ES2887182T3

ES2887182T3 - Método para manejar una plataforma móvil en un tanque que contiene sustancias peligrosas no conductoras

Info

Publication number: ES2887182T3
Application number: ES19207948T
Authority: ES
Inventors: John Meyers; Joseph Daily; Robert Effinger; Donald Pontrelli; David Cheuvront; James Lovelace; Ronald Gillory; David Cassimatis
Original assignee: Tankbots Inc
Current assignee: Tankbots Inc
Priority date: 2017-12-15
Filing date: 2018-12-15
Publication date: 2021-12-22
Anticipated expiration: 2038-12-15
Also published as: EP3469352B1; EP3667313B1; CA3077301A1; KR20200041390A; EP3629015A1; PT3629015T; KR20200075005A; JP2020200112A; CA3100757A1; KR20200073286A; MX2020003236A; JP2021502931A; US11415566B2; DK3629015T3; MX2020003238A; EP3596457A2; PL3469352T3; PT3596457T; EP3469352A1; MX2020003237A

Abstract

Un método de recuperación de una plataforma (100) móvil de un tanque (10) al menos parcialmente llenado de una sustancia energética (12, 14) no conductora, caracterizado el método por: - configurar la plataforma (100) móvil para que incluya al menos: - un espacio cerrado (200), - al menos una unidad de control (300) posicionada dentro del espacio cerrado (200), - al menos un sistema de propulsión (400) posicionado al menos parcialmente dentro del espacio cerrado (200), - al menos un suministro (500) de energía posicionado dentro del espacio cerrado (200), - al menos un sistema de recuperación (700) dispuesto al menos parcialmente sobre el espacio cerrado (200), incluyendo el al menos un sistema de recuperación (700) al menos un cuerpo flotante (702), un elemento eléctricamente conductor (1130) y al menos una correa de sujeción (1100), teniendo la al menos una correa de sujeción (1100) al menos una parte que es no conductora, aislando eléctricamente la al menos una correa de sujeción (1100) el al menos un cuerpo flotante (702) del espacio cerrado (200); - bajar la plataforma (100) móvil dentro del tanque (10) usando un soporte (50, 764, 780) de despliegue; - sumergir el espacio cerrado (200) en una sustancia energética líquida (12) no conductora; - mover la plataforma (100) móvil usando el al menos un sistema de propulsión (400) para realizar al menos una tarea en el tanque (10); - liberar el cuerpo flotante (702) para transportar la al menos una correa de sujeción (1100) hacia una superficie (1116) de la sustancia energética líquida (12) no conductora; - transportar un cable (1304) eléctricamente conductor al elemento eléctricamente conductor (1130) de la plataforma (100) móvil usando la al menos una correa de sujeción (1100); - conectar eléctricamente un extremo (1306) neutralizante de tensión del cable (1304) eléctricamente conductor a un cuerpo neutralizante (1302) del diferencial de tensión en una condición ambiental que inhibe chispas; - conectar eléctricamente un extremo (1308) de la plataforma móvil del cable (1304) eléctricamente conductor al elemento eléctricamente conductor (1300) de la plataforma (100) móvil mientras el elemento eléctricamente conductor (1300) está por debajo de la superficie (1116) de la sustancia energética líquida (12) no conductora; y - recuperar la plataforma (100) móvil desde el interior hasta el exterior del tanque (10).

Description

DESCRIPCIÓN

Método para manejar una plataforma móvil en un tanque que contiene sustancias peligrosas no conductoras

Campo técnico

En general, la presente divulgación se refiere a dispositivos y métodos relacionados para manejar una plataforma móvil en un tanque que contiene sustancias peligrosas que pueden ser no conductoras.

Antecedentes

De cualquier otra forma, las tareas rutinarias pueden resultar excesivamente difíciles si las condiciones ambientales representan un peligro potencial para las personas y/o para la maquinaria necesaria para realizar esas tareas. Una de tales tareas es inspeccionar la integridad estructural de los tanques usados para contener sustancias inflamables, tales como hidrocarburos líquidos o gaseosos. Las inspecciones del tanque normalmente incluyen medir el grosor de la pared en múltiples localizaciones de la estructura del tanque. Un espesor fuera de la norma indica la presencia de corrosión, o algún otro tipo de daño, que si no se controla podría crear vías de fuga para los fluidos residentes. Desafortunadamente, las inspecciones de las paredes que forman el fondo o el suelo de un tanque se deben realizar desde el interior del tanque con el fin de evaluar con precisión el estado de estas paredes.

Un enfoque común para realizar las inspecciones del tanque consiste en usar equipos de trabajo humanos que entran en el interior del tanque y exploran los suelos de tanques usando sensores magnéticos y ultrasónicos. En primer lugar, el tanque se debe vaciar de contenidos de líquido y purgarse de todas las sustancias inflamables hasta una concentración lo suficientemente baja como para que cualquier chispa causada por el equipo usado por los equipos de trabajo no cause una explosión. La etapa preliminar de purgar el tanque consume mucho tiempo. Por otra parte, el tanque debe darse de baja y ponerse fuera de servicio durante todo el proceso de inspección. Por tanto, las inspecciones manuales del tanque pueden ser costosas y alterar las operaciones en curso de los propietarios del tanque.

Un método desarrollado recientemente para inspeccionar los tanques, propuesto por PETROBOT, utiliza un dispositivo de inspección operado en remoto que puede explorar el fondo de los tanques. Un cable umbilical flexible conecta física y operacionalmente el dispositivo de inspección a una unidad de control, que se posiciona fuera del tanque. Un gas inerte, tal como nitrógeno, se bombea a través del cable umbilical dentro del dispositivo de inspección antes de que el dispositivo de inspección entre en el tanque y mientras está dentro del mismo. Se cree que el gas inerte, que desplaza el oxígeno dentro del dispositivo de inspección, minimiza la probabilidad de que una chispa encienda la sustancia inflamable. El cable umbilical también se usa para la comunicación bidireccional. Los datos recabados por el dispositivo de inspección se pueden transmitir a través del cable umbilical a la unidad de control externa. Un operador humano en la unidad de control externa transmite señales de control a través del cable umbilical para dirigir el dispositivo de inspección. Además del gas y las señales, el cable umbilical transmite energía eléctrica. Este sistema puede eliminar la necesidad de equipos de trabajo humanos en el tanque.

El documento US6104970A desvela un vehículo rastreador para la inspección del suelo de un tanque parcialmente llenado de un líquido. El vehículo rastreador incluye telemetría transportada por una correa de sujeción entre el vehículo y la estación remota para la comunicación de datos y señales de control entre el vehículo y el personal dentro de la estación. El vehículo transporta un sensor de efecto Hall para detectar anomalías en un flujo magnético fuera de la placa resultante de las picaduras dentro de la placa. Un sensor de presión mide la profundidad entre el vehículo y una superficie plana del líquido.

Sin embargo, los dispositivos de inspección operados de forma remota, tales como el dispositivo PETROBOT, parecen requerir mucho trabajo para operarse debido a, por ejemplo, el control humano de la dirección durante las operaciones de inspección. Por otra parte, la necesidad de una abertura para acomodar el cable umbilical durante la operación expone probablemente al entorno exterior a los materiales peligrosos del interior del tanque. Por tanto, persiste la necesidad de realizar de manera más eficaz y segura las inspecciones de los tanques usados para contener material inflamable.

En algunos aspectos, la presente divulgación aborda estos y otros inconvenientes de los sistemas y métodos para realizar inspecciones de tanques en un entorno que tenga sustancias inflamables o combustibles. Sin embargo, las inspecciones de los espesores de paredes de un tanque que contiene una sustancia inflamable son únicamente ilustrativas del problema general de realizar tareas en un entorno que puede ser peligroso para las personas y/o la maquinaria. Por ejemplo, los materiales tóxicos, aunque no necesariamente inflamables, pueden presentar dificultades al llevar a cabo operaciones de fabricación o procesamiento. Por lo tanto, en aspectos adicionales, la presente divulgación aborda la necesidad de realizar de manera más eficaz y segura una o más tareas en un entorno peligroso.

Algunas condiciones ambientales pueden incluir sustancias energéticas que también pueden ser no conductoras. La no conductividad de un entorno en el que se va a usar maquinaria puede presentar consideraciones adicionales para el manejo y la operación de tal maquinaria. Por ejemplo, el entorno no conductor puede no permitir una carga eléctrica que se acumule en la maquinaria durante la operación para disiparse antes de la recuperación. Esta carga eléctrica acumulada puede producir una chispa si la maquinaria está suficientemente cerca de un cuerpo con el que tiene un diferencial de voltaje. Tal chispa puede prender una sustancia energética, si está presente.

En aspectos, la presente divulgación aborda estos y otros inconvenientes de los sistemas y métodos que utilizan maquinaria en un entorno que tenga sustancias energéticas que puede que sean no conductoras. En algunos aspectos, la presente descripción aborda dichos inconvenientes controlando la acumulación de cargas eléctricas en dicha maquinaria. En algunos aspectos, la presente divulgación aborda tales inconvenientes reduciendo una carga eléctrica acumulada en tal maquinaria antes o durante la recuperación.

A veces, los tanques se diseñan específicamente para restringir el acceso a un interior en el que se almacenan sustancias con el fin de proporcionar un entorno sellado o aislado de tales sustancias. Por ejemplo, un tanque puede incluir una escotilla relativamente pequeña, que se sella fácilmente, para permitir que el personal acceda al interior del tanque. El personal puede encontrar dificultades para alcanzar localizaciones que no están en el área adyacente inmediata de esa escotilla.

En algunos aspectos, la presente divulgación aborda los inconvenientes de los sistemas y métodos para desplegar y recuperar equipos usados en recipientes, tales como tanques, que tienen acceso limitado a localizaciones interiores en tales recipientes. En algunos aspectos, la presente divulgación aborda los inconvenientes de los sistemas y métodos para manejar y recuperar maquinaria que tiene una carga eléctrica acumulada debido al uso en recipientes que almacenan sustancias no conductoras.

Sumario

Según un aspecto de la presente invención, se proporciona un método para recuperar una plataforma móvil de un tanque al menos parcialmente llenado de una sustancia no conductora, energética, según la reivindicación 1.

La presente divulgación, en parte, se refiere a métodos y sistemas relacionados para recuperar una plataforma móvil de un tanque que contiene sustancias peligrosas no conductoras. Por “no conductor” o “eléctricamente conductor” se entiende una conductividad eléctrica inferior a 1.000 picosiemens por metro (pS/m). A modo de comparación, el agua potable común es más de mil veces conductora que una sustancia definida como no conductora en la presente divulgación.

Las características de la divulgación citadas anteriormente se han resumido de forma bastante general con el fin de que la descripción detallada de la misma que sigue se pueda comprender mejor y con el fin de que las contribuciones a la técnica se puedan percibir. Por supuesto, existen características adicionales de la divulgación que se describirán en lo sucesivo en el presente documento y que constituirán el tema de las reivindicaciones adjuntas a la misma. Breve descripción de los dibujos

Para la comprensión detallada de la presente divulgación, se debe hacer referencia a la siguiente descripción detallada de la divulgación, considerada juntamente con los dibujos adjuntos, en los que los elementos similares se han dado como números y en donde:

la FIG. 1 ilustra en sección un tanque que se puede inspeccionar usando una plataforma móvil según la presente divulgación;

la FIG. 2 es un diagrama de bloques funcional de una realización de una plataforma móvil de acuerdo con la presente divulgación;

las FIG. 3A-C ilustran una realización de un espacio cerrado para una plataforma móvil según la presente divulgación;

la FIG. 4 es un diagrama de bloques funcional de una unidad de control y determinados elementos relacionados para una plataforma móvil según una realización de la presente divulgación;

las FIG. 5A-E ilustran realizaciones de un detector de marcadores que detecta marcadores según la presente divulgación;

la FIG. 6A es un diagrama de flujo que representa un método ilustrativo para controlar la plataforma móvil según una realización de la presente divulgación;

la FIG. 6B ilustra una pared inferior de un tanque que tiene discontinuidades detectadas por una plataforma móvil de acuerdo con una realización de la presente divulgación;

la FIG. 7 ilustra esquemáticamente un sistema de propulsión según una realización de la presente divulgación que usa un interior presurizado;

la FIG. 8 ilustra isoméricamente un suministro de energía según una realización de la presente divulgación; las FIG. 9A-B ilustran esquemáticamente un módulo de tareas adaptado con sensores de acuerdo con una realización de la presente divulgación;

la FIG. 10 ilustra esquemáticamente un conjunto de interruptor de acuerdo con una realización de la presente divulgación;

las FIG. 11A-B ilustran esquemáticamente módulos de recuperación de acuerdo con realizaciones de la presente divulgación;

las FIG. 11C-D ilustran esquemáticamente dispositivos que se pueden usar para facilitar el despliegue y/o la recuperación de una plataforma móvil de acuerdo con realizaciones de la presente divulgación;

la FIG. 12A-B ilustra isométricamente otra realización de una plataforma móvil de acuerdo con la presente divulgación;

la FIG. 13 es un diagrama de bloques funcional de otra unidad de control para una plataforma según una realización de la presente divulgación;

la FIG. 14 ilustra una pared inferior de un tanque a lo largo de la que la realización de la FIG. 13 dirige una plataforma móvil de acuerdo con una realización de la presente divulgación;

la FIG. 15 es un diagrama de flujo que representa un método ilustrativo para usar la plataforma móvil para realizar una tarea según una realización de la presente divulgación;

las FIG. 16A-B ilustran en sección el despliegue, la liberación y la recuperación de una plataforma móvil durante la ejecución del método de la FIG. 15 según las realizaciones de la presente divulgación;

la FIG. 17 es una vista en sección parcial de un tanque que tiene marcadores activos según realizaciones de la presente divulgación;

las FIG. 18A-B son diagramas de flujo que ilustran métodos alternos para el manejo de las plataformas móviles según la presente divulgación;

la FIG. 19 ilustra un sistema para recuperar una plataforma móvil usando una correa de sujeción primaria y una secundaria según una realización de la presente divulgación;

las FIG. 20A-B ilustran esquemáticamente una realización en donde una correa de sujeción primaria y una secundaria están conectadas a un cuerpo flotante según la presente divulgación;

La FIG. 20C ilustra esquemáticamente una realización en donde una correa de sujeción se almacena y libera desde un cuerpo flotante según la presente divulgación;

la FIG. 21 es un diagrama de flujo que ilustra una realización de un método de recuperación según la presente divulgación que usa los sistemas y dispositivos de la FIG. 19 y las FIG. 20 A-C;

la FIG. 22 ilustra un sistema para recuperar una plataforma móvil, que reduce una carga eléctrica sobre la plataforma móvil según una realización de la presente divulgación;

la FIG. 23 ilustra una conexión eléctrica entre un cable eléctricamente conductor y un elemento eléctricamente conductor, sobre un espacio cerrado de una plataforma móvil según realizaciones de la presente divulgación; la FIG. 24 es un diagrama de flujo que ilustra un método de recuperación según una realización de la presente divulgación que usa el sistema de la FIG. 22;

las FIG. 25A-B son diagramas de flujo que ilustran etapas alternas para preparar conexiones eléctricas cuando se usa el método de la FIG. 24;

la FIG. 26 ilustra un sistema de control de acumulación de carga para una plataforma móvil según una realización de la presente divulgación;

la FIG. 27 es un diagrama de flujo que ilustra un método de recuperación según una realización de la presente divulgación que usa el sistema de la FIG. 26;

la FIG. 28 es un diagrama de flujo que ilustra etapas alternas para activar el sistema de control de acumulación de carga según una realización de la presente divulgación; y

la FIG. 29 es un diagrama de flujo que ilustra etapas ilustrativas para controlar una acumulación de carga sobre una plataforma móvil según una realización de la presente divulgación.

Descripción detallada

La presente divulgación proporciona dispositivos, sistemas y métodos para realizar tareas en un entorno peligroso. Para una mayor concisión y claridad, la descripción siguiente se refiere principalmente a sistemas y métodos relacionados para inspeccionar la estructura de un tanque que tiene un interior en el que están presentes materiales energéticos, tales como fluidos de hidrocarburos. La presente divulgación también proporciona dispositivos, sistemas y métodos para manejar plataformas móviles usadas en una sustancia energética no conductora. Para una mayor concisión y claridad, la descripción siguiente se refiere principalmente a sistemas y métodos relacionados para manejar plataformas móviles en una estructura de tanque que tiene un interior en el que están presentes sustancias energéticas no conductoras, tales como algunas clases de líquidos de hidrocarburo y gases. Sin embargo, se enfatiza que las enseñanzas presentes se pueden aplicar fácilmente a otras industrias y usos.

Haciendo referencia inicialmente a la Fig. 1, un tanque 10 se puede usar para almacenar una sustancia energética, tal como hidrocarburos, en forma de un cuerpo líquido 12 y un vapor 14. El tanque hermético a los fluidos puede incluir una pared superior 16 abovedada, una pared inferior 18 generalmente plana y una pared vertical 20 cilindrica. Se puede acceder a un interior 22 del tanque 10 a través de una escotilla 24. En algunos tanques, se pueden usar pilares 26 para soporte estructural u otros usos. Además, es común que el tanque 10 contenga también objetos 27, que se pueden colocar intencionalmente, tales como sumideros, tuberías, soportes, etc., o materiales extraños, tales como escombros, herramientas, cadenas o cables abandonados, etc. El tanque 10 puede ser un tanque fijo sobre la superficie o un tanque subterráneo. El tanque 10 también se puede posicionar sobre un vehículo o embarcación, tal como una barcaza, un barco, un vehículo terrestre, etc. Por otra parte, el tanque 10 puede emplear diferentes configuraciones; por ejemplo, la pared superior 16 puede ser llana y/o se puede usar un techo flotante interior. Como resultará evidente a partir del análisis a continuación, los sistemas y métodos de la presente divulgación pueden realizar inspecciones del tanque 10 y otras estructuras similares independientemente de su uso, localización o diseño, con mayor eficacia y seguridad que los dispositivos y métodos de inspección de tanques convencionales.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 2, se muestra, en un formato de diagrama de bloques funcional, una realización no limitante de una plataforma 100 móvil inteligente para realizar una o más tareas en el tanque 10 de la Fig. 1. La plataforma 100 móvil puede incluir un espacio cerrado 200, una unidad de control 300, un sistema de propulsión 400 y un suministro 500 de energía. Opcionalmente, la plataforma 100 móvil también puede transportar un módulo de tareas 600. Como se usa en el presente documento, el término “trasportado por” significa que el objeto está dentro de, unido a o sobre la plataforma 100 móvil. En lo sucesivo en el presente documento, estas estructuras y equipos integrados se denominarán colectivamente “subsistemas.” En algunas realizaciones, la unidad de control 300 tiene comunicación bidireccional con uno o más subsistemas a través de una red de comunicación 360. En otras realizaciones, la comunicación puede ser en una dirección con uno o más subsistemas. En otras realizaciones más, no se proporciona comunicación hacia o desde algunos de los subsistemas. El suministro 500 de energía suministra energía a uno o más sistemas a través de una red de distribución 362 de energía que puede compartir circuitos con la red de comunicación 360. La plataforma 100 móvil se puede considerar “inteligente” ya que la unidad de control 300 está configurada para controlar los subsistemas de la plataforma 100 móvil usando solo instrucciones previamente programadas e información adquirida en “tiempo real” o “casi en tiempo real” a través de instrumentos de detección integrados. Es decir, la plataforma 100 móvil puede adquirir información relevante para una tarea asignada y tomar decisiones en pos del cumplimiento de esa tarea, sin intervención humana. Por lo tanto, de forma ventajosa, la plataforma 100 móvil puede no tener y puede no requerir ningún cable umbilical, físico o de otro tipo, para conectarla a una localización fuera de un tanque, a través del que se reciben las señales de alimentación o de comando. Los subsistemas de la plataforma 100 móvil se analizan con mayor detalle más adelante.

