FR2823188A1 - Methode et manipulateur pour le transfert de supports de composants electroniques et/ou informatiques conformes en disques - Google Patents
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Abstract
L'invention a pour objet une méthode et un appareillage pour le transfert de supports (2) de composants électroniques et/ ou informatiques conformés en disques. Cette méthode consiste à :1) saisir et retirer hors d'un panier d'approvisionnement (4) les supports (2) en superposition étagée, au moyen d'un premier manipulateur (8) de transfert des supports à déplacement planaire, et mouvoir ce manipulateur (8) pour introduire les supports (2) à l'intérieur d'une cage (12) d'un second manipulateur (10) de transfert des supports (2) par retournement,2) retourner la cage (12) entre deux orientations concourantes par basculement autour d'un axe de pivot (A2) matérialisé (32) à sa base et par l'intermédiaire duquel elle est supportée,3) saisir les supports (2) en juxtaposition entretoisée, et les extraire hors de la cage (12) jusqu'au poste de déchargement, au moyen d'un organe de déchargement (30) d'un troisième manipulateur, qui circule à l'intérieur d'un couloir de passage ménagé à travers la cage (12).
Description
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L'invention est du domaine des techniques de manipulation de composants électroniques et/ou informatiques, plans au cours de leurs fabrications. Ces composants sont notamment des supports en matériaux semi-conducteurs conformés en disque, qui sont manipulés par paquet en superposition étagée. L'invention a plus particulièrement pour. objet une méthode pour retourner par paquet de tels supports entre deux plans concourants, orthogonaux notamment, depuis un poste d'approvisionnement jusqu'à un poste de déchargement. L'invention a aussi pour objet un appareillage comprenant les moyens de mise en oeuvre de cette méthode, et notamment des dispositifs ou manipulateurs coopérants permettant d'obtenir un tel retournement de ces supports.
Il est fréquent lors de la fabrication de composants électroniques et/ou informatiques comportant un support conformé en disque, d'avoir à déplacer ou à changer la position, voire l'orientation, de ces supports d'un poste de traitement à un autre. Ces opérations sont couramment effectuées de manière automatisée par des manipulateurs à un poste de transfert interposé entre les deux postes de traitement. Les supports sont disposés en superposition étagée en sortie d'un premier poste de traitement, à l'intérieur d'un panier situé à un poste d'approvisionnement du poste de transfert Les supports sont ensuite mus à ce poste de transfert vers un poste de déchargement, où ils sont récupérés en entrée d'un autre poste de traitement.
Selon un premier type de manipulateur destiné au transfert par paquet des supports suivant leur plan général, ceux-ci sont saisis individuellement et déplacés conjointement dans l'espace de manière planaire. Pour cela, il est utilisé un manipulateur comportant une pluralité d'organes de préhension, tels que bras, affectés à un support respectif pour leur prise individuelle. Ces organes de préhension sont entretoisés en étant disposés sur le manipulateur en superposition étagée en correspondance avec la disposition des supports à l'intérieur du panier d'approvisionnement, et sont conjointement déplaçables de manière planaire suivant les différentes directions de l'espace. Les supports sont couramment saisis à leur périphérie ou par simple soutien, les organes de préhension étant chacun composés de plusieurs organes de prise disposés dans un même plan global à distance les uns des
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autres. Par exemple pour les bras, ceux-ci comportent chacun un couple'de branches.
On pourra notamment se reporter au brevet FR2778496 (RECIF) qui décrit un tel manipulateur de type à transfert plan des supports. Selon cette antériorité, il est plus particulièrement proposé d'équiper ce manipulateur de moyens spécifiques de repérage de la position angulaire initiale des supports et de moyens de manoeuvre de ceux-ci en rotation sur eux-mêmes.
Il en découle que le transfert des supports s'effectue non seulement de manière cartésienne suivant les trois dimensions de l'espace, mais aussi suivant un changement d'orientation angulaire des supports dans leur plan global.
