CN108471920A - 表面维护机器 - Google Patents

Abstract

一种表面维护机器，包含两个前轮、至少一个后轮、用于为至少一个前轮提供动力以在表面上驱动所述机器的动力源。实施例此外包括允许操作员站立在其上的操作员平台，所述操作员平台至少部分围绕所述后轮延伸，用于支撑处于站立位置的操作员，其中所述操作员的脚在所述后轮的任一侧上。

Description

表面维护机器

相关申请

本申请要求2015年12月9日提交的美国临时专利申请第62/265,063号和2016年7月11日提交的美国临时专利申请第62/360,661号的权益，所述美国临时专利申请中的每一个的全部内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

用于例如商业、工业、公众或公共机构的空间的相对较大地板区域的表面维护机器通常与操作员驾驶车辆集成。这些机器可为地板擦洗机器或地板清扫机器。其它机器，如抛光、磨光或室外垃圾收集机器还可执行其它表面维护操作，如在如建筑物的地板、走廊等、道路、路面、人行道等的表面上清洁(例如清扫、擦洗等)抛光、磨光、打磨、剥离等。

一些这类表面维护机器为可商购的“微型”骑乘者机器，允许操作员站立在平台上。这些机器中的一些具有居中定位的前轮和两个后轮，其中操作员平台插入在后轮之间。在这类机器中，使轮转向和推动轮(通常居中定位的前轮)的常见方式为通过使用借助于转向连杆而可旋转的轮马达。在这类机器中，应考虑重心的位置以提供在正常车辆操作(例如在转弯期间制动)期间的稳定性。

此外，使三轮机器转向和推动三轮机器的已知机构，如独立地使用从动轮(例如差速转向)可通常导致较高复杂度。之前具有两个前轮和一个后轮的三轮机器已使用可导致后摆动的可转向后轮，这可引起车辆的部分在与转弯方向相反的方向上移动。当紧靠着物体(墙壁、路缘、建筑物、人等)时，后摆动可为不期望的。用于三轮车辆的另一种已知机构包括可转向的单个前轮和通过变速驱动桥推动的两个后轮。此机构不允许零转弯(例如零转弯半径的转弯)。使具有两个前轮和单个后轮机器的三轮机器转向的其它方式包括提供连接两个前轮的转向连杆。在转向时，连杆的确允许充分转向旋转，这类机构将不允许零转弯。

发明内容

在一个方面，本公开涉及表面维护机器，包含具有用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具的维护头部组合件。机器包含两个前轮，其中至少一个为可转向的。两个前轮可放置到当机器在向前方向上移动时机器的横向中心线的前部。机器进一步包含定位到横向中心线的后部的至少一个后轮。后轮可在前轮内部。机器可包括用于为至少一个前轮提供动力以在表面上驱动机器的动力源。

在另一个方面，表面维护机器包含放置到当机器在向前方向移动时机器的横向中心线的前部的两个前轮和放置到横向中心线的后部的后轮。后轮可大体上放置到机器的中心。机器进一步包含被配置成用于允许操作员(例如成年操作员)站立在其上的操作员平台。操作员平台可放置到机器的横向中心线的后部。操作员平台可在后轮的旋转轴线的前方和后方。操作员平台可至少部分围绕后轮和从后轮的侧部侧向向外延伸，用于支撑在站立位置中的操作员，其中操作员的脚在后轮的任一侧上。

在又一个方面中，机器的纵向中心线可在后轮的侧向中心点处延伸通过后轮，并且前轮可放置在纵向中心线的相对侧上，使得第一和第二前轮以及后轮形成三角形。另外，当操作员不站立在平台上时，机器的重心可放置在机器的前三分之一中并且投影落入由第一和第二前轮以及后轮形成的三角形内，使得当操作员站立在操作员平台上并且机器正常操作时，重心的位置大体上保持在由第一和第二前轮以及后轮形成的三角形内。

在附图和以下描述中阐明一个或多个实例的细节。其它特征、目标和优势将从所述描述和附图以及从权利要求书而显而易见。

附图说明

图1A为根据实施例的表面维护机器的透视图；

图1B为图1A的表面维护机器的透视图，其中去除一些主体板以说明内部细节；

图2为图1B的表面维护机器的底部平面图；

图3为图1B的表面维护机器的前轮和后轮的示意图；

图4A为图1B的表面维护机器的前轮和后轮的示意图；

图4B为常规三轮表面维护机器的示意图；

图5为图1B的表面维护机器的后透视图；

图6为沿在图5中示出的平面6-6截取的表面维护机器的后部部分的横截面侧透视图；

图7为在图6中示出的表面维护机器后部部分的俯视图；

图8为当机器在大体上直线路径中行进时根据实施例的本公开的维护头部组合件的透视图；

图9为图8的维护头部组合件的俯视平面图；

图10为当机器转弯时图8的维护头部组合件的透视图；

图11为图10的维护头部组合件的俯视平面图；

图12为当机器在大体上直线路径中行进时根据另一个实施例的本公开的维护头部组合件的透视图；

图13为图12的维护头部组合件的俯视平面图；

图14为当机器转弯时图12的维护头部组合件的透视图；

图15为图14的维护头部组合件的俯视平面图；

图16为用于刮板组合件的铰接机构，所述刮板组合件用于公开于本申请中的维护头部组合件；

图17为图16的铰接机构的横截面侧视图；

图18为刮板组合件的放大侧视图。

图19为示出具有操作员和手动维护工具的图1的表面维护机器的透视图；

图20为图1的表面维护机器的侧透视图，其中进入门示出处于打开位置中以说明内部储存区域；

图21为图1的表面维护机器另一个侧透视图，其中机器主体的顶部和前部部分示出处于打开位置以说明其内部部分；

图22为示出具有两个进入门的图1的表面维护机器的另一个侧透视图；和

图23A、23B和23C为说明放置在表面维护机器的主体内的模块化储存的示意图。

具体实施方式

图1A为例示性表面维护机器100的透视图。图1B说明其中为了清晰起见去除一些主体板的表面维护机器100。在图1B中示出的所说明的实施例中，表面维护机器100为骑乘式机器100。表面维护机器100可执行维护任务，如清扫、擦洗、抛光(磨光)表面。表面可为地板表面、路面、道路表面等。表面维护机器100的实施例包括支撑在移动主体102上的组件。如最佳地在图1B中看出，移动主体102包含支撑在用于在表面上行进的车轮上的框架104，在所述表面上执行表面维护操作。移动主体102可包括操作员控件(未示出)和转向控件，如方向盘108，使得操作员109可转动方向盘108并且控制机器100的速度，而不必使用在所属领域中是众所周知的手段从方向盘108移走操作员的手。机器可在机器在表面120上行进时在维护路径上执行维护，所述维护路径可具有对应于由机器100的前表面112、背表面114和两个侧表面116和118限定的包封的区域。

表面维护机器100可通过车载电源(如一个或多个电池组)或内燃机(未示出)供电。电源可接近表面维护机器100的前部，或可改为定位在其它地方，如在表面维护机器100的内部内，支撑在框架104内，和/或接近表面维护机器100的后部。替代地，表面维护机器100可经由电源插座或燃料电池通过外部电源(例如发电机)供电。表面维护机器100的内部可包括用于传输和控制各个组件的电连接(未示出)。

虽然未在图1B中详细示出，但是表面维护机器100包括维护头部组合件400。维护头部组合件400容纳一个或多个表面维护工具，如擦洗刷、清扫刷和抛光、剥离或磨光垫，和用于提取的工具(例如干或湿真空工具)。举例来说，维护头部为包含一个或多个清洁工具(例如清扫或擦洗刷)的清洁头部。替代地，维护头部为包含一个或多个处理工具(例如抛光、剥离或打磨垫)的处理头部。许多不同类型的表面维护工具用于在表面120上执行一个或多个维护操作。维护操作可为干操作或湿操作。这类维护工具包括清扫、擦洗刷、湿擦洗垫、抛光/磨光和/或打磨垫。此外，可提供用于执行清扫、干或湿真空抽吸、提取、擦洗或其它操作的一个或多个侧刷。维护头部组合件400可朝向在其上执行维护操作的表面延伸。举例来说，维护头部组合件400可附接到表面维护机器100的基部，使得头部可降低到操作位置和升高到行进位置。维护头部组合件400使用任何已知机构(如悬架和抬升机构，如在颁予明尼苏达州明尼阿波利斯的坦能公司(Tennant Company of Minneapolis,MN)的美国专利第8,584,294号中说明的那些)连接到表面维护机器100，所述专利中的每一个的公开内容以全文引用的方式并入本文。

