ES2922702T3 - Procedimiento y dispositivo para transportar prendas de ropa lavada a una calandria u otro equipo de tratamiento de colada - Google Patents

Abstract

Los artículos (10) de ropa se alimentan desde una máquina de entrada a un triturador u otro dispositivo de tratamiento de ropa. Los operarios cargan la máquina de entrada con los artículos de lavandería (10). Esto es laborioso y requiere mucho tiempo. La invención prevé la determinación de perfiles superficiales de las prendas de ropa (10) utilizando dispositivos de formación de imágenes. A partir de estos perfiles superficiales se utiliza un sistema electrónico de procesamiento de imágenes para tomar automáticamente la prenda de ropa (10) o una esquina (23, 28, 31, 32) de la misma y preferentemente también la posición de la punta o esquina (23, 28, 31, 32), por lo que la punta o esquina (23, 28, 31, 32) de la prenda (10) se puede agarrar automáticamente de forma precisa y fiable. Gracias a las medidas descritas, las actividades que antes se realizaban manualmente frente a la máquina de entrada se pueden realizar de forma fiable y totalmente automática de forma sencilla. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento y dispositivo para transportar prendas de ropa lavada a una calandria u otro equipo de tratamiento de colada

La invención se refiere a un procedimiento para transportar prendas de ropa lavada a una calandria u otro equipo de tratamiento de colada según el preámbulo de la reivindicación 1.

Después del lavado y secado, las prendas de ropa lavada se exprimen en una calandria como la llamada colada y en tal caso se liberan de su humedad residual o se doblan enseguida en un equipo para doblar. Las prendas de ropa lavada deben suministrarse en estado desplegado a la calandria, al equipo para doblar u a otro equipo de tratamiento de colada. Esto se hace mecánicamente por medio de máquinas de suministro. Estas tienen un transportador de suministro que inserta la prenda de ropa lavada, que se encuentra desplegada sobre este, en la calandria u otro equipo de tratamiento de colada.

La colada se suministra individualmente a la máquina de suministro, por ejemplo, colocándola en el transportador de suministro o colgándola en colgadores de desplegado que despliegan la prenda de ropa lavada ante el transportador de suministro y lo colocan sobre el mismo. El colgado de las prendas individuales de ropa lavada en las pinzas de la máquina de suministro, pero también la colocación directa de cada pieza individual de ropa en el transportador de suministro se realiza hasta ahora manualmente. Esto requiere mucho tiempo y personal. Aunque ya se han adoptado enfoques para automatizar estas actividades, como las descritas a manera de ejemplo en la publicación JP 5396155 B2, estas generalmente han fracasado porque es difícil encontrar y comprender de manera confiable las esquinas adyacentes automáticamente de un borde frontal de prendas de colada con un esfuerzo mecánico justificable.

Por lo tanto, la invención se basa en el objetivo de desarrollar un procedimiento por el cual la colada se suministre automáticamente a una calandria, máquina de doblado u otro equipo de tratamiento de colada, de una manera simple y confiable.

Un procedimiento para lograr el objetivo mencionado anteriormente tiene las medidas de la reivindicación 1. Según esto se prevé incluir un perfil de superficie de la prenda de colada que debe suministrarse respectivamente o de varias prendas de colada de un montón. Debido a este perfil de superficie preferiblemente tridimensional, en particular mediante evaluación de imágenes, se puede determinar o seleccionar un lugar fácil o deseado para agarrar la prenda de colada que se suministrará al equipo de tratamiento de colada y/o se puede determinar la posición de este lugar. La prenda de colada se puede agarrar entonces de manera confiable automáticamente en este lugar. El perfil de la superficie de la prenda de colada o de las piezas de colada se determina mediante medidas formadoras de imagen. La prenda de colada se agarra en cualquier lugar que tenga el mayor radio de curvatura según el perfil de superficie determinado.

Preferiblemente se prevé que se genere una imagen multidimensional, dado el caso tridimensional, por medio de medidas o equipos de formación de imágenes. Mediante una evaluación de imagen correspondiente, preferiblemente electrónica, se puede determinar el lugar deseado o el lugar de la colada más fácil de agarrar, por ejemplo, las coordenadas de la misma, que luego son específicamente accesibles mediante un medio correspondiente de recepción o sujeción, por ejemplo, una abrazadera, una pinza o una aspiradora, que luego sujetan la prenda de colada en el lugar determinado deseado o preferido. Por lo tanto, es posible determinar automáticamente el lugar previsto o más favorable para sujetar la prenda de colada respectiva y luego también se puede acceder automáticamente a este sitio por un medio correspondiente y registrarlo. De esta manera se suprimen las actividades realizadas hasta ahora manualmente para suministrar prendas de colada a un equipo de tratamiento de colada.

