JP2001058765A - 画像監視装置及び画像監視方法 - Google Patents
画像監視装置及び画像監視方法Info
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- JP2001058765A JP2001058765A JP11234296A JP23429699A JP2001058765A JP 2001058765 A JP2001058765 A JP 2001058765A JP 11234296 A JP11234296 A JP 11234296A JP 23429699 A JP23429699 A JP 23429699A JP 2001058765 A JP2001058765 A JP 2001058765A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
- G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
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- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 専用センサを有することなく画像のみから閉
じ込め状態を検知できる画像監視装置を得る。 【解決手段】 画像を取得する画像取得手段１０１と、
扉設定領域を設定する扉領域設定手段１０８と、画像の
扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段１０２
と、扉の開閉状態を判定する扉開閉状態判定手段１０３
と、乗客設定領域を設定する乗客領域設定手段１０９
と、画像の乗客設定領域から乗客の画像を抽出する乗客
抽出手段１０４と、乗客の有無を判定する乗客有無判定
手段１０５と、扉開閉状態判定手段１０３と乗客有無判
定手段１０５の判定を統合することにより乗客が閉じこ
められているか否かの判断をする統合手段１０６と、統
合手段の出力に基づいて、乗客が閉じこめられている場
合に外部に警報を発報する警報手段１０７とを備えてい
る。
じ込め状態を検知できる画像監視装置を得る。 【解決手段】 画像を取得する画像取得手段１０１と、
扉設定領域を設定する扉領域設定手段１０８と、画像の
扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段１０２
と、扉の開閉状態を判定する扉開閉状態判定手段１０３
と、乗客設定領域を設定する乗客領域設定手段１０９
と、画像の乗客設定領域から乗客の画像を抽出する乗客
抽出手段１０４と、乗客の有無を判定する乗客有無判定
手段１０５と、扉開閉状態判定手段１０３と乗客有無判
定手段１０５の判定を統合することにより乗客が閉じこ
められているか否かの判断をする統合手段１０６と、統
合手段の出力に基づいて、乗客が閉じこめられている場
合に外部に警報を発報する警報手段１０７とを備えてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、開閉する扉を有
し内部に乗客が乗り入れる閉鎖された空間内を監視する
監視装置及び監視方法に関し、例えばエレベータの無人
施設におけるかご内の人の閉じ込めや要介護者の発見お
よび設備異常の発見を、監視カメラからの画像のみによ
り把握することのできる画像監視装置及び画像監視方法
に関するものである。
し内部に乗客が乗り入れる閉鎖された空間内を監視する
監視装置及び監視方法に関し、例えばエレベータの無人
施設におけるかご内の人の閉じ込めや要介護者の発見お
よび設備異常の発見を、監視カメラからの画像のみによ
り把握することのできる画像監視装置及び画像監視方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一つの従来技術として、扉の開閉状態な
どをモニタリングするための各種専用センサが完備され
ているエレベータは、各種センサ出力の組合せで多様な
状態を監視することができるようになっている。しかし
現在、専用センサが備えられていないエレベータも市場
には多数存在している。
どをモニタリングするための各種専用センサが完備され
ているエレベータは、各種センサ出力の組合せで多様な
状態を監視することができるようになっている。しかし
現在、専用センサが備えられていないエレベータも市場
には多数存在している。
【０００３】また、他の従来技術として、図１３は例え
ば特開平８−２６６１１号公報「エレベーターのかご内
物体検出装置」に記載された従来の監視技術の内容を説
明するブロック図である。また、図１４は図１３の従来
技術の模式図である。この文献に記載された技術は、検
出対象物の高さによって検出精度を悪化させることな
く、かつ、誤検出を防止して正確に乗りかご内の乗客数
を検出するものである。
ば特開平８−２６６１１号公報「エレベーターのかご内
物体検出装置」に記載された従来の監視技術の内容を説
明するブロック図である。また、図１４は図１３の従来
技術の模式図である。この文献に記載された技術は、検
出対象物の高さによって検出精度を悪化させることな
く、かつ、誤検出を防止して正確に乗りかご内の乗客数
を検出するものである。
【０００４】図１３において、かご内物体検出装置は、
画像処理装置２００１とテレビカメラ２００２と乗客検
知装置２００５とにより構成される。その出力は、エレ
ベーター制御装置２００３に伝送され、エレベーター制
御のために利用される。
画像処理装置２００１とテレビカメラ２００２と乗客検
知装置２００５とにより構成される。その出力は、エレ
ベーター制御装置２００３に伝送され、エレベーター制
御のために利用される。
【０００５】補正係数算出処理部２０１１は、特定の位
置での検出対象物の画像の高さから、検出された乗客等
の画像の面積に対する補正係数を算出する。乗客検出処
理部２０１０は、補正係数算出処理部２０１１で算出し