En general, la plataforma 200 móvil se configura para ser inherentemente segura. Por “inherentemente segura”, se entiende que la plataforma 200 móvil está diseñada de tal manera que en ningún momento durante las operaciones en el tanque 10 (Fig. 1) una chispa producida en la plataforma 200 móvil entrará en contacto con la sustancia energética fuera de la plataforma 200 móvil. Un elemento del diseño “inherentemente seguro” es que el espacio cerrado 200 incorpora características estructurales que evitan que una chispa, o una chispa que procede de una explosión de la sustancia energética 12, 14, o una chispa que procede de una explosión de otra sustancia energética similar a la sustancia energética 12, 14, generada dentro del espacio cerrado 200 en condiciones operativas normales y condiciones atmosféricas convencionales (es decir, veinte grados centígrados (sesenta y ocho grados Fahrenheit) y 101,325 kPa (1,01325 bares)), pase a un exterior del espacio cerrado 200. Otra sustancia energética se considera “similar” a la sustancia energética 12, 14 si tal otra sustancia energética tiene una separación segura experimental máxima (MESG en inglés) de la misma clase que la sustancia energética 12, 14 (tal clase especificada como: i. inferior o igual a 0,45 mm (17,72 milipulgadas), ii. superior a 0,45 mm (17,72 milipulgadas) e inferior o igual a 0,75 mm (29,53 milipulgadas) o iii. superior a 0,75 mm (29,53 milipulgadas)) y/o tiene una relación de corriente de prendimiento mínima (MICR en inglés) de la misma clase que la sustancia energética 12, 14 (tal clase especificada como: i. inferior o igual a 0,4, ii. superior a 0,4 e inferior o igual a 0,8 o iii. superior a 0,8).

Un componente “intrínsecamente seguro” es uno que no puede crear una chispa cuando se usa según lo previsto para la finalidad para la que fue diseñado. Un componente “no intrínsecamente seguro” o “generador de chispas” puede generar una chispa cuando se opera según lo previsto. El interior del espacio cerrado 200 aloja todos los componentes de un dispositivo, conjunto o subconjunto que no son intrínsecamente seguros; es decir, todos los componentes “generadores de chispas”. Por tanto, el espacio cerrado 200 se puede considerar una estructura “inherentemente segura”.

En general, los “componentes generadores de chispas” incluyen las estructuras mecánicas que se mueven de manera suficientemente rápida como para causar una chispa y los componentes eléctricos que operan en un estado energético suficientemente elevado para ocasionar chispas. En general, los “componentes no generadores de chispas” incluyen estructuras mecánicas que no se mueven de manera suficientemente rápida como para causar una chispa y los componentes eléctricos que operan en un estado energético suficientemente bajo como para evitar chispas. Se debe señalar que algunos subsistemas pueden incluir componentes generadores de chispas y componentes no generadores de chispas. La plataforma 100 móvil está diseñada de tal manera que los componentes generadores de chispas de tales subsistemas se posicionen dentro del espacio cerrado 200. Los componentes no generadores de chispas de tales subsistemas se pueden posicionar en la parte interna o externa del espacio cerrado 200. A modo de ejemplo, el sistema de propulsión 400 tiene componentes generadores de chispas aislados dentro del espacio cerrado 200 y componentes exteriores intrínsecamente seguros externos al espacio cerrado 200.

Como se describe a continuación, el espacio cerrado 200 usa técnicas y materiales de construcción que aseguran que las chispas de un componente generador de chispas, o las chispas procedentes de explosiones causadas por tales chispas, no pasen al exterior del espacio cerrado 200 y no prendan cualquier material energético del entorno.

Haciendo referencia a la Fig. 3A, se muestra un espacio cerrado 200 según la presente divulgación. Aunque el espacio cerrado 200 se muestra como un único cuerpo integral, el espacio cerrado 200 puede tener dos o más cuerpos separados y totalmente independientes. El espacio cerrado 200 incluye una carcasa 202 y una tapa superior 204. La carcasa 202 está definida por una pared lateral 220 y una parte inferior 206, que definen colectivamente un interior 208. La pared vertical 220 y la parte inferior 206 pueden conformar un cuerpo integral o un conjunto de paredes individuales. La carcasa 200 externa puede estar conformada como una caja alargada. Sin embargo, se pueden usar otras formas y combinaciones de formas, tales como esféricas, troncocónicas o cilíndricas. Además, el espacio cerrado 200 puede incorporar geometrías planas, curvilíneas y/o asimétricas. Los materiales adecuados para el espacio cerrado 200 incluyen metales, aleaciones, polímeros, vidrio, materiales compuestos y combinaciones de los mismos. De forma adicional, el espacio cerrado 200 puede ser hermético a los líquidos de modo que la plataforma 100 móvil (Fig. 2) puede estar parcial o totalmente sumergida en el cuerpo líquido 12 (Fig. 1) dentro del tanque 10 (Fig. 1).

Haciendo referencia a la Fig. 3B, las paredes 220 y las estructuras internas del espacio cerrado 200 pueden usar un intervalo de espesores. Las paredes pueden estar conformadas como placas, nervaduras, mallas, etc. Las áreas seleccionadas se pueden reforzar usando elementos de refuerzo, tales como anillos de acero (no mostrados). En algunas situaciones, puede resultar deseable que el espacio cerrado 200 use características, tales como filetes y disposiciones simétricas, para gestionar o controlar las concentraciones de tensión en el espacio cerrado 200. Por ejemplo, el interior 208 está dispuesto simétricamente en los ejes longitudinal y transversal. Dependiendo de la aplicación, la simetría puede estar a lo largo de uno, dos o tres ejes. Para los fines de la presente divulgación, la simetría no requiere características idénticas (por ejemplo, volúmenes o dimensiones) en cada lado de un eje. Más bien, el interior 208 se puede considerar simétrico si ambos lados de un eje hacen que una chispa o explosión relacionada se disipe generalmente de la misma manera (por ejemplo, velocidad de propagación/disipación, dirección del movimiento, etc.).

El espacio cerrado 200 también puede usar estructuras que interrumpen los recorridos de detonación, tales como los deflectores interiores, esquinas ortogonales y protectores delante de secciones de pared relativamente débiles y/o portales u otros pasajes que conducen al exterior del espacio cerrado 200. Por ejemplo, una mayoría de las esquinas de la carcasa 202 que definen el interior 208 pueden tener un ángulo de noventa grados. Otras disposiciones pueden tener más del sesenta por ciento u ochenta por ciento de tales esquinas que tienen un ángulo de noventa grados. De forma adicional, una o más placas 222 interiores se pueden posicionar dividiendo el volumen del interior 208 para reducir la longitud de las trayectorias de manera que las ondas de presión puedan desplazarse sin obstrucciones en el interior 208. Estas placas 222 interiores, que se pueden denominar deflectores o protectores frente a explosiones, crean recorridos tortuosos que pueden disipar las ondas de choque.

Haciendo referencia a las Fig. 3A-C, en las realizaciones, la tapa 204 se puede fijar de forma retirable en una superficie superior 224 de la pared vertical 220 con una pluralidad de elementos de fijación 226. Los elementos de fijación 226 se pueden distribuir continuamente a lo largo de un perímetro de la tapa 204 para proporcionar una fuerza de compresión/sujeción casi uniforme que fija la tapa 204 a la carcasa 202. En algunas disposiciones, los elementos de fijación 226 están separados entre sí de tal manera que la longitud intersticial se encuentra en una fracción máxima definida de una longitud a lo largo de la que se distribuyen los elementos de fijación 226. Por ejemplo, si la fracción máxima definida es un veinteavo y la longitud de un perímetro a lo largo del que los elementos de fijación 226 se distribuyen es un metro, entonces los elementos de fijación 226 están distribuidos de tal manera que ningún elemento 226 de fijación está a más de cinco centímetros de distancia de otro elemento 226 de fijación. En las realizaciones, la fracción máxima definida puede ser una mitad, una cuarta, una quinta, una octava o una décima parte de una longitud a lo largo de la que se distribuyen los elementos de fijación. Un elemento 226 de fijación puede ser cualquier elemento que se conecta a la carcasa 202 y aplica una fuerza de compresión que presiona la tapa 204 contra la carcasa 202. Los elementos de fijación 226 incluyen tornillos, pernos, mordazas, remaches, etc.

En una realización, el espacio cerrado 200 incorpora una o más de las características estructurales descritas anteriormente y/u otras características estructurales conocidas, para evitar la deformación estructural permanente al encontrarse con una presión especificada durante un tiempo especificado en el interior 208 del espacio cerrado 200. La presión y duración especificadas se pueden basar en el uso anticipado de la plataforma 100 móvil y seleccionarse para simular una tensión máxima impuesta sobre el espacio cerrado 200 en el caso de producirse una explosión durante la operación. En algunas aplicaciones, una “deformación estructural permanente” es una deformación plástica que forma un recorrido entre el interior 208 y un exterior del espacio cerrado 200. El recorrido, que puede ser causado por un aflojamiento de las juntas o la ruptura del espacio cerrado 200, puede permitir que una chispa se comunique al exterior del espacio cerrado 200. En las realizaciones, la presión y duración especificadas pueden ser de al menos mil kilopascales (diez bares) durante al menos diez segundos, una presión de al menos ochocientos kilopascales (ocho bares) durante al menos ocho segundos, una presión de al menos seiscientos kilopascales (seis bares) durante al menos seis segundos, una presión de al menos trescientos cincuenta kilopascales (tres bares y medio) durante al menos diez segundos o una presión de al menos cuatrocientos kilopascales (cuatro bares) durante al menos cuatro segundos.

Además de la resistencia a la presión, el espacio cerrado 200 puede incorporar características adicionales para permitir las operaciones en tipos particulares de tanques. Haciendo referencia a la Fig. 1, la plataforma 100 móvil puede estar dimensionada para su entrada y salida de un tanque 10 que tiene aberturas y escotillas 24 asociadas de diferentes formas y tamaños relativamente limitados. Las dimensiones de las aberturas y las estructuras de refuerzo relacionadas tienen en cuenta la protección contra caídas, el anclaje, la elevación o la recuperación del personal. Los ingenieros experimentados pueden dimensionar las aberturas, según corresponda para una aplicación particular. No obstante, se usan algunas aberturas estandarizadas. Por ejemplo, algunas aberturas en forma de paralelogramo pueden tener dimensiones máximas de 914,4 mm (36 pulgadas) por 1.828,8 mm (72 pulgadas). Otras aberturas en forma de paralelogramo pueden tener dimensiones máximas de 914,4 mm (36 pulgadas) por 914,4 mm (36 pulgadas). Asimismo, algunas aberturas circulares pueden tener un diámetro máximo de 600 mm (23,62 pulgadas), 609,4 mm (24 pulgadas) o 914,4 mm (36 pulgadas). Por lo tanto, en las realizaciones, las plataformas 100 móviles de la presente divulgación se pueden dimensionar para pasar a través de una abertura en paralelogramo que tiene un ancho no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) y una longitud no superior a 1.828,8 mm (72 pulgadas) o un ancho no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) y una longitud no superior a 914,4 mm (36 pulgadas). En otras realizaciones, las plataformas 100 móviles de la presente divulgación se pueden dimensionar para pasar a través de una abertura circular no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) de diámetro, una abertura circular no superior a 609,6 mm (24 pulgadas) de diámetro o una abertura circular no superior a 600 mm (23,62 pulgadas) de diámetro.

Además, en las realizaciones, el peso total de la plataforma 200 móvil se puede mantener en o por debajo de un valor que podría imponer dificultades durante el manejo o dañar la pared inferior 18 del tanque 10. En las realizaciones, el peso total de la plataforma 100 móvil puede ser inferior a 4.536 kg (10.000 libras). En otras realizaciones, el peso total de la plataforma 100 móvil puede estar por debajo de 2.722 kg (6000 libras).

Por lo tanto, la construcción del espacio cerrado 200 puede estar limitada por requisitos de resistencia a la presión, requisitos de tamaño máximo y peso máximo. Las técnicas de construcción para preparar espacios cerrados resistentes a aumentos rápidos de presión son conocidas en la técnica; por ejemplo, la patente estadounidense 2.801.768, Explosion-proof Enclosure (Espacio cerrado a prueba de explosiones); la patente estadounidense -6.452.163, Armored Detector Having Explosion Proof Enclosure (Detector blindado que tiene espacio cerrado a prueba de explosiones); la patente estadounidense 8.227.692, Explosion-proof Enclosure (Espacio cerrado a prueba de explosiones); el documento WO 2017003758, Improved Explosive-Proof Thermal Imaging System (Sistema mejorado de imágenes térmicas a prueba de explosiones); y el documento EP-2418926, Sheet Metal Explosion-Proof and Flame-Proof Enclosures (Espacios cerrados de lámina de metal a prueba de explosiones y de llamas). Por tanto, por concisión, los detalles de tales características de construcción no se analizarán con más detalle. Se enfatiza que las técnicas de construcción descritas anteriormente son meramente ilustrativas de técnicas conocidas para configurar el espacio cerrado 200 para ser inherentemente seguro. Los espacios cerrados 200 incluidos en la presente divulgación pueden incorporar algunas o todas las características mencionadas anteriormente o incorporar solamente otras técnicas de construcción conocidas.

De forma adicional, el espacio cerrado 200 puede incluir dos o más estructuras de carcasa separadas. Estas estructuras pueden tener características iguales o similares y alojar componentes generadores de chispas. Por ejemplo, uno o más espacios cerrados separados adicionales pueden alojar luces y baterías asociadas para proporcionar imágenes de cámara, sensores, herramientas, etc. El/los espacio/s cerrado/s adicional/es se puede/pueden atornillar al espacio cerrado 200, conectar con una correa de sujeción, remolcar por separado en una disposición de tipo vagón o conectar físicamente de cualquier otra forma.

Haciendo referencia a la Fig. 4, se muestra una realización no limitante de una unidad de control 300 inteligente que está programada para controlar una o más funciones de la plataforma 100 móvil (Fig. 2). La unidad de control 300 puede incluir un módulo de procesador 302 y un módulo de navegación 304. Si bien la unidad de control 300 se puede describir en singular, se debe entender que la unidad de control 300 puede configurarse como un grupo de dos o más dispositivos de procesamiento programados separados que funcionan independientemente o juntos. Además, estos dispositivos de procesamiento separados pueden estar distribuidos por todo el espacio cerrado 200, en espacios cerrados separados o centralizados en una localización.

El módulo de procesador 302 puede incluir algoritmos 303 preprogramados para controlar parte o la totalidad de la plataforma 100 móvil. A modo de ejemplo y no de limitación, estos algoritmos 303 pueden ejecutarse para emitir señales 308 de control para operar el sistema de propulsión 400, señales 310 de control para gestionar el suministro 500 de energía, y señales 312 de control para operar uno o más módulos de tareas 600. Por ejemplo, la información 309 relativa al suministro 500 de energía se puede usar para gestionar la distribución de energía. Como se usa en el presente documento, un algoritmo significa instrucciones almacenadas en un módulo de memoria al que puede accederse e implementarse mediante una máquina basada en un procesador. El módulo de procesador 302 puede usar microprocesadores convencionales, módulos de memoria que almacenan una o más bases de datos, 303 a, b y otros componentes conocidos de dispositivos de procesamiento de información.

El módulo de navegación 304 puede estar configurado para adquirir información que se puede usar para determinar una posición de la plataforma 100 móvil y/o una posición con respecto a una característica asociada a un tanque 10 (Fig. 1) y/o una orientación de la plataforma 100 móvil. Para abreviar, el término “posición” incluye una orientación (por ejemplo, dirección, inclinación, azimut, etc.) y localización (es decir, un punto relativo a un marco de referencia externo, tal como un sistema de coordenadas cartesianas o un sistema de coordenadas polares). Una posición “relativa” es una posición identificada haciendo referencia a una posición anterior. En una realización, el módulo de navegación 304 puede incluir un detector de marcadores líquido que genera señales en respuesta a una característica detectada asociada al tanque 10 (Fig. 1). El detector de marcadores 306 puede ser pasivo o activo, como se describe en relación con las Fig. 5A-E más adelante. La característica puede ser estructural o añadida al tanque 10 (Fig. 1). Un ejemplo no limitante de tal característica es una discontinuidad encontrada en el área de unión de dos o más placas de acero a partir de las que se forma una pared del tanque; por ejemplo, la pared inferior 18 mostrada en la Fig. 1. Las realizaciones del detector de marcadores analizadas más adelante en el presente documento usan diferentes técnicas para detectar la discontinuidad, que se manifiesta como un cambio en las propiedades, composición y/o dimensiones del material.

Haciendo referencia a las Fig. 5A-E, se muestran cinco disposiciones del detector no limitantes para detectar características, tales como discontinuidades. La Fig. 5A ilustra la plataforma 100 móvil durante el contacto con una discontinuidad 320 sobre una superficie interna 322 de un tanque 10 (Fig. 1). La plataforma 100 móvil se muestra en líneas discontinuas antes de encontrarse con la discontinuidad 320. La discontinuidad 320 puede incluir una costura 325 de soldadura en un área de unión de dos placas 324, 326 superpuestas. La plataforma 100 móvil puede tener un detector de marcadores 306 (Fig. 4) que detecta la orientación, tal como un inclinómetro 328. Otros dispositivos de detección de orientación pueden incluir acelerómetros y giroscopios. Durante el contacto con la discontinuidad 320, el inclinómetro 328 detectará un cambio en la inclinación y generará una señal de respuesta. La unidad de control 300 (Fig. 4) puede procesar la señal para determinar si las señales detectadas son indicativas de un área de unión entre dos placas o alguna otra discontinuidad. La disposición de la Fig. 5A se puede considerar un sistema pasivo porque no se emite energía para detectar la discontinuidad 320.

En la Fig. 5B, la plataforma 100 móvil incluye un emisor 330 de señales que emite una onda 332 de energía que interactúa con la discontinuidad 320. Las ondas 333 de retorno de la discontinuidad 320 pueden ser detectadas por el emisor 330 de señal, en el caso de un transductor, o un dispositivo detector separado. Cada una de las diferentes discontinuidades 320 puede afectar singularmente a la señal emitida. Es decir, un cambio en el espesor del material o la composición del material puede afectar a la señal emitida de manera diferente a partir de variaciones a lo largo de una superficie (por ejemplo, una protrusión, un receso, una cavidad, etc.). Las ondas 333 de retorno detectadas se pueden procesar para determinar si las señales detectadas son indicativas de un área de unión entre dos placas o alguna otra discontinuidad. La disposición de la Fig. 5B se puede considerar un sistema activo porque se emite energía para detectar la discontinuidad 320.