Preferiblemente, el perfil de la superficie de cada prenda de colada o varias prendas de colada que yacen en el montón o prendas de colada piezas relacionadas se determina mediante medidas de formación de imágenes tridimensionales, por ejemplo, mediante al menos una cámara 3D o un escáner láser. De esta manera se crea una imagen tridimensional de la prenda respectiva de colada. Mediante una evaluación de imágenes, en particular de manera electrónica y/o por cálculos, se pueden determinar las coordenadas del lugar deseado, preferiblemente de una esquina, o el lugar particularmente más favorable para agarrar la prenda de colada. Accediendo de modo específico a este lugar o esquina que se determinan así, por medio de medios correspondientes de registro o detección es posible detectar de modo confiable allí donde es más favorable agarrar y/o se debe agarrar la colada.

Si se debe agarrar algún lugar de la prenda de colada, se procede de modo que por medio de un perfil de superficie tridimensional que representa un tipo de topografía, se agarra el lugar con el gradiente de curvatura más grandes. En este lugar, casi una parte de la prenda de colada, irregularmente acostada u orientada de otra manera sobresale o se destaca de un montón de varias prendas de colada. En este lugar, la prenda de colada puede ser recogida de manera confiable y totalmente automática por la máquina.

Además, se prefiere agarrar la prenda de colada a una esquina que sea la más accesible para un pinza u otros medios de sujeción debido a la evaluación del determinado perfil de superficie, preferiblemente tridimensional. Al determinar el perfil de la superficie, no solo se determina al menos una esquina de la prenda de colada, sino también qué esquina se puede sujetar mejor.

Una configuración preferida o una posibilidad de desarrollo adicional del procedimiento proporciona, alternativa o adicionalmente, determinar el perfil de superficie de una prenda de colada que cuelga en cualquier lugar sobre un agente de retención del dispositivo y utilizar este perfil de superficie para agarrar específicamente la prenda de colada en otra esquina libre, por ejemplo, mediante otro agente de retención. Esto conduce al agarre automático de dos lugares, incluyendo, si es necesario, dos esquinas de la prenda de colada.

También es concebible, por medio del perfil de superficie registrado de una prenda de colada colgada en una esquina sobre un agente de retención, ubicar la esquina de la prenda de colada adyacente a esta esquina y agarrarla específicamente, por lo que de la manera más simple es posible una sujeción automática de una prenda de colada a las esquinas adyacentes de un borde, preferiblemente el borde frontal anterior, con lo cual la prenda de colada se suministra al equipo de tratamiento de colada.

Una posibilidad de configuración preferida del procedimiento prevé, mediante el perfil de superficie determinado o la topografía de la prenda de colada, determinar la orientación del dobladillo de la misma. De esta manera, se puede determinar en qué lado de la prenda de colada se encuentra una tira de borde estrecho de la prenda de colada, el cual se dobla al formarse el dobladillo. Debido a la posición del dobladillo conocida por medio de la evaluación del perfil de superficie determinado, es posible suministrar la prenda de colada en una orientación hacia el dispositivo de tratamiento de colada, en particular colocarla en un transportador de suministro, de modo que el dobladillo esté específicamente hacia arriba o hacia abajo y, de esta manera, tenga la posición u orientación deseada. Esta alineación del dobladillo se llevó a cabo durante el envío manual del equipo de tratamiento de colada o máquina de suministro por parte del operador. Esto podría conducir a una introducción incorrecta. Debido a la automatización según la invención ya no es posible tal introducción incorrecta.

Un desarrollo adicional preferido del procedimiento puede prever agarrar el lugar más profundo de la prenda de colada que cuelga de la esquina retenida, en el caso de una prenda de colada sostenida en una esquina, y luego estirar la prenda de colada separando estas esquinas, en particular solo estirando ligeramente. Como resultado, las esquinas restantes de la prenda de colada se forman de tal manera que adoptan una posición capaz de agarre y/o adecuada para la adquisición de imágenes. Luego, la prenda de colada se puede agarrar automáticamente incluso en una esquina que se forma de este tipo, después de lo cual la prenda de colada se mantiene en esquinas específicas, preferiblemente esquinas adyacentes de un borde frontal.

Puede ser ventajoso diseñar el procedimiento de tal manera que se estire la prenda de colada sostenida en esquinas diagonalmente opuestas. Luego se forman dos esquinas libres que están adyacentes a cada una de las esquinas sostenidas. De esta manera, las esquinas adyacentes de la prenda de colada se pueden determinar fácilmente de manera automática y luego se pueden agarrar mecánicamente de manera dirigida.

Otra posibilidad de desarrollo adicional ventajoso del procedimiento prevé determinar automáticamente las posiciones de las esquinas libres que se forman al estirar la prenda de colada en esquinas opuestas de preferencia en diagonal al determinar el perfil de superficie de la prenda de colada mediante preferiblemente un procedimiento de suministro de imagen. De esta manera, evaluando la imagen grabada de la prenda de colada, se pueden determinar matemáticamente las posiciones de las esquinas libres que se forman durante el estiramiento, y en dado caso incluso tridimensionalmente, por lo que resultan las posiciones en el espacio de los extremos libres que se forman al estirar la prenda de colada, en particular sus coordenadas. A partir de esto también se puede averiguar cuál de las esquinas libres, que está adyacente a una cierta esquina sostenida de la prenda de colada, delimita un borde corto o largo de la prenda de colada. La prenda de colada se puede agarrar automáticamente a medida que se transfiere al equipo de tratamiento de colada posterior, por ejemplo, en el transportador de suministro de un dispositivo de introducción antes de una calandria.

