ES2639744T3 - Procedimiento de control de un robot y unidad de control para un robot - Google Patents

Procedimiento de control de un robot y unidad de control para un robot Download PDF

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ES2639744T3 ES03000274.5T ES03000274T ES2639744T3 ES 2639744 T3 ES2639744 T3 ES 2639744T3 ES 03000274 T ES03000274 T ES 03000274T ES 2639744 T3 ES2639744 T3 ES 2639744T3
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Abstract

Procedimiento para controlar un robot de pintado para el revestimiento en serie de piezas, presentando el robot de pintado una pluralidad de ejes de movimiento, con las etapas siguientes: - detectar la posición (x, y, z) de por lo menos un punto de referencia (TCP) en el robot de pintado, - comparar la posición (x, y, z) del punto de referencia (TCP) con por lo menos un valor límite (xs, ys, zs) predeterminado, definiendo el valor límite (xs, ys, zs) una zona bloqueada para el movimiento del robot, - influir en el movimiento del robot en función de la distancia entre la posición (x, y, z) del punto de referencia (TCP) y el valor límite (xs, ys, zs) predeterminado, - detectar la velocidad del robot (v1, v2, v3), caracterizado por que a) una distancia de seguridad (Δx, Δy, Δz) se determina en función de la velocidad del robot (v1, v2, v3), siendo influida la velocidad de rotación cuando la posición (x, y, z) del punto de referencia alcanza o cae por debajo de la distancia de seguridad (Δx, Δy, Δz) con respecto al valor límite (xs, ys, zs) predeterminado, b) la velocidad del robot (v1, v2, v3) se detecta en la pluralidad de ejes de movimientos del robot de pintado, y c) la distancia de seguridad (Δx, Δy, Δz) para una pluralidad de direcciones espaciales, se determina en función del valor absoluto de la velocidad del robot (v1, v2, v3) en los diferentes ejes de movimiento y/o de la dirección del movimiento del robot en los ejes de movimientos individuales y/o de la posición del robot de pintado en los diferentes ejes de movimiento.

Description

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DESCRIPCION
Procedimiento de control de un robot y unidad de control para un robot.
La invencion se refiere a un procedimiento para controlar un robot segun la reivindicacion 1 asf como a una unidad de control correspondientemente estructurada para un robot segun la reivindicacion 8.
Durante la utilizacion de robots existe, a causa de las relaciones de espacio frecuentemente estrechas, por ejemplo, en cabinas de robot, el peligro de que el robot atreviese, a causa de las velocidades de regulacion parcialmente muy altas, limitaciones espaciales tales como la pared de la cabina, lo que puede conducir a una lesion de las personas que se encuentren detras de ella. Un ejemplo tfpico lo constituyen los robots de pintado para el revestimiento en serie de piezas tales como carrocerfas de vehfculos automoviles en cabinas de pulverizacion.
Por ello se conocen controles de robot en los cuales el operador puede cerrar asf llamadas areas cerradas para el movimiento del robot, con el fin de evitar una colision. De este modo el operador puede predeterminar, por ejemplo, que el llamado TCP (Tool Center Point) no pueda superar un valor de la coordenada x predeterminado ni un valor de la coordenada y predeterminado. Al superar los lfmites del area cerrada definida por el operador el control del robot detiene el movimiento del robot, con el pin de impedir una colision.
Aquf es problematico que el movimiento del robot, en caso de una senal de parada del control del robot, se detiene unicamente con un retraso temporal y tras recorrer un recorrido de detencion, de manera que el operador debe mantener una distancia de seguridad notable durante el establecimiento de los lfmites del area cerrada, con lo cual se limita el espacio de trabajo disponible del robot.
Por el documento EP-A-0 382 231 se conoce un control de movimiento para una grua giratoria. Para ello se determina, en funcion de la posicion momentanea de la grua, es decir de la distancia del elemento de la grua que hay que vigilar con respecto a una limitacion, la velocidad de movimiento maxima admisible de la grua, cuando el elemento de la grua que hay que vigilar debe detenerse antes de la limitacion. El movimiento de la grua es frenado con ello cuando la velocidad de movimiento medida de la grua supera la velocidad de movimiento maxima admisible. De esta manera se asegura que la grua se detenga todavfa antes de la limitacion en caso de una eventual parada de emergencia. Esta publicacion no contiene, sin embargo, indicacion alguna de una posible utilizacion para controlar el movimiento de un robot de pintado. Esta publicacion preve ademas unicamente una vigilancia de la velocidad, pero ninguna vigilancia de la posicion en el sentido en que la posicion de un punto de referencia en la grua sea comparada con una distancia de seguridad predeterminada para una limitacion.
