JP2016127374A - 生産エリア撮影システム - Google Patents
生産エリア撮影システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016127374A JP2016127374A JP2014265552A JP2014265552A JP2016127374A JP 2016127374 A JP2016127374 A JP 2016127374A JP 2014265552 A JP2014265552 A JP 2014265552A JP 2014265552 A JP2014265552 A JP 2014265552A JP 2016127374 A JP2016127374 A JP 2016127374A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- production area
- images
- area
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 120
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 28
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 claims description 16
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 claims description 16
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 15
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 abstract description 6
- 241000288140 Gruiformes Species 0.000 description 72
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 241000124872 Grus grus Species 0.000 description 1
- 229910002056 binary alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Abstract
Description
それらステージの傍らには、部材や部品類を保管するスペース、治具や工具類を保管するスペースが配置され、作業者や台車類の通行の為の通路も設けられている。
本発明の目的は、工場の生産エリアで生産中の種々のワークや部品の現状を示す鉛直上方から視た俯瞰画像を作成可能な生産エリア撮影システムを提供することである。
それ故、複数の撮像手段の取り付け位置や姿勢の精度にバラツキがある場合にも、撮像手段別に固有切出し領域を設定して、その固有切出し領域から切出した画像を用いて画像合成をすることにより、所期の画像合成を行うことができ、精度の高い俯瞰画像を作成することができる。
この工場の建屋1のサイズは幅B、長さLであり、建屋1の両側には一定間隔でW本の柱2(#1柱〜#W柱)が立設され、これら柱2の上端付近の内側部には全長に亙る桁部材3が付設され、それら桁部材3の上面には天井クレーン走行用のレール4が固定されている。尚、建屋1の長手方向の一部は屋根なしの構造である。以下、図1に図示のように東西南北を定義して説明する。
クレーン5の走行速度は、速度設定レバーにより設定されるが、1〜4ノッチの4段階の定格速度に切換え可能であり、走行開始直後にはほぼリニアに加速し、停止直前にはほぼリニアに減速する。
N台のカメラ6で1回に同時に撮影するN個の切出し画像対応領域Brの画像は、生産エリア1Aの全幅分の帯状俯瞰画像となる。クレーン5を生産エリア1Aの西端から東端まで移動させながら多数回の撮影を介して作成した複数組の全幅分の帯状俯瞰画像を生産エリア1Aの全長に亙って作成し、それらを合成することで生産エリア全域の俯瞰画像を作成する。
この制御系には制御ユニットを含むサーバユニット12が装備され、このサーバユニット12には、複数組の光センサ11aと、N台のカメラ6と、ロータリエンコーダ11Aとが電気的に接続され、サーバユニット12は、パソコン13及びタブレット14とも無線通信可能になっている。サーバユニット12は、天井クレーン5の本体フレーム5c上の所定の設置場所に設置され、パソコン13は技術スタッフが駐在する所定の場所に設置されている。タブレット14は主として撮影の指令入力用に使用される。
(a)画像撮影
画像データの取得、保存(画像データメモリへの格納)
・固有切出し領域設定用の画像データ(クレーン停止中に撮影)
・俯瞰画像作成用画像データ(クレーン移動中に撮影、生産エリア全域)
(b)固有切出し領域の設定、領域設定データの記憶(切出し領域設定手段)
(c)俯瞰画像の合成(画像合成手段、貼り付け位置補正手段)
・切出し画像作成
・切出し画像の配置と貼り付け(俯瞰画像作成)、俯瞰画像データ保存
(d)クレーン位置検出信号取得、クレーン位置演算(移動体位置検知手段)
・光センサの受光信号とロータリエンコーダの検出信号の読み込み
・クレーン位置演算
(e)生産エリア撮影システムのネットワーク
・データ転送と制御
次に、撮影領域Arを撮影した画像Aから切出し画像Bを切出す固有切出し領域であって各カメラ6に対応付けた固有切出し領域を設定する技術について、図8と図9に基づいて説明する。
但し、この撮影の際、図9に示す白黒に塗り分けた基準スケールM(これは目盛り付きのスケール)を生産エリア1Aの全幅に亙って南北方向向きに正確に位置決めした状態に設置し、この基準スケールMが画像内に入るように撮影する。
