EP4219825A1 - Verfahren und vorrichtung zum ergreifen rechteckiger textiler gegenstände - Google Patents

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Publication number
EP4219825A1
EP4219825A1 EP23167510.9A EP23167510A EP4219825A1 EP 4219825 A1 EP4219825 A1 EP 4219825A1 EP 23167510 A EP23167510 A EP 23167510A EP 4219825 A1 EP4219825 A1 EP 4219825A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
textile object
textile
corner
holding means
laundry
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23167510.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wilhelm Bringewatt
Markus Nolte
Engelbert Heinz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Herbert Kannegiesser GmbH and Co
Original Assignee
Herbert Kannegiesser GmbH and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102019135659.8A external-priority patent/DE102019135659A1/de
Application filed by Herbert Kannegiesser GmbH and Co filed Critical Herbert Kannegiesser GmbH and Co
Publication of EP4219825A1 publication Critical patent/EP4219825A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F67/00—Details of ironing machines provided for in groups D06F61/00, D06F63/00, or D06F65/00
    • D06F67/04—Arrangements for feeding or spreading the linen
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F93/00—Counting, sorting, or marking arrangements specially adapted for laundry purposes
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries 

Definitions

  • the invention relates to a method for gripping a rectangular textile object according to the preamble of claim 1 or 7.
  • the invention also relates to a device for gripping rectangular textile objects according to the preamble of claim 10.
  • Textile objects in particular items of laundry to be washed and/or washed, with a rectangular shape must be gripped in such a way that they can be fed to a treatment device. This applies both to rectangular textile objects which have edges of equal or unequal length running at right angles to one another.
  • the EP 2 930 264 A1 discloses a method for automatically detecting items of laundry. For this purpose, the topography of the item of laundry to be grasped is determined and, based on the determined topography, a point on the item of laundry is determined at which the item of laundry can best be grasped by a grasping means. The detection means is then moved up to this point in a controlled manner and is gripped by the detection means.
  • Rectangular textile articles are intended to be automatically gripped or automatically fed to treatment devices. However, it has been shown that this has been time-consuming and unreliable to date.
  • the object of the invention is to create a method and a device for the rapid and reliable automatic gripping of textile objects, which can then be fed automatically to treatment devices.
  • a method for solving the problem has the measures of claim 1. According to this, it is provided that a textile object held at a corner or a corner area and hanging freely from this corner is first pneumatically gripped at a point at a distance from this corner and, starting from this, the textile object is particularly reoriented for the first time.
  • the textile object is preferably pulled apart starting from the pneumatically gripped, preferably sucked, point. In this case, only one layer of the textile object is held pneumatically, in particular by suction.
  • the pneumatic grasping or grasping of the textile object is preferably carried out by suction with negative pressure. This preferred embodiment option also applies to the following description, in particular when only pneumatic detection or pneumatic holding is discussed.
  • sucked textile object After the pneumatically held, sucked textile object is gripped and/or sucked pneumatically for the first time, it is gripped mechanically by a clamp or a gripper, for example. By moving the clamp or the gripper, the textile object is reoriented a second time. It forms at least part of an edge is designed in such a way that the textile object can be automatically gripped at this edge in such a way that it can also be fed automatically to a treatment device.
  • the method can preferably be developed in such a way that at or near the point at which the textile object is initially gripped pneumatically, preferably by a pneumatic suction device, in order to stretch it out in particular to remove wrinkles, the textile object is held in one layer by the holding means, in particular at least a bracket of the same, is clamped.
  • the holding means in particular at least a bracket of the same
  • only one layer of the item of laundry is held pneumatically in order to at least partially eliminate the fold by pulling it apart and this one layer of the textile object can then be grasped by clamping.
  • This makes it possible to pull the textile object further apart with a greater force and thereby reorient it again, preferably to such an extent that at least part of a preferably vertically hanging edge can form under the corner from which the textile object hangs.
  • the pneumatic gripping of the textile object takes place in particular with at least one sucker.
  • the respective textile object is preferably only sucked up with one layer by the suction device. If this suction takes place at a point where the textile object has two layers or in the area of a fold where at least two layers of the textile object lie on top of each other, only the one layer of the textile object that has been sucked in, preferably the layer lying against the suction cup, is sucked in and so on held sucker. By further movement of the sucker, the layer of the textile object held by it is taken along and thereby reoriented.
  • the textile object is gripped pneumatically by the holding means below and/or diagonally below the held corner from which the textile object hangs.
  • the fabric article hangs in folds from its supported upper corner. The folds can be pulled apart by pneumatic suction of a layer of the textile object pointing towards the holding means.
  • a defined position or layer of the textile object is formed at least at the point where the textile object is initially only sucked in pneumatically by the holding means.
  • the textile object held pneumatically at the relevant point is reoriented, preferably pulled apart, by moving the holding means laterally while maintaining the position being held pneumatically, so that it forms a single layer at least at the point held in this way.
  • this process takes place on an inclined path that rises in the direction of movement of the holding means. This allows the at least one fold to be easily and reliably removed or pulled apart at least to a sufficient extent and at the same time the intended formation of an edge or at least part of the edge hanging freely from the held corner area or the held corner is supported and/or promoted.
  • the textile object is gripped.
  • the textile object is preferably gripped by a clamp or a gripper while it is still being held by the suction cup and the suction cup is then detached from the textile object by interrupting its supply of suction air.
  • the gripping takes place when the textile object is still reliably held pneumatically by moving the suction cup holding a layer by a predetermined distance. This path can be determined empirically. It is also conceivable to additionally determine the path individually as a function of the size of the respective textile object.
  • An imaging device for example, is then used beforehand to determine how far away the freely hanging lower corner is below the upper corner held by a clamp to reorient the textile object.
  • a dynamometer transducer to the suction cup or the attachment of the suction cup to the holding device, which determines the increasing holding force of the suction cup when the textile object is reoriented and initiates the gripping of the textile object when the defined holding force is reached.
  • the holding means By specifically clamping a layer of the item of laundry at or near the relevant point, preferably the point previously held pneumatically and/or sucked in by vacuum, the textile item can be reliably and sufficiently pulled apart by the clamp so that at least part of a freely hanging edge can form on the textile article under all circumstances.
  • a portion of that edge is engaged by a clamp.
  • This is preferably a double clamp with two spaced clamps between which the edge section or at least a part thereof is stretched fixed or an elongate clamp whose length corresponds to the length of the section of the edge of the item of laundry to be gripped.
  • the textile object of this clamp or double clamp is placed on or over the conveyor to feed the textile article to a treatment device.
  • this is done in such a way that the textile article is drawn over the conveyor in an inverted U-shaped configuration.
  • the conveyor is narrower than the shorter edge of the textile object.
  • Opposite edge areas of the textile object then hang down from opposite sides of the conveyor, with an intermediate inner section, preferably central section, of the textile object then resting on the upper run of the narrow conveyor.
  • a further method for solving this problem has the measures of claim 7 . Accordingly, it is provided that the respective textile object is placed hanging down in front of a wall. The textile object hangs down in front of the wall while being held at a preferably upper corner. Starting from this state, the textile object is reoriented by a holding device that grips the textile object at one point. This is a point on the textile object that is located adjacent to the holding device. The textile object is then reoriented in front of the wall in such a way that at least part of an edge of the textile object hangs freely from its held upper corner or corner area, preferably in a straight line or at least approximately in a straight line and perpendicularly.
  • a section of the freely hanging edge or part of the edge of the textile object is specifically grasped.
  • the textile object gripped in this way can then be automatically fed to a processing device, for example an input machine.
  • the textile object is reoriented in front of an upright, in particular vertical wall and/or in front of this wall a section of a freely hanging lateral edge or at least a part thereof is grasped.
  • the wall is stationary or at least stands still when the individual gripping processes and the reorientation of the textile object take place in front of the wall.
  • the wall has a color that differs from the textile object, in particular that is rich in contrast. This allows easier image recognition of a textile object in front of the wall forming a contrast thereto.
  • the textile object is to be pulled onto the conveyor in such a way that a short edge runs transversely to the transport direction and/or longitudinal direction of the conveyor, an object gripped with a section of its short edge is pulled onto the conveyor lengthwise in the transport direction, while an object with textile article gripped by a portion of a long edge is pulled across the conveyor.
  • the rectangular object is a square one Is an object with edges of the same length, this textile object can be mounted on the conveyor lengthwise or crosswise as desired.
  • the method preferably works with at least one imaging device.
  • the respective textile object can be at least partially measured. For example, it can be derived from an image generated by the imaging device of at least one relevant part of the textile object, preferably the entire textile object, which edge is the shorter or the longer. It can also be determined whether both edges of square textile objects are the same length or at least almost the same length.
  • the image data generated by the at least one imaging device can also be used for other or additional purposes, for example in particular to move the clamp or double clamp for detecting an edge section of the respective textile object in a targeted manner to the point of the edge whose section is to be detected.
  • a device for solving the task mentioned at the outset has the features of claim 10 .
  • a moveable holding device for reorienting the textile object is assigned to the clamp holding a corner or a corner area of the textile object, from which the textile object hangs freely. This makes it possible to at least partially eliminate at least one such fold of the textile object at the place of which the textile object is to be detected in the following.
  • the moveable holding device also serves to reorient the textile object at least once in such a way that at least part of a lateral edge of the item of laundry is freely suspended under the clamp, in particular vertically or almost vertically and/or in a straight line or at least almost in a straight line.
  • the textile object can be gripped reliably automatically, preferably controlled by image data from an imaging device, at a section of this freely hanging edge or at least a part thereof.
  • the device is preferably developed in such a way that the holding means can be moved along an inclined path and/or the clamp holding the upper corner area of the textile object, from which the textile object hangs with its upper corner, can be moved on a vertical or almost vertical path.
  • the respective textile object can be reoriented at least once, preferably twice or more than twice, regardless of its shape and size, so that it then moves to a section of its after the Reorient trained, freely hanging edge or part thereof can be taken easily and reliably.
  • an end of the sloping path of the holding means pointing to the vertical path of the clip lies below the opposite end of the sloping path.
  • the vertical path of the clamp holding the upper corner of the item of laundry and the inclined path on which the holding means can be moved are in front of or on or in an upright, in particular vertical and/or stationary wall in front of which the respective textile object hanging down from the clamp and/or can be reoriented by the holding means.
  • the respective textile object is supported by the wall during reorientation and stabilized in front of the wall. This not only promotes grasping and/or gripping around at least one point and/or a section of an edge of the textile object, but also the exact detection of the textile object by an imaging device imaging the textile object in front of the wall.
  • the at least one imaging device is assigned to the wall. This assignment is preferably carried out in such a way that the at least one imaging device is aimed at at least part of the textile object hanging in front of the wall and/or at least such image data can be generated by the imaging device from which it can be derived whether from the upper corner area or a a long edge or a short edge hangs down from the clip holding the upper corner of the textile object, or both edges of the textile object are at least approximately the same length.
  • This configuration of the device enables rapid, reliable and precise automatic gripping, in particular of rectangular textile objects.
  • the precondition is preferably created for the textile objects gripped in this way to be fed fully automatically either directly to a treatment device for the textile objects or to a preferably narrow conveyor in front of a treatment device, preferably pulled up and/or deposited thereon.
  • the single imaging device or optionally also a separate imaging device can also be used to determine the length of the item of laundry hanging down from the held upper corner. This is preferably the distance between diagonally opposite corners of the item of laundry, specifically the held upper corner and the free lower corner located at the lowest point of the item of laundry hanging down.
  • the length of the item of laundry can roughly be used to determine its size. Accordingly, it can be specified how far along the sloping path to which the holding means is assigned, the sucker of the holding means can be moved without there being the risk of the textile object being held suckingly becoming detached from the sucker.