在一些实施例中，表面维护机器100的内部可包括用于从表面去除残渣的真空系统(未示出)。在这类实施例中，内部可包括流体源罐(未示出)和流体回收罐(未示出)。流体源罐可包括流体源，如在处理操作期间可施用到表面120的清洁剂或杀菌流体。流体回收罐保存已施用到表面120并且受污染的回收的流体源。表面维护机器100的内部可包括用于残渣和脏液体通过的通道(未示出)。在一些这类情况下，真空系统可流体耦接到用于从表面抽吸污物、残渣或受污染的液体的回收罐。真空系统可包含经安装以从机器100的下后方部分132延伸的真空辅助刮板(将关于图8-18描述)。可与去垢剂混合的流体(例如清洁液体)可从擦洗流体罐分配到在机器100下方接近擦洗刷的地板，并且受污染的擦洗流体通过刮板中心地抽吸，在这之后其经由回收软管吸入到回收罐中。根据所属领域的技术人员已知的设备和方法，机器100还可包括操作机器100的这些和其它元件的反馈控制系统。

在替代实施例中，表面维护机器100可为组合清扫器和擦洗器机器100。在这类实施例中，除了上文描述的元件之外，机器100可为空气清扫器-擦洗器或机械清扫器-擦洗器。这类机器100还可包括朝向表面(例如从机器100的下侧)延伸的清扫刷(例如旋转扫把)，其中清扫刷被设计成将污物和残渣引导到料斗中。在空气清扫器-擦洗器情况下，机器100还可包括用于从表面120吸入污物和残渣的真空系统。在再其它实施例中，机器100可为清扫器。在这类实施例中，机器100可包括如上所述用于清扫器和擦洗器机器100的元件，但是将不包括擦洗元件，如擦洗器、刮板和流体储存罐(用于去垢剂、回收的流体和清洁液体)。

在使用时，操作员可以站立位置骑乘机器100并且站立在操作员平台190上。操作员平台190可任选地包括用于与从机器100下方延伸的维护工具406接合的一个或多个脚踏板122、124，如下文将进一步描述。继续参考图1B的所说明的实施例，有利地，机器100包括提供在机器100主体上的操作员控制台126。操作员控制台126可包括用于转向、推动和控制机器100的各种操作的控件。举例来说，操作员控制台126可包括转向控件(如方向盘108)，使得站立在操作平台上的操作员可握紧并且转动方向盘108以使机器100转弯。另外，操作员控制台126可包括可控制机器100的速度而不必使用在所属领域中众所周知的手段从方向盘108移走操作员的手的速度控件(例如如旋钮，未示出)。如根据前文公开内容显而易见，操作员控制台126可大致在站立在操作平台上的成年操作员的腰部水平。这类实施例允许紧凑的车辆设计，同时提供易于使用的控件以控制机器100的操作。

继续参考图1B，根据一些实施例的表面维护机器100的总宽度139可小于约三英尺。举例来说，机器100的总宽度139可小于约28英寸。如本文所用，术语“宽度”是指机器100的侧表面116、118(例如垂直于纵向中心线和/或横向中心线158)之间的距离。在这类情况下，机器100的侧向界限在约28英寸内。在这类情况下，机器100具有对应于在表面维护操作期间与维护头部组合件400接触的表面的包封的维护路径。如本文所用，包封可为由机器100的前表面112、背表面114和两个侧表面116和118限定的区域。维护路径的宽度(例如在侧表面116和118之间的距离)可在约20英寸和约24英寸之间。这类机器100因为其紧凑的大小有时被称作“微型驾乘者”。虽然说明例示性微型骑乘者机器，但是本文公开的实施例可类似地应用到任何大小和配置的机器。

继续参考图1B，在某些实施例中，机器100包含三个轮。在所说明的实施例中，机器100包含可转向的前轮140和不可转向的前轮142。如本文所示，当机器100在向前方向148上移动时，可转向的前轮140和不可转向的前轮142朝向下前部部分144放置到机器100的横向中心线146的前部。如本文所说明，横向中心线对应于在前轮140、142和后轮150之间的距离182的约二分之一放置的线。此外在图1B中所说明的为当机器100在向前方向148上移动时靠近下后方部分132放置到机器100的横向中心线146的后部的后轮150。在一些情况下，后轮150包含整体轮(例如单件式设计)。举例来说，在一些情况下，除单一后轮150以外，横向中心线146的后部可不存在其它轮。虽然后轮150示出为以机器的纵向中心线154为中心，但所说明的实施例仍然涵盖从中心定位的小的偏移，并且后轮150可能不具有在纵向中心线154的相对侧上延伸的相等部分。

在本文说明的实施例中，前轮140转向，同时在机器100转弯时，不可转向的前轮142跟在后面并且转弯。替代地，前轮140、142两者可转向。在本文公开的实施例中，前轮140、142中的至少一个转向，同时后轮150可或可不转向。虽然以下描述相对于转向前轮140描述，但是应注意，前轮140、142和后轮150均可以类似于下文相对于前轮140描述的操作的方式转向。

机器100包含具有耦接到(例如经由驾驶杆和齿条与小齿轮转向机构，或所属领域中已知的其它这类转向机构)可转向的前轮140的方向盘108的转向组合件。通过转动方向盘108，前轮140可转弯以使机器100围绕拐角转弯。前轮140可转弯任何角度以完成具有所需角度(例如小于或等于90度)的转弯，如将关于图3进一步解释。这类实施例在允许可转向的前轮140较大自由度方面可为有利的，由此准许机器100用于在窄空间中维护表面(例如宽度不足约三英尺的走廊或过道，宽度约28英寸的进入或离开门口，在宽度约60英寸的过道中执行零转弯等)。

现参考图2，机器100可包括用于为可转向的前轮140提供动力以在表面120上驱动机器100的动力源152。动力源152可接近前轮140、142放置并且耦接(例如直接或经由传输系统)到其。因而，所说明的实施例表示前轮140驱动和前部转向的车辆。在这类情况下，后轮150可既不转向也不推动，由此当机器100通过操作员转弯时，允许后轮150保持基本上固定。在一些实施例中，后轮150可为无痕迹轮(例如由相对于机器100的框架104为弹性的材料制成)以减少在所维护的表面120上的轮痕迹。举例来说，如图2中所示，机器100可包括耦接可转向的前轮140以驱动前轮140的马达。在这类情况下，不可转向的前轮142可不通过动力源152推动。举例来说，不可转向的前轮142可为脚轮并且在机器100正常操作期间保持不转向并且不驱动并且仅仅转弯或旋转以有助于移动机器100。如下文将进一步解释，如在图2中所说明的那些的实施例可提供优于所属领域中已知的机器100的其它三轮驱动和转向系统的改进的稳定性和减小“后部摆动”，尤其当机器100围绕相对于机器100的向前方向148陡弯(例如90度或更大)转弯时。

替代地，动力源152可推动后轮150。在这类情况下，后轮150可为或可不为可转向的，同时前轮140、142中的一个或多个可为可转向的。涵盖轮的转向和推动的任何配置，并且本文所述实施例不限于在图2中示出的所说明的实施例。举例来说，两个前轮140、142可各自通过转向机构可转向(例如使两个前轮转向的单转向机构)。类似地，前轮140、142均可通过用于为前轮提供动力的动力源152推动。替代地，前轮140、142中的至少一个通过转向机构可转向，并且后轮150为不可转向的，但是可通过用于为后轮150提供动力的动力源推动。

在使用期间，操作员可必须使机器100转弯以执行表面120维护操作，或行进到不同表面。举例来说，操作员可使机器100在窄过道中从向前方向148转弯小于或等于约180度(例如左转弯、右转弯或U-转弯)。在这类情况下，为了改进机器100的稳定性以及为了减小后部摆动，在本文所述实施例中，后轮150既不通过动力源152驱动也不转向。因此当转弯时，机器绕固定枢转点220枢转。当操作员使机器100转弯所需角度(例如90度)时，机器100绕固定枢转点220转弯所需角度。在后轮150不被驱动或转向时，其横穿曲率半径不同于转弯的曲率半径(例如比其更宽)的路径的可能性减小。在机器100在障碍附近如沿墙壁或围绕拐角清洁时，这类实施例减小后部摆动和由于机器100的后部与机器100的横向中心线146的后部的任何障碍(例如墙壁等)的碰撞的任何损坏。

继续参考上文，固定枢转点在机器的纵向中心线154和后轮150的旋转轴线151的交点处。在一些情况下，后轮150可为空转轮。在这类情况下，当机器转弯时，后轮150的旋转轴线151平行于机器的横向中心线146。替代地，在一些实施例中，后轮150可枢转到限制的程度。在这类情况下，后轮150的旋转轴线151相对于机器的横向中心线146可被动地枢转。在这类情况下，后轮150为不可转向的并且不被推动，但是可枢转到类似于脚轮的限制程度。另外，后轮150可主动地转向(例如通过转向机构和/或变速驱动桥)和/或推动(例如通过动力源152)。在其中后轮150主动地转向的实例中，旋转轴线151通过转向机构和/或变速驱动桥相对于机器的横向中心线146可主动地枢转。

