ES2278361T3 - Procedimiento y dispositivo para controlar una funcion relevante para la seguridad de una maquina. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para controlar una funcion relevante para la seguridad de una maquina. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2278361T3 ES2278361T3 ES05014464T ES05014464T ES2278361T3 ES 2278361 T3 ES2278361 T3 ES 2278361T3 ES 05014464 T ES05014464 T ES 05014464T ES 05014464 T ES05014464 T ES 05014464T ES 2278361 T3 ES2278361 T3 ES 2278361T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- machine
- movement
- control
- safety
- evaluation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
- F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
- F16P3/144—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using light grids
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
- F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
- F16P3/142—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using image capturing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Air Blowers (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Dispositivo para el control de al menos una función relevante para la seguridad de una máquina (11) con un control de la máquina (19) para el control de los movimientos de la máquina (11), con al menos un sensor (16) para la detección de un objeto (14) dentro de una zona de supervisión (10) y con una unidad de evaluación (17) para la fijación de una zona de peligro (22) y para la activación de la función relevante para la seguridad cuando el objeto detectado (14) penetra en la zona de peligro (22), caracterizado porque para la fijación de la zona de peligro (22), la unidad de evaluación (17) está acoplada con el control de la máquina (19), y porque la unidad de evaluación (17) está configurada para la derivación de los parámetros que son necesarios para la fijación de la zona de peligro (22) a partir de las señales de control utilizadas por el control de la máquina (19) para el control del movimiento de la máquina (11).
Description
Procedimiento y dispositivo para controlar una
función relevante para la seguridad de una máquina.
La presente invención se refiere a un
dispositivo para el control de al menos una función relevante para
la seguridad de una máquina con un control de la máquina para el
control del movimiento de la máquina, con al menos un sensor para la
detección de un objeto dentro de una zona de supervisión y con una
unidad de evaluación para la fijación de una zona de peligro y para
la activación de la función relevante para la seguridad cuando el
objeto detectado penetra en la zona de peligro. Además, la invención
se refiere a un procedimiento para la utilización de un dispositivo
de este tipo.
Un dispositivo y un procedimiento de este tipo
se conocen a partir del documento DE 101 52 543 A1. De acuerdo con
esta publicación se activa una función relevante para la seguridad
de una máquina, cuando un objeto detectado por el sensor penetra en
la zona de peligro de una máquina. La zona de peligro se puede
establecer en este caso de una manera dinámica en función de la
posición, de la velocidad del movimiento y/o de la dirección del
movimiento de la persona. Por lo demás, también la máquina se puede
supervisar a través del sensor de la manera correspondiente.
Aunque este dispositivo ha dado buen resultado,
en principio, especialmente los movimientos muy rápidos de la
máquina pueden conducir a problemas. Antes de que la unidad de
evaluación pueda emitir en este caso una señal de parada
eventualmente necesaria al control de la máquina, el sensor debe
medir en primer lugar la posición y eventualmente también la
velocidad de la máquina y transmitir estos datos a la unidad de
evaluación. El tiempo, que el sensor necesita para la medición
conduce a que en el dispositivo conocido, a altas velocidades de la
máquina, la zona de peligro debe ser dimensionada de amplio alcance,
con el fin de garantizar una seguridad suficiente para el objeto.
Otro inconveniente del dispositivo conocido es que la máquina debe
ser reconocida sin errores por el sensor, para poder garantizar la
fijación de la zona de peligro en función de los datos de la máquina
detectados por el sensor.
Un cometido de la presente invención es
configurar un dispositivo y un procedimiento del tipo mencionado al
principio, de tal manera que con movimientos rápidos de la máquina,
se garantiza una activación de la función relevante para la
seguridad. Además, debe ser posible una indicación segura de los
datos de la máquina, como por ejemplo posición, velocidad o
dirección del movimiento.
El cometido relacionado con el dispositivo se
soluciona a partir de un dispositivo del tipo mencionado al
principio porque para la fijación de la zona de peligro, la unidad
de evaluación está acoplada con el control de la máquina, y porque
la unidad de evaluación está configurada para la derivación de los
parámetros que son necesarios para la fijación de la zona de peligro
a partir de las señales de control utilizadas por el control de la
máquina para el control del movimiento de la máquina.
El cometido con relación al procedimiento se
soluciona a partir de un procedimiento del tipo mencionado al
principio porque la unidad de evaluación se acopla con el control de
la máquina para establecer la zona de peligro, y porque la unidad de
evaluación deriva los parámetros necesarios para ello a partir de
las señales de control utilizadas por el control de la máquina para
el control del movimiento de la máquina.
El procedimiento de acuerdo con la invención o
bien el dispositivo presentado posibilitan, respectivamente, la
comunicación directa entre el control de la máquina y la unidad de
evaluación para la fijación de la zona de peligro. No tiene que
comunicarse ya, como es habitual en el estado de la técnica, a
través del sensor, sino que el control de la máquina suministra los
datos que se refieren a la máquina directamente a la unidad de
evaluación, lo que tanto proporciona un ahorro de tiempo durante la
evaluación de situaciones de peligro como también posibilita una
fijación más exacta de la zona de peligro. De esta manera, se pueden
definir zonas de peligro de una manera más estrecha que hasta ahora
o se puede autorizar una velocidad más elevada de la máquina, sin
que se reduzca la seguridad necesaria.
De acuerdo con una forma de realización
ventajosa, la unidad de evaluación para la fijación de la zona de
peligro no sólo está acoplada con el control de la máquina sino
también con el sensor. De esta manera, la zona de peligro no sólo se
puede fijar sobre la base de los datos de la máquina, sino que se
pueden utilizar adicionalmente datos predeterminados del objeto para
la fijación de la zona de peligro. Si se detecta un objeto que se
mueve rápidamente por el sensor, entonces se puede seleccionar la
zona de peligro de mayor tamaño que en el caso de un objeto que se
mueve lentamente. El tamaño de la zona de peligro estándar, como se
selecciona en el caso de objetos que se mueven lentamente, se puede
reducir al mínimo, por lo tanto, sin menoscabo de la seguridad,
puesto que se tiene en cuenta de forma individual el movimiento de
un objeto que se mueve rápidamente.