た補正係数を使用して、検出された乗客等の画像の面積
の補正処理を行って、面積を乗客数に換算し出力する。
そのため、物体の高さを検出し、検出した高さから補
正係数を算出し、物体の面積を補正する処理を行う為、
正確な乗りかご内の乗客数を求めることができる。
置での検出対象物の画像の高さから、検出された乗客等
の画像の面積に対する補正係数を算出する。乗客検出処
理部２０１０は、補正係数算出処理部２０１１で算出し
た補正係数を使用して、検出された乗客等の画像の面積
の補正処理を行って、面積を乗客数に換算し出力する。
そのため、物体の高さを検出し、検出した高さから補
正係数を算出し、物体の面積を補正する処理を行う為、
正確な乗りかご内の乗客数を求めることができる。
【０００６】また、さらに他の従来技術として、図１５
は例えば特開平５−６４９４号公報「移動物体計測装置
及び交通流計測画像処理装置」に記載された従来の他の
監視技術の内容を説明するブロック図である。図１６は
エレベータかご内に監視カメラが設置されている状態を
摸式的に表現したものである。
は例えば特開平５−６４９４号公報「移動物体計測装置
及び交通流計測画像処理装置」に記載された従来の他の
監視技術の内容を説明するブロック図である。図１６は
エレベータかご内に監視カメラが設置されている状態を
摸式的に表現したものである。
【０００７】図１５の技術は、移動物体の状態諸量を検
出する移動物体計測装置に関するものであり、特に自動
車交通流における交通量、速度、車間距離、密度、占有
率、渋滞長、区間通過所要時間等の状態量を検出する交
通流計測画像処理装置に関するものである。
出する移動物体計測装置に関するものであり、特に自動
車交通流における交通量、速度、車間距離、密度、占有
率、渋滞長、区間通過所要時間等の状態量を検出する交
通流計測画像処理装置に関するものである。
【０００８】図１５において、ＴＶカメラ制御回路３０
０２で制御されるＴＶカメラ３００１で車両を撮像し、
この画像データをフレームメモリ３００３で記憶する。
存在領域設定回路３００９で上記画像データから車両の
移動経路に沿った車両の存在領域を予め設定する。垂直
線検出回路３０１０により存在領域内の画像データから
車両を示すデータを抽出し、この車両を示すデータをデ
ータ時系列蓄積回路３０１２に時系列に一定周期で連続
して蓄積する。このデータ時系列蓄積回路３０１２によ
って得られたデータ時系列画像に基づき車両判定回路３
０１７で予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定し、車両情報計測回路３０１８で判定された車両
の状態量を計測する。
０２で制御されるＴＶカメラ３００１で車両を撮像し、
この画像データをフレームメモリ３００３で記憶する。
存在領域設定回路３００９で上記画像データから車両の
移動経路に沿った車両の存在領域を予め設定する。垂直
線検出回路３０１０により存在領域内の画像データから
車両を示すデータを抽出し、この車両を示すデータをデ
ータ時系列蓄積回路３０１２に時系列に一定周期で連続
して蓄積する。このデータ時系列蓄積回路３０１２によ
って得られたデータ時系列画像に基づき車両判定回路３
０１７で予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定し、車両情報計測回路３０１８で判定された車両
の状態量を計測する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来技術において、専
用センサが備えられていないエレベータにおいては、遠
隔監視するために、後付けで専用センサを設置すること
が必須であるという問題点があるだけではなく、エレベ
ータ本体の制御装置を改造し直す必要があるという問題
点があった。
用センサが備えられていないエレベータにおいては、遠
隔監視するために、後付けで専用センサを設置すること
が必須であるという問題点があるだけではなく、エレベ
ータ本体の制御装置を改造し直す必要があるという問題
点があった。
【００１０】また、図１３の従来技術においては、上述
の専用センサがついている場合でも、センサ信号のＯＮ
／ＯＦＦの組み合わせにより、閉じ込め状態を推定して
いる。即ち、図１３の従来技術では、乗客がかご内にあ
る行き先ボタンを押した場合に「かご内の乗客＝有」と
しているので、「かご内の乗客の有無」と「センサ信号
での有無」とは必ずしも一致しないという問題点があっ
た。
の専用センサがついている場合でも、センサ信号のＯＮ
／ＯＦＦの組み合わせにより、閉じ込め状態を推定して
いる。即ち、図１３の従来技術では、乗客がかご内にあ
る行き先ボタンを押した場合に「かご内の乗客＝有」と
しているので、「かご内の乗客の有無」と「センサ信号
での有無」とは必ずしも一致しないという問題点があっ
た。
【００１１】例えば、子供の一人乗りの場合、あるい
は、悪意でかご内に閉じこもっている場合などがこれに
あたり特に問題であった。
は、悪意でかご内に閉じこもっている場合などがこれに
あたり特に問題であった。
【００１２】さらに、図１５の従来技術においては、エ
レベータの閉じ込め検知を行うものではないが、仮に図
１５の技術を用いて閉じ込め装置を作った場合、図１６
のような監視カメラ装置が設置されることとなる。そし
て、図１５の従来技術の場合も画像だけでは閉じ込め検
知はできず、専用センサが備えられていないエレベータ
と同じく専用センサを別に設けることが必須であるとい
う問題点があった。
レベータの閉じ込め検知を行うものではないが、仮に図
１５の技術を用いて閉じ込め装置を作った場合、図１６
のような監視カメラ装置が設置されることとなる。そし
て、図１５の従来技術の場合も画像だけでは閉じ込め検
知はできず、専用センサが備えられていないエレベータ
と同じく専用センサを別に設けることが必須であるとい
う問題点があった。
【００１３】即ち、図１５の従来技術においては、視野
内にほぼ一定速度で動くものが別々に存在する場合は認
識可能であるが、例えば、エレベータかご内に設置され