制御ユニット12から読み出した撮影画像A1〜A3をパソコン13の画面上に重複的に表示させ、基準スケールMが一直線状に並び且つ基準スケールMの目盛りが連続的になるように、撮影画像A1〜A3を配置する。
前記のように、画像Ai(i=1,2,・・N)から切出し画像Bi(i=1,2,・・N)を切出す場合、各画像のXY座標系で定義する固有切出し領域の頂点Pi,Qi,Ri(i=1,2,・・N)に基づいて切出すことになる。また、同時に撮影した切出し画像Biを画像合成用メモリ上に貼り付ける場合、例えば、図11に示すX軸に対する傾き角θ2に対応する傾き角θiだけ画像を回転させて貼り付けることになる。
カメラ番号i(#1〜#N)、固有切出し領域を規定する頂点Pi,Qi,Ri(i=1,2,・・N)のデータ、傾き角θi(i=1,2,・・N)のデータを、対応付けてサーバユニット12の切出し領域記憶部に記憶する。尚、上記の固有切出し領域の設定は、この撮影システム構築時に1回だけ行えばよい。尚、上記のデータ作成に供する撮影画像Ai(i=1,2,・・N)のデータもサーバユニット12の切出し領域記憶部に記憶する。
・カメラ番号iのデータ
・撮影画像Aijのデータ(シャッター開の時刻データを含む)
・クレーン5の移動方向位置データ
ここで、iはカメラ番号を示す添え字で、i=1,2,・・・Nである。jは撮影開始後の撮影順序を示す添え字であり、例えば、j=t,2t,3t・・・である。但し、jとして1,2,3,・・・を採用してもよい。尚、クレーン5が加速領域や減速領域にあるときにも、同様に設定時間t間隔で撮影した画像データが格納される。
α2=V×△t2×r
但し、Vはクレーン5の撮影時の走行速度
△t2は#1カメラに対する#2カメラの撮影時刻の遅延時間
rは生産エリア上の実寸法を画像上の寸法に変換する比率(縮尺)である。
切出し画像B3〜BNについても、上記と同様に算出することができる。
(1)クレーン位置検知手段11により検知したクレーン5の移動方向位置と基準クロックにおける時刻との関係をサーバユニット12に予め記憶しておく。
(2)カメラ6により撮影を行うときに、画像と共にシャッターが切られた時刻をサーバユニット12に転送する。このとき、サーバユニット12が有する基準クロックと各カメラが有するクロックは同期されており、基準クロックにおける時刻が転送される。
(3)(2)で転送された時刻におけるクレーン5の移動方向位置を(1)より求め、その位置を開時刻におけるカメラ6の位置として採用する。
この方法はサーバユニット12において実行する。まず、クレーン5を所定位置に停止させる(S1)。次に#1〜#Nカメラで同時に撮影し、その画像データを切出し領域記憶部の所定のエリア(記憶部)に記憶する(S2)。次に#1〜#Nカメラ(これらカメラで撮影した画像)に対応する固有切出し領域の設定が既述のように行われる(S3)。次に、固有切出し領域を設定した既述の頂点Pi,Qi,Riのデータを切出し領域記憶部に保存する(S4)。これにより、固有切出し領域の設定は完了する。尚、S3を実行するサーバユニット12が「切出し領域設定手段」に相当する。
この制御の開始後にシステムを初期設定する処理が実行される(S10)。次に、クレーン5の走行が開始される(S11)。次に、設定時間t毎の撮影タイミングか否か判定し(S12)、その判定がYesのときはクレーン5の現在の位置情報としてのエンコーダの検出信号と光センサ11aからの受光信号が読み込まれ、クレーン5の移動方向の位置が演算される(S13)。S12の判定がNoのときはS12へリターンする。
次に、jの小さいものから順に、各j毎の切出し画像Bi(i=1,2,・・・N)を幅方向に合成する処理が実行され、その帯状合成画像(帯状俯瞰画像)をクレーン位置に対応する位置(画像合成メモリ上の位置)に貼り付ける。尚、このとき、シャッター開時刻のズレを加味して貼り付け位置を補正する。以上を繰り返えすことで、生産エリア1Aの全域を真上から視た俯瞰画像を合成することができる。
尚、S17を実行するサーバユニット12が「貼り付け位置補正手段」を含む「画像合成手段」に相当する。
天井クレーン5と、複数のカメラ6と、クレーン5が設定距離移動する毎又は設定時間tおきに複数のカメラ6で生産エリア1Aを撮影した複数の画像から夫々切出した複数の切出し画像を生産エリア1Aの幅方向と長手方向に合成して俯瞰画像1Gを作成する画像合成手段とを設けたので、次の効果が得られる。
それ故、複数のカメラ6の取り付け位置や姿勢の精度にバラツキがある場合にも、カメラ6別に固有切出し領域を設定して、その固有切出し領域から切出した画像を用いて画像合成をすることにより、所期の画像合成を行うことができ、精度の高い俯瞰画像1Gを作成することができる。
1)設置高さの異なるカメラがある場合には、画像の縮尺を合致させる為の拡縮データを作成して、画像データに付随させて記憶し、固有切出し領域を設定する前に、拡縮データを用いて画像を拡大又は縮小してから、固有切出し領域を設定する。この拡縮データは切出し画像切出し用のデータに付随させて記憶される。それ故、俯瞰画像作成時には、拡縮データを用いて画像を拡大又は縮小してから切出し画像を切出すようにする。
生産エリアエリアの撮影をクレーン5が設定距離移動する毎(しかも、設定時間おきに)行う場合を例として説明したが、「設定距離移動する毎に」又は「設定時間おきに」行うように構成してもよい。
3)生産エリア撮影システムは、生産エリアの全域を撮影するように構成してもよく、生産エリアの一部を撮影するように構成してもよい。この場合、撮影したい場所にクレーン5を移動させた状態から、クレーン5を走行開始させると共に、タブレット14からの撮影指令により複数のカメラ6による撮影を開始し、所望の場所で、タブレット14からの撮影停止指令により撮影を停止すると共クレーン5の走行を停止する。
5)撮影対象の生産エリアも、重工業関係の生産エリアに限定されるものではなく、種々の生産エリアに本発明を適用可能である。
