CN114652241B - 机器人基站和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人基站和清洁系统。清洁系统包括清洁机器人和机器人基站，清洁机器人包括清洁单元。机器人基站包括底座、抬升机构和更换机构，底座设有容置腔，容置腔用于容置清洁机器人。抬升机构设置在底座上，抬升机构能够相对底座运动，抬升机构用于将清洁机器人在机器人基站内从初始位置抬升至预定位置，预定位置高于初始位置。更换机构用于在清洁机器人处于预定位置时对清洁单元进行拆装。如此，通过抬升机构与更换机构的配合，便能够将清洁机器人上已使用的清洁单元拆下，然后将干净的清洁单元重新安装至清洁机器人上，使得清洁单元能够在机器人基站内进行自动更换，自动化程度高，操作更加方便快捷，降低了使用者的劳动强度。

Description

机器人基站和清洁系统

技术领域

本申请涉及生活电器技术领域，尤其涉及一种机器人基站和清洁系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化。智能家电为用户的生活工作带来了很大的便利，清洁机器人就是其中一种。各种类型的传感器、路径规划、自动避障、地图构建等技术融合在清洁机器人中，使得清洁机器人能够自主地执行清洁操作，智能化程度更高，能够有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

清洁机器人包括清洁单元，清洁单元可以对地板进行清扫。在清洁机器人完成清洁工作后，清洁单元上则会沾染较多的灰尘等脏物，进而需要对清洁单元进行清洗或更换。在相关技术中，清洁单元的更换一般只能通过人工进行拆卸更换，操作较为复杂，费时费力。

发明内容

本申请实施方式提供了一种机器人基站和清洁系统。

本申请实施方式的机器人基站包括底座、抬升机构和更换机构。所述底座设有容置腔，所述容置腔用于容置清洁机器人，所述容置腔具有用于供清洁机器人进入的开口，所述清洁机器人包括清洁单元。所述抬升机构设置在所述底座上，所述抬升机构能够相对所述底座运动，所述抬升机构用于将所述清洁机器人在所述机器人基站内从初始位置抬升至预定位置，所述预定位置高于所述初始位置。所述更换机构用于在所述清洁机器人处于所述预定位置时对所述清洁单元进行拆装。

在本申请实施方式的机器人基站中，抬升机构能够将清洁机器人从初始位置抬升至预定位置，更换机构能够对处于预定位置处的清洁机器人上的清洁单元进行拆装。如此，通过抬升机构与更换机构的配合，便能够将清洁机器人上已使用的清洁单元拆下，然后将干净的清洁单元重新安装至清洁机器人上，使得清洁单元能够在机器人基站内进行自动更换，自动化程度高，操作更加方便快捷，降低了使用者的劳动强度。

在某些实施方式中，所述抬升机构包括抬升板和设置在所述抬升板上的挂钩，所述抬升板能够相对所述底座移动，所述清洁机器人设置有钩槽，在所述清洁机器人运动至所述初始位置时，所述挂钩伸入至所述钩槽内与所述钩槽配合；

在所述抬升板相对所述底座移动时，所述抬升机构通过所述挂钩与所述钩槽配合而带动所述清洁机器人在所述容置腔内运动。

在某些实施方式中，所述挂钩包括钩部、枢接部和抵接部，所述枢接部连接在所述钩部和所述抵接部之间，所述钩部相对所述枢接部弯折且用于与所述钩槽配合，所述枢接部与所述抬升板转动连接，所述抬升机构还包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述抵接部，另一端连接所述抬升板，所述弹性件用于驱动所述挂钩相对所述抬升板转动以使所述钩部与所述钩槽保持处于配合状态。

在某些实施方式中，所述机器人基站还包括驱动机构，所述驱动机构包括收线轮、支撑轮和牵引件，所述支撑轮和所述收线轮均可转动地设于所述底座，所述牵引件绕设所述支撑轮且所述牵引件的两端分别绕设于所述收线轮以使所述收线轮转动时所述牵引件的一端被收卷且所述牵引件的另一端被释放，所述牵引件还与所述抬升机构连接，所述收线轮用于驱动所述牵引件拉动所述抬升机构相对所述底座移动以将所述清洁机器人抬升至预定位置。

在某些实施方式中，所述牵引件的一端沿第一方向绕设于所述收线轮且另一端沿第二方向绕设于所述收线轮，其中，所述第一方向与所述第二方向方向相反。

在某些实施方式中，所述收线轮包括第一收线轮和第二收线轮，所述第一收线轮和所述第二收线轮同向、同步转动，所述牵引件的一端沿所述第一方向绕设于所述第一收线轮且另一端沿所述第二方向绕设于所述第二收线轮。

在某些实施方式中，所述更换机构包括驱动单元和拆卸单元，所述拆卸单元设置在所述容置腔内，所述驱动单元安装在所述底座上，所述驱动单元用于可选择性地与所述拆卸单元连接以推动所述拆卸单元朝向或者远离所述清洁机器人运动以对所述清洁单元进行拆装。

在某些实施方式中，所述底座上形成有导向滑槽，所述驱动单元包括驱动部件和滑块，所述驱动部件安装在所述底座上，所述滑块可滑动地安装在所述导向滑槽内，所述驱动部件用于带动所述滑块在所述导向滑槽内滑动；

所述拆卸单元包括本体和安装在所述本体上的多个拆卸板，所述本体可转动地安装在所述底座上，多个所述拆卸板沿所述本体的周向方向间隔设置，所述拆卸板用于容置以及拆装所述清洁单元；

其中，所述拆卸板能够选择性地与所述滑块连接以在所述滑块的带动下相对所述本体朝向或者远离所述清洁机器人移动以对所述清洁单元进行拆装。

在某些实施方式中，所述驱动部件包括驱动电机、驱动轮和连杆，所述驱动电机与驱动轮动力耦合，所述连杆的一端可转动地连接所述驱动轮，另一端可转动地连接所述滑块，所述连杆与所述驱动轮的连接点和所述驱动轮的转动中心偏心设置，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮用于在转动时通过所述连杆带动所述滑块在所述导向滑槽内滑动。

在某些实施方式中，所述驱动部件还包括传动组件，所述传动组件包括至少一组彼此啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述驱动电机动力耦合，所述从动齿轮与所述驱动轮啮合。

在某些实施方式中，所述滑块包括第一板、第二板以及夹设在所述第一板与所述第二板之间的多个导轮，所述导轮与所述第一板和所述第二板转动连接，所述导向滑槽的侧壁形成有导轨，所述导轮与所述导轨滑动配合。

在某些实施方式中，所述滑块朝向所述拆卸板的一侧设置有上限位件和下限位件，所述上限位件和所述下限位件沿所述导向滑槽的延伸方向间隔设置；

所述拆卸板上设有推动块，所述本体能够带动所述拆卸板转动以使所述推动块进入所述上限位件和所述下限位件之间，所述下限位件用于通过所述推动块带动所述拆卸板相对所述本体朝向所述清洁机器人运动，所述上限位件用于通过所述推动块带动所述拆卸板远离所述清洁机器人运动。