たカメラ映像の様に、扉の動きと乗客の動きが混在した
監視カメラ映像から移動物体を各々認識することは困難
であった。
内にほぼ一定速度で動くものが別々に存在する場合は認
識可能であるが、例えば、エレベータかご内に設置され
たカメラ映像の様に、扉の動きと乗客の動きが混在した
監視カメラ映像から移動物体を各々認識することは困難
であった。
【００１４】そのため、図１５の従来技術は閉じ込め検
知を行うものではないが、図１５の従来技術をそのまま
閉じ込め検知に適用した場合、一様でない動きが混在す
る映像の中から閉じ込め状態を検知することは困難であ
るという問題点があった。
知を行うものではないが、図１５の従来技術をそのまま
閉じ込め検知に適用した場合、一様でない動きが混在す
る映像の中から閉じ込め状態を検知することは困難であ
るという問題点があった。
【００１５】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、専用センサを用いることなく画
像のみから閉じ込め状態を検知できる画像監視装置及び
画像監視方法を得ることを目的とする。
ためになされたもので、専用センサを用いることなく画
像のみから閉じ込め状態を検知できる画像監視装置及び
画像監視方法を得ることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る画像監視
装置は、開閉する扉を有する閉鎖された空間内を監視す
る装置であって、空間内に扉に向かって配設され、扉を
含む空間内の画像を取得する画像取得手段と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定手段と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、
扉抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を判定する扉
開閉状態判定手段と、画像に対して所定の乗客設定領域
を設定する乗客領域設定手段と、画像の乗客設定領域か
ら乗客の画像を抽出する乗客抽出手段と、乗客抽出手段
の出力に基づいて乗客の有無を判定する乗客有無判定手
段と、扉開閉状態判定手段と乗客有無判定手段の判定を
統合することにより乗客が閉じこめられているか否かの
判断をする統合手段と、統合手段の出力に基づいて、乗
客が閉じこめられている場合に外部に警報を発報する警
報手段とを備えている。
装置は、開閉する扉を有する閉鎖された空間内を監視す
る装置であって、空間内に扉に向かって配設され、扉を
含む空間内の画像を取得する画像取得手段と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定手段と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、
扉抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を判定する扉
開閉状態判定手段と、画像に対して所定の乗客設定領域
を設定する乗客領域設定手段と、画像の乗客設定領域か
ら乗客の画像を抽出する乗客抽出手段と、乗客抽出手段
の出力に基づいて乗客の有無を判定する乗客有無判定手
段と、扉開閉状態判定手段と乗客有無判定手段の判定を
統合することにより乗客が閉じこめられているか否かの
判断をする統合手段と、統合手段の出力に基づいて、乗
客が閉じこめられている場合に外部に警報を発報する警
報手段とを備えている。
【００１７】また、扉抽出手段は、扉設定領域内の扉の
縁の位置を強調する扉強調手段と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積手段と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出手段とを有し、扉開閉状態判定手段
は、扉動作抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を判
定する。
縁の位置を強調する扉強調手段と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積手段と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出手段とを有し、扉開閉状態判定手段
は、扉動作抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を判
定する。
【００１８】また、乗客抽出手段は、以前の画像を一時
保存する画像一時保存メモリと、一時保存メモリの画像
と画像取得手段によって取得された画像との比較を行う
比較手段と、比較手段の出力に基づき２つの画像の差異
画素数をカウントする差異画素数カウント手段とを有
し、乗客有無判定手段は、差異画素数カウント手段の出
力に基づいて乗客の有無状態を判定する。
保存する画像一時保存メモリと、一時保存メモリの画像
と画像取得手段によって取得された画像との比較を行う
比較手段と、比較手段の出力に基づき２つの画像の差異
画素数をカウントする差異画素数カウント手段とを有
し、乗客有無判定手段は、差異画素数カウント手段の出
力に基づいて乗客の有無状態を判定する。
【００１９】また、行き先階を認識する行き先階認識手
段と、行き先階認識手段の出力を基に次の扉の開までの
時間を計算する扉開閉タイミング算出手段をさらに備
え、統合手段は、扉開閉状態判定手段と乗客有無判定手
段の判定に併せて、時間に達しても扉が開にならない場
合、乗客が閉じこめられていると判断する。
段と、行き先階認識手段の出力を基に次の扉の開までの
時間を計算する扉開閉タイミング算出手段をさらに備
え、統合手段は、扉開閉状態判定手段と乗客有無判定手
段の判定に併せて、時間に達しても扉が開にならない場
合、乗客が閉じこめられていると判断する。
【００２０】また、この発明に係る画像監視装置は、開
