ES2633355T3 - Dispositivo y procedimiento de acumulación y de transferencia - Google Patents
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Abstract
Dispositivo (2, 40) de acumulación y de transferencia de objetos (1) que comprende: - un transportador (6) de admisión, que presenta una porción (6b) aguas abajo que se extiende en una primera dirección de transporte - un transportador (8, 45) de salida, que presenta una porción (8a) aguas arriba que se extiende en una segunda dirección de transporte - una superficie (27, 43) de acumulación, - un primer medio (18, 41) de transferencia para desplazar al menos un lote de objetos desde el transportador de admisión hasta sobre la superficie de acumulación, - un segundo medio (7, 42) de transferencia para desplazar al menos un lote de objetos desde la superficie de acumulación hasta sobre el transportador de salida, comprendiendo al menos uno de los primero y segundo medios de transferencia un manipulador (18, 41, 42) robotizado equipado con una cabeza (17, 48) de manipulación de al menos un lote de objetos, caracterizado por que la superficie (27, 43) de acumulación comprende un lado aguas arriba, adyacente a la porción (6b) aguas abajo del transportador (6) de admisión, y un lado aguas abajo, opuesto al lado aguas arriba según una dirección de acumulación inclinada con respecto a una al menos de las direcciones de transporte, siendo dicho lado aguas abajo adyacente a la porción (8a) aguas arriba del transportador (8) de salida.
Description
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DESCRIPCION
Dispositivo y procedimiento de acumulacion y de transferencia Campo de la invencion
La invencion se refiere al campo de los dispositivos y de los procedimientos de acumulacion y de transporte de objetos.
La invencion se refiere, en particular, a las mesas de acumulacion que transportan unos objetos entre dos maquinas que tratan unos objetos sobre una fila. La acumulacion permite que la parada de la maquina aguas abajo no arrastre la parada de la maquina aguas arriba y viceversa.
La invencion se refiere, en concreto, a la acumulacion de recipientes tales como unos briks alimentarios.
Estado de la tecnica
La solicitud DE 103 12 695 describe un dispositivo de acumulacion y de transporte para unos recipientes. Este dispositivo comprende una ramificacion de una via de entrada hacia N transportadores monofila de almacenamiento y una ramificacion de reunion de los N transportadores hacia una via de salida. Los transportadores monofila de almacenamiento estan motorizados de manera independiente los unos de los otros. El documento DE 20 2006 009 652 U1 describe un dispositivo de acumulacion segun el preambulo de la reivindicacion 1. Existe una necesidad de simplificar el diseno y de reducir el coste de este tipo de dispositivo. Tambien existe una necesidad de maximizar la relacion de la superficie util para acumular unos objetos con respecto a la superficie de implantacion del dispositivo en fabrica.
Objeto y resumen de la invencion
La invencion propone un dispositivo y un procedimiento de acumulacion y de transporte de objetos que remedian una al menos de las necesidades anteriormente citadas.
Una finalidad de la invencion es simplificar el diseno de las mesas de acumulacion.
Segun un primer aspecto, la invencion trata sobre un dispositivo de acumulacion y de transferencia de objetos que comprende:
- un transportador de admision, que presenta una porcion aguas abajo que se extiende en una direccion de transporte,
- un transportador de salida, que presenta una porcion aguas arriba que se extiende en la direccion de transporte,
- una superficie de acumulacion,
- un primer medio de transferencia para desplazar al menos un lote de objetos desde el transportador de admision hasta sobre la superficie de acumulacion,
- un segundo medio de transferencia para desplazar al menos un lote de objetos desde la superficie de acumulacion hasta sobre el transportador de salida,
Segun la invencion, al menos uno de los primero y segundo medios de transferencia comprende un manipulador robotizado equipado con una cabeza de manipulacion de al menos un lote de objetos. Ademas, la superficie de acumulacion comprende un lado aguas arriba, adyacente a la porcion aguas abajo del transportador de admision, y un lado aguas abajo, opuesto al lado aguas arriba segun una direccion de acumulacion inclinada con respecto a una al menos de las direcciones de transporte, siendo dicho lado aguas abajo adyacente a la porcion aguas arriba del transportador de salida.
Se comprende que la cabeza de manipulacion puede integrar simultaneamente todos los objetos del lote transferido para efectuar ya sea la primera, ya sea la segunda transferencia y volver a posicion de inicio de la transferencia para transferir un nuevo lote. El tiempo de ciclo para hacer esta transferencia puede corresponder al flujo medio del transportador, de admision o de salida, concernido por esta transferencia. De este modo, ya no hay necesidad de constituir unas filas paralelas transportadas por varios transportadores motorizados individualmente y accionados cada uno por turnos. El manipulador robotizado permite disminuir el numero de organos en movimiento.
La direccion de acumulacion es, por ejemplo, perpendicular a la direccion de transporte del transportador de admision o del transportador de salida, concernido por la transferencia por el manipulador robotizado.
Ventajosamente, uno de los primero y segundo medios de transferencia comprende dicho manipulador robotizado, comprendiendo el otro de dichos primero y segundo medios un transportador de acumulacion equipado con una cinta rotativa, cinta rotativa que se extiende a lo largo de dicha superficie de acumulacion y esta arrastrada segun una direccion de transporte sustancialmente perpendicular a una direccion de transporte del transportador, de
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admision o de salida, concernido por la transferencia. La desviacion con respecto a la perpendicular del angulo entre dichas direcciones de transporte es inferior a 10 °, preferentemente inferior a 5°.
El manipulador robotizado puede presentar tres ejes de desplazamiento, de modo que la cabeza de manipulacion que puede avanzar a la velocidad del transportador, de admision o de salida, concernido por la transferencia. De este modo, la transferencia puede hacerse sin parar el transportador de admision o de salida.
Ventajosamente, los lotes de objetos son unas hileras de objetos alineados los unos detras de los otros. La longitud de la hilera de objetos corresponde a la anchura del transportador de acumulacion. Las hileras de objetos transferidas se siguen la una detras de la otra sobre el transportador de admision. A continuacion, se disponen sobre el transportador de acumulacion, de manera paralela las unas a las otras. Las ultimas hileras llegadas sobre la superficie de acumulacion se disponen detras de las hileras llegadas anteriormente, en el sentido de transporte del transportador de acumulacion.
