CN104499864B - 防撞防卡的公交车安全门系统 - Google Patents

Abstract

一种防撞防卡的公交车安全门系统，其包括公交车门系统、探测装置、监控装置、显示器、报警器和开关门按键；探测装置包括车门景摄像头(21)和车门侧后景摄像头(22)；车门景摄像头(21)朝向车门扇关闭时的门缝处；车门侧后景摄像头(22)朝向车门后侧方；监控装置包括控制器和监控模块；控制器为微处理器；公交车门系统、探测装置、显示器、报警器和开关门按键均通过电缆与监控装置的控制器相连接；监控模块置于控制器内，用于控制公交车门系统。其能监视公交车门场景，并能根据门外右后方来车及车门卡人等情形控制车门的开关，并能及时报警，极大减少了乘客下车被撞、车门卡人、甚至卡人拖行的事故的发生。

Description

防撞防卡的公交车安全门系统

技术领域

本发明涉及一种门系统，特别是一种防撞防卡的公交车安全门系统。

背景技术

目前的公交车在行驶要靠站时，司机先看看右边反光镜，右边没有人时就往路边靠停车，然后司机按压开门开关，车门随即打开，车上的人就从车门（一般为后门）下车，等乘客上下车结束时，司机再按压关门开关，车门关闭，司机随即加油行走。这种凭司机观看后视镜的方式来决定打开或者关闭车门的运行方式存在以下问题：

1.有时间差，会存在安全隐患。公交车要靠站时，一般是司机从后视镜中看到右边公路交通情况，当没有行人或者电动车（包括摩托车、自行车、三轮车等车，下同，不再赘述）在右边占道或者快速从后方驶来，才向公路右边的车站靠拢，在公交车停靠后，打开车门，让乘客上下车。当车门打开后，司机不再监视车门，这时车门处于常开状态，乘客开始下车，也就是说司机的监视时机与乘客的下车时段之间存在时间差，这个时间差内很有可能有电动车从车后向车的右侧快速驶过，这时正乘客走出车门，由于距离短，电动车往往来难以刹住，经常会撞上从公交车上下来的乘客，国内已经发生了多起这样的事故。

2.司机通过后视镜观察车门及其周围情况，存在视角不好和一定死角区，难以完全看清场景，在关门时，公交车门夹人（或叫卡人）甚至夹人拖行的现象时有发生，其主要原因是a.公交车在关门过程中或者关门后，驾驶员不能有效地看清公交车门口处的情形，b.由于司机只有瞟一眼，时间短，c.只通过人的感观来判断事物没有百分之百准确的。目前也出现一些基于机械方面的公交车门防夹人措施，但是灵敏度普遍不够，照样出现事故。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的上述不足而提供一种防撞防卡的公交车安全门系统，其能监视公交车门场景，并能根据门外右后方来车及车门卡人等情形控制车门的开关，并能及时报警，极大地防止了车门外右后方来车撞上下车的乘客情况，以及防止了车门卡人、甚至卡人拖行的事故的发生，提高了公交车的安全性。

本发明的技术方案是：一种防撞防卡的公交车安全门系统，其包括公交车门系统、探测装置、监控装置和开关门按键；

公交车门系统包括公交车门、车门驱动机构和车门驱动控制装置，公交车门包括车门扇和车门框；车门驱动机构为可以推动车门的机构，车门驱动机构与公交车门相连接，以推动车门的开关；车门驱动控制装置设有输出端和控制端，其输出端与车门驱动机构相连接，通过其控制端可以控制车门驱动控制装置工作，从而控制车门驱动机构工作，达到控制公交车门的开关的目的；

探测装置包括车门景摄像头和车门侧后景摄像头；车门景摄像头安装在车门扇或者车门框上，车门景摄像头朝向车门扇关闭时的门缝处，车门景摄像头可以拍摄到车门扇处可能存在的物体；车门侧后景摄像头安装在车门所在的车外侧面上，其位于车门扇关闭时的门缝处前部，其朝向车门后侧方，其能拍摄到车门至车门侧后处的场景；

开关门按键为开关，其安装在公交车的驾驶台的位置；

监控装置包括控制器和监控模块；控制器为微处理器；公交车门系统、探测装置和开关门按键均通过电缆与监控装置的控制器相连接，即车门驱动控制装置的控制端、车门景摄像头、车门侧后景摄像头和开关门按键均通过电缆与监控装置的控制器相连接；

监控模块置于控制器内，其用于执行如下循环式操作：初始化控制器；检测开关门按键的开关状态，如果开关门按键处于开门状态，则采集车门侧后景摄像头的视频图像，同时根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V，当该物体的运动速度相对于车门侧后景摄像头的速度V 超过规定值R时，即R≤V时，重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向车门驱动控制装置的控制端发出开门信号，使公交车门打开，重新检测开关门按键状态；如果开关门按键处于关门状态，则采集车门景摄像头的视频图像，并判断车门处是否存在物体，若存在物体，不向车门驱动控制装置的控制端发出关门信号，重新检测开关门按键状态，否则向车门驱动控制装置的控制端发出关门信号，关闭公交车门，再重新检测开关门按键状态。

本发明进一步的技术方案是：其还包括显示器和报警器，显示器和报警器均安装在公交车上；显示器和报警器均通过电缆与监控装置的控制器相连接；监控模块还用于执行如下操作：开关门按键处于开门状态，则采集车门侧后景摄像头的视频图像，在显示器上显示车门侧后景摄像头采集的视频图像；当R≤V时，就向报警器发出报警控制信号，这时报警器发出报警语音；如果开关门按键处于关门状态，则采集车门景摄像头的视频图像，并将相应视频图像发送到显示器上显示，判断车门处若存在物体，就向报警器发出报警控制信号，这时报警器发出报警语音。

本发明更进一步的技术方案是：所述的显示器包括乘客显示器和驾驶台显示器，乘客显示器安装在车内位于车门的位置，即一般安装在车门扇上方的车门框处，便于要下车的乘客观看；驾驶台显示器安装在驾驶台的位置，便于司机观看；报警器包括乘客报警器和驾驶台报警器，乘客报警器安装在公交车上位于公交车门处，用于向要下车的乘客提醒车外的情况；驾驶台报警器安装在车上位于驾驶台处，用于向司机提醒车外的情况。

本发明再进一步的技术方案是：所述的车门景摄像头的轴向与竖直方向的夹角α为0至60度，即0°≤α≤60°；车门侧后景摄像头的轴向与水平面的后下方向夹角β为10至60度，即10°≤β≤60°；车门驱动控制装置为开关门继电器；车门驱动机构为气缸、油缸或步进电机配合齿轮齿条结构；控制器为OMAP3530模块。

本发明还进一步的技术方案是：所述的公交车门系统的开关门继电器与控制器OMAP3530模块的信号输出接口相连接，其间还串接有光电隔离元件TLP115，车门景摄像头和车门侧后景摄像头分别通过USB方式与控制器OMAP3530模块相连接；乘客显示器和驾驶台显示器分别通过电缆与控制器OMAP3530模块的视频接口相连接；开关门按键通过电缆与控制器OMAP3530模块的信号输入接口相连接。

本发明还进一步的技术方案是：所述的R=3m/s。

本发明还进一步的技术方案是：所述的监控模块置于控制器内，其用于主导控制器OMAP3530模块按照如下方式操作：初始化控制器OMAP3530模块；检测开关门按键的开关状态，如果开关门按键处于开门状态，采集车门侧后景摄像头的视频图像，在乘客显示器和驾驶台显示器上显示车门侧后景摄像头采集的视频图像，同时根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V，当测到有物体的运动速度相对于车门侧后景摄像头的速度V 超过规定值R时，即R≤V时，就向乘客报警器和驾驶台报警器发出报警控制信号，这时乘客报警器和驾驶台报警器均发出报警语音，并不向开关门继电器发出开门信号，重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向开关门继电器发出开门信号，使公交车门打开，然后返回重新检测开关门按键状态；如果开关门按键处于没按下，则采集车门景摄像头的视频图像，并将相应视频图像发送到乘客显示器和驾驶台显示器上显示，并判断车门处是否存在物体，若存在物体，就向乘客报警器和驾驶台报警器发出报警控制信号，这时乘客报警器和驾驶台报警器均发出报警语音，且不向开关门继电器发出关门信号，并重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向开关门继电器发出关门信号，再重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理。

本发明还进一步的技术方案是：所述的根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V具体为如下操作：先识别出图像中亮度明显大于周边亮度的点，再累加该行的这种像素点的X坐标和这种点的个数，得到X坐标的累加值ZX和该种像素点的个数N；再求该行这种像素点的X坐标平均值PX，其等于X坐标的累加值ZX除以点的个数N，即PX=ZX/N；然后与前5帧该行这种点像素X坐标平均值PX5进行比较，得到这种像素点的物体的运行速度，即将当前帧这种像素点的X坐标平均值PX减去前5帧的这种像素点的X坐标平均值PX5，得到坐标差DPX，也即DPX=PX- PX5；然后再根据5帧所用的时间t及车门侧后景摄像头的安装角度β，计算出这种像素点的物体的移动速度，即V=DPX/(t*sin(β))。

m/s：速度单位，米每秒。

本发明与现有技术相比具有如下特点：

1、其能监视公交车门场景，当发现车门外右后方来车较快时，车门不会打开；车门卡人时，车门不会关闭，极大地防止了车门外右后方来车撞上下车的乘客情况，以及防止了车门卡人、甚至卡人拖行的事故的发生；

2、同时提供出现相当情况时报警的功能，更加减少了事故的发生；

3、还提供参考视频，让人直观地知道车门周围的情况，简单方便与解决问题。

为了更清楚地说明本发明，列举以下实施例，但其对发明的范围无任何限制。

附图说明

图1为本发明的结构框图；

图2为本发明的车门景摄像头和车门侧后景摄像头安装结构示意图；

图3为图2沿D线范围内的局部放大图；

图4为图2的左视图；

图5为图4沿B线范围内的局部放大图；

图6为本发明的监控模块的工作原理流程图。

具体实施方式。

实施例1

如图1-6所示，一种防撞防卡的公交车安全门系统，其包括公交车门系统、探测装置、监控装置、显示器、报警器和开关门按键。

公交车门系统包括公交车门11、车门驱动机构和车门驱动控制装置，车门驱动机构为气缸、油缸或步进电机配合齿轮齿条式结构等可以推动车门的机构，车门驱动机构与公交车门11相连接，以推动车门的开关；车门驱动控制装置包括开关门继电器，其与车门驱动机构相连接，即与气缸的气门、油缸的油门或步进电机的电源开关相连接，以控制车门驱动机构工作，从而控制公交车门11的开关；公交车门11包括车门扇和与车侧面为一体的车门框，车门框上设有与车门扇相配合的门洞，车门扇可以是单门扇，也可以是双门扇（如附图2所示）。

探测装置包括车门景摄像头21和车门侧后景摄像头22；车门景摄像头21安装在车门扇或者车门框（即车门所在的车侧面，车门框与车侧面一般为一体式结构）上，最好安装在车门扇关闭时的门缝对应的车门扇上方的车门框上，车门景摄像头21朝向车门扇关闭时的门缝处（即车门景摄像头21的镜头轴向朝向车门扇关闭时的门缝处），车门景摄像头21的轴向（镜头轴向）与竖直方向的夹角α为0至60度，即0°≤α≤60°，最好为45度（如图5所示），车门景摄像头21可以拍摄到车门扇处可能存在的物体，用于监视到车门扇有否卡人（即夹人）、卡物等意外情况；车门侧后景摄像头22安装在车门所在的车外侧面上，其位于车门扇关闭时的门缝处前部（靠近车头方向的部），以方面能拍摄到车门处的场景，其朝向车门后侧方，以能拍摄到车门侧后处的场景，为监测后方来车，车门侧后景摄像头22的轴向与水平面的后下方向夹角β为10至60度，即10°≤β≤60°，最好为45度（如图3所示）；车门景摄像头21和车门侧后景摄像头22均可采用带夜视功能的蓝色妖姬M2200摄像头。

监控装置包括控制器和监控模块；控制器直接采用带CPU的微处理器，本实施例采用TI公司的OMAP3530处理器。OMAP3530为TI公司（美国德州仪器公司（英语：Texas Instruments，简称：TI））推出的新一代移动应用处理器——OMAP3530，是专门为智能手机、GPS系统和笔记本电脑等低功耗便携式应用而设计；OMAP3530 处理器采用 720 MHz ARM® Cortex™-A8 内核与 520 MHz TMS320C64x+™ DSP，可帮助用户加速访问数据库、数据手册、演示文档、电子邮件、音视频附件、Web 浏览以及视频会议应用。

显示器包括乘客显示器和驾驶台显示器，乘客显示器安装在车内位于车门的位置，即一般安装在车门扇上方的车门框处，便于要下车的乘客观看；驾驶台显示器安装在驾驶台（即司机操控台处）的位置，便于司机观看；乘客显示器和驾驶台显示器均可采用优派VA2037a-LED 19.5英寸电脑液晶显示器。

报警器包括乘客报警器和驾驶台报警器，乘客报警器安装在公交车上位于公交车门11处，用于向要下车的乘客提醒车外的情况；驾驶台报警器安装在车上位于驾驶台处，用于向司机提醒车外的情况，报警器可采用普通的小蜂鸣器、喇叭、音箱等发音设备。

开关门按键为按键式开关，其安装在公交车的驾驶台的位置，便于驾驶员（司机）操作。

公交车门系统、探测装置、显示器、报警器和开关门按键均通过电缆（即导线，也即电线，当然，也可以通过无线方式连接，这仅仅是等同技术替换）与监控装置的控制器相连接，即公交车门系统的开关门继电器与控制器OMAP3530的信号输出接口相连接，其间还可以串接光电隔离元件TLP115，以控制公交车门11的开关，两个蓝色妖姬M2200摄像头（即车门景摄像头21和车门侧后景摄像头22）分别通过USB方式与控制器OMAP3530相连接；两个优派VA2037a-LED19.5英寸电脑液晶显示器（即乘客显示器和驾驶台显示器）分别通过电缆与控制器OMAP3530的视频接口（如VGA接口）相连接；开关门按键通过电缆（即电线）与控制器OMAP3530的信号输入接口相连接，使得控制器OMAP3530可以获取开关门按键开关状态。

如果公交车有两个门，以上所述的公交车门11主要指车后门。

控制器OMAP3530经USB接口从车门景摄像头21和车门侧后景摄像头22采集两路图像信号，根据开关门按键的状态，决定经VGA口向乘客显示器和驾驶台显示器输送出相应视频图像。

监控模块置于控制器内，其用于主导（即控制）控制器OMAP3530按照如下方式操作：初始化控制器OMAP3530；检测开关门按键的开关状态，如果开关门按键处于开门状态，一般设定为按下状态（即连通状态，此时表示公交车已经靠站，司机要打开公交车门11，准备下客），则采集车门侧后景摄像头22的视频图像，在乘客显示器和驾驶台显示器两个LCD液晶显示器上显示车门侧后景摄像头22采集的视频图像，该视频显示的是车门外至车门外侧后方的场景，同时根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V，当测到有物体的运动速度相对于车门侧后景摄像头22的速度V（也即相对于公交车向前方向的速度） 超过规定值R时，即R≤V时（R一般取3m/s，即3m/s≤V），就向乘客报警器和驾驶台报警器发出报警控制信号，这时乘客报警器和驾驶台报警器均发出报警语音（可以预录“后方有危险物体快速靠近，稍等开门下车”的语音，然后此时播放），提醒司机（驾驶员）和乘客，车门侧后方有电动车等快速靠近的危险移动物过来，不能开车门让乘客下车，防止乘客下车后被后面快速靠近的电瓶车等移动物体撞上，并不向开关门继电器发出开门信号（即公交车门11不能打开），重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向开关门继电器发出开门信号，使公交车门11打开，然后返回重新检测开关门按键状态（根据循环规则，如图6所示，可以看出，如果检测开关门按键一直打开，且没有危险物体快速靠近，则车门会一直打开）；如果开关门按键处于没按下（即没有连通状态，此时表示公交车已经上客完成，司机要关闭公交车门11，准备起步行走），则采集车门景摄像头21的视频图像，并将相应视频图像发送到乘客显示器和驾驶台显示器两个LCD液晶显示器上显示，并判断车门处是否存在物体（具体是计算视频图像中的公交车门11区域的边界线是否连续，如果不连续则表示有物体位于车门口处，否则就认定公交车门11中间没有被夹物体），若存在物体，就向乘客报警器和驾驶台报警器发出报警控制信号，这时乘客报警器和驾驶台报警器均发出报警语音（可以预录“车门有物体被夹，稍等关门”的语音，然后此时播放），提醒司机（驾驶员）和乘客，车门有物体被夹，不能马上关门，且不向开关门继电器发出关门信号，并重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向开关门继电器发出关门信号，关闭车门，司机可以起动车行走了，再重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理。

上述“根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V”是通过像素的平均移动速度进行求取的，具体算法是：先识别出图像中亮度明显大于周边亮度的点，再累加该行的这种像素点的X坐标（是指沿公交车前后方向的坐标，同时要考虑车门侧后景摄像头22安装高度，折算成接近地面的物体的实际X坐标）和这种点的个数，得到X坐标的累加值ZX和该种像素点的个数N；再求该行这种像素点的X坐标平均值PX，其等于X坐标的累加值ZX除以点的个数N，即PX=ZX/N；然后与前5帧该行这种点像素X坐标平均值PX5进行比较，得到这种像素点的物体的运行速度，一般是采用当前帧这种像素点的X坐标平均值PX减去前5帧的这种像素点的X坐标平均值PX5，得到坐标差DPX；然后再根据5帧所用的时间t及车门侧后景摄像头22的安装角度β，计算出这种像素点的物体的移动速度，即V=DPX/(t*sin(β))。车门侧后景摄像头22安装后，其安装高度和角度β一般为常数，可以在计算中统一算成一个常量，然后计算，这样更加简便，这属于等同技术变换，本领域技术人员可以根据上述公式很快修改好，不再赘述。

Claims (10)

1.一种防撞防卡的公交车安全门系统，其包括公交车门系统；其特征是：其还包括探测装置、监控装置和开关门按键；

公交车门系统包括公交车门(11)、车门驱动机构和车门驱动控制装置，公交车门(11)包括车门扇和车门框；车门驱动机构为可以推动车门的机构，车门驱动机构与公交车门(11)相连接，以推动车门的开关；车门驱动控制装置设有输出端和控制端，其输出端与车门驱动机构相连接，通过其控制端可以控制车门驱动控制装置工作，从而控制车门驱动机构工作，达到控制公交车门(11)的开关的目的；

探测装置包括车门景摄像头(21)和车门侧后景摄像头(22)；车门景摄像头(21)安装在车门扇或者车门框上，车门景摄像头(21)朝向车门扇关闭时的门缝处，车门景摄像头(21)可以拍摄到车门扇处可能存在的物体；车门侧后景摄像头(22)安装在车门所在的车外侧面上，其位于车门扇关闭时的门缝处前部，其朝向车门后侧方，其能拍摄到车门至车门侧后处的场景；

开关门按键为开关，其安装在公交车的驾驶台的位置；

监控装置包括控制器和监控模块；控制器为微处理器；公交车门系统、探测装置和开关门按键均通过电缆与监控装置的控制器相连接，即车门驱动控制装置的控制端、车门景摄像头(21)、车门侧后景摄像头(22)和开关门按键均通过电缆与监控装置的控制器相连接；

监控模块置于控制器内，其用于执行如下循环式操作：初始化控制器；检测开关门按键的开关状态，如果开关门按键处于开门状态，则采集车门侧后景摄像头(22)的视频图像，同时根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V，当该物体的运动速度相对于车门侧后景摄像头(22)的速度V 超过规定值R时，即R≤V时，重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向车门驱动控制装置的控制端发出开门信号，使公交车门(11)打开，重新检测开关门按键状态；如果开关门按键处于关门状态，则采集车门景摄像头(21)的视频图像，并判断车门处是否存在物体，若存在物体，不向车门驱动控制装置的控制端发出关门信号，重新检测开关门按键状态，否则向车门驱动控制装置的控制端发出关门信号，关闭公交车门(11)，再重新检测开关门按键状态。

2.根据权利要求1所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：其还包括显示器和报警器，显示器和报警器均安装在公交车上；显示器和报警器均通过电缆与监控装置的控制器相连接；监控模块还用于执行如下操作：开关门按键处于开门状态，则采集车门侧后景摄像头(22)的视频图像，在显示器上显示车门侧后景摄像头(22)采集的视频图像；当R≤V时，就向报警器发出报警控制信号，这时报警器发出报警语音；如果开关门按键处于关门状态，则采集车门景摄像头(21)的视频图像，并将相应视频图像发送到显示器上显示，判断车门处若存在物体，就向报警器发出报警控制信号，这时报警器发出报警语音。

3.根据权利要求2所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的显示器包括乘客显示器和驾驶台显示器，乘客显示器安装在车内位于车门的位置，即安装在车门扇上方的车门框处，便于要下车的乘客观看；驾驶台显示器安装在驾驶台的位置，便于司机观看；报警器包括乘客报警器和驾驶台报警器，乘客报警器安装在公交车上位于公交车门(11)处，用于向要下车的乘客提醒车外的情况；驾驶台报警器安装在车上位于驾驶台处，用于向司机提醒车外的情况。

4.根据权利要求1或2或3所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的车门景摄像头(21)的轴向与竖直方向的夹角α为0至60度，即0°≤α≤60°；车门侧后景摄像头(22)的轴向与水平面的后下方向夹角β为10至60度，即10°≤β≤60°；车门驱动控制装置为开关门继电器；车门驱动机构为气缸、油缸或步进电机配合齿轮齿条结构；控制器为OMAP3530模块。

5.根据权利要求4所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的公交车门系统的开关门继电器与控制器OMAP3530模块的信号输出接口相连接，其间还串接有光电隔离元件TLP115，车门景摄像头(21)和车门侧后景摄像头(22)分别通过USB方式与控制器OMAP3530模块相连接；乘客显示器和驾驶台显示器分别通过电缆与控制器OMAP3530模块的视频接口相连接；开关门按键通过电缆与控制器OMAP3530模块的信号输入接口相连接。

6.根据权利要求1或2或3所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的R=3m/s。

7.根据权利要求4所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的R=3m/s。

8.根据权利要求5所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的R=3m/s。

9.根据权利要求5所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的监控模块置于控制器内，其用于主导控制器OMAP3530模块按照如下方式操作：初始化控制器OMAP3530模块；检测开关门按键的开关状态，如果开关门按键处于开门状态，采集车门侧后景摄像头(22)的视频图像，在乘客显示器和驾驶台显示器上显示车门侧后景摄像头(22)采集的视频图像，同时根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V，当测到有物体的运动速度相对于车门侧后景摄像头(22)的速度V 超过规定值R时，即R≤V时，就向乘客报警器和驾驶台报警器发出报警控制信号，这时乘客报警器和驾驶台报警器均发出报警语音，并不向开关门继电器发出开门信号，重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向开关门继电器发出开门信号，使公交车门(11)打开，然后返回重新检测开关门按键状态；如果开关门按键处于没按下，则采集车门景摄像头(21)的视频图像，并将相应视频图像发送到乘客显示器和驾驶台显示器上显示，并判断车门处是否存在物体，若存在物体，就向乘客报警器和驾驶台报警器发出报警控制信号，这时乘客报警器和驾驶台报警器均发出报警语音，且不向开关门继电器发出关门信号，并重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理，否则向开关门继电器发出关门信号，再重新检测开关门按键状态,进入下次循环处理。

10.根据权利要求9所述的防撞防卡的公交车安全门系统，其特征是：所述的根据采集的视频图像测算出视频图像内向公交车前方移动最快的物体的速度V具体为如下操作：先识别出图像中亮度明显大于周边亮度的点，再累加该行的这种像素点的X坐标和这种点的个数，得到X坐标的累加值ZX和该种像素点的个数N；再求该行这种像素点的X坐标平均值PX，其等于X坐标的累加值ZX除以点的个数N，即PX=ZX/N；然后与前5帧该行这种点像素X坐标平均值PX5进行比较，得到这种像素点的物体的运行速度，即将当前帧这种像素点的X坐标平均值PX减去前5帧的这种像素点的X坐标平均值PX5，得到坐标差DPX，也即DPX=PX- PX5；然后再根据5帧所用的时间t及车门侧后景摄像头(22)的安装角度β，计算出这种像素点的物体的移动速度，即V=DPX/(t*sin(β))。