Los ejemplos de realización preferidas de la invención se explican con más detalle a continuación utilizando el dibujo. En este se muestran:

Figura 1 una representación esquemática del suministro de prendas de colada a un equipo de tratamiento de colada,

Figura 2 una representación esquemática análoga a la Fig. 1 de un segundo ejemplo de realización de la invención, y

Figura 3 una representación esquemática análoga a la Fig. 1 y 2 de un tercer ejemplo de realización de la invención.

Las figuras muestran esquemáticamente procedimientos diferentes para el suministro automático de prendas de colada a un equipo de tratamiento de colada. Para la siguiente descripción se supone que el equipo de tratamiento de colada, que no se muestra, es una máquina de introducción para suministrar preferiblemente prendas de colada extendidos a una calandria. Sin embargo, la invención no se limita a esto.

Una prenda de colada 10 individual, lavada y al menos parcialmente seca sin extender, orientada arbitrariamente, por ejemplo, una prenda de colada 10 arrugada o incluso un montón de prendas de colada 10 lavadas y al menos parcialmente secas se transporta por medio de un transportador 11 representado esquemáticamente u otro medio de transporte a un lugar de recepción 12. Desde este lugar de recepción 12, de forma totalmente automática, sin ninguna asistencia manual, se suministra una prenda individual de colada 10 a la máquina de introducción, no mostrada, más precisamente de preferencia con un borde delantero 13 al menos parcialmente extendido sobre un transportador de suministro de la máquina de introducción o se transfiere a pinzas, en particular pinzas para desplegar, de la máquina de introducción.

La Fig. 1 muestra una prenda individual de colada 10 que se encuentra en cualquier orientación en el transportador 11 del lugar de recepción 12. En el lugar de recepción 12, por medio de al menos una cámara 14, mostrada, se genera una imagen de la prenda de colada 10 que tiene una orientación irregular. Esta es preferiblemente una imagen tridimensional. Esta imagen del perfil de superficie representa al menos parte de una topografía de la prenda de colada 10. En la Fig. 1, solo una sola cámara 14 se representa simbólicamente en el área del lugar de recepción 12. Esta puede ser una cámara 3D o un escáner láser. Sin embargo, también es concebible proporcionar varias cámaras 14 en el lugar de recepción 12, las cuales están convenientemente dispuestas de manera distribuida en diferentes lugares alrededor de la prenda de colada 10 en el lugar de recepción 12.

Al lugar de recepción 12 se le asigna un equipo de agarre 15, que en el ejemplo de realización mostrado tiene un riel 16 oblicuamente ascendente con dos pinzas 17 desplazables hacia arriba en línea recta. Las pinzas 17 agarran alternativamente una prenda de colada 10 al lugar de recepción 12. Mientras que una pinza 17 se hace cargo de una prenda de colada 10 en el lugar de recepción 12, en un área extrema opuesta y superior del riel 16, la otra pinza 17 puede transferir una prenda de colada 10 previamente agarrada a otro transportador. Sin embargo, también es concebible que el equipo de agarre 15 tenga una sola pinza 17 u otro dispositivo de sujeción, por ejemplo, una ventosa. El equipo de agarre 15 también se puede formar a partir de un cilindro de carrera larga. Luego, el equipo de agarre 15 tiene una sola pinza 17.

Un equipo de transporte 18 se conecta al equipo de agarre 15. El equipo de transporte 18 que se muestra aquí tiene un riel 19 en línea recta que corre aproximadamente en posición horizontal en el ejemplo de realización que se muestra. En el riel 19 varias pinzas 20, preferiblemente idénticas, son desplazables en línea recta. Un área del extremo superior del riel 16 del equipo de agarre 15 y un área del extremo del riel 19 que apunta al riel 16 se encuentran en un lugar de transferencia 21 tan cerca que una prenda de colada 10 sostenida por la pinza 17 en el área del extremo superior del riel 16 puede ser tomada por una pinza 20 en el área del extremo del riel 19 del dispositivo de transporte 18 que apunta al equipo de agarre 15.

Al menos una cámara 22 también está asignada al lugar de transferencia 21 entre las zonas extremas adyacentes de los rieles 16 y 19. En la Fig. 1, a los efectos de una representación más simple, solo se muestra una única cámara 22, aunque también se pueden proporcionar en diferentes lugares varias cámaras 22, preferiblemente iguales. Con al menos una cámara 22 se puede generar una imagen, preferiblemente una imagen tridimensional, de la prenda de colada 10 en el lugar de transferencia 21. Esta imagen refleja el perfil de superficie, o bien la topografía, de al menos parte de la prenda de colada 10 en el área del lugar de transferencia 21. En consecuencia, la pinza 20 del equipo de transporte 18, situada respectivamente en el lugar de transferencia 21, puede agarrar cualquier esquina 23 de la prenda de colada 10.