在某些实施方式中，所述拆卸板的端部设有连接部，所述推动块凸设在所述连接部上，所述本体的端部设有导向板，所述导向板形成有多个导向部，多个所述导向部沿所述导向板的周向方向间隔设置，所述连接部与所述导向部滑动连接，所述导向板用于引导所述拆卸板相对所述本体的运动。

在某些实施方式中，所述连接部包括第三板和第四板，所述导向板夹设在所述第三板和所述第四板之间，所述第三板与所述拆卸板连接，所述推动块凸设在所述第四板相背于所述导向板的一侧。

在某些实施方式中，所述拆卸板朝向所述清洁机器人的一侧形成有第一锁定结构，所述清洁机器人包括主体，所述主体上形成有第二锁定结构，所述第二锁定结构用于将所述清洁单元锁定在所述主体上；

所述第一锁定结构用于在所述拆卸板朝向所述清洁机器人运动的过程中驱动所述第二锁定结构解除所述清洁单元的锁定并且将所述清洁单元锁定在所述拆卸板上以实现所述清洁单元的拆卸；

所述第二锁定结构用于在所述拆卸板上锁定有所述清洁单元且朝所述清洁机器人运动的过程中驱动第一锁定结构解除所述清洁单元的锁定且将所述清洁单元锁定在所述主体上以实现所述清洁单元的安装。

在某些实施方式中，所述第一锁定结构包括凸设在所述拆卸板上的第一弹性卡扣，所述第二锁定结构包括设在所述主体上的第二弹性卡扣，所述清洁单元上形成有卡扣部，所述第二弹性卡扣与所述卡扣部卡接以将所述清洁单元锁定在所述主体上；

所述第一弹性卡扣用于在所述拆卸板朝向所述清洁机器人运动的过程中抵持所述第二弹性卡扣并驱动所述第二弹性卡扣与所述卡扣部分离，从而使得所述第一弹性卡扣与所述卡扣部卡接以将所述清洁单元锁定在所述拆卸板上；

所述第二弹性卡扣用于在所述拆卸板上锁定有所述清洁单元且朝向所述清洁机器人运动的过程中抵持所述第一弹性卡扣并驱动所述第一弹性卡扣与所述卡扣部分离，从而使得所述第二弹性卡扣与所述卡扣部卡接以将所述清洁单元锁定在所述主体上。

在某些实施方式中，所述拆卸板上形成有容置空间，所述第一弹性卡扣的数量为多个，多个所述第一弹性卡扣间隔设置在所述容置空间的边缘位置。

本申请实施方式的清洁系统包括清洁机器人和上述实施方式中的机器人基站，所述容置腔用于容置所述清洁机器人。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的清洁系统的立体结构示意图；

图2是本申请实施方式的机器人基站的立体结构示意图；

图3是本申请实施方式的清洁机器人的立体结构示意图；

图4是本申请实施方式的抬升机构的立体结构示意图；

图5是本申请实施方式的挂钩与钩槽连接时的剖面结构示意图；

图6是图5中清洁系统在VI处的放大示意图；

图7是本申请实施方式的清洁系统侧面的平面示意图；

图8是本申请实施方式的收线轮的立体结构示意图；

图9是本申请实施方式的更换机构的立体结构示意图；

图10是本申请实施方式的更换机构的又一立体机构示意图；

图11是本申请实施方式的滑块与推动块的连接结构示意图；

图12是本申请实施方式的连接部与导向部的连接结构示意图；

图13是图7中清洁系统沿A-A方向的剖面结构示意图；

图14是图13中清洁系统在XIV处的放大示意图。

主要元件符号说明：

清洁系统1000；

机器人基站100；

底座10、侧板11、抬升轨道111、容置腔12、开口121、导向滑槽13；

抬升机构20、抬升板21、安装部201、限位部202、挂钩22、钩部221、枢接部222、抵接部223、弹性件23；

更换机构30；

驱动单元31、驱动部件311、驱动电机3111、驱动轮3112、连杆3113、传动组件 312、主动齿轮3121、从动齿轮3122、传动轴3123、滑块314、第一板3141、第二板 3142、导轮3143、上限位件3144、下限位件3145；

拆卸单元32、本体321、导向板3211、导向部3212、导槽3213、拆卸板322、容置空间3221、连接部323、第三板3231、第四板3232、滚轮3233、推动块324、第一锁定结构325、第一弹性卡扣3251、卡凸326；

驱动机构40、收线轮41、第一收线轮411、第一收线轮412、支撑轮42、牵引件 43、第一牵引段431、第二牵引段432；

清洁机器人200；

主体210、钩槽211、第二锁定结构212、第二弹性卡扣2121；

清洁单元220、卡扣部221、第一侧2211、第二侧2212。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1-图3，本申请实施方式的清洁系统1000包括清洁机器人200和本申请实施方式的机器人基站100。清洁机器人200可选择性地收纳在机器人基站100内。清洁机器人200包括清洁单元220，清洁单元220可拆卸地安装在清洁机器人200的底部。清洁单元220可以包括用于拖地的拖地模块或用于扫地的扫地模块等。

可以理解的是，在清洁机器人200位于机器人基站100外处于工作状态时，清洁机器人200能够对外部的地板进行清洁；在清洁机器人200工作一段时间后，清洁单元220 上会沾染灰尘等杂物，清洁机器人200可以移动至机器人基站100内以对清洁单元220 进行清理或更换。

本申请实施方式的机器人基站100包括底座10、抬升机构20和更换机构30。底座10设有容置腔12，容置腔12用于容置清洁机器人200，容置腔12具有用于供清洁机器人200进入的开口121。抬升机构20设置在底座10上，抬升机构20能够相对底座10 运动，抬升机构20用于将清洁机器人200在机器人基站100内从初始位置抬升至预定位置，预定位置高于初始位置。更换机构30用于在清洁机器人200处于预定位置时对清洁单元220进行拆装。

在本申请实施方式的机器人基站100中，抬升机构20能够将清洁机器人200从初始位置抬升至预定位置，更换机构30能够对处于预定位置处的清洁机器人200上的清洁单元220进行拆装。如此，通过抬升机构20与更换机构30的配合，便能够将清洁机器人200上已使用的清洁单元220拆下，然后将干净的清洁单元220重新安装至清洁机器人200上，使得清洁单元220能够在机器人基站100内进行自动更换，自动化程度高，操作更加方便快捷，降低了使用者的劳动强度。

具体地，底座10可以由金属或塑料等硬质材料制成，进而底座10能够为清洁机器人200提供更好的支撑。底座10还可以包括侧板11，侧板11可以设置为两个，两个侧板11间隔对称设置在底座10的两侧。容置腔12可以形成在底座10的上方，容置腔12 可以由底座10与两个侧板11共同围成。

