ES2279174T3 - Sistema de limpieza que comprende una estacion base. - Google Patents

Abstract

Planta para tratamiento de suelos (2) con un dispositivo móvil movido por motor (1, 9, 10, 25, 30, 33) y con una estación base (35, 39) para regenerar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33), caracterizada porque la estación base (35, 39) incluye un dispositivo de transporte movido por motor (40, 42-44, 49) que está diseñado para la finalidad de transportar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) a la estación base (35, 39) para regeneración y fuera de la estación base (35, 39).

Description

Sistema de limpieza que comprende una estación base.

La presente invención se refiere a una planta para tratar suelos, en cuyo caso, la invención se refiere en particular a la limpieza de suelos, pero también a otros procesos de tratamiento, por ejemplo recubrimiento con productos líquidos de mantenimiento u otros líquidos de tratamiento. La invención está orientada en ese caso a una planta que tiene, por una parte, un dispositivo movido por motor, que se denomina dispositivo móvil a continuación y lleva a cabo el tratamiento real, y, por la otra, una estación base que sirve para la regeneración del dispositivo móvil a intervalos específicos. El dispositivo móvil se mueve así movido por motor sobre la superficie del suelo a tratar y vuelve a intervalos específicos a la estación base con el fin de ser regenerado.

Las plantas de este tipo en las que el dispositivo móvil realiza tareas de limpieza son conocidas en sí mismas. Una planta conocida se describe en US 2002/153185.

La presente invención se basa en la tarea de indicar una planta técnicamente mejorada de este tipo.

La invención se refiere a una planta en la que la estación base tiene un dispositivo de transporte movido por motor diseñado para la finalidad de transportar el dispositivo móvil para regeneración a la estación base y de transportarlo fuera de la estación base.

Se ilustran realizaciones preferidas de la invención en las reivindicaciones dependientes y en la descripción siguiente. La invención también se refiere a un método de limpiar suelos. En la descripción siguiente, sin embargo, no se distingue con detalle entre el aspecto de dispositivo y el aspecto de método de la invención, de modo que toda la descripción se ha de entender con respecto a ambas categorías.

El principio subyacente a la invención consiste así en equipar la estación base con un dispositivo motorizado para transportar a y fuera de del dispositivo móvil, aunque el dispositivo móvil propiamente dicho es movido por motor. Por contraposición a las plantas convencionales en las que el dispositivo móvil se mueve con la ayuda de su accionamiento a la estación base y, por ejemplo, "aparca" en o debajo de conexiones correspondientes para la regeneración, la estación base según la invención está provista de su propio mecanismo motorizado, el dispositivo de transporte. Así, el dispositivo móvil puede ser llevado a una posición específica sin tener que tomar en consideración con respecto al diseño de construcción de la estación base y el diseño de construcción del dispositivo móvil y su propio accionamiento que el dispositivo móvil tiene que ser capaz de llegar a una posición adecuada con la ayuda de su propio accionamiento. Por ejemplo, el dispositivo de transporte de la estación base según la invención también puede elevar el dispositivo móvil, no estando el accionamiento del dispositivo en muchos casos en una posición de hacerlo. Además, el dispositivo de transporte en la estación base puede aceptar, cuando se desee o sea necesario, fuerzas relativamente grandes que el accionamiento motorizado del dispositivo móvil, que de hecho recibe potencia, por ejemplo, de una batería eléctrica o análogos, no puede ejercer o puede ejercer solamente con un diseño por lo demás innecesariamente voluminoso de este accionamiento.

El dispositivo móvil incluye preferiblemente una tela limpiadora con la que limpia el suelo a limpiar o por otras razones. La regeneración incluye entonces limpiar preferiblemente la tela limpiadora o el intercambio de la tela limpiadora por una tela limpiadora limpia o nueva. El término "tela limpiadora" se ha de entender en ese caso en un sentido general y puede abarcar todos los posibles productos planos a base de fibra con los que se puede limpiar un suelo. Así, puede ser material no tejido, franela, textiles de imitación de cuero o parecidos a papel y otros.

En una realización de la invención, la estación base incluye un plano inclinado en el que tiene lugar la regeneración del dispositivo móvil y sobre el que el dispositivo móvil es llevado por lo tanto por el dispositivo de transporte. El plano inclinado puede asegurar mejor accesibilidad del lado inferior del dispositivo móvil y así simplificar la limpieza o el intercambio de una tela limpiadora u otra forma de regeneración.

El dispositivo de transporte movido por motor de la estación base incluye al menos una, preferiblemente dos, palancas, que están diseñadas para la finalidad de agarrar el dispositivo móvil. El dispositivo móvil agarrado es empujado o elevado posteriormente a la estación base por las palancas.

La palanca o las dos palancas está o están provistas preferiblemente de un mecanismo que se retiene en montajes formados correspondientemente del dispositivo móvil cuando éste es agarrado. En ese caso la retención se liberará de nuevo preferiblemente en el transcurso adicional del transporte del dispositivo móvil en la estación base, donde las palancas, después de liberarse de la retención, también pueden cumplir la finalidad de guiar el proceso de transporte a la estación base.

Por ejemplo, el mecanismo de retención puede ser un acoplamiento de pasador montado elásticamente. Los pasadores de acoplamiento pueden enganchar detrás de un montaje correspondiente y retenerse en una muesca. Los pasadores de acoplamiento están dispuestos preferiblemente en las palancas y el montaje con la muesca del dispositivo móvil. Los pasadores de acoplamiento montados elásticamente pueden ser liberados de la retención por otro dispositivo mecánico en la estación base o también por un plano inclinado en el dispositivo de la estación base con la muesca, plano inclinado sobre el que los pasadores pueden subir cuando se ejercen fuerzas dirigidas apropiadamente. A continuación, los pasadores pueden extenderse, por ejemplo, a lo largo en una ranura sin otra muesca, con el fin de servir así como una guía.

La estación base limpia preferiblemente el dispositivo móvil porque lo guía sobre un rodillo exprimidor por el que el líquido limpiador todavía contenido en una tela limpiadora o previamente aplicado para limpieza de una tela limpiadora es expulsado de la tela limpiadora de modo que con él se quite la suciedad unida. Esto también se aplica de forma útil a expulsar líquidos limpiadores que no sirven para limpieza. El rodillo exprimidor es empujado contra el dispositivo móvil por una presión preferiblemente regulable. Por ejemplo, el rodillo exprimidor puede estar montado excéntricamente o los dispositivos de guía para el dispositivo móvil pueden ser regulables con relación al rodillo exprimidor.

Además, se prefiere que la tela limpiadora, después de comprimirse, se moje de nuevo con líquido limpiador u otro líquido. En una realización especial se usa en ese caso líquido limpiador que se reutiliza en la estación base, el cual fue expulsado en un tiempo anterior. En ese caso, la estación base puede tener un filtro, en particular un filtro de flujo pasante, para el líquido limpiador.

La nueva humectación puede cumplir, por una parte, la finalidad, mediante una nueva expulsión, de repetir y mejorar la limpieza. En segundo lugar, puede ser deseable mojar o humedecer realmente la tela limpiadora antes de una nueva limpieza del suelo. Se prefiere en particular que la planta limpiadora también pueda llevar a cabo un proceso de limpieza de dos etapas o de varias etapas en el que el dispositivo móvil limpia inicialmente en estado relativamente húmedo y a continuación toma el líquido todavía presente en el suelo donde limpia de nuevo en estado seco.