En el caso en que el transportador de acumulacion corresponde al segundo medio de transferencia, la perpendicularidad entre la direccion de transporte del transportador de acumulacion y la del transportador de salida hace que el transportador de acumulacion pueda suministrar directamente al transportador de salida toda una hilera de objetos. A medida que el transportador de acumulacion avanza, este se vada y la hilera que ha llegado la ultima se acerca al transportador de salida. En el caso en que el transportador de acumulacion corresponde al primer medio de transferencia, este se llena a medida que el transportador de acumulacion avanza. La hilera que ha llegado la primera se aleja del transportador de salida.
Segun un modo de realizacion, el dispositivo comprende, ademas, un medio de determinacion de una tasa de llenado en curso sobre la superficie de acumulacion y una unidad de control del manipulador robotizado conectada a dicho medio de determinacion, y en el cual la cabeza de manipulacion es movil entre una posicion predeterminada por encima del transportador de admision o de salida y una posicion variable por encima de la superficie de acumulacion, posicion variable que esta determinada por la unidad central en funcion de la tasa de llenado en curso.
En el caso en que un transportador de acumulacion asegure la segunda transferencia, el conocimiento de la tasa de acumulacion en curso permite que el robot admita la hilera que transfiere hasta detras de las hileras ya presentes sobre la superficie de acumulacion. En el caso en que un robot asegure la segunda transferencia, el conocimiento de la tasa de acumulacion en curso permite que el robot tome la primera hilera acumulada allf donde esta esta en ese instante sobre la superficie de acumulacion.
Ventajosamente, cuando el primer medio de transferencia comprende un manipulador robotizado, la posicion variable de destino de la hilera transferida esta determinada de manera que empuje las unas contra las otras las hileras de objetos anteriormente transferidas y tambien sobre la superficie de acumulacion.
Ventajosamente, la cabeza de manipulacion es movil verticalmente entre una posicion activa y una posicion escamoteada, y comprende un primer empujador lateral que se extiende paralelamente a la direccion de transporte del transportador de admision o de salida y disenado para extenderse, en posicion activa a todo lo largo de un lado exterior del lote de objetos a transferir.
Ventajosamente, la cabeza de manipulacion es una cubierta en U, siendo la forma de la U visible en un plano perpendicular a la direccion de transporte del transportador de admision o de salida. Esto permite que una hilera de objetos pueda retirarse del transportador de admision (o aportarse al transportador de salida) por una sencilla traslacion lateral de la cubierta en U.
Ventajosamente, el dispositivo comprende un dispositivo de admision de los objetos que incluye el transportador de admision y un medio de acumulacion intermedia dispuesto aguas arriba del transportador de admision. La acumulacion intermedia permite tapar los eventuales espacios entre unos objetos procedentes, por ejemplo, de una maquina aguas arriba de tratamiento de los objetos. Esto permite garantizar que los objetos que llegan al transportador de admision estan en contacto, o casi en contacto, los unos a continuacion de los otros. Esto permite que las diferentes hileras sobre la superficie de acumulacion esten desprovistas de agujeros entre los objetos. Esto permite maximizar la utilizacion de la superficie de acumulacion. En el caso en que un transportador de acumulacion asegure la transferencia de salida, esto permite que dos hileras del transportador de acumulacion puedan empujar a una tercera hilera sobre el transportador de salida.
Ventajosamente, el dispositivo comprende un dispositivo de salida de los objetos que incluye el transportador de salida y un medio de acumulacion intermedia dispuesto aguas abajo del transportador de salida. Esto es particularmente util cuando la transferencia de salida esta asegurada por un transportador de acumulacion perpendicular. El transportador de salida puede pararse para recibir una hilera de objetos. Durante esta parada, la maquina aguas abajo de tratamiento de los objetos puede alimentarse de objetos nutriendose en la acumulacion intermedia dispuesta aguas abajo del transportador de salida. La velocidad de eyeccion de la hilera de objetos llegada sobre el transportador de salida permite reconstituir esta acumulacion intermedia. Dicho de otra manera, la acumulacion intermedia aguas abajo del transportador de salida permite tapar los eventuales espacios entre las diferentes series de objetos constituidas por las hileras sucesivas que salen del transportador de acumulacion.
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Ventajosamente, el medio de acumulacion intermedia comprende un transportador intermedio con cinta lisa, seguido de un dispositivo de frenado.
Segun un modo de realizacion, si el manipulador robotizado constituye el primer medio de transferencia, la cabeza de manipulacion esta disenada para capturar el lote de objetos a transferir con una velocidad de la cabeza de manipulacion identica a una velocidad de transporte del transportador de admision.
Segun un modo de realizacion, si el manipulador robotizado constituye el segundo medio de transferencia, la cabeza de manipulacion esta disenada para depositar el lote de objetos transferidos con una velocidad de la cabeza de manipulacion identica a una velocidad de transporte del transportador de salida.
Los dos modos de realizacion de mas arriba permiten transportar y acumular unos objetos inestables sin tener necesidad de parar el transportador de admision o de salida correspondiente. Este modo de realizacion es particularmente conveniente para un dispositivo en que los dos medios de transferencia comprenden cada uno una cabeza de manipulacion. El modo de realizacion con dos robots es igualmente conveniente para acumular unos objetos no apilables tales como unos objetos de forma oblonga.
Segun otro modo de realizacion, el segundo medio de transferencia comprende un manipulador robotizado, que puede ser el mismo que el manipulador del primer medio de transferencia, pero es, preferentemente, un manipulador distinto. Los objetos estan dispuestos en hilera sobre la superficie de acumulacion y el transportador de salida es un transportador multrnas. La cabeza de manipulacion del manipulador robotizado comprende al menos un empujador. El manipulador robotizado ejerce entonces una fuerza de empuje sobre un numero de hileras de objetos superior a dos.
De este modo, es posible pasar de un transportador de admision con una sola via a un transportador de salida multivfas sin la adicion de un dispositivo suplementario de tipo ramificador.
Por ejemplo, el manipulador robotizado ejerce una fuerza de empuje sobre un numero de hileras de objetos correspondiente al numero de vfas del transportador de salida, de manera que se llenen todas las vfas del transportador de salida en una sola operacion del robot.
Segun otro aspecto, la invencion trata sobre un procedimiento de transferencia de lotes de objetos desde un transportador de admision hasta un transportador de salida, con las caractensticas tecnicas de la reivindicacion 11.
Ventajosamente, cada uno de los primero y segundo medios de transferencia esta sincronizado en flujo de objetos con el transportador correspondiente, de admision o de salida.
Ventajosamente, se para el transportador de admision cuando el lote de objetos se transfiere desde dicho transportador y se acelera el transportador de admision hasta una sobrevelocidad de compensacion para que el flujo medio de transferencia sea igual al flujo medio de admision.