容置腔12可以形成有敞开式的开口121，清洁机器人200可以从开口121处进入容置腔12内。容置腔12的内部空间可以大于清洁机器人200的体积，使得清洁机器人200 能够完全容置在容置腔12的内部。

抬升机构20可以设置在容置腔12内，抬升机构20的两端分别安装在两侧的侧板11上且能够相对于底座10在容置腔12内移动。清洁机器人200可以与抬升机构20配合以使清洁机器人200能够在抬升机构20的带动下从底部的初始位置抬升至高处的预定位置，使得清洁机器人200能够与更换机构30相对应，更换机构30可以对清洁机器人200底部的清洁单元220进行清理或更换。

其中，更换机构30也可以设置在容置腔12内，更换机构30可以与处于预定位置处的清洁机器人200底部的清洁单元220配合，以对清洁单元220进行拆卸或安装。

需要指出的是，在一些实施例中，更换机构30可以将清洁单元220从清洁机器人200上拆卸下，并能够将新的的清洁单元220重新装配至清洁机器人200上。

在一些其他实施例中，清洁单元220的数量可以为多个，这里为便于本领域技术人员理解方案，人为定义装配在清洁机器人200上的清洁单元220为第一清洁单元，更换单元上准备替换的清洁单元220为第二清洁单元，由此，更换机构30可以将第一清洁单元从清洁机器人200上拆下后，再将第二清洁单元装配到清洁机器人200上，以实现多个清洁单元220之间的更换，拆卸下的第一清洁单元可以进行清理以便于下次更换。

其中，多个清洁单元220可以功能相同，例如，第一清洁单元和第二清洁单元皆可以为拖布，进而能够实现更换交替使用，便于持续清洁作业；多个清洁单元220也可以功能不同，例如，第一清洁单元为拖布，第二清洁单元为扫把，进而能够实现不同清洁功能的选择使用。

可以理解的是，由于清洁机器人200的底盘较低才能够具有更好的清洁能力，进而清洁机器人200的爬升、越障能力则会较弱。清洁机器人200从开口121向容置腔12 内移动时，由于底座10上设置有一定的坡度，清洁机器人200自主移动只能部分地进入至容置腔12内。此时，清洁机器人200所处的位置可以视为初始位置。初始位置时的清洁机器人200与机器人基站100内的更换机构30不能匹配，更换机构30无法对清洁单元220进行拆装。在清洁机器人200在抬升机构20的带动下被抬升至预定位置时，预定位置相较于初始位置要高，即清洁机器人200的底盘会被抬高，进而在对清洁机器人200底部的清洁单元220进行更换清理时会更加方便。

请参阅图4-图6，在某些实施方式中，抬升机构20包括抬升板21和设置在抬升板21上的挂钩22，抬升板21能够相对底座10移动，清洁机器人200设置有钩槽211，在清洁机器人200运动至初始位置时，挂钩22伸入至钩槽211内与钩槽211配合；

在抬升板21相对底座10移动时，抬升机构20通过挂钩22与钩槽211配合而带动清洁机器人200在容置腔12内运动。

如此，清洁机器人200可以通过钩槽211与转动连接在抬升板21上的挂钩22配合，以使抬升板21在相对于底座10运动时带动清洁机器人200在容置腔12内运动。

具体地，抬升板21可以设置为长条板状结构，板状结构能够减小抬升机构20在容置腔12内占用的空间，以减小整个机器人基站100的体积。抬升板21的两端可以安装在侧板11上，抬升板21横置在容置腔12内部且能够相对于底座10在上下方向移动。

挂钩22可以设置为两个或多个，相对应地，清洁机器人200上的钩槽211数量与挂钩22的数量相对应。多个挂钩22使得抬升机构20与清洁机器人200之间的连接更加稳定，在抬升机构20移动的过程中能够更稳定地带动清洁机器人200运动，清洁机器人200不会轻易滑脱。本申请实施方式的抬升板21上可以以两个挂钩22为例进行说明，两个挂钩22间隔对称设置在抬升板21两侧。

其中，挂钩22可以设置在抬升板21移动方向的下侧，进而在抬升板21滑动至下方时，挂钩22可以更方便与钩槽211相配合。挂钩22可转动地连接在抬升板21上，以便于挂钩22伸入至钩槽211内使得两者的连接更加紧密稳定。

请参阅图4-图6，在某些实施方式中，挂钩22包括钩部221、枢接部222和抵接部223，枢接部222连接在钩部221和抵接部223之间，钩部221相对枢接部222弯折且用于与钩槽211配合，枢接部222与抬升板21转动连接，抬升机构20还包括弹性件23，弹性件23的一端连接抵接部223，另一端连接抬升板21，弹性件23用于驱动挂钩22 相对抬升板21转动以使钩部221与钩槽211保持处于配合状态。

如此，挂钩22可以通过枢接部222连接在抬升板21上，钩部221能够与钩槽211 相配合以勾住清洁机器人200，抵接部223用于连接弹性件23，使得挂钩22与清洁机器人200之间的连接相对稳定。

具体地，钩部221和抵接部223分别设置在枢接部222的两端，钩部221相对于枢接部222向清洁机器人200所在的一侧弯折，抵接部223沿枢接部222的端部向靠近抬升板21的一侧延伸。枢接部222上形成有安装孔，抬升板21上形成有安装部201，安装部201可以由抬升板21向挂钩22一侧延伸凸出而形成，挂钩22通过安装孔与抬升板21上的安装部201转动连接，安装部201能够限制挂钩22绕安装孔的轴向方向转动。

弹性件23可以包括弹簧。弹性件23的一端连接在抬升板21上，另一端连接在抵接部223上，弹性件23对抵接部223具有一定的拉力，使得挂钩22能够绕安装孔的轴线方向向靠近抬升板21一侧转动。

需要说明的是，在清洁机器人200向初始位置处移动时，清洁机器人200的前侧会由于其自身重力向下克服弹性件23的弹性力而压住钩部221，钩部221滑入至钩槽211 内，弹性件23则拉紧以使的钩部221牢固地勾进至钩槽211内，避免钩部221从滑槽内滑脱。

请参阅图4-图6，在某些实施方式中，抬升板21上形成有限位部202，限位部202 用于与抵接部223抵持以限制挂钩22与抬升板21的相对位置。

如此，限位部202能够防止挂钩22在弹性件23的拉力下转动的角度过大而使得钩部221不能滑入至钩槽211内与钩槽211配合。

具体地，限位部202可以形成在抬升板21的安装部201上，限位部202形成在安装部201靠近抬升板21的一侧，进而挂钩22在弹性件23的拉力下向靠近抬升板21一侧转动时，抵接部223则会与限位部202相抵持，以防止挂钩22在弹性件23的拉力下转动的角度过大，而导致钩部221向上转动的过高不能伸入至清洁机器人200底部的钩槽211内。