  • the imaging device can also be used to observe how the length of the edge of the textile object hanging down from the held upper corner changes when it is reoriented by the holding means, namely the sucker and the gripper of the same. If necessary, the reorientation of the textile object can also be terminated when the imaging device establishes that the edge hanging down, starting from the held upper corner of the textile object, has formed to a sufficient length.
  • the device shown in the figures and the method that can be carried out with it are used to automatically grasp rectangular textile objects and preferably also to automatically feed such textile objects to a treatment device.
  • the textile objects are rectangular items of laundry 10 that have been washed and/or are still to be washed.
  • the items of laundry 10 preferably relate to so-called flat items of laundry, e.g. B. tablecloths, napkins, bed sheets, duvet covers and/or pillowcases.
  • the rectangular items of laundry 10 usually have edges of unequal length, in that two parallel edges are larger than two parallel edges running transversely thereto.
  • the laundry item 10 can also be square with four edges of equal length.
  • the vertical edges are the longer edges. They are referred to as longitudinal edges 11, while the horizontal edges are the shorter edges referred to as transverse edges 12.
  • the separator 13 automatically and specifically preferably grabs a single item of laundry 10 from a pile of laundry 14.
  • the targeted automatic grabbing of ideally a single item of laundry 10 takes place - supported by at least one camera 15 or another imaging device - in near the pile of laundry items 14.
  • an image evaluation device controls a gripper 16 of the automatic separator 13 that can be moved up and down along an ascending path 17 of the separator 13.
  • the supply device 17 performs a final separation of a plurality of items of laundry 10 gripped simultaneously by the gripper 16 and keeps the separated (now single) item of laundry 10 ready for a first corner 18 to be taken over.
  • This takeover is effected by a clamp 19 of the device of the invention which follows in the transport direction 20, namely the laundry flow direction and/or the feed direction.
  • the clip 19 can also grip a corner area of the corner 18 . Even if only the corner 18 is mentioned in the description, this should also include a corner area around the corner 18 .
  • the conveyor 21 In the transport direction 20 follows behind the device a conveyor 21 transporting the items of laundry 10 further.
  • the conveyor 21 is formed from a conveyor cascade 22 .
  • the conveyor cascade 22 consists of a plurality of pairs of belt conveyors 23 arranged directly one above the other in a sandwich-like manner in the transport direction 20.
  • the items of laundry 10 can be transported in the transport direction 20 along the conveyor cascade 22 to one of these subsequent input machines 24 between these belt conveyors 23 arranged one above the other, namely the strand of the same which is directed towards one another .
  • the initial pair of superimposed belt conveyors 23 of the conveyor cascade 22 is of different lengths.
  • the lower belt conveyor 23 is longer than the upper belt conveyor 23 above it.
  • the respective item of laundry 10 is depending on its orientation in the transport direction 20 drawn up onto the depositing area 25 or pulled across the depositing area 25, after which the respective item of laundry 10 rests in an inverted U-shaped configuration on the depositing area 25 at the start of the conveyor cascade 22.
  • This U-shaped configuration of the item of laundry 10 placed on the depositing area 25 comes about because the belt conveyors 23 are relatively narrow, specifically having a width which, depending on the size of the item of laundry 10, corresponds to one to five tenths of the width thereof.
  • opposite outer edge areas of the item of laundry 10 in the area of the depositing area 25 hang down from opposite sides of the belt conveyor 23 to form legs of the U-shaped configured item of laundry 10 that are ideally, but not necessarily, of the same length.
  • Upper and lower belt conveyors 23 of the conveyor cascade 22 that follow one another in the transport direction 20 are driven at transport speeds that differ from one another and increase equally in the transport direction 20, which means that when the respective item of laundry 10 runs through the conveyor cascade 22, i.e. the further transport of the item of laundry 10 along the conveyor 21 in the transport direction 20 , the item of laundry 10 is stripped out in the transport direction 20, so that at the end of the conveyor 21, i.e. the last belt conveyor 23 of the conveyor cascade 22, the respective item of laundry 10 is at least largely stretched out in the transport direction 20 in an inverted U-shape over the last lower belt conveyor 23 of the conveyor cascade 22 lies.
  • the conveyor 21 is also conceivable, in which it is not formed from any conveyor cascade 22 and/or no belt conveyors 23 are arranged one above the other in the manner of a sandwich.
  • the conveyor 21 then consists of a single continuous conveyor, on which the respective item of laundry 10 is placed or drawn up, preferably also in an inverted U-shaped configuration. If necessary, several shorter lower belt conveyors can follow one another. These can also have different transport speeds, preferably speeds that increase as viewed in the transport direction 20 .
  • the conveyor 21 is followed by the loading machine 24.
  • the loading machine 24 shown has a loading station, which in the exemplary embodiment shown has a loading conveyor 27, which extends the conveyor cascade 22 of the conveyor 21 in the transport direction 20, and also two belt conveyors 28 arranged one on top of the other in a sandwich-like manner has.
  • the belt conveyors 28 have a width which corresponds to that of the belt conveyors 23 and are therefore also relatively narrow.
  • a device according to the invention and/or a subsequent conveyor 21 are assigned at least to each loading station.
  • three devices and three conveyors 21 are then provided in front of the input machine 24, so that each device and each conveyor is used for loading, namely feeding, items of laundry 10 to a loading station of the input machine 24.
  • the device has a wall 29 that is vertical in the exemplary embodiment shown.
  • the rectangular wall 29 is preferably arranged in a stationary manner between the supply device 17 of the separator 13 and the conveyor 21 . If necessary, the wall 29 can also be moved.
  • the upright wall 29 has a rectangular base area with upright, longer longitudinal edges 31 and shorter, horizontal transverse edges 32.
  • the base area of the front side 30 of the wall 29 is dimensioned such that the largest laundry items 10 to be processed can hang in front of it.
  • the wall 29 is assigned a vertical, straight rail 33 running at a small distance parallel to the longitudinal edge 31 on the left in relation to the figures, and a sloping, straight rail 34 .
  • the rails 33 and 34 are let into the wall 29 but are open or exposed to the front side 30 of the wall 29 .
  • the inclined rail 34 has a lower end adjacent to the vertical rail 33 and an opposite end higher.
  • the lower end of the sloping linear rail 34 is about halfway up the vertical rail 33, preferably slightly below.
  • the higher, opposite end of the inclined rail 34 is located in an upper right corner area of the front face 30 of the wall 29. This is the side of the wall 29 opposite the vertical rail 33.
  • the clamp 19 already mentioned can be moved up and down on a clamp carriage 36 on the vertical rail 33 .
  • the clamp 19 is attached to the clamp carriage 36 pointing transversely to the inclined rail 34 in such a way that the clamp mouth of the clamp 19 can be moved up and down at a small distance in front of the front side 30 of the wall 29 .
  • a holding means 37 can be moved in opposite directions along the inclined rail 34 .
  • the holding means 37 has two independently working holding means for the item of laundry 10, specifically a suction device 38 working pneumatically with negative pressure and a mechanical gripper 39.
  • the suction device 38 and the gripper 39 are attached together to a carriage 40 that can be moved along the rail 34. This attachment is done in such a way that the suction direction of the sucker 38 and the mouth of the gripper 39 run parallel to the wall 29, at a small distance in front of the front side 30 of the wall 29.
  • Both the sucker 38 and the gripper 39 are oriented parallel to one another in such a way that the suction direction of the sucker 38 and the mouth of the Gripper 39 parallel to the transverse edges 32 of the wall 29 and the front side 30 of the same. It is conceivable to fasten the sucker 38 and/or the gripper 39 on a common support plate 41, which can be rotated freely and/or in a controlled manner about an axis of rotation running perpendicular to the plane of the front side 30 of the wall 29 in order to adapt to the orientation of the Sucker 38 and gripper 39 to be detected area of the item of laundry 10, in particular closely adjacent locations 42 and 43 of the item of laundry.
  • At least one imaging device is assigned to the device. This association is made in such a way that the imaging device is aimed at the front side 30 of the wall 29 in order to supply an image of at least one part of the item of laundry 10 hanging down in front of the wall 29 and supplying the desired information.
  • the at least one imaging device preferably serves to capture the entire item of laundry 10 or at least a large part of it in front of the wall 29 and to generate at least one image of it.
  • the imaging device is preferably a camera 44.
  • the camera 44 can be embodied as a black-and-white camera or as a color camera that generates two-dimensional or three-dimensional images.
  • At least one further imaging device which can also be designed as a camera, at at least one other point in front of or next to the wall 29 .
  • Such an imaging device can additionally record at least one image from a different viewing direction of the item of laundry 10 hanging down in front of the wall 29 or desired details thereof.
  • the device also has a clip 45 or such a clip 45 is associated with the device.
  • This clip 45 is designed to grip a portion of the edge hanging freely beneath the clip 19, which may be a longitudinal edge 11 or a transverse edge 12.
  • the clip 45 grips a section 46 of the left-hand longitudinal edge 11 of the item of laundry 10 that hangs freely from the clip 19. This section 46 lies between two end sections 47 and 48 starting from adjacent corners of the freely hanging longitudinal edge 11.
  • the clip 45 can grip the inner or approximately central section 46 of the edge of the item of laundry 10 hanging down freely from the clip 19, it is designed as a double clip with two spaced-apart single clips 49 in the device shown.
  • the distance between the individual clips 49 corresponds to the length of the section 46 of the vertically hanging edge of the item of laundry 10 to be gripped by the clip 45 extends over the entire section 46 of the vertically hanging edge to be grasped, here the longitudinal edge 11, of the item of laundry 10.
  • the clamp 45 is arranged at the end of an arm of a handling device.
  • the handling device is designed in such a way that it, in particular its arm, can move the clamp 46 in at least three axes in three-dimensional space. Provision can also be made for the clamp 45 to be arranged at the end of the arm of the handling device so that it can be rotated and/or pivoted in a targeted manner.
  • the handling device transfers the respective item of laundry 10 from the point at which it is gripped by the clamp 45 in front of the wall 29 to the depositing area 25 of the conveyor 21 in front of the input machine 24
  • the handling device is designed as a robot 50 .
  • the handling device can also be designed like a crane.
  • the movements of the handling device, in particular the robot 50 are controlled using the image data recorded by the at least one imaging device, in particular the camera 44.
  • the movements of the sucker 38 and/or the gripper 39 can also be controlled using the image data supplied by the camera 44 or another imaging device. This also applies to the point in time at which the item of laundry 10 is gripped by the gripper 39 and the suction device 38 is deactivated and/or the holding means 37 is moved along the inclined rail 34.
  • the item of laundry 10 is an item of laundry which has transverse edges 12 that are shorter than the longitudinal edges 11; is raised and the item of laundry 10 hangs down from the clamp 19 with the (longer) longitudinal edge 11 .
  • An item of laundry 10 separated by the separator 13 is held ready by the delivery device 17 of the separator 13 for acceptance by the clamp 19 of the device, or the item of laundry 10 is transferred from the delivery device 17 to the clamp 19 .
  • the item of laundry 10 is accepted or transferred to the clamp 19 in such a way that the clamp 19 of the device holds the item of laundry in a corner region, in particular a first corner 18 .
  • the clip 19 can assume a position on the straight vertical rail 33 which allows or promotes the transfer or takeover of the corner 18 of the item of laundry 10 from the clip 19 .
  • the clamp 19 is raised along the straight vertical rail 34 so far that the item of laundry 10 hangs freely from the first corner 18 held in the clamp 19 .
  • the item of laundry 10 After the item of laundry 10 has been gripped by the clamp 19 and hangs freely under the same, the item of laundry 10 still creases. Then the longitudinal edge 11 is not yet formed under the clamp 19 or not yet to a sufficient extent under the clamp 19 . In order to bring about this, the item of laundry 10 held by the first corner 18 in the clamp 19 and hanging down from it is reoriented. This reorientation is carried out by the holding means 37, which can be moved on the inclined rail 34, initially with the suction cup 38 and then with the gripper 39.