Ce type de manipulateur est couramment utilisé pour transférer des supports d'un panier ou analogue, à un autre adjacent. Les solutions proposées pour la mobilité des organes de préhension, tant dans les étapes de leur manoeuvre que dans la structure des moyens et des chemins de transfert mis en oeuvre, tendent inopportunément à faire obstacle aux cadences de production. Un autre problème posé par ce type de manipulateur réside dans le risque de pollution des supports lors de leur transfert, notamment en raison de la présence des moyens de mobilité et de guidage des organes de préhension.
Selon un deuxième type de manipulateur destiné au retournement par paquet des supports suivant deux plans concourants, plus particulièrement orthogonaux, ceux-ci sont placés à l'intérieur d'un conteneur de transfert mobile en retournement. Ce conteneur, qui est par exemple conformé en panier analogue au panier d'approvisionnement, comporte une pluralité d'organes de préhension respective des supports par leur périphérie en superposition étagée, et une fenêtre d'introduction et de retrait des supports.
On pourra par exemple se reporter au brevet US6152680 (HOWELLS) qui décrit un tel manipulateur de type à retournement des supports. Selon cette antériorité, le conteneur de retournement est logé de manière amovible à l'intérieur d'un caisson pourvu d'un châssis. Ce châssis est porteur du conteneur de manière amovible, et est mobile en retournement. Le conteneur chargé en supports est introduit à l'intérieur du caisson, puis retourné par retournement du châssis, puis retiré hors du caisson Les supports sont ainsi
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retournés par paquet depuis une orientation d'approvisionnement vers une orientation de déchargement concourante à la première
La spécificité de cette antériorité citée à titre d'exemple réside notamment dans l'agencement des moyens de retournement du conteneur, qui sont du type à galets équipant le châssis et circulant le long de glissières de guidage disposées en équerre que comporte le caisson.
La spécificité de cette antériorité citée à titre d'exemple réside notamment dans l'agencement des moyens de retournement du conteneur, qui sont du type à galets équipant le châssis et circulant le long de glissières de guidage disposées en équerre que comporte le caisson.
Un tel manipulateur présente l'inconvénient de mettre en oeuvre des éléments (caisson-châssis-conteneur) qui se contiennent successivement les uns les autres. Un tel agencement rend complexe la structure du manipulateur en encombrant l'environnement proche des supports. Il en découle là encore une atteinte aux cadences de transfert obtenues, et un accroissement du risque de pollution des supports. Par ailleurs, les moyens spécifiques à galets mis en oeuvre pour le retournement du. conteneur tendent en eux-mêmes à faire obstacle aux cadences de production et nécessitent une maintenance régulière inopportune
L'invention dans sa généralité vise à proposer une méthode de transfert des supports entre un poste d'approvisionnement et un poste de déchargement, qui inclue un retournement de ces supports.
L'invention dans sa généralité vise à proposer une méthode de transfert des supports entre un poste d'approvisionnement et un poste de déchargement, qui inclue un retournement de ces supports.
Corrélativement, l'invention propose un appareillage comprenant divers dispositifs ou manipulateurs coopérants pour mettre en oeuvre cette méthode.
On comprendra que l'invention porte aussi sur la structure individuelle de chacun des dispositifs ou manipulateurs que comprend cet appareillage.
La méthode de l'invention vise plus particulièrement à accroître les cadences de transfert des supports, tout en les préservant le plus possible des risques de pollution L'invention vise aussi à disposer les supports au poste de déchargement de manière à les rendre facilement accessibles, sans pour autant impliquer une réduction inopportune des cadences de transfert.
La présente invention va être décrite dans sa globalité en développant les différentes opérations de la méthode proposée qui sont successivement mises en oeuvre, avec des étapes particulières afférentes à chacune d'elles, et en décrivant les différents manipulateurs utilisés pour l'exécution de ces opérations. Il doit être compris que cette description globale
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comportent les différentes caractéristiques et spécificité de l'invention, prises en combinaison.
Dans une première opération majeure dé transfert des supports, un premier manipulateur du type à déplacement planaire des supports est utilisé pour saisir ces derniers et les retirer individuellement hors d'un panier du poste d'approvisionnement. Les supports étant retirés, ceuxci sont acheminés vers un second manipulateur de transfert par retournement des supports entre deux plans concourants, où ces derniers sont placés.