Ventajosamente, se para el transportador de salida cuando el lote de objetos se transfiere sobre dicho transportador y se acelera el transportador de salida hasta una sobrevelocidad de compensacion para que el flujo medio de transferencia sea igual al flujo medio de salida.
Breve descripcion de los dibujos
La presente invencion se comprendera mejor tras el estudio de la descripcion detallada de algunos modos de realizacion tomados a tftulo de ejemplos de ninguna manera limitativos e ilustrados por los dibujos adjuntos en los que:
- la figura 1 es una vista desde arriba de un modo de realizacion del dispositivo de acumulacion y de transporte,
- las figuras 2 y 3 son unos cortes, respectivamente segun los planos II-II y MI-IM de la figura 1,
- las figuras 4a, 4b, 4c ilustran un dispositivo de admision de los objetos desde una maquina aguas arriba, y respectivamente, tres etapas del procedimiento de transferencia correspondiente,
- las figuras 5a, 5b, 5c ilustran un dispositivo de salida hacia una maquina aguas abajo y, respectivamente, tres etapas del procedimiento de transferencia correspondiente,
- la figura 6 es una vista en perspectiva de un segundo modo de realizacion del dispositivo de acumulacion y de transporte,
- las figuras 7 y 8 son unas vistas desde arriba de otro modo de realizacion del dispositivo de acumulacion y de transporte, y respectivamente, ilustran dos etapas de la transferencia correspondiente, y
- la figura 9 es una representacion esquematica, vista desde arriba, de una lmea de fabricacion provista de acumuladores.
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Descripcion detallada
Una maquina M1 aguas arriba y una maquina M2 aguas abajo tratan la una y la otra, y de manera independiente la una de la otra, unos objetos 1 dispuestos sobre una fila. Un dispositivo 2 de acumulacion y de transporte esta dispuesto entre las maquinas M1 y M2. El dispositivo 2 de acumulacion y de transporte comprende sucesivamente: un transportador 3 aguas arriba, un transportador 4 intermedio aguas arriba, dos pequenas orugas 5 de frenado aguas arriba, un transportador 6 de admision, un transportador 7 de acumulacion, un transportador 8 de salida, un transportador 9 intermedio aguas abajo, dos pequenas orugas 10 de frenado aguas abajo y un transportador 11 aguas abajo.
El transportador 3 aguas arriba y el transportador 4 intermedio aguas arriba estan en la alineacion el uno del otro y conectados, por ejemplo, por una placa 12 de conexion. El transportador 4 intermedio aguas arriba y el transportador 6 de admision estan paralelos y uno al lado del otro sobre una zona 15a axial de recubrimiento. Las dos pequenas orugas 5 de frenado aguas arriba estan dispuestas a traves de los dos transportadores 4, 6, por encima de la zona 15a axial de recubrimiento. Dos grnas 13 laterales se extienden de cada lado del transportador 4 intermedio aguas arriba sobre toda la longitud de este transportador, aguas arriba de las dos pequenas orugas 5 de frenado aguas arriba y separadas la una de la otra en una distancia correspondiente a la anchura de los objetos 1.
Las dos pequenas orugas 5 de frenado aguas arriba presentan cada una una cara 5c activa. Las dos caras 5c activas son paralelas, la una en frente de la otra, se extienden verticalmente y estan separadas en una distancia correspondiente a la anchura de los objetos 1. Dos extremos 5a aguas arriba de las dos caras activas 5c estan
dispuestos por encima de una porcion aguas arriba de la zona 15a axial de recubrimiento, a ambos lados de la
anchura del transportador 4 intermedio aguas arriba. Dos extremos 5b aguas abajo de las caras activas 5c estan
dispuestos por encima de una porcion aguas abajo de la zona 15a axial de recubrimiento, a ambos lados de la
anchura del transportador 6 de admision.
El transportador 7 de acumulacion presenta una direccion de transporte, denominada direccion de acumulacion. Un extremo 7a aguas arriba del transportador 7 de acumulacion es adyacente a una porcion 6b aguas abajo del transportador 6 de admision y se extiende a lo largo de la porcion 6b. Un extremo 7b aguas abajo del transportador 7 de acumulacion, opuesto al extremo 7a aguas arriba segun la direccion de acumulacion, es adyacente a una porcion 8a aguas arriba del transportador 8 de salida y se extiende a lo largo de la porcion 8a. La porcion 6b aguas abajo del transportador 6 de admision se extiende en una primera direccion de transporte y la porcion 8a aguas arriba del transportador 8b de salida se extiende en una segunda direccion de transporte. La direccion de acumulacion esta inclinada con respecto a la primera direccion de transporte y/o con respecto a la segunda direccion de transporte. Segun un modo de realizacion, que es el de las figuras y que se describira a continuacion, la direccion de acumulacion es perpendicular a la primera direccion de transporte y a la segunda direccion de transporte, siendo entonces las dos direcciones de transporte paralelas.
El transportador 8 de salida y el transportador 9 intermedio aguas abajo estan paralelos y uno al lado del otro, a lo largo de una porcion 8b aguas abajo del transportador 8 de salida. Un deflector 14 se extiende verticalmente, a traves de la porcion 8b aguas abajo, y orientado de forma que un objeto 1, arrastrado por el transportador 8 de salida, sea empujado contra el deflector 14, y se desvfe sobre el transportador 9 intermedio aguas abajo.
El transportador 9 intermedio aguas abajo y el transportador 11 aguas abajo estan paralelos y uno al lado del otro a lo largo de una zona 15b axial de recubrimiento, aguas abajo del transportador 9 intermedio aguas abajo, y aguas arriba del transportador 11 aguas abajo. Las pequenas orugas 10 de frenado aguas abajo presentan las caractensticas estructurales identicas a las descritas anteriormente para las pequenas orugas 5 de frenado aguas abajo. Su orientacion inclinada permite guiar y retener unos objetos 1 que llegan del transportador 9 intermedio aguas abajo hacia el transportador 11 aguas abajo.
Una grna 16 lateral prolonga el deflector 14 a todo lo largo del transportador 9 intermedio aguas abajo hasta las pequenas orugas 10 de frenado aguas abajo. Otra grna 16 lateral se extiende del lado lateral opuesto del transportador 9 intermedio aguas abajo, a una distancia de este correspondiente a la anchura de los objetos 1.