  • the holding means 37 also has the suction cup 38 in addition to the gripper 39.
  • the holding means 37 In preparation for the reorientation of the item 10 of laundry, the holding means 37 is moved diagonally downwards along the sloping rail 34 until the suction device 38 has moved up to the item 10 of laundry.
  • the suction device 38 then grasps the item of laundry 10 at a point 42. This can be any point 42. In particular, the location 42 need not be located at any corner of the item 10 of laundry.
  • the suction cup 38 only generates such a negative pressure or is designed accordingly so that it only sucks in and fixes one layer 51 of the item of laundry 30, but not the adjacent second or possibly further layer in the area of a fold or the like of the item of laundry 10.
  • the single or preferably outer layer 51 of the item of laundry 10 held by the suction cup 38 is moved along with it and a first Reorientation of the item of laundry 10 made, in particular at least one fold of the item of laundry 10 at least partially eliminated.
  • a layer 51 of the item of laundry 10 is gripped by the gripper 39 and then the suction device 38 is deactivated, ie its supply of suction air is shut off.
  • the item of laundry 10 is now only held in a clamping manner by the gripper 39 at the point 42 previously sucked in by the suction device 38, preferably at a point 43 adjacent thereto. Since the clamping force of the gripper 39 is greater than the suction force of the suction cup 38, the item of laundry 10 is now further reoriented and preferably pulled apart by moving the holding means 37 with the gripper 39 upwards at an angle along the inclined rail 34 until the clip 19 holding the first corner 18 of the item of laundry 10, the longitudinal edge 11 of the item of laundry 10 is formed in such a way that it hangs down at least for the most part, preferably completely, from the clip 19 perpendicularly and parallel to or in front of the vertical rail 33.
  • This course is ideally straight, but will have a slightly serpentine course, particularly in the case of items of laundry 10 made of stiff fabric.
  • the longitudinal edge 11 runs in a straight line, starting from the clip 19, perpendicular and parallel to the longitudinal edge 31 of the wall 29.
  • the points 42 and 43, at which first the suction cup 38 and then the gripper 39 of the holding means 37 grasp the item of laundry 10, are located at a distance from the first corner 18. It is preferably provided that the holding means 37 and thus the suction cup 38 and the gripper 39 grips the item of laundry 10 at locations 42 and 43, respectively, in the vicinity of a second corner 52, which is an adjacent second corner 52 of the upper transverse edge 12 of the item of laundry 10, opposite the first corner 18.
  • the camera 44 aimed at the item of laundry 10 in front of the wall 29 provides images that can be used to control the travel path of the clamp 19 and the holding means 37 .
  • the images or image data from the camera 44 can also be used to control the opening and closing of the clamp 19 and/or the sucker 38 and the gripper 39 of the holding means 37 .
  • this can be used to control when the gripper 39 grips the point 43 of the item of laundry 10 and when the sucker 38 releases the point 42 of the item of laundry 10 that it has gripped.
  • the images of the item of laundry 10 recorded at least by the camera 44 directed at the item of laundry 10 and the wall 29, in particular image data of the images, are preferably also used to determine whether the edge of the item of laundry 10 hanging down from the clamp 19 is a longitudinal edge 11 (as assumed in the description above and below) or a transverse edge 12.
  • a longitudinal edge 11 as assumed in the description above and below
  • a transverse edge 12 In order to determine the longitudinal edge 11 and the transverse edge 12, it is not necessary to exactly determine the length dimensions of the same. It is sufficient to carry out a qualitative measurement which makes it possible to distinguish between the longitudinal edge 11 and the transverse edge 12 or to determine whether both edges of square items of laundry 10 are of the same length.
  • the front side 30 of the wall 29 with a grid, in particular a chessboard-like grid, whereby the length dimensions of the longitudinal edge 11 and the transverse edge 12 can be determined and, if necessary, the size of the respective item of laundry 10 can also be calculated therefrom.
  • the robot 50 or a comparable handling device for moving the clamp 45 is used at least for gripping the inner, preferably central, Section 46 of the longitudinal edge 11 hanging down from the clamp 19 is controlled based on the images taken by the camera 44 and/or their image data.
  • the opening and closing of the clip 45 can also be controlled.
  • the controller of the robot 50 and the clamp 45 is supplied with the images or image data recorded by the camera 44 .
  • the robot 50 then moves the clamp 45 to the inner or central section 46 of the longitudinal edge 11 of the item of laundry 10 hanging down vertically.
  • the section 46 is then gripped by the clip 45, in particular its spaced individual clips 49, the first corner 18 is released by opening the clip 19 and the opposite second corner 52 is also preferably released from the gripper 39 of the holding means 37.
  • the item of laundry 10 then hangs down on the clamp 45 designed as a double clamp or wide clamp, with the central section 46 of the longitudinal edge 11 being held stretched out between the individual clamps 49 of the clamp 45 or a wide clamp.
  • the clamp 45 with the item of laundry 10 hanging from it is then transferred by the robot 50 or some other handling device to the conveyor 21 in front of the input machine 24 .
  • the clamp 45 holds a central, in particular middle, section 46 of the longitudinal edge 11 of the item of laundry 10, when the item of laundry 10 is fed in, as assumed here, with the transverse edge 12 running transversely to the direction of transport 20, the item of laundry 10 is picked up by the robot 50 transversely to the direction of transport 20 via the Deposit area 25 of the conveyor 21 pulled, namely on the exposed here upper run of the lower front belt conveyor 28 of the same.
  • the clamp 45 is designed so wide that the section 46 it holds is slightly larger than the width of the belt conveyor 28 in the depositing area 25.
  • the robot 50 would move the clamp 45 in such a way that the item of laundry 10 is pulled onto the depositing area 25 of the conveyor 21 in the transport direction 20, with the clamp 45 moving with the her held portion 46 of the transverse edge 12 of the laundry item 10 is moved centrally in the transport direction 20 over the deposit area 25.
  • the procedure is the reverse of the procedure described above if the item of laundry 10 is to be fed to the input machine 24 with the longitudinal edge 11 running transversely to the transport direction 20 . Then when taken by the bracket 45 Longitudinal edge 11 pulls the item of laundry 10 onto the depositing area 25 in the transport direction 20 and pulls the item of laundry 10 transversely to the transporting direction 20 over the depositing area 25 when the transverse edge 12 is gripped by the clamp 45 .
  • the item of laundry 10 hangs in an inverted U-shaped configuration in the depositing area 25 above the front, lower belt conveyor due to the relatively narrow belt conveyors 28 for forming the conveyor 21 28.
  • At least the inner, preferably middle, section 46 of the item of laundry 10 originally held by the clamp 19 extends over the depositing area 25 of the loading conveyor 27, while edge sections of the item of laundry 10 adjoining section 46 on both sides on both sides of the depositing area 25 of the conveyor 21 hang down.
  • the item of laundry 10 is transported by the conveyor 21, in particular its belt conveyors 28, in the transport direction 20 to the input machine 24 and is preferably stretched out in the transport direction 20, see above that the item of laundry 10, which is wrinkle-free or at least almost wrinkle-free as seen at least in the transport direction 20, can be transferred from the conveyor 21 to the respective loading conveyor 27 of the input machine 24, specifically in the now extended but still inverted U-shaped configuration.

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Abstract

Das automatische Ergreifen von Wäschestücken (10) zum Zuführen zu beispielsweise einer Eingabemaschine (26) erfordert mehrere Handlingsvorgänge, die für eine zuverlässige Automatisierung koordiniert werden müssen.Die Erfindung sieht es vor, das jeweilige Wäschestück (10) zunächst an einer Stelle automatisch zu ergreifen und auseinanderzuziehen. Anschließend wird das Wäschestück (10) so umorientiert, dass es in einer für die nachfolgenden Schritte günstigen Weise erfasst werden kann. Nachdem das Wäschestück (10) im Bereich eines Rands ergriffen worden ist, wird das Wäschestück (10) in Abhängigkeit davon, welcher Rand ergriffen worden ist und mit welcher Ausrichtung das Wäschestück (10) der Eingabemaschine (24) zugeführt werden soll, längs oder quer auf einen es zur Eingabemaschine (24) transportierenden Förderer (21) aufgezogen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ergreifen eines rechteckigen textilen Gegenstands gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 7. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ergreifen rechteckiger textiler Gegenstände gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
  • Textile Gegenstände, insbesondere zu waschende und/oder gewaschene Wäschestücke, mit einer rechteckigen Gestalt müssen so ergriffen werden, dass sie einer Behandlungseinrichtung zuführbar sind. Das gilt sowohl für rechteckige textile Gegenstände, die gleich lange oder ungleich lange rechtwinklig zueinander verlaufende Ränder aufweisen.
  • Aus der EP 0 751 251 A1 ist es bekannt, rechteckige textile Gegenstände automatisch zu ergreifen. Dabei wird ein jeweiliger textiler Gegenstand an diagonal gegenüberliegenden Ecken an jeweils einer Klammer gehalten. Eine andere Klammer erfasst dann das von den Klammern zum Halten diagonal gegenüberliegender Ecken herunterhängende Wäschestück an einem Rand zwischen einer gehaltenen Ecke und einer zum Rand gehörenden freien Ecke. Das so von zwei Klammern gehaltene Wäschestück wird dann auf Faltgurten einer Faltmaschine abgelegt.
  • Aus der EP 3 029 195 A1 geht es hervor, einen textilen rechteckigen Gegenstand von zunächst zwei Klammern an diagonal gegenüberliegenden Ecken zu halten und einen sich dabei ausbildenden unteren Rand des Wäschestücks nahe seiner benachbarten Ecken von zwei anderen Klammern zu erfassten, mit denen das Wäschestück dann einer Eingabemaschine vor einer Mangel automatisch zugeführt werden kann.
  • Die EP 2 930 264 A1 offenbart ein Verfahren zum automatischen Erfassen von Wäschestücken. Dazu wird die Topografie des zu ergreifenden Wäschestücks ermittelt und anhand der ermittelten Topografie eine Stelle des Wäschestücks bestimmt, an der das Wäschestück durch ein Erfassungsmittel am besten erfasst werden kann. An diese Stelle wird dann das Erfassungsmittel gezielt gesteuert herangefahren und vom Erfassungsmittel ergriffen.
  • Es ist beabsichtigt, rechteckige textile Gegenstände automatisch zu ergreifen oder automatisch Behandlungseinrichtungen zuzuführen. Es hat sich aber gezeigt, dass das bislang zeitaufwendig und unzuverlässig ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum raschen und zuverlässigen automatischen Ergreifen textiler Gegenstände zu schaffen, die danach automatisch Behandlungseinrichtungen zuführbar sind.
  • Ein Verfahren zur Lösung der Aufgabe weist die Maßnahmen des Anspruchs 1 auf. Demnach ist es vorgesehen, einen an einer Ecke oder einem Eckbereich gehaltenen und von dieser Ecke frei herunterhängenden textilen Gegenstand an einer von dieser Ecke beabstandeten Stelle zunächst pneumatisch zu fassen bzw. zu ergreifen und hiervon ausgehend den textilen Gegenstand insbesondere ein erstes Mal umzuorientieren. Vorzugsweise wird der textile Gegenstand ausgehend von der pneumatisch ergriffenen, vorzugsweise angesaugten, Stelle auseinandergezogen. Dabei wird nur eine Lage des textilen Gegenstands pneumatisch, insbesondere saugend, gehalten.
  • Das pneumatische Erfassen bzw. Ergreifen des textilen Gegenstands erfolgt bevorzugt durch ein Ansaugen mit Unterdruck. Diese bevorzugte Ausgestaltungsmöglichkeit gilt auch für die nachfolgende Beschreibung, insbesondere auch dann, wenn nur von einem pneumatischen Erfassen oder pneumatischen Halten die Rede ist.