On rappelle que le manipulateur du premier type comporte des organes de préhension individuelle des supports, tels que bras conformés chacun en couple de branches, et des moyens de manoeuvre conjointe de ces organes de préhension pour le déplacement planaire par paquet des supports suivant les deux directions d'au moins un plan de transfert.
Les organes de préhension de ce manipulateur sont de préférence supportés par une colonne à sa face avant, qui est elle-même supportée par des moyens pour sa manoeuvre planaire suivant les deux directions d'un plan au moins. On notera qu'accessoirement et notamment pour permettre la prise des supports, les organes de préhension des supports sont mobiles de manière planaire suivant un plan concourant au précédent.
Selon un choix astucieux proposé par l'invention, les moyens de manoeuvre de la colonne sont agencés en bras étagés successivement articulés l'un à l'autre, qui supportent la colonne de manière mobile en rotation sur elle-même. On notera que selon diverses variantes, les supports sont mobiles suivant le dit plan concourant au précédent, soit et de préférence par un montage mobile des organes de préhension sur la colonne, soit par un montage mobile en verticalité de la colonne elle-même sur le bras correspondant.
Cet agencement du manipulateur du premier type est préféré en raison du gain obtenu des cadences de transfert pour un encombrement réduit du poste y afférent. Par ailleurs, le déplacement de la colonne est effectué par l'intermédiaire de moyens moteurs de manoeuvre et de moyens de guidage, qui peuvent être confinés à l'intérieur des bras, et qui sont éloignés de l'environnement proche des supports, en vue de les préserver de
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toute pollution en provenance des moyens de mobilité et de guidage du manipulateur.
On notera à ce stade de la description que la rotation sur elle-même de la colonne du premier manipulateur permet de placer le second manipulateur à proximité du premier, pour réduire la course de celui-ci avec des conséquences qui sont elles-mêmes favorables aux cadences de transfert obtenues. On relèvera aussi qu'une telle proximité ne fait pas obstacle à l'utilisation en alternance de plusieurs paniers d'approvisionnement disposés côte à côte en entrée du poste de transfert, tout en conservant l'avantage susvisé de limitation de la course du premier manipulateur vers le second.
Dans une deuxième opération majeure de transfert des supports, ceux-ci sont retournés suivant des plans concourants au moyen du second manipulateur. Selon un aspect important de l'invention, ce second manipulateur est agencé de manière à autoriser le passage à son travers d'un organe de déchargement participant d'un troisième manipulateur, qui est mis en oeuvre lors d'une troisième opération majeure de la méthode de l'invention. L'agencement susvisé du second manipulateur est plus particulièrement tel que la deuxième opération majeure de la méthode de l'invention consiste à retourner par paquet les supports en les maintenant individuellement à l'intérieur d'un conteneur qui autorise le passage à son travers, d'un bord à l'autre de celui-ci, d'un organe de déchargement par préhension individuelle et retrait par paquet des supports.
On rappelle que le second manipulateur comporte un conteneur de réception et de transfert par retournement des supports, et des moyens de manoeuvre par retournement de ce conteneur entre deux plans concourant Ce conteneur est équipé d'organes de préhension individuelle des supports en superposition étagée, et comporte une première fenêtre d'accès à son volume intérieur pour introduction, au moins sinon aussi le retrait, des supports.
Pour mettre en oeuvre la deuxième opération majeure de la méthode de l'invention, ce manipulateur présente la caractéristique selon laquelle le conteneur de réception et de retournement des supports est conformé en cage. Cette cage doit être comprise en ce qu'elle
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comporte au moins une deuxième fenêtre associée à une autre fenêtre opposée, pour le passage à travers la cage d'un organe de déchargement des supports, qu'il saisit et extrait hors et au-delà de celle-ci en la traversant.
On notera que selon diverses variantes proposées selon l'orientation sur eux-mêmes de déchargement des supports par rapport à leur orientation initiale d'introduction, l'autre fenêtre en opposition susvisée, est soit une troisième fenêtre, soit et de préférence la première fenêtre d'introduction. On relèvera dès lors un avantage subsidiaire résultant de la conformation en cage du conteneur, qui réside dans la faculté de modifier l'orientation angulaire sur eux-mêmes des supports en relation avec la différence d'orientation entre la première fenêtre d'introduction et la troisième fenêtre de retrait des supports. On notera que cette modification d'orientation angulaire des supports est obtenue sans encombrement de l'environnement proche de ces derniers par des moyens spécifiques.
