FI117426B - Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi - Google Patents

Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi Download PDF

Info

Publication number
FI117426B
FI117426B FI20030883A FI20030883A FI117426B FI 117426 B FI117426 B FI 117426B FI 20030883 A FI20030883 A FI 20030883A FI 20030883 A FI20030883 A FI 20030883A FI 117426 B FI117426 B FI 117426B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
welding
welded
control
determined
height
Prior art date
Application number
FI20030883A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20030883A0 (fi
FI20030883A (fi
Inventor
Mikko Veikkolainen
Jukka Gustafsson
Original Assignee
Aker Yards Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aker Yards Oy filed Critical Aker Yards Oy
Publication of FI20030883A0 publication Critical patent/FI20030883A0/fi
Priority to FI20030883A priority Critical patent/FI117426B/fi
Priority to EP04253466A priority patent/EP1486283B1/en
Priority to PL04253466T priority patent/PL1486283T3/pl
Priority to DK04253466T priority patent/DK1486283T3/da
Priority to ES04253466T priority patent/ES2283946T3/es
Priority to AT04253466T priority patent/ATE359145T1/de
Priority to DE602004005776T priority patent/DE602004005776T2/de
Priority to US10/866,335 priority patent/US7034249B2/en
Priority to NO20042445A priority patent/NO20042445L/no
Priority to CNB2004100490488A priority patent/CN100434221C/zh
Priority to JP2004173315A priority patent/JP2005000998A/ja
Priority to KR1020040042931A priority patent/KR20040106251A/ko
Publication of FI20030883A publication Critical patent/FI20030883A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI117426B publication Critical patent/FI117426B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0461—Welding tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B23K26/032—Observing, e.g. monitoring, the workpiece using optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B23K37/0235—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track the guide member forming part of a portal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/0026—Arc welding or cutting specially adapted for particular articles or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/025—Seam welding; Backing means; Inserts for rectilinear seams
    • B23K9/0256—Seam welding; Backing means; Inserts for rectilinear seams for welding ribs on plates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/032—Seam welding; Backing means; Inserts for three-dimensional seams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/40—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by joining methods
    • B63B73/43—Welding, e.g. laser welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/60—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by the use of specific tools or equipment; characterised by automation, e.g. use of robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/24—Frameworks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37571—Camera detecting reflected light from laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49362—Tool, probe at constant height to surface during machining

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
  • Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