  • Nachdem der pneumatisch gehaltene, angesaugte textile Gegenstand ein erstes Mal pneumatisch ergriffen und/oder angesaugt ist, wird er mechanisch durch beispielsweise eine Klammer bzw. einen Greifer ergriffen. Durch Verfahren der Klammer bzw. des Greifers wird der textile Gegenstand ein zweites Mal umorientiert. Dabei bildet sich mindestens ein Teil einer Kante so aus, dass an dieser der textile Gegenstand automatisch so ergriffen werden kann, dass er ebenfalls automatisch einer Behandlungseinrichtung zuführbar ist.
  • Bevorzugt kann das Verfahren so weitergebildet sein, dass an der Stelle oder benachbart zur Stelle, an der der textile Gegenstand anfänglich pneumatisch, vorzugsweise von einem pneumatischen Sauger, erfasst wird, um ihn insbesondere zur Faltenbeseitigung auszustrecken, der textile Gegenstand einlagig vom Haltemittel, insbesondere mindestens einer Klammer desselben, festgeklammert wird. Pneumatisch wird so nur eine Lage des Wäschestücks gehalten, um die Falte durch Auseinanderziehen mindestens teilweise zu beseitigen und nachfolgend durch Klammern diese eine Lage des textilen Gegenstands erfasst werden kann. Dadurch ist es möglich, mit einer größeren Kraft den textilen Gegenstand weiter auseinanderzuziehen und dadurch erneut umzuorientieren, und zwar vorzugsweise so weit, dass sich unter der Ecke, von der der textile Gegenstand herunterhängt, mindestens ein Teil einer vorzugsweise senkrecht herunterhängenden Kante ausbilden kann.
  • Das pneumatische Erfassen des textilen Gegenstands erfolgt insbesondere mit mindestens einem Sauger. Vom Sauger wird der jeweilige textile Gegenstand bevorzugt nur mit einer Lage angesaugt. Erfolgt dieses Ansaugen an einer Stelle, an der der textile Gegenstand zweilagig ist oder im Bereich einer Falte, wo mindestens zwei Lagen des textilen Gegenstands übereinanderliegen, wird nur die angesaugte eine Lage, vorzugsweise die am Sauger anliegende Lage, des textilen Gegenstands angesaugt und so am Sauger gehalten. Durch Weiterbewegung des Saugers wird die von ihm gehaltene Lage des textilen Gegenstands mitgenommen und dadurch umorientiert.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsmöglichkeit des Verfahrens erfolgt das pneumatische Erfassen des textilen Gegenstands vom Haltemittel unterhalb und/oder schräg unterhalb der gehaltenen Ecke, von dem der textile Gegenstand herunterhängt. Typischerweise hängt der textile Gegenstand von seiner gehaltenen oberen Ecke in Falten herunter. Durch pneumatisches Ansaugen einer zum Haltemittel weisenden Lage des textilen Gegenstands sind die Falten auseinanderziehbar. Dadurch bildet sich mindestens an der Stelle, wo vom Haltemittel der textile Gegenstand zunächst nur pneumatisch angesaugt wird, eine definierte Lage oder Schicht des textilen Gegenstands aus.
  • Weiterhin ist es denkbar, dass der an der betreffenden Stelle pneumatisch gehaltene textile Gegenstand durch seitliches Verfahren des Haltemittels unter Aufrechterhaltung des pneumatischen Haltens der Stelle umorientiert, vorzugsweise auseinandergezogen wird, damit er sich mindestens an der so gehaltenen Stelle einlagig ausbildet. Vorzugsweise erfolgt dieses Verfahren auf einer schrägen Bahn, die in Verfahrrichtung des Haltemittels ansteigt. Dadurch lässt sich die wenigstens eine Falte einfach und zuverlässig mindestens im ausreichenden Umfang beseitigen bzw. auseinanderziehen und es wird gleichzeitig die beabsichtigte Ausbildung eines vom gehaltenen Eckbereich oder der gehaltenen Ecke frei herunterhängenden Rands oder mindestens eines Teils desselben unterstützt und/oder begünstigt.
  • Nach dem pneumatischen An- und/oder Festsaugen einer einzelnen Lage des textilen Gegenstands und dem anschließenden ersten Umorientieren des saugend gehaltenen textilen Gegenstands erfolgt ein Umgreifen des textilen Gegenstands. Vorzugsweise wird dabei der textile Gegenstand im noch vom Sauger gehaltenen Zustand von einer Klammer bzw. einem Greifer ergriffen und danach der Sauger vom textilen Gegenstand durch Unterbrechung seiner Saugluftversorgung gelöst. Das Ergreifen erfolgt, wenn der textile Gegenstand durch Verfahren des eine Lage haltenden Saugers um einen vorbestimmten Weg noch zuverlässig pneumatisch gehalten ist. Dieser Weg kann empirisch ermittelt werden. Es ist auch denkbar, den Weg zusätzlich in Abhängigkeit von der Größe des jeweiligen textilen Gegenstands individuell festzulegen. Dann wird vorher durch beispielweise eine bildgebende Einrichtung erfasst, wie tief die frei herunterhängende untere Ecke unter der zum Umorientieren des textilen Gegenstands von einer Klammer gehaltenen oberen Ecke entfernt ist. Es ist aber auch denkbar, dem Sauger bzw. der Befestigung des Saugers der Halteeinrichtung einen Kraftmesseraufnehmer zuzuordnen, der die beim Umorientieren des textilen Gegenstands zunehmende Haltekraft des Saugers ermittelt und beim Erreichen der bestimmten Haltekraft das Umgreifen des textilen Gegenstands einleitet.
  • Bevorzugt ist es vorgesehen, dass das Haltemittel nach dem Festklammern der durch vorangehendes pneumatisches Halten und/oder Saugen ausgebildeten einzelnen Lage des textilen Gegenstands weiter verfahren wird, bis sich mindestens ein Teil des von der gehaltenen Ecke (oder dem Eckbereich) herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands ausgebildet hat. Durch das gezielte Festklammern einer Lage des Wäschestücks an oder in der Nähe der betreffenden Stelle, vorzugsweise der zuvor pneumatisch gehaltenen und/oder per Unterdruck angesaugten Stelle, kann der textile Gegenstand von der Klammer zuverlässig und ausreichend so weit auseinandergezogen werden, dass sich unter allen Umständen mindestens ein Teil eines frei herunterhängenden Rands am textilen Gegenstand ausbilden kann.
  • Nachdem sich mindestens ein Teil eines Rands des textilen Gegenstands unter seiner gehaltenen Ecke oder dem gehaltenen Eckbereich ausgebildet hat, wird ein Abschnitt dieses Rands von einer Klammer ergriffen. Dabei handelt es sich bevorzugt um eine Doppelklammer mit zwei beabstandeten Klammern, zwischen denen der Randabschnitt oder mindestens ein Teil desselben gestreckt fixiert ist oder eine längliche Klammer, deren Länge der Länge des zu ergreifenden Abschnitts des Rands des Wäschestücks entspricht.
  • Nachdem der Abschnitt des frei heraushängenden, vorzugsweise geradlinig senkrecht von der gehaltenen Ecke herunterhängenden Rands oder mindestens eines Teils des Rands von der Doppelklammer bzw. der breiten oder länglichen Klammer erfasst worden ist, wird der textile Gegenstand dieser Klammer bzw. Doppelklammer auf oder über den Förderer zum Zuführen des textilen Gegenstands zu einer Behandlungseinrichtung gezogen. Bevorzugt geschieht dies derart, dass der textile Gegenstand in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration über den Förderer gezogen wird. Dazu ist der Förderer schmaler als der kürzere Rand des textilen Gegenstands. Es hängen dann gegenüberliegende Randbereiche des textilen Gegenstands von entgegengesetzten Seiten des Förderers herunter, wobei ein dazwischenliegender innerer Abschnitt, vorzugsweise mittiger Abschnitt, des textilen Gegenstands dann auf dem Obertrum des schmalen Förderers aufliegt.
  • Ein weiteres Verfahren zur Lösung dieser Aufgabe, bei dem es sich auch um eine bevorzugte Weiterbildung des zuvor beschriebenen Verfahrens handeln kann, weist die Maßnahmen des Anspruchs 7 auf. Demnach ist es vorgesehen, dass der jeweilige textile Gegenstand herunterhängend vor einer Wand platziert wird. Der textile Gegenstand hängt dabei gehalten an einer vorzugsweise oberen Ecke vor der Wand herunter. Ausgehend von diesem Zustand wird der textile Gegenstand umorientiert durch eine den textilen Gegenstand an einer Stelle erfassenden Halteeinrichtung. Es handelt sich hierbei um eine solche Stelle des textilen Gegenstands, die sich benachbart zur Halteeinrichtung befindet. Vor der Wand wird der textile Gegenstand dann solchermaßen umorientiert, dass von seiner gehaltenen oberen Ecke oder Eckbereich mindestens ein Teil eines Rands des textilen Gegenstands frei herunterhängt, vorzugsweise geradlinig oder mindestens etwa geradlinig senkrecht herunterhängt.
  • Ein Abschnitt des frei herunterhängenden Rands oder Teil des Rands des textilen Gegenstands wird gezielt ergriffen. Der so ergriffene textile Gegenstand kann dann automatisch einer Bearbeitungseinrichtung, beispielsweise einer Eingabemaschine, zugeführt werden.
  • Bevorzugt ist es vorgesehen, dass der textile Gegenstand vor einer aufrechten, insbesondere senkrechten Wand umorientiert wird und/oder vor dieser Wand ein Abschnitt eines frei herunterhängenden seitlichen Rands oder wenigstens eines Teils desselben ergriffen wird.
  • Weiterhin ist es bevorzugt vorgesehen, dass die Wand ortsfest ist oder zumindest dann stillsteht, wenn die einzelnen Greifvorgänge und das Umorientieren des textilen Gegenstands vor der Wand erfolgen.
  • Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist es vorgesehen, dass die Wand eine vom textilen Gegenstand abweichende, insbesondere kontrastreiche, Farbe aufweist. Das lässt einfacher eine Bilderkennung jeweils eines textilen Gegenstands vor der hierzu einen Kontrast bildenden Wand zu.
  • Das vorstehend beschriebene Verfahren kann weitergebildet sein gemäß einem oder mehreren der Ansprüche1 bis 6.
  • Bei einer bevorzugten Weiterbildung der zuvor beschriebenen Verfahren ist es vorgesehen, dass vor oder nach dem Greifen eines Abschnitts eines Rands des textilen Gegenstands ermittelt wird, ob es sich bei dem ergriffenen Rand um einen kurzen oder langen Rand handelt und in Abhängigkeit vom Ergebnis dieser Ermittlung der textile Gegenstand mit dem ergriffenen Abschnitt seines Rands gezielt quer oder längs der Bearbeitungseinrichtung zugeführt wird, vorzugsweise auf einen den textilen Gegenstand zu einer Behandlungseinrichtung transportierenden Förderer aufgezogen wird.
  • Wenn zum Beispiel der textile Gegenstand so auf den Förderer aufgezogen werden soll, dass ein kurzer Rand quer zur Transportrichtung und/oder Längsrichtung des Förderers verläuft, wird ein mit einem Abschnitt seines kurzen Rands erfasster Gegenstand längs in Transportrichtung auf den Förderer aufgezogen, während ein mit einem Abschnitt eines langen Rands ergriffener textiler Gegenstand quer über den Förderer gezogen wird. Wird ermittelt, dass es sich beim rechteckigen Gegenstand um einen quadratischen Gegenstand mit gleich langen Rändern handelt, kann dieser textile Gegenstand beliebig längs oder quer auf den Förderer aufgezogen werden.
  • Bevorzugt arbeitet das Verfahren mit mindestens einer bildgebenden Einrichtung. Hiermit kann der jeweilige textile Gegenstand mindestens teilweise vermessen werden. Beispielsweise kann aus einer von der bildgebenden Einrichtung erzeugten Aufnahme wenigstens eines relevanten Teils des textilen Gegenstands, vorzugsweise des gesamten textilen Gegenstands, abgeleitet werden, welcher Rand der kürzere oder der längere ist. Genauso kann ermittelt werden, ob bei quadratischen textilen Gegenständen beide Ränder gleich lang oder mindestens nahezu gleich lang sind. Die von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung erzeugten Bilddaten können aber auch zu anderen oder zusätzlichen Zwecken dienen, beispielsweise um insbesondere die Klammer oder Doppelklammer zum Erfassen eines Randabschnitts des jeweiligen textilen Gegenstands zielgerichtet an die Stelle des Rands zu fahren, dessen Abschnitt erfasst werden soll.
  • Eine Vorrichtung zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 10 auf. Demnach ist der eine Ecke oder einen Eckbereich des textilen Gegenstands haltenden Klammer, von der der textile Gegenstand frei herunterhängt, eine verfahrbare Halteeinrichtung zum Umorientieren des textilen Gegenstands zugeordnet. Dadurch ist es möglich, mindestens eine solche Falte des textilen Gegenstands mindestens teilweise zu beseitigen, an deren Stelle der textile Gegenstand im Folgenden erfasst werden soll. Die verfahrbare Halteeinrichtung dient aber auch dazu, den textilen Gegenstand wenigstens einmal so umzuorientieren, dass unter der Klammer mindestens ein Teil eines seitlichen Rands des Wäschestücks sich freihängend ausbildet, insbesondere senkrecht oder nahezu senkrecht und/oder geradlinig oder zumindest nahezu geradlinig ausbildet. An einem Abschnitt dieses frei herunterhängenden Rands oder mindestens eines Teils desselben, kann der textile Gegenstand zuverlässig automatisch, vorzugsweise gesteuert von Bilddaten einer bildgebenden Einrichtung, ergriffen werden.
  • Bevorzugt ist die Vorrichtung so weitergebildet, dass das Haltemittel längs einer schrägen Bahn verfahrbar ist und/oder die den oberen Eckbereich des textilen Gegenstands haltende Klammer, von der der textile Gegenstand mit seiner oberen Ecke herunterhängt, auf einer senkrechten oder nahezu senkrechten Bahn verfahrbar ist. Auf diesen unterschiedlichen Bahnen lässt sich der jeweilige textile Gegenstand unabhängig von seiner Gestalt und Größe so mindestens einmal, vorzugsweise zweimal oder auch mehr als zweimal, umorientieren, dass er anschließend an einen Abschnitt seines sich nach dem Umorientieren ausgebildeten, frei aushängenden Rands oder Teils desselben einfach und zuverlässig ergriffen werden kann.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildungsmöglichkeit der Vorrichtung ist es vorgesehen, dass ein zur senkrechten Bahn der Klammer weisendes Ende der schrägen Bahn des Haltemittels unter dem gegenüberliegenden Ende der schrägen Bahn liegt. Dadurch wird die vom Haltemittel erfasste Stelle des textilen Gegenstands beim Umorientieren sowohl in senkrechter als auch waagerechter Richtung fortbewegt. Das begünstigt die möglichst exakte Ausbildung mindestens eines Teils eines von der gehaltenen oberen Ecke ausgehenden Rands des von der auf der senkrechten Bahn verfahrbaren Klammer gehaltenen und frei herunterhängenden textilen Gegenstands.
  • Es ist bevorzugt vorgesehen, dass die senkrechte Bahn der die obere Ecke des Wäschestücks haltenden Klammer und die schräge Bahn, auf der das Haltemittel verfahrbar ist, vor oder an bzw. in einer aufrechten, insbesondere senkrechten und/oder stationären Wand, vor der der jeweilige textile Gegenstand von der Klammer herunterhängt und/oder vom Haltemittel umorientierbar ist, angeordnet sind. Dadurch wird der jeweilige textile Gegenstand beim Umorientieren von der Wand gestützt und vor der Wand stabilisiert. Das begünstigt nicht nur das Ergreifen und/oder Umgreifen mindestens einer Stelle und/oder eines Abschnitts eines Rands des textilen Gegenstands, sondern auch die exakte Erfassung des textilen Gegenstands durch eine den textilen Gegenstand vor der Wand abbildende bildgebende Einrichtung.
  • Die mindestens eine bildgebende Einrichtung ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Vorrichtung der Wand zugeordnet. Diese Zuordnung erfolgt bevorzugt derart, dass die mindestens eine bildgebende Einrichtung auf wenigstens einen Teil des vor der Wand hängenden textilen Gegenstands gerichtet ist und/oder von der bildgebenden Einrichtung mindestens solche Bilddaten erzeugbar sind, woraus ableitbar ist, ob von der einen oberen Eckbereich oder eine obere Ecke des textilen Gegenstands haltenden Klammer ein langer Rand oder ein kurzer Rand herunterhängt oder beide Ränder des textilen Gegenstands mindestens annähernd gleich lang sind. Durch diese Ausgestaltung der Vorrichtung wird ein rasches zuverlässiges und exaktes automatisches Ergreifen insbesondere rechteckiger textiler Gegenstände ermöglicht. Vorzugsweise ist die Voraussetzung geschaffen, so ergriffene textile Gegenstände ebenso vollautomatisch entweder direkt einer Behandlungseinrichtung für die textilen Gegenstände oder einem vorzugsweise schmalen Förderer vor einer Behandlungseinrichtung zuzuführen, bevorzugt hierauf aufzuziehen und/oder abzulegen.
  • Die einzige bildgebende Einrichtung oder gegebenenfalls auch eine separate bildgebende Einrichtung kann auch dazu dienen, die Länge des von der gehaltenen oberen Ecke herunterhängenden Wäschestücks zu ermitteln. Das ist bevorzugt der Abstand zwischen diagonal gegenüberliegenden Ecken des Wäschestücks, und zwar der gehaltenen oberen Ecke und der an der tiefsten Stelle des herunterhängenden Wäschestücks sich befindenden freien unteren Ecke. Aus der Länge des Wäschestücks lässt sich ungefähr die Größe desselben ableiten. Dementsprechend kann vorgegeben werden, wie weit entlang der schrägen Bahn, der das Haltemittel zugeordnet ist, der Sauger des Haltemittels verfahren werden kann, ohne dass die Gefahr des Lösens des saugend gehaltenen textilen Gegenstands vom Sauger besteht.
  • Auch kann die bildgebende Einrichtung dazu dienen, zu beobachten, wie sich die Länge des von der gehaltenen oberen Ecke herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands beim Umorientieren desselben vom Haltemittel, und zwar dem Sauger und dem Greifer desselben, ändert. Gegebenenfalls kann auch das Umorientieren des textilen Gegenstands beendet werden, wenn die bildgebende Einrichtung feststellt, dass sich der von der gehaltenen oberen Ecke des textilen Gegenstands ausgehende, herunterhängende Rand in ausreichender Länge ausgebildet hat.
  • Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Ansicht der Vorrichtung mit ihr vor- und nachgeordneten Einrichtungen,
    Fig. 2
    eine perspektivische Ansicht nur der Vorrichtung zum automatischen Ergreifen rechteckiger textiler Gegenstände in einer Ausgangsposition,
    Fig. 3
    eine Ansicht analog zur Fig. 2 in einer Zwischenstellung der Vorrichtung, bei der ein Sauger an einen textilen Gegenstand herangefahren ist,
    Fig. 4
    eine Ansicht analog zu den Fig. 2 und 3 in einer weiteren Zwischenstellung der Vorrichtung, bei der der textile Gegenstand von einem Greifer erfasst ist,
    Fig. 5
    eine Darstellung der Vorrichtung analog zu den Fig. 2 bis 4 in einer Übernahmestellung,
    Fig. 6
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 2,
    Fig. 7
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 3,
    Fig. 8
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 4 bei noch geöffneter Klammer, und
    Fig. 9
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß der Fig. 5.
  • Die in den Figuren gezeigte Vorrichtung und das damit durchführbare Verfahren dienen dazu, rechteckige textile Gegenstände automatisch zu ergreifen und vorzugsweise solche textilen Gegenstände auch automatisch einer Behandlungseinrichtung zuzuführen.
  • In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass es sich bei den textilen Gegenständen um gewaschene und/oder noch zu waschende rechteckige Wäschestücke 10 handelt. Bevorzugt betreffen die Wäschestücke 10 sogenannte Flachwäschestücke, wie z. B. Tischdecken, Servietten, Bettlaken, Bettbezüge und/oder Kopfkissenbezüge. Die rechteckigen Wäschestücke 10 weisen üblicherweise ungleich lange Ränder auf, indem zwei parallele Ränder größer sind als zwei quer dazu verlaufende parallele Ränder. Die Wäschestück 10 können aber auch quadratisch sein mit vier gleich langen Rändern. In den Figuren sind die vertikalen Ränder die längeren Ränder. Sie werden als Längsränder 11 bezeichnet, während die horizontalen Ränder die als Querränder 12 bezeichneten kürzeren Ränder sind.
  • Fig. 1 zeigt schematisch einen automatisch arbeitenden Vereinzeler 13. Der Vereinzeler 13 greift selbsttätig gezielt vorzugsweise jeweils ein einzelnes Wäschestück 10 aus einem Wäschestückhaufen 14. Das gezielte automatische Ergreifen von idealerweise einem einzelnen Wäschestück 10 erfolgt - unterstützt von wenigstens einer Kamera 15 oder einer sonstigen bildgebenden Einrichtung - in der Nähe des Wäschestückhaufens 14. Eine Bildauswertungseinrichtung steuert anhand der mindestens einen Aufnahme der Kamera 15 einen entlang einer Steigstrecke auf- und abbewegbaren Greifer 16 des automatischen Vereinzelers 13. Der Greifer 16 übergibt das von ihm ergriffene, vorzugsweise einzelne, Wäschestück 10 an eine nachfolgende Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13.
  • Die Bereitstellungseinrichtung 17 führt gegebenenfalls eine endgültige Vereinzelung mehrerer gleichzeitig vom Greifer 16 ergriffener Wäschestücke 10 durch und hält das vereinzelte (nunmehr einzige) Wäschestück 10 zur Übernahme einer ersten Ecke 18 bereit. Diese Übernahme erfolgt durch eine Klammer 19 der in Transportrichtung 20, nämlich Wäscheflussrichtung und/oder Zuführrichtung, folgenden Vorrichtung der Erfindung. Die Klammer 19 kann alternativ auch einen Eckbereich der Ecke 18 ergreifen. Auch wenn in der Beschreibung nur die Ecke 18 erwähnt ist, soll das auch einen Eckbereich um die Ecke 18 beinhalten.
  • In Transportrichtung 20 folgt hinter der Vorrichtung ein die Wäschestücke 10 weitertransportierender Förderer 21. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Förderer 21 aus einer Fördererkaskade 22 gebildet. Die Fördererkaskade 22 besteht aus mehreren in Transportrichtung 20 direkt aufeinanderfolgenden Paaren sandwichartig übereinander angeordneter Gurtförderer 23. Zwischen diesen übereinander angeordneten Gurtförderern 23, nämlich dem zueinander gerichteten Trum derselben, sind die Wäschestücke 10 in Transportrichtung 20 längs der Fördererkaskade 22 zu einer dieser nachfolgenden Eingabemaschine 24 transportierbar. Das anfängliche Paar übereinanderliegender Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 ist unterschiedlich lang ausgebildet. Der untere Gurtförderer 23 ist länger als der darüber liegende obere Gurtförderer 23. Dadurch entsteht am Anfang der Fördererkaskade 22 auf dem anfänglichen Obertrum des unteren Gurtförderers 23 ein freiliegender Ablegebereich 25 für jeweils ein Wäschestück 10. Das jeweilige Wäschestück 10 wird je nach Orientierung in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 aufgezogen oder quer über den Ablegebereich 25 herübergezogen, wonach das jeweilige Wäschestück 10 in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration auf dem Ablegebereich 25 am Anfang der Fördererkaskade 22 aufliegt. Diese U-förmige Konfiguration des auf den Ablegebereich 25 aufgelegten Wäschestücks 10 kommt dadurch zustande, dass die Gurtförderer 23 relativ schmal ausgebildet sind, nämlich eine Breite aufweisen, die je nach Größe des Wäschestücks 10 ein bis fünf Zehntel der Breite desselben entspricht. Dadurch hängen gegenüberliegende äußere Randbereiche des Wäschestücks 10 im Bereich des Ablegebereichs 25 von gegenüberliegenden Seiten des Gurtförderers 23 herunter zur Bildung idealerweise, aber nicht zwingend, gleich langer Schenkel des U-förmigen konfigurierten Wäschestücks 10. Ein zwischen den Schenkeln bzw. äußeren Randbereichen liegender, zentraler, vorzugsweise mittiger, Bereich des Wäschestücks 10, der die gegenüberliegenden Schenkel stegartig verbindet, liegt dabei auf dem Ablegebereich 25 auf.
  • In Transportrichtung 20 aufeinanderfolgende obere und untere Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 werden mit voneinander abweichender und in Transportrichtung 20 gleich zunehmender Transportgeschwindigkeit angetrieben, wodurch beim Hindurchlaufen des jeweiligen Wäschestücks 10 durch die Fördererkaskade 22, also den Weitertransport des Wäschestücks 10 entlang des Förderers 21 in Transportrichtung 20, ein Ausstreifen des Wäschestücks 10 in Transportrichtung 20 erfolgt, so dass am Ende des Förderers 21, also dem letzten Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22, das jeweilige Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 zumindest größtenteils ausgestreckt umgekehrt U-förmig über dem letzten unteren Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 liegt.
  • Es ist auch ein alternatives Ausführungsbeispiel des Förderers 21 denkbar, bei dem dieser aus keiner Fördererkaskade 22 gebildet ist und/oder keine Gurtförderer 23 sandwichartig übereinander angeordnet sind. Im einfachsten Falle besteht der Förderer 21 dann aus einem einzigen durchgehenden Förderer, auf dem das jeweilige Wäschestück 10 aufgelegt oder aufgezogen wird, und zwar bevorzugt auch in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration. Gegebenenfalls können mehrere kürzere untere Gurtförderer aufeinanderfolgen. Diese können auch verschiedene Transportgeschwindigkeiten aufweisen, vorzugsweise solche, die in Transportrichtung 20 gesehen zunehmen.
  • In Transportrichtung 20 folgt auf den Förderer 21 die Eingabemaschine 24. Die gezeigte Eingabemaschine 24 verfügt über eine Beladestation, die im gezeigten Ausführungsbeispiel über einen Beladeförderer 27, der die Fördererkaskade 22 des Förderers 21 in Transportrichtung 20 verlängert und auch über zwei übereinanderliegend sandwichartig angeordnete Gurtförderer 28 verfügt. Die Gurtförderer 28 weisen eine Breite auf, die derjenigen der Gurtförderer 23 entspricht, sind also auch verhältnismäßig schmal.
  • Bei Eingabemaschinen 24 mit mehreren Beladestationen mit zum Beispiel Beladeförderern 27 sind zumindest für jede Beladestation eine erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder ein darauffolgender Förderer 21 zugeordnet. Bei einer Eingabemaschine 24 mit drei nebeneinanderliegenden, vorzugsweise gleichen Beladestationen sind dann vor der Eingabemaschine 24 drei Vorrichtungen und drei Förderer 21 vorgesehen, so dass jede Vorrichtung und jeder Förderer zum Beschicken, nämlich Zuführen, von Wäschestücken 10 zu einer Beladestation der Eingabemaschine 24 dient.
  • Es ist alternativ auch denkbar, den textilen Gegenstand von der Vorrichtung direkt an eine Behandlungseinrichtung, beispielsweise die Eingabemaschine 24, vorzugweise einen Beladeförderer 27 derselben, zu übergeben.
  • Die Vorrichtung verfügt über eine im gezeigten Ausführungsbeispiel senkrechte Wand 29. Gegebenenfalls kann die Wand 29 auch aufrecht mit leichter Schrägstellung ihrer Vorderseite 30 verlaufen. Die rechteckige Wand 29 ist vorzugsweise ortsfest zwischen der Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13 und dem Förderer 21 angeordnet. Gegebenenfalls kann die Wand 29 auch verfahrbar sein. Die aufrecht stehende Wand 29 verfügt über eine rechteckige Grundfläche mit aufrechten, längeren Längskanten 31 und kürzeren, horizontalen Querkanten 32. Die Grundfläche der Vorderseite 30 der Wand 29 ist so bemessen, dass vor ihr die größten zu verarbeitenden Wäschestücke 10 hängen können.
  • Der Wand 29 sind eine mit geringem Abstand parallel zur in Bezug auf die Figuren linken Längskante 31 verlaufende senkrechte, geradlinige Schiene 33 und eine schräge, geradlinige Schiene 34 zugeordnet. Die Schienen 33 und 34 sind im hier gezeigten Ausführungsbeispiel in die Wand 29 eingelassen, aber zur Vorderseite 30 der Wand 29 offen bzw. freiliegend. Denkbar ist es aber auch, die Schienen 33 und 34 auf der Vorderseite 30 der Wand 29 zu befestigen. Die schräg verlaufende Schiene 34 verfügt über ein neben der senkrechten Schiene 33 liegendes unteres Ende und ein höher liegendes gegenüberliegendes Ende. Das untere Ende der schräg gerichteten geradlinigen Schiene 34 befindet sich etwa auf halber Höhe der vertikalen Schiene 33, vorzugsweise etwas darunter. Das höherliegende gegenüberliegende Ende der schräggerichteten Schiene 34 befindet sich in einem oberen rechten Eckbereich der Vorderseite 30 der Wand 29. Es handelt sich hierbei um diejenige Seite der Wand 29, die der senkrechten Schiene 33 gegenüberliegt.
  • Auf der senkrechten Schiene 33 ist die bereits erwähnte Klammer 19 an einem Klammerlaufwagen 36 auf und ab verfahrbar. Die Klammer 19 ist quer zur schrägen Schiene 34 weisend am Klammerlaufwagen 36 befestigt, und zwar so, dass das Klammermaul der Klammer 19 mit geringem Abstand vor der Vorderseite 30 der Wand 29 auf- und abbewegbar ist.
  • Längs der schräggerichteten Schiene 34 ist ein Haltemittel 37 in entgegengesetzten Richtungen verfahrbar. Das Haltemittel 37 verfügt über zwei unabhängig arbeitende Haltemittel für das Wäschestück 10, und zwar einen pneumatisch mit Unterdruck arbeitenden Sauger 38 und einen mechanischen Greifer 39. Der Sauger 38 und der Greifer 39 sind gemeinsam an einem längs der Schiene 34 verfahrbaren Laufwagen 40 befestigt. Diese Befestigung geschieht derart, dass die Saugrichtung des Saugers 38 und das Maul des Greifers 39 parallel zur Wand 29 verlaufen, und zwar mit geringem Abstand vor der Vorderseite 30 der Wand 29. Dabei sind sowohl der Sauger 38 als auch der Greifer 39 derart parallel zueinander orientiert, dass die Saugrichtung des Saugers 38 und das Maul des Greifers 39 parallel zu den Querkanten 32 der Wand 29 bzw. der Vorderseite 30 desselben verlaufen. Es ist denkbar, den Sauger 38 und/oder den Greifer 39 auf einer gemeinsamen Tragplatte 41 zu befestigen, die um eine senkrecht zur Ebene der Vorderseite 30 der Wand 29 verlaufende Drehachse frei und/oder gezielt angetrieben drehbar ist zur Anpassung an die Orientierung des vom Sauger 38 und Greifer 39 zu erfassenden Bereichs des Wäschestücks 10, insbesondere dicht nebeneinanderliegenden Stellen 42 und 43 des Wäschestücks.
  • Der Vorrichtung ist mindestens eine bildgebende Einrichtung zugeordnet. Diese Zuordnung ist derart getroffen, dass die bildgebende Einrichtung auf die Vorderseite 30 der Wand 29 gerichtet ist, um so ein Bild von mindestens einem die gewünschten Informationen liefernden Teil des vor der Wand 29 herunterhängenden Wäschestücks 10 zu liefern. Vorzugsweise dient die mindestens eine bildgebende Einrichtung dazu, das ganze Wäschestück 10 oder mindestens einen Großteil desselben vor der Wand 29 zu erfassen und davon wenigstens ein Bild zu erzeugen. Bei der bildgebenden Einrichtung handelt es sich bevorzugt um einen Kamera 44. Die Kamera 44 kann als Schwarz-Weiß-Kamera oder als Farbkamera ausgebildet sein, die zwei- oder dreidimensionale Bilder erzeugt.
  • Es ist auch denkbar, an wenigstens einer anderen Stelle vor oder neben der Wand 29 mindestens eine weitere bildgebende Einrichtung vorzusehen, die auch als Kamera ausgebildet sein kann. Eine solche bildgebende Einrichtung kann mindestens ein Bild aus einer anderen Blickrichtung des vor der Wand 29 herunterhängenden Wäschestücks 10 oder gewünschte Details derselben zusätzlich aufnehmen.
  • Die Vorrichtung verfügt außerdem über eine Klammer 45 oder es ist eine solche Klammer 45 der Vorrichtung zugeordnet. Diese Klammer 45 ist ausgebildet, um einen Abschnitt des sich unter der Klammer 19 frei herunterhängenden Rand, wobei es sich um einen Längsrand 11 oder einen Querrand 12 handeln kann, zu ergreifen. Ergriffen wird im gezeigten Ausführungsbeispiel von der Klammer 45 ein Abschnitt 46 des von der Klammer 19 frei herunterhängenden linken Längsrands 11 des Wäschestücks 10. Dieser Abschnitt 46 liegt zwischen zwei von benachbarten Ecken des frei herunterhängenden Längsrands 11 ausgehenden Endabschnitten 47 und 48.
  • Damit die Klammer 45 den innenliegenden bzw. etwa mittigen Abschnitt 46 des von der Klammer 19 frei herunterhängenden Rands des Wäschestücks 10 ergreifen kann, ist sie bei der gezeigten Vorrichtung als Doppelklammer mit zwei beabstandeten Einzelklammern 49 ausgebildet. Der Abstand der Einzelklammern 49 entspricht der Länge des von der Klammer 45 zu erfassenden Abschnitts 46 des senkrecht herunterhängenden Rands des Wäschestücks 10. Alternativ ist es aber auch denkbar, die Klammer 45 als eine längliche Klammer auszubilden, deren Klammermaul so lang ist, dass es sich über den gesamten Abschnitt 46 des zu ergreifenden senkrecht herunterhängenden Rands, hier des Längsrands 11, des Wäschestücks 10 erstreckt.
  • Die Klammer 45 ist am Ende eines Arms einer Handhabungseinrichtung angeordnet. Die Handhabungseinrichtung ist so ausgebildet, dass von ihr, insbesondere ihrem Arm, die Klammer 46 im dreidimensionalen Raum mindestens dreiachsig bewegbar ist. Außerdem kann es vorgesehen sein, dass die Klammer 45 am Ende des Arms der Handhabungseinrichtung gezielt verdrehbar und/oder verschwenkbar angeordnet ist. Die Handhabungseinrichtung überführt das jeweilige Wäschestück 10 von der Stelle, an der es vor der Wand 29 von der Klammer 45 ergriffen wird, zum Ablegebereich 25 des Förderers 21 vor der Eingabemaschine 24
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Handhabungseinrichtung als ein Roboter 50 ausgebildet. Alternativ kann die Handhabungseinrichtung auch kranartig ausgebildet sein.
  • Die Bewegungen der Handhabungseinrichtung, insbesondere des Roboters 50, werden gesteuert anhand der von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung, insbesondere Kamera 44, aufgenommenen Bilddaten. Auch können die Bewegungen des Saugers 38 und/oder des Greifers 39 anhand der von der Kamera 44 oder einer anderen bildgebenden Einrichtung gelieferten Bilddaten gesteuert werden. Das gilt auch für den Zeitpunkt des Ergreifens des Wäschestücks 10 vom Greifer 39 und Deaktivieren des Saugers 38 und/oder des Verfahrens des Haltemittels 37 längs der schrägen Schiene 34.
  • Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens mit der zuvor beschriebenen Vorrichtung, dem Vereinzeler 13, dem Förderer 21 und der Eingabemaschine 24 beschrieben. Hier wird davon ausgegangen, dass es sich beim Wäschestück 10 um ein solches Wäschestück handelt, das über im Vergleich zu den Längsrändern 11 kürzeren Querränder 12 verfügt, das Wäschestück 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Querrand 12 auf den Auflegebereich 25 des Förderers 21 aufgezogen wird und das Wäschestück 10 von der Klammer 19 mit dem (längeren) Längsrand 11 herunterhängt.
  • Ein vom Vereinzeler 13 vereinzeltes Wäschestück 10 wird von der Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13 zur Übernahme durch die Klammer 19 der Vorrichtung bereitgehalten oder es wird das Wäschestück 10 von der Bereitstellungseinrichtung 17 an die Klammer 19 übergeben. Die Übernahme oder das Übergeben des Wäschestücks 10 an die Klammer 19 erfolgt so, dass die Klammer 19 der Vorrichtung das Wäschestück in einem Eckbereich, insbesondere einer ersten Ecke 18, hält. Bei der Übernahme oder Übergabe des Wäschestücks 10 an die Vorrichtung kann die Klammer 19 auf der geradlinigen senkrechten Schiene 33 eine Position einnehmen, die die Übergabe oder Übernahme der Ecke 18 des Wäschestücks 10 von der Klammer 19 zulässt bzw. begünstigt. Erforderlichenfalls wird die Klammer 19 nach der Übernahme der ersten Ecke 18 des Wäschestücks 10 längs der senkrechten geradlinigen Schiene 34 so weit hochgefahren, dass das Wäschestück 10 von der in der Klammer 19 gehaltenen ersten Ecke 18 frei herunterhängt. Bevorzugt ist es vorgesehen, die erste Klammer 19 zur Übernahme des Wäschestücks 10 bis zum oberen Ende der senkrechten Schiene 33 hochzufahren. Bei relativ kleinen Wäschestücken 10 ist es zweckmäßig, die Klammer auf der Schiene 33 nur so weit zu verfahren, dass das untere freie Ende der schrägen Schiene 34 sich im Zentrum des Wäschestücks 10 befindet, vorzugsweise etwa auf Höhe der halben Länge des von der Klammer 19 herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10.
  • Nachdem das Wäschestück 10 von der Klammer 19 ergriffen ist und frei unter derselben aushängt, wirft das Wäschestück 10 noch Falten. Dann bildet sich unter der Klammer 19 der Längsrand 11 noch nicht oder noch nicht in ausreichendem Maße unter der Klammer 19 aus. Um dieses herbeizuführen, erfolgt eine Umorientierung des mit der ersten Ecke 18 in der Klammer 19 gehaltenen und von dieser herunterhängenden Wäschestücks 10. Diese Umorientierung erfolgt durch das auf der schräggerichteten Schiene 34 verfahrbare Haltemittel 37 anfänglich mit dem Sauger 38 und anschließend mit dem Greifer 39.
  • Solange das Wäschestück 10 von der Klammer 19 noch frei herunterhängt, bildet sich an dem von der Klammer 19 ausgehenden Längsrand 11 gegenüberliegenden Längsrand 11 eine Falte oder der von der Klammer 19 wegweisende äußere Längsrand 11 ist umgeschlagen. Dadurch ist hier das Wäschestück 10 zweilagig. Durch diese Zweilagigkeit wird das Umorientieren des Wäschestücks 10 zur freien Ausbildung des von der Klammer 19 ausgehenden, herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10 zumindest erheblich erschwert, in den meisten Fällen aber unmöglich gemacht. Deswegen verfügt das Haltemittel 37 zusätzlich zum Greifer 39 auch noch über den Sauger 38.
  • Zur Vorbereitung der Umorientierung des Wäschestücks 10 wird das Haltemittel 37 längs der schrägen Schiene 34 schrägabwärts gefahren, bis der Sauger 38 an das Wäschestück 10 herangefahren ist. Der Sauger 38 erfasst das Wäschestück 10 dann an einer Stelle 42. Dabei kann es sich um eine beliebige Stelle 42 handeln. Insbesondere braucht die Stelle 42 sich an keiner Ecke des Wäschestücks 10 zu befinden. Der Sauger 38 erzeugt nur einen solchen Unterdruck oder ist entsprechend ausgebildet, dass er lediglich eine Lage 51 des Wäschestücks 30 ansaugt und fixiert, nicht aber die benachbarte zweite oder gegebenenfalls weitere Lage im Bereich einer Falte oder dergleichen des Wäschestücks 10.
  • Durch anschließendes Verfahren des Haltemittels 37 mit dem Sauger 38 und dem Greifer 39 in entgegengesetzter Richtung, also längs der schrägen Schiene 34 schräg nach oben, wird die durch Unterdruck vom Sauger 38 gehaltene einzige oder vorzugsweise äußere Lage 51 des Wäschestücks 10 mitbewegt und dabei eine erste Umorientierung des Wäschestücks 10 vorgenommen, insbesondere mindestens eine Falte des Wäschestücks 10 zumindest teilweise beseitigt. Danach wird eine Lage 51 des Wäschestücks 10 vom Greifer 39 ergriffen und anschließend der Sauger 38 deaktiviert, also seine Saugluftversorgung abgesperrt. Das Wäschestück 10 ist nunmehr an der zur vorher vom Sauger 38 angesaugten Stelle 42, vorzugsweise einer dazu benachbarten Stelle 43, nur noch klemmend vom Greifer 39 gehalten. Da die Klemmkraft des Greifers 39 größer ist als die Saugkraft des Saugers 38, wird nun durch weiteres schräg aufwärts gerichtetes Verfahren des Haltemittels 37 mit dem Greifer 39 längs der schrägen Schiene 34 das Wäschestück 10 weiter umorientiert und vorzugsweise dabei auseinandergezogen, bis sich unter der die erste Ecke 18 des Wäschestücks 10 haltenden Klammer 19 der Längsrand 11 des Wäschestücks 10 so ausbildet, dass er zumindest größtenteils, vorzugsweise vollständig, von der Klammer 19 senkrecht und parallel oder vor der vertikalen Schiene 33 herunterhängt. Dieser Verlauf ist idealerweise geradlinig, wird aber insbesondere bei Wäschestücken 10 aus steifem Gewebe einen leicht schlangenlinienartigen Verlauf aufweisen. In der Mitte verläuft der Längsrand 11 ausgehend von der Klammer 19 geradlinig, senkrecht und parallel zur Längskante 31 der Wand 29.
  • Die Stellen 42 bzw. 43, an denen erst der Sauger 38 und dann der Greifer 39 des Haltemittels 37 das Wäschestück 10 ergreifen, befinden sich entfernt von der ersten Ecke 18. Es ist bevorzugt vorgesehen, dass das Haltemittel 37 und somit der Sauger 38 und der Greifer 39 das Wäschestück 10 an Stellen 42 bzw. 43 in der Nähe einer zweiten Ecke 52 erfassen, bei der es sich um eine der ersten Ecke 18 gegenüberliegende, benachbarte zweite Ecke 52 des oberen Querrands 12 des Wäschestücks 10 handelt. Dabei ist es aber nicht erforderlich, dass die Stellen 42 bzw. 43, an denen erst der Sauger 38 und dann der Greifer 39 das Wäschestück 10 zum Umorientieren fixieren, sich genau an der zweiten Ecke 52 befinden; es reicht vielmehr, wenn der Sauger 38 und der Greifer 39 das Wäschestück 10 in der Nähe der zweiten Ecke 52 erfassen, um es in der vorstehend beschriebenen Weise umorientieren zu können.
  • Die auf das Wäschestück 10 vor der Wand 29 gerichtete Kamera 44 liefert Bilder, die zur Steuerung des Verfahrwegs der Klammer 19 und des Haltemittels 37 dienen können. Die Bilder bzw. Bilddaten von der Kamera 44 können aber alternativ oder zusätzlich auch dazu dienen, das Öffnen und Schließen der Klammer 19 und/oder des Saugers 38 und des Greifers 39 des Haltemittels 37 zu steuern. Insbesondere kann dadurch gesteuert werden, wann der Greifer 39 die Stelle 43 des Wäschestücks 10 ergreift und wann der Sauger 38 die von ihm erfasste Stelle 42 des Wäschestücks 10 loslässt.
  • Es ist denkbar, den Sauger 38 und den Greifer 39 des Haltemittels 37 anhand von Bilddaten zu steuern, die von einer separaten Kamera in der Nähe des Haltemittels 37 oder sogar im Laufwagen 40 des Haltemittels 37 aufgenommen werden.
  • Die wenigstens von der auf das Wäschestück 10 und die Wand 29 gerichteten Kamera 44 aufgenommenen Bilder des Wäschestücks 10, insbesondere Bilddaten der Bilder, werden vorzugsweise auch dazu verwendet, um festzustellen, ob es sich bei dem von der Klammer 19 herunterhängenden Rand des Wäschestücks 10 um einen Längsrand 11 (so wie in der vorstehenden und nachfolgenden Beschreibung angenommen) handelt oder um einen Querrand 12. Es müssen zur Ermittlung des Längsrands 11 und des Querrands 12 nicht exakt die Längenmaße derselben ermittelt werden. Es reicht, eine qualitative Vermessung vorzunehmen, die es ermöglicht, zwischen Längsrand 11 und Querrand 12 zu unterscheiden bzw. festzustellen, ob beide Ränder bei quadratischen Wäschestücken 10 gleich lang sind. Es ist dabei denkbar, die Vorderseite 30 der Wand 29 mit einem Raster, insbesondere schachbrettartigen Raster, zu versehen, wodurch sich die Längenmaße des Längsrands 11 und des Querrands 12 ermitteln lassen und gegebenenfalls daraus auch die Größe des jeweiligen Wäschestücks 10 rechnerisch ermittelbar ist.
  • Auch der Roboter 50 oder eine vergleichbare Handhabungseinrichtung zum Bewegen der Klammer 45 wird mindestens zum Ergreifen des innenliegenden, vorzugsweise mittigen, Abschnitts 46 des von der Klammer 19 herunterhängenden Längsrands 11 anhand der von der Kamera 44 aufgenommenen Bilder und/oder ihrer Bilddaten gesteuert. Ebenso sind das Öffnen und Schließen der Klammer 45 steuerbar. Mit den von der Kamera 44 aufgenommenen Bildern bzw. Bilddaten wird die Steuerung des Roboters 50 und der Klammer 45 versorgt. Der Roboter 50 fährt dann die Klammer 45 an den innenliegenden bzw. mittigen Abschnitt 46 des senkrecht herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10 heran. Nach dem anschließenden Ergreifen des Abschnitts 46 von der Klammer 45, insbesondere ihren beabstandeten Einzelklammern 49, wird die erste Ecke 18 durch Öffnen der Klammer 19 losgelassen und ebenso vorzugsweise die gegenüberliegende zweite Ecke 52 vom Greifer 39 des Haltemittels 37 gelöst. Das Wäschestück 10 hängt danach an der als Doppelklammer oder breiten Klammer ausgebildeten Klammer 45 herunter, wobei der zentrale Abschnitt 46 des Längsrands 11 gestreckt zwischen den Einzelklammern 49 der Klammer 45 oder einer breiten Klammer gehalten ist.
  • Anschließend wird die Klammer 45 mit dem daran hängenden Wäschestück 10 vom Roboter 50 oder einer sonstigen Handhabungseinrichtung zum Förderer 21 vor der Eingabemaschine 24 überführt.
  • Weil im gezeigten Ausführungsbeispiel die Klammer 45 einen zentralen, insbesondere mittigen Abschnitts 46 des Längsrands 11 des Wäschestücks 10 hält, wird beim hier angenommenen Zuführen des Wäschestücks 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Querrand 12 das Wäschestück 10 vom Roboter 50 quer zur Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 des Förderers 21 gezogen, und zwar auf das hier freiliegende Obertrum des unteren vorderen Gurtförderers 28 desselben. Zu diesem Zweck ist die Klammer 45 so breit ausgebildet, dass der von ihr gehaltene Abschnitt 46 etwas größer ist als die Breite des Gurtförderers 28 im Ablegebereich 25.
  • Hat die Klammer 45 einen innenliegenden Abschnitt eines Querrands 12 des Wäschestücks 10 ergriffen, würde der Roboter 50 die Klammer 45 so bewegen, dass das Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 des Förderers 21 aufgezogen wird, wobei sich die Klammer 45 mit dem von ihr gehaltenen Abschnitt 46 des Querrands 12 des Wäschestücks 10 mittig in Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 bewegt.
  • Umgekehrt zur vorstehend beschriebenen Vorgehensweise wird vorgegangen, wenn das Wäschestück 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Längsrand 11 der Eingabemaschine 24 zugeführt werden soll. Dann wird beim von der Klammer 45 ergriffenen Längsrand 11 das Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 aufgezogen und beim von der Klammer 45 ergriffenen Querrand 12 das Wäschestück 10 quer zur Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 gezogen.
  • Durch das zuvor beschriebene Aufziehen und Herüberziehen des Wäschestücks 10 auf oder über den Ablegebereich 25 des Förderers 21 hängt aufgrund der relativ schmalen Gurtförderer 28 zur Bildung des Förderers 21 das Wäschestück 10 in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration im Ablegebereich 25 über dem vorderen, unteren Gurtförderer 28. Hierbei erstreckt sich mindestens der ursprünglich von der Klammer 19 gehaltene innere, vorzugsweise mittlere, Abschnitt 46 des Wäschestücks 10 über den Ablegebereich 25 des Beladeförderers 27, während an den Abschnitt 46 beidseitig anschließende Randabschnitte des Wäschestücks 10 auf beiden Seiten vom Ablegebereich 25 des Förderers 21 herunterhängen.
  • Nachdem das jeweilige Wäschestück 10 in vorstehend beschriebener Weise auf den Ablegebereich 25 des Förderer 21 aufgezogen worden ist, wird das Wäschestück 10 von dem Förderer 21, insbesondere seinen Gurtförderern 28, in Transportrichtung 20 zur Eingabemaschine 24 transportiert und vorzugsweise dabei in Transportrichtung 20 ausgestreckt, so dass das mindestens in Transportrichtung 20 gesehen faltenfreie oder wenigstens nahezu faltenfreie Wäschestück 10 vom Förderer 21 an den jeweiligen Beladeförderer 27 der Eingabemaschine 24 übergebbar ist, und zwar in der nunmehr ausgestreckten, aber immer noch umgekehrten U-förmigen Konfiguration.
  • Alternativ ist es denkbar, von der Klammer 19 das Wäschestück 10 oder einen anderen textilen Gegenstand direkt an eine Behandlungsmaschine zu übergeben, beispielsweise an die Eingabemaschine 24. Das kann durch mit der Klammer 19 erfolgendes Aufziehen des jeweiligen textilen Gegenstands auf einen Beladeförderer 27 der Eingabemaschine 24 geschehen. Bezugszeichenliste:
    10 Wäschestück 44 Kamera
    11 Längsrand 45 Klammer
    12 Querrand 46 Abschnitt
    13 Vereinzeler 47 Endabschnitt
    14 Wäschestückhaufen 48 Endabschnitt
    15 Kamera 49 Einzelklammer
    16 Greifer 50 Roboter
    17 Bereitstellungseinrichtung 51 Lage
    18 erste Ecke 52 zweite Ecke
    19 Klammer
    20 Transportrichtung
    21 Förderer
    22 Fördererkaskade
    23 Gurtförderer
    24 Eingabemaschine
    25 Ablegebereich
    27 Beladeförderer
    28 Gurtförderer
    29 Wand
    30 Vorderseite
    31 Längskante
    32 Querkante
    33 Schiene
    34 Schiene
    36 Klammerlaufwagen
    37 Haltemittel
    38 Sauger
    39 Greifer
    40 Laufwagen
    41 Tragplatte
    42 Stelle
    43 Stelle

Claims (12)

  1. Verfahren zum Ergreifen eines rechteckigen textilen Gegenstands, wobei der vereinzelte textile Gegenstand an einer Ecke (18) ergriffen wird, von dieser Ecke (18) der textile Gegenstand unter Ausbildung von Bereichen, in denen der textile Gegenstand doppellagig überlappt, frei herunterhängt und der textile Gegenstand von einem Haltemittel (37) umorientiert wird zur Ausbildung mindestens eines Teils eines von der gehaltenen Ecke (18) ausgehenden freien Rands des textilen Gegenstands, dadurch gekennzeichnet, dass mit Abstand von der gehaltenen Ecke (18) der textile Gegenstand von einem Haltemittel (37) an einer Stelle (42) pneumatisch und/oder saugend erfasst wird, vom Haltemittel (37) der textile Gegenstand unter Mitnahme der pneumatisch und/ oder saugend erfassten Stelle (42) anfänglich auseinandergezogen wird, danach vom Haltemittel (37) der textile Gegenstand an oder in der Nähe der pneumatisch erfassten Stelle (42) klemmend ergriffen wird und durch weiteres Verfahren des Haltemittels (37) unter Aufrechterhaltung des klemmenden Haltens der textile Gegenstand weiter auseinandergezogen wird, bis sich unter der gehaltenen Ecke (18) mindestens ein Teil eines Randes des textilen Gegenstands ausbildet.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelle (42), die anfänglich vom Haltemittel (37) pneumatisch erfasst wird, vorzugsweise von einem pneumatischen Sauger (38) des Haltemittels (37) mit Unterdruck angesaugt wird, nachfolgend vom Haltemittel (37) mechanisch und/oder klemmend vorzugsweise durch einen Greifer (39) des Haltemittels (37) erfasst wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugkraft des Saugers (38) des Haltemittels (37) so gewählt ist, dass im Bereich, in dem der textile Gegenstand mehrlagig überlappend von der Ecke (18) herunterhängt, insbesondere im Bereich einer doppellagigen Falte, nur eine zum Sauger (38) weisende Lage (51) des textilen Gegenstands angesaugt und pneumatisch gehalten wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vom Sauger (38) des Haltemittels (37) der textile Gegenstand unterhalb oder etwas schräg unterhalb des an der Ecke (18) herunterhängenden textilen Gegenstands erfasst wird und/oder durch seitliches Verfahren, vorzugsweise auf einer schräg ansteigenden Bahn, unter Mitnahme der von dem Sauger (38) gehaltenen Stelle (42) der textile Gegenstand so auseinandergezogen wird, dass an der pneumatisch gehaltenen Stelle (42) und vorzugsweise einem diesen umgebenden Bereich die pneumatisch fixierte Lage (51) des textilen Gegenstands freiliegt, indem sie von keiner benachbarten Lage überlappt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Auseinanderziehen des textilen Gegenstands an der vom Sauger (38) des Haltemittels (37) gehaltenen Stelle (42) oder an einer benachbarten Stelle (43) der textile Gegenstand vom Greifer (39) des Haltemittels (37) mechanisch ergriffen wird und vorzugsweise danach der Sauger (38) von dem textilen Gegenstand gelöst wird und/oder das Haltemittel (37) nach dem Ergreifen des textilen Gegenstands vom Greifer (39) weiter verfahren wird, bis sich mindestens ein Teil des von der Ecke (18) herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands ausgebildet hat.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abschnitt (46) des sich unter der Ecke (18) ausgebildeten Rands des textilen Gegenstands von einer Klammer (45), insbesondere einer Doppelklammer oder einer Klammer mit einer Breite, die der Länge des Abschnitts (46) entspricht, ergriffen wird und/oder von dieser Klammer (45) der textile Gegenstand auf oder über einen Förderer (21) oder einen Beladeförderer (27) gezogen wird, der den textilen Gegenstand zu einer darauffolgenden Wäschebehandlungsmaschine, insbesondere einer Eingabemaschine (24), transportiert.
  7. Verfahren zum Ergreifen eines rechteckigen textilen Gegenstands, wobei der von einer eine Ecke (18) haltenden Klammer (18) herunterhängende textile Gegenstand umorientiert wird zur Bildung mindestens eines Teils eines von der gehaltenen Ecke (18) ausgehenden frei aushängenden Rands des textilen Gegenstands, dadurch gekennzeichnet, dass der textile Gegenstand von seiner gehaltenen Ecke (18) im vor einer Wand (29) herunterhängenden Zustand umorientiert wird durch ein mindestens eine Stelle (42), (43) des textilen Gegenstands erfassendes Haltemittel (37) und ein Verfahren desselben zur Ausbildung mindestens eines Teils eines von der Ecke (18) ausgehenden Rands des vor der Wand (29) hängenden textilen Gegenstands und Ergreifen eines Abschnitts (46) des Rands des vor der Wand (29) herunterhängenden textilen Gegenstands.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der textile Gegenstand vor der aufrecht bzw. senkrecht stehenden Wand (29) umorientiert wird, vorzugsweise die Wand (29) beim Umorientieren des textilen Gegenstands stillsteht und/oder die Wand (29) eine von der Farbe und/oder dem Muster des textilen Gegenstands abweichende, insbesondere kontrastreiche, Farbe aufweist.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine Weiterbildung gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6.
  10. Vorrichtung zum Ergreifen rechteckiger textiler Gegenstände, mit einer Klammer (19) zum Halten einer Ecke (18) des textilen Gegenstands und einer Klammer (45) zum Erfassen eines Abschnitts mindestens eines Teils eines frei von der Ecke (18) herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands, dadurch gekennzeichnet, dass der die Ecke (18) des textilen Gegenstands haltenden Klammer (19) ein verfahrbares Haltemittel (37) zum Umorientieren des textilen Gegenstands zugeordnet ist.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Haltemittel (37) längs einer schrägen Bahn verfahrbar ist, wobei das Haltemittel (37) vorzugsweise einen Sauger (38) und einen Greifer (39) aufweist und/oder die die Ecke (18) haltende Klammer (19) auf einer senkrechten Bahn verfahrbar ist, wobei vorzugsweise ein zur senkrechten Bahn der Klammer (19) weisendes Ende der schrägen Bahn des Haltemittels (37) unter einem gegenüberliegenden Ende der schrägen Bahn liegt und/oder die senkrechte Bahn der Klammer (19) und die schräge Bahn des Haltemittels (37) vor oder an bzw. in der aufrechten, insbesondere senkrechten und/oder stationären, Wand (29), vor der der jeweilige textile Gegenstand von der Klammer (19) herunterhängt und/oder der textile Gegenstand vom Haltemittel (37) umorientierbar ist, angeordnet sind.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Wand (29) mindestens eine bildgebende Einrichtung zugeordnet ist, vorzugsweise derart, dass die mindestens eine bildgebende Einrichtung auf wenigstens einen Teil des textilen Gegenstands vor der Wand (29) gerichtet ist und/oder von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung Bilddaten erzeugbar sind, woraus ermittelbar ist, ob von der Klammer (19) ein kurzer oder ein langer Rand des textilen Gegenstands herunterhängt.
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