继续参考图2，后轮150大体上以机器100的纵向中心线154为中心，使得后轮150在纵向中心线154的两个相对侧上延伸。如本文所用，“大体上以…为中心”包括后轮150相对于纵向中心线的小的偏移，使得在纵向中心线154的任一侧上延伸的后轮150的部分可不恰好相等。如本文所说明，纵向中心线154可对应于在前轮140、142之间的距离184的约二分之一放置的线。可转向和不可转向的前轮140、142可在机器100的纵向中心线154的任一侧上对称或不对称地放置。在这类情况下，如最佳地在图3中看出，前轮和后轮140、142、150布置成三角形取向。当从底部察看时，前轮和后轮140、142、150中的每一个形成三角形156的顶点，其中三角形156的边158、160从机器100的前部渐变到后部。如下文将进一步描述，具有两个前轮140、142和单个后轮150的这类实施例可提供相较于常规三轮表面维护机器(例如具有单个前轮和两个后轮的常规机器)对重心位置较小敏感性。在这类实施例中，除放置到与后轮的旋转轴线151对齐的机器的横向中心线的后部的后轮150之外，可没有其它轮。因此，后轮150居中定位，使得其对称地放置在机器的纵向中心线154上。在这类配置中，机器100与表面120具有三个接触点，每个接触点对应于前轮140、142和后轮150中的每一个。接触点限定接触平面，使得除三个轮140、142和150外没有其它轮在接触平面处接触表面120。

如先前提及，前轮140耦接到方向盘108以使机器100转弯所需角度，同时后轮150在转弯时保持固定。举例来说，在机器100转弯时，其可绕固定后轮150的中心枢转。如图3中所示，可转向的前轮140(和与其耦接的动力源152)可相对于机器100的纵向中心线154偏移。所属领域的技术人员将认识到，由于此取向，前轮140转弯相对于纵向中心线154的转弯角度，其中转弯角度可大于机器100将转弯的所需角度。举例来说，在所说明的实施例中，前轮140转弯相对于机器100的纵向中心线154的大于90度的转弯角度(例如在约100度和约110度之间)，以使机器100转弯远离在图3中示出的方向181上的纵向中心线。此外，如果前轮140、142间隔开比在图3中示出的距离更远，那么方向盘108的转弯角度从本文所描述的例示性角度进一步提高(例如大于约110度)，以便使机器100转弯远离纵向中心线(例如沿箭头181)约90度的角度。类似地，转向组合件被配置成用于当使机器朝向纵向中心线(例如沿方向183)转弯约90度的角度时，使前轮相对于机器的纵向中心线转向小于90度的角度。

继续参考图3，前轮140、142和后轮150的三角形取向准许机器100的重心162合适地定位。举例来说，在图3的俯视平面图中，重心162的投影示出为基本上朝向横向中心线146的前部放置并且在由前轮和后轮140、142、150形成的三角形156内。如对于所属领域的普通技术人员显而易见，当机器100的重心162的投影位置处于前轮和后轮140、142、150的三角形取向内时，机器100保持稳定平衡，并且可减小在机器100使用期间的不当不稳定性(例如在转弯期间制动等)。这类不期望的效应可包括由于在转弯时将操作员向外抛的绕转弯的曲率中心径向外指向的离心力的过量侧向加速。在一些例示性实施例中，机器100可为前部负载的以将其重心162放置到横向中心线146的前部并且在三角形156内。举例来说，机器100的较重的组件(例如擦洗头部、电池组或其它电源、动力源152，如马达)可放置到横向中心线146的前部。这类实施例具有其中当操作员不站立在操作员平台190上时和/或当包含干净或脏液体的放置到横向中心线146的前部的溶液罐为满的时机器100的较多重量朝向其前部的重量分布，由此将重心162移动到机器100的横向中心线146的前部。举例来说，在一些这类情况下，当操作员不站立在平台190上时，重心可在机器100的前三分之一(例如在图3中示出的距离182的三分之一)内并且投影落入由第一和第二前轮140、142和后轮150形成的三角形156内。在这类情况下，当操作员站立在操作员平台上并且机器正常操作时，重心的位置可被配置成大体上保持在由第一和第二前轮140、142和后轮150形成的三角形156内。如本文所用，“正常操作”可是指以下中的任何一种：在地板表面上驾驶、制动、转弯、在转弯期间制动、当溶液罐为空的时，当操作员至少一个脚在操作员平台上时，在表面上执行一个或多个维护操作等。当操作员踩在操作员平台190上或从操作员平台190离开时，和当操作员站立在平台190上时，这类实施例还可减小机器100具有重量不平衡的可能性(例如到横向中心线146的后部)。举例来说，当操作员一个脚在操作员平台190上时，如本文公开的那些的实施例具有减小的不稳定性(例如倾斜、轮中的一个失去与表面接触等)。此外，当操作员其两个脚在操作员平台190上时，和当机器转弯、在转弯期间制动或在倾斜表面上行进时，机器减小不稳定性(例如倾斜、轮中的一个失去与表面接触等)。

当通过允许机器100的重心162保持降低到地面和机器100的前部(例如在图4A中示出的位置162'处)机器100或操作员的重量变换(例如在转弯期间制动或在倾斜表面上行进等)时，如对于所属领域的普通技术人员众所周知，转矩(例如可由于克服作用在机器100的重心的重力的侧向力导致不稳定性)减小。举例来说，重心162的投影位置非常接近于表面120放置，使得当操作员站立在操作员平台190上时，重心162不超过机器高度的下部二分之一，并且更优选地三分之一。在一些这类情况下，当操作员使机器转弯(例如零转弯)和/或制动同时转弯时，机器为稳定的。在一些这类情况下，并且参考图1B和4A，机器100的组件还可被布置成使得当操作员站立在操作员平台190上时，相对于到在机器100的主平面166上方的机器100的上部部分168，在机器100的主中心平面166下方的机器100的下部部分164更重。这类实施例降低重心162，使得其投影位置进一步朝向表面120，并且在机器100正常使用期间(可涉及如在转弯期间制动、执行零转弯或其它类似操作的操作)减小机器100和/或操作员经历动态不稳定性。在这类操作期间，即使机器100的重量或操作员的位置变换，重心162的投影位置仍处于接近表面120并且在前轮和后轮140、142、150的三角形配置的侧向界限(例如边158、160)内。这类实施例减小在机器100的常规使用期间机器100变得不稳定的可能性。

继续参考图3并且现在参考图4A，在转弯(例如零转弯)期间或在转弯期间制动，机器的稳定性可通过前轮和后轮的几何取向说明。如在图3中看出，后轮150在形状上为圆柱形并且具有第一侧边170和第二侧边172。前轮140、142各自取向成使得前轮140、142中的每一个的边158、160邻接后轮150的侧边170、172。在这类实施例中，重心162的投影位置由于前部负载机器100大体上含于在前轮和后轮140、142、150之间的三角形区域内。因此，减小力和力矩不平衡，由此允许操作员以提高的安全性骑乘、转弯、在转弯期间制动或在倾斜表面上行进。

继续参考上文，当操作员站立在操作员平台190上并且执行转弯、在转弯期间制动，或在倾斜表面上行进中的至少一个时，重心162基本上朝向横向中心线146的前部放置并且投影落入由前轮140、142和后轮150形成的三角形156内。如由图4A的示意图所示，如果例如操作员使机器转弯和/或在转弯期间制动，那么在例示性实施例中，当转弯时，由箭头162'指示的所得制动力矢量朝向前轮中的一个。

在常规三轮机器中，单个前轮310和两个后轮320、330形成三角形366，其中常规三轮机器具有如在图4B中所示的纵向中心线354和横向中心线346。在此实施例中，当操作员在转弯期间制动时，重心362的定位固有地与机器的稳定操作相关联。举例来说，如果操作员使机器转弯和/或在转弯期间制动，那么当转弯时，通过箭头362'指示的所得制动力矢量朝向在前轮和后轮中的一个之间的线并且在三角形366外。相比之下，在由图4A示意性地说明的具有两个前轮和单个后轮的表面维护机器的实施例中，所得制动力矢量162'大体上保持在三角形156内，并且因此在转弯期间制动、爬坡道或在零转弯期间时具有相对改进的稳定性。在机器的这些操作期间，由于前轮140、142为宽设置机器大体上较好地阻止各种加速和减速，并且由于两个前轮140、142和单个后轮150具有对横向中心线146的前部的相当宽广包封。因此，如果机器正常操作(如转弯、在转弯期间制动)大体上保持在三角形156内。因此，机器由于绕重心162的力矩大体上具有改进的稳定性并且阻止轮(例如相对于转弯半径内的前轮)失去其与机器在其上操作的表面的接触。