117426
5 MENETELMÄ KOLMI DIMENSIONAALI SEN RAKENTEEN HITSAUKSEN
OHJAAMISEKSI -
Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen 10 menetelmä hitsauksen ohjaamiseksi kolmidimensionaalisessa X-Y-Z- koordinaat istossa.
Varsinkin laivanrakennuksessa muotolohkojen robotisoitu hitsaus ei ole ollut käytännön tuotannossa mahdollista toisaalta ohjelmointivaikeuksien ja toisaalta 15 valmistustarkkuuden takia. Lohkon mittatarkkuus ja sen asemointitarkkuus eivät ole olleet käytännössä riittävällä tasolla, jotta robotisointi olisi voitu perustaa esimerkiksi suunnittelujärjestelmästä saatavaan tietoon. Ongelmia on pyritty ratkaisemaan tarkentamalla osavalmistusta ja asemointitarkkuutta sekä : V kehittämällä esimerkiksi simulointiin perustuvia ohjelmointijärjestelmiä Tällöin « · « M · 20 on kuitenkin törmätty huomattaviin ongelmiin sekä teknisessä toteutuksessa * * * *l[l että kustannuksissa.
• · • · « «9 9 • « « • ·
Patenttihakemuksessa Fl 20001907 on esitetty menetelmä tasossa tapahtuvan • * kappaleiden hitsaamisen toteuttamiseksi hitsausrobottia ja konenäköä hyväksi :v. 25 käyttämällä. Tällöin tukipinnalle järjestetty hitsattava rakenne ensin kuvataan ja 9 * ·'*: näin aikaansaadun kuvakartan perusteella tunnistetaan ja määritetään . rakenteen hitsattavat kohdat ja niihin liittyvät hitsausparametrit, jotka M# .··*. syötetään hitsauslaitteelle hitsaamisen ohjaamiseksi. Hitsauksessa voidaan . edullisesti käyttää hyväksi myös ohjelmoitavia makro-ohjelmia. Tämä sinänsä • ψ· 30 edullinen menetelmä ei sellaisenaan sovellu kolmidimensionaalisten kaarevien • · muotolohkojen hitsaamiseen.
2 117426
Julkaisussa US 5999642 on esitetty menetelmä ja järjestely kolmidimensionaalisen rakenteen kuvaamiseksi hitsaamista varten. Tämän mukaan rakenne kuvataan skannaamalla riittävän monella kameralla ja/tai 5 monesta kulmasta, niin että hitsattava rakenne saadaan täysin määritettyä, minkä jälkeen tämä rakenneinformaatio syötetään hitsausohjelmaan, joka ohjaa hitsausrobottia. Tässä siis tuotetaan täydellinen kuvainformaatio koko kolmidimensionaalisesta rakenteesta ja sen avulla ohjataan hitsausrobotin toimintaa reaalimaailmassa. Menetelmä koskee siis lähinnä tietokoneen muistiin 10 aikaansaatavaa matemaattista mallia hitsattavasta rakenteesta, se on työläs ja kuvankäsittelyltään mutkikas ja siten kaikkiaan varsin aikaavievä eikä tällä tavoin voida väittää käytännön hitsausprosessiin liittyviä epätarkkuuksia.
Keksinnön tavoitteena on aikaansaada uusi, mahdollisimman yksinkertainen ja 15 helposti toteutettava menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsaamiseksi hitsausrobottia tai vastaavaa käyttämällä, josta mainitussa tunnetussa menetelmässä ilmenevät haittapuolet on eliminoitu.
·· « : V Keksinnön tavoitteet voidaan saavuttaa patenttivaatimuksessa 1 ja muissa m · ♦ ··*.· 20 vaatimuksissa tarkemmin esitetyllä tavalla. Keksinnön mukaisesti hitsaaminen • · * aikaansaadaan siten, että hitsausvälineitä ohjataan X-Y-tasossa aikaansaadun • · kuvakartan ja sen perusteella määritettyjen ohjaustietojen perusteella ja että • ♦ ['·*·, hitsattavan pinnan korkeusmittaa koordinaatiston Z-akselin eli korkeusakselin » * suunnassa mitataan jatkuvasti ja näin määritetty korkeusmittainformaatio :v. 25 syötetään hitsausvälineiden ohjausjärjestelmään hitsausvälineiden ohjaamiseksi ψ « Γ; tosiaikaisesti lisäksi Z-akselin suunnassa. Keksinnön mukaisesti on riittävää, • t* . !·. että muotolohkoista aikaansaadaan kaksidimensionaalinen kuvainformaatio * » I »·» pohjaksi hitsausvälineiden, esimerkiksi hitsausrobotin tai manipulaattorin « V * X : ohjaukselle, jota täydennetään tosiaikaisella korkeussuuntaisella mittauksella ja * V» 30 säädöllä. Siten hitsattavan rakenteen kaareutuvat pinnat saadaan « » 1 3 117426 hitsausrobotin kannalta projisoitua tasoon eikä tarvita kolmidimensionaalisen rakenteen monimutkaista kuvaamista etukäteen.
Korkeuden mittaamiseen käytetään edullisesti hitsattavaan pintaan suunnattua 5 laserosoitusta, jota seurataan tosiaikaisesti kameravälineillä, joiden tuottaman informaation perusteella määritetään hitsattavan pinnan kulloinenkin korkeusmitta. Laserosoitukseen käytetään mieluiten kolmea laserosoitinta, jotka suunnataan ristikkäin siten, että niiden säteet muodostavat kolme pistettä. Mainitut mittauspisteet kuvataan kameravälineillä ja näin saadusta 10 kuvainformaatiosta määritetään mainittujen mittauspisteiden keskinäisen etäisyyden muutoksen perusteella laskennallisesti hitsattavan pinnan kulloinenkin korkeusmitta. Tämä Z-akselin ohjaustieto lasketaan mieluiten pidemmältä matkalta, jotta hitsattavan kohteen mahdolliset risteävät rakenteet eivät tuota virheellistä informaatiota.
15
Hitsattavan pinnan korkeuden mittaamista varten kameravälineet kiinnitetään robotin ja hitsausvälineiden kanssa edullisesti samaan kelkkaan. Sinänsä ohjaus Z-akselin suunnassa voidaan toteuttaa itsenäisesti, jolloin se toimii rinnakkain : hitsausrobotin ohjauksen kanssa, tai se voi olla integroitu robotin ohjaukseen.
* * • « « '.V 20 «Il
Mainittu korkeusmitta syötetään hitsausvälineiden ohjausjärjestelmään, joka ψ · järjestetään pitämään hitsausvälineiden etäisyyden hitsattavasta pinnasta f * · * · \.Ie vakiona. Lisäksi hitsausvälineiden ohjaamiseen voidaan käyttää apuna • · esimerkiksi läpi hitsauskaaren tapahtuvaa tai optista hitsausrailonseurantaa :v; 25 hitsausvälineiden paikoituksen pienten virheiden korjaamiseksi.
* # • · » • » • * • · · , [·, Valaistusolosuhteiden vakioimiseen käytetään edullisesti himmentimillä t·* varustettuja valaisimia Näin valaistusolosuhteiden mahdollisten muutosten φ · . vaikutus kuvakartan muodostamiseen voidaan mahdollisimman tehokkaasti • 30 eliminoida.
• 4 4 117426
Menetelmä soveltuu erityisesti laivojen muotolohkojen robotisoituun hitsaamiseen.