Por el documento JP H11 347983 A se conoce un procedimiento para controlar un robot industrial, en el cual se detecta por lo menos la posicion de un punto de referencia en el robot. La posicion del punto de referencia se compara entonces con por lo menos un valor lfmite predeterminado, definiendo el valor lfmite una zona bloqueada para el movimiento del robot. Dependiendo de la distancia entre la posicion del punto de referencia y el valor lfmite predeterminado se influye entonces sobre el movimiento del robot. Ademas se detecta tambien la velocidad del robot y se determina, en funcion de la posicion del punto de referencia, una velocidad maxima para el robot, influyendose sobre el movimiento del robot cuando la velocidad de robot alcanza o supera la velocidad maxima. Esta publicacion da a conocer por lo tanto unicamente una vigilancia de la velocidad.
El documento DE 28 50 455 A1 divulga un procedimiento para controlar un brazo articulado en el espacio con las etapas siguientes:
- detectar la posicion de por lo menos un punto de referencia en el brazo,
- comparar la posicion del punto de referencia con por lo menos un valor lfmite predeterminado, definiendo el valor lfmite una zona bloqueada para el movimiento del brazo,
- influir en el movimiento del robot, en funcion de la distancia entre la posicion del punto de referencia y el valor lfmite predeterminado,
- detectar la velocidad del robot determinandose, en funcion de la velocidad del brazo, una distancia de seguridad e influyendose sobre el movimiento del brazo, cuando la posicion del punto de referencia alcanza la distancia de seguridad con respecto al valor lfmite predeterminado.
De todos modos, esta publicacion no se refiere a ningun procedimiento para controlar un robot de pintado, de manera que esta publicacion no es generica.
La invencion se plantea, por consiguiente, el problema de mejorar el control de seguridad descrito con anterioridad para un robot en cuanto a que se evite de forma segura una colision del robot con objetos y personas situaos en su entorno, sin que limitar innecesariamente la zona de trabajo del robot.
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El problema se resuelve, en lo referente a un procedimiento de control correspondiente, mediante las caracterfsticas de la reivindicacion 1 y, en cuanto a una unidad de control correspondientemente estructurada para un robot, mediante las caracterfsticas de la reivindicacion 8.
La invencion comprende la ensenanza tecnica general de tener en cuenta la velocidad actual del robot, durante el control de un robot.
Se calcula la distancia de seguridad o el recorrido de detencion correspondiente del robot en funcion del valor y/o de la direccion de la velocidad del robot. Para una velocidad baja del robot esto conduce tambien a una distancia de seguridad pequena, de manera que el robot puede acercarse mas a los lfmites del area cerrada. Para una velocidad del robot mayor son, por el contrario, mayores el recorrido de detencion y con ello tambien la distancia de seguridad necesaria, de manera que el robot debe mantener una distancia mayor con respecto a los lfmites del area cerrada.
La velocidad del robot se puede comparar tambien con valores lfmite predeterminados para la velocidad del robot, los cuales se determinan en funcion de la posicion del robot. De este modo el robot puede desplazarse, por ejemplo, a velocidades relativamente altas en el centro de su zona de trabajo, mientras que por el contrario puede moverse unicamente a velocidades bajas en las zonas del margen de su zona de trabajo en las proximidades de los lfmites del area cerrada.
La velocidad del robot maxima admisible se puede calcular, por ejemplo, en funcion de las coordenadas de posicion de uno o varios puntos de referencia en el robot. Sin embargo, es tambien posible calcular la velocidad del robot maxima admisible en funcion de la posicion del robot en los grados de libertad de movimiento individuales. Por ultimo se pueden combinar tambien entre sf las dos posibilidades descritas con anterioridad, gracias a que durante el calculo de la velocidad del robot maxima admisible se tengan en cuenta, durante el calculo de la velocidad del robot maxima admisible, tanto las coordenadas de posicion de uno o varios puntos de referencia como tambien la posicion del robot en los grados de libertad de movimiento individuales.