请参阅图2、图7和图8，在某些实施方式中，机器人基站100还包括驱动机构40，驱动机构40包括收线轮41、支撑轮42和牵引件43，支撑轮42和收线轮均可转动地设于底座10，牵引件43绕设支撑轮42且牵引件43的两端分别绕设于收线轮41以使收线轮41转动时牵引件43的一端被收卷且牵引件43的另一端被释放，牵引件43还与抬升机构20连接，收线轮41用于驱动牵引件43拉动抬升机构20相对底座10移动以将清洁机器人200抬升至预定位置。

如此，驱动机构40可以通过牵引件43在收线轮41上的收卷与释放来驱动抬升机构20相对于底座10的运动，支撑轮42能够对牵引线起到引导支撑的作用以使牵引件 43和抬升机构20之间不会产生干涉。

具体地，侧板11上可以形成有抬升轨道111，抬升轨道111贯穿于侧板11设置，抬升板21的两端分别穿设于抬升轨道111且能够在驱动机构40的带动下沿抬升轨道 111的延伸方向移动。收线轮41和支撑轮42均可以设置在侧板11相背于容置腔12的一侧，进而收线轮41和支撑轮42不会对清洁机器人200在容置腔12内的运动产生干涉。收线轮41可以设置在抬升轨道111的顶端周侧，以便于对牵引件43支撑轮42可以设置有多个，多个支撑轮42绕抬升轨道111的周侧间隔设置。

牵引件43可以为牵引线、传动带或拉绳等，本申请对于牵引件43的具体种类不做限制。牵引件43绕过多个支撑轮42且牵引件43的两端分别绕设在收线轮41上，在收线轮41转动时，牵引件43的一端随收线轮41的转动被收卷在收线轮41上，另一端随收线轮41的转动从收线轮41上释放。需要指出的是，沿收线轮41的轴向方向，牵引件43的两端间隔设置，进而在两端相对于收线轮41收卷或释放时不会产生干涉。

抬升板21穿设抬升轨道111的端部与牵引件43的中间部分固定连接，进而牵引件43在移动时能够带动抬升板21在抬升轨道111内运动，清洁机器人200则能够通过抬升板21在容置腔12内的运动与抬升板21上的挂钩22相配合而跟随运动。

请参阅图7和图8，在某些实施方式中，牵引件43的一端沿第一方向绕设于收线轮41且另一端沿第二方向绕设于收线轮41，其中，第一方向与第二方向的方向相反。

如此，牵引件43的两端在收线轮41沿相反的方向绕设，以实现收线轮41转动时牵引件43的两端能够一端被收卷的同时另一端释放。

具体地，牵引件43可以包括第一牵引段431和与第一牵引段431连接的第二牵引段432，牵引件43的两端即可以分别为第一牵引段431和第二牵引段432的端部，第一牵引段431和第二牵引段432的端部间隔绕设在收线轮41上且能够在收线轮41上收卷和释放。第一方向可以为顺时针方向，相对应地，第二方向为逆时针方向。也即是说，第一牵引段431可以以收线轮41的转动轴线为中心沿顺时针的方向绕设在收线轮41上；第二牵引段432可以以收线轮41的转动轴线为中心沿逆时针的方向绕设在收线轮41上。

当然，第一方向也可以逆时针方向，第二方向为顺势占方向，也即是说，第一牵引段431沿逆时针方向绕设于收线轮41，第二牵引段432沿顺时针方向绕设于收线轮41。

本申请以牵引件43的第一牵引段431沿顺时针的方向绕设在收线轮41上，第二牵引段432沿逆时针的方向绕设在收线轮41上为例进行说明。可以理解的是，由于第一牵引段431和第二牵引段432的端部连接在同一收线轮41上，进而在收线轮41沿顺时针方向转动时，第一牵引段431则会随收线轮41的转动被收卷在收线轮41上，同时第二牵引段432则会随收线轮41的转动从收线轮41上释放。

需要说明的是，收线轮41在第一牵引段431和第二牵引段432绕设处的轮径大小相同，进而绕设在支撑轮42上的牵引件43则能够保持一定的张紧度，牵引件43不会在收卷和释放的过程中变松弛而影响对抬升板21的牵引。

请参阅图7和图8，在某些实施方式中，收线轮41包括第一收线轮411和第一收线轮412，第一收线轮411和第一收线轮412同向、同步转动，牵引件43的一端沿第一方向绕设于第一收线轮411且另一端沿第二方向绕设于第一收线轮412。

如此，牵引件43的两端分别绕设在第一收线轮411和第一收线轮412上使得牵引件43在收卷和释放时相互不会产生干涉，避免牵引件43缠绕而产生卡滞。

具体地，第一收线轮411和第一收线轮412可以为独立的轮式结构，也可以为一体成型结构。第一牵引段431可以绕设在第一收线轮411上，第二牵引段432可以绕设在第二收线轮412上，也可以为第二牵引段432绕设在第一收线轮411上，第一牵引段431 绕设在第二收线轮412上。

在一些实施方式中，第一收线轮411和第一收线轮412上可以均形成有收线槽，进而牵引件43能够更好地绕设在第一收线轮411和第二收线轮412上，避免第一牵引段 431和第二牵引段432产生干涉。

可以理解的是，在一种实施例中，抬升板21可以固定连接在第一牵引段431上。在收线轮41绕顺时针方向转动时，第一牵引段431则会在第一收线轮411上被收卷，第二牵引段432则会从第一收线轮412上被释放以保持牵引件43在支撑轮42上的张紧度，进而抬升板21则会沿抬升轨道111在第一牵引段431的带动下逐渐向上移动，清洁机器人200则能够在抬升机构20的带动下由初始位置抬升至预定位置。

相对应地，在收线轮41绕逆时针方向转动时，第一牵引段431则会在第一收线轮411上被释放，第二牵引段432则会从第一收线轮412上被收卷以保持牵引件43在支撑轮42上的张紧度，进而抬升板21则会沿抬升轨道111在第一牵引段431的带动下逐渐向下移动，清洁机器人200则能够在抬升机构20的带动下由预定位置送回至初始位置。

当然，在一些其他实施例中，抬升板21也可以固定连接在第二牵引段432上，抬升板21在第二牵引段432的带动下在抬升轨道111内移动，从而带动清洁机器人200 在容置腔12内的运动，具体地运动过程与上述实施例中的运动过程类似，不再赘述。本申请对于抬升板21与牵引件43的连接方式及位置等不做限制。

请参阅图2、图9和图10，在某些实施方式中，更换机构30包括驱动单元31和拆卸单元32，拆卸单元32设置在容置腔12内，驱动单元31安装在底座10上，驱动单元 31用于可选择性地与拆卸单元32连接以推动拆卸单元32朝向或者远离清洁机器人200 运动以对清洁单元220进行拆装。