Además, la estación base puede estar provista de un dispositivo adicional que permite el intercambio de una tela limpiadora quitándola de los medios de acoplamiento por adhesión (denominado un sujetador de gancho y púa o análogos) en el dispositivo móvil. Acto seguido, se realiza una nueva operación con una tela limpiadora nueva o limpia que se vuelve a unir a los medios de acoplamiento por adhesión. En esta realización esto lo lleva a cabo automáticamente la estación base.

En el caso de la planta según la invención, el grado de suciedad del suelo a limpiar, la tela limpiadora usada, el líquido limpiador en la estación base y/o el filtro para el líquido limpiador se miden y supervisan, lo que se lleva a cabo preferiblemente de forma óptica u optoelectrónica.

Sin embargo, la invención también se dirige especialmente al dispositivo móvil para limpiar superficies planas en las que el accionamiento, en el caso de movimiento del dispositivo por el accionamiento, está dentro de una anchura de recorrido cubierta por la superficie de limpieza.

Así, en la realización según la invención el accionamiento está dispuesto dentro de una anchura de recorrido cubierta por el limpiador. Esto significa en particular que el accionamiento no produce ninguna perturbación fuera de la anchura de recorrido cubierta durante la limpieza si, por ejemplo, limpia estrechamente a lo largo de un borde del suelo. La invención hace posible que la superficie de limpieza llegue a una espaciación relativamente pequeña de este borde o incluso a una limpieza totalmente sin dicha espaciación, porque el accionamiento, por ejemplo una rueda corriente como parte de accionamiento entre la anchura de recorrido cubierta por el limpiador y el borde del suelo, está dispuesta dentro de la anchura de recorrido cubierta.

En ese caso el accionamiento de una parte sustancial está encima de la superficie a limpiar. En particular, el accionamiento se dispone preferiblemente encima de la superficie de limpieza, pero en principio también se puede disponer en la dirección de movimiento delante o detrás de la superficie de limpieza a condición de que permanezca en la anchura del recorrido.

La invención también ofrece así la posibilidad de proporcionar una superficie de limpieza relativamente ancha en comparación con el tamaño de construcción del dispositivo, que viene determinado sustancialmente por el accionamiento.

El dispositivo limpiador según la invención tiene preferiblemente dimensiones externas estrechas y largas en el sentido de proyección sobre la superficie a limpiar, por ello una extensión significativamente más grande en una dirección que en una segunda dirección perpendicular a ella. La relación numérica de las dimensiones del lado más largo y más estrecho asciende preferiblemente a al menos 2:1, mejor aún al menos 2,5:1, y en el caso más favorable al menos 3:1. Una forma en planta preferida del dispositivo en proyección sobre la superficie a limpiar es un rectángulo estrecho y largo. Las dimensiones externas estrechas y largas permiten, por una parte, una anchura de recorrido relativamente grande y, por la otra, un dispositivo que no es demasiado grande en general. En particular, el dispositivo puede ser usado de manera muy flexible al pasar por pasos estrechos o al limpiar esquinas estrechas.

También se prefiere que dichas dimensiones externas del dispositivo sean dependientes de la superficie de limpieza; la superficie de limpieza en el plano de la superficie a limpiar forma los bordes del dispositivo o al menos corresponde sustancialmente a ellos. En ese caso, se puede prever opcionalmente que la superficie de limpieza, por ejemplo una cubierta de limpiador intercambiable, sobresalga más allá de uno o más lados de las partes restantes del dispositivo y así, por una parte, permite en particular buena limpieza a lo largo de los bordes de suelo y, por la otra, forma un borde de protección contra choques. Obviamente también se puede prever otros bordes contra choques que no estén formados por la superficie de limpieza propiamente dicha. En particular, se puede prever bordes contra choques equipados con características de detección con el fin de indicar a un control automático del dispositivo limpiador el choque contra un obstáculo y reducir así las reacciones de control apropiadas.

En la operación, el dispositivo limpiador se mueve preferiblemente hacia adelante de modo que durante un recorrido de limpieza uno e idéntico lado longitudinal mire hacia adelante. Así, se limpia con la máxima anchura de recorrido posible y, por otra parte, la suciedad empujada durante la limpieza es empujada hacia delante. Esto se aplica preferiblemente incluso durante y después de recorridos curvados de modo que el dispositivo limpiador no deje detrás ninguna franja de limpieza en esquinas o curvas. En particular, el dispositivo limpiador se puede mover inicialmente, por ejemplo, en una esquina de ángulos rectos de un suelo, por dicho lado longitudinal hasta que tope contra el borde opuesto, después retroceda, gire 90° en el sentido de la futura dirección de recorrido (de modo que el lado longitudinal descrito mire ahora hacia adelante en la futura dirección de recorrido), avance en esta posición girada a lo largo del borde de nuevo hasta la esquina con el fin de volver a salir entonces de la esquina en la nueva dirección de recorrido. En ese caso, un recorrido con el lado longitudinal dispuesto hacia adelante a la esquina se transferiría a un recorrido con el mismo lado longitudinal dispuesto hacia adelante fuera de la esquina en la nueva dirección de movimiento.

Además, se puede prever que la superficie de limpieza se mueva en la operación de manera oscilante con relación al resto del dispositivo, por ejemplo que oscile o gire en una o en dos direcciones (horizontal o vertical) con relación a una base del dispositivo. Así, se puede incrementar la acción mecánica en el suelo sin tener que pasar por el mismo recorrido varias veces.

Otra realización de la invención propone equipar el dispositivo limpiador de la superficie de limpieza no solamente en un lado, sino en dos lados opuestos. El dispositivo se puede girar mediante la intervención de un usuario o automáticamente con el fin de poder continuar el recorrido con la segunda superficie de limpieza.

Además, se prefiere que la superficie de limpieza sea continua, de modo que forme una superficie unida en sentido matemático. Además, está preferiblemente cerrado detrás de las partes del accionamiento en contacto con el suelo en el sentido de la dirección de movimiento de modo que no se produzcan pistas debidas a ruedas, correas de accionamiento y análogos. Tales ruedas o correas se disponen así preferiblemente dentro de la superficie de limpieza o, en el sentido de la dirección de movimiento, delante de ella o delante de una parte de ella.

La invención se dirige también a un accionamiento mejorado para mover el dispositivo sobre una superficie, accionamiento que tiene una masa de inercia, que se puede mover con relación a una base del accionamiento y es movido por motor y que está diseñado para la finalidad de mover el dispositivo por movimiento de la masa de inercia con relación a la base en la que, durante una parte de estos movimientos, un acoplamiento de rozamiento, que mantiene el dispositivo en la superficie, es superado por la inercia de la masa de inercia y durante otra parte de estos movimientos no es superado, donde los movimientos de la masa de inercia con relación a la base son totalmente iterativos.