De acuerdo con otra forma de realización
preferida de la invención, el sensor está configurado con resolución
local y/o temporal y la unidad de evaluación está configurada para
la determinación de la posición, de la dirección del movimiento y/o
de la velocidad del movimiento del objeto. Si se establece, además
de la posición, también la dirección del movimiento del objeto,
entonces se puede adaptar la zona de peligro a los movimientos
individuales del objeto. La zona de peligro se puede seleccionar en
este caso, por ejemplo, mayor, cuando el objeto se aproxima a la
máquina y menor cuando el objeto se aleja de la máquina. Todas estas
opciones sirven para definir la zona de peligro lo más pequeña
posible, pero también tan grande como sea necesario.
\newpage
De acuerdo con otra forma de realización
ventajosa de la invención, el control de la máquina está configurado
para la transmisión de la posición y/o de la dirección del
movimiento y/o de la velocidad del movimiento de la máquina a la
unidad de evaluación. De una manera similar a las explicaciones
anteriores, también la detección inmediata de la velocidad de la
máquina se puede convertir en una reducción al mínimo de la zona de
peligro en el caso de movimientos lentos de la máquina y en una
ampliación de la zona de peligro en el caso de movimientos rápidos
de la máquina. Lo mismo se aplica para la detección inmediata de la
dirección del movimiento de la máquina, que se puede convertir en
una forma y tamaño correspondientes de la zona de peligro. Una
máquina que se mueve lentamente no es un objeto peligroso en la
misma medida que una máquina que se mueve rápidamente. La detección
de la dirección del movimiento es igualmente ventajosa, puesto que
la zona de protección solamente debe definirse en la dirección de
peligro correspondiente. De esta manera, los objetos se pueden
detener sin obstáculo en la proximidad de la máquina, cuando la
máquina se aleja del objeto, mientras que cuando existe la misma
distancia entre el objeto y la máquina, ésta se desconecta, por
ejemplo, cuando la máquina se mueve en la dirección del objeto. Esta
forma de realización posibilita, por lo tanto, un aprovechamiento
máximo de la zona de trabajo a través de los objetos y una
delimitación mínima de una región de esta zona de trabajo como zona
de peligro.
De acuerdo con otra forma de realización
preferida, el control de la máquina está configurado para la
transmisión de la posición futura, especialmente de la posición
futura inmediata y/o de la dirección de movimiento y/o de la
velocidad de movimiento de la máquina a la unidad de evaluación. Si
la unidad de evaluación es informada ya con anterioridad sobre el
movimiento futuro y/o sobre la velocidad y/o sobre la posición de la
máquina, esto se puede tener en cuenta en la definición de la zona
de peligro, de manera que ésta se puede adaptar a situaciones de
peligro previsibles. Esto se puede llevar a cabo, por ejemplo, a
través de la evaluación de etapas futuras del programa de control de
la máquina. De acuerdo con ello, a una máquina que se encuentra, en
efecto, en el estado de reposo, que debe llevarse, sin embargo, en
corto espacio de tiempo a alta velocidad, se asocia una zona de
peligro grande, mientras que una máquina, que se encuentra en el
estado de reposo y permanece también allí, se puede considerar como
no peligrosa. También la dirección futura del movimiento se puede
incluir en la fijación de la zona de peligro. En particular, a
través de la evaluación de la dirección futura del movimiento se
puede impedir un movimiento de la máquina que implica peligro,
siendo incrementada la zona de peligro en la dirección del
movimiento futuro. Si la máquina se encuentra, por ejemplo, parada,
entonces a través de la evaluación de la dirección y/o de la
velocidad futura del movimiento y la fijación de una zona de peligro
correspondiente antes del arranque de la máquina se impide que se
produzca, en general, el arranque de la máquina cuando un objeto se
encuentra dentro de la zona futura de peligro.
De acuerdo con otra forma de realización
preferida de la invención, la dilatación de la zona de peligro
cuando la máquina está parada es igual a cero. Esto se posibilita a
través de la información de la unidad de evaluación sobre el
comportamiento futuro de la máquina. Si la máquina debe arrancarse
de nuevo después de la parada, entonces se fija una zona de peligro
en la dirección de este movimiento y se verifica la penetración de
un objeto, pero la zona de peligro puede continuar siendo cero. Esta
forma de realización tiene una importancia decisiva especialmente
cuando un operario deben colaborar directamente con la máquina. De
la misma manera se pueden realizar también trabajos de mantenimiento
en la máquina, sin que deba desmontarse toda la máquina.
De acuerdo con otra forma de realización
preferida, se define como una de las funciones relevantes para la
seguridad la ralentización y/o la detención de la máquina. En
principio, se consigue una seguridad máxima cuando la máquina se
lleva lo más rápidamente posible a la retención cuando el objeto
penetra en la zona de peligro. En muchos casos, sin embargo, puede
ser suficiente una ralentización de la velocidad del movimiento de
la máquina. De acuerdo con las informaciones existentes en la unidad
de evaluación sobre la dirección del movimiento y/o la velocidad
del movimiento del objeto y/o de la máquina se puede seleccionar o
bien la velocidad del movimiento o la detención completa de la
máquina. En comparación con una máquina programada exclusivamente
para la detención, esto tiene la ventaja de que la parada de la
máquina se activa realmente sólo en casos necesarios, mientras que
en pocos casos urgentes es suficiente una ralentización del
movimiento de la máquina. De esta manera, se garantiza no se impida
de una manera innecesaria el proceso de fabricación.
Con preferencia, como una de las funciones
relevantes para la seguridad se puede definir la desviación de la
máquina con relación al objeto. Una desviación de la máquina puede
ser con frecuencia más segura que la ralentización o la parada de la
máquina, puesto que en virtud de la inercia de la máquina, se puede
conseguir una detención en determinadas circunstancias menos
rápidamente que un movimiento de desviación. No obstante, a tal fin
es necesario que estén presentes indicaciones sobre la dirección del
movimiento y la velocidad del movimiento del objeto, para que se
lleve a cabo el movimiento de desviación en la dirección correcta.
Además, de esta manera se garantiza que no se interrumpa de forma
innecesaria el proceso de fabricación.