On comprendra aussi que l'organe de déchargement peut être un organe de préhension d'un autre manipulateur à déplacement planaire du premier type utilisé précédemment, mais que selon un autre aspect de l'invention, celui-ci est de préférence participant d'un manipulateur d'un troisième type qui va être décrit plus loin.
La cage est montée pivotante à sa base sur un arbre de guidage de celle-ci en basculement. Ce basculement est provoqué par des moyens de manoeuvre équipant le second manipulateur, qui sont avantageusement disposés coaxialement à l'arbre de guidage. On relèvera que la conformation en cage du second manipulateur et son basculement par sa base, permettent de dégager l'environnement proche des supports qu'elle contient pour les préserver d'un risque de pollution et offrir un accès libre et individuel à ceux-ci pour l'organe de déchargement.
Pour préserver les supports de toute altération, voire dégradation, lors du basculement de la cage, celle-ci est de préférence équipée de moyens d'immobilisation des supports introduits Ces moyens comprennent des organes de blocage des supports, qui sont mobiles entre deux positions respectivement de libération et d'immobilisation des supports. On comprendra que la manoeuvre de ces moyens est effectuée lors d'étapes
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spécifiques de la deuxième opération de transfert des supports, intervenant respectivement avant et après le retournement par basculement de la cage.
On relèvera que la conformation en cage du second manipulateur proposé par l'invention, en combinaison avec les moyens d'immobilisation des supports dont il est équipé, offre la possibilité d'une fonction supplémentaire de ce manipulateur. En effet, le basculement de la cage autour de l'arbre correspondant pouvant être réalisé avec un écart angulaire quelconque, et la cage pouvant être traversée par l'organe de dégagement quel que soit cet écart angulaire, le second manipulateur est apte à être utilisé pour le retournement d'une face à l'autre des supports, avec un basculement correspondant de la cage d'un angle de l'ordre de 180 .
Selon une forme préférée de réalisation des organes de blocage participant des moyens d'immobilisation des supports, ceuxci sont chacun conformés en tringles pourvues d'organes de préhension individuelle des supports Ces tringles, notamment au nombre de deux, sont montées mobiles sur la cage l'une vers l'autre, autour d'un axe de pivotement respectif parallèle à l'axe général des supports Ces tringles sont manoeuvrables depuis la position de libération vers la position d'immobilisation des supports, de manière à exercer conjointement à la périphérie de l'ensemble des supports une poussée antagoniste, pour leur serrage en position d'immobilisation.
Enfin, selon la position relative du manipulateur du troisième type par rapport à l'orientation des deuxième et troisième fenêtres de la cage préalablement à son retournement, il est prévu une étape subsidiaire supplémentaire de la deuxième opération, qui consiste préalablement à son retournement, en un pivotement de la cage autour d'un axe coaxial à l'axe général des supports.
Une troisième opération majeure de la méthode de l'invention consiste donc, à l'issue de la précédente, à faire circuler à travers le conteneur, depuis la deuxième fenêtre jusqu'au-delà de la fenêtre qui lui est opposée, un organe de préhension individuelle et de déplacement par paquet des supports hors et au-delà du conteneur. Il en découle qu'à partir d'un mouvement simple et rapide de l'organe de déchargement, les supports qu'il
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saisit lors de son déplacement sont acheminés dans un même mouvement jusqu'au poste de déchargement.
On relèvera que pour faciliter cette opération, le mouvement de traversée du conteneur par l'organe de déchargement est un mouvement ascendant, de manière à prendre et retirer les supports hors du conteneur par simple soutien.
Selon une forme avantageuse de réalisation d'un tel organe de déchargement, c'est à dire en relation avec le mouvement ascendant de celui-ci, l'organe de déchargement est principalement formé d'un mât télescopique ou analogue, qui supporte à son sommet un berceau de réception des supports. Ce berceau est pourvu d'une pluralité d'organes de préhension individuelle en juxtaposition entretoisée des supports, agencés et disposés en correspondance avec ceux de la cage.