En la Fig. 5C, la plataforma 100 móvil incluye un detector táctil 335 que está en contacto físico con la superficie 322 y detecta características, tales como un cambio de inclinación, espacio libre, o rugosidad que son indicativas de la discontinuidad 320. En una realización, el sensor táctil 335 puede “sentir” el contorno usando una rueda 336 de bola empujada hacia abajo por la gravedad o usando un elemento de polarización, para rastrear la superficie 322. Un sensor 337, tal como un sensor Hall, dentro de un tubo 338 de soporte vertical puede detectar el movimiento hacia arriba y hacia abajo de un árbol 339 de soporte. Otros detectores táctiles 335 pueden medir una deflexión, flexión u otra deformación en un elemento (no mostrado) en contacto con la superficie 322.

En la Fig. 5D, la plataforma 100 móvil incluye un detector óptico 340 que explora ópticamente la superficie 322 y detecta características visuales que son indicativas de la discontinuidad 320. En una realización, una fuente 341 de luz, que se puede posicionar en uno o más espacios cerrados externos (no mostrados), emite luz 343 que ilumina la superficie 322. El detector óptico 340 puede registrar la luz reflejada 347 para su procesamiento y análisis.

La Fig. 5E ilustra otra realización en donde la plataforma 100 móvil incluye un detector óptico 340 que explora ópticamente la superficie 322 y detecta características visuales que son indicativas de discontinuidades (no mostrado). En esta realización, el detector óptico 340 y la fuente 341 de luz se posicionan sobre una o más caras verticales 345 de la plataforma 100 móvil. La cara vertical 345 puede ser la parte delantera o la parte posterior de la plataforma 100 móvil. Se debe apreciar que cualquiera de los otros sensores y detectores analizados también pueden estar montados sobre una o más caras verticales 345 o caras distintas de la vertical (no mostradas). Es decir, la presente divulgación no se limita a dispositivos de detección dirigidos hacia abajo. De forma adicional, aunque se han descrito como configuradas para detectar discontinuidades, las disposiciones del sensor descritas anteriormente se pueden usar para localizar, identificar y caracterizar otras características, tales como bombas, equipos, pilares, etc., para establecer la dirección general, evitar obstáculos u otros fines.

Se debe señalar que la discontinuidad 320 se puede detectar mediante la medición de cualquier cantidad de material o características estructurales; por ejemplo, cambios en el espesor de la pared, la composición, la rugosidad, la densidad o el color del material, etc. Numerosos tipos de dispositivos de detección pasivos y activos se pueden usar para detectar discontinuidades. Los dispositivos de detección ilustrativos, pero no exhaustivos, incluyen: dispositivos que usan reflejos de ondas electromagnéticas, tales como LIDAR u otro sensor similar basado en láser, una cámara u otro sensor de imágenes, un sensor de radar; dispositivos que usan reflejos de ondas mecánicas, tales como un sensor ultrasónico y un sensor sónico; dispositivos que detectan un cambio en la orientación con respecto al vector de gravedad, tales como una unidad de medición inercial (IMU en inglés), acelerómetros, giroscopios, e inclinómetro; dispositivos que detectan variaciones en la velocidad, la tensión, la corriente y/o el uso de energía dentro del sistema de propulsión 400 (Fig. 2) causadas por atravesar una discontinuidad 320; dispositivos táctiles configurados para “sentir” la discontinuidad; y dispositivos que detectan cambios en la transmisión de campos magnéticos, tales como un sensor de fuga de flujo magnético y un sensor de corriente en remolino.

Por tanto, se debe apreciar que el detector de marcadores 306 puede ser un sensor de orientación, tal como el inclinómetro 328, un emisor 330 de señal que emite una onda 332 de energía, un detector táctil 335 que está en contacto con una superficie 322 y/o un detector óptico 340 que explora ópticamente una superficie 322. Sin embargo, el detector de marcadores 306 puede ser cualquier dispositivo que se configure para detectar la presencia de un marcador activo y/o pasivo.

Las Fig. 6A, B ilustran un método mediante el que la unidad de control 300 puede atravesar inteligentemente un interior de un tanque 10 usando el módulo de navegación 304 que detecta discontinuidades 320, que se muestran en la Fig. 6B. La Fig. 6B es una vista superior de una pared inferior 18 del tanque que incluye discontinuidades 320 en forma de estructuras de soldadura. Algunas discontinuidades 320 siguen un patrón similar a una rejilla, tal como líneas de soldadura formadas por líneas perpendiculares que se cruzan. Otras discontinuidades 320 no se adaptan a un orden o patrón geométrico determinado, tal como las líneas de soldadura próximas a la pared 20.

Haciendo referencia ahora a las Fig. 1, 2, 4 y 6A, la unidad de control 300 puede incluir uno o más algoritmos de navegación que usan las discontinuidades 320 para dirigir la unidad móvil 100 de acuerdo con el método de la Fig. 6A. La etapa 800 comienza después de que la plataforma 100 móvil se haya posicionado en el tanque 10. La unidad de control 300 puede iniciar operaciones ejecutando un algoritmo de navegación que emite señales 308 de control al sistema de propulsión 400. El sistema de propulsión 400 puede transmitir información 313 a la unidad de control 300 que se refiere a operaciones del sistema (por ejemplo, confirmación de comandos, estado del sistema, puntos de ajuste operativos, etc.). El algoritmo de navegación puede mover la plataforma 100 móvil al azar o según un curso inicial preestablecido.

En la etapa 802, el detector de marcadores 306 explora pasiva o activamente el interior del tanque 10 en busca de discontinuidades 320. Si el detector de marcadores 306 es un componente del módulo de tareas 600, la unidad 312 de control puede transmitir señales 312 de control para controlar el módulo de tareas 600 y el módulo de tareas 600 puede transmitir información 311 representativa de las discontinuidades 320 detectadas. Las discontinuidades 320 pueden ser estructurales o aumentadas y estar presentes en cualquiera de las paredes del tanque 10 u otras estructuras del tanque, tales como los pilares 26 o el equipo (por ejemplo, el sumidero). Cuando se reciben las señales, la unidad de control 300 puede analizar estas señales para determinar si se ha detectado una discontinuidad en la dirección de la plataforma 100 móvil. En la etapa 804, si se ha encontrado tal discontinuidad, la unidad de control 300 accede a un mapa, que es una base de datos digital (por ejemplo, la base de datos 303a (Fig. 4)). En algunas disposiciones, se hace referencia a los datos en la base de datos del mapa para calcular una posición u orientación de la plataforma 100 móvil. En otras disposiciones, la unidad de control 300 crea el mapa o actualiza el mapa, si ya existe, para registrar la posición o la posición relativa de la discontinuidad detectada y/o la posición/posición relativa de la plataforma 100 móvil. En este caso, la posición relativa puede incluir un elemento de la posición, tal como una distancia recorrida desde otra característica, una dirección tomada de otra característica y/o una orientación relativa a otra característica.

En la etapa 806, la unidad de control 300 puede establecer un curso basándose en uno o más marcadores detectados, que pueden ser marcadores pasivos, tales como discontinuidades. El curso puede estar en paralelo con, perpendicular a, o en otra dirección con relación a la discontinuidad detectada o una característica identificada por las discontinuidades detectadas, tal como una esquina. Al seguir el curso establecido, la plataforma 100 móvil puede realizar una o más de las tareas asignadas usando el módulo de tareas 600, tal como explorar la pared inferior 18 del tanque en busca de corrosión u otras formas de daños. Además, una o más bases de datos (por ejemplo, 303b (Fig. 4)) se pueden actualizar continuamente con las posiciones, posiciones relativas y/u orientaciones de las discontinuidades detectadas. La unidad de control 300 puede repetir las etapas 802 a 806, según se desee. Opcionalmente, la unidad de control 300 puede utilizar información en el mapa, por ejemplo, la localización de las discontinuidades previamente detectadas, junto con la información relacionada con la discontinuidad actualmente detectada para determinar una dirección. Se puede usar una metodología similar cuando se detectan uno o más marcadores activos.

En la etapa 808, la unidad de control 300 puede determinar que se han cumplido uno o más criterios preestablecidos de terminación. Los criterios de terminación se pueden basar en la finalización de la/s tarea/s asignada/s. Los criterios de terminación también se pueden basar en una duración de tiempo (por ejemplo, un máximo de treinta y seis horas en el tanque 10), la vida útil de la batería (por ejemplo, una batería descargada hasta el diez por ciento de su capacidad), el estado del sistema, el estado operativo u otro parámetro preestablecido. Tras determinar que se han cumplido los criterios de terminación, la unidad de control 300 puede iniciar un apagado de la plataforma 100 móvil. Opcionalmente, en la etapa 810, la unidad de control 300 puede instruir a la plataforma 100 móvil para moverse hacia una localización de recuperación predeterminada.

Se debe apreciar que el método de la Fig. 6A permite a la plataforma 100 móvil atravesar el interior del tanque 10 sin ningún aporte humano “en tiempo real” o “casi en tiempo real”. Es decir, la interacción humana con la plataforma 100 móvil puede terminar después de que la plataforma 100 móvil se libere dentro del tanque 10. Por tanto, la plataforma 100 móvil se puede considerar inteligente en el sentido de que la información relativa al entorno se recoge y procesa de forma autónoma con el fin de atravesar metódicamente el interior del tanque 10. Se debe entender que las etapas descritas no necesariamente se tienen que producir en el orden descrito. Por ejemplo, la etapa 802 se puede producir antes, simultáneamente a o después de la etapa 800. También se enfatiza que el método de la Fig. 6A es solo uno de los numerosos esquemas de control que se pueden usar para imbuir a la plataforma 100 móvil con un control inteligente. Otros esquemas de control se analizan con detalle más adelante.

Haciendo referencia a la Fig. 7, se muestra una realización no limitante de un sistema de propulsión 400 según la presente divulgación. El sistema de propulsión 400 se puede configurar para proporcionar múltiples grados de libertad de movimiento a la plataforma 100 móvil. Es decir, la plataforma 100 móvil puede cambiar de posición en el tanque 10 (Fig. 1) mediante al menos dos o más tipos de movimiento. Estos movimientos incluyen movimientos lineales, tales como acelerar (hacia delante/atrás), levantarse (arriba/abajo) y oscilar (izquierda/derecha), y movimientos de rotación alrededor de un eje, tales como inclinación (eje lateral), desviación (eje normal) y rodar (eje longitudinal). El sistema de propulsión 400 puede incluir un dispositivo 402 de alimentación giratorio interno alimentado eléctricamente y un conjunto de accionamiento 404 externo. El dispositivo 402 de alimentación giratorio puede incluir un motor apropiado. Un árbol 412 de accionamiento se extiende a través de la pared 220 del espacio cerrado a través de una abertura 440 y conecta físicamente el dispositivo 402 de alimentación giratorio interno al conjunto de accionamiento 404 externo. Un sello 414 dispuesto en la pared 220 del espacio cerrado rodea al árbol 412 de accionamiento. El sello 414 puede proporcionar, independientemente, una protección de sellado adecuada contra fugas de fluidos del tanque en el interior 208 (Fig. 3) del espacio cerrado. En algunas realizaciones, un presurizador 430 puede liberar un gas presurizado que mantiene o aumenta la presión del fluido en el espacio cerrado 200 (Fig. 3) para que sea igual o superior a la presión del fluido fuera del espacio cerrado 200 (Fig. 3); es decir, un diferencial de presión neutro a positivo. Se debe entender que también se pueden usar otros tipos de sistemas de propulsión.

Las plataformas 100 móviles de la presente divulgación no se limitan a ningún tipo o número particular de conjuntos de accionamiento externos. Una plataforma 100 móvil puede utilizar un solo conjunto de accionamiento 404 externo o dos o más conjuntos de accionamiento 404 externos. Asimismo, el conjunto de accionamiento 404 externo puede incluir engranajes 405 para accionar uno o más elementos de impulso, tales como ruedas 450, como se muestra en la Fig. 7B, o rieles 442, como se muestra en la Fig. 5A. Otras disposiciones pueden usar hélices o impulsores como elementos de impulso. Por tanto, se puede usar cualquier estructura que sea capaz de usar la energía giratoria para proporcionar el impulso para mover la plataforma 100 móvil. En el presente documento, cualquier estructura o cuerpo configurado para tal uso se puede denominar elemento de impulso. En algunas realizaciones, el/los elemento/s de impulso puede/pueden incluir elementos magnéticos u otro dispositivo que permita que la plataforma 100 móvil suba por paredes verticales o se cuelgue de techos.

Las plataformas 100 móviles de la presente divulgación no se limitan a las configuraciones del conjunto de accionamiento interno y externo descritas anteriormente. La Fig. 7 representa un elemento de impulso que tiene un dispositivo 402 de alimentación giratorio interno específico. Sin embargo, en las variantes, un sistema de propulsión 400 puede incluir un dispositivo 402 de alimentación giratorio interno que acciona dos o más conjuntos de accionamiento 404 externos. Por tanto, las disposiciones para el sistema de propulsión 400 pueden o no tener una correspondencia de uno a uno entre los dispositivos 402 de alimentación giratorios internos y los conjuntos de accionamiento 404 externos.

Haciendo referencia a la Fig. 8, la energía para los subsistemas de la plataforma 100 móvil la puede proporcionar el suministro 500 de energía. El suministro 500 de energía puede incluir un banco 502 de batería alojado dentro de una carcasa 504 adecuada. En algunas realizaciones, un suministro 500 de energía energiza todos los subsistemas. En otras realizaciones, se pueden usar dos o más suministros 500 de energía separados. De forma adicional, los controles electrónicos e implementados por ordenador para la descarga de energía pueden realizarse mediante circuitos de procesamiento adecuados (no mostrados). En general, el suministro 500 de energía suministra energía a un nivel para energizar completamente todos los subsistemas de la plataforma 100 móvil porque la plataforma 100 móvil no tiene una línea activa que suministre energía durante las operaciones. Por “totalmente” energizado, se entiende que un subsistema recibe energía suficiente para ejecutar todas las funciones previstas.

Haciendo referencia a las Fig. 9A, B, se muestra una realización de un módulo de tareas 600 que puede ser transportado por la plataforma 100 móvil para realizar inspecciones de la pared 16, 18, 20 (Fig. 1) de un tanque. El módulo de tareas 600 puede incluir uno o más instrumentos que recopilan información a partir de la que se puede determinar el espesor de las secciones o los segmentos de las paredes que conforman el tanque. En una realización, el módulo de tareas 600 incluye una matriz 602 de transductores configurada para dirigir señales acústicas a través de ventanas 232 desde la parte inferior 206 del espacio cerrado 200. Las ventanas 232 se pueden sellar con un material (no mostrado), tal como un polímero que es conductor de la energía acústica. Por tanto, las ventanas 232 no afectan a la naturaleza hermética a los líquidos del espacio cerrado 200. En una disposición, la matriz 602 de transductores puede incluir una pluralidad de sensores que emiten señales dentro de la pared 16, 18, 20 (Fig. 1) del tanque y detectan los reflejos de estas señales. Los sensores ilustrativos incluyen, pero sin limitación, sensores sónicos, sensores ultrasónicos, detectores de campos magnéticos y detectores de flujo. Las señales detectadas se pueden digitalizar usando circuitos adecuados y se pueden transmitir a la unidad de control 300 (Fig. 2) mediante un enlace 604 de comunicación. La unidad de control 300 (Fig. 2) puede almacenar la información en un módulo de memoria adecuado para su recuperación posterior. Se debe señalar que la matriz 602 de transductores también se puede usar para identificar discontinuidades con fines de navegación/guía. El módulo de tareas 600 puede estar soportado por una base 230 adecuada (Fig. 3B, C) fijada en el espacio cerrado 200 (Fig. 3B, C).

Se debe entender que el módulo de tareas 600 puede incorporar también otros dispositivos para estimar la condición o el estado de una o más características del tanque 10. Las características pueden ser una o más estructuras que conforman el tanque 10 o una condición ambiental en el tanque 10. Haciendo referencia a las Fig. 2 y 5A-E, a modo de ejemplos no limitantes, el módulo de tareas 600 puede incluir un sensor de orientación, tal como el inclinómetro 328, un emisor 330 de señal que emite una onda 332 de energía, un detector táctil 335 que está en contacto con una superficie 322 y/o un detector óptico 340 que explora ópticamente una superficie 322. Estos instrumentos pueden proporcionar información relativa al estado de las paredes o de otras estructuras del tanque 10, tal como la corrosión, los daños, la integridad estructural, etc. El módulo de tareas 600 también puede incorporar dispositivos para la recuperación de materiales del interior del tanque 10 o para la introducción de materiales en el interior del tanque 10.

La plataforma móvil puede incluir, opcionalmente, otros mecanismos para permitir funciones adicionales. Otros ejemplos de tales dispositivos se describen en relación con las Fig. 10 y 11A-D a continuación.

Haciendo referencia a la Fig. 10, se muestra un conjunto de interruptor 250 para comunicarse con la plataforma 100 móvil (Fig. 2). Por ejemplo, el conjunto de interruptor 250 se puede usar para cambiar entre estados de energía, activar o desactivar subsistemas, iniciar instrucciones preprogramadas, etc. El conjunto de interruptor 250 es un tipo no momentáneo que no requiere un paso al interior 208 del espacio cerrado 200. Un “interruptor momentáneo” solo se activa mientras se acciona. Un “ interruptor no momentáneo” se traba y permanece en una posición establecida. En una realización no limitante, el conjunto de interruptor 250 puede tener un elemento de palanca 251 posicionado sobre o cerca de una superficie externa del espacio cerrado 200. El elemento de palanca 251 puede tener un elemento magnético 252 externo o un material magnético, tal como el hierro, y que se puede desplazar entre dos posiciones, por ejemplo, una posición de “desconexión” 254 y una posición de “conexión” 256 (mostrado en líneas ocultas). El movimiento puede ser de rotación y/o traslación. Sellado dentro del espacio cerrado 200 se encuentra un sensor 258 que puede detectar un campo magnético, tal como un sensor de tipo efecto Hall o un interruptor de láminas. Al desplazar el conjunto de interruptor 250 de la posición de “desconexión” 254 a la posición de “conexión” 256, el sensor 258 transmite una señal 260 a la unidad de control 300 (Fig. 2)). Otros interruptores no momentáneos pueden utilizar la activación por presión o una señal de comando (por ejemplo, una onda acústica).