En otra forma de realización ventajosa de la
invención se define como una de las funciones relevantes para la
seguridad la emisión de una señal de alarma acústica y/u óptica.
Esto tiene la ventaja especial de que el ciclo de trabajo de la
máquina no se interrumpe y al mismo tiempo se emite una alarma
frente a los objetos que entran, especialmente personas. Es
especialmente ventajosa una combinación de la señal de alarma con
una o varias de las funciones relevantes para la seguridad
mencionadas anteriormente. En particular, en este caso se pueden
definir zonas de peligro de diferente grado. Si un objeto penetra en
una zona de primer grado, es decir, de un peligro relativamente
bajo, entonces se activa una señal de alarma acústica u óptica, que
no interrumpe todavía el flujo de trabajo de la máquina. Sin
embargo, si el objeto penetra en la zona de peligro de segundo
grado, entonces la máquina o bien elude el objeto o se ralentiza en
su movimiento y eventualmente se para totalmente.
De una manera preferida, a través de al menos un
sensor se pueden supervisar varios objetos. En este caso, un sensor
individual puede estar configurado para la supervisión simultánea de
varios objetos. No obstante, pueden estar previstos también varios
sensores, cada uno de los cuales está configurado o bien para la
supervisión de uno bien de no o varios objetos. Esto es
especialmente ventajoso cuando la zona a supervisar se encuentra en
el espacio de trabajo de varias personas, puesto que en este caso
debe conseguirse la máxima seguridad posible para todas las
personas.
De acuerdo con otra forma de realización
preferida de la invención, se lleva a cabo especialmente a través de
la unidad de evaluación una clasificación de los objetos que entran
en la zona de supervisión que objetos que pertenecen a la máquina y
objetos que no pertenecen a la máquina, Esto es necesario cuando la
máquina está dispuesta de tal forma que es detectada de la misma
manera por los sensores. Puesto que la máquina está dispuesta
siempre por definición dentro de la zona de peligro, sin la
clasificación indicada se realizaría una activación automática de
las funciones relevantes para la seguridad a través de la máquina.
De acuerdo con la invención, se pueden comparar los datos de la
posición de la máquina, obtenidos directamente por el control de la
máquina, con los datos de posición detectados por el sensor, de tal
manera que se puede conseguir la clasificación indicada. Los
"datos de los objetos" detectados que pertenecen a la máquina
pueden permanecer sin ser tenidos en cuenta durante la verificación
de la zona de peligro. En principio, para la clasificación es
posible, por ejemplo, también una utilización de un sensor de
infrarrojos, que reacciona solamente a la radiación térmica de
personas.
No es necesaria una clasificación cuando la
máquina está dispuesta de tal manera que no se puede detectar por el
sensor al menos dentro de la zona de supervisión. Esto se puede
conseguir, por ejemplo, a través de la utilización de un sensor de
superficies, que está dispuesto de tal forma que la zona de trabajo
de la máquina se encuentra fuera de la zona de exploración del
sensor de superficies. Naturalmente, el sensor de superficies debe
estar dispuesto en este caso, además, de tal forma que se detectan
de una manera fiable los objetos que penetran en la zona de
supervisión.
Otras formas de realización ventajosas se
indican en las reivindicaciones dependientes.
A continuación se explica en detalle la
invención a modo de ejemplo con la ayuda de un ejemplo de
realización con referencia a los dibujos; en éstos:
La figura 1 muestra una vista lateral
esquemática de un dispositivo configurado de acuerdo con la
invención.
Las figuras 2 a) - c) muestran una vista en
planta superior esquemática sobre el dispositivo de acuerdo con la
figura 1 durante diferentes etapas de trabajo, y
Las figuras 3 a) - d) muestran otra vista en
planta superior esquemática sobre un dispositivo de acuerdo con la
figura 1.
Las figuras 1 y 2 muestran un dispositivo para
el control de una función relevante para la seguridad de una máquina
11 configurada como robots con un brazo de robot móvil 12. La
máquina 11 comprende un control de la máquina 19, que está conectado
con una unidad de evaluación 17 a través de una línea 15 para la
transmisión bidireccional de datos. En principio, en lugar de la
línea puede estar prevista también una comunicación sin hilos.
La unidad de evaluación 17 está conectada a
través de una línea 21 con un sensor 16 configurado como cámara de
supervisión, en la que también es concebible, en principio, una
comunicación sin hilos. En lugar de cámara, el sensor puede estar
configurado también como otro sensor de resolución de posición y/o
de resolución, por ejemplo como escáner láser, especialmente como
sensor de superficies.
El sensor 16 está dispuesto por encima de la
máquina 11, de tal manera que supervisa una zona de supervisión 10
(ver la figura 2), que comprende la zona de trabajo de la máquina
11, dentro de la cual se mueve el brazo del robot 12, así como una
zona adyacente. Dentro de la zona de supervisión 10 se encuentra una
persona 14 (objeto), que es detectada por el sensor 16, siendo
transmitidos los datos sobre la posición, la dirección del
movimiento y/o la velocidad del movimiento de la persona 14 a través
de la línea 21 hasta la unidad de evaluación 17.
Además, a partir de las figuras 1 y 2 se puede
deducir una zona de peligro 22, que se establece por la unidad de
evaluación 17. La zona de peligro 22 identifica en este caso aquella
región de la zona de supervisión 10, con cuya violación a través de
un objeto 14 debe activarse una función relevante para la seguridad.
Por ejemplo, en el caso de que una persona 14 penetre en la zona de
peligro 22, se puede desconectar la máquina 11.
De acuerdo con la invención, el tamaño y la
forma de la zona de peligro 22 son establecidos por la unidad de
evaluación 17 sobre la base de los datos obtenidos directamente por
el control de la máquina 19 a través de la línea 18, como por
ejemplo la posición, la velocidad del movimiento y la dirección del
movimiento del brazo del robot 12. De esta manera, se puede reducir
al mínimo la zona de peligro 22, como se representa en las figuras 1
y 2. Al mismo tiempo, los datos detectados por el sensor 16 o bien
derivados a partir del mismo acerca de la persona 14, como por
ejemplo su posición, la velocidad del movimiento y la dirección del
movimiento son utilizados de la misma manera para la fijación de la
zona de peligro 22. La zona de peligro 22 se puede establecer en
este caso de una manera dinámica, es decir, con el desplazamiento
del brazo del robot 12 o también de una manera estática.