La présente invention sera mieux comprise et des détails en relevant apparaîtront, à la description qui va en être faite d'une forme préférée de réalisation, en relation avec les figures des planches annexées, dans lesquelles : la fig. 1 est une vue schématique globale d'un poste de transfert équipé de manipulateurs selon des formes préférées de réalisation de l'invention. la fig. 2 est une vue synoptique composée de schémas successifs a, b, c, d, e, f, g, qui illustrent la méthode de l'invention suivant un déroulement préféré d'exécution, la fig. 3 est une vue en perspective d'un manipulateur de transfert par retournement, selon une forme préférée de réalisation du second manipulateur proposé par l'invention, équipé de moyens d'immobilisation ses supports pendant leur retournement, les fig. 4 et fig. 5 sont des schémas illustrant respectivement de dessus et de face en coupe, une cage participante d'un manipulateur illustré sur la figure précédente
Sur les fig. 1 et fig. 2, l'invention a pour objet une méthode pour le transfert de supports 2 de composants informatiques conformés en disques entre deux postes de traitement.
Sur les fig. 1 et fig. 2, l'invention a pour objet une méthode pour le transfert de supports 2 de composants informatiques conformés en disques entre deux postes de traitement.
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Ce transfert est réalisé à partir d'au moins un panier 4, 4' d'un poste d'approvisionnement qui contient les supports 2 en superposition étagée et qui est situé en sortie d'un premier poste de traitement.
L'achèvement du transfert est réalisé jusqu'à un poste de déchargement'6 situé à l'entrée d'un autre poste de traitement.
Dans une première opération majeure de la méthode proposée par l'invention, les supports 2 sont saisis (fig. 2a) et retirés (fig. 2b) hors du panier d'approvisionnement 4 en superposition étagée. Ces étapes de la première opération majeure de l'invention s'effectuent au moyen d'un premier manipulateur 8 de transfert des supports 2 par déplacement planaire. Cette opération consiste ensuite dans une autre étape à mouvoir ce manipulateur 8 (fig. 2c) jusqu'à un second manipulateur 10 de transfert des supports 2 par retournement. Les supports 2 sont alors placés (fig. 2d) dans une dernière étape en superposition étagée à l'intérieur d'une cage 12 du second manipulateur 10, qui comporte au moins une fenêtre 14 d'introduction des supports 2.
La première opération majeure consistant à transférer les supports 2 par le premier manipulateur 8, comprend avantageusement l'étape supplémentaire consistant à faire pivoter par paquet (fig. 2c) les supports 2 dans leur plan général. Cette opération vise à amener les supports 2 en regard de la fenêtre d'introduction 14 de la cage 12, qui est orientée transversalement par rapport à la fenêtre analogue 16 du panier 4 d'approvisionnement. Ces dispositions, comme expliqué plus haut, permettent d'améliorer les cadences de transfert et de disposer une pluralité de paniers 4 d'approvisionnement adjacents utilisés en alternance.
Un manipulateur 8 de transfert de supports 2 en superposition étagée par déplacement planaire et par paquet est avantageusement utilisé pour effectuer cette première opération Ce manipulateur 8 comporte couramment des organes 18, 18' de préhension Individuelle des supports 2, qui sont supportés par une colonne 20 à sa face avant. Ces organes 18, 18' de préhension individuelle sont par exemple formés de bras disposés en superposition étagée sur la colonne, en étant entretoisé en
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correspondance avec l'entretoisement des supports 2 à l'intérieur du panier d'approvisionnement 4.
Chacun de ces bras est notamment formé d'un couple de branches 18 et 18', accessoirement équipées de moyens spécifiques de prise individuelle des supports (non représentés sur les figures). On comprendra qu'un seul bras 18, 18' est représenté sur les schémas illustrant le premier manipulateur 8 pour en faciliter la compréhension, mais que ceux-ci sont en pluralité en correspondance avec le nombre potentiel de supports à transférer.
La colonne 20 est quant à elle elle-mêmë supportée par des moyens 22 et 24 de manoeuvre planaire suivant les deux directions d'un plan au moins. Il apparaît sur les figures que ces moyens de manoeuvre sont judicieusement agencés en bras étagés 22,24, successivement articulés l'un à l'autre.