Keksintöä selostetaan seuraavassa esimerkinomaisesti viitaten oheisiin 5 piirustuksiin, joissa - kuvio 1 esittää periaatekuvaa eräästä robottihitsausjärjestelystä keksinnön mukaisen menetelmän soveltamiseksi, ja - kuvio 2 havainnollistaa keksinnön mukaisessa menetelmässä sovellettavaa laserosoittimiin perustuvaa etäisyyden mittausta.
10
Piirustuksissa viitenumero 1 tarkoittaa hitsattavaa rakennetta, joka tässä tapauksessa on laivanrakennuksessa käytettävä muotolohko, jossa on paljon sekä pitkittäisiä että poikittaisia tukirakenteita, joista merkittävä osa voidaan hitsata ohjatun robotin avulla. Muotolohko on sijoitettu tukialustalle 2, joka 15 puolestaan sijaitsee robottiportaalin 3 työalueella. Hitsausrobotti 4 sijaitsee robottiportaalissa ja lisäksi järjestelmään kuuluu kameravälineet 5. Robottiportaali on käytännössä sijoitettu kiskoradalle (ei näytetty) ja on siten liikuteltavissa työalueeseen nähden. Samalla kiskoradalla voi tarpeen mukaan i : V olla useampia robottiportaaleja ja kussakin portaalissa voi olla yksi tai kaksi • » '1v 20 hitsausrobottia 4. Hitsausrobottien 4 tulee olla työalueella liikuteltavissa sekä * · 1 v ·' X-Y-suunnassa että Z-suunnassa.
» 0 Λ * f • · ··· ·· · • 1 ·
Kameravälineet voivat käsittää yhden tai useampia kameroita, esimerkiksi digitaalikameroita, ja ne voidaan sijoittaa eri tavoin, esimerkiksi itse portaaliin, ;v. 25 hitsausvälineiden yhteyteen tai niistä erilleen, tai portaalla ympäröiviin ♦ 1 .·**. rakenteisiin. Valaistusolosuhteista riippuen jäijestelmään voi myös kuulua . [·. joukko valaisimia, esimerkiksi halogeenivalaisimia (ei näytetty), jotka mieluiten • · 1 ··· on varustettu himmentimillä, niin että kulloisetkin valaistusolosuhteet voidaan / . pitää mahdollisimman vakioina hyvän kuvaustuloksen varmistamiseksi.
• «« « 5 117426
Kaarevien ja kaksoiskaarevien pinnanmuotojen johdosta keksinnön mukaisessa menetelmässä tarvitaan myös sopivaa korkeussuuntaista etäisyyden mittausjärjestelmää, jota on havainnollistettu kuviossa 2. Bäisyydenmittaus voi edullisesti perustua kolmeen laserosoittimeen 6, jotka 5 suunnataan ristikkäin siten, että niiden säteet muodostavat kolmesta pisteestä koostuvan kolmion muotolohkon 1 levyn pintaan. Kun pinnan korkeus ja asento muuttuu levy kentän kaareutuessa, myös lasersäteiden pisteiden keskinäinen etäisyys muuttuu. Mittauspisteet kuvataan koko ajan kameravälineiilä 5, jotka voidaan edullisesti sijoittaa hitsausrobotin kanssa samaan ohjauskelkkaan. 10 Tämä etäisyyden mittaukseen käytettävä kamera voi tarpeen mukaan olla rakenteen yleiskuvaukseen käytettävistä kameravälineistä erillinen. Mittauspisteiden keskinäisen etäisyyden muutoksen perusteella määritetään laskennallisesti hitsattavan pinnan kulloinenkin korkeus. Bäisyydenmittausjärjestelmää käytetään hitsausrobotin ohjaukseen 15 korkeussuunnassa eli Z-akselin suunnassa. Tosiaikaisesti tapahtuvan korkeussäädön ansiosta kaareutuvat pinnat saadaan hitsausrobotin kannalta näyttämään tasolta, jolloin kaksidimensionaalista ohjaustietoa ja tasolohkoille kehitettyä robottihitsausjärjestelmää voidaan edullisesti soveltaa :v: kolmidimensionaalisille muotolohkoille.
» m :!v 20 \v Z-akselin ohjaustieto lasketaan mieluimmin pidemmältä matkalta, jotta risteävät • ·« rakenteet eivät tuota virheellistä informaatiota. Z-akselin ohjaus voi olla • I i • · « \ l itsenäinen, jolloin se toimii rinnakkain hitsausrobotin ohjauksen kanssa, tai se • * ***** voi olla integroitu hitsausrobotin ohjauksen kanssa, jolloin se toimii ;v> 25 hitsausrobotin ohjauksen alla.
» » • * • · « · ··· \ Keksinnön mukaisen menetelmän toimintaperiaate on karkeasti seuraava.
* · · • · · 111' Muotofohko, jossa profiiliosat on siltahitsein kiinnitetty kaaren levy paneeliin, • · asemoidaan tukipinnalle hitsausrobotin työalueelle. Työalue kuvataan • · · *· *| 30 kameravälineiilä, jolloin tunnistuksen helpottamiseksi voidaan sopivaa • · valaistusta tarpeen mukaan käyttää hyväksi. Hitsausrobotilla aikaansaatava β 117426
O
hitsaaminen perustuu esiohjelmoituihin makro-ohjelmiin, joiden syöttötietoina käytetään kameravälineiltä saatua muototietoa. Yksinkertaisimmillaan muotolohkosta voidaan aikaansaada ns. luuranko X-Y-tasossa, josta tunnistetaan tietyt hitsauskohdat ja valitaan niihin sopivat hitsaustyypit 5 hitsausparametreineen. Hitsausrobotin ohjelmointi tapahtuu operaattorin toimesta. Hitsausrobotti voi aloittaa hitsaamisen, kun ensimmäinen hitsi on määritelty. Hitsaamisen ohjaus Z-akselin suunnassa tapahtuu tosiaikaisella korkeudenseurannalla kuten edellä on selostettu, jolloin korkeuden säätöjärjestelmä pitää hitsausrobotin etäisyyden hitsattavasta pinnasta 10 vakiona.
Hitsattaessa voidaan apuna käyttää myös railonseurantaa, joka korjaa robotin hitsauspään paikoituksen pienet virheet. Railonseuranta voi tapahtua esimerkiksi siten, että hitsattaessa vakiojännitteellä (MIG/MAG) hitsausvirta 15 vaihtelee vapaalangan pituuden mukaan. Valokaaren läpi tapahtuvassa railonseurannassa hitsattaessa railoa vaaputusta käyttäen hitsausvirta on yhtä suuri molemmilla reunoilla samassa kohdassa, mikäli railo on symmetrinen. Kun hitsauspään etäisyys railon kylkeen ei ole sama, myöskään hitsausvirta ei ole ** · • V yhtä suuri, jolloin railonseurannassa mitataan näitä arvoja ja muutetaan • » \v 20 liikerataa, jotta mahdollisesti poikkeavat virta-arvot saadaan yhtä suuriksi.
• · « 1 t • · « • · ··· [;··/ Keksinnön mukaisen menetelmän eräs huomattava etu on, että * 1 1 ohjelmointivaiheessa kamerakuvasta puuttuvaa Z-koordinaattia ei tarvitse antaa · **’ tai määrittää laskennallisesti.
25 • « * · .···. Keksintö ei ole rajoitettu esitettyyn sovellusmuotoon, vaan useita muunnelmia
«M
e \e on ajateltavissa oheisten patenttivaatimusten perusteella.
» · e « · · • · • » • « • · · • #· • ·