\newpage
En la situación representada en la figura 1, no
se activa ninguna función relevante para la seguridad, puesto que la
persona 14 se encuentra precisamente todavía fuera de la zona mínima
de peligro 22. Esta configuración mínima de la zona de peligro 22 se
consigue, como ya se ha mencionado, a través del acoplamiento
directo de la unidad de evaluación 17 y el control de la máquina
19.
Sin este acoplamiento, la zona de peligro
debería establecerse esencialmente mayor, puesto que en este caso
los parámetros necesarios para la fijación de la zona de peligro
deberían determinarse sobre la base de los datos calculados por el
sensor. En virtud del retraso de tiempo implicado con ello,
condicionado por el tiempo de medición necesario del sensor 16, así
como en virtud de las eventuales inexactitudes de la detección, en
este caso, debería fijarse la zona de peligro con mayores
tolerancias de seguridad. Una segunda zona de peligro 24, que
corresponde a este estado de la técnica, se indica con línea de
trazos en la figura 1. De acuerdo con la figura 1, la persona 14
estaría dispuesta dentro de la zona de peligro 24, de manera que,
por ejemplo, se desconectaría la máquina 11, lo que se evita con la
zona de peligro mínima 22 de acuerdo con la invención.
En las figuras 2a) a 2c) se representan en cada
caso las velocidades en el valor absoluto y la dirección, es decir,
el vector de velocidad del brazo de robot 12 y la persona 14 a
través de las flechas 18 y 20.
Las figuras 2a) a 2c) muestran otra diferencia
en la determinación de la zona de peligro en el caso de un
acoplamiento directo del control de la máquina 19 con la unidad de
evaluación 17 en oposición a un acoplamiento indirecto sobre
mediciones del sensor 16.
En la figura 2a), la zona de peligro 22 de
acuerdo con la invención, establecida en virtud de la velocidad
relativa entre la persona 14 y el brazo del robot 12, es
precisamente tan grande que no se activa ninguna función relevante
para la seguridad, mientras que en una zona de peligro 24 de acuerdo
con el estado de la técnica, se activaría una función relevante para
la seguridad.
En la figura 2b), la velocidad relativa entre la
persona 14 y el brazo del robot 12 es mayor que en la figura 2a), lo
que se ilustra a través de la longitud mayor de las flechas 18 y 20.
En este caso, se establece también la zona de peligro 24 de acuerdo
con la invención también mayor de conformidad con la velocidad más
elevada, de manera que también de acuerdo con la invención se activa
de una manera fiable una función relevante para la seguridad.
La figura 2c) muestra el caso en el que el brazo
del robot 12 está parado. De acuerdo con el estado de la técnica, a
pesar de todo, debe permanecer garantizada una distancia de
seguridad entre la persona 14 y el brazo del robot 12, puesto que no
se puede partir de un estado parado continuo del brazo del robot 12
o bien en virtud del proceso de medición del sensor 16 debe
establecerse la zona de peligro 24 con una tolerancia de seguridad.
De acuerdo con el procedimiento según la invención, después de que
se conoce también la posición futura del brazo del robot 12 de la
unidad de evaluación 12 o bien antes de la reanudación de la marcha
del brazo del robot 12, se puede establecer de una manera fiable la
zona de peligro 22 en virtud del acoplamiento directo del control de
la máquina 19 y de la unidad de evaluación 17, en el caso de una
fase de reposo más prolongada del brazo del robot 12, la persona 14
se puede aproximar hasta el brazo del robot 12, para llevar a cabo,
por ejemplo, trabajos de mantenimiento.
La figura 3 ilustra el significado de la
determinación también del movimiento futuro de la máquina. En la
figura 3a, la persona 14 y el brazo del robot 12 se mueven en primer
lugar de acuerdo con las flechas 18 y 20 uno hacia el otro. Como se
indica a través de otra flecha 18', se ralentiza el movimiento del
brazo del robot 12 en el desarrollo temporal del movimiento
siguiente.
A través de una evaluación correspondiente de la
velocidad del movimiento futuro, de acuerdo con la invención, se
puede reducir en una medida correspondiente la zona de peligro 22,
de manera que no debe desconectarse la máquina 11. De acuerdo con el
estado de la técnica, en cambio, debería desconectarse la máquina
11, puesto que no se reduce la zona de peligro 24.
En la figura 3b) se indica a través de una
flecha 18'' que el brazo del robot 12 se pone precisamente en
rotación, mientras que la persona 14 continúa moviéndose hacia el
brazo del robot 12. Si no se evalúan la posición futura del brazo
del robot 12 y la dirección futura del movimiento, entonces debería
desconectarse de nuevo la máquina. Esto se indica a través de la
zona de peligro 24 de acuerdo con el estado de la técnica. Sin
embargo, de acuerdo con la invención, se puede adaptar el tamaño de
la zona de peligro 22 al movimiento futuro hacia atrás del brazo del
rotor 12, de manera que se impide de nuevo una parada innecesaria de
la máquina 11.
En la figura 3c), el brazo del robot 12 se mueve
fuera de la persona 14. No obstante, sin el conocimiento del
movimiento futuro del brazo del robot 12, sería necesaria una
activación de una función relevante para la seguridad.
La parada del brazo del robot 12 se muestra en
la figura 3d). De acuerdo con la invención, la zona de peligro 22 se
puede poner a cero, de manera que la persona 14 se puede aproximar
al brazo del robot 12 parado hasta la distancia cero. En virtud del
conocimiento sobre el movimiento futuro planificado del brazo de
robot 12 se impiden estos movimientos desde el principio, de manera
que ningún movimiento repentino del brazo del robot 12 puede poner
en peligro a la persona 14.
- 10
- Zona de supervisión
- 11
- Máquina
- 12
- Brazo del robot
- 14
- Objeto (persona)
- 16
- Sensor
- 17
- Unidad de evaluación
- 18
- Vector del movimiento de la máquina
- 18', 18''
- Sensor de movimiento futuro de la máquina
- 19
- Control de la máquina
- 20
- Vector del movimiento del objeto
- 22
- Zona de peligro de acuerdo con la invención
- 24
- Zona de peligro de acuerdo con el estado de la técnica.