7)クレーン位置検知手段の光センサと反射板の代わりに、各柱に柱毎に特有のパターンの無線信号を生産エリア幅方向に発する発信器を取り付け、クレーン側に無線信号を受信する受信器を装備してもよい。
8) その他、当業者ならば、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はその種の変更形態をも包含するものである。
1G 俯瞰画像
5 天井クレーン(移動体)
6 撮影用カメラ(撮像手段)
10 生産エリア撮影システム
11 クレーン位置検知手段
11a 光センサ
11b 反射板
11A ロータリエンコーダ
12 サーバユニット(切出し領域設定手段、画像合成手段)
S3 切出し領域設定手段
S17 画像合成手段
Ai 撮影画像
Bi 切出し画像(固有切出し領域)
Claims (5)
- 工場の生産エリアを上方から俯瞰した俯瞰画像を作成する生産エリア撮影システムにおいて、
前記生産エリアの上方所定高さ位置を生産エリアの長手方向に移動可能な移動体と、
前記移動体に装備された複数の撮像手段と、
前記移動体が設定距離移動する毎又は設定時間おきに複数の撮像手段で撮影した複数の画像から夫々切出した複数の切出し画像を生産エリアの幅方向と長手方向に合成して前記俯瞰画像を作成する画像合成手段と、
を備えたことを特徴とする生産エリア撮影システム。 - 複数の撮像手段で撮影した複数の画像から切出し画像を夫々切出す固有切出し領域を前記撮像手段別に予め設定する切出し領域設定手段を備え、
前記画像合成手段は、複数の撮像手段で同時に撮影した複数の画像から前記固有切出し領域に基づいて夫々切出した複数の切出し画像を前記幅方向に合成して帯状俯瞰画像を作成し、その帯状俯瞰画像を前記長手方向に複数合成することで前記俯瞰画像を作成することを特徴とする請求項1に記載の生産エリア撮影システム。 - 前記生産エリアにおける前記移動体の移動方向の位置を検知する移動体位置検知手段を設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の生産エリア撮影システム。
- 前記移動体位置検知手段は、前記移動体に装備された投光受光機能のある複数の光センサと、生産エリアの側部に所定間隔おきに立設された複数の柱部材のうちの前記複数の光センサに対向可能な複数部位に、柱毎に異なる配置態様で付設された1又は複数の反射板と、前記移動体の駆動輪を駆動する駆動軸の回転角を検出するロータリエンコーダとを備え、
前記移動体位置検知手段は、前記複数の光センサの受光信号と、前記ロータリエンコーダの検出信号とに基づいて前記移動体の位置を検知するように構成されたことを特徴とする請求項3に記載の生産エリア撮影システム。 - 同時に撮影した複数の画像から切出した複数の切出し画像を画像合成用メモリ上に貼り付ける際に、複数の撮像手段で撮影する際のシャッター開時刻のズレを加味して複数の切出し画像の貼り付け位置を補正する貼り付け位置補正手段を設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の生産エリア撮影システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014265552A JP6514891B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 生産エリア撮影システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014265552A JP6514891B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 生産エリア撮影システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016127374A true JP2016127374A (ja) | 2016-07-11 |
JP6514891B2 JP6514891B2 (ja) | 2019-05-15 |
Family
ID=56358137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014265552A Active JP6514891B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 生産エリア撮影システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6514891B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111652935A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-11 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种铁路火车托架的定位系统及其方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003058868A (ja) * | 2001-08-21 | 2003-02-28 | Dainippon Printing Co Ltd | 画像入力装置 |
JP2005210387A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Oki Joho Systems:Kk | 大判原稿読み取り装置 |
JP2009011517A (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-22 | Shimane Univ | 膝蓋骨測定装置 |
JP2014031118A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Tsubakimoto Chain Co | 飛行体及び飛行体システム |