閉する扉を監視する装置であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得手段と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定手段と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、
扉抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価手段とを備えてい
る。
閉する扉を監視する装置であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得手段と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定手段と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、
扉抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価手段とを備えてい
る。
【００２１】また、警報手段は、画像取得手段に対して
遠隔に設けられている。
遠隔に設けられている。
【００２２】また、他の発明に係る画像監視方法は、開
閉する扉を有する閉鎖された空間内を監視する方法であ
って、空間内に扉に向かって配設された撮像装置によ
り、扉を含む空間内の画像を取得する画像取得工程と、
画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工
程と、画像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出
工程と、扉抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する扉開閉状態判定工程と、画像に対して所定の
乗客設定領域を設定する乗客領域設定工程と、画像の乗
客設定領域から乗客の画像を抽出する乗客抽出工程と、
乗客抽出工程の出力結果に基づいて乗客の有無を判定す
る乗客有無判定工程と、扉開閉状態判定工程と乗客有無
判定工程の判定結果を統合することにより乗客が閉じこ
められているか否かの判断をする統合工程と、統合工程
の出力結果に基づいて、乗客が閉じこめられている場合
に外部に警報を発報する警報工程とを備えている。
閉する扉を有する閉鎖された空間内を監視する方法であ
って、空間内に扉に向かって配設された撮像装置によ
り、扉を含む空間内の画像を取得する画像取得工程と、
画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工
程と、画像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出
工程と、扉抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する扉開閉状態判定工程と、画像に対して所定の
乗客設定領域を設定する乗客領域設定工程と、画像の乗
客設定領域から乗客の画像を抽出する乗客抽出工程と、
乗客抽出工程の出力結果に基づいて乗客の有無を判定す
る乗客有無判定工程と、扉開閉状態判定工程と乗客有無
判定工程の判定結果を統合することにより乗客が閉じこ
められているか否かの判断をする統合工程と、統合工程
の出力結果に基づいて、乗客が閉じこめられている場合
に外部に警報を発報する警報工程とを備えている。
【００２３】また、扉抽出工程は、扉設定領域内の扉の
縁の位置を強調する扉強調工程と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積工程と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出工程とを有し、扉開閉状態判定工程
は、扉動作抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する。
縁の位置を強調する扉強調工程と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積工程と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出工程とを有し、扉開閉状態判定工程
は、扉動作抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する。
【００２４】また、乗客抽出工程は、以前の画像を一時
保存する画像一時保存工程と、一時保存工程にて保存さ
れた画像と画像取得工程によって取得された画像との比
較を行う比較工程と、比較工程の出力結果に基づき２つ
の画像の差異画素数をカウントする差異画素数カウント
工程とを有し、乗客有無判定工程は、差異画素数カウン
ト工程の出力結果に基づいて乗客の有無状態を判定す
る。
保存する画像一時保存工程と、一時保存工程にて保存さ
れた画像と画像取得工程によって取得された画像との比
較を行う比較工程と、比較工程の出力結果に基づき２つ
の画像の差異画素数をカウントする差異画素数カウント
工程とを有し、乗客有無判定工程は、差異画素数カウン
ト工程の出力結果に基づいて乗客の有無状態を判定す
る。
【００２５】また、行き先階を認識する行き先階認識工
程と、行き先階認識工程の出力結果を基に次の扉の開ま
での時間を計算する扉開閉タイミング算出工程をさらに
備え、統合工程は、扉開閉状態判定工程と乗客有無判定
工程の判定結果に併せて、時間に達しても扉が開になら
ない場合、乗客が閉じこめられていると判断する。
程と、行き先階認識工程の出力結果を基に次の扉の開ま
での時間を計算する扉開閉タイミング算出工程をさらに
備え、統合工程は、扉開閉状態判定工程と乗客有無判定
工程の判定結果に併せて、時間に達しても扉が開になら
ない場合、乗客が閉じこめられていると判断する。
【００２６】また、他の発明に係る画像監視方法は、開