Claims (18)
1. Dispositivo para el control de al menos una
función relevante para la seguridad de una máquina (11) con un
control de la máquina (19) para el control de los movimientos de la
máquina (11), con al menos
un sensor (16) para la detección de un objeto
(14) dentro de una zona de supervisión (10) y con una unidad de
evaluación (17) para la fijación de una zona de peligro (22) y para
la activación de la función relevante para la seguridad cuando el
objeto detectado (14) penetra en la zona de peligro (22),
caracterizado porque para la fijación de la zona de peligro
(22), la unidad de evaluación (17) está acoplada con el control de
la máquina (19), y porque la unidad de evaluación (17) está
configurada para la derivación de los parámetros que son necesarios
para la fijación de la zona de peligro (22) a partir de las señales
de control utilizadas por el control de la máquina (19) para el
control del movimiento de la máquina (11).
2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
1, caracterizado porque para la fijación de la zona de
peligro (22), la unidad de evaluación (17) está acoplada con el
sensor (16).
3. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor
(16) tiene una resolución local y/o temporal y la unidad de
evaluación (17) está configurada para la determinación de la
posición, la dirección del movimiento y/o la velocidad de movimiento
del objeto (14).
4. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el control
de la máquina (19) está configurado para la transmisión de la
posición momentánea y/o la dirección del movimiento y/o la velocidad
de movimiento de la máquina (11) en la unidad de evaluación
(17).
5. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el control
de la máquina (19) está configurado para la transmisión de la
posición futura, especialmente de la posición futura inmediata y/o
de la dirección de movimiento y/o de la velocidad de movimiento de
la máquina (11) a la unidad de evaluación (17).
6. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la
dilatación de la zona de peligro (22) es igual a cero cuando la
máquina (11) está parada.
7. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque como
función relevante para la seguridad se define la ralentización y/o
la detención de la máquina (11) y/o porque como función relevante
para la seguridad se define la desviación de la máquina (11) con
relación al objeto (14) y/o porque como función relevante para la
seguridad se define la emisión de una señal de alarma acústica y/u
óptica.
8. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque a través de
al menos un sensor (16) se pueden supervisar varios objetos
(14).
9. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se puede
llevar a cabo una clasificación de los objetos (12, 14) detectados
en la zona de supervisión (10) en objetos (12) que pertenecen a la
máquina y en objetos (14) que no pertenecen a la máquina y porque la
función relevante para la seguridad no se puede activar a través de
la detección de objetos (11) que pertenecen a la máquina.
10. Procedimiento para el control de al menos
una función relevante para la seguridad de una máquina (11), cuyos
movimientos son controlados a través de un control de la máquina
(19), con al menos un sensor (16) para la detección de un objeto
(14) dentro de una zona de supervisión (10) y con una unidad de
evaluación (17), que establece una zona de peligro (22) y que activa
la función relevante para la seguridad cuando el objeto (14)
detectado penetra en la zona de peligro (22), especialmente para la
utilización en un dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad
de evaluación (17) se acopla con el control de la máquina (19) para
establecer la zona de peligro (22), y porque la unidad de evaluación
(17) deriva los parámetros necesarios para ello a partir de las
señales de control utilizadas por el control de la máquina (19) para
el control del movimiento de la máquina (11).
11. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 10, caracterizado porque la unidad de
evaluación (17) se acopla con el sensor (16), para establecer la
zona de peligro (22).
12. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque a través
del sensor (16) se detecta el objeto (14) con resolución local y/o
resolución de tiempo y porque a través de la unidad de evaluación
(17) se determina la posición, la dirección del movimiento y/o la
velocidad del movimiento del objeto (14).
13. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 10 a 12, caracterizado porque la unidad de
evaluación (17) procesa las señales de control del control de la
máquina (19) con respecto a la posición momentánea y/o la dirección
de movimiento y/o la velocidad de movimiento de la máquina (11).
14. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 10 a 13, caracterizado porque la unidad de
evaluación (17) procesa las señales de control del control de la
máquina (19) con respecto a la posición futura, especialmente a la
posición futura inmediata y/o la dirección del movimiento y/o la
velocidad del movimiento de la máquina (11).
15. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 10 a 14, caracterizado porque la dilatación
de la zona de peligro (22) es igual a cero cuando la máquina está
parada.
16. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 10 a 15, caracterizado porque la activación
de la función relevante para la seguridad comprende la ralentización
y/o la parada de la máquina (11) y/o porque la activación de la
función relevante para la seguridad comprende una desviación de la
máquina (11) con respecto al objeto (14) y/o porque la activación de
la función relevante para la seguridad comprende la emisión de una
señal de alarma óptica y/o acústica.
17. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 10 a 16, caracterizado porque a través de al
menos un sensor (16) se supervisan al mismo tiempo varios objetos
(14).
18. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores 10 a 17, caracterizado porque los
objetos (11, 14) registrados por el sensor (16) son clasificados en
objetos (11) que pertenecen a la máquina y en objetos (14) que no
pertenecen a la máquina, de manera que un objeto (11) que pertenece
a la máquina no activa la función relevante para la seguridad.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102004043514 | 2004-09-08 | ||
| DE102004043514A DE102004043514A1 (de) | 2004-09-08 | 2004-09-08 | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2278361T3 true ES2278361T3 (es) | 2007-08-01 |
Family
ID=34982417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES05014464T Active ES2278361T3 (es) | 2004-09-08 | 2005-07-04 | Procedimiento y dispositivo para controlar una funcion relevante para la seguridad de una maquina. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7623031B2 (es) |
| EP (1) | EP1635107B2 (es) |
| AT (1) | ATE354056T1 (es) |
| DE (2) | DE102004043514A1 (es) |
| ES (1) | ES2278361T3 (es) |
Families Citing this family (96)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2894318B1 (fr) * | 2005-12-07 | 2008-03-07 | Lectra Sa | Procede de gestion de securite active pour une machine de travail automatique. |
| JP4243309B2 (ja) * | 2006-07-04 | 2009-03-25 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置 |
| DE102006046759B4 (de) * | 2006-09-29 | 2018-05-17 | Abb Ag | Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit beim Betrieb eines Roboters |
| DE102007009225B3 (de) * | 2007-02-26 | 2008-07-03 | Sick Ag | Bearbeitungsmaschine |
| DE102007028390A1 (de) * | 2007-06-15 | 2008-12-18 | Abb Research Ltd. | Prozesssteuerung, System und Verfahren zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung |
| JP2009050958A (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-12 | Fanuc Ltd | 停止監視機能を備えたロボット制御装置 |
| DE102008021671B4 (de) * | 2008-04-30 | 2013-04-11 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Manipulators |
| DE102008001664B4 (de) | 2008-05-08 | 2015-07-30 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Medizinischer Roboter und Verfahren zur Erfüllung der Performanceanforderung eines medizinischen Roboters |
| TW201023998A (en) * | 2008-10-29 | 2010-07-01 | Sms Siemag Ag | Automation concept for a metallurgical plant or rolling mill |
| DE102009051148A1 (de) | 2008-10-29 | 2010-05-12 | Sms Siemag Ag | Roboterinteraktionssystem |
| US8249747B2 (en) | 2008-12-03 | 2012-08-21 | Abb Research Ltd | Robot safety system and a method |
| DE102008063081B4 (de) * | 2008-12-24 | 2014-10-23 | Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover | Sicherungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer mehrgliedrigen Maschine |
| JP4648486B2 (ja) | 2009-01-26 | 2011-03-09 | ファナック株式会社 | 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム |
| WO2010088934A1 (de) | 2009-02-04 | 2010-08-12 | Sms Siemag Ag | Roboter mit variablem schutzbereich |
| EP2315052B1 (de) * | 2009-10-22 | 2012-02-29 | Sick Ag | Sicherheitsscanner |
| JP5059978B2 (ja) * | 2010-01-25 | 2012-10-31 | パナソニック株式会社 | 危険提示装置、危険提示システム、危険提示方法およびプログラム |
| DE102010017857B4 (de) | 2010-04-22 | 2019-08-08 | Sick Ag | 3D-Sicherheitsvorrichtung und Verfahren zur Absicherung und Bedienung mindestens einer Maschine |
| EP2386876B1 (de) | 2010-05-04 | 2013-07-10 | Sick AG | Entfernungsmessender optoelektronischer Sicherheitssensor und Verfahren zur Überwachung eines Überwachungsbereichs |
| US20110298579A1 (en) * | 2010-06-08 | 2011-12-08 | Cedes Safety & Automation Ag | Dynamically adaptable safety zones |
| US20120081537A1 (en) * | 2010-10-04 | 2012-04-05 | General Electric Company | Camera protective system and method |
| US20120095575A1 (en) * | 2010-10-14 | 2012-04-19 | Cedes Safety & Automation Ag | Time of flight (tof) human machine interface (hmi) |
| DE102010063214A1 (de) * | 2010-12-16 | 2012-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, sowie Verfahren zum Betreiben der Sicherungseinrichtung |
| DE102011009299A1 (de) | 2011-01-24 | 2012-07-26 | Esab Cutting Systems Gmbh | Werkstückbearbeitungsmaschine und Verfahren zum Betreiben einer solchen |
| WO2012174406A1 (en) | 2011-06-15 | 2012-12-20 | University Of Washington | Methods and systems for haptic rendering and creating virtual fixtures from point clouds |
| ITBO20110626A1 (it) * | 2011-11-04 | 2013-05-05 | Biesse Spa | Macchina per la lavorazione di componenti di legno o simili |
| JP5680225B2 (ja) * | 2012-01-13 | 2015-03-04 | 三菱電機株式会社 | リスク測定システム及びリスク測定装置 |
| DE102012007242A1 (de) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zur sicheren Mensch-Roboter-Kooperation |
| DE102012102236A1 (de) | 2012-03-16 | 2013-09-19 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zum Absichern eines gefährlichen Arbeitsbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine |
| CN104321169A (zh) * | 2012-05-21 | 2015-01-28 | 株式会社安川电机 | 机器人及机器人系统 |
| ITRN20120036A1 (it) | 2012-07-09 | 2014-01-10 | Wide Automation S R L | Sistema e procedimento di supervisione |
| CN103894807A (zh) * | 2012-12-28 | 2014-07-02 | Abb技术有限公司 | 降低操作员潜在伤害的方法和装置 |
| JP6123307B2 (ja) | 2013-01-23 | 2017-05-10 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット周辺への物体の侵入を監視する監視システムおよび監視方法 |
| US9477307B2 (en) | 2013-01-24 | 2016-10-25 | The University Of Washington | Methods and systems for six degree-of-freedom haptic interaction with streaming point data |
| JP5668770B2 (ja) * | 2013-03-15 | 2015-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 |
| JP5835254B2 (ja) * | 2013-03-15 | 2015-12-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 |