-
2014
- 2014-12-26 JP JP2014265552A patent/JP6514891B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003058868A (ja) * | 2001-08-21 | 2003-02-28 | Dainippon Printing Co Ltd | 画像入力装置 |
JP2005210387A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Oki Joho Systems:Kk | 大判原稿読み取り装置 |
JP2009011517A (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-22 | Shimane Univ | 膝蓋骨測定装置 |
JP2014031118A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Tsubakimoto Chain Co | 飛行体及び飛行体システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111652935A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-11 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种铁路火车托架的定位系统及其方法 |
CN111652935B (zh) * | 2020-06-30 | 2023-04-28 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种铁路火车托架的定位系统及其方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6514891B2 (ja) | 2019-05-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106338245B (zh) | 一种工件非接触移动测量方法 | |
JP5103402B2 (ja) | 欠陥と検査位置を投影するシステム及び関連方法 | |
US20170054954A1 (en) | System and method for visually displaying information on real objects | |
US20140160115A1 (en) | System And Method For Visually Displaying Information On Real Objects | |
US20050273199A1 (en) | Robot system | |
CN101493318B (zh) | 一种舵偏角同步动态测量系统及其实现方法 | |
US20150377606A1 (en) | Projection system | |
JP2013063474A (ja) | ロボットシステム及び撮像方法 | |
JP2003150219A (ja) | 作業機械のシミュレーション装置 | |
JP2017020972A (ja) | 三次元形状計測装置、三次元形状計測方法、及びプログラム | |
CN104786226A (zh) | 抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统与方法 | |
CN106536128A (zh) | 用于基于图像地定位工件加工过程的方法、加工机和计算机程序产品 | |
WO2020073929A9 (zh) | 作业台车及其机械臂光学标靶定位装置和定位方法 | |
JP6898433B2 (ja) | 作業領域画像検出装置を有する曲げ機械 | |
US10704891B2 (en) | Method and apparatus for determining the 3D coordinates of an object | |
JP2011082598A (ja) | 広角撮像装置及び測定システム | |
CN113124883B (zh) | 基于3d全景相机的离线标点方法 | |
JP2017151026A (ja) | 三次元情報取得装置、三次元情報取得方法、及びプログラム | |
CN1605830A (zh) | 不基于粘性标记的大型三维形体形貌测量拼接方法 | |
CN104196542B (zh) | 一种隧道预切槽机及其导向系统 | |
JP5365960B2 (ja) | 三次元2点間距離簡易計測装置 | |
JP5686878B2 (ja) | テールクリアランスを特定するための装置、方法、プログラムおよび記録媒体 | |
JP2016127374A (ja) | 生産エリア撮影システム | |
JP2011141807A (ja) | 端材の管理方法および管理システム | |
RU2566994C2 (ru) | Продольно-распиловочный станок для распиловки бревен |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180709 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181022 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190415 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6514891 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |