ES2254518T3

ES2254518T3 - Sistema de seguridad de movimiento supervisado por camara.

Info

Publication number: ES2254518T3
Application number: ES01983889T
Authority: ES
Inventors: Leif Barendt
Original assignee: Huebner GmbH and Co KG
Current assignee: Huebner GmbH and Co KG
Priority date: 2000-12-01
Filing date: 2001-11-14
Publication date: 2006-06-16
Anticipated expiration: 2021-11-14
Also published as: US20030218542A1; AU2002215283A1; KR20030055333A; DE60116141D1; EP1346124A1; EP1346124B1; CA2430371A1; RU2003119447A; SE520075C2; SE0004439L; CN1478171A; ATE313686T1; SE0004439D0; DE60116141T2; WO2002044505A1; JP2004527675A

Abstract

Método en un aparato de protección a la sujeción y otros sistemas de seguridad para puertas, peldaños, etc., especialmente en vehículos como trenes, tranvías, autobuses, barcos y otros vehículos de transporte, en puertas basculantes, puertas correderas, contraventanas, válvulas de tejado deslizables, etc., en bienes inmuebles, en andenes y en otros lugares para evitar accidentes que pueden de lo contrario suceder si las puertas se abren o se cierran de forma no intencionada mientras una persona o un objeto está presente en la entrada o se acerca a la puerta, por ejemplo accidentes en el que personas u objetos caen o es/son alternativamente sujetado/s entre las puertas o en el borde posterior de la puerta, o si se eleva o baja un peldaño o se expulsa o repliega, respectivamente, mientras una persona o un objeto se acerca a dicho peldaño, o si en co- funcionamiento, preferentemente peldaños y puertas sincronizadas, en una posición no permitida con respecto a la apertura o cierre, respectivamente, de la puerta, y en el que se utiliza una cámara de control (4) (supervisión) del tipo denominado ¿técnicas de cámara digital que tiene tratamiento automático de imágenes¿, que lee (escanea) los contornos de objetos y transmite dicha información a un ordenador de control (5) (supervisión) para diferentes tipos de tratamiento de imágenes y otros usos, y en el que dicha cámara (4) está montada de forma angular por encima de cada puerta (1-3) a ser controlada, caracterizado, por el hecho de que cada cámara (4) está conectada a un ordenador central que tiene una pantalla de control (5) al que también está conectada a medios electrónicos (6) de apertura y cierre de puerta convencionales, por el hecho de que las imágenes de contorno se transmiten a la pantalla de control (5) en intervalos cortos por cada cámara (4), por el hecho de que dichas imágenes de contorno de cada cámara (4) son frecuentemente comparadas con una imagen de referencia estacionaria para el respectivo lugar de la cámara,cuya imagen de referencia estacionaria está almacenada en la pantalla de control (5), y por el hecho de que se da una alarma tan pronto como una imagen de contorno recibida desde una cámara (4) es diferente de la imagen de contorno referencia de la pantalla de control (5), con lo cual la puerta (1-3) en cuestión se abre o se mantiene cerrada, respectivamente, hasta que la pantalla de control (5) observe que la imagen de contorno recibida coincide con dicha imagen de referencia.

Description

Sistema de seguridad de movimiento supervisado por cámara.

La presente invención se refiere esencialmente a un sistema de seguridad para puertas y peldaños, etc., en particular para su uso en trenes, tranvías, autobuses, barcos y otros vehículos de transporte, aunque también para utilizarse en puertas basculantes, puertas correderas, contraventanas, válvulas de techo deslizables, etc., y para utilizarse en bienes inmuebles, andenes y otros lugares. El objeto de la invención es evitar accidentes que pueden suceder si las puertas se abren o cierran de forma involuntaria mientras una persona o un objeto se acerca a la puerta o está presente en la abertura de la puerta, por ejemplo, tal que la persona o el objeto caiga o de manera alternativa quede sujetado por la puerta o entre las puertas, o que la persona quede sujetada en el borde trasero de la puerta, o si se expulsa o repliega, respectivamente, mientras una persona o algún objeto se acerca a dicho peldaño, o en co-accionamiento, preferentemente en peldaños y puertas sincronizadas en una posición no permitida mientras la puerta se abre o se cierra, respectivamente.

Para evitar accidentes en puertas, peldaños y medios equivalentes se utilizan actualmente, en general, medios de protección a la sujeción electrónicos o mecánicos que se montan en nervios de sujeción en los bordes de las puertas que están formados con algunos tipos de mecanismos conmutadores que detienen el movimiento de la puerta, o invierten el movimiento de la puerta desde la posición de cerrado a la posición de abertura si actúan los medios de protección a la sujeción.

Los medios de protección a la sujeción también pueden formarse con algún tipo de sensor sin contacto, como un sensor IR o medios similares, que proporcionan una función de protección a la sujeción correspondiente. También hay otros tipos de medios de protección a la sujeción mediante el uso de transmisores inductivos que escanean el movimiento de, por ejemplo, una rueda dentada o medios similares, y que inician la función de protección a la sujeción cuando el movimiento de dicha rueda dentada se realentiza debido a que la hoja de la puerta entra en contacto con algún obstáculo.

La mayoría de aparatos conocidos anteriormente están formados de modo que no dan una indicación hasta que una persona u objeto se sitúa entre las puertas o entre una puerta y un marco de puerta y contacta físicamente con las puertas y/o marcos de las puertas, de modo que pueden herir o dañar a la persona u objeto. Si dicho sistema fallase podría tener serias consecuencias.

Dichos sistemas conocidos anteriormente no están además integrados con sistemas para controlar movimientos de expulsión o replegamiento, respectivamente, de un escalón de pie del tipo que se utiliza actualmente en autobuses, trenes, tranvías y otros lugares. Los sistemas conocidos habitualmente no tienen ninguna posibilidad de indicar si un objeto o una persona se está acercando a la puerta, o indicar la distancia y/o la altura entre un escalón de pie y una rampa, o la distancia al plano del suelo con respecto a un vehículo y una plataforma o un anden de tren o autobús adyacente en la cual el vehículo se detiene.

Por lo tanto existe una necesidad de un sistema de supervisión o control, que está formado, considerando su sistema de protección a la sujeción, de modo que indica

\bullet: Cuando un objeto o una persona se acera a una puerta que está bajo el movimiento de cierre, o eventualmente está bajo el movimiento de abertura,

\bullet: O que indica y adapta la longitud de expulsión y/o la altura de expulsión de un escalón de pie o una pasarela a distancia y/o la altura en el suelo o en un anden de tren o autobús, adyacente al cual un vehículo se detiene,

\bullet: Y que controla que un escalón de pie haya sido expulsado o bajado antes de que se abra la puerta, y

\bullet: Que el peldaño no se repliega hasta que la puerta esté cerrada.

Más en particular, la invención está dirigida a tal sistema de seguridad, en el que se utilizan pequeñas cámaras de control del tipo correspondiente a la técnica de cámara digital que controlan solamente el contorno de los objetos, y que se implementan en la puerta o sistema para peldaños de pie. La invención pretende proporcionar un control o supervisión de tal modo que proporcione una seguridad en los medios de protección a la sujeción que funcionan tal que, por ejemplo

\bullet: Un objeto o persona está presente próximo a, o se acerca a una puerta que se está cerrando o está abriendo;

\bullet: Se expulsa un peldaño de pie antes de la abertura de las puertas y/o no se repliega hasta que las puertas están completamente cerradas;

\bullet: El escalón de pie se expulsa a una posición óptima que considera la distancia que difiere entre el vehículo y el anden o la altura al plano del suelo;

\bullet: El peldaño se dirige a una posición horizontal correcta que considera como de pesado o ligero es lacarga del vehículo, y como de alto se sitúa el anden o el lugar de desembarco.

Las patentes DE 196 19 688 y EP 0 853 299 describen un método para adquirir una imagen de un área de funcionamiento que utiliza una cámara de vídeo para comparar, preferentemente en intervalos muy pequeños, una imagen actual de la cámara con una imagen que está almacenada en un procesador de imágenes, y que permite una función de una máquina de trabajo solamente cuando la imagen actual de la cámara es idéntica a la imagen que está almacenada en el procesador de imágenes.

En dichos métodos y aparatos conocidos se investiga toda la imagen en lo que se refiere a todos los detalles, y por lo tanto se analizan muchos datos que no son relevantes para un aparato de acuerdo con la presente invención. Una menor cantidad de datos analizados, como en la presente invención, aporta un control más seguro. En la presente invención no hay necesidad de almacenar imágenes de personas, y por lo tanto la integridad personal no se ve afectada. También se hace innecesario la supervisión por parte de una persona de una o más pantallas de control en todo momento aunque solamente es necesario cuando se da la alarma. No existe el riesgo de rutinas aburridas en el proceso de supervisión, y hay una necesidad de poco personal y obteniéndose un bajo coste de supervisión.

El sistema de acuerdo con la presente invención funciona más rápido y es un sistema más barato que dichos sistemas conocidos anteriormente ya que el sistema de la presente invención utiliza menos componentes de sistema y más baratos.

El actual sistema, que solamente escanea contornos de objetos, indica cambios evidentes de la imagen que se compara con los sistemas conocidos en el que se visualiza con detalle una imagen completa, de modo que los cambios en la escala de grises de la imagen se visualiza en pequeños pasos. Esto dificulta el determinar de forma precisa si los puntos de referencia escaneados son o no idénticos. En la presente invención, el que solamente se escanea un contorno o un perfil es más seguro y más exacto.

La patente EP 0 852 313 describe un sistema de supervisión para puertas que comprende un CCD o una cámara de vídeo para controlar el grado de movimiento de una puerta corredera y que está conectada a un dispositivo de cálculo que tiene un microprocesador para detectar un obstáculo en el recorrido del movimiento de la puerta corredera.

Dicha patente conocida sufre las mismas desventajas que las que se han discutido anteriormente.

La invención hace uso del así denominado "técnica de cámara digital que tiene un tratamiento de imágenes automático" del mismo tipo que se utiliza en bolígrafos de lectura digitales que leen el contorno del texto y envían dicha información a un ordenador para diversos tipos de tratamiento de imágenes y otros usos, y en el que se utiliza la cámara digital, en esta conexión, en vez de un bolígrafo de lectura.

De este modo, de acuerdo con la invención la cámara digital escanea solamente los contornos de un objeto observado o una persona observada, observando y registrando además los cambios en todas las condiciones de luz recibidas por la cámara digital. Por lo tanto, dicha cámara funciona más rápida y más segura y con menos costes en comparación con los sistemas conocidos comentados anteriormente.

De acuerdo con la invención se utiliza un tipo pequeño, o un tipo muy pequeño de cámaras montadas en lugares estratégicos, por ejemplo de una manera angular por encima de las hojas de la puerta y los peldaños, para detectar movimientos y/o cambios de luz, de modo que controla si hay algún obstáculo en el paso de la puerta y/o el peldaño, o si un objeto se acerca a la hoja de la puerta o al peldaño mientras las puertas se abren o se cierran. En el sistema una imagen o fotografía de referencia que muestra los contornos de una situación normal se compara con los contornos de cada una de las imágenes o fotografías reales obtenidas de una cámara, y dichas imágenes reales se analizan en intervalos dados, especialmente con una frecuencia de varias imágenes por segundo. Cada fotograma se analiza de forma separada, y de este modo se obtiene una indicación de las diferencias existentes en relación con la imagen de referencia. También es posible ver imágenes desde donde están situadas las hojas de la puerta o el peldaño, respectivamente, y puede obtenerse un registro más próximo cuanto más próximo vienen entre sí las puertas de contraventana, y/o cuanto más próximo el peldaño viene al anden o una estructura similar mientras se expulsa. Con ello es posible comprobar la posición, incluso de pequeños objetos, antes de que las hojas de la puerta y/o los peldaños puedan cerrarse.

Mediante el control por cámara o supervisión de dicho tipo de la posición de las hojas de las puertas o los peldaños, respectivamente, se obtiene unos medios de protección a la sujeción sin contacto. Si una persona u objeto estuviese presente entre las hojas de la puerta durante el movimiento de cierre, es observado momentáneamente por una o más cámaras de control, con lo cual el activador de la puerta electrónico de interconexión prevé que los movimientos de las hojas de la puerta se detengan, o es preferentemente opuesto con un movimiento en la dirección de abertura. El sistema de cámara actúa en común con los medios de control electrónicos disponibles para las puertas, y eventualmente también para peldaños de vehículos, proporcionando así dobles medios de control para la seguridad. El sistema de cámara funciona al escanear contornos de objetos que se acercan a una puerta y da una detección de objetos rápida y segura y la determinación de cual es el objeto en cuestión. Solamente se consideran las formas y movimientos de objetos que se acercan a la puerta. De lo contrario, no se da una indicación de alarma para objetos que se desplazan fuera de la puerta o de forma paralela a la puerta.