El dispositivo 2 comprende un primer medio de transferencia de una hilera de objetos desde el transportador 6 de admision hasta sobre una superficie 27 de acumulacion sobre la parte de arriba del transportador 7. Comprende un segundo medio de transferencia desde la superficie 27 de acumulacion hasta sobre el transportador 8 de salida.
De manera mas precisa, la superficie 27 de acumulacion comprende un lado aguas arriba, adyacente a la porcion 6b aguas abajo del transportador 6 de admision, y un lado aguas abajo, adyacente a la porcion 8a aguas arriba del transportador 8 de salida, y opuesto al lado aguas arriba segun la direccion de acumulacion. De este modo, el primer medio de transferencia admite una hilera de objeto desde la porcion 6b aguas bajo del transportador 6 de admision sobre el lado aguas arriba de la superficie 27 de acumulacion, y el segundo medio de transferencia admite una hilera de objeto desde el lado aguas abajo de la superficie 27 de acumulacion sobre la porcion 8a aguas arriba del transportador 8 de salida. En el modo de realizacion particular en el que la superficie 27 de acumulacion la lleva el transportador 7 de acumulacion, el lado aguas arriba de la superficie 27 de acumulacion se extiende desde el extremo 7a aguas arriba del transportador 7 y el lado aguas abajo de la superficie 27 de acumulacion se extiende
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El primer medio comprende un robot 18 equipado con una cabeza 17 de manipulacion movil al menos horizontalmente, al menos segun la direccion de transporte. Como se ilustra en las figuras 2 y 3, el robot 18 comprende dos bloques 19 de traslacion, montados cada uno sobre, y arrastrados por, una varilla 20 de guiado roscada. Cada uno de los dos bloques 19 de traslacion esta igualmente atravesado por una varilla 21 auxiliar, paralela a la varilla 20 correspondiente. Cada uno de los bloques 19 esta igualmente provisto de una biela 22 arrastrada en rotacion por una chaveta no representada de la varilla 21 auxiliar. Un extremo 22a de cada una de las bielas 22 esta montado en rotacion sobre una parte 23a superior de una cubierta 23. La cubierta 23 presenta una seccion recta segun un plano vertical paralelo a la direccion de transporte del transportador 7 de acumulacion. Dicha seccion recta tiene una forma en U abierta hacia abajo. La cubierta 23 presenta un primer flanco 24 situado de un lado aguas arriba, es decir, del lado exterior del dispositivo 2 y un segundo flanco 25 situado de un lado aguas abajo del transportador 7 de acumulacion.
Ahora, con la ayuda de las figuras 1, 2, 3, 4a se va a describir el funcionamiento del robot 18. En una posicion (a) figura 2, la cabeza 17 de manipulacion esta en posicion escamoteada, tal como se ilustra en la figura 3. A partir de esta posicion (a) inicial, se inicializa un ciclo de transferencia cuando un sensor 26 detecta que ha llegado una hilera a posicion sobre la porcion 6b aguas abajo del transportador 6 de admision, lista para encargarse de ella. Entonces, se acciona la varilla 21 para hacer descender la cabeza 17 de manipulacion a una posicion (b) activa, ilustrada en trazo continuo en la figura 2. Durante el descenso, y antes de la llegada a posicion (b) activa, el transportador 6 de admision se para. Cuando la cabeza 17 de manipulacion esta en posicion (b) activa, la varilla 20 roscada se acciona con el fin de desplazar lateralmente la cabeza 17 de manipulacion hasta en una posicion (c) de destino de la primera transferencia. Esta posicion (c) de destino esta situada sobre una cara superior del transportador 7 de acumulacion, que es la parte de la superficie del transportador 7 de acumulacion utilizable para acumular unos objetos 1, que forma la superficie 27 de acumulacion. La posicion (c) de destino se ilustra en punteado en la figura 2. Esta situada sustancialmente detras de la hilera que se habfa admitido anteriormente.
Una unidad 28 de control, que esta unida a una batena de sensores 29 detecta la presencia de hileras de objetos sobre la superficie 27 de acumulacion. La unidad 28 de control determina entonces una tasa de ocupacion en curso de la superficie 27 de acumulacion. De ello deduce la posicion de la ultima hilera presente sobre la superficie 27 de acumulacion y, de este modo, calcula la posicion (c) de destino en que el robot 18 debe admitir la hilera de objetos.
El robot 18 imprime una aceleracion a la cabeza 17 de manipulacion en curso de la que los objetos 1 son empujados por el primer flanco 24 aguas arriba de la cubierta 23.
En el ejemplo ilustrado, la cubierta 23 no levanta la hilera de objetos 1 transferida. Los objetos 1 se deslizan a lo largo de un plano de transferencia que se extiende desde el transportador 6 aguas arriba hasta sobre el transportador 7 de acumulacion pasando sobre una placa 30 de transferencia. El segundo flanco 25 aguas abajo de la cubierta 23 permite que el robot imponga una desaceleracion rapida de la hilera de objetos transferida sin poner en peligro que los objetos 1 se caigan. Esto permite acelerar la primera transferencia y reducir el tiempo de ciclo. Esto puede permitir que el dispositivo 2 de acumulacion y de transporte acepte unos flujos de admision elevados de los objetos 1.
Una vez llegada a posicion (c) de destino, la varilla 21 se acciona de nuevo para levantar la cabeza 17 de manipulacion hasta a posicion (d) escamoteada en la que dicha cabeza esta completamente por encima de la cuspide de los objetos 1. Esto permite entonces accionar la varilla 20 para llevar la cabeza 17 de manipulacion a posicion (a) inicial.
Como se ilustra en la figura 4a, la existencia del segundo flanco 25 aguas abajo tiene como consecuencia que la hilera que acaba de transferirse (ilustrada con unas "A") no este en contacto con la hilera transferida anteriormente (ilustrada con unas "o"). Subsiste un espacio que va a colmarse durante la transferencia de la siguiente hilera (ilustrada en la figura 4c con unos "+"). Durante la transferencia de la hilera ilustrada por unos "+", el flanco 25 aguas abajo sirve, no solamente para retener la hilera transferida (con unos "+"), sino igualmente para empujar la hilera anterior (con unas "A"). Dicho de otra manera, la posicion (c) de destino de la hilera transferida (con unos "+"), se calcula de manera precisa para volver a empujar la hilera anterior (con unas "A") en contacto con la todavfa anterior (con unas "o").
Se comprende que la primera transferencia por el robot 18 presenta numerosas variantes, de las que la mayor parte son independientes y pueden acumularse. Por ejemplo, en una variante, la direccion de transporte del transportador de admision no puede ser perpendicular a la del transportador de acumulacion. La placa 30 de transferencia puede ser triangular y el robot puede hacer pivotar la cabeza 17 de manipulacion.
En otra variante, la cabeza 17 de manipulacion puede ser una pinza, adecuada para levantar los objetos transferidos. En particular, los transportadores pueden no ser coplanarios.
En otra variante, la cabeza 17 de manipulacion puede estar desprovista del segundo flanco 25 aguas abajo.
Tambien en otra variante, el robot 18 puede arrastrar la cabeza 17 de manipulacion por unos medios muy diferentes
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de las varillas 20 y 21, tales como los utilizados en los robots multiejes.
Se comprende que la primera transferencia es independiente de la segunda transferencia. La posicion (c) de destino de las hileras de objetos por la primera transferencia se calcula teniendo en cuenta el eventual desplazamiento de la cinta rotativa del transportador 7 de acumulacion. La tasa de acumulacion en curso, que sirve de consigna para el robot 18, es la que sea pertinente en el instante en que el robot 18 suba la cabeza 17 de manipulacion. No obstante, puede ser ventajoso que el robot 18 espere a que la cinta del transportador 7 de acumulacion este parada para subir la cabeza 17 de manipulacion.
Entre la etapa del ciclo anterior correspondiente a la posicion (d) y la etapa del ciclo siguiente en que la cabeza 17 de manipulacion esta en posicion (c) de destino, el transportador 7 de acumulacion puede haber alimentado el transportador 8 de salida con un flujo de objetos superior, igual o inferior al flujo de objetos de la primera transferencia. El dispositivo 2 de acumulacion y de transporte estara entonces, en su conjunto, en fase respectivamente de vaciado, de crucero o de acumulacion. En fase de acumulacion, el transportador 7 de acumulacion puede estar completamente parado, mientras que el robot 18 continua admitiendo unas hileras de objetos 1.
Ahora se va a describir el segundo medio de transferencia con la ayuda de las figuras 2, 5a, 5b. La transferencia de los objetos 1 desde el transportador 7 de acumulacion hasta sobre el transportador 8 de salida se hace, hilera por hilera, por sencilla friccion de los objetos sobre la cinta rotativa del transportador 7 de acumulacion. De este modo, la hilera de objetos mas cercana al transportador 8 de salida (ilustrada por unas "x" en la figura 5a), es decir, sobre el lado aguas abajo de la superficie 27 de acumulacion, es empujada por las hileras que la siguen y todavfa estan sobre la cinta rotativa del transportador 7 de acumulacion (ilustradas por unas "o" y unas "A"). El efecto de empuje permite que la ultima hilera, la mas cercana al transportador 8 de salida, se deslice a lo largo de un plano de segunda transferencia, sobre una placa 31 de transferencia, despues sobre el transportador 8 de salida, y de manera mas precisa de la porcion 8a aguas arriba del transportador 8 de salida, que puede ser una cinta rotativa. En el caso en que la cinta rotativa de los transportadores 7 y 8 presente un coeficiente de rozamiento similar, es necesario que el numero de hileras sobre el transportador 7 de acumulacion sea de manera permanente superior o igual a dos, incluso superior o igual a tres, para que este efecto de empuje sea suficiente para vencer la friccion experimentada por la hilera que llega sobre el transportador 8 de salida. La capacidad de acumulacion del dispositivo 2 de acumulacion y de transporte corresponde a la diferencia entre el numero maximo de hileras alojables sobre el transportador 7 de acumulacion menos el numero mmimo de hileras que deben permanecer de manera permanente sobre el transportador 7 de acumulacion.
Como variante, el robot 18 puede utilizarse como segundo medio de transferencia. De este modo, en esta variante, el robot 18 puede desplazarse a lo largo de la misma varilla 20 de guiado roscada para que la cabeza 17 de manipulacion empuje los objetos desde la superficie 27 de acumulacion sobre el transportador 8 de salida. El transportador de acumulacion 7 en tanto en cuanto cinta rotativa se vuelve entonces superfluo, puesto que la cabeza 17 de manipulacion arrastra los objetos, y se podra sustituir el transportador 7 de acumulacion por una mesa de acumulacion fija. Ademas, el robot 18 empuja cada hilera de objetos, de modo que la hilera de objeto mas cercana al transportador de salida 8 no tiene necesidad de ser empujada por las hileras que la siguen sobre la superficie 27 de acumulacion. De ello resulta que ya no hay limitacion en cuanto a un numero de hileras que deben estar de manera permanente sobre el transportador 7, estando la fuerza ejercida por el robot 18 sobre los objetos determinada para que sea siempre suficiente.
Se entiende que el robot 18 puede implementarse como primer medio de transferencia y como segundo medio de transferencia, o que un primer robot hace la funcion de primer medio de transferencia y un segundo robot, distinto e independiente del primero, hace la funcion de segundo medio de transferencia, como se vera mas adelante.
La direccion de transporte del transportador 7 de acumulacion, o la de empuje del robot 18, y la del transportador 8 de salida son perpendiculares. En una variante, pueden presentar una ligera inclinacion con respecto a la perpendicular de un angulo inferior a 10 °, incluso inferior a 5 °. Esto puede permitir que todos los objetos 1 de una hilera transferida no franqueen al mismo tiempo la transicion entre la placa 30 y el transportador 8 de salida. De manera alternativa, esta ligera desviacion con respecto a la perpendicular puede ser el resultado de la disposicion de las hileras de objetos depositadas por la cabeza 17 de manipulacion.
Con la ayuda de las figuras 4a a 4c se va a describir un dispositivo 32 de admision de los objetos 1 entre la maquina M1 aguas arriba y el transportador 7 de acumulacion. En el modo de realizacion ilustrado, la cubierta 23 esta abierta de cada lado. Hace falta que el transportador 6 de admision este parado durante la transicion entre los transportadores 6 y 7.
El dispositivo 32 de admision incluye un medio 33 de acumulacion intermedia dispuesto aguas arriba del transportador 6 de admision. De manera mas precisa, el medio 33 de acumulacion intermedia esta dispuesto aguas arriba de la porcion del transportador 6 de admision que contiene el lote de objetos transferido por el primer medio de transferencia. Esto puede corresponder a la porcion del transportador 6 de admision frente al transportador 7 de acumulacion.
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El medio 33 de acumulacion intermedia permite acumular los objetos recibidos de la maquina M1 aguas arriba durante la parada del transportador 6 de admision. Esto tambien permite tapar los eventuales "agujeros" causados por unos objetos que falten a la salida de la maquina M1 aguas arriba. Esto permite garantizar que las hileras de objetos 1 de las que se encarga la cabeza 17 de manipulacion esten "llenas", es decir, sin objetos que falten o espaciados el uno del otro.
El medio 33 de acumulacion intermedia puede estar realizado de multiples maneras. En el modo de realizacion ilustrado, esta constituido por el transportador 4 intermedio aguas arriba, las grnas 13 laterales, el par de pequenas orugas 5 de frenado y una barreta 34 de sensores de deteccion de presencia. La barreta 34 se extiende a lo largo de las grnas 13 laterales y comprende, de aguas arriba hasta hacia aguas abajo: un sensor 34a de llenado excesivo, un sensor 34b de llenado umbral y un sensor 34c de defecto. De manera alternativa, la barreta 34 de sensores puede sustituirse por un sensor unico y un registro de desvfo que recibe una informacion de avance de la cinta. El registro de desvfo contiene la informacion de presencia de los objetos a todo lo largo de las grnas 13 laterales.
Al inicio de un ciclo de transferencia (T = 0 s, figura 4a), el sensor 26 ha detectado la llegada de la hilera (ilustrada con unos "+"). La unidad 28 de control para entonces el transportador 6 de admision asf como las pequenas orugas 5 de frenado mientras que el transportador 4 intermedio aguas arriba continua transportando los objetos 1 con una sobrevelocidad de transporte. La sobrevelocidad es superior al producto del flujo medio de la maquina M1 aguas arriba multiplicado por la longitud de un objeto 1. El coeficiente de sobrevelocidad de los transportadores 3 aguas arriba y 4 intermedio esta regulado automaticamente por la unidad 28 de control en funcion de las senales recibidas por la barreta 34 de sensores.
En el instante inicial de inicio de la primera transferencia ilustrada en la figura 4a, los sensores 34a y 34b de llenado pueden haber detectado uno o varios objetos que falten. Sin embargo, el sensor 34c de defecto debe no haber detectado ningun objeto que falte. Los objetos 1 estan bloqueados por las pequenas orugas 5. Los objetos empujados por el transportador 4 intermedio se acumulan progresivamente permaneciendo en lmea gracias a las grnas laterales 13.
Como se ilustra en la figura 4b, la cabeza 17 de manipulacion ha admitido la hilera (ilustrada con unos "+") sobre la porcion aguas arriba de la superficie 27 de acumulacion. En ese momento, la unidad 28 de control espera que la barreta 34 de sensores indique que la acumulacion al menos ha subido aguas arriba del sensor 34b de llenado umbral, para permitir el nuevo arranque del transportador 6 de admision y de las pequenas orugas 5 de frenado (figura 4c). Esto permite garantizar que no llegue ningun "agujero" al sensor 34c de defecto en curso del ciclo de primera transferencia. Una ausencia de "agujeros" entre los sensores 34a de llenado excesivo y el sensor 34b de llenado umbral indica que la sobrevelocidad del transportador 4 intermedio debe aumentarse. Esta sobrevelocidad puede aumentarse en tanto en cuanto la cabeza 17 de manipulacion regresa a posicion (a) inicial antes de que los objetos 1 sean detectados por el sensor 26. De manera inversa, un exceso de "agujeros" entre el sensor 34a de llenado excesivo y el sensor 34b de llenado umbral indica una sobrevelocidad excesiva que se puede reducir para limitar los rozamientos sobre la cinta del transportador 4 intermedio.
Se comprende que el dispositivo 33 de acumulacion intermedia aguas arriba del transportador 6 de admision puede presentar numerosas variantes. Por ejemplo, las pequenas orugas 5 de frenado aguas arriba pueden sustituirse por un bloqueador de objetos situado sobre el transportador 4 intermedio aguas arriba. Este bloqueador puede estar constituido por unas grnas laterales moviles que presionan lateralmente los objetos 1. Entonces, un deflector puede guiar los objetos 1 sobre el transportador 6 de admision cuando son liberados por el bloqueador.
Se va, con la ayuda de las figuras 5a a 5c, a describir un dispositivo 35 de salida que comprende un medio 36 de acumulacion intermedia dispuesto entre el transportador 8 de salida y la maquina M2 aguas abajo. En el ejemplo ilustrado, el medio 36 de acumulacion intermedia esta constituido por el transportador 9 intermedio aguas abajo, por el deflector 14, por las grnas laterales 16, por las pequenas orugas 10 de frenado aguas abajo y por una barreta 37 de sensores que comprende un sensor 37a de llenado excesivo, unos sensores 37b de zona de fluctuacion y un sensor 37c de defecto. Al inicio de un ciclo de transferencia de salida (ilustrado en la figura 5a), la porcion 8a aguas arriba del transportador 8 de salida debe estar completamente vada para recibir una nueva hilera (ilustrada con unas "x"). El transportador 8 de salida se para. Las pequenas orugas 10 de frenado aguas abajo estan sincronizadas directamente con el transportador 11 aguas abajo y con la maquina M2 aguas abajo, con el fin de poder alimentarlos con unos objetos 1 en contacto los unos a continuacion de los otros en funcion de lo que solicita la maquina M2 aguas abajo.
El ciclo de transferencia de salida comprende dos fases, una fase de llegada sobre el transportador de salida (figura 5b) y una fase de compensacion del retardo (figura 5c). En el ejemplo ilustrado, si el flujo medio de la segunda maquina M2 es de 1 objeto/segundo, la duracion para que la hilera transferida (ilustrada por unas "x") llegue sobre el transportador 8 de salida es de 3 segundos. Esto se detecta por un sensor 38 de llegada. Durante este tiempo, las pequenas orugas 10 de frenado aguas abajo han enviado tres objetos hacia la maquina M2. Los sensores 37b de zona de fluctuacion pasan de 1 a 0 y el sensor 37c de defecto permanece en 1.
En la fase de compensacion, el transportador 8 de salida y el transportador 9 intermedio aguas abajo avanzan ambos dos con una sobrevelocidad identica. Esta sobrevelocidad esta determinada por la unidad 28 de control de
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manera que, durante el tiempo restante (6 segundos) del ciclo de transferencia, la hilera transferida (ilustrada con "x") llega a continuacion de la hilera anterior (ilustrada con "=") y toma el sitio que tema inicialmente esta hilera (figuras 5a, 5c).