Haciendo referencia a las Fig. 1, 2 y 10, en un método de operación no limitante, el conjunto de interruptor 250 se mueve a la posición de “conexión” mientras la plataforma 100 móvil está fuera del tanque 10 (Fig. 1). La señal 260 recibida por la unidad de control 300 desde el conjunto de interruptor 250 ordena a la unidad de control 300 que cambie de un modo sin energía, de baja potencia o de reposo a un modo de mayor consumo de energía, tal como un modo de “inicio de operación”. El modo de “inicio de operación” puede comenzar con una verificación del sistema, cuya conclusión exitosa puede indicarse mediante una señal de audio, visual, mecánica (por ejemplo, choque, vibración, impacto, presión, movimiento físico, etc.) o electromagnética (EM). A continuación, la unidad de control 300 puede iniciar una duración preestablecida para un modo silencioso de, digamos, treinta minutos. En el modo silencioso, la unidad de control 300 permanece funcionalmente inactiva mientras la plataforma 100 móvil se posiciona en el tanque 10. Al final del modo silencioso, la unidad de control 300 puede entrar en un período donde se controla la inactividad. Por ejemplo, se puede usar un sensor de movimiento integrado, tal como un acelerómetro, para detectar si la plataforma 100 móvil está en movimiento o no. Si se ha determinado que la plataforma 100 móvil está inmóvil durante un tiempo preestablecido, por ejemplo, treinta minutos, entonces la unidad de control 300 puede comenzar la operación, que puede ser el modo de mayor consumo de energía. Se enfatiza que el conjunto de interruptor descrito y el método para comenzar las operaciones es solamente uno de diversos dispositivos y métodos que se pueden usar para preparar la plataforma 100 móvil (Fig. 2) para su operación.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 11A, se muestra una realización de un módulo de recuperación 700 que se puede usar para recuperar la plataforma 100 móvil desde el tanque 10 tras la finalización de las operaciones. Como se ha indicado anteriormente, la plataforma 100 móvil se puede sumergir completamente, quizás en varios metros (pies), dentro de un líquido contenido en el tanque 10 (Fig. 1). El módulo de recuperación 700 puede liberar una boya que puede flotar sobre o debajo de la superficie del líquido para facilitar su localización y recuperación. En una realización, el módulo de recuperación 700 incluye un cuerpo flotante 702 que tiene un compartimento 704 interno en el que se almacena una correa de sujeción 706. El cuerpo 702, aunque se muestra como cilíndrico, puede tener cualquier forma o tamaño. El cuerpo 702 puede estar formado por uno o varios materiales que permiten que el cuerpo 702 flote en el líquido circundante. Opcionalmente, el cuerpo 702 puede ser inflable con un gas. Por ejemplo, el cuerpo 702 puede conformar una bolsa o vejiga expandible que puede aumentar de volumen usando gas presurizado. Un mango 708 u otro saliente adecuado, tal como un ojal, puede fijarse a una superficie externa del cuerpo 702. El cuerpo 702 puede incluir también uno o más elementos magnéticos 710 dispuestos en una parte inferiory muy próximos a la superficie externa del espacio cerrado 200. En las realizaciones, también puede ser adecuado un acero magnético. Puede haber uno o más electroimanes 712 sellados dentro del espacio cerrado 200. Los electroimanes 712 se pueden conectar eléctricamente a la unidad de control 300 (Fig. 2) y al suministro 500 de energía (Fig. 2) a través de una o más líneas 214. Los elementos magnéticos 710, los electroimanes 712 y la unidad de control 300 forman un conjunto de pestillo 715 que usa una fuerza magnética para liberar de forma selectiva el cuerpo flotante 702.

Durante la operación, el conjunto de pestillo 715 está en una posición bloqueada, en donde los electroimanes 712 se mantienen energizados de modo que se mantiene una conexión magnética con los elementos magnéticos 710. Por tanto, el cuerpo flotante 702 se fija al espacio cerrado 200. En el momento adecuado, la unidad de control 300 desplaza el conjunto de pestillo 715 a la posición liberada en donde los electroimanes 712 se desenergizan al terminar la energía eléctrica, lo que elimina la conexión magnética. El cuerpo flotante 702 flota hacia o cerca de la superficie del líquido en el tanque 10 (Fig. 1). La correa de sujeción 706 conecta el cuerpo 702 a la plataforma 100 móvil. Por tanto, la plataforma 100 móvil se puede recuperar tirando de la correa de sujeción 706 o usando la correa de sujeción 706 como guía para localizar físicamente la plataforma 100 móvil sumergida. Cuando la correa de sujeción 706 se usa como soporte de recuperación, entonces la correa de sujeción 706 puede usar materiales y estructuras que proporcionan capacidad de carga adecuada para soportar la plataforma 100 móvil.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 11B, se muestra de forma esquemática otra realización no limitante de un módulo de recuperación 700 que se puede usar para recuperar la plataforma 100 móvil del tanque 10 tras la finalización de las operaciones. En esta realización, el módulo de recuperación 700 incluye un cuerpo flotante 702, un mango u otro elemento 708 similar de manejo y uno o más pestillos 724 accionados electromagnéticamente. Los pestillos 724 se pueden acoplar positivamente a un borde 730 del cuerpo flotante 702 y, de este modo, fijar el cuerpo flotante 702 contra el espacio cerrado 200. Los pestillos 724 se pueden desplazar entre una posición bloqueada y desbloqueada usando accionadores 726 de tipo electromagnético. En la realización ilustrada, los pestillos 724 se apartan del borde 730 en la dirección mostrada por las flechas 728 cuando los accionadores electromagnéticos 726 se energizan. Se pueden usar otros modos de movimiento o desplazamiento; por ejemplo, giratorio, pivotante, etc. Opcionalmente, un conjunto de interruptor 250 se puede fijar a uno de los pestillos 724. El conjunto de interruptor 250 puede ser similar al que se muestra en la Fig. 10. En una disposición, cuando los pestillos 724 están en la posición cerrada como se muestra, el conjunto de interruptor 250 está en la posición de “conexión”. Cuando los pestillos 724 se desplazan a la posición abierta para liberar el cuerpo flotante 702, el conjunto de interruptor 250 se desplaza a la posición de “desconexión”, como se muestra en líneas ocultas. Se debe señalar que, en la realización de la Fig. 11A, también se puede usar un conjunto de pestillo que tiene uno o más pestillos y accionadores electromagnéticos.

El módulo de recuperación 700 de la Fig. 11B usa una correa de sujeción externa 736 de dos fases que incluye una correa de sujeción de primera fase 738 relativamente ligera y una correa de sujeción de segunda fase 740 relativamente más fuerte. La correa de sujeción de primera fase 738 puede estar conectada por un elemento flexible 742, tal como un cable, al cuerpo 702. El material de la correa de sujeción de primera fase 738 se selecciona para que sea suficientemente ligero como para no afectar a la flotabilidad del cuerpo 702, pero que sea lo suficientemente fuerte como para soportar el peso de la correa de sujeción de segunda fase 740 a medida que la correa de sujeción de segunda fase 740 se desenrolla y se recupera. El material de la correa de sujeción de segunda fase 740 se selecciona para que sea lo suficientemente fuerte como para soportar el peso de la plataforma 100 móvil durante la recuperación. La correa de sujeción de segunda fase 740 también se puede denominar soporte de recuperación. Por tanto, cada correa de sujeción 738, 740 puede tener diferentes capacidades de carga (por ejemplo, carga de tensión). Como consecuencia, mientras que un cable de polímero puede ser adecuado para la correa de sujeción de primera fase 738, un cable de metal puede ser más adecuado para la correa de sujeción de segunda fase 740. Sin embargo, cualquier tipo de material se puede usar para la correa de sujeción 738, 740 de cualquiera de las fases, siempre y cuando se cumplan sus requisitos de carga respectivos.

La Fig. 11B integra además en la operación del módulo de recuperación 700 la paralización de la plataforma 100 móvil. Puede haber uno o más electroimanes 726 sellados dentro del espacio cerrado 200. Los electroimanes 726 pueden conectarse eléctricamente a la unidad de control 300 y al suministro 500 de energía a través de una o más líneas 214. Cuando se opera la plataforma 100 móvil, los electroimanes 726 mantienen los pestillos 724 en la posición bloqueada. Por tanto, el cuerpo flotante 720 se fija al espacio cerrado 200. En el momento adecuado, los electroimanes 726 se pueden desenergizar al terminar la energía eléctrica, lo que elimina la conexión magnética. El cuerpo flotante 702 flota entonces hacia la superficie del líquido en el tanque 10 (Fig. 1). Al mismo tiempo, los pestillos 724 se mueven a la posición desbloqueada, el conjunto de interruptor 250 se desplaza a la posición de “desconexión”, lo que paraliza la plataforma 100 móvil. Después de eso, la plataforma 100 móvil puede recuperarse tirando en primer lugar de la correa de sujeción de primera fase 738 para recuperar la correa de sujeción de segunda fase 740 y, a continuación, levantando la plataforma 100 móvil sumergida usando la correa de sujeción de segunda fase 740. Se debe señalar que un conjunto de interruptor 250 también puede integrarse con el módulo de recuperación de la realización de la Fig. 11A.

Haciendo referencia ahora a las Fig. 11C-D, se muestran dispositivos que se pueden usar para facilitar el despliegue y/o la recuperación de una plataforma 100 móvil. La Fig. 11C ilustra de forma esquemática un conjunto de despliegue 760 que incluye un muelle 762 conectado a un soporte 764. La plataforma 100 móvil se puede conectar al muelle 762 usando un acoplamiento 763 mecánico y/o magnético. Opcionalmente, el conjunto de despliegue 760 puede incluir un radiofaro 766 emisor de señal que emite una onda 768, tal como una onda electromagnética o acústica. El soporte 764 puede ser una línea física pasiva, tal como un cable, un alambre o una cuerda. Por “pasiva” se entiende que el soporte 764 no transmite señales, fluidos presurizados o energía. El soporte 764 tiene suficiente resistencia a la tracción para transportar el conjunto de despliegue 760 y la plataforma 100 móvil dentro del tanque 10. En un modo de uso, el conjunto de despliegue 760 y la plataforma 100 móvil se pueden bajar en conjunto dentro de un tanque 10. Después de eso, la plataforma 100 móvil se desacopla desde el muelle 762 y se mueve libremente, como se muestra en las líneas ocultas. El conjunto de despliegue 760 se puede extraer del tanque 10 o permanecer en él durante las operaciones. Si el conjunto de despliegue 760 permanece en el tanque 10 durante las operaciones, el soporte 764 puede proporcionar una conexión pasiva física entre el muelle 762 y un objeto (no mostrado) dentro o fuera del tanque 10. Tras completar las operaciones, la plataforma 100 móvil puede volver y conectarse de nuevo al muelle 762 para su recuperación, o recuperarse de otra manera. En algunas realizaciones, el soporte 764 se puede usar sin el muelle 762 para desplegar y/o recuperar la plataforma 100 móvil. Es decir, el soporte 764 puede configurarse para funcionar como soporte de despliegue y/o soporte de recuperación.

Si está presente, el radiofaro 766 puede emitir una señal que la plataforma 100 móvil puede usar para navegación u otros fines. Se debe entender que el radiofaro 766 es meramente representativo de cualquier número de dispositivos que puede ser transportado por el muelle 762. Por ejemplo, una unidad de control (no mostrada) puede ser transportada por el muelle 762 y comunicarse con la plataforma 100 móvil.

La Fig. 11D ilustra de forma esquemática un soporte pasivo 780 que permanece conectado a la plataforma 100 móvil durante las operaciones en el tanque 10. El soporte pasivo 780 puede ser una cuerda, un alambre, un cable u otro elemento de soporte de tensión que pueda usarse para mover o simplemente localizar la plataforma 100 móvil. Como se ha señalado anteriormente, un soporte pasivo no comunica ninguna energía, señales o materiales (por ejemplo, gas presurizado) a o desde la plataforma 100 móvil. Más bien, el soporte 780 puede proporcionar una conexión pasiva física a un objeto dentro o fuera del tanque 10. Por tanto, el soporte 780 puede actuar como mecanismo de despliegue y/o de recuperación o línea que permite localizar la plataforma 100 móvil.

Haciendo referencia ahora a las Fig. 12A-B, se muestra otra realización de una plataforma 100 móvil inteligente según la presente divulgación. Similar a la realización de la Fig. 2, la plataforma 100 móvil incluye un espacio cerrado 200, una unidad de control 300, un sistema de propulsión 400, un suministro 500 de energía y un módulo de tareas 600. La tapa 204 del espacio cerrado 200 se muestra solamente en la Fig. 12B para ilustrar mejor el interior 208 en la Fig. 12A. Los detalles y las variantes del espacio cerrado 200, el sistema de propulsión 400, el suministro 500 de energía y el módulo de tareas 600 se han descrito con detalle anteriormente. La realización de la Fig. 12A incluye un interruptor 250 no momentáneo como se describe en conexión con la Fig. 10 y un módulo de recuperación 700 como se describe en conexión con la Fig. 11A-B. Se puede fijar un ojal 240 a la tapa 204. El ojal 240 puede ser cualquier bucle, gancho u otro cuerpo al que se pueda conectar de forma liberable un dispositivo de elevación/manejo. La unidad de control 300 de la realización de las Fig. 12A-B se analiza a continuación.

Haciendo referencia a la Fig. 13, la unidad de control 300 de la plataforma móvil de las Fig. 12A-B incluye un módulo de navegación 304 que tiene dos o más tipos distintos de instrumentos de detección. El primer instrumento de detección es un detector de marcadores 306 que detecta las discontinuidades, como se ha descrito anteriormente, en relación con las Fig. 4-5E. El segundo instrumento de detección puede ser un sensor dinámico 380 que estima uno o más parámetros de navegación. Como se usa en el presente documento, un parámetro de navegación caracteriza una posición absoluta y/o relativa de la plataforma 100 móvil en un sistema de coordenadas deseado (por ejemplo, el espacio x/y, espacio definido por coordenadas polares) y/o una orientación (por ejemplo, la dirección orientada, inclinación, etc.). Por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede calcular un parámetro, tal como una distancia recorrida, un grado de rotación, aceleración, inclinación y/o cambios relativos en la dirección del movimiento. Si bien se usa en singular, se debe entender que el sensor dinámico 380 puede comprender un conjunto de dos o más sensores diferenciados y separados, cada uno de los cuales proporciona información diferente. Los sensores dinámicos adecuados incluyen, pero sin limitación, odómetros, sensores de RPM, inclinómetros, giroscopios y acelerómetros. Otros sensores dinámicos adicionales pueden detectar parámetros operativos de motores, transmisiones y controladores de motor (no mostrados). La información de un sensor dinámico 380 se puede usar para dirigir la plataforma 100 móvil (Fig. 12A-B), en una dirección deseada, reducir su movimiento errático, superar obstáculos y/o identificar las localizaciones de interés (por ejemplo, un punto de recuperación).

Algunos de los usos para la información proporcionada por el sensor dinámico 380 se pueden ilustrar con referencia a la Fig. 14, que muestra una parte de la pared inferior 18 de un tanque formada por placas de acero, un obstáculo, tal como un pilar 26, y un punto 382 de recuperación. Haciendo referencia a las Fig. 12A-B y 13, durante su operación, la plataforma 100 móvil puede seguir un recorrido que tiene un tramo 384. La plataforma 100 móvil puede haber comenzado en el tramo 384 cuando el detector de marcadores 306 ha detectado una discontinuidad 320. A partir de ahí, el sensor dinámico 380 puede proporcionar información que se puede usar para emitir instrucciones de dirección para dirigir a la plataforma 100 móvil a lo largo del tramo 384. Por tanto, por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede detectar si la unidad móvil 100 se ha desplazado hacia la izquierda o la derecha desde una dirección deseada y cuantificar la cantidad de variación desde la dirección deseada. Se pueden emitir comandos de dirección correctores basados en esta información.

Durante su operación, la plataforma 100 móvil puede encontrarse con varios obstáculos. Un obstáculo común es un pilar 26. Otros obstáculos incluyen sumideros, paredes, estructuras de refuerzo, escombros, juntas, etc. Como se ha indicado anteriormente, algunos son conocidos mientras que otros han entrado al tanque 10 involuntariamente. La plataforma 100 móvil se puede programar para gestionar tales obstrucciones usando una diversidad de técnicas. Por ejemplo, tras encontrar el obstáculo 26, el algoritmo de la dirección puede dirigir a la plataforma 100 móvil para cambiar gradualmente su dirección con el fin de maniobrar alrededor del obstáculo 26 hasta que la plataforma 100 móvil ha vuelto a una dirección del tramo 384 anterior. Después de eso, la plataforma 100 móvil comienza el siguiente tramo 386.

El retorno a la dirección del tramo 384 anterior está habilitado mediante la información proporcionada por el sensor dinámico 380. Por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede determinar el grado de rotación y la distancia recorrida durante la maniobra. De forma adicional, cuando se satisfacen los criterios preestablecidos, tales como la conclusión de la tarea, el sensor dinámico 380 puede proporcionar información para dirigir la plataforma 100 móvil al punto 382 de recuperación. Por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede determinar el grado de rotación requerido para dirigirse hacia el punto 382 de recuperación y la distancia recorrida al dirigirse al punto 382 de recuperación.

Se debe entender que la plataforma 100 móvil no comprende necesariamente todas las características y los componentes descritos anteriormente dentro de un solo espacio cerrado. En lugar de ello, en algunas realizaciones, los componentes descritos anteriormente pueden estar dispersos en dos o más espacios cerrados separados que pueden estar físicamente unidos entre sí. Por ejemplo, en algunas realizaciones, un espacio cerrado que tiene solo un suministro 500 de energía, un sistema de propulsión 400 y un módulo de tareas 600 está en un espacio cerrado móvil y el resto de los componentes, tales como la unidad de control 300, están en un espacio cerrado separado.

Un modo ilustrativo de uso de la plataforma móvil de las Fig. 12A-B se analizará con referencia a las Fig. 15 y 16A, B. La Fig. 15 es un diagrama de flujo que identifica las diversas etapas mediante las que se usa la plataforma 100 móvil para realizar una o más funciones en un tanque 10. La Fig. 16A ilustra de forma esquemática la plataforma 100 móvil durante la inserción en un tanque 10 y durante la operación y la Fig. 16B ilustra de forma esquemática la plataforma 100 móvil lista para su recuperación una vez finalizadas las operaciones. Aunque no siempre es el caso, el tanque 10 se muestra llenado de un líquido 12, tal como un hidrocarburo, a un nivel que sumerge completamente la plataforma 100 móvil. Por encima del cuerpo líquido 12 se encuentra un cuerpo gaseoso 14, que también puede ser un hidrocarburo. Otras sustancias, tales como suciedad y restos, también se pueden encontrar en el tanque 10.

En la etapa 850, la plataforma 100 móvil se activa cuando está fuera del tanque 10, tal como usando el interruptor 250, para entrar en un modo previo a la operación. En este momento, la unidad de control 300 puede iniciar uno o más barridos de diagnóstico y proporcionar una indicación a un equipo de trabajo de que los sistemas integrados son funcionales. Después de eso, la unidad de control 300 puede entrar en un modo silencioso mientras el equipo de trabajo inserta la plataforma 100 móvil en el tanque a través de la escotilla 24 en la etapa 852. La plataforma 100 móvil, mostrada en líneas ocultas en la Fig. 16A, puede bajarse dentro del tanque usando un soporte 50 de despliegue y una estructura de refuerzo (no mostrados) adecuados. El soporte de despliegue puede ser un soporte no rígido, tal como una correa de sujeción, que puede comprender una cuerda, un cable, una cadena, etc. En otras realizaciones, el soporte de despliegue puede ser rígido, tal como una tubería, un poste o un tubo. En la etapa 854, después de que la plataforma 100 móvil se apoye sobre la pared inferior 18 del tanque, el soporte 50 de despliegue se desacopla y se recupera y la escotilla 24 se puede cerrar.