现在参考图5，表面维护机器100包含操作员平台190以允许操作员站立在其上。操作员平台190可放置到机器100的横向中心线146的后部。操作员平台190围绕后轮150和从纵向中心线154侧向向外延伸，用于支撑处于站立位置的操作员，其中操作人员的腿在后轮150的任一侧上，如在图1B中所示。后轮150可相对于平台居中放置。在一些这类情况下，平台190任选地包括切口部分192。操作员平台190的切口部分192接收后轮150。操作员平台190包含第一侧部分193、第二侧部分195和中心部分197。在这类情况下，切口部分192在相对侧边上被第一和第二侧部分193和195包围。第一和第二侧部分193和195各自与中心部分197集成地形成。如在图5中看出，第一和第二侧部分193、195在后轮150的相对侧上延伸。操作员可以站立位置站立，使得第一和第二侧部分193、195各自接收操作员的脚。因此，第一和第二侧部分193、195可具有足以容纳操作员的脚201、203的宽度。举例来说，宽度可在约5英寸和约8英寸之间，使得成年操作员可舒适地站立在第一和第二侧部分193、195中，使得操作员的脚201、203在旋转轴线151的两侧上(并且放置在其上)。替代地，操作员平台190可不具有切口部分，并且可放置在后轮150上方。

任选地，在其中操作员平台190具有切口部分192的一些实施例中，覆盖件(未示出)可放置在后轮150上方以避免操作员的脚无意接触后轮150。后轮150大致在表面120上方与后轮150的中心旋转轴线相同高度处。这类实施例通过具有居中放置的后轮150和通过具有围绕其延伸的操作员平台190，允许操作员比常规用于“微型”骑乘者式表面维护机器100更宽的踏面表面。在一些这类情况下，操作员平台190具有大致等于维护路径137的宽度139和/或机器的宽度136的宽度191。

在图5中说明的实施例中，在转弯(例如零转弯)期间，当机器转弯到零转弯和在零转弯期间时，机器绕其转弯的点(被称作“转弯的中心”)可大体上在操作员平台的包封内。这类实施例允许操作员在转弯期间舒适并且进一步确保在零转弯期间的稳定性。

图6说明沿在图5中说明的平面6-6截取的横截面的侧透视图。图7说明机器100的后部部分的俯视图。在图6和7中，机器100行进的向前方向通过标记为148的箭头说明。如在图6和7中所示，机器100具有至少一个后轮150。在其中后轮150为可旋转的实施例中，旋转绕旋转轴线198。如在图6和7中看出，操作员平台190延伸到后轮150的旋转轴线198的前部和后部两者。中心部分197到旋转轴线198的后部，并且第一和第二侧部分193、195延伸到旋转轴线198的前部和后部。在这类实施例中，当操作员站立在操作员平台190上时，操作员的脚201、203可到旋转轴线198的前部和后部。如在图6和7中看出，操作员平台190此外延伸到整个后轮150的前部和后部。后轮150被操作员平台190的第一和第二侧部分193、195和中心部分197包围。后轮150可如此放置，使得操作员平台190相对于后轮150的直径较深延伸。

具有本文公开的后部操作员平台190的表面维护机器100的实施例提供若干优点。后部站立平台允许操作员以比常规更宽的踏面表面站立在理想位置中。具有较宽踏面的后部站立平台允许操作员踩上并且离开机器100。根据一些实施例，机器100的组件被布置成机器100前部负载并且重心162朝向地面降低。这类实施例提供改进的稳定性，并且此外提供用于包装电池组和清洁组件的空间的高效使用。实施例还提供机器100的短总长度、操作员的前方保护、低踩上高度，和易于为操作员呈现控件。机器的实施例还允许操作员在转弯期间快速减速，由此提供机器的安全操作(例如如果操作员碰到障碍物)并且导致令人满意的维护性能(例如通过降低当转弯太快时擦洗工具抛出液体的可能性)。

现参考图8，其说明在图1B中示出的机器100的一部分，表面维护机器100包括维护头部组合件400。维护头部组合件400容纳如先前所描述的一个或多个维护工具406，如擦洗刷、清扫刷和抛光、剥离或磨光垫，和用于提取的工具(例如干或湿真空工具)。维护头部组合件400包含容纳一个或多个维护工具406的台板402(最佳地在图9中看出)。维护工具406可例如通过动力源404(例如马达)相对于维护头部组合件400的剩余部分(如台板402)可旋转，所述动力源404可耦接到维护工具406(例如使用带或其它动力传输系统，未示出)，施用扭矩并且由此将旋转运动赋予到维护工具406上。维护头部组合件400可附接到表面维护机器100的主体(例如框架构件104)，使得维护头部组合件400可降低到操作位置(以便与地板表面120接触)并且当机器100不执行维护操作时升高到行进位置。维护头部组合件400使用任何已知机构(如抬升机构和悬架452，如在颁予明尼苏达州明尼阿波利斯的坦能公司的本申请受让人的美国专利第9,124,544号中说明)连接到表面维护机器100，所述专利中的每一个的公开内容以全文引用的方式并入本文。

继续参考图8，抬升机构和悬架452允许维护头部组合件400升高和降低，并且允许维护工具406贴合地板中的起伏。维护头部组合件400的台板402通过包括抬升臂454、线性致动器(未示出)和相关耦接结构的抬升机构和悬架452组合件附接到机器100的框架104(在图8中未示出)。耦接结构包括用于提供相对于台板402的线性致动器的受控制枢转的托架、弹簧、控制臂等，以便当执行维护操作时保持与地板表面120接触(例如当在不平坦的地板表面上行进时)，和当机器100不执行维护操作时升高到行进位置。

抬升机构和悬架452的组件可以操作方式耦接到在操作员平台190上的操作员控制台126和/或脚踏板122。举例来说，脚踏板122可机械地耦接到抬升机构和悬架452的耦接结构。此外，脚踏板122可电耦合到与线性致动器通信的控制器，使得当脚踏板122通过操作员的脚按压时，控制器与线性致动器通信以升高或降低维护踏面组合件，以将其在操作位置和运输位置之间移动。

继续参考图8，刮板组合件500提供在维护头部组合件400的后部并且连接到维护头部组合件400。刮板组合件500沿维护工具406的侧面在表面上拖动以保持水在地板上不向侧边洒开远离机器100。刮板组合件500向内弯曲以向中心将水引导到机器100朝向其后部。真空系统(未示出)流体地耦接到刮板组合件500，以便收集积累在机器的后部上的水并且将收集的水存放到废弃物回收罐(未示出)中。维护头部组合件400可被配置成相对于机器100“浮动”，由此即使表面在某种程度上为不规则或不平坦的，仍保持维护工具406(例如刷或垫)与正在维护(例如清洁或处理)的表面接触。同样地，由于在刮板组合件500和维护头部组合件400之间的机械连接，刮板组合件500还可相对于机器100浮动，以使得刮板组合件500即使其正在维护的表面在某种程度上为不规则或不平坦的，能够保持与所维护的表面接触。

刮板组合件500包括框架502、刮板叶片504、506和保持器508。叶片可包括可间隔开或彼此紧密抵靠的一个或多个柔性叶片。举例来说，所说明的实施例提供面向维护头部组合件400的内刮板叶片504和放置到内刮板叶片504的后部的外刮板叶片506(例如当机器在大体上向前方向上移动时)。内刮板叶片504大体上首先面临在地板表面120上的水并且朝向刮板叶片504、506的中心部分引导水。另外，内刮板叶片504和外刮板叶片506可与地板表面120接触。在一些这类情况下，内刮板叶片504可具有通气孔以将液体引入到由内刮板叶片504和外刮板叶片506形成的增压室中。刮板叶片504、506可因此与地板形成密封。真空系统可在外刮板叶片506和内刮板叶片504之间的增压室中施用真空，这由于与地板表面120形成的密封，和任选地由于在内刮板叶片504上的通气孔，有助于从刮板的中心抽吸收集的水。刮板叶片504、506还可以受控制的方式偏转到预先确定的程度(例如偏转约叶片厚度的两倍)以有效地从地板表面收集液体。

叶片可接触地板表面120并且由合适的材料(如橡胶、氯丁橡胶、氨基甲酸酯等)制成。一个或多个柔性叶片可具有相同或不同厚度，具有不同的柔性水平，并且可具有不同降低程度。在本公开中涵盖的例示性刮板组合件包括在颁予本申请的受让人的美国专利第9,049,975号中描述的刮板组合件，所述专利的公开内容以引用的方式并入本文中。刮板组合件500可具有足够的重量以便基本上围绕刮板组合件500的周边在刮板叶片504、506上施用均匀压力。举例来说，可配置刮板组合件500的重量，以便在刮板叶片504、506上施用某一量值的下压力。附加机械构件(例如轮和脚轮，如下文将进一步描述)可进一步有助于在刮板组合件500上均匀施用下压力。