Esto se detecta por el hecho de que el sensor 37a de llenado excesivo regresa a cero despues de haber visto pasar toda la hilera transferida (ilustrada con "X") y que los sensores 37b de zona de fluctuacion han regresado a 1.
En una variante, las pequenas orugas 5 y 10 de frenado pueden sustituirse por una cinta de freno horizontal sin que los objetos se desplacen lateralmente entre los transportadores 4 y 6, y/o entre los transportadores 9 y 11.
Como se ilustra en la figura 6, un dispositivo 40 de acumulacion y de transferencia presenta un primer robot 41 identico al robot 18 anterior, y un segundo robot 42 que asegura la segunda transferencia desde una mesa 43 de acumulacion fija hasta sobre un transportador de salida. Este modo de realizacion permite aumentar la relacion de la superficie util de acumulacion con respecto a la superficie de implantacion del dispositivo 40. En efecto, la totalidad de la superficie de la mesa 43 de acumulacion puede servir para acumular unos objetos.
Una variante del dispositivo 40 de acumulacion y de transporte comprende unos robots 41 y 42 que tienen cada uno tres ejes de desplazamiento. La cabeza de manipulacion del primer robot 41 puede ir a buscar la hilera de objetos a transferir sobre el transportador de admision de manera que en el instante en que la cabeza de manipulacion se encarga de la hilera, la cabeza avanza a la velocidad del transportador de admision. De este modo, la transferencia puede hacerse sin parar el transportador de admision. Asimismo, el segundo robot 42 puede disponer la hilera transferida sobre el transportador de salida sin que este ultimo se pare.
Se va, con la ayuda de las figuras 7 y 8, a describir un dispositivo de transferencia hacia un dispositivo 44 de salida multivfas que alimenta a una maquina M2 aguas abajo, por ejemplo, de tipo enfardadora. El dispositivo de admision 32 es, por ejemplo, similar al descrito mas arriba. El dispositivo 44 de salida comprende un transportador 45 que forma una pluralidad de vfas, en este caso, tres vfas en las figuras 7 y 8.
Se ha representado en la figura 7 el caso en que tres hileras de objetos estan disponibles sobre la superficie de acumulacion 43. El segundo robot 42 puede entonces desplazar al menos dos hileras de objetos, correspondiendo el numero de hileras desplazadas por el segundo robot 42, por ejemplo, al numero de vfas disponibles sobre el transportador 45 de salida, es decir, tres en el ejemplo ilustrado. A estos efectos, los flancos 46, 47 de la cabeza 48 de manipulacion del segundo robot 42 estan a distancia el uno del otro de manera que puedan llegar a ambos lados de las hileras de objeto. El segundo robot 42 imprime una aceleracion a la cabeza 48 de manipulacion, para que el flanco 46 aguas arriba empuje las hileras de objetos sobre el transportador de salida. El flanco 47 aguas abajo permite, por ejemplo, retener los objetos para evitar que se caigan durante el empuje por el flanco 46 aguas arriba, e, igualmente, para poder desacelerar los objetos una vez posicionados sobre el transportador 45 de salida.
La velocidad de desplazamiento del segundo robot 42 esta ajustada en funcion de la velocidad del transportador 45 de salida, de modo que las vfas del transportador 45 de salida esten libres para recibir los objetos empujados por el segundo robot 42 en cada ciclo. De este modo, el transportador 45 de salida no tiene necesidad de pararse.
Se podra prever igualmente que el transportador 45 de salida comprenda mas vfas que el numero de hileras desplazadas por el segundo robot 42. En ese caso, la velocidad de desplazamiento del segundo robot 42 esta tambien ah adaptada para asegurar la alimentacion en continuo de la enfardadora M2 sobre el conjunto de las vfas.
El transportador 45 de salida esta prolongado por un transportador 49 de entrada de la enfardadora M2. Entre el transportador 45 de salida y el transportador 49 de entrada de la enfardadora, el dispositivo 44 de salida comprende unos medios, no representados, de formacion de lotes 50. De este modo, los objetos llegan por lote 50 a la enfardadora M2.
La aplicacion de un transportador 45 multivfas a la salida de la mesa de acumulacion permite liberarse de un dispositivo de ramificacion para pasar de una via de transporte a varias vfas de transporte.
El volumen de la instalacion global se encuentra disminuido por ello. De este modo, por ejemplo, para una lmea 51 de produccion de recipientes de materia plastica como se ilustra en la figura 9 de manera esquematica, la lmea 51 puede comprender sucesivamente:
- un puesto 52 de soplado y de llenado en el que los recipientes se forman y llenan,
- un primer transportador 53 con una sola via,
- un primer dispositivo 54 de acumulacion, llegando y saliendo los recipientes, por ejemplo, sobre una sola via como se ha describo mas arriba con referencia a las figuras 1 a 6,
- un segundo transportador 55 con una sola via,
- una etiquetadora 56, en la que se solidariza una etiqueta a los recipientes,
- un tercer transportador 57 con una sola via,
- un segundo dispositivo 58 de acumulacion, llegando los recipientes en una sola via y saliendo, por ejemplo, sobre tres vfas como se ha describo mas arriba con referencia a las figuras 7 y 8,
- un transportador 59 multivfas,
5 - una enfardadora 60 para formar los paquetes de recipientes.
Claims (15)
- 5101520253035404550REIVINDICACIONES1. Dispositivo (2, 40) de acumulacion y de transferencia de objetos (1) que comprende:- un transportador (6) de admision, que presenta una porcion (6b) aguas abajo que se extiende en una primera direccion de transporte- un transportador (8, 45) de salida, que presenta una porcion (8a) aguas arriba que se extiende en una segunda direccion de transporte- una superficie (27, 43) de acumulacion,- un primer medio (18, 41) de transferencia para desplazar al menos un lote de objetos desde el transportador de admision hasta sobre la superficie de acumulacion,- un segundo medio (7, 42) de transferencia para desplazar al menos un lote de objetos desde la superficie de acumulacion hasta sobre el transportador de salida,comprendiendo al menos uno de los primero y segundo medios de transferencia un manipulador (18, 41, 42) robotizado equipado con una cabeza (17, 48) de manipulacion de al menos un lote de objetos,caracterizado por que la superficie (27, 43) de acumulacion comprende un lado aguas arriba, adyacente a la porcion (6b) aguas abajo del transportador (6) de admision, y un lado aguas abajo, opuesto al lado aguas arriba segun una direccion de acumulacion inclinada con respecto a una al menos de las direcciones de transporte, siendo dicho lado aguas abajo adyacente a la porcion (8a) aguas arriba del transportador (8) de salida.