En el caso del accionamiento de masa de inercia según la invención se usan fuerzas de masa inerciales que surgen mediante movimientos relativos entre una masa de inercia y una base que en cierta medida forma el componente fijo del dispositivo. Estas fuerzas de masa inerciales tienen la consecuencia en fases definidas de que se supera un acoplamiento de rozamiento que mantiene el dispositivo en la superficie, en la que se ha de mover. Sin embargo, en otras fases las fuerzas de masa inerciales no se han de superar. A continuación, por razones de sencillez se hace referencia a fases de movimiento y fases de adhesión. Dependiendo del respectivo sistema de referencia, por los movimientos de la masa de inercia se transfieren a la base fuerzas inerciales que en parte la mueven y en parte permiten la adherencia a la superficie. Indicado de forma diferente, los movimientos de la masa de inercia dan lugar a una reacción de la base, porque el sistema general se comporta de manera que corresponda a la conservación de momento. Sin embargo, la conservación de momento es perturbada por el rozamiento entre el dispositivo y la superficie. En las fases de adhesión la base permanece en la superficie, pero en las fases de movimiento ejecuta un movimiento en la superficie. En ese caso se trata preferiblemente de un movimiento de deslizamiento o resbalamiento, pero en el caso de un acoplamiento de rozamiento apropiado en las fases de adhesión en los cojinetes de rueda o entre superficies de rueda y la superficie el movimiento durante las fases de rodadura podría también ser un movimiento rodante.

Debido al hecho de que los movimientos de la masa de inercia con relación a la base son en último término iterativos, y por ello repetitivos y por ello permiten un movimiento continuado, se crea en general un concepto de accionamiento que no requiere un acoplamiento positivo directo mecánicamente o un acoplamiento de rozamiento entre partes de accionamiento y la superficie en la que se ha de mover el dispositivo.

En ese caso, en particular, se puede lograr que el dispositivo limpiador contacte la superficie, que se ha de limpiar, exclusivamente por la superficie de limpieza, porque no hay que usar ruedas, correas de accionamiento o análogos.

Para esclarecimiento, también se puede recalcar que la masa de inercia es un componente de dispositivo y en virtud del concepto de accionamiento según la invención no se tiene que usar necesariamente. De hecho, se necesita un acoplamiento de energía para generación del movimiento, pero la masa de inercia se debe preferir a accionamientos contra retroceso tales como, por ejemplo, accionamientos de reacción o accionamientos a chorro.

La invención hace así posible un movimiento deslizante o rodante continuo sin acoplamiento entre la superficie de accionamiento y transporte. Esto puede ser interesante, por ejemplo, cuando se puede producir un acoplamiento mecánicamente positivo o acoplamiento de rozamiento con la superficie de transporte solamente con dificultad, por ejemplo en superficies altamente pulidas, o cuando no se desea un contacto entre el accionamiento y la superficie en el caso del dispositivo de limpieza según la invención.

Hay varias posibilidades fundamentales para el tipo de movimiento entre la masa de inercia y la base. Por una parte, son concebibles los movimientos lineales en los que la masa de inercia es movida iterativamente hacia adelante y hacia atrás. Mediante aceleraciones o deceleraciones correspondientemente potentes es posible en ese caso producir fuerzas inerciales superiores a un umbral determinado por el acoplamiento de rozamiento. En el caso de aceleraciones y deceleraciones más pequeñas, el dispositivo permanece dentro de los límites del acoplamiento de rozamiento, de modo que la masa de inercia puede retroceder en favor de una nueva fase de movimiento del dispositivo.

A este respecto puede ser de interés especial proporcionar, además del accionamiento motorizado real de la masa de inercia, un depósito de energía, en particular un muelle mecánico, que durante los movimientos lineales de la masa de inercia se cargue y descargue de energía sincrónicamente con estos movimientos. Por una parte, se puede recuperar al menos parte de la energía empleada por el accionamiento motorizado. Por otra parte, por ejemplo, la fase de aceleración proporcionada para superar el acoplamiento de rozamiento puede ser facilitada por fuerzas correspondientemente grandes a través del depósito de energía y el accionamiento motorizado propiamente dicho puede servir solamente para retroceso. Así, el accionamiento podría empujar la masa de inercia contra la fuerza del muelle y en ese caso tensar el muelle, por lo que el accionamiento se desactiva y el muelle puede acelerar la masa de inercia de forma relativamente intensa.

Sin embargo, también son posibles movimientos rotacionales entre la masa de inercia y la base. En ese caso se prefieren los movimientos circulares. Dos casos son concebibles con los movimientos rotacionales y, en particular, con los movimientos circulares, que en principio también se podrían combinar. Por una parte, se puede utilizar la conservación real de momento en el sentido de momento lineal, en el sentido de fuerzas centrífugas. Por otra parte, sin embargo, la conservación de momento rotacional puede ser utilizada porque la base experimenta un momento rotacional cuando se cambia el momento rotacional de la masa de inercia. Si predomina el caso de conservación de momento lineal, la masa de inercia se dispone excéntricamente con respecto al movimiento rotacional. Si predomina la conservación de momento rotacional, la masa de inercia se dispone concéntricamente con respecto a la autorrotación rotacional. A este respecto, la masa de inercia se entiende en cada ejemplo en el sentido del centro de gravedad y no necesariamente en su forma física. Así, en el caso mencionado en primer lugar, por ejemplo, se podría utilizar una aceleración incrementada de la masa de inercia en regiones de recorrido específicas, por ejemplo en el caso de recorridos no circulares tales como recorridos de ruedas solares o recorridos de ruedas planetarias, mientras que, por ejemplo, en el segundo caso, con cambio direccional de una rotación concéntrica de la masa de inercia, el momento rotacional que actúa en la base. En ambos casos, en términos concretos, se puede producir una "sacudida" de la base, que supera el acoplamiento de rozamiento durante una fase específica de movimiento.

Además, en el caso de la invención no es absolutamente necesario, aunque se prefiere, que las fases de movimiento, y por ello los "movimientos de sacudida de la base" producidos por las masas de inercia, siempre sean sustancialmente en la misma dirección (incluyendo la misma dirección en el sentido de movimientos rotacionales). En principio, también son concebibles casos en los que el acoplamiento de rozamiento también es superado dentro del alcance de "escalones de sacudida", que, sin embargo, dan lugar general a un menor movimiento de retorno que el movimiento hacia adelante deseado. Así, por ejemplo, el accionamiento de masa de inercia podría superar brevemente el límite del acoplamiento de rozamiento incluso en el caso de fuerzas inerciales básicamente efectivas en la dirección incorrecta. Si el límite del acoplamiento de rozamiento en la dirección deseada es superado durante más tiempo en términos de tiempo o a una mayor velocidad, esto no se opone en principio a un movimiento de avance según la invención.

Se prefiere especialmente, en particular, usar también componentes de las fuerzas iniciales utilizadas al objeto de explotar el acoplamiento de rozamiento entre el dispositivo y la superficie en la que se ha de mover. Mediante el diseño apropiado de los movimientos, especialmente de su inclinación, el dispositivo puede ser más pesado o más ligero en términos de tiempo y posiblemente también en términos de posición, expresado en términos más exactos presionado por fuerzas inerciales correspondientes sobre la superficie o liberado en términos de fuerza gravitacional. Con ello es posible, además o alternativamente al uso ya mencionado de fuerzas inerciales especialmente grandes en fases de movimiento específicas, distinguir entre fases de movimiento y fases de adhesión. Por ejemplo, las fuerzas inerciales, que permanecen constantes en términos de cantidad, en las fases de movimiento pueden dar lugar a deslizamiento del dispositivo debido a componentes que se oponen a la fuerza gravitacional, y en las fases de adhesión pueden dar lugar a que el dispositivo permanezca adherido debido a componentes que actúan paralelos a la fuerza gravitacional.