如下文进一步描述，本公开的实施例准许可连接到不同大小的维护工具406(刷或垫)的可互换的刮板组合件500，同时有助于为了维修而易于去除(例如由于磨损，替换或“旋转”刮板叶片504、506)。另外，根据本公开的某些实施例的刮板组合件500还可被设计为铰接，以便当机器转弯(例如在建筑物中围绕拐角)时，从表面有效地引导和收集水。

图9为在图8中示出的组合件的俯视平面图以说明当机器在由箭头指示的方向上在大体上直线路径中行进时刮板组合件500和维护头部组合件400的相对位置。图10和11分别示出图8和9的刮板组合件500的透视图和俯视平面图，以说明当机器相对于方向510进行转弯时刮板组合件500和维护头部组合件400的相对位置。如在图8-11中看出，本公开的一些实施例有利地提供铰接机构520，以当机器转弯(例如相对于在图8中示出的行进方向右转弯或左转弯)时，准许刮板组合件500的受控制铰接，以引导和收集当机器转弯时可喷出来的水。

现参考图8，铰接机构520附接到在维护头部组合件400的台板402上的耦接结构。举例来说，铰接机构520可连接到托架522，到其抬升机构和悬架452的抬升臂454。当然，铰接机构520还可在维护头部组合件400的台板402上的其它位置处连接。铰接机构520的连接可使得其在刮板组合件500为了维修而需要替换的情况下可容易地去除。举例来说，铰接机构520可连接到维护头部组合件400的动力源404(例如马达)的外部，使得操作员可能够拆卸刮板组合件500而不必须断开多个连接，如抬升机构和悬架452的那些等。

如在图10和11中看出，铰接机构520准许刮板组合件500受控制铰接。如本文所用，术语铰接可包括刮板组合件500相对于维护头部组合件400绕枢转轴线526的枢转运动(沿箭头524)以及刮板组合件500绕回转轴线530的回转运动(沿箭头528)两者。在一些例示性实施例中，铰接机构520可准许回转轴线530的任一侧约80度的回转，由此约170度的总回转弧。这类实施例准许当机器完成约90度的陡弯时从机器后有效地收集水。在这类情况下，如对于所属领域的技术人员显而易见，刮板组合件500的回转轴线530大体上与机器转弯的中心和/或维护头部组合件400的质心一致。

图12和13说明维护头部组合件600的另一个实施例。图12和13的维护头部组合件600基本上类似于在图8和9中说明的维护头部组合件，除了图12和13的实施例在形状上大体上为椭圆形(如从图13的俯视平面视图看出)，其中台板602被配置成容纳一对圆盘形维护工具(例如刷或垫)，而图8和9的实施例在形状上大体上为圆形(如从图9的俯视平面视图看出)。在图12和13中示出的视图中，机器在由箭头606指示的方向上在大体上直线路径中行进。图14和15分别示出图12和13的维护头部组合件600的透视图和俯视平面图，以说明当机器进行转弯时刮板组合件500和维护头部组合件600的相对位置。虽然铰接机构520上文相对于图8-11描述，但是应理解，在图12-15中示出的铰接机构520以与在图8-11中示出的类似方式操作。

图16说明铰接机构520的放大透视图。见于图16中铰接机构520可耦接到在图8-11中示出的维护头部组合件400或在图12-15中示出的维护头部组合件600。如其中看出，铰接机构520包含用于刮板组合件500绕回转轴线530受控制回转的回转机构610和用于刮板组合件500绕枢转轴线受控制枢转的铰链机构630。回转机构610包含在其上导向两个或更多个辊616、618的至少一个弯曲轨。在所说明的实施例中，两个弯曲轨612、614彼此径向偏移。轨612、614为弯曲的，使得其具有与回转轴线530并且继而机器转弯的中心和/或维护头部组合件400的图心一致的曲率中心。在所说明的实施例中，轨612、614的曲率对应于在约130度和约180度之间延伸的弧。另外，轨612、614的曲率大体上为圆形(例如如从图9、5、7和9的俯视图看出)，使得在轨612、614上的任何两个点距轨612、614的曲率中心大体上等距(如从图12-15显而易见)。虽然说明具有对应于圆形形状的固定半径的两个轨，但是轨612、614的其它形状(例如非圆形曲率)可用于基于机器架构定制铰接机构。举例来说，当从顶部察看时，轨612、614可跟随大体上椭圆形形状，以便符合在图12-9中示出的椭圆形维护头部组合件的形状。替代地，非均匀形状还可用于其它机器和/或维护头部组合件架构。

虽然轨612、614说明为在形状上大体上为管状，但是其它形状(如矩形或正方形横截面)涵盖在本公开的范围内。另外，除了径向偏移之外，轨612、614可轴向偏移(例如沿回转轴线530)使得一个轨在另一个轨上方。替代地，轨612、614可不径向偏移，但是可轴向偏移，使得一个轨在另一个轨上方，但是两个轨具有距其曲率中心的相同半径。可使用充分刚性并且阻止由于当机器转弯时刮板组合件500的回转产生的结构负载(例如挠曲)并且支撑刮板组合件500的重量的轨612、614的任何取向。此外，虽然说明轨，但是应注意，允许刮板组合件500在弓形路径上的导向运动的轨道和托架系统或其它机械等效物涵盖在本公开的范围内。

继续参考图16，回转机构610包含容纳于抵靠轨612、614滚动的回转托架620中的一对辊616、618。辊616、618和轨612、614可被配置成其间具有最小摩擦，使得辊616、618沿轨612、614以导向方式自由滚动。举例来说，并且现在参考图17的剖视图，辊616、618包含由低摩擦材料(如迭尔林(Delrin)、尼龙等)制成的外套管622，所述低摩擦材料允许外套管622在至少一个轨(例如内轨612)上无摩擦滚动运动。此外，辊616、618还可在外轨614上滚动。另外，辊616、618包含容纳于外套管622内的金属衬套624，使得辊616、618可维持结构刚度并且经受在轨上滚动时经历的动态负载。举例来说，虽然当机器转弯时，外套管622可抵靠轨612、614中的至少一个滚动，但是衬套624可相对于外套管622基本上固定，以便支撑和平衡刮板组合件500和作用在其上的相关负载的铰接运动。辊616、618的外套管622可具有与轨612、614中的至少一个接合的端盖，并且减小辊616、618与轨612、614分离的可能性。在所说明的实施例中，辊616、618形状设定成相似滑轴，但是提供上述功能的任何形状涵盖在本公开的范围内。

返回参考图16，辊616、618借助于栓接连接件连接到回转托架620。当连接时，辊616、618沿圆周方向彼此间隔开一定弧距离。在所说明的实施例中，两个辊616、618之间的间距延伸在约15度和约30度之间的弧。这类实施例通过在较大区域上分散作用于回转机构610的这类力，提供对某些力足够的阻力。举例来说，如果当刮板组合件500已回转到在图10-11或图14-15中示出的位置时，刮板组合件500抵靠障碍物并且经历侧面碰撞，那么刮板组合件500经历的侧面碰撞在回转托架620的相当大区域上分散，由此降低对回转机构610的损坏。如对于所属领域的技术人员显而易见，进一步间隔开辊616、618可提供附加区域以分配碰撞负载，然而，以减小回转路径为代价。虽然在本文中说明的实例准许在回转轴线530的任一侧上回转约80度(总共约170度)，但是更大或更小回转涵盖在本公开的范围内。举例来说，回转可在约100度和约270度之间。类似地，大于或小于所说明的那些的辊间距(例如在约15度和约30度之间)涵盖在本公开的范围内。

返回参考图8，如上文所暗示，轨612、614借助于托架522和栓接连接件连接到维护头部组合件400。有利地，托架522连接到抬升机构和悬架452的托架，这提供刮板组合件500到维护头部组合件400的紧凑连接。托架虽然说明为L形，但是可为任何形状，以便充当用于回转机构610的限制停止件，以减小刮板组合件500行进太远并且被破坏(例如通过与机器的轮140进行接触)的可能性。在所说明的实施例中，托架在直径上彼此相对放置(例如相隔约180度)以接受在约100度约180度之间的回转弧，但是当然，托架522可相隔更近或更远放置。

再次参考图16，铰接机构520包含用于刮板组合件500相对于维护头部组合件400绕一个或多个枢转轴线受控制枢转的铰链机构630。铰链机构630有助于维持刮板组合件500(例如刮板叶片504、506)大体上平行于地板。铰链机构630准许刮板叶片504、506(例如外刮板叶片506)保持与地板表面120接触。铰链机构630为双铰链设计，准许刮板组合件500相对于维护头部组合件400绕第一枢转轴线526和第二枢转轴线632枢转。第一枢转轴线526在第二枢转轴线632上方竖直偏移。铰链机构630包含在一个端部与回转托架620接合的铰链板634，和在另一个端部处的H形铰链托架636。第一枢转轴线526穿过铰链板634。铰链托架继而通过栓接连接件与竖直托架638连接。第二铰链轴线穿过在铰链托架和竖直托架638之间的栓接连接件。