El sistema puede aplicarse a muchos tipos diferentes de puertas como puertas basculantes, puertas correderas, contraventanas que pueden abrirse, o peldaños, pasarelas o rampas que pueden expulsarse y muchos otros tipos de estructuras de soporte, o a combinaciones de puertas y peldaños. El sistema es muy útil y deseado y puede también utilizarse, por ejemplo, en vehículos con raíles sin conductor o en vehículos que tienen dirección automática. El sistema es útil tanto en aparatos para peldaños y aberturas de puertas eléctricas, como los correspondientes aparatos hidráulicos y neumáticos.

Las ventajas del nuevo sistema de control son que:

\bullet: El sistema controla (supervisa) el cierre de la puerta y proporciona medios de protección a la sujeción sin contacto que se activan antes de la hoja de la puerta entre el acoplamiento con cualquier obstáculo,

\bullet: La puerta se abre automáticamente antes de que haya un riesgo de sujeción,

\bullet: La puerta se abre cuando alguien se acerca a una puerta durante su movimiento de cierre,

\bullet: El movimiento de cierre de la puerta, sin embargo, prosigue cuando alguien se mueve fuera de la puerta o paralela a la misma.

La invención se ilustra de forma esquematizada en los dibujos que se acompañan. La figura 1 muestra de forma esquematizada, en la parte izquierda del dibujo dos puertas individuales, y en la parte derecha del dibujo una puerta corredera doble que se/son controladas en común mediante un sistema de cámara de acuerdo con la invención. La figura 2 muestra una vista lateral del montaje de una cámara de control para realizar un control tridimensional posible de una puerta, un peldaño o una rampa. La figura 3 es un algoritmo que explica la función del aparato de acuerdo con la invención.

Por lo tanto, la figura 1 muestra un sistema de control de acuerdo con la invención, en el que se controlan dos puertas separadas y una puerta doble, tal como sigue dos puertas individuales 1 y 2 y una puerta doble 3 del tipo de una puerta corredera. Dichas puertas pueden montarse en trenes, tranvías, autobuses, barcos y otros aparatos de transporte y pueden colocarse en puertas interiores y o puertas intermedias de bienes inmuebles, en andenes, aeropuertos y muchos otros lugares.

El sistema de control comprende una pequeña cámara de control 4 de tipo digital, en particular del tipo conocido referido como "técnicas de cámara digital que tienen un tratamiento automático de imágenes" y del tipo que se utilizan, entre otras cosas, en bolígrafos de lectura y que leen los contornos de texto y envían dicha información en formato digital a un ordenador, en el caso ilustrado un equipo informático que tiene una pantalla de control 5, para diferentes tipos de tratamientos de imágenes y otros usos.

Dichas cámaras producen una gran cantidad de imágenes por unidad de tiempo, con frecuencia con un número relativamente grande de imágenes por segundo, en el que cada elemento de la imagen pueden reconstruirse mediante un número muy grande de puntos (pixeles). El ordenador y la pantalla de control 5 acumulan una imagen y buscan (escanean) contornos de gente y objetos, si dicha gente u objetos se mantienen quietos o se mueven. La pantalla de control 5 observa también cambios en las condiciones de luz del objeto o el mismo adyacente.

En el caso ilustrado una cámara 4 de dicho tipo se monta en el borde superior de cada puerta 1, 2, 3 y todas las cámaras están conectadas a una pantalla común 5 de control/ordenador que puede estar presente en las cabinas de conductores de un tren, un autobús u otro vehículo, o en cualquier lugar para ser controlado. Al mismo tiempo, las cámaras 4 pueden conectarse a los medios electrónicos convencionales de puertas para abrir o cerrar la puerta, respectivamente. También está dentro del ámbito de la invención que el conductor del vehículo, o cualquiera, que quiera controlar las puertas, poder encender cualquiera de las cámaras para observar las posiciones de cualquiera de las puertas o peldaños.