如此，在清洁机器人200运动至预定位置时，可通过驱动单元31对拆卸单元32进行驱动，使得拆卸单元32能够与清洁单元220配合以实现清洁单元220的拆卸和安装。

具体地，拆卸单元32可以安装在容置腔12内部，在清洁机器人200抬升至预定位置时，拆卸单元32与清洁机器人200底部的清洁单元220相对应。驱动单元31可以安装在底座10上且与拆卸单元32动力连接，驱动单元31能够驱动拆卸单元32相对于底座10向靠近或远离清洁机器人200的方向移动。

驱动单元31可以驱动空置的拆卸单元32向清洁机器人200方向靠近，拆卸单元32可以与清洁机器人200上的清洁单元220配合连接，使得清洁单元220从清洁机器人200 上分离；然后驱动携带有脏的清洁单元220的拆卸单元32向远离清洁机器人200的方向移动，以完成清洁单元220的拆卸。

驱动单元31还可以驱动携带有新的清洁单元220的拆卸单元32向清洁机器人200方向靠近，拆卸单元32可以与清洁机器人200配合以使新的清洁单元220从拆卸单元 32上分离并安装至清洁机器人200上；然后驱动空置的拆卸单元32向远离清洁机器人 200的方向移动，以完成清洁单元220的安装。

请参阅图5、图9和图10，在某些实施方式中，底座10上形成有导向滑槽13，驱动单元31包括驱动部件311和滑块314，驱动部件311安装在底座10上，滑块314可滑动地安装在导向滑槽13内，驱动部件311用于带动滑块314在导向滑槽13内滑动；

拆卸单元32包括本体321和安装在本体321上的多个拆卸板322，本体321可转动地安装在底座10上，多个拆卸板322沿本体321的周向方向间隔设置，拆卸板322用于容置以及拆装清洁单元220；

其中，拆卸板322能够选择性地与滑块314连接以在滑块314的带动下相对本体321朝向或者远离清洁机器人200移动以对清洁单元220进行拆装。

如此，导向滑槽13可以对滑块314的移动方向进行引导，本体321主要对安装在其周侧的拆卸板322起到支撑固定的作用，多个拆卸板322选择性地与滑块314连接增强了拆卸单元32的功能性。

具体地，导向滑槽13可以形成在底座10的两侧且由底座10的底部沿垂直于预定位置处的清洁机器人200的底盘方向向上延伸。驱动部件311可以驱动滑块314在导向滑槽13内滑动，以选择性地驱动不同的拆卸板322运动。

本体321可以安装在容置腔12内且其两端可转动地连接在底座10的两侧。拆卸板322的数量可以为两个、三个或四个等，多个拆卸板322沿本体321的周向方向间隔设置在本体321上。本申请的实施方式可以以三个拆卸板322为例进行说明，三个拆卸板 322沿本体321的周向方向均匀间隔设置在本体321上且能够在滑块314的带动下相对于本体321向远离或靠近本体321的方向移动。

拆卸板322能够跟随本体321转动。当其中一个拆卸板322转动至与清洁机器人200底盘相对时，该拆卸板322则能够与滑块314配合连接，进而拆卸板322能够在驱动部件311的驱动下相对于本体321向靠近或远离清洁机器人200方向运动，使得拆卸板322 与清洁单元220配合以实现清洁单元220的拆装。

可以理解的是，三个拆卸板322可以选择性地携带或不携带新的清洁单元220，例如，其中一个拆卸板322上携带有新的清洁单元220，另两个拆卸板322空置。在空置的拆卸板322与清洁机器人200相对时，驱动部件311能够驱动该拆卸板322将脏的清洁单元220从清洁机器人200上拆下，然后转动本体321将携带有新的清洁单元220的拆卸板322与清洁机器人200相对，驱动部件311能够驱动该拆卸板322将新的清洁单元220安装至清洁机器人200上，进而完成了对脏的清洁单元220的更换。整个更换过程简单便捷，极大地减小了使用者的劳动强度，实现了清洁单元220的自动更换。当然，三个拆卸板322还可以具有其他的分配形式，本申请不一一赘述。

请参阅图7、图9和图10，在某些实施方式中，驱动部件311包括驱动电机3111、驱动轮3112和连杆3113，驱动电机3111与驱动轮3112动力耦合，连杆3113的一端可转动地连接驱动轮3112，另一端可转动地连接滑块314，连杆3113与驱动轮3112的连接点和驱动轮3112的转动中心偏心设置，驱动电机3111用于驱动驱动轮3112转动，驱动轮3112用于在转动时通过连杆3113带动滑块314在导向滑槽13内滑动。

如此，驱动电机3111能够驱动驱动轮3112转动，连杆3113主要起到传动作用，以将作用力作用至滑块314上使得滑块314能够在导向滑槽13内往复运动。

具体地，驱动轮3112可以设置在底座10两侧的侧壁外侧，连杆3113一端连接在驱动轮3112上另一端连接在滑块314上，进而驱动轮3112带动连杆3113运动时不会对容置腔12内部件的运动产生干涉。连杆3113可以为曲柄连杆3113、滚珠丝杆等。

需要说明的是，“连杆3113与驱动轮3112的连接点和驱动轮3112的转动中心偏心设置”可以理解为连杆3113与驱动轮3112的连接点和驱动轮3112的转动中心不重合，连杆3113与驱动轮3112的连接点位于驱动轮3112的转动中心的外圈位置处。

连杆3113与驱动轮3112的连接点在驱动轮3112转动时绕驱动轮3112的转动中心转动。可以理解的是，在连杆3113与驱动轮3112的连接点向靠近导向滑槽13方向转动时，连杆3113的两端分别可转动连接在驱动轮3112和滑块314上，由于连杆3113 的长度固定，滑块314则会在连杆3113的推动下沿导向滑槽13向上滑动，进而滑块314 能够推动连接在滑块314上的拆卸板322向靠近清洁机器人200方向移动；在连杆3113 与驱动轮3112的连接点向远离导向滑槽13方向转动时，滑块314则会在连杆3113的推动下沿导向滑槽13向下滑动，进而滑块314能够拉动连接在滑块314上的拆卸板322 向远离清洁机器人200方向移动，进而实现拆卸板322与清洁单元220的配合拆装。

当然，在一些实施方式中，驱动部件311也可以包括液压机构和活塞杆，通过液压机构推动活塞杆往复运动以带动滑块314在导向滑槽13内的滑动。本申请对于驱动部件311对滑块314的具体驱动方式不做限制，能够驱动滑块314往复运动即可。

请参阅图7、图9和图10，在某些实施方式中，驱动部件311还包括传动组件312，传动组件312包括至少一组彼此啮合的主动齿轮3121和从动齿轮3122，主动齿轮3121 与驱动电机3111动力耦合，从动齿轮3122与驱动轮3112啮合。