这类配置可准许刮板以不同模式与地板表面120接触。举例来说，当刮板从地板拾取水时机器可操作，同时维护工具406(例如擦洗刷)与地板表面120接触并且执行维护操作(例如擦洗)。替代地，机器可操作使得刮板从地板拾取水，同时维护工具406不与地板表面120接触，例如当来自溢流的水可必须从地面拾取时。另外，在维护工具406执行维护操作(例如预浸泡同时擦洗)时，刮板可必须不与地板表面120接触。在这类情况下，铰链机构630的双铰链设计允许刮板组合件500升高在维护头部组合件400上方或下方，同时还准许刮板叶片504、506平行于地板表面120。这类实施例有利地提供有效水拾取，这在准许绕单个枢转轴线枢转的铰链机构630的情况下可是不可能的。代替说明的铰链机构630，机械等效物(如容纳于竖直狭槽内的竖直定向的狭槽和/或辊)还可用于替代实施例中。

图18说明本发明的实施例的刮板组合件500的侧视图。如上文所提及，在图18中说明的实施例可与在图8-11或图12-15中示出的维护头部组合件400互换使用。刮板组合件500包含第一组尾轮。在所说明的实施例中，刮板组合件500包含四个尾轮。第一尾轮642被配置成当机器转弯时，当刮板组合件500铰接(例如到在图10、11、14和15中示出的位置中)时，在表面120上滚动。另外，第二尾轮644提供有垂直于第一尾轮642的旋转轴线648的旋转轴线646。另外，第一尾轮642可绕含有旋转轴线646的平面，例相对于如在图18中所说明的维护头部组合件回转。如对于所属领域的技术人员显而易见，刮板组合件500包含与第一组尾轮相对的第二组尾轮，使得第一和第二组尾轮在弯曲刮板组合件500的相对端处终止。类似于第一组尾轮，第二组尾轮可包含被配置成当机器转弯时，当刮板组合件500铰接时(例如到在图10、11、14和15中示出的位置中)，在表面120上滚动的第三尾轮650。另外，第四尾轮652提供有垂直于第三尾轮650的旋转轴线的旋转轴线。虽然尾轮说明为可回转的圆柱形构件，但是应理解，还可使用脚轮代替尾轮，而没有功能性损失。在所说明的实施例中，当刮板组合件由于障碍(例如墙壁)碰到侧向碰撞时，尾轮652可充当减震器，而尾轮644可在运输期间支撑刮板组合件的前部。代替轮644和/或652，如对于所属领域的技术人员显而易见，可使用充当减震器和/或支撑件的其它机械装置(例如简单托架)而没有功能性损失。

除了所述组的尾轮之外，如从图18看出，刮板组合件500包括居中放置在第一和第二组尾轮之间的脚轮660。如先前所指示，刮板组合件500的质量有助于在刮板叶片504、506上施用预先确定的量值的下压力。尾轮(例如第一尾轮和第三尾轮650)和脚轮660可进一步有助于在刮板组合件500上均匀施用下压力。

脚轮660和/或尾轮还可有助于对应于机器转弯的方向铰接刮板组合件500。举例来说，当机器在某一预先确定的方向上转弯(例如相对于其运动的向前方向90度右转弯)时，由于刮板叶片504、506在地板表面120上的摩擦接触，并且刮板组合件500可铰接以跟随机器转弯的方向，同时从机器后方收集水。举例来说，为了在机器转弯时收集水，刮板可在与机器转弯的方向相反的方向上铰接(例如由于刮板叶片504、506与地板表面的摩擦接触)。因此，如果机器相对于向前方向进行90度转弯，那么刮板组合件500可相对于向前方向向左移动。刮板组合件500的这类运动可通过作用于刮板叶片504、506的均匀下压力和/或在刮板叶片504、506之间的真空(所述真空用以使刮板叶片504、506在机器转弯时保持按压抵靠地板表面120)和/或脚轮660和/或尾轮的运动协作完成。

本公开的实施例提供当机器转弯时可铰接的可互换刮板组合件，以在湿维护操作(如擦洗)期间有效地拾取水。根据本公开的铰接机构可与不同大小的维护工具(例如擦洗刷)互换使用，并且可附接到维护头部组合件的外部组件以准许为了维修和/或替换易于去除。

图19-22说明具有在图1-5中未示出的若干外部主体板的表面维护机器的部分。如所说明，主体板(当添加时)限定用于储存各种工具和供应器740的储存区域，如下文将进一步描述。参考图19，表面维护机器的移动主体包括前方区段700、中间区段702和后方区段704。术语“前方”、“后方”和“中间区段702”相对于机器的行进方向148和机器的横向中心线146提及。举例来说，如所说明，当机器在方向148上移动时，前方区段700放置到机器的横向中心线146的前部，中间区段702大体上以横向中心线146为中心，并且后方区段704放置到横向中心线146的后部。

继续参考图19，并且现在参考图20，前方区段700在前方区段深度700d上延伸，中间区段702在中间区段深度702d上延伸，并且后方区段704在后方区段深度704d上延伸。很显然，前方区段深度700d、中间区段深度702d和后方区段深度704d中的每一个可限定在平行于机器的行进方向148的方向上。另外，前方区段700可在前方区段宽度700w上延伸，中间区段702在中间区段宽度702w上延伸，并且后方区段704在后方区段宽度704w上延伸。在此情况下，前方区段宽度700w、中间区段宽度702w和后方区段宽度704w中的每一个可限定在垂直于行进方向148的方向上和/或在机器的侧壁116、118之间。

机器可具有被配置成使得前方区段深度700d、中间区段深度702d和后方区段深度704d中的至少两个相等的整体尺寸。另外，前方区段宽度700w、中间区段宽度702w和后方区段宽度704w中的至少两个可相等。在一些实例中，前方区段700和后方区段704可具有大体上相等的尺寸。另外，前方区段700、中间区段702和后方区段704可全部基本上为相同尺寸。

参考图20并且现在参考图21，机器的主体板可限定储存区域的边界，以便将其与机器的各种组件(如电池组744、溶液和/或回收罐、清扫室和/或料斗、维护工具等)隔离。举例来说，主体可具有平行于地板表面的中心平面166和放置在主体的中心平面166上方并且大体上与其平行的大体上平面顶表面710。大体上平面顶表面710可在地板表面上方第一距离712处。另外，主体可具有放置在主体的中心平面166下方并且与其大体上平行的大体上平面下表面714。大体上平面下表面714可定位在大体上平面顶表面710下方第二距离720处。

继续参考图20和21，主体板可进一步包括限定储存室730的边界。举例来说，主体板可包括前壁732、后壁734、侧壁736、738，使得储存室730大体上与表面维护机器的组件隔离并且大体上为中空的以准许储存维护工具和/或供应器740。如先前所提及，“前部”、“后部”和“侧向”是指相对于行进方向148和/或横向中心线146的位置和取向。如在图20和21中看出，储存室730的前壁732邻接前方区段700并且储存室730的后壁734邻接后方区段704。举例来说，前壁732可为在前方区段700和中间区段702之间的共用边界。同样地，后壁734可为在中间区段702和后方区段704之间的共用边界。如在图20和21中看出，储存室730在基本上等于中间区段深度702d的深度730d(限定在其侧壁736、738之间)上和基本上等于中间区段宽度702w的宽度730w上延伸。

返回参考图20，大体上平面顶表面710可定位在距地板表面第一距离712处，由此第一距离712对应于机器高度。在这类情况下，储存室730可在机器主体的大体上平面顶表面710和大体上平面下表面714之间延伸，其中大体上平面下表面714在大体上平面顶表面710下方第二距离720处，使得第二距离720大体上对应于储存室730的高度。在一些这类情况下，第二距离720大于第一距离712的约三分之二。在这类情况下，储存室730可在机器的高度的约三分之二的高度上延伸。

再次参考图21，储存室730的边界基本上便于将储存室730与机器的组件隔离。举例来说，储存室730可与容纳一个或多个维护工具的维护室742流体地隔离。另外，如在图21中看出，机器的组件可重新布置，以便准许基本上中空的中间区段702用于限定储存室730。举例来说，机器的组件(如用于推动机器的电池组744和/或用于从地板表面收集流体的回收罐746)可基本上定位在前方区段700中。另外，用于朝向地板表面供应流体的溶液罐可放置在中间区段702外。举例来说，在所说明的实施例中，溶液罐围绕车辆的主体周边限定，其中入口端口748放置在后方区段704中。