Preferentemente se detecta la velocidad del robot, al mismo tiempo, mediante sensores o unidades de medicion, por separado para los grados de libertad de movimiento individuales de rotacion o translacion el robot. Sin embargo de tambien posible, de manera alternativa, medir unicamente la velocidad de un punto de referencia como, por ejemplo, el TCP en el robot.
La determinacion de la posicion del robot tiene lugar, preferentemente, mediante una medicion de las coordenadas de posicion de un punto de referencia en el robot en las direcciones espaciales individuales preferentemente de un sistema de coordenadas cartesiano. Durante la determinacion de la posicion del robot es, sin embargo, tambien posible de manera alternativa medir la posicion angular o de desplazamiento en los grados de libertad de movimiento individuales del robot.
Durante la determinacion de la distancia de seguridad dependiente de la velocidad o del correspondiente recorrido de detencion se tiene en cuenta, preferentemente, tambien otras magnitudes de funcionamiento las cuales influyen sobre el recorrido de detencion. Entre estas se encuentran, por ejemplo, el tiempo de exploracion del sensor, el tiempo de reaccion del control del robot, los tiempos de recorrido de la senal asf como los tiempos e conmutacion. El recorrido de detencion y con el l distancia de seguridad necesaria se calcula por ello, preferentemente, como funcion del tiempo de exploracion, del tiempo de reaccion, del tiempo de conmutacion, de la inercia y geometrfa predeterminadas del robot, de la velocidad actual de robot y/o de la aceleracion maxima del robot. Tener en cuenta la aceleracion maxima del robot para calcular la distancia de seguridad o del recorrido de detencion correspondiente es ventajoso debido a que existe la posibilidad de que el robot haya sido acelerado al maximo justo ante de la detencion.
De forma alternativa es, sin embargo, tambien posible leer el recorrido de detencion o la distancia de seguridad correspondiente, en funcion de una o varias de las magnitudes de funcionamiento explicadas con anterioridad del robot, en una tabla la cual esta almacenada en un elemento de memoria.
De manera similar se puede calcular tambien la velocidad de movimiento maxima admisible del robot, en correspondencia con una funcion matematica predeterminada, a partir de la posicion del robot. De manera alternativa es, sin embargo, tambien posible que la velocidad maxima admisible para un robot se lea en una tabla.
Cabe mencionar ademas que el procedimiento segun la invencion no esta limitado a un unico punto de referencia en el robot. Mas bien es tambien posible que en el robot se definan una pluralidad de puntos de referencia, llevandose a cabo el procedimiento segun la invencion de manera separada para cada punto de referencia, con el fin de conseguir una seguridad maxima. Los puntos de referencia individuales se distribuyen, preferentemente, aquf sobre los brazos de robot individuales, de manera que sobre cada brazo de robot esta dispuesto, preferentemente, por lo menos un punto de referencia.
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Otros perfeccionamientos ventajosos de la invencion estan caracterizados en las reivindicaciones subordinadas o se explican a continuacion, sobre la base de las figuras, con mayor detalle junto con la descripcion del ejemplo de realizacion preferido. Se muestra, en:
la Figura 1, una representacion esquematica de un robot con tres grados de libertad con los lfmites de un area cerrada,
las Figuras 2a y 2b, procedimientos de control segun la invencion a modo de diagramas de flujo, asf como
la Figura 3, una unidad de control, segun la invencion para un robot a modo de esquema funcional.
La Figura 1 muestra, en una representacion fuertemente esquematizada, un robot con una parte de suelo 1, la cual esta anclada sobre un fundamento 2, presentando el robot tres brazos de robot 3 - 5, que hacen posible un movimiento del robot en tres grados de libertad de movimiento.
De este modo puede ser girado el brazo de robot 3, con una velocidad de giro v-i, alrededor de la parte de suelo 1, mientras que el brazo de robot 4 puede ser girado, con una velocidad de giro v2, alrededor de una articulacion giratoria dispuesta en el extremo distal del brazo del robot 3. Por ultimo, el brazo de robot 5 puede ser desplazado en translacion, con la velocidad v3, en una gufa dispuesta en el extremo distal del brazo de robot 4.
El movimiento de los brazos de robot individuales tiene lugar al mismo tiempo de manera convencional mediante motores electricos o actores neumaticos o hidraulicos, los cuales no se han representado por simplificacion.