| JP5672327B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2015-02-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| DE102013104265A1 (de) | 2013-04-26 | 2014-10-30 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum Absichern einer automatisiert arbeitenden Maschine |
| US9427871B2 (en) * | 2013-05-06 | 2016-08-30 | Abb Technology Ag | Human safety provision in mobile automation environments |
| DE202013104264U1 (de) * | 2013-09-18 | 2015-01-09 | Daimler Ag | Arbeitsstation |
| DE202013104860U1 (de) * | 2013-10-30 | 2015-02-02 | Daimler Ag | Arbeitsvorrichtung |
| TWI547355B (zh) * | 2013-11-11 | 2016-09-01 | 財團法人工業技術研究院 | 人機共生安全監控系統及其方法 |
| US9604362B2 (en) | 2013-11-27 | 2017-03-28 | Infineon Technologies Ag | Method and apparatus for failure handling of a robot |
| DE102013114773A1 (de) * | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Einrichtung zur Übertragung von Energie mittels Laserstrahlung |
| US9452531B2 (en) * | 2014-02-04 | 2016-09-27 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Controlling a robot in the presence of a moving object |
| WO2015134391A1 (en) | 2014-03-03 | 2015-09-11 | University Of Washington | Haptic virtual fixture tools |
| JP6402469B2 (ja) * | 2014-04-04 | 2018-10-10 | 富士電機株式会社 | 安全制御装置および安全制御システム |
| DE102014209525A1 (de) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Roboter und einem Menschen bei der Mensch-Roboter-Kooperation |
| DE102014210612A1 (de) * | 2014-06-04 | 2015-12-17 | Holzma Plattenaufteiltechnik Gmbh | Verfahren zum Betreiben einerPlattenbearbeitungsanlage, sowiePlattenbearbeitungsanlage |
| ES2773136T3 (es) | 2014-06-05 | 2020-07-09 | Softbank Robotics Europe | Robot humanoide con capacidades para evitar colisiones y de recuperación de trayectoria |
| US9902061B1 (en) * | 2014-08-25 | 2018-02-27 | X Development Llc | Robot to human feedback |
| DE102014226691A1 (de) | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren zur Überwachung eines Koordinatenmessgeräts |
| US9914218B2 (en) * | 2015-01-30 | 2018-03-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Methods and apparatuses for responding to a detected event by a robot |
| DE102015007395A1 (de) * | 2015-06-08 | 2016-12-08 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und System zum Betreiben und/oder Überwachen einer Maschine, insbesondere eines Roboters |
| US10198706B2 (en) * | 2015-07-31 | 2019-02-05 | Locus Robotics Corp. | Operator identification and performance tracking |
| DE102015011910A1 (de) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und System zum Steuern einer Roboteranordnung |
| US10065316B2 (en) * | 2016-02-05 | 2018-09-04 | Rethink Robotics, Inc. | Systems and methods for safe robot operation |
| US10924881B2 (en) * | 2016-03-03 | 2021-02-16 | Husqvarna Ab | Device for determining construction device and worker position |
| JP6733239B2 (ja) * | 2016-03-18 | 2020-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
| WO2017199619A1 (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-23 | 三菱電機株式会社 | ロボット動作評価装置、ロボット動作評価方法及びロボットシステム |
| ITUA20163608A1 (it) * | 2016-05-19 | 2017-11-19 | Milano Politecnico | Procedimento e dispositivo per il controllo della movimentazione di uno o più robot collaborativi |
| US9868214B2 (en) | 2016-06-20 | 2018-01-16 | X Development Llc | Localization of a mobile system |
| DE102016007519A1 (de) * | 2016-06-20 | 2017-12-21 | Kuka Roboter Gmbh | Überwachung einer Anlage mit wenigstens einem Roboter |
| US10016896B2 (en) * | 2016-06-30 | 2018-07-10 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic behavior around moving bodies |
| CN107717982B (zh) * | 2016-08-12 | 2020-09-25 | 财团法人工业技术研究院 | 机械手臂的控制装置及操作方法 |
| US11000953B2 (en) * | 2016-08-17 | 2021-05-11 | Locus Robotics Corp. | Robot gamification for improvement of operator performance |
| JP6822069B2 (ja) * | 2016-11-01 | 2021-01-27 | オムロン株式会社 | 監視システム、監視装置、および監視方法 |
| US10725445B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-07-28 | Safe Tek, LLC | Systems, methods, and articles of manufacture for operation of an industrial machine |
| DE102016222245A1 (de) * | 2016-11-14 | 2018-05-30 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Einrichtung und Verfahren zur Einwirkung auf Gegenstände |
| JP6490121B2 (ja) * | 2017-02-17 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP6496335B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2019-04-03 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| US10766140B2 (en) * | 2017-04-13 | 2020-09-08 | Battelle Memorial Institute | Teach mode collision avoidance system and method for industrial robotic manipulators |
| JP2018176397A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | オムロン株式会社 | ロボットシステム |
| DE102017111885B4 (de) | 2017-05-31 | 2019-06-27 | Sick Ag | Verfahren und System zum Überwachen einer Maschine |
| DE102017111886B3 (de) * | 2017-05-31 | 2018-05-03 | Sick Ag | Bestimmen der Bewegung einer abzusichernden Maschine |
| DE102017005604A1 (de) * | 2017-06-12 | 2018-12-13 | Kuka Deutschland Gmbh | Überwachung eines Roboters |
| EP3427904B1 (de) * | 2017-07-13 | 2020-06-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Anordnung mit einem manipulator und einer begrenzungseinrichtung zur begrenzung des arbeitsbereichs |
| DE202017104603U1 (de) | 2017-08-01 | 2018-11-06 | Sick Ag | System zum Absichern einer Maschine |
| JP2019058990A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| DE102017221305A1 (de) * | 2017-11-23 | 2019-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines kollaborativen Roboters |
| DE102018110852A1 (de) * | 2018-05-07 | 2019-11-07 | Kinotex Sensor Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Sicherung eines maschinell oder automatisch gesteuerten beweglichen Gerätes und Sensorkachel |
| EP3578319B1 (de) | 2018-06-07 | 2021-01-20 | Sick Ag | Verfahren zum absichern einer gefahrenstelle |
| JP7155660B2 (ja) * | 2018-06-26 | 2022-10-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| DE102018118265B4 (de) * | 2018-07-27 | 2020-11-12 | Sick Ag | Verfahren und Überwachungssystem zum Absichern einer Maschine |
| EP3611422B1 (de) | 2018-08-15 | 2020-10-14 | Sick Ag | Sensoranordnung und verfahren zum absichern eines überwachungsbereichs |
| JP7224843B2 (ja) * | 2018-10-15 | 2023-02-20 | 株式会社今仙電機製作所 | ロボット、このロボットを備えた搬送車、このロボットの制御方法及び制御プログラム |
| EP3650740B1 (de) | 2018-11-06 | 2020-12-30 | Sick Ag | Sicherheitssystem und verfahren zum überwachen einer maschine |
| CN109732220B (zh) * | 2018-12-14 | 2021-02-05 | 青岛宇鑫源金属制品有限公司 | 一种激光切割机 |
| DE102018133472B3 (de) * | 2018-12-21 | 2020-03-12 | Franka Emika Gmbh | Bewegungsüberwachung eines Robotermanipulators |
| EP3744482B1 (de) | 2019-05-27 | 2021-12-29 | Sick Ag | Absichern eines beweglichen maschinenteils |
| US10872514B1 (en) | 2019-08-14 | 2020-12-22 | The Boeing Company | Safety system for tracking movable objects during vehicle production |
| EP3825731B1 (de) | 2019-11-21 | 2022-01-05 | Sick Ag | Optoelektronischer sicherheitssensor und verfahren zur sicheren bestimmung der eigenen position |
| EP3859382B1 (de) * | 2020-01-28 | 2022-08-03 | Sick Ag | Sicherheitssystem und verfahren zur lokalisierung einer person oder eines objektes in einem überwachungsbereich mit einem sicherheitssystem |
| EP4047257A1 (de) * | 2021-02-22 | 2022-08-24 | Leuze electronic GmbH + Co. KG | Überwachungseinrichtung und verfahren zum betrieb einer überwachungseinrichtung |
| KR20240070752A (ko) * | 2022-11-14 | 2024-05-22 | (주)아이티공간 | 가상펜스와 스켈레톤 영상을 이용한 기기의 안전사고 방지 시스템 |
| KR20240074933A (ko) * | 2022-11-14 | 2024-05-29 | (주)아이티공간 | 가상펜스와 스켈레톤 영상을 이용한 기기의 안전사고 방지 시스템 |
| DE102023107973A1 (de) | 2023-03-29 | 2024-10-02 | Sick Ag | System und Verfahren zur Überwachung eines Gefahrenbereichs eines Roboters |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08108383A (ja) * | 1994-10-05 | 1996-04-30 | Fujitsu Ltd | マニピュレータ制御装置 |
| DE59812696D1 (de) * | 1997-12-06 | 2005-05-04 | Elan Schaltelemente Gmbh & Co | Verfahren zur Überwachung einer Bremseinrichtung, insbesondere eines Handhabungsgerätes, sowie Überwachungs- und Steuergerät |
| DE10138223A1 (de) | 2001-08-03 | 2003-02-20 | Sick Ag | Verfahren zur Steuerung eines Lichtgitters |
| DE10152543A1 (de) * | 2001-10-24 | 2003-05-08 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine |
| ITRE20020030A1 (it) * | 2002-04-12 | 2003-10-13 | Giorgio Grasselli | Sistema di sicurezza perfezionato per macchine utensili |
| AU2003229135B2 (en) * | 2002-06-11 | 2007-05-17 | Kevin Stephen Davies | A safety system |
| WO2004009303A1 (ja) * | 2002-07-18 | 2004-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| DE10245720A1 (de) | 2002-09-24 | 2004-04-01 | Pilz Gmbh & Co. | Verfahren un Vorrichtung zum Absichern eines Gefahrenbereichs |
| DE20217426U1 (de) | 2002-11-05 | 2003-01-16 | Pilz GmbH & Co., 73760 Ostfildern | Sicherheitseinrichtung für eine Maschine, insbesondere für eine Biegepresse |
| DE10360789B4 (de) * | 2003-12-23 | 2007-03-15 | Leuze Lumiflex Gmbh + Co. Kg | Vorrichtung zur Überwachung eines Erfassungsbereichs an einem Arbeitsmittel |
-
2004
- 2004-09-08 DE DE102004043514A patent/DE102004043514A1/de not_active Withdrawn
-
2005
- 2005-07-04 ES ES05014464T patent/ES2278361T3/es active Active
- 2005-07-04 DE DE502005000379T patent/DE502005000379D1/de active Active
- 2005-07-04 EP EP05014464.1A patent/EP1635107B2/de active Active
- 2005-07-04 AT AT05014464T patent/ATE354056T1/de not_active IP Right Cessation
- 2005-08-25 US US11/212,935 patent/US7623031B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1635107A1 (de) | 2006-03-15 |
| DE102004043514A1 (de) | 2006-03-09 |
| US7623031B2 (en) | 2009-11-24 |
| DE502005000379D1 (de) | 2007-03-29 |
| EP1635107B1 (de) | 2007-02-14 |
| US20060049939A1 (en) | 2006-03-09 |
| EP1635107B2 (de) | 2016-01-27 |
| ATE354056T1 (de) | 2007-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2278361T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para controlar una funcion relevante para la seguridad de una maquina. | |
| ES2292014T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para la deteccion de un objeto. | |
| JP6491640B2 (ja) | 自動的に作動する機械を保護するための装置および方法ならびにコンピュータ・プログラムデータ記憶媒体 | |
| JP6530621B2 (ja) | 機械と可搬式無線操作盤との間の距離に基づいて警告を発生し、または機械を停止させる機能を備えたロボット制御システム | |
| CN108349078B (zh) | 操纵器系统的保护区调整 | |
| ES2314821T3 (es) | Un sistema de robot industrial. | |
| KR101797246B1 (ko) | 조작 장치 및 그 조작 장치를 구비하는 이동 장치 | |
| JP2008298646A (ja) | 光電センサ及びその設定方法 | |
| ES2611002T3 (es) | Dispositivo de conformación y procedimiento para la operación de un dispositivo de conformación | |
| ES2763933T3 (es) | Procedimiento, unidad de control de ascensor, y sistema de ascensor para ajustar dinámicamente un límite de velocidad de nivelación de una cabina de ascensor | |
| CN104044140A (zh) | 机器人系统及机器人系统的控制方法 | |
| BR102020005825A2 (pt) | Detecção de proximidade em ambientes de montagem tendo maquinário | |
| JP6647524B2 (ja) | エリアセンサ及び外部記憶装置 | |
| ES2639744T3 (es) | Procedimiento de control de un robot y unidad de control para un robot | |
| EP2354624A1 (en) | Protection device | |
| JP6221605B2 (ja) | 安全制御装置および安全制御システム | |
| CN108972539A (zh) | 待保护的机器的移动的确定 | |
| ES2678844T3 (es) | Dispositivo de protección optoelectrónico | |
| JP2015153429A (ja) | 事故を検出する方法 | |
| JP2017083251A5 (es) | ||
| JP2017082430A (ja) | 建設機械の安全管理システム | |
| JP2020049623A (ja) | 安全制御システム | |
| ES2376400T3 (es) | Unidad de supervisión para una zona de supervisión en una m�?quina herramienta. | |
| JP5378479B2 (ja) | 光電センサ及びその設定方法 | |
| KR20160100645A (ko) | 구역별 풍향 제어가 가능한 선풍기 |