继续参考图21，并且如上文所指出，机器的组件(例如如电池744组、维护头部组合件、溶液罐、真空系统、机器控件等)可被布置成创建具有足以容纳储存室730的体积的基本上中空部分。如在图21中所示出，在一个实例中，电池组744和回收罐746的整体可分别定位在前方区段700中，但是回收软管749的部分可围绕储存室730经过。继续参考在图21中说明的实例，储存室底表面747可与放置在前方区段700中的至少一个电池组的上表面751共面或低于其。这类实施例准许足够的储存室730的体积以储存各种维护工具和/或供应器740。

现在参考图22，储存室730包含当打开时用于准许进入储存室730的一个或多个进入门。在所说明的实施例中，储存室730包含被配置成在侧向方向752上打开的第一进入门750。第一进入门750可由储存室730的侧壁的至少部分形成。另外，第一进入门750(并且继而，储存室730的侧壁736、738)可大体上与机器的侧壁116、118共面，使得储存室730大体上被限制在机器的侧向程度内并且不伸出机器包封的外部。继续参考图22，储存室730包含被配置成在垂直于第一进入门750的打开方向752的方向756上打开的第二进入门754。此外，第一进入门750和第二进入门754中的任一个或两者可从操作员平台进入，使得操作员可进入其(例如握紧和/或打开)。如从图19-22显而易见，第二进入门754大体上与大体上平面顶表面710共面，使得储存室730可保持被限制在机器包封内。在这类情况下，机器的侧壁116、118和大体上平面顶表面710可构成包封的外边界的至少部分。

返回参考图19，储存室730限定在机器主体的中间区段702中，用于储存操作员可用于执行一个或多个手动表面维护任务的表面维护工具和供应器740。举例来说，操作员可拿走表面维护工具和/或供应器740，如容纳于具有一个或多个分格804的盒800中的喷雾瓶、扫帚和/或拖把806、毛巾等并且将其手动运输到待执行手动维护操作的位置。现在参考图21，储存室730还可被配置成储存由手动维护收集的残渣，例如在可放置在储存室730中的垃圾袋810中(例如使用框架元件812)。

如在图22中看出并且参考在图23A-23C中说明的其放大部分，储存室730可具有模块化设计，以便有助于容纳单独储存模块，如储存盒800、一个或多个储存分格804、用于存储/收集来自拖把的流体的滴液捕获分格、残渣隔室等。举例来说，在图23A中，储存室730被示出为具有容纳在其内的垃圾袋810，由此垃圾袋810基本上在储存室730的高度上延伸。图23B说明储存室730的另一个用途，由此垃圾袋810在储存室730的高度的二分之一上延伸，并且储存分格放置在剩余空间中。图23C说明储存室730的另一用途，其中多个分格804/托盘可放置在储存室730内的空间中而不是垃圾袋810。任何这类模块布置涵盖在本公开的范围内。

具有如本文中说明的那些的储存区域的表面维护机器的实施例准许操作员储存工具和供应器740用于在其中机器可不能够行进(例如过道宽度比机器的宽度窄的区域)的情况下执行手动表面维护操作，用于收集大量干燥残渣或用于与地板脱离的手动维护。

已描述各种实例。这些和其它实例在本公开的范围内。

Claims (62)

1.一种表面维护机器，包含：

维护头部组合件，所述维护头部组合件通过所述机器支撑并且朝向表面延伸，所述维护头部组合件包含用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具；

两个前轮，所述两个前轮中的至少一个为可转向的，当所述机器在向前方向上移动时，所述两个前轮放置到所述机器的横向中心线的前部；

至少一个后轮，所述至少一个后轮放置到所述横向中心线的后部，所述后轮在所述前轮内部；和

动力源，所述动力源用于为至少一个前轮提供动力以在表面上驱动所述机器，所述动力源耦接到所述至少一个可转向的前轮。

2.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中一个前轮为可转向的，并且一个前轮为不可转向的，并且其中所述不可转向的前轮为脚轮。

3.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮不通过所述动力源推动。

4.根据权利要求3或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮以所述机器的纵向中心线为中心，使得所述后轮在所述纵向中心线的两个相对侧上延伸。

5.根据权利要求4或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述机器可绕固定枢转点转弯，其中所述固定枢转点在所述机器的所述纵向中心线和所述后轮的旋转轴线的交点处。

6.根据权利要求4或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮的所述旋转轴线平行于所述机器的所述横向中心线。

7.根据权利要求4或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮的所述旋转轴线相对于所述机器的所述横向中心线可枢转。

8.根据权利要求7或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮的所述旋转轴线相对于所述机器的所述横向中心线可主动地枢转。

9.根据权利要求7或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮的所述旋转轴线相对于所述机器的所述横向中心线可被动地枢转。

10.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述机器的侧向界限在约48英寸内。

11.根据权利要求10或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述机器具有对应于在表面维护操作期间与所述维护头部组合件接触的所述表面的包封的维护路径，其中所述维护路径的宽度小于42英寸。

12.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，进一步包含包含方向盘的转向组合件，所述转向组合件耦接到所述可转向的前轮并且被配置成用于使所述可转向的前轮转向。

13.根据权利要求12或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述转向组合件被配置成用于当使所述机器转弯远离所述纵向中心线时，使所述前轮中的任一个相对于所述机器的所述纵向中心线转向超过90度的角度。

14.根据权利要求13或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述转向组合件被配置成用于当使所述机器朝向所述纵向中心线转弯时，使所述前轮中的任一个相对于所述机器的所述纵向中心线转向小于90度的角度。

15.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮为可转向的。

16.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮为不可转向的。

17.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮沿所述机器的纵向中心线居中放置，并且所述前轮绕所述机器的所述纵向中心线的相对侧对称地放置。

18.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述机器的纵向中心线在所述后轮的侧向中心点处延伸通过所述后轮，并且所述前轮绕所述机器的所述纵向中心线的相对侧不对称地放置。

19.一种表面维护机器，包含：

框架；

维护头部组合件，所述维护头部组合件通过所述机器支撑并且朝向表面延伸，所述维护头部组合件包含用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具；

两个前轮，当所述机器在向前方向上移动时，所述两个前轮放置到所述机器的横向中心线的前部；

后轮，所述后轮放置到所述横向中心线的后部，所述后轮大体上放置到所述机器的中心，所述后轮包含旋转轴线；和

操作员平台，所述操作员平台通过所述框架支撑并且被配置成用于允许操作员站立在其上，所述操作员平台放置到所述机器的所述横向中心线的后部，所述操作员平台在所述后轮的所述旋转轴线的前方和后方，所述操作员平台被配置成用于至少部分围绕所述后轮并且从所述后轮的侧部侧向向外延伸，用于支撑处于站立位置的操作员，其中所述操作员的脚在所述后轮的任一侧上。

20.根据权利要求19或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述操作员平台包含被配置成用于接收所述后轮的切口部分。

21.根据权利要求19或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述操作员平台的宽度大致等于所述机器的维护路径的宽度。

22.根据权利要求19或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮包含整体轮。

23.根据权利要求19或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中当所述机器在零转弯期间转弯时，所述机器转弯的中心在所述平台的包封内。

24.根据权利要求19或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述操作员平台包含第一侧部分、第二侧部分和中心部分，所述第一和第二侧部分在所述后轮的相对侧上延伸，所述第一和第二侧部分各自具有足以容纳操作员的脚的宽度。

25.根据权利要求19或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述操作员平台向所述后轮的前方和后方延伸。

26.一种表面维护机器，包含：

框架；

维护头部组合件，所述维护头部组合件通过所述机器支撑并且朝向表面延伸，所述维护头部组合件包含用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具；

第一前轮和第二前轮，当所述机器在向前方向上移动时，所述第一和第二前轮放置到所述机器的横向中心线的前部，所述第一和第二前轮中的至少一个通过转向机构可转向，

后轮，当所述机器在向前方向上移动时，所述后轮放置到所述机器的所述横向中心线的后部，其中所述机器的纵向中心线在所述后轮的侧向中心点处延伸通过所述后轮，所述第一和第二前轮放置在所述纵向中心线的相对侧上，使得所述第一和第二前轮以及所述后轮形成三角形，所述表面维护机器具有重心；和

操作员平台，所述操作员平台通过所述框架支撑并且被配置成用于允许操作员站立在其上，所述操作员平台放置到所述机器的所述横向中心线的后部，使得当所述操作员不站立在所述平台上时，所述机器的所述重心放置在所述机器的前三分之一中并且在由所述第一和第二前轮以及所述后轮形成的所述三角形内，所述机器被配置成使得当所述操作员站立在所述操作员平台上并且所述机器正常操作时，所述重心的位置大体上保持在由所述第一和第二前轮以及所述后轮形成的所述三角形内。