En la etapa 856, la plataforma 100 móvil puede ejecutar una fase de “cuenta atrás”, durante la que la plataforma 100 móvil controla una o más entradas, tales como el tiempo y/o el movimiento, para determinar si entra o no en un modo de operación completo.

Al decidir entrar en el modo de operación completo, la unidad de control 300 puede energizar los subsistemas necesarios y comenzar la ejecución de la/s tarea/s preasignada/s. Se debe señalar que la plataforma 100 móvil no ha requerido un enlace de comunicación con operadores, personas o de cualquier otra forma, que están fuera del tanque 10. Por lo tanto, la unidad de control 300 puede tomar todas las decisiones a realizar durante las operaciones usando instrucciones preprogramadas y obteniendo información relevante, es decir, de manera inteligente. Sin embargo, en algunas variantes, las personas o las máquinas posicionadas fuera del tanque pueden interactuar con la plataforma 100 móvil. Por ejemplo, se puede usar el golpeo de la pared del tanque 10 para conferir una señal de comando acústica a la plataforma 100 móvil (por ejemplo, “encender”, “apagar”, “volver a la localización de recuperación”, “cambiar los modos de operación”, “transmitir una señal”, etc.).

El establecimiento de la dirección de la plataforma 100 móvil, en la etapa 858, puede incluir localizar una o más discontinuidades usando el detector de marcadores 306, como se describe en referencia a las Fig. 4-6A, y estimar uno o más parámetros de navegación usando los sensores dinámicos, como se describe en relación con las Fig. 13-14. La unidad de control 300 procesa esta información para atravesar el interior 22 del tanque usando una metodología predeterminada. Se debe señalar que la plataforma 100 móvil no tiene conexión física activa después del despliegue, como se muestra en la Fig. 16A,B. Específicamente, no se comunica ninguna energía (p. ej., electricidad), señales de datos o materiales, tales como gases presurizados, a la plataforma 100 móvil a través de un alambre, una cuerda, un cable, un poste, un tubo, una tubería o cualquier otro soporte portador rígido o no rígido desde una localización externa al tanque 10. Por tanto, como se usa en el presente documento, una línea o un soporte “activo” es uno que comunica o transmite energía, materiales o señales de datos mientras la plataforma 100 móvil está en el tanque 10. Como se ha señalado anteriormente, la plataforma 100 móvil puede tener un soporte pasivo como se describe en relación con las Fig. 11C-D. Una línea o un soporte “pasivo” es uno que no comunica o transmite energía, materiales o señales de datos mientras la plataforma 100 móvil está en el tanque 10.

La etapa 860, que se puede implementar para operaciones que implican inspecciones del tanque, se puede llevar a cabo al mismo tiempo que la etapa 858. Mediante el uso del dispositivo de detección, como se describe en conexión con la Fig. 13, la plataforma 100 móvil explora una o más paredes del tanque 10 usando un módulo de inspección, tal como el módulo de tareas 600 mostrado en la Fig. 9A-B. El módulo de tareas 600 y la unidad de control 300 pueden recopilar, organizar y procesar la información necesaria para generar una base de datos de los espesores de la pared de las áreas exploradas del tanque 10. La base de datos puede incluir los espesores de todas las secciones de la pared inferior 18 del tanque o los espesores de solo las localizaciones/secciones que están “fuera de la norma” (es decir, diferentes de un valor o intervalo especificado). Las paredes que se inspeccionan incluyen, normalmente, la pared inferior 18 del tanque. Se debe señalar que, para las inspecciones, el dispositivo de detección usado para inspeccionar las paredes del tanque 10, tales como sensores ultrasónicos, también se puede usar como detector de marcadores 306.

En un método no limitante, la plataforma 100 móvil realiza la actividad de exploración localizando primero los bordes, o laterales, que definen un perímetro de una placa. Por ejemplo, la plataforma 100 móvil puede localizar primero una esquina de la placa mediante el rastreo de un borde hasta encontrar otro borde, lo que identifica la esquina. El rastreo se puede realizar de varias maneras, incluyendo el seguimiento de un recorrido inverso (por ejemplo, zigzag) a lo largo de un borde detectado. A continuación, la plataforma 100 móvil se puede dirigir de forma paralela a uno de los bordes de esa esquina para localizar la esquina opuesta. La localización de la otra esquina establece entonces la posición de dos bordes paralelos y un borde perpendicular de la placa. La plataforma 100 móvil se puede mover de forma gradual a lo largo de los bordes paralelos para localizar las esquinas restantes de la placa. Después de eso, la plataforma 100 móvil puede iniciar una exploración del espesor de la pared de esa placa. Una vez completado, el proceso se puede repetir en otra placa. En otro método no limitante, la plataforma 100 móvil puede identificar primero los bordes de todas las placas que forman la pared inferior 18 del tanque 10. Después de eso, la plataforma 100 móvil puede explorar cada una de las placas. Se debe señalar que los múltiples grados de libertad a lo largo de los que el sistema de propulsión 100 puede mover la plataforma 100 móvil permiten una ejecución eficaz de la tarea anterior, así como de otras tareas.

En la etapa 862, la plataforma 100 móvil comienza la terminación de las operaciones. La terminación se puede activar usando cualquier número de condiciones. Estas condiciones pueden estar relacionadas con la calidad y/o cantidad de información obtenida durante las inspecciones, la finalización de las tareas asignadas, los niveles de alimentación restantes, las consideraciones operativas, tales como posibles fallos en el funcionamiento, etc. Una secuencia de terminación ilustrativa puede incluir la navegación hasta una localización de recuperación predeterminada. Esta localización puede estar por debajo de la escotilla 24. De forma alternativa, si la plataforma 100 móvil tiene unidades de accionamiento externas de tipo magnético, la plataforma 100 móvil se puede conducir a una localización próxima a la escotilla 24. Las unidades de accionamiento externas de tipo magnético (no mostradas) permitirán a la plataforma 100 móvil colgarse eficazmente al revés desde la pared superior 16. Otras secuencias adicionales pueden incluir permanecer simplemente en su sitio y transmitir una señal que identifica la localización de la plataforma 100 móvil. La plataforma 100 móvil se puede recuperar enganchando o conectando de cualquier otra forma la plataforma 100 móvil a un soporte adecuado, por ejemplo, al soporte 50 de despliegue. Por tanto, el soporte 50 de despliegue se puede usar también para recuperar la plataforma 100 móvil. La plataforma 100 móvil también se puede recuperar usando una plataforma móvil de recuperación separada (por ejemplo, el conjunto de despliegue 760 de la Fig. 11C) que se puede conectar a la plataforma 100 móvil.

La etapa 864 se puede usar para una plataforma móvil que incluye un módulo de recuperación 700, tal como el que se muestra en las Fig. 11A-B. Después de moverse a una localización de recuperación o mantenerse en su lugar, la plataforma 100 móvil libera el cuerpo flotante 702. El cuerpo flotante 702 flota hasta la superficie del cuerpo líquido o hasta una profundidad por debajo de la superficie. Opcionalmente, el cuerpo flotante 702 puede emitir una señal, fluorescencia y/o iluminarse. Finalmente, la plataforma 100 móvil puede accionar todos los subsistemas, excepto cualquier dispositivo sobre el cuerpo flotante 702 que emita una señal. En la etapa 866, el equipo de trabajo puede extraer la plataforma 100 móvil conectando un soporte de recuperación, tal como un cable o un poste, al cuerpo flotante 702 u otra parte de la plataforma 100 móvil. De forma alternativa, la plataforma 100 móvil se puede recuperar usando una correa de sujeción liberada, como se analiza en relación con las Fig. 11A, B.

La unidad de control 300 puede iniciar la “desconexión” o el apagado total de la plataforma 100 móvil en la etapa 864. De forma alternativa, un módulo de recuperación 700, como se muestra en la Fig. 11B, se puede usar para liberar simultáneamente el cuerpo 702 de recuperación y apagar la plataforma 100 móvil. Por “desconexión” o apagado total se entiende que la plataforma 100 móvil está en un estado donde no se comunica energía a ningún subsistema y en el que ningún subsistema consume energía o que ningún subsistema consume energía a un nivel que podría generar potencialmente una chispa.

En algunas realizaciones, uno o más elementos o componentes de la plataforma 100 móvil pueden permanecer en el tanque 10 tras la recuperación. Por ejemplo, la plataforma 100 móvil puede depositar un objeto que funciona como un marcador activo o pasivo para identificar un punto de recuperación. El objeto que queda atrás también puede ser un módulo de tareas gastado, un remanente de un soporte de despliegue o de recuperación u otro componente que no requiere recuperación.

Entre las muchas ventajas de las enseñanzas de la presente divulgación, se debe observar al menos lo siguiente. Una es que no se requirió la presencia humana dentro o fuera del tanque 10 con el fin de operar la plataforma 100 móvil. Otra ventaja es que la plataforma 100 móvil realizó la inspección mientras el tanque 10 contenía líquidos. Por tanto, los propios tanques pueden continuar usándose como habitualmente sin interrupciones en el servicio. Otra ventaja más es que el tanque 10 está sellado por la escotilla 24 durante la operación, lo que evita que la sustancia energética 14 se escape al entorno circundante. Por tanto, una chispa que se produzca en el exterior del tanque 10, por ejemplo, cerca de la escotilla 24, no puede prender la sustancia energética 12, 14 dentro del tanque 10.

Haciendo referencia a las Fig. 16A y B, se debe apreciar que las realizaciones de la presente divulgación que usan dispositivos de detección ultrasónica operarán con mejor resolución debido a que la plataforma 100 móvil se sumerge de tal manera que un cuerpo líquido se extiende entre la plataforma 100 móvil y una o más superficies del tanque 10. El cuerpo líquido entre los sensores ultrasónicos y una pared del tanque proporciona un medio de transmisión de ondas muy eficaz a través del que se puede transmitir energía acústica. Notablemente, tal cuerpo o capa líquida no está presente cuando se realizan inspecciones por personal humano en el aire. De forma adicional, la capacidad de la plataforma 100 móvil para operar mientras está completamente sumergida también puede permitir actividades adicionales. Por ejemplo, la plataforma 100 móvil puede utilizar receptores acústicos para detectar sonidos asociados al fluido de fuga. Para la detección acústica, la plataforma 100 móvil puede entrar en un modo semisilencioso en donde el movimiento se detiene y se apaga cualquier subsistema que genere ruido. En este modo semisilencioso, los receptores acústicos controlan el cuerpo líquido circundante en busca de señales acústicas causadas por fugas del fluido fuera del tanque 10.

Se debe apreciar que las realizaciones de la presente divulgación que usan las combinaciones descritas anteriormente de restricciones de tamaño y peso pueden facilitar el manejo y despliegue de la plataforma 100 móvil mientras también se reduce el riesgo de dañar el tanque en el que se realiza una tarea.

Aunque la etapa 860 del método de la Fig. 15 correspondía a la exploración de las paredes del tanque 10 para determinar espesores, se debe entender que el método de la Fig. 15 también se puede usar para ejecutar tareas relacionadas y no relacionadas con las inspecciones. Por ejemplo, se pueden llevar a cabo otros métodos de inspección, tales como exploraciones visuales. Por ejemplo, las cámaras se pueden usar para recopilar imágenes visuales de las paredes del tanque, tales como los laterales 20 y/o la parte inferior 18.

Los sistemas descritos anteriormente y los métodos relacionados usaban discontinuidades asociadas al tanque 10 (Fig. 1) como marcadores de navegación o simplemente 'marcadores' para controlar el movimiento. Las superposiciones de soldaduras y placas que representan estas discontinuidades se formaron durante el acoplamiento de los paneles de acero y, por tanto, se pueden considerar elementos estructurales del tanque 10. Por tanto, se puede considerar que las realizaciones descritas anteriormente atraviesan inteligentemente un interior de un tanque 10 usando marcadores estructurales. Sin embargo, otras realizaciones de la presente divulgación pueden utilizar otros tipos de marcadores.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 17, se muestran varios tipos de marcadores que se pueden usar para controlar el movimiento de la plataforma 100 móvil en el tanque 10. Al interactuar con estos marcadores, la unidad de control 300 (Fig. 2) adquiere una conciencia de la localización y/u orientación de la plataforma 100 móvil con respecto a una localización determinada en el tanque 10.

Un marcador estructural, tal como una discontinuidad, se puede considerar un marcador pasivo. Por pasivo se entiende que el marcador es inerte y no genera una señal detectada por la plataforma 100 móvil. Otro tipo de marcador son los objetos 902a,b,c,d emisores de energía o 'marcadores activos', que emiten una señal magnética, electromagnética, acústica y/u óptica. Los marcadores activos se pueden posicionar dentro y/o fuera del tanque 10. Por ejemplo, la Fig. 17 representa marcadores activos internos 902a,b y marcadores activos externos 902c,d. Los marcadores activos se pueden utilizar en una diversidad de metodologías. Por ejemplo, la plataforma 100 móvil puede usar un marcador activo interno central como radiofaro direccional para identificar una localización particular en el tanque 10. La plataforma 100 móvil puede usar dos o más marcadores activos separados entre sí para localizarse a sí misma y/o una dirección dentro del tanque 10.

En algunas realizaciones, un marcador no se fija rígidamente al tanque 10. Por ejemplo, un marcador 910 puede flotar en un cuerpo líquido 12. El marcador 910 puede flotar en la superficie o estar sumergido a una profundidad seleccionada por debajo de la superficie. Opcionalmente, una correa de sujeción 912 puede conectar el marcador 910 al tanque 10. El marcador 910 puede estar activo; por ejemplo, transmitir una señal de energía, tal como una onda acústica. El marcador 910 también puede ser pasivo; por ejemplo, colgarse a una profundidad lo suficientemente baja como para permitir el contacto con la plataforma 100 móvil.

Las Fig. 18A-B son diagramas de flujo de diversas metodologías de navegación y guía que pueden usar los marcadores descritos anteriormente.

Haciendo referencia a las Fig. 12A-B, 13, 17 y la Fig. 18A, la unidad de control 300 procesa señales de marcadores activos con el fin de generar señales de comando para operar la plataforma 100 móvil. Por ejemplo, en la etapa 1100, el detector de marcadores 306 puede detectar señales distintas emitidas por una pluralidad de marcadores 902 a-d internos y/o externos. En la etapa 1102, la unidad de control 300 puede procesar las señales para calcular una posición actual de la plataforma 100 móvil. Opcionalmente, la unidad de control 300 también puede usar información previamente programada, tal como las dimensiones del tanque 10, las localizaciones relativas de los marcadores activos 902 a-d, así como los parámetros de navegación, tales como información en tiempo real relativa a la orientación y la dirección del movimiento obtenida por sensores dinámicos 380. En la etapa 1104, la unidad de control 300 emite una señal de comando a un subsistema, tal como un sistema de propulsión 400 o el módulo de tareas 600.

Haciendo referencia adicional a las Fig. 12A-B, 13 y 17, en los métodos de la Fig. 18A y la Fig. 18B, la unidad de control 300 puede tener uno o más módulos de memoria 390, 392. El módulo de memoria 390 almacena información recopilada durante el funcionamiento. Esta información se puede actualizar dinámicamente e incluir información, tal como la posición de los marcadores y la posición/dirección/orientación actuales de la plataforma 100 móvil. El módulo de memoria 390 también puede almacenar datos medidos indicativos del espesor de las paredes 16, 18, 20 del tanque 10. El módulo de memoria 392 puede incluir datos preprogramados a los que puede accederse mientras la plataforma 100 móvil está en operación. Los datos preprogramados pueden ser una representación digital (o mapa) de un patrón de discontinuidad de una o más paredes del tanque 10. La discontinuidad puede ser el patrón de soldadura/superposición de una o más paredes 26, 18, 20 del tanque 10. Esta información puede haberse obtenido durante una operación previa en el tanque. En la etapa 1200, el detector de marcadores 306 puede detectar la discontinuidad y generar señales de respuesta. En la etapa 1202, la unidad de control 300 puede procesar las señales del detector de marcadores junto con la información en el mapa almacenado para calcular una posición y/u orientación actual de la plataforma 100 móvil. En la etapa 1204, la unidad de control 300 emite una señal de comando a un subsistema, tal como un sistema de propulsión 400 o un módulo de tareas 600.

Otros esquemas de navegación y guía pueden definir un punto y una línea, tal como un borde que conduce a la pared de un tanque o a través de dos puntos cualquiera. Una plataforma 100 móvil que usa tal esquema puede tener una unidad de control 300 programada para calcular distancias recorridas usando la “navegación por estima” (por ejemplo, contando las revoluciones de la rueda). Se pueden usar unos sensores adecuados en el sistema de propulsión 400 para detectar cuando el progreso ha sido impedido por un obstáculo (por ejemplo, variación de potencia) y/o desplazamiento razonablemente recto sin referencias externas (por ejemplo, sensores de RPM en las ruedas, árbol de accionamiento, rotor u otro elemento giratorio del sistema de propulsión). Opcionalmente, se puede usar una unidad de navegación interna para complementar la navegación. La unidad de control 300 se puede programar para generar un “mapa” y proceder metódicamente a través del tanque 10 consultando el mapa y llevando a cabo la navegación por estima. El mapa y cualquier información recopilada, tal como los datos del espesor de la pared, se puede correlacionar con la distribución real del tanque usando técnicas comunes de mapeo por patrones.

Resulta posible que otro método de navegación adicional no use marcadores de detección o use unidades de navegación inercial. No obstante, la plataforma 100 móvil se puede programar para atravesar el tanque 10 y tomar acciones preasignadas al encontrarse con obstáculos (por ejemplo, girar hasta que el desplazamiento no se vea obstaculizado). Cualquier información recopilada, tal como los datos del espesor de la pared, se puede correlacionar con la distribución real del tanque usando técnicas comunes de mapeo por patrones.

Las metodologías analizadas anteriormente no son exclusivas entre sí. Es decir, partes de cada uno de los métodos descritos se pueden mezclar o se pueden usar metodologías separadas al mismo tiempo. Algunos métodos de navegación implican generar un 'mapa' al realizar una o más funciones asignadas. Otros métodos implican usar un mapa generado previamente con el fin de navegar a una o más localizaciones predeterminadas.

A partir de lo anterior, se apreciará que lo que se ha divulgado incluye, en parte, un aparato para realizar una tarea seleccionada en un tanque al menos parcialmente llenado de una sustancia energética. El aparato puede incluir una plataforma móvil inherentemente segura que comprende al menos una unidad de control, al menos un detector de marcadores, al menos un sistema de propulsión, al menos un suministro de energía y al menos un espacio cerrado inherentemente seguro.

El al menos un espacio cerrado inherentemente seguro está configurado para evitar que una chispa que se produzca dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro pase a un exterior del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro, siendo capaz la chispa de prender la sustancia energética. Todos los componentes generadores de chispas de la plataforma móvil se posicionan dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro.