- 2. Dispositivo segun la reivindicacion 1, en el que la direccion de acumulacion es perpendicular a la direccion de transporte del transportador (6) de admision o del transportador (8, 45) de salida, concernido por la transferencia por el manipulador (18, 41, 42) robotizado.
- 3. Dispositivo segun la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, en el que uno de los primero y segundo medios de transferencia comprende dicho manipulador (18, 41, 42) robotizado, comprendiendo el otro de dichos primero y segundo medios un transportador (7) de acumulacion equipado con una cinta rotativa, cinta rotativa que se extiende a lo largo de dicha superficie (27) de acumulacion y esta arrastrada segun una direccion de transporte sustancialmente perpendicular a una direccion de transporte del transportador, de admision o de salida, concernido por la transferencia.
- 4. Dispositivo segun la reivindicacion 3, en el que el manipulador robotizado (41, 42) tiene tres ejes de desplazamiento, pudiendo la cabeza de manipulacion (17, 48) avanzar a la velocidad del transportador, de admision o de salida, concernido por la transferencia.
- 5. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que el dispositivo comprende, ademas, un medio (29) de determinacion de una tasa de llenado en curso sobre la superficie (27) de acumulacion y una unidad (28) de control del manipulador (18, 41, 42) robotizado conectada a dicho medio (29) de determinacion, y en el que la cabeza (17, 48) de manipulacion es movil entre una posicion (a, b) predeterminada por encima del transportador (6) de admision o de salida y una posicion (c, d) variable por encima de la superficie (27) de acumulacion, posicion (c) variable que esta determinada por la unidad (28) central en funcion de la tasa de llenado en curso.
- 6. Dispositivo segun la reivindicacion 4, en el que el primer medio de transferencia comprende un manipulador (18, 41) robotizado, estando la posicion (c) variable de destino de la hilera transferida determinada de manera que empuje las unas contra las otras las hileras de objetos anteriormente transferidas y tambien sobre el transportador (7) de acumulacion.
- 7. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que la cabeza (17, 48) de manipulacion es movil verticalmente entre una posicion (b, c) activa y una posicion (a, d) escamoteada, y comprende un primer empujador (24, 46) lateral que se extiende paralelamente a la direccion de transporte del transportador (6) de admision o de salida y disenado para extenderse, en posicion activa a todo lo largo de un lado exterior del lote de objetos a transferir.
- 8. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que la cabeza (17, 48) de manipulacion es una cubierta en U, siendo la forma de la U visible en un plano perpendicular a la direccion de transporte del transportador de admision o de salida.
- 9. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, que comprende un dispositivo (32) de admision de los objetos que incluye el transportador (6) de admision y un medio (33) de acumulacion intermedia dispuesto aguas arriba del transportador de admision, y/o comprende un dispositivo (35) de salida de los objetos que incluye el transportador (8, 45) de salida y un medio (36) de acumulacion intermedia dispuesto aguas abajo del transportador de salida.510152025303540
- 10. Dispositivo segun la reivindicacion 8, en el que el medio (37, 36) de acumulacion intermedia comprende un transportador (4, 9) intermedio con cinta lisa, seguido de un dispositivo (5, 10) de frenado.
- 11. Procedimiento de transferencia de lotes de objetos (1) desde un transportador (6) de admision hasta un transportador (8, 45) de salida,- que utiliza un primer medio (18, 41) de transferencia de al menos un lote de objetos desde el transportador (6) de admision hasta sobre una superficie (27, 43) de acumulacion, comprendiendo la superficie (27, 43) de acumulacion un lado aguas arriba, adyacente a la porcion (6b) aguas abajo del transportador (6) de admision, y un lado aguas abajo, opuesto al lado aguas arriba segun una direccion de acumulacion inclinada con respecto a una al menos de las direcciones de transporte, siendo dicho lado aguas abajo adyacente a la porcion (8a) aguas arriba del transportador (8) de salida- un segundo medio (7, 42) de transferencia de al menos un lote de objetos desde la superficie de acumulacion hasta sobre el transportador (8, 45) de salida, comprendiendo al menos uno de los primero y segundo medios de transferencia un manipulador (18, 41, 42) robotizado equipado con una cabeza (17, 48) de manipulacion de al menos un lote de objetos,- un medio (29) de determinacion de una tasa de llenado en curso sobre la superficie (27) de acumulacion, y- una unidad (28) de control del manipulador robotizado (18, 41, 42) conectada a dicho medio (29) de determinacion y que calcula, en funcion de la tasa de llenado en curso una posicion (C) variable de la cabeza de manipulacion (17, 48) por encima de la superficie de acumulacion.
- 12. Procedimiento segun la reivindicacion 11, en el que cada uno de los primero y segundo medios de transferencia esta sincronizado en flujo de objetos con el transportador correspondiente, de admision o de salida.
- 13. Procedimiento segun la reivindicacion 11 o 12, en el que se para el transportador (6) de admision cuando el lote de objetos se transfiere desde dicho transportador (6) de admision y se acelera el transportador (6) de admision hasta una sobrevelocidad de compensacion para que el flujo medio de transferencia sea igual al flujo medio de admision,y/o en el que se para el transportador (8, 45) de salida cuando el lote de objetos se transfiere sobre dicho transportador (8, 45) de salida y se acelera el transportador (8, 45) de salida hasta una sobrevelocidad de compensacion para que el flujo medio de transferencia sea igual al flujo medio de salida.
- 14. Procedimiento segun la reivindicacion 11, dondeel segundo medio de transferencia comprende un manipulador (42) robotizado, siendo el transportador (45) de salida un transportador multivfas, comprendiendo dicho manipulador (42) robotizado una cabeza (48) de manipulacion que comprende al menos un empujador (46), y dondelos objetos estan dispuestos en hilera sobre la superficie (27, 43) de acumulacion yel manipulador (42) robotizado ejerce una fuerza de empuje sobre un numero de hileras de objetos superior o igual a dos.
- 15. Procedimiento segun la reivindicacion 11, dondeel segundo medio de transferencia comprende un manipulador (42) robotizado, siendo el transportador (45) de salida un transportador multivfas, comprendiendo dicho manipulador (42) robotizado una cabeza (48) de manipulacion que comprende al menos un empujador (46), y dondelos objetos estan dispuestos en hilera sobre la superficie (27, 43) de acumulacion yel manipulador (42) robotizado ejerce una fuerza de empuje sobre un numero de hileras de objetos correspondiente al numero de vfas del transportador (45) de salida.
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