Claims (7)

7 117426
1. Menetelmä hitsauksen ohjaamiseksi kolmedimensionaalisessa X-Y-Z-koordinaatistossa, jolloin hitsattu rakenne aikaansaadaan joukosta kappaleita, jot-5 ka järjestetään kolmedimensionaaliselle tukipinnalle hitsattavan rakenteen mukaiseen kokoonpanoon, hitsattava rakenne kuvataan ja rakenteesta aikaansaadaan kuvakartta, jota hyväksi käyttämällä rakenteen hitsauskohdat tunnistetaan ja niille määritetään hitsausparametrit, erityisesti hitsin aloituskohta ja tyyppi ja käytettävä hitsausmenetelmä, ja nämä ohjaustiedot syötetään hitsausvälineiden ohjausjärjes-10 telmään, tunnettu siitä, että hitsaaminen aikaansaadaan siten, että hitsausvälinei-tä ohjataan X-Y-tasossa mainitun kuvakartan ja mainittujen ohjaustietojen perusteella ja että hitsattavan pinnan korkeusmittaa koordinaatiston Z-akselin eli korke-usakselin suunnassa mitataan jatkuvasti käyttämällä hitsattavaan pintaan suunnattua laserosoitusta, jota seurataan tosiaikaisesti kameravälineillä, joiden tuottaman 15 informaation perusteella määritetään hitsattavan pinnan kulloinenkin korkeusmitta ja näin määritetty korkeusmittainformaatio syötetään hitsausvälineiden ohjausjärjestelmään hitsausvälineiden ohjaamiseksi tosiaikaisesti lisäksi Z-akselin suunnassa.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että laserosoituk- seen käytetään mieluiten kolmea laserosoitinta, jotka suunnataan ristikkäin siten, että niiden säteet muodostavat kolme pistettä, ja että mainitut mittauspisteet kuva- • 1 *·,·. taan kameravälineillä ja näin saadusta kuvainformaatiosta määritetään mainittujen m · · m 9 mittauspisteiden keskinäisen etäisyyden muutoksen perusteella laskennallisesti • · 25 hitsattavan pinnan kulloinenkin korkeusmitta. • ψψ ·· 1 ♦ ♦ · • 1 • m
3. Jonkin yllä olevan patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, et- tä hitsattavan pinnan korkeuden mittaamista varten kameravälineet kiinnitetään ro- : botin ja hitsausvälineiden kanssa samaan kelkkaan. ««# 1 30 ♦ ·· ♦ « · « # · · ··· ··· • V • 9 99· 9 * • ♦ 9 9 9 9 9 9 99 9 » 8 117426
4. Jonkin yllä olevan patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittu korkeusmitta syötetään hitsausväiineiden ohjausjärjestelmään, joka järjestetään pitämään hitsausväiineiden etäisyyden hitsattavasta pinnasta vakiona.
5. Jonkin yllä olevan patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, et tä hitsausväiineiden ohjaamiseen käytetään apuna esimerkiksi läpi hitsauskaaren tapahtuvaa tai optista hitsausrailonseurantaa hitsausväiineiden paikoituksen pienten virheiden korjaamiseksi.
6. Jonkin yllä olevan patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, et tä valaistusolosuhteiden vakioimiseen käytetään himmentimillä varustettuja valaisimia.
7. Jonkin yllä olevan patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, et-15 tä menetelmää sovelletaan laivojen muotolohkojen robotisoituun hitsaamiseen. ·· I » I · • Φ • · • ♦ • ♦ · « · · « · • ♦ ♦ • · « ♦ ♦ ··· • « • · ··· i« ♦ • » · • · • · «M • · • · ··♦ • · · ♦ · · ··· ··♦ ♦ · • · · ♦ · ♦ ··· «·« • · • · ·#· 1 · • · • » t • ·♦ • · 9 117426
FI20030883A 2003-06-12 2003-06-12 Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi FI117426B (fi)