如此，驱动轮3112能够在主动齿轮3121和从动齿轮3122的配合下转动，传动效率较高，有效延长使用寿命。

具体地，主动齿轮3121可以设置在底座10任意一侧的侧壁上且与驱动电机3111动力耦合，驱动电机3111直接驱动主动齿轮3121进行转动。从动齿轮3122可以设置为两个，两个从动齿轮3122分别对称设置在底座10的两侧，且两个从动齿轮3122可以通过传动轴3123连接，传动轴3123可以横向穿过底座10设置，进而在驱动电机3111 的带动下，主动齿轮3121能够带动两侧的从动齿轮3122同时转动，以同时带动驱动轮 3112对两侧的滑块314进行驱动，两侧的滑块314能够沿导向滑槽13同时上下滑动，传动结构简单，易于加工，同时传递动力较大，传动过程更加稳定。

需要说明的是，两侧的从动齿轮3122的轮径大小一致，进而两侧的滑动能够相对同步滑动。传动轴3123可以与抬升机构20平行设置且不会影响抬升机构20相对于底座10的上下移动。在某些实施方式中，从动齿轮3122的直径大于主动齿轮3121的直径，进而从动齿轮3122的转速则小于主动齿轮3121的转速，实现减速增扭。

请参阅图9-图12，在某些实施方式中，滑块314包括第一板3141、第二板3142以及夹设在第一板3141与第二板3142之间的多个导轮3143，导轮3143与第一板3141 和第二板3142转动连接，导向滑槽13的侧壁形成有导轨，导轮3143与导轨滑动配合。

如此，导轮3143夹设在第一板3141和第二板3142之间且能够在第一板3141和第二板3142之间转动，便于滑块314与导向滑槽13滑动配合，减小滑块314与导向滑槽 13之间的滑动摩擦。

具体地，第一板3141可以为靠近连杆3113一侧的板面，连杆3113与第一板3141 转动连接，第二板3142可以为朝向拆卸板322一侧的板面。第一板3141和第二板3142 可以设置为方形的板状结构且两者的大小形状相同。导轮3143可以设置为四个，四个导轮3143分别位于第一板3141和第二板3142的边角位置且部分伸出与板面。相对应地，导向滑槽13内可以设置有与导轮3143相配合的导轨。滑块314安装在导向滑槽13 内时，导轮3143与导轨能够相抵持滑动，进而导轮3143能够稳定地在导向滑槽13内滑动。

请参阅图9-图12，在某些实施方式中，滑块314朝向拆卸板322的一侧设置有上限位件3144和下限位件3145，上限位件3144和下限位件3145沿导向滑槽13的延伸方向间隔设置；

拆卸板322上设有推动块324，本体321能够带动拆卸板322转动以使推动块324 进入上限位件3144和下限位件3145之间，下限位件3145用于通过推动块324带动拆卸板322相对本体321朝向清洁机器人200运动，上限位件3144用于通过推动块324 带动拆卸板322远离清洁机器人200运动。

如此，上限位件3144和下限位件3145能够对推动块324进行限位，下限位件3145用于推动拆卸板322朝清洁机器人200方向运动，上限位件3144用于推动拆卸板322 远离清洁机器人200方形运动。

具体地，上限位件3144和下限位件3145可以为板件、杆件等合适的结构。上限位件3144和下限位件3145可以设置在第二板3142朝向拆卸板322一侧的板面且上限位件3144靠近清洁机器人200一侧，下限位件3145远离清洁机器人200一侧。推动块324 设置在拆卸板322的两侧，在本体321带动拆卸板322转动的过程中，推动块324可以转动至上限位件3144和下限位件3145之间，以使拆卸板322能够在上限位件3144和下限位件3145的推动下运动。

较佳地，上限位件3144和下限位件3145还可以为滚动件，例如，滚动轮、轴承等。如此，推动块324相对于上限位件3144和下限位件3145的滑进滑出更加顺畅。例如，上限位件3144为第一滚动轮，下限位件3145为第二滚动轮。两个第一滚动轮相隔设置且均转动连接至滑块314的上端部，两个第二滚动轮相隔设置且均转动连接至滑块314 的下端部，第一、二滚动轮呈矩阵布置，推动块324能够容置于上述的矩阵内部。推动块324与第一、二滚动轮抵靠时，不会发生刚性碰撞，避免二者受到损伤。需要说明的是，第一滚动轮和第二滚动轮的数量不作限制，第一滚动轮和第二滚动轮除了呈矩阵布置外，还可以呈环形阵列布置。本申请对此不做限制，相关技术人员根据设计需求调整。

请参阅图9-图12，在某些实施方式中，拆卸板322的端部设有连接部323，推动块324凸设在连接部323上，本体321的端部设有导向板3211，导向板3211形成有多个导向部3212，多个导向部3212沿导向板3211的周向方向间隔设置，连接部323与导向部3212滑动连接，导向板3211用于引导拆卸板322相对本体321的运动。

如此，拆卸板322能够在连接部323的引导下沿导向部3212的延伸方向运动，避免拆卸板322在运动时晃动而导致不能与清洁单元220对位。

具体地，本体321可以呈柱状结构，例如，圆柱、棱柱等。导向板3211设置在本体321的两端，导向板3211可以包括多个导向部3212，多个导向部3212沿本体321 的周向间隔向外延伸呈发散状分布，相邻两个导向部3212之间的夹角可以相等，也可以不相等。

连接部323可以固定连接在拆卸板322的两端且能够沿导向部3212的延伸方向滑动连接，相对应地，拆卸板322以及连接部323的数量可以与导向部3212的数量一致，每个导向部3212引导一个拆卸板322相对本体321运动。连接部323可以套设在导向部3212上，进而使得导向部3212的引导更加稳定。

请参阅图9-图12，在某些实施方式中，连接部323包括第三板3231和第四板3232，导向板3211夹设在第三板3231和第四板3232之间，第三板3231与拆卸板322连接，推动块324凸设在第四板3232相背于导向板3211的一侧。

如此，导向部3212夹设在第三板3231和第四板3232之间使得连接部323与导向部3212之间的连接更加稳定，同时便于推动块324的安装。

具体地，第三板3231和第四板3232间隔相对设置且两者的连接点可以位于四个角落处，进而导向部3212能够从第三板3231和第四板3232之间穿过。在一些实施方式中，第三板3231和第四板3232沿导向部3212的延伸方向的两侧可以设置有滚轮3233，导向部3212沿其延伸方向的两侧可以设置有导槽3213，滚轮3233能够在导槽3213内滑动，进而能够减小连接部323与导向部3212滑动时的摩擦力，使得两者之间的滑动更加顺畅。

可以理解的是，在本体321转动时，本体321上的拆卸板322、导向板3211以及推动块324皆随本体321转动。在其中一个推动块324转动至上限位件3144和下限位件 3145之间时，滑块314在驱动部件311的驱动下在导向滑槽13内滑动，推动块324被限制在上限位件3144和下限位件3145之间，进而能够随滑块314运动以带动拆卸板322 沿导向部3212相对于本体321运动，使得拆卸板322与清洁机器人200上旧的清洁单元220连接。在拆卸板322与旧的清洁单元220连接配合后，滑块314带动拆卸板322 滑回至底部的初始位置，然后本体321能够继续转动以使另一个推动块324与滑块314 配合连接，同理地，另一个拆卸板322能够将新的清洁单元220安装至清洁机器人200 上，完成整个清洁单元220的更换。