El extremo 24 del riel 19 del equipo de transporte 18, que se encuentra frente al equipo de agarre 15 (en la fig. 1 a la derecha), se encuentra en un lugar de reorientación 25. En este lugar de reorientación 25, la prenda de colada 10 sostenida por la pinza 20 en la esquina 23 inicialmente cuelga libremente. El perfil de la superficie o la topografía de la prenda de colada 10 que cuelga de la pinza 20 en el lugar de reorientación 25 se determina a su vez por al menos una cámara 22 para la generación de una imagen preferentemente tridimensional. En el ejemplo de realización mostrado se muestran dos cámaras 22 opuestas, preferiblemente iguales, que registran el perfil de la superficie o la topografía de la prenda de colada 10 de lados opuestos de la prenda de colada 10, preferiblemente un lado externo y un lado interno.

En el lugar de reorientación 25 se proporciona una pinza de estiramiento 26 que es desplazable, preferiblemente en una trayectoria lineal 27. Por ejemplo, la pinza de estiramiento 26 se puede unir a un servo-eje rápido, que en el caso más simple está formado por un cilindro neumático. La pinza de estiramiento 26 sujeta una esquina 28 en el lugar más profundo de la prenda de colada 10 que cuelga de la pinza 20. Esta esquina inferior 28 está diagonalmente opuesta a la esquina superior sostenida por la pinza 20.

Mediante un procedimiento de la pinza de estiramiento 26 en dirección de suministro 29 hacia la máquina de introducción, no mostrada, la prenda de colada 10 se estira al menos ligera o parcialmente cuando la pinza 20 está estacionaria, por lo que se forma un pliegue diagonal 30 entre las esquinas 23 y 28 diagonalmente opuestas. Se forman las esquinas restantes 31, 32 de la prenda de colada 10 de modo que la imagen tomada por las cámaras 23, que corresponde al perfil de superficie tridimensional de la prenda de colada 10, puede detectar o reconocer de manera confiable las esquinas 31 y 32.

En el lugar de reorientación 25 se proporciona un par de pinzas que consisten en pinzas 33, 34 que se pueden mover juntas y separadas debajo de la prenda de colada. Las pinzas 33, 34 se pueden mover juntas y desmontar mediante accionamientos lineales adecuados. Las pinzas 33 y 34 se mueven tan lejos y de esta manera se ajustan a una distancia que pueden sujetar la esquina 28 aún sostenida por la pinza 26 y una de las esquinas 32 que se ha liberado al estirar la prenda de colada 10. Las pinzas 33, 34 del par de pinzas sostienen entonces dos esquinas adyacentes 28 y 32 de un borde de la prenda de colada, el cual puede ser el borde frontal 13.

En el ejemplo de realización mostrado se proporciona un segundo par de pinzas con pinzas 35, 36 sobre el par de pinzas con pinzas 33, 34. Las pinzas 35, 36 también pueden desplazarse para juntarse y separarse, independientemente unas de otras, pero también con la misma distancia juntas a lo largo de un trayecto de transporte 37 preferiblemente recto en la dirección de suministro 29. Las pinzas 35, 36 se hacen cargo de la prenda de colada 10 de las pinzas 33, 34, más precisamente incluso en las esquinas 28 y 32. Luego la prenda de colada 10 se extiende o se extiende parcialmente, es decir, se extiende de antemano, sostenida en las esquinas opuestas 28 y 32 del borde frontal 13. La prenda de colada 10 cuelga de las pinzas 35 y 36 y se puede transportar a lo largo del trayecto de transporte 37 a la máquina de introducción, no mostrada.

Es concebible suprimir el par de pinzas con pinzas 35, 36 o el par de pinzas con pinzas 33, 34. Entonces no tiene lugar una transferencia de un par de pinzas a otro en el lugar de reorientación 25. Más bien, desde el par de pinzas con pinzas 33, 34 o 35, 36 se transporta luego la prenda de colada 10 sostenida en las esquinas 28 y 32 directamente en la dirección de suministro 29 a la máquina de introducción.

El procedimiento según la invención corre con el dispositivo descrito anteriormente según la Fig. 1 de la siguiente manera:

Por parte del transportador 11 se transporta una prenda individual de colada 10 o un montón de varias prendas de colada 10 hasta el lugar de recepción 12. Varias prendas de colada 10 se separan o aíslan inmediatamente en el lugar de recepción 12. Incluso si solo se transporta una prenda individual de colada 10 al lugar de recepción 12, ésta está desordenada, principalmente arrugada. Por lo tanto, al menos una cámara 14 en el lugar de recepción 12 toma preferiblemente una imagen tridimensional del perfil de la superficie o la topografía de la prenda de colada 10. La estructura o topografía de la prenda de colada 10 que se encuentra en el transportador 11 se representa así tridimensionalmente. Preferiblemente, la imagen tridimensional de al menos una prenda de colada 10 en el sitio de recepción 12 se procesa electrónicamente y se evalúa mediante un tratamiento de imágenes. Sobre todo, se determina en qué lugar en el transportador 11 es capaz de agarrarse mejor la prenda de colada 10. Para este propósito, se determina el lugar del gradiente de curvatura más grande de la prenda de colada 10 en el lugar de recepción 12 de manera preferiblemente electrónica o matemática y se determinan las coordenadas de este lugar. En consecuencia, la pinza 17 del equipo de agarre 15 se acerca específicamente al lugar de agarre de modo particularmente favorable y aquí se agarra la prenda de colada 10.