27.根据权利要求26或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述机器的组件被布置成使得当操作员站立在所述操作员平台上时，相对于到所述横向中心线的后部的所述机器的后部部分，到所述横向中心线的前部的所述机器的前部部分具有更大重量。

28.根据权利要求26或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述机器的组件被布置成使得当操作员站立在所述操作员平台上时，相对于到所述机器的主平面上方的所述机器的上部部分，在所述机器的所述主平面下方的所述机器的下部部分具有更大重量。

29.根据权利要求26或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述第一和第二前轮各自通过转向机构可转向，所述第一和第二前轮中的至少一个通过动力源推动。

30.根据权利要求26或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮为不可转向的，所述后轮通过动力源推动。

31.根据权利要求26或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中当所述操作员站立在所述操作员平台上并且执行转弯、在倾斜表面上行进和在转弯期间制动中的至少一个时，所述重心基本上朝向所述横向中心线的前部放置并且投影落入由所述第一和第二前轮以及所述后轮形成的所述三角形内。

32.根据权利要求1或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，进一步包含可移除地连接到所述维护头部组合件的刮板组合件，所述刮板组合件被配置成相对于所述维护头部组合件铰接，其中所述刮板组合件的铰接运动包含绕一个或多个枢转轴线相对于所述维护头部组合件枢转和/或绕回转轴线相对于所述维护头部组合件回转，其中所述一个或多个枢转轴线各自垂直于所述回转轴线。

33.根据权利要求32或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述刮板组合件包含附接到所述维护头部组合件的铰接机构，所述铰接机构被配置成准许所述刮板组合件相对于所述维护头部组合件受控制铰接运动。

34.根据权利要求33或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述铰接机构被配置成准许回转运动绕所述回转轴线在约100度和约270度之间延伸。

35.根据权利要求33或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述铰接机构包含被配置成准许所述刮板组合件绕所述回转轴线受控制回转的回转机构。

36.根据权利要求35或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述回转机构包含

放置在所述维护头部组合件上的至少第一轨，所述第一轨为弯曲的以大体上匹配所述头部组合件的曲率，和

被配置成相对于所述第一轨滚动的至少两个辊，所述辊沿弧距离彼此间隔开，每个辊连接到所述刮板组合件，由此所述辊相对于所述第一轨的滚动运动使所述刮板组合件绕所述回转轴线回转。

37.根据权利要求36或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述回转机构进一步包含从所述第一轨径向偏移的第二轨，所述第二轨为弯曲的以大体上匹配所述维护头部组合件的曲率并且与其连接，每个辊进一步被配置成抵靠所述第二轨滚动。

38.根据权利要求33或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述铰接机构包含准许所述刮板组合件绕一个或多个铰链轴线受控制枢转的铰链机构。

39.根据权利要求38或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述铰链机构准许所述刮板组合件绕第一铰链轴线受控制枢转，当所述维护头部组合件接触所述地板表面时，所述受控制控制枢转准许所述刮板组合件与所述地板表面接触。

40.根据权利要求39或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述铰链机构准许所述刮板组合件绕第二铰链轴线受控制枢转，所述第二铰链轴线从所述第一铰链轴线竖直偏移，使得当所述维护头部组合件不与所述地板表面接触时，所述刮板组合件相对于所述维护头部组合件枢转并且接触所述地板表面。

41.一种表面维护机器，包含：

具有前方区段、中间区段和后方区段的主体，其中所述前方区段放置到所述机器的横向中心线的前部，所述中间区段大体上以所述横向中心线为中心，并且后方区段放置到所述横向中心线的后部，

所述主体具有平行于所述机器在其上行进的地板表面的中心平面；

大体上平面顶表面，所述大体上平面顶表面放置在所述主体的所述中心平面上方并且大体上与其平行，所述大体上平面顶表面定位在所述地板表面上方第一距离处，

所述第一距离对应于机器高度；

大体上平面下表面，所述大体上平面下表面放置在所述主体的所述中心平面下方并且大体上与其平行，所述大体上平面下表面定位在所述大体上平面顶表面下方第二距离处；

储存室，所述储存室限定在所述中间区段中并且由前壁、后壁、侧壁、所述大体上平面顶表面和所述大体上平面下表面包封，使得所述储存室大体上与所述表面维护机器的组件隔离，

所述储存室的所述前壁邻接所述前方区段，并且所述储存室的所述后壁邻接所述后方区段，所述储存室大体上为中空的并且被配置成储存一个或多个表面维护工具和/或供应器；

两个前轮，当所述机器在向前方向上移动时，所述两个前轮放置到所述机器的横向中心线的前部；和

至少一个后轮，所述至少一个后轮放置到所述横向中心线的后部。

42.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，进一步包含容纳在维护室中的一个或多个维护工具，所述一个或多个表面维护工具被配置成用于执行表面维护操作，其中所述储存室与所述维护室流体地隔离。

43.根据权利要求42或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述大体上平面下表面形成所述维护室的上边界。

44.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，进一步包含用于推动所述机器的一个或多个电池组，所述电池组基本上放置在所述前方区段中。

45.根据权利要求44或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，进一步包含用于朝向地板表面供应流体的溶液罐和用于从所述地板表面收集流体的回收罐，所述溶液罐和所述回收罐中的至少一个基本上定位在所述前方区段中。

46.根据权利要求45或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中整个所述电池组和所述回收罐分别定位在所述前方区段中。

47.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述第二距离大于第一距离的约三分之二。

48.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述储存室包含当打开时用于准许进入所述储存室的一个或多个进入门。

49.根据权利要求48或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述储存室包含被配置成在侧向方向上打开的第一进入门。

50.根据权利要求49或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述第一进入门由所述储存室的侧壁的至少部分形成。

51.根据权利要求49或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述储存室包含被配置成在垂直于所述第一进入门的打开方向的方向上打开的第二进入门。

52.根据权利要求51或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述第二进入门大体上与所述大体上平面顶表面共面。

53.根据权利要求49或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，进一步包含定位在所述后方区段上的操作员平台，所述操作员平台被配置成准许操作员站立在其上，所述第一进入门位于距所述操作员平台一定侧向距离处，以便操作员当站立在所述操作员平台上时可进入。

54.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述储存室的侧壁大体上与所述机器主体的侧壁共面。

55.根据权利要求51或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述储存室被配置成保持被机器包封限制。

56.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述前方区段在前方区段深度上延伸，所述中间区段在中间区段深度上延伸，并且所述后方区段在后方区段深度上延伸，所述前方区段深度、所述中间区段深度和所述后方区段深度中的每一个限定在平行于所述机器的行进方向的方向上。

57.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述前方区段深度、所述中间区段深度和所述后方区段深度中的至少两个相等。

58.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述储存室在其所述侧壁之间在基本上等于所述中间区段深度的深度上延伸。

59.根据权利要求41或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述前方区段在前方区段宽度上延伸，所述中间区段在中间区段宽度上延伸，并且所述后方区段在后方区段宽度上延伸，

所述前方区段深度、所述中间区段深度和所述后方区段深度中的每一个限定在所述表面维护机器的侧壁之间，

所述前方区段宽度、所述中间区段宽度和所述后方区段宽度中的至少两个相等，

并且

其中所述储存室在基本上等于所述中间区段宽度的储存室宽度上延伸。

60.一种表面维护机器，包含：

具有前方区段、中间区段和后方区段的主体，其中所述前方区段放置到所述机器的横向中心线的前部，所述中间区段大体上以所述横向中心线为中心，并且后方区段放置到所述横向中心线的后部；

用于推动所述机器和/或为所述机器提供车载电力的一个或多个电池组，所述一个或多个电池组放置在所述前方区段中；

用于将清洁溶液供应到所述机器在其上行进的地板表面的溶液罐；

用于从所述机器在其上行进的地板表面收集废弃物的回收罐，并且所述溶液罐和回收罐中的至少一个放置在所述前方区段中；

限定在所述中间区段中并且包封在前方区段和所述后方区段之间的储存室，所述储存室大体上为中空的并且被配置成储存一个或多个表面维护工具和/或供应器，

所述储存室具有储存室底表面，所述储存室底表面与放置在所述前方区段中的至少一个电池组的上表面共面或在所述上表面下方；

两个前轮，当所述机器在向前方向上移动时，所述两个前轮放置到所述机器的横向中心线的前部；和

至少一个后轮，所述少一个后轮放置到所述横向中心线的后部。

61.根据权利要求60或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述前轮中的至少一个为可转向的，所述表面维护机器进一步包含用于为至少一个前轮提供动力以在表面上驱动所述机器的动力源，所述动力源耦接到所述至少一个可转向的前轮。

62.根据权利要求60或前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述后轮沿所述机器的纵向中心线居中放置，并且所述前轮绕所述机器的所述纵向中心线的相对侧对称地放置。