请参阅图9、图13和图14，在某些实施方式中，拆卸板322朝向清洁机器人200 的一侧形成有第一锁定结构325，清洁机器人200包括主体210，主体210上形成有第二锁定结构212，第二锁定结构212用于将清洁单元220锁定在主体210上；

第一锁定结构325用于在拆卸板322朝向清洁机器人200运动的过程中驱动第二锁定结构212解除清洁单元220的锁定并且将清洁单元220锁定在拆卸板322上以实现清洁单元220的拆卸；

第二锁定结构212用于在拆卸板322上锁定有清洁单元220且朝清洁机器人200运动的过程中驱动第一锁定结构325解除清洁单元220的锁定且将清洁单元220锁定在主体210上以实现清洁单元220的安装。

如此，拆卸板322上的第一锁定结构325能够与清洁机器人200上的第二锁定结构212相配合以实现清洁单元220在拆卸板322和清洁机器人200之间进行更换。

具体地，第一锁定结构325可以设置在拆卸板322朝向清洁机器人200方向的板面上，第二锁定结构212设置在清洁机器人200的底部且与第一锁定结构325相对。

在拆卸板322朝清洁机器人200方向运动时，清洁单元220通过第二锁定结构212锁定在清洁机器人200上，第一锁定结构325能够将旧的清洁单元220从第二锁定结构 212上解锁，同时还能够将旧的清洁单元220锁定在拆卸板322上，进而在拆卸板322 朝远离清洁机器人200方向运动时则能够将旧的清洁单元220从清洁机器人200上拆下。

本体321转动，将携带有新的清洁单元220的拆卸板322朝向清洁机器人200继续运动，清洁单元220通过第一锁定结构325锁定在拆卸板322上，第二锁定结构212能够将新的清洁单元220从第一锁定结构325上解锁，同时将新的清洁单元220锁定在第二锁定结构212上，进而完成清洁单元220的更换操作。

请参阅图9、图13和图14，在某些实施方式中，第一锁定结构325包括凸设在拆卸板322上的第一弹性卡扣3251，第二锁定结构212包括设在主体210上的第二弹性卡扣2121，清洁单元220上形成有卡扣部221，第二弹性卡扣2121与卡扣部221卡接以将清洁单元220锁定在主体210上；

第一弹性卡扣3251用于在拆卸板322朝向清洁机器人200运动的过程中抵持第二弹性卡扣2121并驱动第二弹性卡扣2121与卡扣部221分离，从而使得第一弹性卡扣 3251与卡扣部221卡接以将清洁单元220锁定在拆卸板322上；

第二弹性卡扣2121用于在拆卸板322上锁定有清洁单元220且朝向清洁机器人200运动的过程中抵持第一弹性卡扣3251并驱动第一弹性卡扣3251与卡扣部221分离，从而使得第二弹性卡扣2121与卡扣部221卡接以将清洁单元220锁定在主体210上。

如此，通过卡扣结构与清洁单元220连接固定，整体结构简单且连接比较稳定，拆装较为方便。

具体地，第一弹性卡扣3251和第二弹性卡扣2121的端部可以设置有卡凸326。卡凸326的端部设置为尖状，卡凸326沿远离端部的方向逐渐变厚，进而便于卡凸326与卡扣部221配合以对清洁单元220进行锁定和解锁。

可以理解的是，卡扣部221可以包括相背设置的第一侧2211和第二侧2212，第一侧2211朝向清洁机器人200内部，第二侧2212朝向清洁机器人200外部。清洁单元220 通过第二弹性卡扣2121锁定在清洁机器人200上时，第二弹性卡扣2121与卡扣部221 的第二侧2212抵持。拆卸板322向清洁机器人200方向移动，第一弹性卡扣3251逐渐伸入至第二弹性卡扣2121与卡扣部221之间以将第二弹性卡扣2121与卡扣部221脱离解锁；第一弹性卡扣3251继续向清洁机器人200内部移动，直至第一弹性卡扣3251卡持在卡扣部221的第一侧2211以使得清洁单元220锁定在拆卸板322上，进而实现了清洁单元220从清洁机器人200上更换至拆卸板322上的拆卸操作。

同理，清洁单元220安装在拆卸板322上向清洁机器人200方向移动进行安装时，第二弹性卡扣2121能够将第一弹性卡扣3251与卡扣部221脱离，使得清洁单元220安装至清洁机器人200上以实现清洁单元220的安装操作。

当然，第一弹性卡扣3251、第二弹性卡扣2121和卡扣部221还可以通过其他方式进行配合连接，本申请对于第一弹性卡扣3251、第二弹性卡扣2121和卡扣部221的具体配合方式不做限制。

请参阅图9、图13和图14，在某些实施方式中，拆卸板322上形成有容置空间3221，第一弹性卡扣3251的数量为多个，多个第一弹性卡扣3251间隔设置在容置空间3221 的边缘位置。

如此，多个第一弹性卡扣3251使得清洁单元220的安装更加牢固稳定，多个第一弹性卡扣3251间隔设置在容置空间3221的边缘位置以避免第一弹性卡扣3251对清洁单元220造成干涉。

具体地，容置空间3221可以形成在拆拆卸板322朝向清洁机器人200的一侧，容置空间3221的形状可以与清洁单元220的形状相适配。多个第一弹性卡扣3251可以设置在拆卸板322的上边缘或下边缘处，较佳地，多个第一弹性卡扣3251可以相对于拆卸板322的上下边缘对称设置，进而清洁单元220安装在拆卸板322上时更加稳定。相对应地，第二弹性卡扣2121与第二弹性卡扣2121的数量及位置相对应，以便于清洁单元220的锁定和解锁配合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (17)

1.一种机器人基站，其特征在于，包括：

底座，所述底座设有容置腔，所述容置腔用于容置清洁机器人，所述容置腔具有用于供清洁机器人进入的开口，所述清洁机器人包括清洁单元；

设置在所述底座上的抬升机构，所述抬升机构能够相对所述底座运动，所述抬升机构用于将所述清洁机器人在所述机器人基站内从初始位置抬升至预定位置，所述预定位置高于所述初始位置；和

更换机构，所述更换机构用于在所述清洁机器人处于所述预定位置时对所述清洁单元进行拆装；

所述更换机构包括驱动单元和拆卸单元，所述拆卸单元设置在所述容置腔内，所述驱动单元安装在所述底座上，所述驱动单元用于可选择性地与所述拆卸单元连接以在所述驱动单元与所述拆卸单元连接时推动所述拆卸单元朝向或者远离所述清洁机器人运动以对所述清洁单元进行拆装；

所述底座上形成有导向滑槽，所述驱动单元包括驱动部件和滑块，所述驱动部件安装在所述底座上，所述滑块可滑动地安装在所述导向滑槽内，所述驱动部件用于带动所述滑块在所述导向滑槽内滑动。