Mediante el movimiento de los brazos de robot 3 - 5 se puede posicionar de esta manera, casi de manera discrecional, un punto de referencia que se encuentra en la punta del brazo de robot 5, el TCP (Tool Center Point), dentro del espacio de trabajo del robot
Al mismo tiempo es importante que el brazo de robot 5 no atraviese una limitacion 6 del espacio de trabajo, dado que esto, a causa de las velocidades de regulacion parcialmente muy altas, puede conducir a una lesion de las personas que se encuentren detras de ella. En el ejemplo de realizacion representado el lfmite 6 del espacio de trabajo del robot forma un area cerrada representada rayada, en la cual el robot no debe penetrar y que corresponde, por ejemplo, a las paredes de una cabina de robot. Las coordenadas espaciales x, y del tCp no pueden por ello caer por debajo de los valores lfmite xs, ys, definiendo los valores lfmite xs, ys los lfmites del area cerrada y que pueden ser establecidos por el operador en correspondencia con el entorno espacial de trabajo.
El movimiento del robot no es detenido sin embargo al mismo tiempo cuando el TCP ha sobrepasado el lfmite 6 del espacio de trabajo del robot, ya que entonces se ha dado ya una colision. Mas bien se detiene el movimiento del robot ya cuando el TCP supera una determinada distancia de seguridad Ax o Ay con respecto a los valores lfmite xs o ys, para que el robot puede llegar al reposo con seguridad dentro de la distancia de seguridad Ax o Ay que queda,
A continuacion se describe, haciendo referencia a las Figuras 2a y 2b, el procedimiento de control segun la invencion.
Antes del funcionamiento propiamente dicho el operador del control del robot debe introducir, en un modo de introduccion unico, los lfmites xs, ys, zs del area cerrada, en la cual el robot no debe penetrar. La definicion del area cerrada tiene lugar, en el caso mas sencillo, al mismo tiempo de la manera mostrada en la Figura 1, gracias a que se adoptan unicamente limitaciones superficiales. Sin embargo, es tambien posible formar el area cerrada de una forma mas compleja, en correspondencia con el entorno de trabajo del robot.
A continuacion el control del robot detecta, en el marco de un bucle sin fin, en primer lugar las coordenadas de posicion x, y, z del TCP, para determinar la posicion del robot.
En la etapa siguiente se calculan, en funcion de la posicion del TCP determinada de esta forma, las velocidades de eje v1,max, v2,max y v3,max maximas admisibles. El calculo de las velocidades de eje maximas admisibles tiene lugar, al mismo tiempo, preferentemente mediante funciones matematicas predeterminadas, las cuales tienen en cuenta la geometrfa del robot y la geometrfa del entorno de trabajo del robot. Al mismo tiempo se permiten en el centro de la zona de trabajo del robot velocidades de eje relativamente altas, mientras que por el contrario en la zona del margen de la zona de trabajo, cerca de los lfmites del area cerrada, se permiten unicamente velocidades de eje relativamente bajas, con el fin de impedir de forma segura una colision.
Existe ademas la posibilidad de que durante el calculo de la velocidad de movimiento maxima admisible se tengan en cuenta tambien la posicion 91, 92, 93, de los brazos de robot 3 - 5 individuales, las coordenadas de posicion x, y, z del TCP asf como la aceleracion del robot a1,MAx, a2,MAx, a3,MAx maxima posible en los tres grados de libertad de movimiento.
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En la etapa siguiente se mide entonces la velocidad del robot vi, V2, V3 real en los ejes de movimiento individuales del robot, para comparar los valores de medicion con las velocidades de eje maximas admisibles.
La comparacion tiene lugar aquf por separado para los ejes de movimiento individuales en tres etapas consecutivas, deteniendose el movimiento el robot cuando la velocidad de movimiento real en el eje de robot supera el valor de la velocidad maximo admisible medido. En el caso de una parada de este tipo del robot se pone fin al procedimiento.
En caso contrario el procedimiento de control segun la invencion se continua, por el contrario, con las etapas representadas en la Figura 2b, calculandose en primer lugar el recorrido de frenado del robot en los tres ejes espaciales, teniendose en cuenta la velocidad real del robot mediada en los ejes de movimiento individuales.
A continuacion se comprueba, a lo largo de tres etapas consecutivas, si la posicion x, y, z medida con anterioridad cae por debajo de la distancia de seguridad Ay, Ay, Az con respecto a los lfmites Xs, ys, Zs del area cerrada. En un caso como este se detiene inmediatamente el robot, para evitar una colision, y se pone fin al procedimiento.