Tal como se muestra en la figura 2, la cámara 4 puede montarse en el interior de forma angular hacia abajo-fuera en el borde superior de una puerta, con lo que la cámara 4 puede supervisar la fase de abertura de la puerta 1, 2, 3 y un peldaño o una rampa 7 que se disponga para doblarse o expulsarse antes de que la puerta se abra y repliegue después de que la puerta ha sido cerrada. La cámara también puede observar la posición de un anden, o del plano del suelo bajo la puerta que puede abrirse. Para hacerlo posible con la cámara, durante el control, debería tener al menos una pequeña profundidad de campo, de modo que pudiese controlar el movimiento de la puerta y el movimiento del peldaño, la cámara puede situarse de diferentes maneras de proyecto en proyecto.

Tal como se muestra en la figura 3 de forma esquematizada el control se lleva a cabo tal como sigue:

A. Abertura de una puerta:

Cuando el vehículo está detenido, o en un sistema de puertas estacionario, las puertas 1, 2, 3 pueden habitualmente abrirse sin el riesgo de un accidente. En el caso de que la puerta 1, 2, 3 esté montada en un vehículo e interconexione funcionalmente de forma eventual con el peldaño 7 es importante que se expulse (doble) el peldaño antes de que se abra la puerta, de modo que no haya riesgo de que el pasajero se enfrente con un peldaño demasiado alto por debajo del tren o autobús, o de modo que no haya espacio entre el tren o tranvía y el anden. Tan pronto como la puerta ha empezado a abrirse, la cámara 4 observa la posición del peldaño 4, y si dicho peldaño no se ha expulsado o doblado totalmente aparece inmediatamente como una discrepancia en el proceso de comparación continuo que se realiza utilizando la imagen de referencia que se almacena en la pantalla de supervisión 5. De este modo, se da la alarma en la pantalla de supervisión 5 y esto tiene un efecto tal que la puerta se cierra inmediatamente de nuevo. El fallo es atendido, en este caso en el que se realiza una nueva comprobación de supervisión, para que sea expulsado el peldaño. Si no se ha realizado, la puerta se mantiene cerrada.

B. La entrada y salida a través de la puerta abierta puede realizarse sin obstáculos hasta que la puerta empieza a cerrarse.

C. Cuando las puertas 1, 2, 3 se cierran y están ocupadas, la cámara 4 observa constantemente la entrada de la puerta y el peldaño que existe eventualmente, y si la cámara de este modo notifica un cambio de luz, especialmente la luz en general, o un movimiento de cualquier objeto en la entrada de la puerta es detectado por la unidad de supervisión 5 a modo de una discrepancia en una comparación de la imagen de la cámara con la imagen de referencia respectiva, y esto tiene un efecto, tal que la puerta se abre inmediatamente de nuevo.

De forma concurrente con la supervisión de la entrada de la puerta se realiza una supervisión de la posición del peldaño 7. Si dicho peldaño empezara a moverse, o el peldaño se replegara por alguna razón, se da una correspondiente alarma en la unidad de supervisión 5, y la puerta se vuelve abrir. Es importante a) que el peldaño 7 coactúe con las puertas 1, 2, 3, b) que dicho peldaño se expulse o se doble antes de que se abra la puerta, y c) que el peldaño 7 no se expulse o se doble hasta que la puerta esté cerrada.

Referencias numéricas

1: puerta

2: puerta

3: puerta corredera doble

4: cámara

5: pantalla de control/supervisión

6: medios electrónicos de la puerta

7: peldaño, rampa.

Claims

1. Método en un aparato de protección a la sujeción y otros sistemas de seguridad para puertas, peldaños, etc., especialmente en vehículos como trenes, tranvías, autobuses, barcos y otros vehículos de transporte, en puertas basculantes, puertas correderas, contraventanas, válvulas de tejado deslizables, etc., en bienes inmuebles, en andenes y en otros lugares para evitar accidentes que pueden de lo contrario suceder si las puertas se abren o se cierran de forma no intencionada mientras una persona o un objeto está presente en la entrada o se acerca a la puerta, por ejemplo accidentes en el que personas u objetos caen o es/son alternativamente sujetado/s entre las puertas o en el borde posterior de la puerta, o si se eleva o baja un peldaño o se expulsa o repliega, respectivamente, mientras una persona o un objeto se acerca a dicho peldaño, o si en co-funcionamiento, preferentemente peldaños y puertas sincronizadas, en una posición no permitida con respecto a la apertura o cierre, respectivamente, de la puerta, y en el que se utiliza una cámara de control (4) (supervisión) del tipo denominado "técnicas de cámara digital que tiene tratamiento automático de imágenes", que lee (escanea) los contornos de objetos y transmite dicha información a un ordenador de control (5) (supervisión) para diferentes tipos de tratamiento de imágenes y otros usos, y en el que dicha cámara (4) está montada de forma angular por encima de cada puerta (1-3) a ser controlada, caracterizado,