2.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述抬升机构包括抬升板和设置在所述抬升板上的挂钩，所述抬升板能够相对所述底座移动，所述清洁机器人设置有钩槽，在所述清洁机器人运动至所述初始位置时，所述挂钩伸入至所述钩槽内与所述钩槽配合；

在所述抬升板相对所述底座移动时，所述抬升机构通过所述挂钩与所述钩槽配合而带动所述清洁机器人在所述容置腔内运动。

3.根据权利要求2所述的机器人基站，其特征在于，所述挂钩包括钩部、枢接部和抵接部，所述枢接部连接在所述钩部和所述抵接部之间，所述钩部相对所述枢接部弯折且用于与所述钩槽配合，所述枢接部与所述抬升板转动连接，所述抬升机构还包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述抵接部，另一端连接所述抬升板，所述弹性件用于驱动所述挂钩相对所述抬升板转动以使所述钩部与所述钩槽保持处于配合状态。

4.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述机器人基站还包括驱动机构，所述驱动机构包括收线轮、支撑轮和牵引件，所述支撑轮和所述收线轮均可转动地设于所述底座，所述牵引件绕设所述支撑轮且所述牵引件的两端分别绕设于所述收线轮以使所述收线轮转动时所述牵引件的一端被收卷且所述牵引件的另一端被释放，所述牵引件还与所述抬升机构连接，所述收线轮用于驱动所述牵引件拉动所述抬升机构相对所述底座移动以将所述清洁机器人抬升至预定位置。

5.根据权利要求4所述的机器人基站，其特征在于，所述牵引件的一端沿第一方向绕设于所述收线轮且另一端沿第二方向绕设于所述收线轮，其中，所述第一方向与所述第二方向方向相反。

6.根据权利要求5所述的机器人基站，其特征在于，所述收线轮包括第一收线轮和第二收线轮，所述第一收线轮和所述第二收线轮同向、同步转动，所述牵引件的一端沿所述第一方向绕设于所述第一收线轮且另一端沿所述第二方向绕设于所述第二收线轮。

7.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，

所述拆卸单元包括本体和安装在所述本体上的多个拆卸板，所述本体可转动地安装在所述底座上，多个所述拆卸板沿所述本体的周向方向间隔设置，所述拆卸板用于容置以及拆装所述清洁单元；

其中，所述拆卸板能够选择性地与所述滑块连接以在所述滑块的带动下相对所述本体朝向或者远离所述清洁机器人移动以对所述清洁单元进行拆装。

8.根据权利要求7所述的机器人基站，其特征在于，所述驱动部件包括驱动电机、驱动轮和连杆，所述驱动电机与驱动轮动力耦合，所述连杆的一端可转动地连接所述驱动轮，另一端可转动地连接所述滑块，所述连杆与所述驱动轮的连接点和所述驱动轮的转动中心偏心设置，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮用于在转动时通过所述连杆带动所述滑块在所述导向滑槽内滑动。

9.根据权利要求8所述的机器人基站，其特征在于，所述驱动部件还包括传动组件，所述传动组件包括至少一组彼此啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述驱动电机动力耦合，所述从动齿轮与所述驱动轮啮合。

10.根据权利要求9所述的机器人基站，其特征在于，所述滑块包括第一板、第二板以及夹设在所述第一板与所述第二板之间的多个导轮，所述导轮与所述第一板和所述第二板转动连接，所述导向滑槽的侧壁形成有导轨，所述导轮与所述导轨滑动配合。

11.根据权利要求7所述的机器人基站，其特征在于，所述滑块朝向所述拆卸板的一侧设置有上限位件和下限位件，所述上限位件和所述下限位件沿所述导向滑槽的延伸方向间隔设置；

所述拆卸板上设有推动块，所述本体能够带动所述拆卸板转动以使所述推动块进入所述上限位件和所述下限位件之间，所述下限位件用于通过所述推动块带动所述拆卸板相对所述本体朝向所述清洁机器人运动，所述上限位件用于通过所述推动块带动所述拆卸板远离所述清洁机器人运动。

12.根据权利要求11所述的机器人基站，其特征在于，所述拆卸板的端部设有连接部，所述推动块凸设在所述连接部上，所述本体的端部设有导向板，所述导向板形成有多个导向部，多个所述导向部沿所述导向板的周向方向间隔设置，所述连接部与所述导向部滑动连接，所述导向板用于引导所述拆卸板相对所述本体的运动。

13.根据权利要求12所述的机器人基站，其特征在于，所述连接部包括第三板和第四板，所述导向板夹设在所述第三板和所述第四板之间，所述第三板与所述拆卸板连接，所述推动块凸设在所述第四板相背于所述导向板的一侧。

14.根据权利要求7所述的机器人基站，其特征在于，所述拆卸板朝向所述清洁机器人的一侧形成有第一锁定结构，所述清洁机器人包括主体，所述主体上形成有第二锁定结构，所述第二锁定结构用于将所述清洁单元锁定在所述主体上；

所述第一锁定结构用于在所述拆卸板朝向所述清洁机器人运动的过程中驱动所述第二锁定结构解除所述清洁单元的锁定并且将所述清洁单元锁定在所述拆卸板上以实现所述清洁单元的拆卸；

所述第二锁定结构用于在所述拆卸板上锁定有所述清洁单元且朝所述清洁机器人运动的过程中驱动第一锁定结构解除所述清洁单元的锁定且将所述清洁单元锁定在所述主体上以实现所述清洁单元的安装。

15.根据权利要求14所述的机器人基站，其特征在于，所述第一锁定结构包括凸设在所述拆卸板上的第一弹性卡扣，所述第二锁定结构包括设在所述主体上的第二弹性卡扣，所述清洁单元上形成有卡扣部，所述第二弹性卡扣与所述卡扣部卡接以将所述清洁单元锁定在所述主体上；

所述第一弹性卡扣用于在所述拆卸板朝向所述清洁机器人运动的过程中抵持所述第二弹性卡扣并驱动所述第二弹性卡扣与所述卡扣部分离，从而使得所述第一弹性卡扣与所述卡扣部卡接以将所述清洁单元锁定在所述拆卸板上；

所述第二弹性卡扣用于在所述拆卸板上锁定有所述清洁单元且朝向所述清洁机器人运动的过程中抵持所述第一弹性卡扣并驱动所述第一弹性卡扣与所述卡扣部分离，从而使得所述第二弹性卡扣与所述卡扣部卡接以将所述清洁单元锁定在所述主体上。

16.根据权利要求15所述的机器人基站，其特征在于，所述拆卸板上形成有容置空间，所述第一弹性卡扣的数量为多个，多个所述第一弹性卡扣间隔设置在所述容置空间的边缘位置。

17.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人；和

权利要求1-16任一项所述的机器人基站，所述容置腔用于容置所述清洁机器人。