En outre, la colonne 20 est de préférence supportée par les bras étagés 22,24 de manière mobile en rotation à sa face arrière et sur elle-même autour d'un axe de pivot A1, pour être manoeuvrable en pivotement suivant le plan général des supports 2 Ces dispositions visent à placer ces derniers 2 en regard sur la fenêtre 14 d'introduction des supports 2 à l'intérieur de la cage 12 du second manipulateur 10.
Selon des dispositions non représentées sur les figures, l'étape de retrait des supports 2 hors du panier d'approvisionnement 4 comprend un mouvement vertical de faible amplitude des organes de préhension 18,18', le long de la colonne 20.
Dans une deuxième opération majeure de la méthode de l'invention, la cage 12 est retournée par basculement (fig. 2e et fig. 2d) autour d'un axe de pivot A2 matérialisé à sa base, par l'intermédiaire duquel elle est supportée Les supports 2 sont ainsi retournés par paquet entre des orientations planaires respectivement initiale P1 et de déchargement P2 qui sont concourantes.
Un manipulateur 10 de transfert par retournement des supports 2 suivant deux plans concourants P1 et P2 est avantageusement utilisé pour effectuer cette deuxième opération. Ce
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manipulateur 10 comporte couramment un conteneur 12 de réception et de transfert par retournement des supports 2, qui est équipé d'organes de préhension 26 de ceux-ci en superposition étagée.
Le conteneur 12 est en outre pourvu d'une fenêtre d'accès 14 à son volume intérieur pour l'introduction et le retrait des supports 2. Enfin, ce conteneur 12 comporte dans sa généralité des moyens de manoeuvre pour son retournement.
En se reportant par ailleurs sur la fig. 3 et selon un aspect important de la présente invention, ce conteneur 12 est conformé en cage. En cela, il comporte une deuxième fenêtre 28 associée à une autre fenêtre opposée (14), pour le passage à travers la cage 12 d'un organe de déchargement 30 des supports 2 au-delà de celle-ci. Sur l'exemple illustré sur les figures, la fenêtre opposée est constituée de la première fenêtre 14 d'introduction des supports 2 à l'intérieur de la cage 12
Selon l'exemple illustré, l'axe de pivot A1 de la cage 12 est matérialisé par un arbre 32 relié à la cage 12 par l'intermédiaire d'un socle 34 qui le reçoit transversalement. Cet arbre 32 est monté tournant entre des paliers d'un bâti 36 du second manipulateur Ce bâti 36 supporte latéralement les moyens moteurs 38 d'entraînement en pivotement de l'arbre 32 de basculement de la cage 12.
Selon l'exemple illustré, l'axe de pivot A1 de la cage 12 est matérialisé par un arbre 32 relié à la cage 12 par l'intermédiaire d'un socle 34 qui le reçoit transversalement. Cet arbre 32 est monté tournant entre des paliers d'un bâti 36 du second manipulateur Ce bâti 36 supporte latéralement les moyens moteurs 38 d'entraînement en pivotement de l'arbre 32 de basculement de la cage 12.
Toujours selon l'exemple Illustré, la cage 12 est formée à partir de deux plateaux 40 et 42 séparés à distance par des montants 44, 44' et 46, 46' délimitant sensiblement entre eux l'espace de réception des supports 2. Les organes 26 de préhension des supports sont équirépartis le long d'au moins deux montants latéraux, tels que 44,44', sinon et de préférence sur l'ensemble des montants. Ces organes de préhension 26 sont par exemple formés d'encoches ou analogues de réception respective des supports 2.
On remarquera sur l'exemple de réalisation de la cage 12 illustrée, que la deuxième fenêtre 28 pour le passage de l'organe de déchargement 30 du troisième manipulateur est délimitée entre deux de ces montants, qui sont opposés 46 et 46'à la fenêtre d'introduction 14 des supports 2.
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La deuxième opération majeure de la méthode de l'invention comprend de préférence les étapes d'immobilisation et de libération des supports 2 respectivement avant et après l'étape de retournement de la cage 12.