En caso contrario se continua con el procedimiento en un bucle sin fin con la deteccion, representada en la Figura 2a, de las coordenadas de posicion x, y, z del TCP.
A continuacion se describe la estructura de una unidad de control 7 segun la invencion, que se muestra de forma fuertemente esquematizada en la Figura 3.
Para la medicion de las coordenadas de posicion x, y, z actuales la unidad de control 7 presenta una unidad de medicion 8, la cual funciona de manera convencional.
La unidad de medicion 8 esta conectada, por el lado de salida, con una unidad de ordenador 9, la cual calcula, en funcion de las coordenadas de posicion x, y, z actuales del TCP del robot las velocidades vi,max, v2,max, v3,max maximas admisibles del robot en los tres grados de libertad de movimiento. El calculo de las velocidades de movimiento maximas admisibles del robot por parte de la unidad de ordenador 9 tiene lugar, al mismo tiempo, de tal manera que en el centro de la zona de trabajo son admisibles velocidades de movimiento relativamente altas, mientras que por el contrario en las zonas del margen del espacio de trabajo del robot, cerca de los lfmites del area cerrada, son admisibles unicamente velocidades de movimiento relativamente bajas.
La unidad de control 7 presenta, ademas, una unidad de medicion 10, la cual mide la velocidad de movimiento vi, v2, v3 actual en los grados de libertad de movimiento individuales del robot.
La unidad de medicion 10 esta conectada, por el lado de salida, con una unidad de evaluacion 11, la cual compara las velocidades de movimiento v1, v2, v3 reales con las velocidades de movimiento v1,max, v2,max, v3,max maximas admisibles y genera una senal de parada en caso de una superacion de la velocidad de movimiento maxima admisible en uno o varios de los ejes de movimiento, que es trasmitida a traves de un elemento-O 12 al control el motor 13, accionando el control del motor 13 tres motores electricos 14 - 16. Al superarse la velocidad de movimiento maxima admisible el robot es detenido por ello inmediatamente, con lo cual se impide una colision.
La unidad de medicion 10 esta conectada ademas, por el lado de salida, con otra unidad de ordenador 17 la cual calcula, en funcion de las velocidades de movimiento v1, v2, v3 en los diferentes grados de libertad de movimiento del robot, el recorrido de frenado o la distancia de seguridad Ax, Ay, Az necesaria, teniendose en cuenta ademas tiempos de exploracion, tiempos de recorrido de la senal y tiempos de conmutacion.
La unidad de ordenador 17 esta conectada, por el lado de salida, con una unidad de evaluacion 18, la cual comprueba si la posicion del robot real medida por la unidad de medicion 8 cae por debajo de la distancia de seguridad calculada por la unidad de ordenador 17. En un caso como este la unidad de evaluacion 18 emite una senal de parada a traves del elemento-O 12 al control del motor 13, el cual detiene a continuacion los motores electricos 14 - 16. De esta manera se impide de forma segura una colision del robot con los lfmites del area cerrada, sin que sea limitada innecesariamente la zona de trabajo existente.
La invencion no esta limitada a los ejemplos de formas de realizacion preferidos descritos con anterioridad. Mas bien es imaginable un gran numero de variantes y modificaciones las cuales caen asimismo en el ambito de proteccion de los objetos de las reivindicaciones 1 - 8 independientes.

Claims (10)

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    REIVINDICACIONES
    1. Procedimiento para controlar un robot de pintado para el revestimiento en serie de piezas, presentando el robot de pintado una pluralidad de ejes de movimiento, con las etapas siguientes:
    - detectar la posicion (x, y, z) de por lo menos un punto de referencia (TCP) en el robot de pintado,
    - comparar la posicion (x, y, z) del punto de referencia (TCP) con por lo menos un valor lfmite (xs, ys, Zs) predeterminado, definiendo el valor lfmite (xs, ys, Zs) una zona bloqueada para el movimiento del robot,
    - influir en el movimiento del robot en funcion de la distancia entre la posicion (x, y, z) del punto de referencia (TCP) y el valor lfmite (xs, ys, zs) predeterminado,
    - detectar la velocidad del robot (vi, v2, v3), caracterizado por que
    a) una distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) se determina en funcion de la velocidad del robot (vi, v2, v3), siendo influida la velocidad de rotacion cuando la posicion (x, y, z) del punto de referencia alcanza o cae por debajo de la distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) con respecto al valor lfmite (xs, ys, zs) predeterminado,
    b) la velocidad del robot (vi, v2, v3) se detecta en la pluralidad de ejes de movimientos del robot de pintado, y
    c) la distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) para una pluralidad de direcciones espaciales, se determina en funcion del valor absoluto de la velocidad del robot (vi, v2, v3) en los diferentes ejes de movimiento y/o de la direccion del movimiento del robot en los ejes de movimientos individuales y/o de la posicion del robot de pintado en los diferentes ejes de movimiento.