Se prefiere especialmente el uso de al menos dos masas de inercia en el sentido anterior. Esto permite, además de los aspectos mencionados, una combinación sutil de las respectivas fuerzas inerciales y la adición o compensación a modo de fase. Por ejemplo, dos masas de inercia movidas circularmente con un centro de gravedad excéntrico se pueden mover en sentido opuesto y sincrónicamente de modo que sus fuerzas inerciales se compensen mutuamente dos veces por revolución completa y se sumen dos veces por revolución completa. Mediante el basculamiento adicional de los planos de rotación, es posible producir en las fases la adición de componentes de fuerzas inerciales gravitacionalmente paralelas en un caso y componentes de fuerzas inerciales gravitacionalmente antiparalelas en el otro caso de modo que el dispositivo se mueva a modo de sacudida solamente en el caso mencionado en último lugar o por lo menos con menor intensidad en ese caso.

En el caso de componentes rotacionales las masas de inercia se montan preferiblemente en la base por junta universal. Esto puede servir para bascular los planos rotacionales en el sentido antes descrito. Además, mediante la posición apropiada del montaje de junta universal por contraposición a un basculamiento invariable fijo, también es posible llevar a la práctica la adaptación a la magnitud del acoplamiento de rozamiento entre el dispositivo y la superficie y, además, también una compensación posiblemente necesaria de las dependencias direccionales de este acoplamiento de de rozamiento, por ejemplo, en el caso de telas limpiadoras alineadas. La posición del montaje de junta universal la llave a cabo preferiblemente un motor y en ese caso también puede tener lugar automáticamente porque el dispositivo es verificado en cierta medida al inicio de la fase de movimiento y en el caso de movimientos rotacionales dados se pone automáticamente a un avance óptimo por adaptación del basculamiento.

En el caso de un accionamiento de masa de inercia mediante la utilización de conservación de momento lineal, y también de fuerzas centrífugas, se prefiere que el dispositivo se mueva en pasos sobre la superficie con pasos de traslación individuales, cuando se desea un movimiento recto del dispositivo. Por contraposición, en el caso de utilización de conservación de momento rotacional se ha previsto hacer uso de un componente de momento rotacional que actúa en la base de que en cierta medida un extremo del dispositivo sirve como eje de rotación y, en particular, en que es "ponderado" por un componente de momento rotacional que actúa en la base paralela a la superficie. En el paso siguiente un extremo opuesto del dispositivo puede servir como eje de rotación y utilizar un momento rotacional dirigido de manera opuesta y que actúa en la base, es decir un componente perpendicular a la superficie, para un segundo paso correspondiente. En este caso el dispositivo avanzaría, por ejemplo, de manera escalonada alternativamente por el lado derecho y el lado izquierdo y en ese caso cada vez rotacionalmente alrededor del otro lado. Los componentes de momento rotacional pueden ser producidos basculando giroscopios rotativos o, sin embargo menos preferiblemente, por aceleración o retardo de tales giroscopios.

Además, el dispositivo según la invención no tiene que estar necesariamente libre de otros accionamientos o influencias de guía. Por ejemplo, en el caso del uso preferido como un dispositivo de limpieza también puede ser deseable prever la influencia de un usuario en el movimiento, por ejemplo, mediante el montaje de un mango para guía así como para facilitar el movimiento. Una mopa de limpieza movida por motor con mango facilitaría, por una parte, que la persona de limpieza empujase la mopa limpiadora sobre la superficie a limpiar, pero, por otra parte, en ese caso la mopa limpiadora sería mucho más pesada y así más efectiva con respecto a la acción de limpieza que una mopa limpiadora a accionar de manera manual convencional. Sin embargo, se prefiere un dispositivo limpiadora movido de forma autónoma y automática con el accionamiento de masa de inercia esbozado.

La invención se ilustra a modo de ejemplo en lo que sigue en base a las figuras. En ese caso, las características individuales descritas también pueden ser significativas para la invención en otras combinaciones. Los ejemplos se refieren, como ya se ha explicado, no solamente a dispositivos según la invención, sino también a métodos.

En detalle:

La figura 1 representa un diagrama básico de un accionamiento de masa de inercia según la invención.

La figura 2 representa un diagrama básico de una variante con respecto a la figura 1.

La figura 3 representa una ilustración de un dispositivo limpiador según la invención con un accionamiento de masa de inercia alternativo.

La figura 4 representa el dispositivo limpiador de la figura 3 en otro estado de movimiento.

La figura 5 representa una alternativa al dispositivo limpiador de las figuras 3 y 4.

La figura 6 representa una ilustración de detalle con respecto a las figuras 3, 4 y 5.

La figura 7 representa una ilustración esquemática de otro accionamiento de masa de inercia alternativo.

La figura 8 representa otra ilustración esquemática de un accionamiento de masa de inercia alternativo.

La figura 9 representa un ejemplo para un accionamiento de rueda.

La figura 10 representa una ilustración en vista en planta de un dispositivo limpiador.

La figura 11 representa un diagrama básico de una estación base según la invención.

La figura 12 representa una ilustración más detallada de una estación base según la invención, en vista lateral.

La figura 13 representa una ilustración de detalle con respecto a la figura 12.

La figura 14 representa una ilustración esquemática de otro detalle con respecto a una estación base según la invención.

Y la figura 15 representa una ilustración esquemática con respecto a otro detalle de una estación base según la invención.

La figura 1 representa un diagrama básico para un accionamiento de masa de inercia según la invención. En la figura 1 un dispositivo limpiador para limpieza en húmedo y por ello limpieza de suelos en casa o en otros espacios interiores se designa con 1. En la figura 1 se ilustra como un simple bloque. El dispositivo limpiador 1 descansa en un suelo 2 y mira a éste por una superficie de limpieza 3.

Una masa de inercia 4, que aquí se ilustra solamente simbólicamente y que está montada de manera que sea horizontalmente móvil de manera no ilustrada con más detalle, está dispuesta en el dispositivo limpiador 1. En el caso presente, la masa es movida por medio de una palanca articulada 5, que igualmente sólo es simbólica, por un motor de accionamiento 6 y, en particular, contra la fuerza de un muelle 7. Así, el motor de accionamiento 6 tensa el muelle 7 hasta un cierto punto, por lo que un mecanismo de liberación desacopla la masa de inercia 4 de la fuerza del motor de accionamiento o libera el motor de accionamiento 6. Acto seguido, el muelle 7 puede acelerar la masa de inercia 4 de forma relativamente rápida y, en particular, dirigirla hacia la izquierda en la figura 1. Durante esta fase de aceleración se produce una fuerza de reacción en la base, es decir, el resto del dispositivo limpiador 1, que acelera el dispositivo limpiador 1 a la derecha en el sentido de la figura 1 contra el acoplamiento de rozamiento entre la superficie de limpieza 3 y el suelo 2.