La imagen tridimensional o el modelo de superficie de la prenda de colada 10, que es tomada por al menos una cámara 14, se extiende en tres dimensiones o direcciones espaciales, es decir, en una dirección o eje X, Y y Z. Como resultado, se puede detectar cada forma de la prenda de colada 10 que adopta una posición aleatoria. En particular, la altura y las profundidades de la prenda de colada se pueden determinar de esta manera, lo que permite sacar conclusiones sobre el perfil de la superficie, en particular la topografía, de la prenda de colada 10.

Se obtiene una imagen tridimensional estereoscópica de la topografía o del perfil de superficie de la prenda de colada 10 por parte de al menos una cámara. Esto es especialmente válido si varias cámaras 14 están mirando la prenda de colada 10 desde diferentes ángulos. Esta imagen especial de la prenda de colada 10 con dos cámaras 14 o más de dos cámaras 14 desde ángulos diferentes permite crear un modelo de superficie y/o una imagen tridimensional, espacial asignando coordenadas tridimensionales a cada punto de la superficie de la prenda de colada 10. Esto se puede hacer mediante un tratamiento de imágenes o tratamiento posterior de imágenes, por ejemplo, por medio de un ordenador.

Es suficiente si al menos una cámara 14 toma una imagen de la prenda de colada 10 o del montón de varias prendas de colada 10 y esta se evalúa. Sin embargo, también es concebible tomar imágenes continuamente o tomar una imagen a intervalos regulares y compararlas si es necesario.

Después de que se haya realizado la evaluación eléctrica y/o mediante cálculo de la imagen de la topografía o del perfil de superficie de la prenda de colada 10 de varias, preferiblemente todas, las prendas visibles de la colada 10 del montón de colada, se puede determinar al menos un lugar que sea particularmente adecuado para la sujeción o separación de la prenda de colada 10. Tal lugar es preferiblemente un área donde la prenda de colada 10 tiene una gran curvatura o un gran gradiente de curvatura. Por ejemplo, puede ser un pliegue, una torcedura, un borde o una esquina de la prenda de colada 10. Este lugar adecuado se calcula mediante una evaluación de imagen de la topografía registrada o del perfil de superficie registrado de la prenda de colada 10 por medio de un ordenador, por ejemplo. Esto se puede hacer de tal manera que el ángulo entre dos tangentes o el plano tangencial de estos puntos se determine respectivamente a partir de dos puntos adyacentes. Si este ángulo es agudo o las tangentes no se cruzan, se puede suponer una curvatura grande o un gradiente de curvatura grande. Un lugar así es particularmente adecuado para sujetar y/o separar la prenda de colada 10.

A partir del lugar preferido de la prenda de colada 10 determinado mediante cálculo por medio de la evaluación de imagen, las coordenadas también se calculan automáticamente y se transfieren al propulsor, preferiblemente al servoeje rápido de la pinza 17, de modo que la pinza 17 del agarrador se puede mover exactamente al lugar calculado y preferido de la prenda de colada 10. Si se determina que varios lugares de la prenda de colada 10 son adecuados para agarrar, se selecciona el lugar al que se puede acercar el agarrador 14 del modo más rápido, en particular con el recorrido más corto.

En el ejemplo de realización mostrado, el lugar derivado de la imagen tomada por al menos una cámara 14 es cualquier lugar de la prenda de colada 10. También es concebible que la evaluación de la imagen grabada, en particular la imagen tridimensional, se lleve a cabo de tal manera que se efectúe la determinación de una esquina de la prenda de colada 10 y esta esquina se agarre específicamente por parte de la pinza 17 del equipo de agarre 15.

Después, según el ejemplo de realización mostrado, la pinza 17 del equipo de agarre 15 ha agarrado la prenda de colada 10 en un lugar arbitrario, particularmente fácil de agarrar, se aleja del lugar de recepción 12 por medio de un procedimiento de pinza 17 a lo largo del riel 16 y se eleva ligeramente. En el extremo superior del riel 16, la prenda de colada 10 es fotografiada por al menos una cámara 22, más precisamente de preferencia nuevamente como una imagen tridimensional. Mediante una evaluación adecuada del perfil de superficie de la prenda de colada 10 reflejada por esta imagen, se determina una esquina 23 de la prenda de colada 10 que aún cuelga en la pinza 17 a partir del perfil de superficie o topografía de la prenda de colada 10 por parte de al menos una cámara 22 y se agarra por una pinza 20 del equipo de transporte 18. La pinza 17 del equipo de agarre 15 se abre luego para que la prenda de colada 10 con la esquina 23 cuelgue de la pinza 20.