por el hecho de que cada cámara (4) está conectada a un ordenador central que tiene una pantalla de control (5) al que también está conectada a medios electrónicos (6) de apertura y cierre de puerta convencionales,

por el hecho de que las imágenes de contorno se transmiten a la pantalla de control (5) en intervalos cortos por cada cámara (4),

por el hecho de que dichas imágenes de contorno de cada cámara (4) son frecuentemente comparadas con una imagen de referencia estacionaria para el respectivo lugar de la cámara, cuya imagen de referencia estacionaria está almacenada en la pantalla de control (5),

y por el hecho de que se da una alarma tan pronto como una imagen de contorno recibida desde una cámara (4) es diferente de la imagen de contorno referencia de la pantalla de control (5), con lo cual la puerta (1-3) en cuestión se abre o se mantiene cerrada, respectivamente, hasta que la pantalla de control (5) observe que la imagen de contorno recibida coincide con dicha imagen de referencia.

2. Método según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la cámara de control transmite un gran número de imágenes por unidad de tiempo, de tal modo que cada imagen transmitida se compara con la imagen de referencia de la cámara de control (5).

3. Método según la reivindicación 1 o 2. caracterizado por el hecho de que cada cámara (4) escanea el contorno de un objeto observado o una persona observada y cambia en condiciones de luz de, o alrededor del objeto observado la persona observada.

4. Método según la reivindicación 1, 2 o 3, caracterizado por el hecho de que la cámara (4) se monta de modo que puede controlar tanto la entrada de la puerta (1-3) como la posición del peldaño (7) o la rampa, o la distancia a un anden adyacente, o la distancia al suelo, y en el que el peldaño (7) se expulsa o dobla antes de que la puerta (1-3) se abra, y en el que el peldaño (7) no es expulsado o doblado hasta que la puerta (1-3) se haya cerrado.

5. Aparato para ejecutar el método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una unidad de control (supervisión) para cada puerta (1-3) y un ordenador que tiene una pantalla de control (5), caracterizado por el hecho de que la unidad de control en cada puerta es una cámara (4) del tipo denominado "técnicas de cámara digital que tiene tratamiento automático de imágenes" que está dispuesta para transmitir información a la pantalla de control (5) para diferentes tipos de tratamiento de imágenes y otros usos, y en el que la cámara (4) está montada de forma angular por encima de cada puerta (1-3) a ser controlada.

6. Aparato según la reivindicación 5, caracterizado por el hecho de que la pantalla de control (5) está formada con una imagen de referencia para cada cámara y su puerta, y en el que cada imagen recibida desde la cámara (4) se dispone para ser comparada con dicha imagen de referencia de la pantalla de control (5), y en el que la pantalla de control (5), en el caso de una discrepancia existente entre la imagen de la cámara y dicha imagen de referencia, se dispone a dar la alarma resultante en una posición cerrada mantenida de la puerta, o alternativamente una fase de abertura de una puerta que se cierra.

7. Aparato según la reivindicación 5 o 6, caracterizado por el hecho de que la cámara (4) está dispuesta para emitir un gran número de imágenes por unidad de tiempo, preferentemente entre seis y veinte imágenes por segundo, y en el que la pantalla de control (5) está dispuesta para analizar cada imagen recibida y comparar la misma con una imagen de referencia que está almacenada en la pantalla de control.

8. Aparato según cualquiera de las reivindicaciones 5-7, caracterizado por el hecho de que cada cámara (4) está formada para escanear los contornos de un objeto controlado y/o cambios en las condiciones de luz.

9. Aparato según cualquiera de las reivindicaciones 5-8, caracterizado por el hecho de que comprende un peldaño o una rampa (7) cuya función está sincronizada con la función de abertura de las puertas (1-3), y en el que las posiciones de la entrada de la puerta y el peldaño o rampa (7) se escanean mediante la correspondiente cámara (4).

10. Aparato según cualquiera de las reivindicaciones 5-9, caracterizado por el hecho de que cada cámara (4) está asociada a los medios electrónicos de cierre y abertura (6) habituales para la respectiva puerta controlada, que tiene o no un peldaño (7).