El al menos un detector de marcadores está configurado para detectar al menos un marcador asociado al tanque. La al menos una unidad de control está configurada para generar al menos una señal de control basada en el al menos un marcador detectado. El sistema de propulsión mueve la plataforma móvil en respuesta a la al menos una señal de control generada. El sistema de propulsión tiene un dispositivo de alimentación giratorio posicionado dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro que suministra energía a un conjunto de accionamiento posicionado fuera del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro. El suministro de energía energiza al menos el al menos un detector de marcadores, la al menos una unidad de control y el al menos un dispositivo de alimentación giratorio. Ningún soporte físico activo conecta la plataforma móvil a un objeto exterior del tanque mientras que la plataforma móvil está en el tanque.

Las variantes de la plataforma móvil pueden incluir disposiciones en donde: el al menos un espacio cerrado inherentemente seguro está configurado para no presentar deformación plástica que forme un recorrido que permita que una chispa que se produzca dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro pase a un exterior del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro después de que un interior del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro se someta a al menos trescientos cincuenta kilopascales (tres bares y medio) durante al menos diez segundos; la plataforma móvil está configurada para tener al menos dos grados de libertad diferentes en el tanque y para moverse a lo largo de al menos dos grados de libertad diferentes usando el sistema de propulsión; la plataforma móvil pesa menos de 4.536 kg (10.000 libras); la al menos una unidad de control está programada para determinar una dirección para la plataforma móvil basándose en el al menos un marcador detectado, siendo la dirección usada para generar la al menos una señal de control; no existen soportes físicos que conectan la plataforma móvil a un objeto fuera del tanque; y/o el al menos un suministro de energía suministra energía suficiente para energizar totalmente al menos la al menos una unidad de control, el al menos un detector de marcadores y el al menos un sistema de propulsión. Además, en las variantes, el aparato puede incluir un soporte pasivo conectado a la plataforma móvil mientras que la plataforma móvil se mueve en el tanque.

En determinadas aplicaciones, la sustancia energética es un líquido que está en contacto con la plataforma móvil y una superficie interior del tanque para formar un medio que transmite ondas. En tales aplicaciones, la plataforma móvil está configurada para transmitir una onda y detectar un reflejo de la onda transmitida. La plataforma móvil puede almacenar información representativa del reflejo detectado en un módulo de memoria.

Además, si bien las realizaciones descritas anteriormente de la plataforma 100 móvil no usan un cable umbilical físico para recibir energía y/o comunicar datos, se encuentra dentro del alcance de la presente divulgación que una plataforma 100 móvil pueda incorporar un soporte. El soporte puede ser un medio de transmisión de señal, por ejemplo, un cable conductor o simplemente un cable que pueda efectivamente “atar” la plataforma 100 móvil a otro objeto.

Haciendo referencia a la Fig. 1, se debe señalar que las estructuras para almacenar sustancias energéticas (12, 14), tales como el tanque 10, se pueden construir de tal manera que puedan dificultar el despliegue dentro y la recuperación fuera de un interior 22 del tanque 10. Por ejemplo, el acceso al interior 22 solo puede estar disponible a través de la escotilla 24, que se posiciona sobre la pared superior 16. En muchos casos, el acceso a los objetos del interior 22 está limitado a la zona o el área adyacente inmediata de la escotilla 24. Las limitaciones en la capacidad de detectar la presencia de un objeto, de identificar el objeto y/o alcanzar y contactar manualmente el objeto, generalmente definen tal zona o área. Por ejemplo, los objetos localizados inmediatamente adyacentes a la pared vertical 20 pueden ser indetectables para el personal y no accesibles físicamente sin un esfuerzo considerable y empleando un equipo de elevación y manejo relativamente complejo. Además, el interior 22 puede contener sustancias energéticas (12, 14), que pueden ser no conductoras, que pueden requerir restricciones adicionales para la actividad de recuperación. Como se ha señalado anteriormente, algunas clases de líquidos de hidrocarburo y gases son no conductores. Sin embargo, las enseñanzas de la presente divulgación se pueden aplicar fácilmente a entornos en donde no están presentes sustancias energéticas y/o no conductoras. Determinadas enseñanzas de la presente divulgación están dirigidas a facilitar la recuperación de plataformas móviles desplegadas en tales entornos.

Los dispositivos de recuperación ilustrativos y métodos relacionados ya se han analizado en relación con las Fig. 11A-D, 15 y 16B. Haciendo referencia ahora a la Fig. 19, se ilustra esquemáticamente otra realización no limitante del módulo de recuperación 700 configurado e implementado para simplificar la localización y la recuperación de la plataforma 100 móvil del interior del tanque 10.

Por simplicidad, la plataforma 100 móvil que se va a recuperar puede estar configurada para incluir un espacio cerrado 200, una unidad de control 300, un sistema de propulsión 400 y un suministro 500 de energía. Estos componentes y subsistemas ya se han analizado anteriormente y no se describirán con más detalle. Se enfatiza que la configuración de estos componentes y subsistemas no se limita a ninguna realización particular anteriormente descrita. Por ejemplo, no es necesario que el espacio cerrado 200 sea inherentemente seguro. Además, dos o más espacios cerrados pueden formar el espacio cerrado 200, con cada uno de estos espacios cerrados separados actuando como estructuras de alojamiento para diferentes componentes. Además, opcionalmente, la plataforma 100 móvil se puede usar junto con un soporte 1002, que puede ser un soporte pasivo o activo. Tales soportes ya han sido descritos y no se describirán con más detalle.

La plataforma móvil puede incluir un módulo de recuperación 700 dispuesto, al menos parcialmente, sobre el espacio cerrado 200. Es decir, las partes que constituyen el módulo de recuperación 700 pueden ser internas y/o externas al espacio cerrado 200. Algunas partes también pueden estar integradas en una pared o cuerpo del espacio cerrado 200. En una disposición, el módulo de recuperación puede incluir un cuerpo flotante 702, una correa de sujeción primaria 1100 y una correa de sujeción secundaria 1102. El cuerpo flotante 702 es similar al descrito anteriormente. La correa de sujeción primaria 1100 puede ser la misma que la correa de sujeción 738 de la Fig. 11B.

En una disposición, la correa de sujeción primaria 1100 y la correa de sujeción secundaria 1102 se conectan directamente entre sí, la correa de sujeción primaria 1100 se conecta directamente con el cuerpo flotante 702 y la correa de sujeción secundaria 1102 se conecta directamente con el espacio cerrado 200. Un ejemplo de esta configuración se ilustra en la Fig. 11B, en donde la correa de sujeción primaria 1100 está formada por la correa de sujeción de primera fase 738 y el elemento flexible 742, y la correa de sujeción secundaria 1102 está formada por la correa de sujeción de segunda fase 740. Se debe señalar que, en esta disposición, aunque la correa de sujeción de primera fase 738 y 742 se muestra unida al espacio cerrado 200, la unión no es una a través de la que una fuerza, tal como la tensión, esté prevista para transmitirse durante la recuperación de la plataforma 100 móvil. Por tanto, como se usa en el presente documento, el término “conexión” se refiere a un acoplamiento funcional en donde existe una comunicación de fuerza (por ejemplo, tensión) o señales (es decir, energía o datos) entre dos o más localizaciones a diferencia de simplemente sostener un cuerpo fijo en relación con otro cuerpo.

En la disposición de la Fig. 11B, la correa de sujeción primaria 1100 está indirectamente conectada al espacio cerrado 200 a través de la correa de sujeción secundaria 1102 y la correa de sujeción secundaria 1102 está conectada indirectamente al cuerpo flotante 702 a través de la correa de sujeción primaria 1100. Por conexión “indirecta” se entiende que se produce un acoplamiento físico a través de un dispositivo o componente que interviene y funciona de manera distinta.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 20A, en otra disposición, la correa de sujeción primaria 1100 y la correa de sujeción secundaria están conectadas directamente al cuerpo flotante 702 y al espacio cerrado 200. Se debe señalar que la conexión directa puede incluir uno o más elementos específicamente configurados para formar una conexión, tal como una cadena, un cable o una hebilla. Por ejemplo, una parte de la correa de sujeción secundaria 1102 se puede usar para conectar la correa de sujeción primaria 1100 al cuerpo flotante 702. Una cavidad, un carrete o una bobina (no mostrados) dentro o fuera del cuerpo flotante 702 se puede usar para almacenar una longitud de la correa de sujeción secundaria 1102.

En la disposición de la Fig. 20A, la correa de sujeción primaria 1100 está configurada para liberar la correa de sujeción secundaria 1102 cortando de alguna manera. Por ejemplo, la conexión entre la correa de sujeción primaria 1100 y el espacio cerrado 200 se puede romper usando una fuerza de rotura adecuada o transmitiendo una señal. La Fig. 20A muestra el módulo de recuperación 700 después de que el cuerpo flotante 702 se haya liberado y se eleva hacia una superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora. La correa de sujeción primaria 1100 conecta el cuerpo flotante 702 al espacio cerrado 200, mientras que la correa de sujeción secundaria 1102 no está en tensión en una magnitud que se produce durante la recuperación de la plataforma 100 móvil. La Fig. 20B muestra el módulo de recuperación 700 de la Fig. 20A después de que la correa de sujeción primaria 1100 se haya desconectado del espacio cerrado 200 y el cuerpo flotante 702 se haya extraído de la sustancia energética líquida 12 no conductora. En realizaciones alternativas, la correa de sujeción primaria 1100 podría desacoplarse solo del elemento flotante 702 o desacoplarse tanto del espacio cerrado 200 como del elemento flotante 702. La correa de sujeción primaria 1100 también puede cortarse en una localización intermedia, liberando de esta forma el elemento flotante 702 del espacio cerrado 200, a la vez que tiene una parte cortada conectada a ambos. Ahora, la correa de sujeción secundaria 1102 puede actuar como elemento de recuperación que lleva carga para tirar hacia arriba de la plataforma 200 móvil hacia la superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora.

Haciendo referencia a la Fig. 20C, se muestra otra disposición en donde la correa de sujeción primaria 1100 se aloja dentro del cuerpo flotante 702. Cuando se activa, el cuerpo flotante 702 se eleva hacia una superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora. A medida que el cuerpo flotante 702 se eleva, la correa de sujeción primaria 1100 se desenrolla, cae, o de cualquier otra forma sale del cuerpo flotante 702.

Si bien se ilustra como cuerpos unitarios simples, se debe entender que el cuerpo flotante 702, la correa de sujeción primaria 1100 y la correa de sujeción secundaria 1102 pueden conformarse de dos o más partes, secciones o segmentos separados.

La Fig. 21 ilustra una realización no limitante de un método 1200 de recuperación según la presente divulgación. Haciendo referencia a las Fig. 19 y 20A, B, el método 1200 puede ser especialmente útil cuando el tanque 10 esté al menos parcialmente llenado de una sustancia energética 12, 14 no conductora. En la etapa 1202, la plataforma 100 móvil se puede configurar como se muestra en la Fig. 19. Sin embargo, el método 1200 se puede usar para recuperar otros dispositivos no descritos en la presente divulgación. En la etapa 1204, el personal puede predeterminar la zona 1104 de recuperación del cuerpo flotante dentro del tanque 10. Se debe señalar que la escotilla 24 permite un acceso relativamente fácil a determinadas áreas interiores del tanque 100 directamente por debajo de la escotilla 24. Sin embargo, debido a que la escotilla 24 es mucho más pequeña que la parte superior 20, limita el acceso a las áreas más cercanas a la pared vertical 20. Por tanto, la zona 1104 de recuperación del cuerpo flotante se puede basar en la limitación de elevación, manejo y acceso asociados a la realización de recuperaciones a través de la escotilla 24.

En la etapa 1206, la plataforma 100 móvil se baja hacia dentro del tanque 10 usando un soporte 50 de despliegue (Fig. 16A). Otras realizaciones pueden usar los soportes 764 o 780 de despliegue (Fig. 11C, 11D, respectivamente). En la etapa 1208, el espacio cerrado 200 se sumerge en la sustancia energética líquida 12 no conductora. Si están presentes dos o más espacios cerrados separados, entonces solo tiene que sumergirse uno de esos espacios cerrados separados. Además, el espacio cerrado 200 no tiene que estar completamente sumergido; es decir, un estado parcialmente sumergido puede ser adecuado en determinados casos. En la etapa 1209, la plataforma 100 móvil puede ser desplazada por el sistema de propulsión 400 para realizar una o más tareas en el tanque 10.

En la etapa 1210, que puede estar en o cerca de la conclusión de las operaciones, el cuerpo flotante 702 se libera del espacio cerrado 200. Se debe señalar que el cuerpo flotante 702 y la correa de sujeción primaria 1100 siguen estando conectados al espacio cerrado 200 por la correa de sujeción secundaria 1102. La etapa 1212, posicionamiento del cuerpo flotante 702 liberado, se produce dentro de la zona 1106 de recuperación del cuerpo flotante usando la al menos una correa de sujeción primaria 1100. En la etapa 1214, la recuperación de la correa de sujeción primaria 1100 se realiza usando el cuerpo flotante 702. Por ejemplo, un elemento de recuperación 1110 se puede introducir en el tanque 10 a través de la escotilla 24 para capturar el cuerpo flotante 702. El elemento de recuperación 1110 puede ser un poste, un gancho, un lazo, una red, una barra u otro elemento alargado. En la etapa 1216, la correa de sujeción primaria 1100 se puede usar para liberar la correa de sujeción secundaria 1102. Por ejemplo, la correa de sujeción primaria 1100 se puede usar para transmitir una fuerza o señal a la correa de sujeción secundaria 1102. Las fuerzas o señales adecuadas pueden ser tensión, torsión, vibración, etc. En la etapa 1218, la correa de sujeción secundaria 1102 se usa para recuperar la plataforma 100 móvil desde el interior del tanque 10 hasta el exterior del tanque 10. El elemento de recuperación 1110 puede introducirse a través de la escotilla 24 para recuperar el cuerpo flotante 702, la correa de sujeción primaria 1100 y/o la correa de sujeción secundaria 1102. Se debe señalar que se pueden usar otros dispositivos, tales como la correa de sujeción primaria 1100 y/o cables, alambres u otros elementos de recuperación adicionales junto con la correa de sujeción secundaria 1102 para recuperar la plataforma 100 móvil.

En las realizaciones, la correa de sujeción primaria 1102 se puede configurar para posicionar el cuerpo flotante 702 en la zona 1104 de recuperación del cuerpo flotante estimando una altura de la sustancia energética líquida 12 no conductora por encima de la plataforma 100 móvil dentro del tanque 10 y seleccionando una longitud de la correa de sujeción primaria 1100 basada, al menos en parte, en la altura estimada de la sustancia energética líquida 12 no conductora, por encima de la plataforma 100 móvil dentro del tanque 10. En algunos métodos, la longitud de la correa de sujeción primaria 1100 también se selecciona usando, al menos en parte, una distancia entre una localización 1112 de recuperación de la plataforma 100 móvil y una pared 20 del tanque 10. En otros métodos, la longitud de la correa de sujeción primaria 1110 es inferior a la raíz cuadrada de la suma del cuadrado de la altura estimada de la sustancia energética líquida 12 no conductora, por encima de la plataforma 100 móvil dentro del tanque 10 y el cuadrado de una distancia desde la localización 1112 de recuperación de la plataforma 100 móvil al punto 1114 más lejano en la pared 20 del tanque 10 a un nivel de la localización 1112 de recuperación.

Como se ha analizado anteriormente en relación con la Fig. 19, la correa de sujeción primaria 1100 se puede usar para liberar la correa de sujeción secundaria 1102. En una disposición, la correa de sujeción primaria 1100 se configura para liberar la correa de sujeción secundaria 1102 en respuesta a una fuerza de liberación predeterminada aplicada. La fuerza de liberación puede seleccionarse para accionar una palanca, romper un elemento frangible, superar una fuerza de fricción, superar una tensión previa en un objeto, flexionar, torcer o de cualquier otra forma deformar un objeto, superar tensión o fuerza de resorte acumulada o de cualquier otra forma desacoplar la correa de sujeción secundaria 1102 de un mecanismo de retención adecuado. Durante la recuperación, al aplicar a la correa de sujeción primaria 1100 una fuerza que sea al menos tan grande como la fuerza de liberación predeterminada, se libera la correa de sujeción secundaria 1102. En un método no limitante, la fuerza de liberación predeterminada es mayor que una flotabilidad neta del cuerpo flotante 702 en la sustancia energética líquida 12 no conductora y menor que una fuerza neta hacia abajo de la plataforma 100 móvil en la sustancia energética líquida 12 no conductora.

Las variantes adicionales del método 1200 incluyen dimensionar la correa de sujeción secundaria para que sea lo suficientemente larga como para atravesar una distancia entre la plataforma 100 móvil y una localización próxima a una pared superior 16 del tanque 100 y seleccionar una longitud combinada de la correa de sujeción primaria 1100 y la correa de sujeción secundaria 1102 que sea al menos lo suficientemente larga como para atravesar una distancia entre la plataforma 100 móvil y una localización próxima a una pared superior 16 del tanque 100. Un experto en la materia entendería que lo que es “próximo” dependerá de una posición del cuerpo flotante 702 que esté lo suficientemente cerca para que el personal alcance y recupere el cuerpo flotante 702 o la correa de sujeción primaria 1100 desde la escotilla 24.

En algunas aplicaciones, la correa de sujeción secundaria 1102 se usa para tirar de la plataforma 100 móvil parcial o totalmente fuera del tanque 10. Por ejemplo, la correa de sujeción secundaria 1102 se puede usar para tirar hacia arriba y sostener la plataforma 100 móvil en una superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora. De forma alternativa, la correa de sujeción secundaria 1102 se puede usar para levantar la plataforma 100 móvil fuera de la sustancia energética líquida 12 no conductora. En situaciones tales como cuando un techo flotante esté presente, la longitud de la correa de sujeción primaria 1100 se puede seleccionar para mantener una distancia predeterminada entre el cuerpo flotante 702 y una pared superior 16 del tanque 10.

Haciendo referencia a las Fig. 1 y 2, en determinadas situaciones, puede resultar deseable reducir un diferencial de tensión entre la plataforma 100 móvil y el tanque 10 y/u otras estructuras circundantes eléctricamente conductoras antes de completar la recuperación de la plataforma 100 móvil. Tal diferencial de tensión puede surgir de una acumulación de carga eléctrica sobre la plataforma 100 móvil debido al movimiento relativo entre la plataforma 100 móvil y el contacto con una superficie adyacente y/o la operación de los consumidores de energía eléctrica integrada en la plataforma 100 móvil. La superficie adyacente puede ser una superficie que define una pared 16, 18, 20 de un tanque 10, un pilar 26 de un tanque 10 y/o la sustancia energética líquida 12 no conductora. Los consumidores de energía eléctrica de ejemplo incluyen, pero sin limitación, la unidad de control 300, el detector de marcadores 306 (Fig. 4), el sensor dinámico 380 (Fig. 13), el sistema de propulsión 400 y el módulo de tareas 600 (Fig. 2). El tipo y número de consumidores de energía eléctrica dependerá de la configuración particular de la plataforma 100 móvil. Por simplicidad, el término “sobre” se usará en el presente documento para describir una acumulación de carga eléctrica “sobre” y “en” la plataforma 100 móvil.