Por virtud del rozamiento deslizante entre la superficie de limpieza 3 y el suelo 2, este movimiento es frenado de nuevo después de un cierto recorrido de deslizamiento. Además, el muelle 7 ha alejado la masa de inercia 4 de él de modo que el motor de accionamiento 6 puede mover de nuevo la masa de inercia 4 otra vez por medio de la palanca articulada 5 a la derecha con el fin de tensar el muelle 7. Sin embargo, en ese caso hay unas aceleraciones tan pequeñas de la masa de inercia 4 a la derecha que la tensión del muelle 7 no da lugar a un movimiento complementario parecido a sacudida del dispositivo limpiador 1 hacia la izquierda. Mediante la repetición iterativa del proceso descrito el dispositivo limpiador 1 se desliza así poco a poco hacia la derecha superando al mismo tiempo el acoplamiento de rozamiento entre la superficie de limpieza 3 y el suelo 2. Se ha explicado así por medio de un ejemplo modelo el principio básico del accionamiento de masa de inercia y, en particular, especialmente con respecto a un movimiento lineal de la masa de inercia 4.

Alternativamente, el movimiento de la masa de inercia 4 por el motor de accionamiento 6 podría ser usado como un movimiento de masa de inercia para la fase de movimiento; el dispositivo limpiador 1 se mueve así entonces gradualmente hacia la izquierda. El muelle 7 se usa aquí solamente como un dispositivo de almacenamiento de energía con el fin de volver a poner la masa de inercia 4 en la posición inicial para una nueva aceleración por el motor de accionamiento 6. En ese caso, el muelle 7 es representativo de un dispositivo de almacenamiento de energía de cualquier tipo, que también puede ser, por ejemplo, eléctrico (condensadores). Deberá ser claro que la energía para retorno del movimiento no tiene que derivar necesariamente del motor de accionamiento 6.

La figura 2 representa un caso modelo muy similar en el que se usan los mismos números de referencia que en la figura 1. La diferencia del mecanismo ilustrado en la figura 2 con respecto al de la figura 1 consiste en el basculamiento del recorrido de movimiento de la masa de inercia 4 con relación a la horizontal en el ángulo \alpha. Esto tiene la consecuencia de que, a la aceleración de la masa de inercia 4 por el muelle 7, en el dispositivo limpiador 1 actúa una fuerza de reacción o también una fuerza de retroceso, que se bascula igualmente el ángulo \alpha con relación a la horizontal. Así tiene un componente dirigido de manera opuesta a fuerza gravitacional. Así, en el centro de gravedad del dispositivo limpiador 1 actúa no solamente una fuerza de empuje horizontal dirigida hacia la derecha, sino también una fuerza de empuje dirigido verticalmente hacia arriba. Expresado explícitamente, el dispositivo limpiador 1 es más ligero por ello en esta fase de movimiento, es decir, la fuerza efectiva resultante para el rozamiento entre la superficie de limpieza 3 y el suelo 2 es menor. Se ha de aclarar a este respecto que, mediante el diseño del accionamiento de masa de inercia, no solamente mediante deceleraciones y aceleraciones más grandes y más pequeñas en términos de tiempo, sino también por su dirección, puede haber influencia en el tiempo en que el acoplamiento de rozamiento se supera y cuando no.

Otra alternativa con respecto a las funciones ilustradas por medio de las figuras 1 y 2 consiste en permitir que la masa de inercia 4 y el muelle 7 como oscilador lineal ejecuten una oscilación propia por medio del motor de accionamiento 6 y, en particular, preferiblemente en un estado cerca de resonancia. En el caso de la variante de la figura 2 inclinada el ángulo \alpha se obtiene, como consecuencia de la diferente influencia del acoplamiento de rozamiento, las deseadas fases de adhesión y las fases de movimiento deslizantes en los dos puntos de inversión de dicha oscilación. En el caso de la variante de la figura 1 la masa de inercia 4 se podría frenar, por ejemplo, de forma relativamente difícil en uno de los dos puntos de inversión, por ejemplo por una pared elástica (no ilustrada) u otro muelle comparativamente más duro. Entonces surgirían fuerzas de retardo apropiadamente grandes, por las que el acoplamiento de rozamiento puede ser superado.

La figura 3 aclara otra forma de realización de un accionamiento de masa de inercia. Aquí se ha previsto dos masas de inercia 4a y 4b que están montadas excéntrica y rotativamente. Los ejes de rotación de este movimiento rotacional se denotan con 8a y 8b. En ese caso las dos masas de inercia 4a y 4b giran sincrónicamente y en sentido opuesto. Se puede ver que los planos de rotación y los ejes 8a y 8b de rotación están inclinados. Los movimientos rotacionales síncronos de las masas de inercia 4a y 4b son síncronos al tiempo en el respectivo máximo superior (ilustrado en la figura 3) y el respectivo máximo inferior. En el máximo superior las fuerzas centrífugas se suman así con un componente vertical que reduce la fuerza gravitacional y un componente horizontal. Los componentes horizontales se designan respectivamente con F_{1} y los componentes verticales respectivamente con F_{2}. La fuerza centrífuga dirigida oblicuamente se designa con F_{Z}. Las fuerzas centrífugas pueden mover así el dispositivo limpiador, que aquí se designa con 9, a la derecha en un recorrido deslizante específico. En el respectivo máximo inferior de los recorridos rotacionales de las masas de inercia 4a y 4bm las fuerzas centrífugas también se suman de hecho, pero aquí amplifican la fuerza, que resulta sustancialmente con respecto al acoplamiento de rozamiento, de la fuerza gravitacional del dispositivo limpiador 9 y los componentes verticales de las fuerzas centrífugas. En virtud de la rotación mutuamente opuesta de las dos masas de inercia 4a y 4b, las fuerzas inerciales se compensan una a otra al menos parcialmente en la región restante de los recorridos respectivos, de modo igualmente tampoco se supera el acoplamiento de rozamiento. La fase de deslizamiento se refiere además solamente a un rodeo específico en términos de tiempo del estado de la figura 3. En el caso de diseño adecuado, es decir adaptación entre los coeficientes de rozamiento, las masas, los radios y las velocidades así como los ángulos de basculamiento del recorrido de las masas de inercia 4a y 4b, se puede lograr entonces que el dispositivo limpiador 9 en estos máximos inferiores permanezca estático como consecuencia del acoplamiento de rozamiento. En esta forma de realización las fases de deslizamiento iterativas se logran así mediante un movimiento circular continuo de las masas de inercia.

La figura 4 representa la fase estacionaria. Aquí las masas de inercia están en el respectivo máximo inferior del movimiento circular respectivo.

La figura 5 representa otro dispositivo limpiador 10 con un accionamiento de masa de inercia que aquí se ilustra sólo simbólicamente y que corresponde a las explicaciones dadas con respecto a las figuras 3 y 4. Se ilustran simbólicamente un control electrónico 11 con un microprocesador para control del programa del dispositivo limpiador, una memoria, un dispositivo de evaluación de sensores de posición y aceleración o de sensores de colisión, que están dispuestos en los bordes laterales del dispositivo limpiador 10, pero no ilustrados, así como un sistema electrónico para supervisar la unidad electrónica de suministro de potencia, que se designa con 12 y que controla los procesos de carga y descarga de baterías eléctricas así como el accionamiento motorizado de las masas de inercia 4a y 4b. Los detalles de la ingeniería eléctrica de tal control son fácilmente evidentes a los expertos. El enfoque de la invención está aquí más bien en el modo de funcionamiento del accionamiento de masa de inercia.

El dispositivo limpiador 10 de la figura 5 representa además no solamente una tela limpiadora 13, cuyo lado inferior forma la superficie de limpieza usada de forma instantánea usado, en su lado inferior, sino otra tela limpiadora 14, que en el estado ilustrado no se usa, en el lado superior. El dispositivo limpiador 10 lo puede girar así manualmente el usuario o una estación base a explicar posteriormente, con el fin de poder continuar la limpieza con la segunda tela limpiadora 14 cuando la otra tela limpiadora es manchada o desgastada. El dispositivo limpiador aquí ilustrado tiene en ese caso una relación numérica de los bordes en proyección sobre el suelo de aproximadamente 3:1. Así, los espacios estrechos pueden ser limpiados satisfactoriamente y, por otra parte, se puede lograr anchuras de recorrido efectivas en zonas grandes.

La figura 6 aclara en vista en planta un montaje de junta universal de las masas de inercia 4a y 4b de las figuras 3 a 5. La base "fija" del dispositivo limpiador correspondiente se indica con 9 y 10. La dirección de visión está orientada desde arriba sobre el plano del suelo. Un primer eje rotacional 15 sujeta un primer aro de junta universal 16, en el que está montado un segundo eje rotacional 17, que se gira 90° con relación al primer eje rotacional 15. El segundo eje rotacional 17 sujeta un segundo aro de junta universal 18, en el que la masa de inercia 4a o 4b está montada de manera que pueda girar alrededor de los ejes de rotación 8a y 8b. El accionamiento motorizado de la masa de inercia 4a o 4b lo efectúan preferiblemente motores eléctricos dispuestos en los cojinetes de junta universal o, sin embargo, también por ejes flexibles que conducen a motores fijamente montados en la base 9, 10, pero que no se ilustran gráficamente. El montaje de junta universal con los ejes 15 y 17 puede ser regulado por servomotores (tampoco ilustrados) por medio de palancas articuladas con palancas colocadas en los aros 16, 18 en los ejes rotacionales 15 y 17.

Juntamente con las explicaciones referentes a las figuras 3 a 5 anteriores es evidente que el dispositivo limpiador 9, 10 se puede adaptar, estableciendo las velocidades de rotación y los planos rotacionales, a diferentes condiciones de rozamiento entre respectivas telas limpiadoras u otras superficies de limpieza y suelos diferentes, incluso cuando estos son direccionalmente dependientes. En particular, el control electrónico 11 puede detectar cuándo el dispositivo limpiador 9, 10 se mueve y, por ejemplo, buscar un estado, incrementando el basculamiento de los planos rotacionales, en el que el acoplamiento de rozamiento es superado en fases, pero continúa obteniéndose en fases. Además, el dispositivo limpiador 9 y 10 se puede mover en cualquier dirección horizontal deseada como una consecuencia del montaje de junta universal. Además, se puede imaginar fácilmente que, mediante el control separado del accionamiento de los planos rotacionales y/o las fases rotacionales de las dos masas de inercia 4a y 4b, también es posible lograr una rotación del dispositivo limpiador 9, 10 alrededor de un eje vertical en el que, por ejemplo, las fuerzas centrífugas de las masas de inercia se dirigen de manera opuesta en el caso de que los componentes verticales máximas reduzcan la fuerza gravitacional o las superposiciones de fuerza gravitacional sean diferentes en los dos lados. Obviamente también se puede lograr superposiciones deseadas de movimientos rotacionales y movimientos traslacionales.

Para un accionamiento de momento rotacional sería necesario tomar en cuenta en la figura 3 y las figuras siguientes, en lugar de las masas de inercia montadas excéntricamente, giroscopios con centros de gravedad concéntricos. Su momento rotacional podría estar, por ejemplo, sustancialmente horizontal y actuar por un cambio brusco con relación a la posición original con respecto a un momento rotacional, que actúa en la base, con dirección vertical. Este momento rotacional vertical podría girar una parte del dispositivo limpiador. Si al mismo tiempo un componente de momento rotacional con dirección horizontal asegura la ponderación de un extremo, podría servir como un eje de rotación para movimiento de pivote del dispositivo limpiador. En consecuencia, con dirección de rotación invertida y ponderación realizada en el otro extremo correspondiente del dispositivo limpiador se podría realizar otro paso de modo que también aquí se obtenga una posibilidad iterativa de movimiento de avance.

Todos los accionamientos descritos están dispuestos dentro y en ese caso encima de la superficie de limpieza.

La figura 7 representa otro movimiento rotacional de una masa de inercia 19. La masa de inercia 19 está montada excéntricamente en una rueda planetaria 20, donde el centro de gravedad se indica con 21. La rueda planetaria 20 se extiende en una rueda solar estacionaria 22, donde el punto central de la rueda planetaria describe de hecho un recorrido circular, pero el centro de gravedad 21 describe un recorrido elíptico 23 representado por líneas de trazos. En el caso presente se puede imaginar que el eje de rotación de la rueda planetaria es movido por un accionamiento de correa denotado por 24. Esta figura 7 sirve solamente para esclarecer el hecho de que se puede lograr fuerzas centrífugas de diferente magnitud en diferentes puntos en el tiempo ya con el lugar del centro de gravedad de la masa de inercia. Aparte de eso, la masa de inercia, en su movimiento de recorrido, también puede ser obviamente también acelerada o decelerada en la velocidad de recorrido propiamente dicha. Además, entran en consideración las posibilidades ya mencionadas de compensación mutua de las fuerzas inerciales de dos o más masas de inercia.

Como consecuencia de la alineación del eje longitudinal del recorrido elíptico en la figura 7 sería posible lograr con este accionamiento un accionamiento de inercia incluso sin posición inclinada del plano de recorrido y con solamente una masa de inercia 19.

La figura 8 representa otro ejemplo de una posibilidad, en principio, de un accionamiento de masa de inercia. Un dispositivo limpiador se indica simbólicamente en vista en planta con 25. En él se ha dispuesto un soporte 26 en el que una masa de inercia excéntrica en forma de creciente 27 es guiada rotativamente. Se puede lograr un movimiento de la masa de inercia 27 por medio de una palanca articulada (doble manivela con junta) 28 mediante un motor conectado con el punto 29. Este movimiento no es uniforme con velocidad uniforme del motor rotacional y correspondientemente da lugar igualmente a un accionamiento de inercia del dispositivo limpiador 25 con fases de deslizamiento y fases de adhesión.

La figura 9 representa un accionamiento alternativo, no un ejemplo de realización de un accionamiento de masa de inercia. Aquí se facilita dentro de un dispositivo limpiador 30 un accionamiento de rueda, que está dispuesto dentro de la superficie de limpieza (que corresponde en la vista en planta de la figura 9 al dispositivo limpiador 30) y en el que dos ruedas 31 y 32 se pueden mover independientemente una de otra y girar con relación al dispositivo limpiador 30. Las ruedas se ilustran en dos posiciones diferentes, pero hay en total dos ruedas. Por ello, el dispositivo limpiador 30 puede ser transportado con su superficie de limpieza encima del suelo, donde las direcciones de movimiento deseadas así como las rotaciones del dispositivo limpiador 30 alrededor de su propio eje se pueden lograr mediante diferencias de la velocidad rotacional entre las ruedas 31 y 32 y por la posición motorizada del ángulo de los ejes de rotación de las ruedas 31 y 32 con relación al dispositivo limpiador 30. En ese caso hay que asegurar que el par de fuerza entre las ruedas 31 y 32 y el suelo sea suficientemente alto en relación al rozamiento deslizante de la superficie de limpieza.

La figura 9 aclara, en particular, que también en el caso de este accionamiento es posible una disposición dentro de la superficie de limpieza, y las pistas, producidas posiblemente por las ruedas 31 y 32, en el suelo puede ser limpiadas de nuevo independientemente de la dirección del movimiento. La superficie de limpieza es, en particular, una zona cerrada alrededor del accionamiento.

En conexión, en particular, con el accionamiento de rueda, se puede prever dejar que la superficie de limpieza gire u oscile de otra manera con relación al accionamiento con el fin de aumentar la acción de limpieza mecánica. Una masa de inercia también puede ser útil para dicha finalidad. Además, obviamente, los accionamientos de masa de inercia se pueden expandir apropiadamente en los diferentes ejemplos.

La figura 10 representa una vista frontal de un dispositivo limpiador 33 que tiene una tela limpiadora 34 que sobresale más allá del borde lateral del dispositivo limpiador real 33. Esta tela limpiadora 34 sirve como protección de borde y además delimita la dimensión del dispositivo limpiador 33 en proyección sobre el suelo. Así, puede haber una limpieza particularmente eficiente especialmente a lo largo de bordes de pared sin riesgo de daño como una consecuencia de un impacto del dispositivo limpiador 33. Los dispositivos limpiadores según la invención pueden tener obviamente bordes apropiados de protección contra impactos independientemente de las telas limpiadoras, que además también pueden asumir tareas de detección con el fin de informar al control electrónico 11 ya mencionado acerca de una colisión con un obstáculo.

La figura 11 representa como un diagrama básico una vista en sección transversal, que se ilustra en la dirección de visión de la figura 10, de una estación base 35 según la invención para regeneración del dispositivo limpiador 33. En ese caso el dispositivo limpiador 33 conjuntamente con la tela limpiadora 34 pasa entre rodillos exprimidores 36, 37, 38. La espaciación entre los rodillos exprimidores 36 y 37 o entre los rodillos exprimidores 38 y 37 se puede regular de manera que la fuerza con la que se comprime la tela limpiadora 34 pueda ser definida de manera adecuada. En ese caso, los rodillos exprimidores 38 ejercen presión en el dispositivo limpiador 33 propiamente dicho y los rodillos exprimidores 36 en los bordes sobresalientes de la tela limpiadora 34, donde los rodillos exprimidores 37 forman un contracojinete. El líquido limpiador expulsado fluye hacia abajo alejándose de la manera indicada.

La figura 12 representa un ejemplo de realización algo más concreto para la estación base, que aquí se designa con 39. El dispositivo limpiador 33 de la figura 10 o, por ejemplo, también el dispositivo limpiador 10 de la figura 5 o el dispositivo limpiador 9 de la figura 3 pueden ser movidos con la ayuda de su propio accionamiento a la posición ilustrada a la izquierda en la figura 12. Es agarrado por dos palancas 40 que se pueden bascular movidas por motor de la forma ilustrada. En ese caso, pasadores montados elásticamente, que se explican con más detalle a continuación, se retienen detrás de muescas en las ranuras 41, que son reconocibles en la figura 12, en las respectivas regiones delanteras de los lados longitudinales del dispositivo limpiador 33. Así, las palancas 40 pueden agarrar el dispositivo limpiador 33 y elevarlo, basculado, de la manera ilustrada, por lo que el extremo delantero del dispositivo limpiador 33 es guiado entre los rodillos exprimidores 42 y 43. Los rodillos exprimidores 42 y 43 empujan el dispositivo limpiador 33 más hacia arriba con inclinación, donde los pasadores de introducción se desenganchan de los retenes y en cambio corren en las ranuras 41 como guía. De esta manera, el dispositivo limpiador 33 es transportado en un plano inclinado 44, donde los rodillos exprimidores 42 y 43 expulsan humedad residual de la tela limpiadora 34.

El líquido limpiador de salida fluye a través de un filtro de flujo pasante 45 a un depósito de agua sucia 46, desde el que el líquido limpiador apropiadamente limpiado por el filtro 45 es alimentado con la ayuda de una bomba 47 a una boquilla 48 que, para mejorar la limpieza, pulveriza de nuevo el líquido limpiador sobre la tela limpiadora 24 antes de la compresión y/o durante el movimiento de nuevo del dispositivo limpiador 33. El transporte del dispositivo limpiador 33 es asistido además por otro rodillo transportador 49. Además, se ha previsto un depósito de agua fresca 50, que, por ejemplo, contiene agua fresca clara para limpiar un limpiador final y consiguientemente puede estar conectado, de manera que no se ilustra, con la boquilla 48. Además, la instalación de limpieza puede realizar, de la manera ya descrita, una limpieza múltiple, inicialmente húmeda y posteriormente más seca.

El movimiento inclinado del dispositivo limpiador 33 en el plano 34 permite el transporte simple del dispositivo limpiador 33 con la ayuda de las palancas movidas por motor 40 a la estación base 39. Es accesible el lado inferior y por ello la tela limpiadora 34 del dispositivo limpiador 33 y el espacio creado debajo del plano 44 de los componentes mencionados. La unidad hidráulica de filtro de flujo pasante 45, el depósito de agua sucia 46 y la boquilla 48, así como el depósito de agua corriente 50, se pueden extraer completamente como un módulo.

Además, las separaciones entre los rodillos 42 y 49 con relación a los rodillos 43 son regulables con el fin de asegurar una compresión óptima y un acoplamiento de bloqueo de fuerza suficiente para el transporte. Así, también se puede regular la humedad residual en la tela limpiadora 34. La regulación se puede efectuar en ese caso, por ejemplo, por excéntricas en los cojinetes del eje rotacional.

La figura 13 aclara el mecanismo de retención ya mencionado para agarrar el dispositivo limpiador 33 con las palancas 40. En la parte inferior izquierda se puede ver una de las dos palancas 40, que lleva en su extremo un pasador 52 montado elásticamente en un muelle 51. Se ha de indicar que la figura 13 está lateralmente invertida en comparación con la figura 12. Se puede ver que la ranura ya mencionada 41 tiene en su región inicial, cerca de su extremo a la derecha en la figura 12 y a la izquierda en la figura 13, una muesca 53 en la que se puede retener el pasador 52. La retención la facilita un chaflán 54 al inicio de la ranura 41. La extracción de la muesca puede tener lugar por un chaflán similar con la ayuda de las fuerzas ejercidas por los rodillos exprimidores 42 y 43 o con la ayuda de otros medios mecánicos de desacoplamiento, que aquí se indican por la horquilla movida por motor 55. Ésta puede enganchar el pasador 52 y arrastrarlo hacia fuera de la muesca 53. Posteriormente, el pasador 52 desliza a lo largo de la ranura 41 como guía.

Obviamente también hay otras posibilidades de transportar el dispositivo limpiador 33 movido por motor a una estación base, por ejemplo por pórticos, grúas, elevadores, mecanismos de cadena, cables de tracción y análogos. En particular, también se puede diseñar una estación base para girar 180° un dispositivo limpiador con dos telas limpiadoras (véase la figura 5).