Por medio del procedimiento de la pinza 20 con la prenda colgante de colada 10 a lo largo del riel 19 del equipo de transporte 18, la prenda de colada 10 pasa desde el lugar de transferencia 21 entre el equipo de agarre 15 y el equipo de transporte 18 hasta el lugar de reorientación 25. Aquí, el lugar más profundo de la prenda de colada 10 que cuelga más lejos de la pinza 20 es sujetada por la pinza de estiramiento 26. Debido a que el lugar más profundo de la prenda de colada 10 es una esquina 28 diagonalmente opuesta a la esquina 23, la pinza de estiramiento 26 inevitablemente sujeta la esquina 28 de la prenda de colada 10 diagonalmente opuesta a la esquina superior 23. Ahora, por medio del procedimiento de la pinza de estiramiento 26 en la vía 27 en la dirección de suministro 29, la prenda de colada 10 se estira entre las esquinas diagonalmente opuestas 23 y 28, preferiblemente solo ligeramente estirada, y en tal caso las esquinas 23 y 28 se separan. Preferiblemente, las esquinas 23 y 28 se separan hasta tal punto que la prenda de colada entre estas esquinas 23 y 28 se tira solo ligeramente apretada, pero no está expuesta a ninguna carga mecánica significativa. Al separar las esquinas diagonalmente opuestas 23 y 28 por el procedimiento de la pinza de estiramiento 26, entre estas esquinas 23 y 28 se forma el pliegue diagonal 30 en la prenda de colada 10. Al mismo tiempo, las esquinas restantes 31 y 32 de la prenda de colada 10 están formadas de tal manera que estas cámaras 22 asignadas por el lugar de reorientación 25 son claramente detectables y reproducibles.

Al evaluar la imagen, tomada por las cámaras 22, u opcionalmente por solo una cámara 22, de la prenda de colada 10 sostenida estirada, las posiciones de las esquinas 31 y 32 se pueden determinar mediante cálculo. De las esquinas 31 y 32 así determinadas, o bien se agarra tal esquina 31 y 32, que es capaz de agarrarse del modo más fácil, o bien una esquina 31 o 32, que en el caso de una prenda rectangular de colada 10 junto con la esquina 28 sostenida por la pinza de estiramiento 26 delimita el borde frontal deseado 13 de la prenda de colada 10, es decir, un borde transversal o un borde longitudinal.

Al igual que en el ejemplo de realización mostrado en la Fig. 1, la pinza 34 agarra la esquina 32 adyacente a la esquina 28, que pertenece a un borde transversal de la prenda de colada 10. En este caso, la prenda de colada 10 con el borde transversal más corto como borde delantero 13 se suministra a la máquina de introducción y se coloca en el transportador de suministro de la misma. Si la prenda de colada 10 con el borde longitudinal más largo se va a suministrar a la máquina de introducción como el borde delantero, la otra esquina 31, que se forma cuando la prenda de colada 10 se estira, es agarrada por la pinza 34.

Las pinzas 33 y 34 del par de pinzas son capaces de desplazarse a lo largo de un trayecto de transporte preferiblemente en línea recta 38 específicamente a las esquinas 28 y 32, en cuyo caso el acercamiento de la pinza 32 a la esquina 32 que llega libremente o se forma al estirar la prenda de colada se controla por medio de una evaluación calculada de la imagen tridimensional de la prenda de colada tomada por al menos una cámara 22 en el lugar de reorientación 25.

En el ejemplo de realización mostrado se proporciona un segundo par de pinzas con pinzas 35 y 36 sobre los pinzas 33 y 34. Las pinzas 35 y 36 toman el borde delantero 13 en sus esquinas 28 y 32 de las pinzas 33 y 34. La prenda de colada 10 que se cuelga después con las esquinas 32 y 28 debajo de las pinzas 35, 36 ahora se transporta a lo largo del trayecto del transportador 37 en dirección de suministro 29 hacia la máquina de introducción y preferiblemente se coloca directamente en el transportador de suministro de la máquina de introducción o se transfiere en pinzas de despliegue a la máquina de introducción.

En el lugar de reorientación 25, en el caso de una prenda de colada 10 con dobladillo, por medio de al menos una cámara 22 también se determina en qué lado de la prenda de colada se encuentran las tiras de borde estrecho de la prenda de colada 10 que forman el dobladillo. Especialmente en el caso de mantelería colada, el lado del dobladillo de la prenda de colada 10, es decir, el lado en el que se encuentra la tira de borde estrecho plegada de la prenda de colada 10, debe introducirse en una calandria de tal manera que el lado del dobladillo entre en contacto con el rodillo de la calandria, pero no con la superficie del placa del canal de la calandria estacionario. Debido a que al menos mediante una cámara 22 es posible determinar en cuál de los lados de la prenda de colada 10 vistos por las cámaras 22 se encuentra el dobladillo, el elemento de colada 10 se puede suministrar a la máquina de introducción suministrando opcionalmente a la máquina de introducción con las esquinas 28 y 32 colgando en las pinzas 33, 34 o 35, 36 en la orientación correcta hacia la calandria.