Pour cela et en se reportant aux fig. 3 à fig. 5, le second manipulateur 10 est de préférence équipé de moyens d'immobilisation des supports 2 introduits, en vue de leur maintien pendant leur transfert par retournement. Sur l'exemple de réalisation illustré, ces moyens d'immobilisation comprennent des tringles 48, 48' de blocage des supports 2, qui sont mobiles entre deux positions respectivement de libération et d'immobilisation des supports 2, autour d'un axe A4 de pivotement respectif orienté parallèlement à l'axe général A3 des supports 2. Cette mobilité des tringles 48 est telle qu'elles exercent l'une vers l'autre une poussée antagoniste à la périphérie des supports 2 pour leur serrage Les moyens de manoeuvre de ces tringles 48, 48' sont logés à l'intérieur du plateau supérieur 42 de la cage 12, à l'intérieur duquel ils sont confinés Ces moyens de manoeuvre comprennent un organe moteur 50, pour provoquer le pivotement des tringles 48 par l'intermédiaire d'un jeu de biellettes 52,52', 52". On comprendra sur la fig. 4 que les tringles 48, 48' sont représentées respectivement en position de libération pour l'une 48 et en position d'immobilisation des supports 2 pour l'autre 48', mais que dans les faits, leur manoeuvre est concomitante.
Sur l'exemple illustré et en reprenant à nouveau les fig. 1 et fig. 2, l'organe de déchargement 30 du troisième manipulateur, est orienté transversalement par rapport à l'orientation initiale des fenêtres opposées (14,28) que comporte la cage (12). Dans ce cas, la deuxième opération de transfert des supports (2) par retournement comprend l'étape consistant à faire pivoter la cage (12) autour d'un axe (A3) coaxial à l'axe général des supports (2).
Ces dispositions visent à placer les fenêtres 14 et 28 de la cage 12, et plus particulièrement le couloir de passage ménagé à travers cette dernière 12, en regard sur l'organe de déchargement 30. Pour cela et selon l'exemple de réalisation illustré, la cage 12 est reliée au socle 34 par l'intermédiaire d'un second arbre de pivot 54 coaxial à l'axe général A3 des
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supports 2. Cet arbre de pivot 54 est monté tournant sur le socle 34, et est manoeuvré à partir de moyens moteurs 56 disposés selon diverses variantes, soit et de préférence à l'intérieur du socle 34 lui-même (fig. 3), soit sur le bâti 36 en étant reliés au second arbre de pivot 54 par l'intermédiaire de moyens de transmission.
Une troisième opération majeure de la méthode de l'invention consiste à saisir les supports 2 en juxtaposition entretoisée à l'intérieur de la cage 12 après son retournement. Les supports 2 sont extraits hors de la cage 12 (fig. 2g) dans la continuité du mouvement visant à les saisir, au-delà de celle-ci 12 jusqu'au poste de déchargement 6. Ces saisie et extraction sont effectuées au moyen de l'organe de déchargement 30 d'un troisième manipulateur, qui circule à l'intérieur d'un couloir de passage ménagé à travers la cage 12 entre les deux fenêtres opposées 14 et 28 qu'elle comporte.
Sur l'exemple illustré, cet organe de déchargement 30 est principalement formé d'un mât télescopique 58 comportant à son sommet un berceau 60. Ce berceau 60 comporte une pluralité d'organes de préhension 62, encoches notamment, qui sont équirépartis et entretoisés en correspondance avec la disposition des organes de préhension 26 de la cage 12.
Claims (5)
1) saisir et retirer hors du panier d'approvisionnement (4) les supports (2) en superposition étagée, au moyen d'un premier manipulateur (8) de transfert des supports à déplacement planaire, et mouvoir ce manipulateur (8) jusqu'à un second manipulateur (10) de transfert, des supports (2) par retournement, où ces derniers (2) sont placés en superposition étagée à l'intérieur d'une cage (12) qui comporte au moins une fenêtre d'introduction (14) des supports (2),
2) retourner la cage (12) par basculement autour d'un axe de pivot (A2) matérialisé (32) à sa base et par l'intermédiaire duquel elle est supportée, pour retourner par paquet les supports entre des orientations planaires respectivement initiale et de déchargement qui sont concourantes,
3) saisir les supports (2) en juxtaposition entretoisée, et les extraire hors de la cage (12) jusqu'au poste de déchargement, au moyen d'un organe de déchargement (30) d'un troisième manipulateur, qui circule à l'intérieur d'un couloir de passage ménagé à travers la cage (12) entre deux fenêtres opposées (14,28) qu'elle comporte 2. -Méthode selon la revendication 1, caractérisée : en ce que la première opération de transfert des supports (2) par le premier manipulateur (8) comprend l'étape consistant à faire pivoter par paquet les supports (2) dans leur plan général, pour les amener en regard de la fenêtre d'introduction (14) de la cage (12), qui est orientée transversalement par rapport à la fenêtre analogue (16) du panier d'approvisionnement (4).