閉する扉を監視する方法であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得工程と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工程と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出工程と、
扉抽出工程の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価工程とを備えてい
る。
閉する扉を監視する方法であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得工程と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工程と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出工程と、
扉抽出工程の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価工程とを備えてい
る。
【００２７】さらに、警報工程は、撮像装置に対して遠
隔にて警報を発報する。
隔にて警報を発報する。
【００２８】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の画
像監視装置を示すブロック図である。また、図２は画像
監視装置の動作を示すフローチャートである。
像監視装置を示すブロック図である。また、図２は画像
監視装置の動作を示すフローチャートである。
【００２９】図１において、１０１は、画像を入力する
撮像装置としての画像取得手段である。１０８は、扉の
領域を設定する扉領域設定手段である。１０２は、画像
領域から扉の開閉情報を抽出する扉抽出手段である。１
０３は、抽出された候補が扉が開いた状態にあるのか、
閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状態にあるのか
を判定する扉開閉状態判定手段である。１０９は、乗客
の領域を設定する乗客領域設定手段である。１０４は、
設定された画像領域から乗客の有無情報を抽出する乗客
抽出手段である。１０５は、抽出された情報より乗客の
有無を判定する乗客有無判定手段である。１０６は、扉
開閉状態と乗客有無の結果を組み合わす統合手段であ
る。１０７は、統合結果から警報を発するように動作す
る警報手段である。
撮像装置としての画像取得手段である。１０８は、扉の
領域を設定する扉領域設定手段である。１０２は、画像
領域から扉の開閉情報を抽出する扉抽出手段である。１
０３は、抽出された候補が扉が開いた状態にあるのか、
閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状態にあるのか
を判定する扉開閉状態判定手段である。１０９は、乗客
の領域を設定する乗客領域設定手段である。１０４は、
設定された画像領域から乗客の有無情報を抽出する乗客
抽出手段である。１０５は、抽出された情報より乗客の
有無を判定する乗客有無判定手段である。１０６は、扉
開閉状態と乗客有無の結果を組み合わす統合手段であ
る。１０７は、統合結果から警報を発するように動作す
る警報手段である。
【００３０】尚、ここで、撮像装置としての画像取得手
段１０１は、例えばエレベータかご内に設置される監視
カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラの映像
を用いて、閉じ込め状態を検出する。
段１０１は、例えばエレベータかご内に設置される監視
カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラの映像
を用いて、閉じ込め状態を検出する。
【００３１】以下、図２のフローチャートに沿って本装
置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初に
初期設定が行われる（ステップＳ２０１）。その後、扉
領域設定手段１０８によって扉の領域が設定され（ステ
ップＳ２０２：扉領域設定工程）、さらに乗客領域設定
手段１０９によって乗客の領域が設定される（ステップ
Ｓ２０３：乗客領域設定工程）。また、本実施の形態は
乗客有無認識のために背景差分を行うので、予め背景画
像を図示しないメモリに取り込んでおく（ステップＳ２
０４）。
置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初に
初期設定が行われる（ステップＳ２０１）。その後、扉
領域設定手段１０８によって扉の領域が設定され（ステ
ップＳ２０２：扉領域設定工程）、さらに乗客領域設定
手段１０９によって乗客の領域が設定される（ステップ
Ｓ２０３：乗客領域設定工程）。また、本実施の形態は
乗客有無認識のために背景差分を行うので、予め背景画
像を図示しないメモリに取り込んでおく（ステップＳ２
０４）。
【００３２】次に、画像取得手段１０１によって、認識
対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ２０５：画像
取得工程）。画像取得手段１０１は、上述のように例え
ばエレベータかご内に設置されている監視カメラであ
り、扉に対して正面の壁に設置されている。
対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ２０５：画像
取得工程）。画像取得手段１０１は、上述のように例え
ばエレベータかご内に設置されている監視カメラであ
り、扉に対して正面の壁に設置されている。
【００３３】そして、設定された扉設定領域部分に対し
て画像取得手段１０１によって入力された濃淡画像はエ
ッジ検出が行われ（ステップＳ２０６）、このエッジ情
報に基づいてテンプレートマッチングによって扉の端の
垂直直線部分が検出され扉候補が抽出される（ステップ
Ｓ２０７）。このステップＳ２０６とＳ２０７の動作
は、扉抽出手段１０２によって行われる（扉抽出工
程）。
て画像取得手段１０１によって入力された濃淡画像はエ
ッジ検出が行われ（ステップＳ２０６）、このエッジ情
報に基づいてテンプレートマッチングによって扉の端の
垂直直線部分が検出され扉候補が抽出される（ステップ
Ｓ２０７）。このステップＳ２０６とＳ２０７の動作
は、扉抽出手段１０２によって行われる（扉抽出工
程）。
【００３４】その後、扉抽出手段１０２の出力に基づい
て、扉開閉状態判定手段１０３によって、扉が開いてい
るのか、閉まっているのか、あるいはそれらの遷移状態
であるといった扉の開閉状態が判定される（ステップＳ
２０８：扉開閉状態判定工程）。
て、扉開閉状態判定手段１０３によって、扉が開いてい
るのか、閉まっているのか、あるいはそれらの遷移状態
であるといった扉の開閉状態が判定される（ステップＳ
２０８：扉開閉状態判定工程）。
【００３５】続いて、扉の状態が閉まっているかどうか
が調べられ（ステップＳ２０９）、開いているあるいは
開閉の中間状態であれば、Ｓ２０５〜Ｓ２０９のステッ
プが繰り返される。一方、閉まっていれば、画像取得手
段１０１によって取得された認識対象の濃淡画像を入力
する（ステップＳ２１０）。設定された乗客設定領域部
分に対して、乗客抽出手段１０４によって、入力された
画像と予め入力されている背景画像との差分が行われ
（ステップＳ２１１：乗客抽出工程）、そして、乗客有
無判定手段１０５によって、乗客の有無が判定される
（ステップＳ２１２：乗客有無判定工程）。
が調べられ（ステップＳ２０９）、開いているあるいは
開閉の中間状態であれば、Ｓ２０５〜Ｓ２０９のステッ
プが繰り返される。一方、閉まっていれば、画像取得手
段１０１によって取得された認識対象の濃淡画像を入力
する（ステップＳ２１０）。設定された乗客設定領域部
分に対して、乗客抽出手段１０４によって、入力された
画像と予め入力されている背景画像との差分が行われ
（ステップＳ２１１：乗客抽出工程）、そして、乗客有
無判定手段１０５によって、乗客の有無が判定される
（ステップＳ２１２：乗客有無判定工程）。
【００３６】次に、乗客がいるかどうかが調べられ（ス
テップＳ２１３）、乗客が無であれば、ステップＳ２０
５に戻り前記事項が繰り返され、一方、乗客が有であれ
ば、統合手段１０６によって、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続しているかどうかが判定される（ステ
ップＳ２１４：統合工程）。一定時間とは、例えば現在
の閉じ込め状態検知に用いられている時間である４０〜
６０秒程度を想定している。
テップＳ２１３）、乗客が無であれば、ステップＳ２０
５に戻り前記事項が繰り返され、一方、乗客が有であれ
ば、統合手段１０６によって、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続しているかどうかが判定される（ステ
ップＳ２１４：統合工程）。一定時間とは、例えば現在
の閉じ込め状態検知に用いられている時間である４０〜
６０秒程度を想定している。
【００３７】結果として、扉が閉で、乗客が有の状態が
一定時間継続していれば、閉じ込め状態であると判定さ
れ（ステップＳ２１５）、警報手段１０７によって発報
が行われ、処理を終了する（ステップＳ２１６：警報工
程）。
一定時間継続していれば、閉じ込め状態であると判定さ
れ（ステップＳ２１５）、警報手段１０７によって発報
が行われ、処理を終了する（ステップＳ２１６：警報工
程）。
【００３８】即ち、このような構成の本実施の形態にお
ける画像監視装置においては、画像取得手段１０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段１０８によって扉
の領域を設定され、扉抽出手段１０２によって、設定さ
れた画像領域から扉の開閉情報が抽出され、扉開閉状態
判定手段１０３によって抽出された候補が扉が開いた状
態にあるのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移
状態にあるのかを判定され、乗客領域設定手段１０９に
よって乗客の領域を設定され、乗客抽出手段１０４によ
って設定された画像領域から乗客の有無情報が抽出さ
れ、乗客有無判定手段１０５によって抽出された情報よ
り乗客の有無を判定され、統合手段１０６によって扉開
閉状態と乗客有無の結果を組み合わされ、警報手段１０
７によって統合結果から警報を発するように動作する。
ける画像監視装置においては、画像取得手段１０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段１０８によって扉
の領域を設定され、扉抽出手段１０２によって、設定さ
れた画像領域から扉の開閉情報が抽出され、扉開閉状態
判定手段１０３によって抽出された候補が扉が開いた状
態にあるのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移
状態にあるのかを判定され、乗客領域設定手段１０９に
よって乗客の領域を設定され、乗客抽出手段１０４によ
って設定された画像領域から乗客の有無情報が抽出さ
れ、乗客有無判定手段１０５によって抽出された情報よ
り乗客の有無を判定され、統合手段１０６によって扉開
閉状態と乗客有無の結果を組み合わされ、警報手段１０
７によって統合結果から警報を発するように動作する。
【００３９】以上説明したように、本実施の形態の画像
監視装置は、扉の開閉状態認識部分においては、テンプ
レートマッチングを行い、乗客の有無状態認識部分にお
いては、背景差分を行うことによって、扉の開閉状態と
乗客の有無状態を認識し、扉の開閉状態と乗客の有無状
態の情報組み合わせることによって、扉が閉で乗客が有
という状態が一定時間継続していることを認識するもの
である。本発明により、カメラ映像のみからエレベータ
かご内の閉じ込め状態を検知することができる。
監視装置は、扉の開閉状態認識部分においては、テンプ
レートマッチングを行い、乗客の有無状態認識部分にお
いては、背景差分を行うことによって、扉の開閉状態と
乗客の有無状態を認識し、扉の開閉状態と乗客の有無状
態の情報組み合わせることによって、扉が閉で乗客が有
という状態が一定時間継続していることを認識するもの
である。本発明により、カメラ映像のみからエレベータ
かご内の閉じ込め状態を検知することができる。
【００４０】なお本実施の形態では、扉抽出手段１０２
としてエッジ画像によるテンプレートマッチングを用い
たが、通常の濃淡画像テンプレートマッチングや、濃淡
画像を一旦２値化して２値化画像のテンプレートマッチ
ングや、エッジ検出結果からハフ変換などのパラトメト
リックなパターンの抽出の方法により扉の端の特徴的な
パターンを抽出して候補として扱うこともできる。
としてエッジ画像によるテンプレートマッチングを用い
たが、通常の濃淡画像テンプレートマッチングや、濃淡
画像を一旦２値化して２値化画像のテンプレートマッチ
ングや、エッジ検出結果からハフ変換などのパラトメト
リックなパターンの抽出の方法により扉の端の特徴的な
パターンを抽出して候補として扱うこともできる。
【００４１】さらに、本実施の形態では警報手段によっ
て発報するところで処理を終了したが、その情報を伝達
手段によって管制センタ等へ伝達することもできる。こ
のようにすることによって、遠隔監視システムのさらな
る自動化を進めることが可能となる。
て発報するところで処理を終了したが、その情報を伝達
手段によって管制センタ等へ伝達することもできる。こ
のようにすることによって、遠隔監視システムのさらな
る自動化を進めることが可能となる。
【００４２】実施の形態２．図３は本発明の他の画像監
視装置を示すブロック図である。また、図４は画像監視
装置の動作を示すフローチャートである。図５は処理さ
れる画像データの推移を説明する図である。
視装置を示すブロック図である。また、図４は画像監視
装置の動作を示すフローチャートである。図５は処理さ
れる画像データの推移を説明する図である。
【００４３】図３において、３０１は、画像を入力する
画像取得手段である。３０８は、扉の領域を設定する扉
領域設定手段である。３０２は、画像領域から扉の開閉
情報を抽出する扉抽出手段である。３０３は、抽出され
た候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まっているの
か、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定する扉開
閉状態判定手段である。３０９は、乗客の領域を設定す
る乗客領域設定手段である。３０４は、設定された画像
領域から乗客の有無情報を抽出する乗客抽出手段であ
る。３０５は、抽出された情報より乗客の有無を判定す
る乗客有無判定手段である。３０６は、扉開閉状態と乗
客有無の結果を組み合わす統合手段である。３０７は、
統合結果から警報を発するように動作する警報手段であ
る。
画像取得手段である。３０８は、扉の領域を設定する扉
領域設定手段である。３０２は、画像領域から扉の開閉
情報を抽出する扉抽出手段である。３０３は、抽出され
た候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まっているの
か、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定する扉開
閉状態判定手段である。３０９は、乗客の領域を設定す
る乗客領域設定手段である。３０４は、設定された画像
領域から乗客の有無情報を抽出する乗客抽出手段であ
る。３０５は、抽出された情報より乗客の有無を判定す
る乗客有無判定手段である。３０６は、扉開閉状態と乗
客有無の結果を組み合わす統合手段である。３０７は、
統合結果から警報を発するように動作する警報手段であ
る。
【００４４】そして、本実施の形態の扉抽出手段３０２
は、扉設定領域内の扉の縁の位置を強調する扉強調手段
３１１と、強調された扉縁位置データを時系列に連続し
て蓄積するデータ時系列蓄積手段３１２と、時系列デー
タから扉の開閉動作を抽出する扉動作抽出手段３１３と
から構成されている。
は、扉設定領域内の扉の縁の位置を強調する扉強調手段
３１１と、強調された扉縁位置データを時系列に連続し
て蓄積するデータ時系列蓄積手段３１２と、時系列デー
タから扉の開閉動作を抽出する扉動作抽出手段３１３と
から構成されている。
【００４５】尚、ここで、画像取得手段１０１は、実施
の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置され
る監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラ
の映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置され
る監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラ
の映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
【００４６】以下、図４のフローチャートにそって本装
置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初に
初期設定が行われる（ステップＳ４０１）。その後、扉
領域設定手段３０８によって扉の領域が設定され（ステ
ップＳ４０２）、乗客領域設定手段３０９によって乗客
の領域が設定される（ステップＳ４０３）。例えば、図
５中の５１ａが扉設定領域、５１ｂが乗客設定領域であ
る。
置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初に
初期設定が行われる（ステップＳ４０１）。その後、扉
領域設定手段３０８によって扉の領域が設定され（ステ
ップＳ４０２）、乗客領域設定手段３０９によって乗客
の領域が設定される（ステップＳ４０３）。例えば、図
５中の５１ａが扉設定領域、５１ｂが乗客設定領域であ
る。