Si sólo se proporciona un par de pinzas con pinzas 33, 34 o pinzas 35, 36 en el lugar de reorientación 25, la reorientación de la prenda de colada 10 también puede llevarse a cabo mediante la posición de dobladillo registrada por parte de al menos una cámara 22 cambiando el orden de las pinzas 35, 36 o 33, 34, por ejemplo, adelantando una pinza a la otra a lo largo de los trayectos de transporte 37 o 38.

La Fig. 2 muestra un dispositivo que en principio corresponde al dispositivo descrito anteriormente, en el cual se utilizan los mismos dígitos de referencia para partes iguales. En el dispositivo de la Fig. 2 se proporciona un par de rollos 39 en el lugar de transferencia 21. El par de rollos 39 tiene dos rollos 40 verticales adyacentes, de los cuales solo el rollo delantero 40 se muestra en la Fig. 2. Los dos mismos rollos 40 se pueden girar alrededor de ejes de rotación 41 verticales paralelos. Entre los rollos 40 se forma un espacio estrecho para el paso de al menos una parte de la prenda de colada 10.

En el ejemplo de realización mostrado, los rollos verticales paralelos 40 son capaces de accionarse en sentido contrario, más precisamente de tal manera que transportan la prenda de colada 10 o solo una parte de ella a través del espacio entre los rollos adyacentes. También es concebible accionar solo uno de los dos rollos 40 paralelos, de modo que el segundo rollo 40 corra libremente cuando se transporta una prenda de colada 10 entre los rollos 40.

La prenda de colada 10 se desecha abriendo la pinza 17 por encima de los rollos 40, por lo que, como resultado de la disposición vertical de los rollos 40 la prenda de colada 10 entra en el espacio entre los rollos 40 y se transporta a través del espacio. Tan pronto como la prenda de colada 10 se transporta casi a través del espacio entre los rollos 40 y cuelga solo con una punta trasera o una esquina trasera, preferiblemente la esquina 28, en el espacio, esto se determina por medio de un agente de detección correspondiente y, en consecuencia, controla la pinza 20 del equipo de transporte 18 para que agarre la prenda de colada 10 en la punta trasera o en la esquina trasera, más precisamente si esta todavía está con la esquina más externa o la punta más externa justo en el espacio entre los rollos 40 o inmediatamente después de que la punta más lejana o la esquina más lejana de la prenda de colada 10 haya dejado el espacio entre los rollos 40.

Es concebible disponer los ejes de rotación 41 de los dos rollos adyacentes 40 ligeramente inclinados en sentido opuesto, más precisamente que surja un espacio que se estrecha hacia abajo y ligeramente en forma de V entre los rollos 40.

También es concebible que el espacio entre los rollos 40 en la parte inferior se cierre con una barra transversal debajo de los rollos 40 o un rollo horizontal transversal delante o detrás de los dos rollos paralelos 40.

La Fig. 3 muestra una modificación del dispositivo que se muestra en la Fig. 2. En esta modificación, el par de rollos adyacentes 40 es capaz de oscilar. Específicamente, los rollos 40 son capaces de oscilar juntos alrededor de sus ejes de rotación 41 desde una posición inicial con ejes de rotación vertical 41 a una posición con ejes de rotación 41 aproximadamente horizontales. La oscilación de los rollos 40 tiene lugar alrededor de un eje de oscilación horizontal 42 que discurre por medio de los ejes de rotación 41 de ambos rollos 40 y se sitúa a una distancia por debajo de los rollos 40. En el ejemplo de realización mostrado, los rollos 40 son capaces de oscilar por igual en aproximadamente 90 °.

En la posición inicial de alta oscilación de los rollos 40, los ejes de rotación 41 corren verticalmente, pero también pueden correr ligeramente en diagonal hacia la vertical. En esta posición inicial de los rollos 40, una prenda de colada 10 se desecha de la pinza 17 por encima de los rollos 40. Como resultado, la prenda de colada 10 entra en el espacio entre los rollos 40 alineados vertical o aproximadamente verticalmente. A continuación, los rollos 40 se oscilan en conjunto igualmente alrededor de sus ejes de oscilación horizontales 42 en aproximadamente 90°, de modo que los rollos 40 alcanzan una posición horizontal o casi horizontal. En esta posición horizontal, los rollos 40 se accionan en direcciones opuestas hasta que la punta más trasera - debido a la oscilación de los rollos 40 en la horizontal - superior o una esquina 23 todavía se encuentra justo entre los rollos 40, es decir que una gran parte de la prenda de colada ha sido transportada a través de los rollos 40. Si es necesario, se puede detener el accionamiento de los rollos 40. Como resultado, la esquina 23 de la prenda de colada 10 se encuentra específicamente por encima de los rollos 40, con la esquina 23 sobresaliendo ligeramente hacia arriba del espacio entre los rollos 40. En esta esquina 23, la pinza 20 del equipo de transporte 18 puede agarrar de manera confiable la prenda de colada 10 y transportarla. La prenda de colada 10 se puede sacar del espacio entre los rollos 40. También es concebible soltar la prenda de colada abriendo el espacio entre los rollos 40 o mover la prenda de colada 10 fuera del espacio mediante accionamiento en sentido contrario de los rollos 40. Esto también se puede hacer de tal manera que después de agarrar la esquina 23 de la prenda de colada 10 de la pinza 20, los rollos 40 se accionan en la dirección opuesta girando.