Priority Applications (12)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20030883A FI117426B (fi) 2003-06-12 2003-06-12 Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi
DE602004005776T DE602004005776T2 (de) 2003-06-12 2004-06-10 Verfahren zur Steuerung des Schweissens einer dreidimensionalen Struktur mit Aufnehmung von einem zweidimensionalen Bild der Struktur und mit Echtzeit-Justirien in der dritten Dimension
PL04253466T PL1486283T3 (pl) 2003-06-12 2004-06-10 Sposób sterowania spawaniem konstrukcji trójwymiarowej poprzez generowanie dwuwymiarowego obrazu tej konstrukcji oraz dostosowywanie go w czasie rzeczywistym w trzecim wymiarze
DK04253466T DK1486283T3 (da) 2003-06-12 2004-06-10 Fremgangsmåde til styring af svejsning af en tredimensional konstruktion ved optagelse af et todimensionalt billede af konstruktionen og justering i sand tid i den tredje dimension
ES04253466T ES2283946T3 (es) 2003-06-12 2004-06-10 Procedimiento para controlar la soldadura de una construccion tridimensional tomando una imagen bidimensional de la construccion y ajustando en tiempo real en la tercera dimension.
AT04253466T ATE359145T1 (de) 2003-06-12 2004-06-10 Verfahren zur steuerung des schweissens einer dreidimensionalen struktur mit aufnehmung von einem zweidimensionalen bild der struktur und mit echtzeit-justirien in der dritten dimension
EP04253466A EP1486283B1 (en) 2003-06-12 2004-06-10 Method of controlling the welding of a three-dimensional construction by taking a two-dimensional image of the construction and adjusting in real time in the third dimension
US10/866,335 US7034249B2 (en) 2003-06-12 2004-06-10 Method of controlling the welding of a three-dimensional structure
NO20042445A NO20042445L (no) 2003-06-12 2004-06-11 Fremgangsmate for styring av sveisingen av en tredimensjonal konstruksjon
CNB2004100490488A CN100434221C (zh) 2003-06-12 2004-06-11 控制焊接三维结构的方法
JP2004173315A JP2005000998A (ja) 2003-06-12 2004-06-11 三次元構造物の溶接を制御する方法
KR1020040042931A KR20040106251A (ko) 2003-06-12 2004-06-11 3차원 건조물의 용접제어방법

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20030883 2003-06-12
FI20030883A FI117426B (fi) 2003-06-12 2003-06-12 Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20030883A0 FI20030883A0 (fi) 2003-06-12
FI20030883A FI20030883A (fi) 2004-12-13
FI117426B true FI117426B (fi) 2006-10-13

Family

ID=8566246

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20030883A FI117426B (fi) 2003-06-12 2003-06-12 Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi

Country Status (12)

Country Link
US (1) US7034249B2 (fi)
EP (1) EP1486283B1 (fi)
JP (1) JP2005000998A (fi)
KR (1) KR20040106251A (fi)
CN (1) CN100434221C (fi)
AT (1) ATE359145T1 (fi)
DE (1) DE602004005776T2 (fi)
DK (1) DK1486283T3 (fi)
ES (1) ES2283946T3 (fi)
FI (1) FI117426B (fi)
NO (1) NO20042445L (fi)
PL (1) PL1486283T3 (fi)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103100811A (zh) * 2013-01-22 2013-05-15 北京工业大学 一种基于仿生学的新型焊枪

Families Citing this family (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070003653A1 (en) * 2002-03-21 2007-01-04 Ahle Karen M Automated manufacturing device and method for biomaterial fusion
CN100351721C (zh) * 2005-07-05 2007-11-28 李光 具有显微图像自动计算定位系统的焊接设备及其运行方法
GB2429941B (en) * 2005-09-08 2011-05-11 Welding Alloys Ltd Manufacture of hardfaced rollers and plates
DE102007008598A1 (de) * 2007-02-19 2008-08-21 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Automatische Programmierung von Robotern zum Abschweißen gehefteter Profile auf Mikropaneelen mit Hilfe digitaler Bilderfassung
WO2008110899A2 (en) * 2007-03-12 2008-09-18 Azimut-Benetti S.P.A. Method and plant for surface fairing a structure
DE102007023017B4 (de) * 2007-05-15 2011-06-01 Thyssenkrupp Lasertechnik Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Herstellen von Tailored Blanks
CN101239466B (zh) * 2007-12-28 2010-06-02 北京工业大学 一种微型迷宫机器人
US9539664B2 (en) * 2008-06-17 2017-01-10 Matthew Fagan Methods and systems for predictive torch height control
DE102008032509A1 (de) * 2008-07-10 2010-01-14 Epcos Ag Heizungsvorrichtung und Verfahren zur Herstellung der Heizungsvorrichtung
CN101372070B (zh) * 2008-08-15 2011-06-22 东莞华中科技大学制造工程研究院 一种连杆式激光焊接测量一体化装置
KR100986074B1 (ko) * 2008-09-09 2010-10-07 현대자동차주식회사 플라스틱 접합용 레이저 접합 장치
US7938732B2 (en) * 2009-02-27 2011-05-10 Kuhlman Jr John Laser golf alignment device and method
FI122218B (fi) * 2009-05-04 2011-10-14 Pemamek Oy Ovenkarmin valmistusmenetelmä ja hitsausjärjestely sekä ovenkarmin rakenne
CN101690989B (zh) * 2009-09-28 2012-07-04 昆山华恒工程技术中心有限公司 电弧摆动焊缝跟踪机器人的焊缝跟踪方法
JP5523045B2 (ja) * 2009-10-02 2014-06-18 日立造船株式会社 コイルの製造装置及び製造方法
CN101804498B (zh) * 2010-03-17 2011-08-31 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 机器人接触寻找焊缝的方法
DE102010021016A1 (de) * 2010-05-19 2011-11-24 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Verfahren zum Bearbeiten von Composite-Bauteilen
JP5154616B2 (ja) * 2010-08-09 2013-02-27 株式会社神戸製鋼所 オフラインティーチング方法
SI2460429T1 (sl) * 2010-12-01 2013-11-29 Cabra Engineering S.R.L. Merilna naprava za merjenje anatomske oblike noge
WO2012135732A1 (en) * 2011-03-30 2012-10-04 Illinois Tool Works Inc. System for and method of welding large panel assemblies using a welding robot and a pressing component
US10888947B2 (en) 2011-06-27 2021-01-12 Illinois Tool Works Inc. Workpiece-based setting of weld parameters
CN102463416B (zh) * 2011-07-19 2014-05-28 福建省维德科技有限公司 一种激光复合焊接设备
US20130119040A1 (en) * 2011-11-11 2013-05-16 Lincoln Global, Inc. System and method for adaptive fill welding using image capture
CN102615458A (zh) * 2012-02-21 2012-08-01 东莞市双力数控设备有限公司 一种自动焊接机
CN102601567B (zh) * 2012-03-27 2014-11-26 宜昌船舶柴油机有限公司 异型法兰管路装焊方法及装焊工装
US9266182B2 (en) 2012-04-06 2016-02-23 Illinois Tools Works Inc. Welding torch with a temperature measurement device
US9415459B2 (en) 2012-04-06 2016-08-16 Illinois Tool Works Inc. Welding systems having non-contact temperature measurement systems
CN103537798B (zh) * 2012-07-11 2015-07-15 武汉奔腾楚天激光设备有限公司 一种激光切割机光路的组合逆向调光装置
CN102890749B (zh) * 2012-08-20 2015-06-10 江南造船(集团)有限责任公司 一种船舶分段制造三维作业指导书的生成方法及系统
US10682720B2 (en) 2012-09-07 2020-06-16 Illinois Tool Works Inc. Welding systems and devices having a configurable personal computer user interface
FI124538B (fi) * 2012-12-21 2014-10-15 Primoceler Oy Menetelmä substraattia sisältävien kappaleiden hitsaamiseksi yhteen fokusoidun lasersäteen avulla
CN103084765B (zh) * 2013-02-04 2016-03-09 张家港市永发机器人科技有限公司 应用于直角坐标系焊接机器人的悬臂式滑轨机构
CN103394837B (zh) * 2013-08-21 2015-12-09 中国重汽集团柳州运力专用汽车有限公司 锥形罐体的数据收集装置
CN104741739A (zh) * 2013-12-30 2015-07-01 唐山长城电焊机总厂有限公司 一种焊接机器人定位纠偏系统
CN103769719B (zh) * 2014-01-26 2017-01-04 胜狮货柜管理(上海)有限公司 一种集装箱鹅背梁自动焊接设备及方法
WO2015139116A1 (en) * 2014-03-17 2015-09-24 Bombardier Transportation Gmbh Hybrid laser welding system and method using two robots
CN103920990B (zh) * 2014-04-02 2015-11-25 温州大学 一种自动控制加工焦距的激光加工头及加工方法
FI125807B (fi) * 2014-04-17 2016-02-29 Primoceler Oy Menetelmä kahden substraattikappaleen hitsaamiseksi yhteen fokusoidun lasersäteen avulla
US11103948B2 (en) 2014-08-18 2021-08-31 Illinois Tool Works Inc. Systems and methods for a personally allocated interface for use in a welding system
CN104325219B (zh) * 2014-09-15 2016-05-04 美景（北京）环保科技有限公司 数控螺旋翅片管激光焊接成型设备及其焊接成型方法
CN105081657B (zh) * 2015-07-29 2017-01-04 朱玉兵 一种市政工程桩基钢筋笼焊接设备
CN105033479B (zh) * 2015-07-29 2016-11-30 薛辉 一种市政路桥工程用圆柱钢筋笼焊接设备
CN105149834B (zh) * 2015-09-29 2017-03-29 清华大学 一种用于大型构件平面曲线轨迹焊接的运动控制方法
CN105772948A (zh) * 2016-03-24 2016-07-20 魏会芳 一种金属建材切割成型一体机
US10150213B1 (en) 2016-07-27 2018-12-11 X Development Llc Guide placement by a robotic device
GB201614989D0 (en) 2016-09-05 2016-10-19 Rolls Royce Plc Welding process
EP3406407A1 (en) * 2017-05-26 2018-11-28 Syddansk Universitet Robot system with adaptive motion performance
JP6892371B2 (ja) * 2017-11-14 2021-06-23 株式会社神戸製鋼所 積層造形物の製造方法及び製造装置
CN108555423B (zh) * 2018-01-16 2024-03-15 中国计量大学 三维焊缝自动识别装置及方法
CN111727100B (zh) * 2018-02-26 2022-05-17 株式会社日立制作所 焊接动作测量系统
US10625419B2 (en) * 2018-03-21 2020-04-21 The Boeing Company Robotic system and method for operating on a workpiece
CN108481325B (zh) * 2018-04-28 2022-02-15 复旦大学 一种智能机械手及宏微智能焊接机器人
CN108788548B (zh) * 2018-06-26 2020-11-06 六安祥川科技有限公司 一种通讯设备生产用便于监控焊缝的产品焊接装置
CN109093254B (zh) * 2018-07-30 2024-03-15 苏州鹄珂智能科技有限公司 一种用于栅格板焊接的高效激光焊接机构及其工作方法
CN109093255B (zh) * 2018-07-30 2024-03-15 苏州鹄珂智能科技有限公司 一种用于栅格板焊接的高效激光焊接系统及其工作方法
CN112912198B (zh) 2018-11-13 2023-12-01 瑞伟安知识产权控股有限公司 用于电池单元组中的焊接位置检测的框架、视觉系统以及焊接电池上的一个或多个焊点的方法
CN109570798A (zh) * 2018-12-30 2019-04-05 杭州翰融智能科技有限公司 一种轮毂焊接方法及设备
DE102019202626A1 (de) * 2019-02-27 2020-08-27 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Reparatur von Lötstellenleckagen sowie Schweiß- oder Lötvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
CN109894818A (zh) * 2019-03-20 2019-06-18 刘业飞 一种通用汽车外饰涂装挂具制作方法
CN110560839A (zh) * 2019-09-29 2019-12-13 河南省昊搏自动化设备有限公司 一种用于焊接的双轴向调节装置
CN111037174A (zh) * 2019-12-09 2020-04-21 中建钢构有限公司 焊接控制方法及焊接控制系统
CN111192307B (zh) * 2019-12-20 2023-03-21 广西柳州联耕科技有限公司 基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法
CN111531277A (zh) * 2020-06-06 2020-08-14 新昌县欧赛机械有限公司 一种中空金字塔型点阵夹芯板激光焊接设备
CN111661265B (zh) * 2020-06-12 2021-11-30 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种船舶稳定鳍的支撑平台
CN111660039B (zh) * 2020-06-16 2022-07-05 广东华士科技股份有限公司 双电源自动移动焊接机
CN111721204A (zh) * 2020-06-30 2020-09-29 苏州天准科技股份有限公司 尺寸检测设备

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3708100A (en) * 1970-11-05 1973-01-02 Schiffbau Ing Buero Veb System and machinery for construction of ship sections
FI73615C (fi) 1983-02-28 1987-11-09 Tampella Oy Ab Foerfarande och anordning foer ytbehandling av ett arbetsstycke.
DE3485800T2 (de) * 1984-12-27 1993-02-11 Inst Rech De La Construction N Verfahren zur behandlung grosser objekte.
DE3632952A1 (de) * 1986-09-27 1988-04-07 Hoesch Ag Verfahren und vorrichtung zur kontinuierlichen herstellung rohrfoermiger koerper mittels laser-laengsnahtschweissung
FR2678192B1 (fr) * 1991-06-28 1995-07-07 Commissariat Energie Atomique Tete de soudage pour mesure de parametres de soudage et son application au soudage automatique.
US5275327A (en) * 1992-10-13 1994-01-04 Eg&G Idaho, Inc. Integrated optical sensor
FI101689B (fi) 1993-06-17 1998-08-14 Robotic Technology Systems Fin Menetelmä kappaleen käsittelemiseksi
FI971044A0 (fi) 1993-06-17 1997-03-13 Pii Robotics Oy Laitteisto kappaleen käsittelemiseksi
JPH07260449A (ja) * 1994-03-25 1995-10-13 Olympus Optical Co Ltd 形状検査装置および方法
US5572102A (en) * 1995-02-28 1996-11-05 Budd Canada Inc. Method and apparatus for vision control of welding robots
FI955274A (fi) 1995-11-03 1997-05-04 Robotic Technology Systems Fin Työstösolu ja menetelmä kappaleen työstämiseksi
JP3198242B2 (ja) * 1995-12-01 2001-08-13 日本鋼管株式会社 自動加熱曲げ加工された船体外板の切断線マーキング方法
US6226395B1 (en) * 1996-04-22 2001-05-01 Malcolm T. Gilliland Method and apparatus for determining the configuration of a workpiece
EP0913707B1 (de) * 1997-10-31 2003-06-11 LAP GmbH Laser Applikationen Verfahren zur berührungsfreien Messung des Abstands eines Objekts nach dem Prinzip der Laser-Triangulation
JPH11197835A (ja) * 1998-01-09 1999-07-27 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 溶接の開先倣い装置
JP4514007B2 (ja) * 1999-12-28 2010-07-28 株式会社ブリヂストン 被検体の外観形状検査方法及び装置
JP2001317922A (ja) * 2000-05-11 2001-11-16 Mitsutoyo Corp 光学式形状測定装置
FI117005B (fi) 2000-08-29 2006-05-15 Aker Finnyards Oy Hitsausjärjestely ja -menetelmä
FI20012204A0 (fi) 2001-11-13 2001-11-13 Mapvision Oy Pistepilvien yhdistäminen
CN1172765C (zh) * 2002-05-31 2004-10-27 清华大学 焊接自动跟踪系统中焊炬高度的自适应控制方法及装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103100811A (zh) * 2013-01-22 2013-05-15 北京工业大学 一种基于仿生学的新型焊枪
CN103100811B (zh) * 2013-01-22 2015-06-03 北京工业大学 一种基于仿生学的新型焊枪