Además, aunque parcial o completamente sumergida en la sustancia energética líquida 12 no conductora, la plataforma 100 móvil puede estar aislada eléctricamente del tanque 10 mediante la sustancia energética líquida 12 no conductora y posiblemente otro material no conductor. Tal otro material no conductor puede incluir pintura, recubrimientos, óxido y/o lodo. El aislamiento eléctrico también se puede producir si la plataforma 100 móvil está inmersa parcial o completamente en una sustancia energética gaseosa 14 no conductora dentro del tanque 10. Al encontrarse con tal aislamiento eléctrico, la velocidad de disipación de carga eléctrica desde la plataforma 100 móvil puede ser menor que la velocidad de acumulación de carga eléctrica, lo que puede causar una cantidad relevante de acumulación de carga eléctrica sobre la plataforma 100 móvil.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 22, se muestra una realización no limitante de un sistema de recuperación 1001 para recuperar una plataforma 100 móvil de un tanque 10 al menos parcialmente llenado de una sustancia energética 12, 14 no conductora. Como se describe a continuación, el sistema de recuperación 1001 se puede usar para reducir y/o minimizar esta acumulación de carga antes o durante la recuperación de la plataforma 100 móvil desde el interior del tanque (10) hasta el exterior del tanque (10).

La plataforma 100 móvil que se va a recuperar puede estar configurada para incluir un espacio cerrado 200, una unidad de control 300, un sistema de propulsión 400 y un suministro 500 de energía. Estos componentes y subsistemas ya se han analizado anteriormente y no se describirán con más detalle. Con el número 1330 se muestra un consumidor de energía eléctrica genérico que es representativo de cualquier dispositivo que consuma energía eléctrica incluyendo, pero sin limitación, la unidad de control 300, el detector de marcadores 306 (Fig. 4), el sensor dinámico 380 (Fig. 13), el sistema de propulsión 400, el módulo de tareas 600 (Fig. 2) y/o cualquier dispositivo no descrito en la presente memoria descriptiva que consuma energía eléctrica. Como se ha señalado anteriormente, la configuración de estos componentes y subsistemas no está limitada a ninguna realización previamente descrita, por ejemplo, el espacio cerrado 200 no necesita ser inherentemente seguro y la plataforma 100 móvil se puede usar junto con un soporte (no mostrado), que puede ser un soporte pasivo o activo. Asimismo, dos o más espacios cerrados pueden formar el espacio cerrado 200, con cada uno de estos espacios cerrados separados actuando como estructuras de alojamiento para diferentes componentes. Además, otras plataformas móviles pueden incluir componentes adicionales o menos componentes.

La plataforma 100 móvil también incluye un módulo de recuperación 700 dispuesto, al menos parcialmente, sobre el espacio cerrado 200. Es decir, las partes que constituyen el módulo de recuperación 700 pueden ser internas y/o externas al espacio cerrado 200. Algunas partes también pueden estar integradas en una pared o cuerpo del espacio cerrado 200. En una disposición, el módulo de recuperación 700 puede incluir un cuerpo flotante 702, una correa de sujeción 1100 y un elemento eléctricamente conductor 1300. El sistema de recuperación 1001 incluye, además, un cuerpo neutralizante 1302 neutralizante del diferencial de tensión y un cable 1304 eléctricamente conductor.

En una realización, la correa de sujeción 1100 conecta el cuerpo flotante 702 al espacio cerrado 200, teniendo la correa de sujeción al menos una parte que no es conductora. Debido a que la correa de sujeción 1100 aísla eléctricamente el cuerpo flotante 702 del espacio cerrado 200, la proximidad o el contacto con el cuerpo flotante 702, o la correa de sujeción 1100 cerca del cuerpo flotante 702, no formará una conexión eléctrica entre el cuerpo flotante 702 y el espacio cerrado 200. Es decir, al menos una parte o sección de la correa de sujeción 1100 es lo suficientemente no conductora como para evitar una transmisión de energía eléctrica entre el cuerpo flotante 702 y el espacio cerrado 200. El cuerpo flotante 702 es similar al descrito anteriormente. En las configuraciones donde la correa de sujeción 1100 esté completamente sumergida en la sustancia energética líquida 12 no conductora, la correa de sujeción 1100 puede no necesitar tener una parte que no sea conductora.

El elemento eléctricamente conductor 1300 puede ser un objeto, un cuerpo, una placa, un recubrimiento o una estructura que esté conectada eléctricamente a una o más regiones sobre el espacio cerrado 200. La conexión eléctrica es suficiente para transferir algo, prácticamente toda o toda la carga eléctrica acumulada en y/o sobre el espacio cerrado 200 a cualquier objeto eléctricamente conductor en comunicación eléctrica con el elemento eléctricamente conductor 1300, suponiendo que exista el diferencial de tensión apropiado. El cuerpo neutralizante 1302 del diferencial de tensión puede ser un objeto, un dispositivo, un cuerpo, una placa, un recubrimiento o una estructura dentro de la que se pueda descargar una carga eléctrica. En algunas disposiciones, el tanque 10 o la tierra 30 puede actuar como cuerpo neutralizante 1302 del diferencial de tensión. El cable 1304 eléctricamente conductor puede ser un cable convencional configurado para transmitir energía eléctrica entre un extremo 1306 del cuerpo neutralizante y un extremo 1308 de la plataforma móvil. En las realizaciones, el cable 1304 eléctricamente conductor puede incluir una funda externa aislante (no mostrada).

Haciendo referencia ahora a la Fig. 23, se muestra un dispositivo transportador 1310 para transportar el extremo 1308 de la plataforma móvil del cable 1304 eléctricamente conductor al elemento eléctricamente conductor 1300 sobre el espacio cerrado 200 de la plataforma 100 móvil. El dispositivo transportador 1310 puede ser un arnés, un anillo, un manguito u otro elemento deslizable adecuado que se pueda deslizar a lo largo de la correa de sujeción 1100. El dispositivo transportador 1310 tiene suficiente masa para tirar del extremo 1308 de la plataforma móvil hacia abajo, hacia el elemento eléctricamente conductor 1300. El extremo 1308 de la plataforma móvil puede incluir un conector 1314 adecuado que se conecte eléctricamente al elemento eléctricamente conductor 1300. Puede haber una conexión física directa entre el conector 1314 y el elemento eléctricamente conductor 1300 o una conexión indirecta que permita una comunicación eléctrica. El elemento eléctricamente conductor 1300 se muestra conectado eléctricamente a una región localizada del espacio cerrado 200. Sin embargo, en las realizaciones, el elemento eléctricamente conductor 1300 puede estar en comunicación eléctrica con dos o más regiones diferenciadas del espacio cerrado 200 en las que pueden acumularse cargas eléctricas. Haciendo referencia a la Fig. 22, el extremo 1306 del cuerpo neutralizante del cable 1304 eléctricamente conductor puede incluir un conector 1316 adecuado que se conecte eléctricamente al cuerpo neutralizante 1302 del diferencial de tensión. Asimismo, la conexión puede ser una conexión física directa o una conexión indirecta.

Si bien se ilustra como cuerpos unitarios simples, se debe entender que los dispositivos descritos, incluyendo, pero sin limitación, el cuerpo flotante 702 y la correa de sujeción 1100, el elemento eléctricamente conductor 1300, pueden estar formados por dos o más partes, secciones o segmentos separados. Además, como se ha analizado anteriormente, los componentes de la plataforma 100 móvil, tales como el espacio cerrado 200, pueden estar formados por dos o más espacios cerrados separados.

De forma adicional, algunas variantes del módulo de recuperación 700 de las Fig. 11A, B y 19 incluyen una correa de sujeción primaria 1100 que se construye para que flote en el material energético líquido 12. Por ejemplo, la correa de sujeción primaria 1100 puede incluir uno o más materiales que hacen que la correa de sujeción primaria 1100 flote positivamente en el material energético líquido 12. De forma alternativa o adicional, la correa de sujeción primaria 1100 puede incluir cuerpos flotantes distribuidos a lo largo de la longitud de la correa de sujeción primaria 1100. En tales variantes, el cuerpo flotante 702 se considera que se integra con la correa de sujeción primaria 1100.

La Fig. 24 ilustra una realización no limitante de un método 1400 de recuperación según la presente divulgación que emplea el sistema de recuperación 1001 de las Fig. 22 y 23. El método 1400 puede ser especialmente útil cuando el tanque 10 está al menos parcialmente llenado de una sustancia energética 12, 14 no conductora. En la etapa 1402, la plataforma 100 móvil que se va a recuperar puede estar configurada como se muestra en la Fig. 22. Sin embargo, el método 1400 se puede usar para recuperar otros dispositivos móviles no descritos en la presente divulgación.

En la etapa 1404, la plataforma 100 móvil se baja hacia dentro del tanque 10 usando un soporte 50 de despliegue (Fig. 16A). Otras realizaciones pueden usar los soportes 764 o 780 de despliegue (Fig. 11C, 11D, respectivamente) u otros sistemas adecuados para bajar la plataforma 100 móvil dentro del tanque 10. En la etapa 1406, el espacio cerrado 200 se sumerge en la sustancia energética líquida 12 no conductora. Si están presentes dos o más espacios cerrados separados, entonces solo tiene que sumergirse uno de esos espacios cerrados separados. Además, el espacio cerrado 200 no tiene que estar completamente sumergido; es decir, un estado parcialmente sumergido puede ser adecuado en determinados casos. Se debe señalar, después de la etapa 1406, que algunos componentes usados junto con la plataforma 100 móvil, tales como un soporte activo o pasivo (no mostrado), pueden no estar sumergidos. En la etapa 1408, la plataforma 100 móvil se mueve usando el sistema de propulsión 400. El movimiento puede estar en conexión con la realización de una tarea asignada o alguna otra función. En la etapa 1410, que puede estar en o cerca de la conclusión de completar la/s tarea/s y/o función/es asignada/s, el cuerpo flotante 702 se libera para transportar la correa de sujeción 1100 hacia una superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora.

En la etapa 1412, el cable 1304 eléctricamente conductor se transporta al elemento eléctricamente conductor 1300 de la plataforma 100 móvil usando la correa de sujeción 1100. En la etapa 1414, el extremo 1306 del cuerpo neutralizante del cable 1304 eléctricamente conductor se conecta al cuerpo neutralizante 1302 del diferencial de tensión en una “condición ambiental que inhibe chispas”. Como se usa en el presente documento, una condición que inhibe chispas es una condición en donde las condiciones ambientales en las que la conexión se está haciendo son suficientemente deficientes en oxígeno y/o una sustancia energética como para impedir que una chispa pueda prender una sustancia energética, si tal sustancia energética se encuentra presente.

En la etapa 1416, el extremo 1308 de la plataforma móvil del cable 1304 eléctricamente conductor está conectado eléctricamente al elemento eléctricamente conductor 1300 de la plataforma 100 móvil mientras el elemento eléctricamente conductor 1300 está debajo de la superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora. La condición de totalmente sumergido se considera una “condición ambiental que inhibe chispas” debido a una deficiencia adecuada de oxígeno.

Junto con la ejecución de las etapas 1412, 1414, y 1416, el conector 1314 se puede transportar a la plataforma 100 móvil usando la correa de sujeción 1100 y conectarse eléctricamente al elemento eléctricamente conductor 1300. Dependiendo del sistema usado, un método de ejemplo puede implicar la recuperación del cuerpo flotante 702 con un elemento de recuperación 1110, la unión de un extremo 1308 eléctricamente conductor de la plataforma móvil del cable 1304 eléctricamente conductor a la correa de sujeción 1100 y el deslizamiento del extremo 1308 eléctricamente conductor de la plataforma móvil a lo largo de la correa de sujeción 1100 hacia la plataforma 100 móvil. Después de eso, el extremo 1308 eléctricamente conductor de la plataforma móvil se conecta eléctricamente al elemento eléctricamente conductor 1300.

En la etapa 1418, la plataforma 100 móvil se recupera desde el interior hasta el exterior del tanque 10.

En las variantes, el personal puede calcular, en primer lugar, cuándo un diferencial de tensión entre la plataforma 100 móvil y el tanque 10 está por debajo del valor predeterminado y, después de eso, recuperar la plataforma 100 móvil desde el interior hasta el exterior del tanque 10. El valor predeterminado puede ser un diferencial de tensión que no pueda generar una chispa capaz de prender una o más sustancias energéticas en o alrededor del tanque 10. El cálculo se puede basar en mediciones, cálculos o modelos teóricos y/o información histórica.

Las Fig. 25A,B son diagramas de flujo que representan otras secuencias para la conexión eléctrica del cable 1304 eléctricamente conductor al cuerpo neutralizante 1302 del diferencial de tensión y el elemento eléctricamente conductor 1200.

En la Fig. 25A, las etapas 1414 y 1416 se realizan en orden inverso. Es decir, la etapa 1416, en donde el extremo 1308 de la plataforma móvil del cable 1304 eléctricamente conductor se conecta eléctricamente al elemento eléctricamente conductor 1300, se puede llevar a cabo antes de la etapa 1414, en donde el extremo 1306 del cuerpo neutralizante del cable 1304 eléctricamente conductor se conecta al cuerpo neutralizante 1302 del diferencial de tensión.

En el método de la Fig. 25B, la etapa inicial es la etapa 1414, en donde el extremo 1306 del cuerpo neutralizante del cable 1304 eléctricamente conductor se conecta al cuerpo neutralizante 1302 del diferencial de tensión. A continuación, se lleva a cabo la etapa 1412, en la que el cable 1304 eléctricamente conductor se transporta al elemento eléctricamente conductor 1300 de la plataforma 100 móvil usando la correa de sujeción 1100. Después de eso, se lleva a cabo la etapa 1416, en la que el extremo 1308 de la plataforma móvil del cable 1304 eléctricamente conductor se conecta eléctricamente al elemento eléctricamente conductor 1300. Finalmente, en la etapa 1418, la plataforma 100 móvil se recupera desde el interior hasta el exterior del tanque 10.

Como se ha analizado anteriormente en relación con la realización de la Fig. 22, cuando la plataforma 100 móvil se opera en un entorno que crea un aislamiento eléctrico, la velocidad de disipación de carga eléctrica desde la plataforma 100 móvil puede ser inferior a la velocidad de acumulación de carga eléctrica, lo que puede producir una cantidad importante de acumulación de carga eléctrica sobre la plataforma 100 móvil. Las Fig. 10 y 26 ilustran realizaciones no limitantes de una plataforma 100 móvil que usa un sistema de control de acumulación de carga (CACS en inglés) para reducir y/o minimizar esta acumulación de carga o la velocidad de aumento de esta acumulación de carga antes y durante la recuperación de la plataforma 100 móvil.

En la realización de la Fig. 10, se describe un conjunto de interruptor 250 para comunicarse con la plataforma 100 móvil, configurado para cambiar entre estados de energía, activar o desactivar subsistemas, iniciar instrucciones preprogramadas, etc. Cerca o al final de las operaciones, el conjunto de interruptor 250 se desplaza a la posición de “desconexión”, lo que paraliza la plataforma 100 móvil. La paralización de la plataforma 100 móvil detiene de forma eficaz el movimiento relativo entre la sustancia energética líquida 12 no conductora y la al menos una parte de la plataforma 100 móvil en contacto con la sustancia energética líquida 12 no conductora mientras la plataforma 100 móvil está dentro del tanque 10 y evita cualquier movimiento relativo de este tipo posteriormente mientras la plataforma 100 móvil está dentro del tanque 10 y también interrumpe la energía suministrada e impide una activación de la energía suministrada posteriormente mientras la plataforma 100 móvil está dentro del tanque 10.

La Fig. 26 ilustra otro CACS 1003 para controlar una acumulación de carga entre una plataforma 100 móvil y un tanque 10 al menos parcialmente llenado de una sustancia energética 12, 14 no conductora. La plataforma 100 móvil puede estar configurada para incluir un espacio cerrado 200, una unidad de control 300, un sistema de propulsión 400 y un suministro 500 de energía. Estos componentes y subsistemas ya se han analizado anteriormente y no se describirán con más detalle. Con el número 1330 se muestra un consumidor de energía eléctrica genérico que es representativo de cualquier dispositivo que consuma energía eléctrica, incluyendo, pero sin limitación, la unidad de control 300, el detector de marcadores 306 (Fig. 4), el sensor dinámico 380 (Fig. 13), el sistema de propulsión 400, el módulo de tareas 600 (Fig. 2) y/o cualquier dispositivo no descrito en la presente memoria descriptiva que consuma energía eléctrica.

La plataforma 100 móvil también incluye un módulo de recuperación 700 que tiene una correa de sujeción 1010 conectada a un cuerpo flotante 702. La correa de sujeción 1010 puede ser cualquiera de las correas de sujeción descritas en la presente divulgación o cualquier otro cable, línea, cuerda o alambre de conexión. La configuración de estos componentes y subsistemas no está limitada a ninguna realización previamente descrita, por ejemplo, el espacio cerrado 200 no necesita ser inherentemente seguro y la plataforma 100 móvil se puede usar junto con un soporte (no mostrado), que puede ser un soporte pasivo o activo. Asimismo, dos o más espacios cerrados pueden formar el espacio cerrado 200, con cada uno de estos espacios cerrados separados actuando como estructuras de alojamiento para diferentes componentes. Además, otras plataformas móviles pueden incluir componentes adicionales o menos componentes. Como se ha analizado anteriormente, los componentes de la plataforma 100 móvil pueden estar formados por dos o más estructuras separadas. Por tanto, si bien se ilustra como componentes diferenciados simples, se debe entender que el espacio cerrado 200, la unidad de control 300 y el suministro 500 de energía, el cuerpo flotante 702 se pueden formar de dos o más partes, estructuras, secciones, módulos o segmentos separados.

A fin de controlar la acumulación de carga, la plataforma 100 móvil puede incluir el CACS 1003, que puede integrarse operativamente dentro de la plataforma 100 móvil. Por integrarse operativamente se entiende que el CACS 1003, bien de forma conjunta con la unidad de control 300 o independientemente, puede controlar la operación de los subsistemas que inician el movimiento de la plataforma 100 móvil, tales como el sistema de propulsión 400, y/o el envío o la utilización de energía eléctrica mediante subsistemas, tales como el suministro 500 de energía y la unidad de control 300, respectivamente. El CACS 1003 puede ser un componente o módulo de la unidad de control 300 o un dispositivo separado estructural y funcionalmente.

En una realización, el CACS 1003 puede estar configurado para controlar una acumulación de carga eléctrica sobre la plataforma 100 móvil. Se puede ejercer control para reducir una velocidad de aumento en la acumulación de carga o reducir una cantidad total de carga acumulada. El CACS 1003 puede incluir un microprocesador programado con algoritmos, aplicación o programas y circuitos adecuados para transmitir señales de control basadas en datos procesados, que pueden estar preprogramados y/o adquiridos durante la operación. Los datos pueden estar relacionados con datos operativos, tales como la duración de la operación, la cantidad de energía consumida, el tiempo empleado en movimiento, los datos adquiridos, el tiempo estimado para completar una tarea, etc. Los datos también se pueden adquirir usando sensores, tales como voltímetros. Basándose en los criterios preprogramados, el CACS 1003 transmite señales de control a los subsistemas que controlan el movimiento de la plataforma 100 móvil y/o a uno o más consumidores de energía eléctrica integrados en la plataforma 100 móvil. Como se usa en el presente documento, la expresión “señales de control” incluye ondas de energía (por ejemplo, señales eléctricas, señales magnéticas, ondas ópticas, etc.), así como un movimiento físico (por ejemplo, traslación, rotación, etc.).