Una vez que la prenda de colada 10 se ha retirado de los dos rollos paralelos 40 por medio del equipo de transporte 18 y, por lo tanto, los rollos 40 están libres nuevamente, oscilan de nuevo a la posición inicial vertical para hacerse cargo de una siguiente prenda de colada 10.

El hallazgo automático de la esquina con el par de rollos paralelos 40 descrito anteriormente también puede proporcionarse en cualquier otro lugar de los dispositivos mostrados y descritos en la Fig. 1 a 3 a modo de ejemplo. También es concebible utilizar el hallazgo automático de esquinas entre dos rollos paralelos 40 en otra parte del área de lavandería que se muestra en la Fig. 1 a 3.

Lista de caracteres de referencia:

10 Prenda de colada

11 Transportador

12 Lugar de recepción

13 Borde anterior

14 Cámara

15 Equipo de agarre

16 Riel

17 Pinza

18 Equipo de transporte

19 Riel

20 Pinza

21 Lugar de transferencia

22 Cámara

23 Esquina

24 Extremo

25 Lugar de reorientación

26 Pinza de estiramiento

27 Vía

28 Esquina

29 Equipo de suministro

30 Pliegue diagonal

31 Esquina

32 Esquina

33 Pinza

34 Pinza

35 Pinza

36 Pinza

37 T rayecto de transporte

38 T rayecto de transporte

39 Par de rollos

40 Rollo

41 Eje de giro

42 Eje de oscilación

Claims (9)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para suministrar prendas de colada (10) a una calandria u otro equipo de tratamiento de colada, en el que se agarra una prenda de colada (10), esta prenda de colada (10) se extiende en dos esquinas adyacentes (28, 32) de un borde frontal (13) y se deposita con este borde frontal (13) en un transportador de suministro que transporta la prenda de colada (10) hacia la calandria u otro equipo de tratamiento de colada, en cuyo caso se graba un perfil de superficie de la prenda de colada (10) o de varias prendas de colada (10), a partir de esto se determina un lugar deseado o fácil de agarrar de la prenda de colada (10) y luego se agarra la prenda de colada (10) en este lugar, caracterizado porque el perfil de superficie de la prenda de colada (10) o de las prendas de colada (10) se determina por medio de medidas formadoras de imagen y en cuyo caso se agarra cualquier lugar de la prenda de colada (10) donde, según el perfil de superficie determinado, la prenda de colada (10) tiene el mayor gradiente de curvatura.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el perfil de superficie de la prenda de colada (10) o de las prendas de colada (10) se determina por medio de medidas de formación de imágenes tridimensionales, por ejemplo, mediante al menos una cámara 3D o un escáner láser.

3. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la prenda de colada (10) se agarra en una esquina (23, 28, 31, 32) tal que sea la más adecuada para agarrar y/o o la más fácilmente accesible sobre la base de una evaluación del perfil de superficie determinado.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se determina el perfil de superficie de una prenda de colada (10) que cuelga en cualquier lugar de un elemento de retención y por medio del perfil de superficie determinado se agarra específicamente una esquina (23, 28, 31, 32) de la prenda de colada (10).

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque, por medio del perfil de superficie determinado de la prenda de colada (10) se determina la orientación de un dobladillo de la prenda de colada (10) y por medio de la orientación determinada del dobladillo, se suministra la prenda de colada (10) en una posición deseada del dobladillo correspondiente a la alineación del equipo de tratamiento de colada, en particular una calandria.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque en el caso de una prenda de colada (10) que cuelga de una esquina sostenida (23), se agarra y se estira la esquina más profunda (28) de esta prenda de colada (10), por lo que las esquinas restantes (31, 32) de la prenda de colada se forman de tal manera que reciben posiciones capaces de agarrarse.

7. Procedimiento de la reivindicación 6, caracterizado porque la prenda de colada (10) se estira y/o se extiende en esquinas diagonalmente opuestas (23, 28) y desde las otras esquinas (31, 32) que se forman en ella se busca una esquina (31, 32) adyacente a las esquinas sostenidas (23, 28).

8. Procedimiento según la reivindicación 6 o 7, caracterizado porque en el caso de la prenda de colada (10) sostenida en las esquinas diagonalmente opuestas (23, 28), se agarra una de las esquinas (31, 32) que se forman al estirar o extender y se suelta una de las esquinas (23) sostenidas para extender o estirar, en cuyo caso preferiblemente se agarra una esquina (31, 32) que se forma al extender o estirar, la cual pertenece al borde frontal deseado (13) de la prenda de colada (10).

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 6 a 8, caracterizado porque las posiciones de las esquinas (31, 32) libres que se forman al extender o estirar la prenda de colada (10) se determinan mediante la determinación del perfil de superficie y/o un procedimiento de formación de imágenes, preferiblemente se determinan las coordenadas de estas esquinas (31, 32).