Also Published As

Publication number Publication date
ES2283946T3 (es) 2007-11-01
DE602004005776T2 (de) 2007-08-16
FI20030883A0 (fi) 2003-06-12
DE602004005776D1 (de) 2007-05-24
PL1486283T3 (pl) 2007-08-31
EP1486283B1 (en) 2007-04-11
FI20030883A (fi) 2004-12-13
DK1486283T3 (da) 2007-08-13
CN100434221C (zh) 2008-11-19
EP1486283A1 (en) 2004-12-15
US7034249B2 (en) 2006-04-25
JP2005000998A (ja) 2005-01-06
KR20040106251A (ko) 2004-12-17
CN1572409A (zh) 2005-02-02
ATE359145T1 (de) 2007-05-15
US20050021170A1 (en) 2005-01-27
NO20042445L (no) 2004-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI117426B (fi) Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi
CA2939049C (en) Advanced automated process for the wing-to-body join of an aircraft with predictive surface scanning
JP5981143B2 (ja) ロボットツールの制御方法
US10209107B2 (en) Geometric error identification method of multi-axis machine tool and multi-axis machine tool
US6919956B2 (en) Method of automatically repairing cracks and apparatus for use in such method
JP5001330B2 (ja) 曲面部材計測システム及び方法
DE102014017307B4 (de) Verfahren und System zum Bearbeiten eines Bauteils mit einem robotergeführten Werkzeug
KR102584173B1 (ko) 가반형 용접 로봇의 용접 제어 방법, 용접 제어 장치, 가반형 용접 로봇 및 용접 시스템
JPH1094874A (ja) 管継手の自動溶接方法
CN111558758A (zh) 一种矿用链轮链窝表面自动堆焊方法
JPH1063324A (ja) 画像入力型ロボットシステム
JPH09164483A (ja) 溶接経路の自動決定システム
Yu et al. Multiseam tracking with a portable robotic welding system in unstructured environments
JP2006334731A (ja) 製品搬送台車、ロボット位置計測システム及びその計測方法
CN110076501A (zh) 一种厚板多层多道焊接变形角度的获取方法及系统
JPH0999368A (ja) 自動溶接装置
JPH1177308A (ja) 溶接線検出方法およびその装置並びに溶接装置
US7767928B2 (en) Depth measurement and depth control or automatic depth control for a hollow to be produced by a laser processing device
JP2009045642A (ja) 溶接作業装置
Suoranta Implementation of a laser sensor system in a multi-robot welding cell
JPS61226179A (ja) 多層振分け自動溶接方法
JP2016127374A (ja) 生産エリア撮影システム
JPH04135186A (ja) 産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置
ITUB20155796A1 (it) Sistema automatico di correzione della posizione di utensili di lavoro in centri di lavoro a portale e procedimento di utilizzo di detto sistema automatico
JP2672953B2 (ja) 境界線自動センシング方法

Legal Events

Date Code Title Description
PC Transfer of assignment of patent

Owner name: AKER FINNYARDS OY

Free format text: AKER FINNYARDS OY

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: AKER YARDS OY

Free format text: AKER YARDS OY

FG Patent granted

Ref document number: 117426

Country of ref document: FI