  2. 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado por que una velocidad maxima (vi,max, v2,max, v3,max) para el robot de pintado se determina en funcion de la posicion (x, y, z) del punto de referencia (TCP), siendo influido el movimiento del robot cuando la velocidad del robot (v1, v2, v3) alcanza o supera la velocidad maxima
    (v1,MAX, v2,MAX, v3,MAx).
  3. 3. Procedimiento segun la reivindicacion 2, caracterizado por que el movimiento del robot es frenado y/o detenido cuando la posicion (x, y, z) del punto de referencia (TCP) alcanza o cae por debajo de la distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) con respecto al valor lfmite (xs, ys, zs) predeterminado y/o cuando la velocidad de robot alcanza o supera la velocidad maxima (v1,max, v2,max, v2,max).
  4. 4. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) es calculada en funcion de la velocidad del robot (v1, v2, v3) en los ejes de movimiento individuales en correspondencia con una funcion matematica predeterminada o es lefda en una tabla.
  5. 5. Procedimiento segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la posicion (x, y, z) del punto de referencia (TCP) se detecta en una pluralidad de direcciones espaciales.
  6. 6. Procedimiento segun la reivindicacion 5 y una de las reivindicaciones 2 o 3, caracterizado por que la velocidad maxima (v1,max, v2,max, v3,max) para el robot de pintado para los ejes de movimiento individuales se determina por separado y en funcion de la posicion (x, y, z) en las diferentes direcciones espaciales.
  7. 7. Procedimiento segun la reivindicacion 6, caracterizado por que la velocidad maxima (v1,max, v2,max, v3,max) se calcula en correspondencia con una funcion matematica predeterminada a partir de la posicion (x, y, z) del punto de referencia (TCP) o es lefda en una tabla.
  8. 8. Unidad de control para un robot de pintado, que presenta una pluralidad de ejes de movimiento, con
    a) una primera unidad de medicion (8) para detectar la posicion (x, y, z) de un punto de referencia (TCP) en el robot de pintado,
    b) una segunda unidad de medicion (10) para detectar la velocidad del robot (v1, v2, v3) en la pluralidad de ejes de movimiento del robot de pintado,
    c) una unidad de ordenador para calcular una distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) en funcion de la velocidad del robot (v1, v2, v3), determinandose la distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) para una pluralidad de direcciones espaciales en funcion del valor absoluto de la velocidad del robot (v1, v2, v3) en los diferentes ejes de movimiento y/o de la direccion del movimiento del robot en los ejes de movimiento individuales y/o de la posicion del robot de pintado en los ejes de movimiento individuales, y
    d) una unidad de evaluacion para comparar la posicion (x, y, z) del punto de referenda (TCP) con respecto a la distancia de seguridad (Ax, Ay, Az) y para generar una senal de control en funcion de la comparacion.
    5 9. Unidad de control segun la reivindicacion 8, caracterizada por que la primera unidad de medicion detecta la
    posicion (x, y, z) del punto de referencia (TCP) en una pluralidad de direcciones espaciales.
  9. 10. Unidad de control segun la reivindicacion 8 o 9, caracterizada por que el robot de pintado presenta una pluralidad de ejes de movimiento, detectando la segunda unidad de medicion la velocidad del robot (vi, V2, V3) por
    10 separado para los ejes de movimientos individuales.
  10. 11. Unidad de control segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores 8 a 10, caracterizada por que la unidad de evaluacion esta conectada con un mecanismo de detencion con el fin de poder detener el robot de pintado con la senal de control.
    15
ES03000274.5T 2002-01-16 2003-01-08 Procedimiento de control de un robot y unidad de control para un robot Expired - Lifetime ES2639744T3 (es)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10201488 2002-01-16
DE2002101488 DE10201488A1 (de) 2002-01-16 2002-01-16 Verfahren zur Steuerung eines Roboters und Steuereinheit für einen Roboter

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