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3.-Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée, caractérisée : en ce que la deuxième opération de transfert des supports par retournement comprend les étapes d'immobilisation et de libération des supports (2) respectivement avant et après l'étape de retournement de la cage (12).
4. -Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée, caractérisée : en ce que, l'organe de déchargement (30) du troisième manipulateur étant orienté transversalement par rapport à l'orientation initiale des fenêtres opposées (14,28) que comporte la cage (12), la deuxième opération de transfert des supports (2) par retournement comprend l'étape consistant à faire pivoter la cage (12) autour d'un axe (A3) coaxial à l'axe général des supports (2), pour placer le couloir de passage ménagé à travers la cage (12) en regard sur l'organe de déchargement (30).
5.-Manipulateur (8) de transfert de supports (2) en superposition étagée par déplacement planaire et par paquet, pour la mise en oeuvre d'une méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, ce manipulateur (8) comportant des organes (18,18') de préhension individuelle des supports (2) qui sont supportés par une colonne (20) à sa face avant, qui est elle-même supportée par des moyens de manoeuvre planaire de la colonne (20) suivant les deux directions d'un plan au moins, caractérisée en ce que les moyens de manoeuvre de la colonne (20) sont agencés en bras étagés (22,24) successivement articulés l'un à l'autre 6.-Manipulateur selon la revendication 5, pour la mise en oeuvre d'une méthode selon la revendication 2, caractérisé :
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en ce que la colonne (20) est supportée par les bras étagés (22, 24) de manière mobile en rotation sur elle-même pour être manoeuvrable en pivotement suivant le plan général des supports (2).
7.-Manipulateur (10) de transfert par retournement de supports (2) suivant deux plans concourants, pour la mise en oeuvre d'une méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, ce manipulateur (10) comportant un conteneur (12) de réception et de transfert par retournement des supports (2), qui est équipé d'organes de préhension (26) de ceux-ci en superposition étagée et qui est pourvu d'une fenêtre d'accès (14) à son volume intérieur pour l'introduction, au moins sinon aussi le retrait, des supports (2), et de moyens de manoeuvre de ce conteneur (12) pour son retournement, caractérisé : en ce que le conteneur (12) est conformé en cage, comportant une deuxième fenêtre (28) associée à une autre fenêtre opposée (14), pour le passage à travers la cage (12) d'un organe de déchargement des supports (2) au-delà de celle-ci.
8.-Manipulateur selon la revendication 7, caractérisé : en ce qu'il est équipé de moyens (48,48', 50,52, 52') d'immobilisation des supports (2) introduits, comprenant des organes (48) de blocage des supports (2), qui sont mobiles entre deux positions respectivement de libération et d'immobilisation des supports (2).
9. -Manipulateur selon la revendication 8, caractérisé en ce que les organes de blocage sont chacun conformés en tringles (48,48') pourvues d'organes (26) de préhension individuelle des supports (2), qui sont montées mobiles (50,52, 52') sur la cage (12) l'une vers l'autre, autour d'un axe de pivotement (A4, A4')' respectif parallèle à l'axe général (A3) des supports (2), ces tringles (48,48') étant manoeuvrables (50,52, 52') de manière à exercer conjointement à la périphérie de l'ensemble des supports (2) une poussée antagoniste, pour leur serrage en position d'immobilisation
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10. -Manipulateur pour la mise en oeuvre d'une méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé : en ce qu'il comporte un organe de déchargement (30) formé d'un mât télescopique (58) comportant à son sommet un berceau (60) de préhension des supports (2) en juxtaposition entretoisée.
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