En respuesta a las señales de control del CACS 1003, el subsistema que recibe la/s señal/es de control, o “subsistema receptor”, cambia a un estado operativo que usa menos energía. Al operar en un estado de energía inferior, la velocidad de aumento de la acumulación de carga sobre la plataforma 100 móvil se puede detener, reducir o invertir. Las señales de control pueden hacer también que el subsistema receptor no vuelva a un estado operativo que requiera un mayor consumo de energía. Por ejemplo, las señales de control pueden dar instrucciones al subsistema receptor para que no vuelva al estado operativo previo o a un estado operativo que requiera energía eléctrica que exceda un límite predeterminado. Como se ha señalado en relación con la realización de la Fig. 10, la señal de control puede reconfigurar físicamente un circuito eléctrico para evitar una transferencia de señal/energía mientras la plataforma 100 móvil está en el tanque 10.

El CACS 1003 se puede configurar también para proporcionar una indicación de que se está produciendo o se producirá un control de acumulación de carga después de un período de tiempo predeterminado; es decir, proporcionar una indicación de un estado de activación del CACS 1003. En una disposición, el CACS 1003 libera el cuerpo flotante 702 para proporcionar una indicación del estado de activación. El personal y/o la maquinaria pueden detectar la presencia del cuerpo flotante 702 visualmente o mediante otro método, tal como el control de señales acústicas, señales de luz, vibraciones, etc. En la realización de la Fig. 10, el accionamiento del conjunto de interruptor 250 cambia toda la plataforma 100 móvil a un estado no operativo mientras, simultáneamente, libera al cuerpo flotante 702. Por tanto, la presencia del cuerpo flotante 702 en o hacia una superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora indica al personal y/o a la maquinaria que la plataforma 100 móvil está en un estado no operativo. La posición en o hacia la superficie 1116 del cuerpo flotante 702 y la correa de sujeción 1010 unida se muestra en líneas ocultas. En las variantes, el cuerpo flotante 702 se puede liberar antes de que se produzca el control de acumulación de carga. En tales casos, la presencia del cuerpo flotante 702 indica que el control de acumulación de carga se producirá tras la finalización de un tiempo predeterminado de retardo (por ejemplo, diez minutos, treinta minutos, una hora, etc.) u otro parámetro medible (por ejemplo, quiescencia). En otras variantes, el cuerpo flotante 702 se puede liberar después de que se haya iniciado el control de acumulación de carga. En estos casos, la presencia del cuerpo flotante 702 indica que actualmente se está produciendo el control de acumulación de carga.

Por tanto, al detectar la presencia del cuerpo flotante 702 liberado dentro del tanque 10, el personal puede calcular una magnitud de la acumulación de carga eléctrica sobre la plataforma 100 móvil y recuperar la plataforma móvil después de que la magnitud calculada de la acumulación de carga eléctrica esté por debajo de un valor predeterminado. Dependiendo de la situación, la presencia del cuerpo flotante 702 liberado puede indicar que la magnitud de la acumulación de carga eléctrica está por debajo del valor predeterminado o que la magnitud de la acumulación de carga eléctrica estará por debajo del valor predeterminado tras la finalización de un tiempo de duración predeterminado después de que la presencia del cuerpo flotante 702 liberado se haya detectado. El valor predeterminado puede ser un diferencial de tensión que no pueda generar una chispa capaz de prender una o más sustancias energéticas en o alrededor del tanque 10. El cálculo se puede basar en mediciones, pruebas de laboratorio, pruebas de campo, cálculos o modelos teóricos y/o información histórica.

Haciendo referencia a la Fig. 26, en algunas realizaciones el CACS 1003 también puede incluir un disipador 1500 de carga eléctrica y un accionador 1502. El disipador 1500 de carga eléctrica se configura para descargar una carga eléctrica acumulada sobre la plataforma 100 móvil a un cuerpo neutralizante 1504 del diferencial de tensión. El disipador 1500 de carga eléctrica se muestra conectado eléctricamente a una región localizada del espacio cerrado 200. Sin embargo, en las realizaciones, el disipador 1500 de carga eléctrica puede estar en comunicación eléctrica con dos o más regiones diferenciadas del espacio cerrado 200, en las que se pueden acumular cargas eléctricas. El cuerpo neutralizante 1504 del diferencial de tensión puede ser el tanque 10, la sustancia energética líquida 12 no conductora y/o un objeto 1506 posicionado dentro del tanque 10. Cuando se activa mediante el CACS 1003, el accionador 1502 extiende, deja caer, expone o de cualquier otra forma acopla eléctricamente el disipador 1500 de carga eléctrica con el cuerpo neutralizante 1504 del diferencial de tensión. Esta conexión eléctrica puede reducir la acumulación de carga eléctrica sobre la plataforma 100 móvil y, de este modo, reducir el diferencial de tensión entre la plataforma 100 móvil y el cuerpo neutralizante 1504 del diferencial de tensión.

La Fig. 27 ilustra un diagrama de flujo de una realización no limitante de un método 1600 de recuperación según la presente divulgación que emplea el CACS 1003. En la etapa 1602, la plataforma 100 móvil que se va a recuperar se puede configurar como se muestra en la Fig. 27. Sin embargo, el método 1600 se puede usar para recuperar otros dispositivos móviles no descritos en la presente divulgación.

En la etapa 1604, la plataforma 100 móvil se baja hacia dentro del tanque 10 usando un soporte 50 de despliegue (Fig. 16A). Otras realizaciones pueden usar los soportes 764 o 780 de despliegue (Fig. 11C, 11D, respectivamente) u otro sistema adecuado para bajar la plataforma 100 móvil dentro del tanque 10. En la etapa 1606, el espacio cerrado 200 se sumerge en la sustancia energética líquida 12 no conductora. Si están presentes dos o más espacios cerrados separados, entonces solo tiene que sumergirse uno de esos espacios cerrados separados. Además, el espacio cerrado 200 no tiene que estar completamente sumergido; es decir, un estado parcialmente sumergido puede ser adecuado en determinados casos. Se debe entender que el espacio cerrado 200 no necesita estar completamente sumergido en la sustancia energética líquida 12 no conductora; es decir, “sumergido” no significa que todo el espacio cerrado 200 esté inmerso en la sustancia energética líquida 12 no conductora. Se debe señalar, después de la etapa 1606, que algunos componentes usados junto con la plataforma 100 móvil, tales como un soporte activo o pasivo (no mostrado), pueden no estar sumergidos. En la etapa 1608, la plataforma 100 móvil se usa para realizar una o más tareas en el tanque 10. En la etapa 1610, un estado de activación del CACS 1003 se indica mediante la liberación del cuerpo flotante 702 hacia una superficie 1116 de la sustancia energética líquida 12 no conductora. En la etapa 1612, el CACS 1003 controla la acumulación de cargas eléctricas sobre la plataforma móvil. En la etapa 1614, la plataforma 100 móvil se recupera desde el interior hasta el exterior del tanque 10.

La Fig. 28 representa un método que invierte las etapas de control de acumulación de carga e indicación de tal actividad de control. Específicamente, la etapa 1612 de control de acumulación de carga se produce antes de la etapa 1610 de liberación del cuerpo flotante 702. Como se ha señalado anteriormente, las dos etapas también se pueden producir simultáneamente.

La Fig. 29 es un diagrama de flujo que representa detalles de las etapas que se pueden realizar durante la etapa 1612 de control de acumulación de carga. Las etapas 1616, 1618, 1620 están previstas para reducir la velocidad de aumento de la acumulación de carga eléctrica, mantener un nivel de cargas eléctricas acumuladas o reducir la cantidad de cargas eléctricas acumuladas. Las etapas 1616 y 1618 se pueden considerar “pasivas” porque la realización de estas etapas controla las fuentes que contribuyen a la acumulación de carga eléctrica, pero no a la carga eléctrica acumulada sobre la plataforma 100 móvil. La etapa 1620 se puede considerar “activa” porque la realización de esta etapa cambia la magnitud de la carga eléctrica acumulada sobre la plataforma 100 móvil. Estas etapas se pueden llevar a cabo independientemente o juntas en cualquier combinación. En la etapa 1616, las señales de control o alguna forma de accionamiento reducen o detienen el movimiento que contribuye a la acumulación de carga eléctrica. En la etapa 1618, las señales de control o alguna forma de accionamiento reducen o detienen el uso de energía que contribuye a la acumulación de carga eléctrica. En ambas etapas 1616 y 1618, se evita un retorno al uso de energía o a la magnitud de movimiento previa, a menos que se accione mediante una entrada que sea externa a la plataforma 100 móvil. Es decir, un accionador, ya sea humano o máquina, que sea externo a la plataforma 100 móvil debe realizar una acción, por ejemplo, la transmisión de una señal o la manipulación de alguna forma de interruptor u otro accionador para permitir un retorno al uso de energía o a la magnitud de movimiento previa. En la etapa 1620, el disipador 1500 de carga eléctrica se acciona para descargar parte de o toda la carga eléctrica acumulada sobre la plataforma 100 móvil dentro de un cuerpo neutralizante 1504 del diferencial de tensión.

Se enfatiza que las realizaciones descritas anteriormente y los métodos relacionados son únicamente ilustrativos de algunas realizaciones de la presente divulgación. Otros sistemas y métodos relacionados pueden usar un soporte activo junto con una plataforma móvil y pueden no usar un espacio cerrado seguro inherentemente e incorporar una o más características descritas en relación con las FIG. 2-29.

Por “conductor” o “eléctricamente conductor” se entiende una conductividad eléctrica mayor de 100 microsiemens por metro.

Por “aislar eléctricamente” dos objetos se entiende que la resistencia eléctrica entre los dos objetos excede 1 mega ohm.

Por “acumulación de carga” o “acumulación de carga eléctrica” se entiende el intercambio de electrones entre dos objetos, lo que da como resultado un diferencial de tensión positivo o negativo que aumenta entre los dos objetos.

Por “disipación de carga” se entiende el intercambio de electrones entre dos objetos, lo que da como resultado un diferencial de tensión positivo o negativo que disminuye entre los dos objetos.

Por “no conductor” o “no eléctricamente” se entiende una conductividad eléctrica menor de o igual a 100 microsiemens por metro.

Una “sustancia energética” es cualquier material que se considera en riesgo de prender o arder. En determinadas aplicaciones, una sustancia energética tiene una o más de las siguientes propiedades: (i) una temperatura de autoprendimiento (AIT en inglés) de 700 °C o menos, (ii) un punto de inflamación de 150 °C o menos, (iii) una energía de prendimiento mínima (MIE en inglés) de 1,5 mJ o menos y/o (iv) una relación de corriente de prendimiento mínima (MICR en inglés) de 1,5 o menos.

La AIT es la temperatura mínima requerida para iniciar o provocar una combustión autosostenida de un material independientemente del elemento de calentamiento o calentado. Un punto de inflamación es la temperatura mínima a la que un líquido libera vapor en suficiente concentración para formar una mezcla inflamable con aire cerca de la superficie del líquido en condiciones atmosféricas convencionales. La MIE es la energía mínima requerida de una descarga de chispa capacitiva para prender la mezcla más fácilmente inflamable de un gas o vapor. La MICR es la relación de la corriente mínima requerida de una descarga de chispa inductiva para prender la mezcla más fácilmente inflamable de un gas o vapor, dividida por la corriente mínima requerida de una descarga de chispa inductiva para prender metano en las mismas condiciones de prueba. LA MEG es la distancia máxima de la unión entre las dos partes de la cámara interior de un aparato de prueba que, cuando la mezcla de gas interno se prende y en condiciones atmosféricas convencionales, evita el prendimiento de la mezcla externa de gas mediante la propagación de la llama a través de una unión de 25 mm (984 milipulgadas) de largo para todas las concentraciones del gas o vapor de la prueba en el aire.

Las sustancias energéticas pueden ser polvo, materiales en partículas, lodos, sólidos, líquidos, vapores, gases y combinaciones de los mismos. Los ejemplos de sustancias energéticas incluyen, pero sin limitación, polvo de carbón, líquidos de hidrocarburo, aceites combustibles y gasolina.

La “combustión” es la reacción química que tiene lugar cuando se prende una sustancia energética. La combustión abarca quemas, explosiones, detonaciones y deflagraciones. El término “prender” y “prendido/a” y la expresión “que prende” significan aplicar una cantidad suficiente de energía a una sustancia energética para iniciar la reacción química. Una “chispa” es un evento térmico que tiene al menos suficiente energía para prender una sustancia energética. El término “evento térmico” incluye chispas y chispas causadas por explosiones. Un material “combustible” es un material que experimenta un cambio químico que produce calor y luz cuando se prende. Un material “inflamable” es un gas, líquido o sólido que se prende y continúa ardiendo en el aire si se prende.

Se enfatiza que las enseñanzas presentes se pueden aplicar fácilmente a una diversidad de industrias y usos aparte de las inspecciones del tanque, ya sea en la superficie o bajo tierra. Por tanto, los sistemas y métodos descritos son únicamente ilustrativos de cómo se pueden implementar los avances de la presente divulgación. Por ejemplo, las plataformas móviles según la presente divulgación se pueden usar en conexión con unidades y recipientes de almacenamiento transportados por barcazas, petroleros, vagones de ferrocarril o barcos.

La descripción anterior se refiere a realizaciones particulares de la presente divulgación para fines de ilustración y explicación. Resultará evidente, sin embargo, para el experto en la materia, que resultan posibles muchas modificaciones y cambios en la realización expuesta anteriormente sin apartarse del alcance de las reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un método de recuperación de una plataforma (100) móvil de un tanque (10) al menos parcialmente llenado de una sustancia energética (12, 14) no conductora, caracterizado el método por:

- configurar la plataforma (100) móvil para que incluya al menos:

- un espacio cerrado (200),

- al menos una unidad de control (300) posicionada dentro del espacio cerrado (200),

- al menos un sistema de propulsión (400) posicionado al menos parcialmente dentro del espacio cerrado (200), - al menos un suministro (500) de energía posicionado dentro del espacio cerrado (200),

- al menos un sistema de recuperación (700) dispuesto al menos parcialmente sobre el espacio cerrado (200), incluyendo el al menos un sistema de recuperación (700) al menos un cuerpo flotante (702), un elemento eléctricamente conductor (1130) y al menos una correa de sujeción (1100), teniendo la al menos una correa de sujeción (1100) al menos una parte que es no conductora, aislando eléctricamente la al menos una correa de sujeción (1100) el al menos un cuerpo flotante (702) del espacio cerrado (200);

- bajar la plataforma (100) móvil dentro del tanque (10) usando un soporte (50, 764, 780) de despliegue;

- sumergir el espacio cerrado (200) en una sustancia energética líquida (12) no conductora;

- mover la plataforma (100) móvil usando el al menos un sistema de propulsión (400) para realizar al menos una tarea en el tanque (10);

- liberar el cuerpo flotante (702) para transportar la al menos una correa de sujeción (1100) hacia una superficie (1116) de la sustancia energética líquida (12) no conductora;

- transportar un cable (1304) eléctricamente conductor al elemento eléctricamente conductor (1130) de la plataforma (100) móvil usando la al menos una correa de sujeción (1100);

- conectar eléctricamente un extremo (1306) neutralizante de tensión del cable (1304) eléctricamente conductor a un cuerpo neutralizante (1302) del diferencial de tensión en una condición ambiental que inhibe chispas;

- conectar eléctricamente un extremo (1308) de la plataforma móvil del cable (1304) eléctricamente conductor al elemento eléctricamente conductor (1300) de la plataforma (100) móvil mientras el elemento eléctricamente conductor (1300) está por debajo de la superficie (1116) de la sustancia energética líquida (12) no conductora; y - recuperar la plataforma (100) móvil desde el interior hasta el exterior del tanque (10).

2. El método de la reivindicación 1, caracterizado por que, además, la condición ambiental que inhibe chispas es al menos una de: (i) deficiencia de sustancia energética y (ii) deficiencia de oxígeno.

3. El método de la reivindicación 1, caracterizado por que, además, el cuerpo neutralizante (1302) del diferencial de tensión es el tanque (10).

4. El método de la reivindicación 1, caracterizado por que, además, el cable (1304) eléctricamente conductor tiene un conector (1314) eléctrico dispuesto en el extremo (1308) de la plataforma móvil y caracterizado por, además:

- transportar el conector (1314) eléctrico a la plataforma (100) móvil usando la al menos una correa de sujeción (1100) y conectar eléctricamente el conector (1314) eléctrico al elemento eléctricamente conductor (1300).

5. El método de la reivindicación 1, caracterizado, además, por calcular cuándo el diferencial de tensión entre la plataforma (100) móvil y el tanque (10) se encuentra por debajo de un valor predeterminado y recuperar la plataforma (100) móvil desde el interior hasta el exterior del tanque (10) únicamente después de que el diferencial de tensión calculado se encuentre por debajo del valor predeterminado.

6. El método de la reivindicación 1, caracterizado por, además:

- recuperar el cuerpo flotante (702) con un elemento de recuperación (1110);

- unir un extremo (1308) de la plataforma móvil del cable (1304) eléctricamente conductor a la al menos una correa de sujeción (1100); y

- deslizar el extremo (1308) de la plataforma móvil a lo largo de la al menos una correa de sujeción (1100) hasta la plataforma (100) móvil, en donde el extremo (1308) de la plataforma móvil se conecta eléctricamente al elemento eléctricamente conductor (1300).

7. El método de la reivindicación 1, caracterizado por que, además, el extremo (1308) de la plataforma móvil del cable (1304) eléctricamente conductor se conecta eléctricamente al elemento eléctricamente conductor (1300) antes de que el extremo (1306) del cuerpo neutralizante del cable (1304) eléctricamente conductor se conecte eléctricamente al cuerpo neutralizante (1302) del diferencial de tensión.

8. El método de la reivindicación 1, caracterizado por que, además, el extremo (1308) de la plataforma móvil del cable (1304) eléctricamente conductor se conecta eléctricamente al elemento eléctricamente conductor (1300) después de que el extremo (1306) del cuerpo neutralizante del cable (1304) eléctricamente conductor se conecte eléctricamente al cuerpo neutralizante (1302) del diferencial de tensión.

9. El método de la reivindicación 8, caracterizado por que, además, el cable (1304) eléctricamente conductor se transporta usando la al menos una correa de sujeción (1100) antes de que el extremo (1306) del cuerpo neutralizante del cable (1304) eléctricamente conductor se conecte eléctricamente al cuerpo neutralizante (1302) del diferencial de tensión.

10. El método de la reivindicación 1, caracterizado por que, además, el espacio cerrado (200) incluye una pluralidad de espacios cerrados separados y al menos un espacio cerrado (200) de la pluralidad de espacios cerrados separados se sumerge en la sustancia energética líquida (12) no conductora.