La figura 14 representa esquemáticamente que la estación base 39 también puede servir, en un caso dado en un segundo compartimiento, para intercambio de la tela limpiadora 34. La figura 14 representa cómo la tela limpiadora 34 es expulsada de dos rodillos 56 y 57 de los sujetadores de gancho y púa (no ilustrados con más detalle) en la superficie inferior del dispositivo limpiador 33 y depositada en un depósito 58. A la inversa, la figura 15 representa cómo la o una tela limpiadora fresca 34 puede ser quitada por un rodillo de presión 59 de un depósito 60 y montada en los medios de acoplamiento por adhesión. En ambos procesos tiene lugar el transporte del dispositivo limpiador 33 en dirección inclinada en comparación con las explicaciones referentes a la figura 12. También se puede usar un mecanismo de palanca correspondiente a las explicaciones relativas a la figura 12.

El control de los diferentes pasos de movimiento accionados por motor en la estación base se puede llevar a cabo por barreras de luz o sensores similares. Sin embargo, tan pronto como el dispositivo limpiador 33 es agarrado, también se puede usar los típicos recorridos de corriente de los motores eléctricos participantes para sacar conclusiones con respecto a las respectivas fases de movimiento.

Además, como ya se ha mencionado anteriormente, se puede emplear evaluaciones ópticas del grado de suciedad del suelo, la tela limpiadora, el líquido limpiador en la tela limpiadora o también en el depósito, el grado de contaminación del filtro 45 y análogos.

Además, la estación base 39 puede ser programable con el fin de indicar humedades residuales específicas, ciclos de limpieza, datos de la tela limpiadora y análogos. Las telas limpiadoras también pueden contener transpondores que sean leídos en la estación base.

El control electrónico 11 del dispositivo limpiador, que en un caso dado también puede ser reprogramado por un control electrónico de la estación base, puede controlar el dispositivo limpiador (en cualquier forma de construcción concreta) teniendo en consideración datos conocidos o datos conocidos en recorridos anteriores de las dimensiones de la habitación y características del suelo. Además, el usuario puede indicar las habitaciones a limpiar y reclamar así conjuntos de datos conocidos o introducir las características significativas de tales habitaciones. Además, el dispositivo limpiador se puede llevar a la práctica una determinación posicional automática, por ejemplo por métodos odométricos conocidos, en los que los recorridos de movimiento y las direcciones de movimiento son conocidos y así se determinan las posiciones corrientes. También se puede efectuar obviamente una determinación posicional de otra manera, por ejemplo mediante sistemas de medición por láser.

El limpiador avanza preferiblemente en forma de S preferiblemente con el mismo borde longitudinal dispuesto hacia adelante. Así, se puede limpiar zonas grandes con pocos avances y menos solapamiento de las anchuras de recorrido cubiertas. Mediante el movimiento ya descrito, siendo siempre el mismo el borde dispuesto en la parte delantera, también se evita adicionalmente que se depositen franjas de suciedad en las curvas o esquinas.

Claims (12)

1. Planta para tratamiento de suelos (2) con un dispositivo móvil movido por motor (1, 9, 10, 25, 30, 33) y con una estación base (35, 39) para regenerar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33), caracterizada porque la estación base (35, 39) incluye un dispositivo de transporte movido por motor (40, 42-44, 49) que está diseñado para la finalidad de transportar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) a la estación base (35, 39) para regeneración y fuera de la estación base (35, 39).

2. Planta según la reivindicación 1, en la que el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) incluye una tela limpiadora (13, 14, 34) y la regeneración incluye limpiar o intercambiar la tela limpiadora (13, 14, 34) y/o cargar una batería dispuesta en el dispositivo móvil.

3. Planta según la reivindicación 2, en la que la estación base (35, 39) tiene un plano inclinado (44) sobre el que el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) puede ser transportado por el dispositivo de transporte (40, 42-44, 49).

4. Planta según una de las reivindicaciones precedentes, en la que el dispositivo de transporte (40, 42-44, 49) de la estación base (35, 39) incluye al menos una palanca (40) que está diseñada para la finalidad de enganchar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) con el fin de transportarlo a la estación base (35, 39) y fuera de la estación base (35, 39).

5. Planta según la reivindicación 4, en la que la palanca (40) en el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) coopera con un montaje con el fin de elevar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) durante el transporte y después puede ser separado del montaje (52, 53) con el fin de guiar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) a la estación base (35, 39) durante el transporte adicional.

6. Planta según una de las reivindicaciones precedentes, en la que la estación base (35, 39) está diseñada para la finalidad de guiar el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) sobre un rodillo exprimidor (37, 43) con el fin de quitar humedad de la tela limpiadora (13, 14, 34).

7. Planta según la reivindicación 6, en la que la estación base (35, 39) está diseñada para la finalidad de humedecer el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) antes/después de la extracción de humedad rociando (48) con líquido limpiador.

8. Planta según la reivindicación 7, en la que la estación base (35, 39) tiene un filtro (45) para el líquido limpiador y está diseñada para la finalidad de reutilizar el líquido limpiador, que es recuperado por extracción de humedad de la tela limpiadora (13, 14, 34), después de la limpieza con el filtro (45).

9. Planta según una de las reivindicaciones precedentes, al menos la reivindicación 2, en la que la estación base (35, 39) está diseñada para la finalidad de intercambiar la tela limpiadora (13, 14, 34) que se quita de medios de acoplamiento por adhesión en el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) y se une una nueva tela limpiadora (13, 14, 34) a los medios de acoplamiento por adhesión.

10. Planta según una de las reivindicaciones precedentes, en la que el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) está diseñado para limpiar suelos (2) y tiene una superficie de limpieza (3), donde el accionamiento (4-7, 19, 26-29, 31, 32) en el caso de movimiento del dispositivo (1, 9, 10, 25, 30, 33) por el accionamiento (4-7, 19, 26-29, 31, 32) está dentro de una anchura de recorrido cubierta por la superficie de limpieza (3).

11. Planta según una de las reivindicaciones precedentes, en la que el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) tiene una base (1, 9, 10, 25, 30, 33) además del accionamiento (4-7, 19, 26-29, 31, 32), donde el accionamiento (4-7, 19, 26-29, 31, 32) tiene una masa de inercia (4, 19, 27) que se puede mover con relación a la base (1, 9, 10, 25, 30, 33) y es movida por motor, y está diseñado para la finalidad de mover el dispositivo (1, 9, 10, 25, 30, 33) por el movimiento de la masa de inercia (5, 19, 27) con relación a la base (1, 9, 10, 25, 30, 33) en que durante una parte de estos movimientos un par de rozamiento, que mantiene el dispositivo (1, 9, 10, 25, 30, 33) en el suelo (2), es superado por la inercia de la masa de inercia (4, 19, 27) y durante otra parte de estos movimientos no es superado, donde los movimientos de la masa de inercia (4, 19, 27) con relación a la base (1, 19, 10, 25, 30, 33) son totalmente iterativos.

12. Método de tratar suelos (2) por una planta según una de las reivindicaciones precedentes, donde el dispositivo móvil (1, 9, 10, 25, 30, 33) para regeneración se mueve con la ayuda de su accionamiento a la estación base (35, 39) y es transportado por un dispositivo de transporte movido por motor (40, 42-44, 49) desde la estación base (35, 39) a la estación base (35, 39) y fuera de la estación base (35, 39).