【００４７】次に、画像取得手段３０１によって、認識
対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ４０４）。画
像取得手段３０１は、上述のように例えばエレベータか
ご内に設置されている監視カメラであり、従来技術の図
１６のように扉に対して正面の壁に設置されている。
対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ４０４）。画
像取得手段３０１は、上述のように例えばエレベータか
ご内に設置されている監視カメラであり、従来技術の図
１６のように扉に対して正面の壁に設置されている。
【００４８】次に、画像取得手段３０１によって入力さ
れた濃淡画像は、扉強調手段３１１によって設定された
扉設定領域部分のエッジ検出が行われ（ステップＳ４０
５：扉強調工程）、扉の縁が強調された２次元の扉領域
エッジ画像５０２が、扉の縁方向に１次元情報に圧縮さ
れる（ステップＳ４０６）。本実施の形態ではカメラが
扉に対して正面に設置されているため、プロジェクショ
ン方向は垂直方向である。
れた濃淡画像は、扉強調手段３１１によって設定された
扉設定領域部分のエッジ検出が行われ（ステップＳ４０
５：扉強調工程）、扉の縁が強調された２次元の扉領域
エッジ画像５０２が、扉の縁方向に１次元情報に圧縮さ
れる（ステップＳ４０６）。本実施の形態ではカメラが
扉に対して正面に設置されているため、プロジェクショ
ン方向は垂直方向である。
【００４９】即ち、図５を用いて説明すると、２次元画
像５０２をｊ方向に足し込み、１次元情報５０３に圧縮
する。この１次元情報５０３は、情報５０４のように扉
縁部分が強調された情報となる。
像５０２をｊ方向に足し込み、１次元情報５０３に圧縮
する。この１次元情報５０３は、情報５０４のように扉
縁部分が強調された情報となる。
【００５０】次に、データ時系列蓄積手段３１２によっ
て、１次元のプロジェクションデータが時系列に蓄積さ
れ（ステップＳ４０７：データ時系列蓄積工程）、時間
軸と空間軸を持つ時空間画像と呼ばれる２次元画像が生
成される。即ち、図５を用いて説明すると、１次元情報
５０４を時系列に並べていくと、時間軸と空間軸を持つ
時空間画像と呼ばれる２次元画像５０５が生成される。
例えば、扉が「開→閉→開→閉」という一連の動作を行
った場合は、画像５０６のような扉の縁に相当する直線
の現れた時空間画像が生成される。
て、１次元のプロジェクションデータが時系列に蓄積さ
れ（ステップＳ４０７：データ時系列蓄積工程）、時間
軸と空間軸を持つ時空間画像と呼ばれる２次元画像が生
成される。即ち、図５を用いて説明すると、１次元情報
５０４を時系列に並べていくと、時間軸と空間軸を持つ
時空間画像と呼ばれる２次元画像５０５が生成される。
例えば、扉が「開→閉→開→閉」という一連の動作を行
った場合は、画像５０６のような扉の縁に相当する直線
の現れた時空間画像が生成される。
【００５１】本時空間画像５０６から扉動作抽出手段３
１３によって、扉の開閉動作に相当する要素が抽出され
る（ステップＳ４０８：扉動作抽出工程）。ここでは、
扉の開閉動作に相当する要素とは、直線５６ａおよび直
線５６ｂである。扉の開閉動作に相当する直線を抽出す
るために、本実施の形態では、直線方向に各画素が持っ
ている大きさを足し込み、予め設定したしきい値を越え
た場合を扉の開閉動作とする。本実施の形態では、直線
５６ａおよび直線５６ｂの傾きは既知とした。
１３によって、扉の開閉動作に相当する要素が抽出され
る（ステップＳ４０８：扉動作抽出工程）。ここでは、
扉の開閉動作に相当する要素とは、直線５６ａおよび直
線５６ｂである。扉の開閉動作に相当する直線を抽出す
るために、本実施の形態では、直線方向に各画素が持っ
ている大きさを足し込み、予め設定したしきい値を越え
た場合を扉の開閉動作とする。本実施の形態では、直線
５６ａおよび直線５６ｂの傾きは既知とした。
【００５２】次に、扉開閉状態判定手段３０３によっ
て、扉が開いているのか、閉まっているのか、あるいは
それらの遷移状態であるといった扉の開閉状態が判定さ
れる（ステップＳ４０９）。
て、扉が開いているのか、閉まっているのか、あるいは
それらの遷移状態であるといった扉の開閉状態が判定さ
れる（ステップＳ４０９）。
【００５３】次に、扉の状態が閉まっているかどうかが
調べられ（ステップＳ４１０）、開いている、あるいは
開閉の遷移状態であれば、Ｓ４０４〜Ｓ４１０のステッ
プが繰り返され、一方、閉まっていれば、画像取得手段
３０１によって、認識対象の濃淡画像が入力される（ス
テップＳ４１１）。
調べられ（ステップＳ４１０）、開いている、あるいは
開閉の遷移状態であれば、Ｓ４０４〜Ｓ４１０のステッ
プが繰り返され、一方、閉まっていれば、画像取得手段
３０１によって、認識対象の濃淡画像が入力される（ス
テップＳ４１１）。
【００５４】本実施の形態では、上述の実施の形態１と
同様な方法によって乗客の有無が判定される。設定され
た乗客設定領域部分に対して、乗客抽出手段３０４によ
って、入力された画像と予め入力されている背景画像と
の差分が行われ（ステップＳ４１２）、乗客有無判定手
段（３０５）によって、乗客の有無が判定される（ステ
ップＳ４１３）。
同様な方法によって乗客の有無が判定される。設定され
た乗客設定領域部分に対して、乗客抽出手段３０４によ
って、入力された画像と予め入力されている背景画像と
の差分が行われ（ステップＳ４１２）、乗客有無判定手
段（３０５）によって、乗客の有無が判定される（ステ
ップＳ４１３）。
【００５５】次に、乗客がいるかどうかが調べられ（ス
テップＳ４１４）、乗客が無であれば、ステップＳ４０
４に戻り前記事項が繰り返され、一方、乗客が有であれ
ば、統合手段３０６によって、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続しているかどうかが判定される（ステ
ップＳ４１５）。一定時間とは、例えば現在の閉じ込め
状態検知に用いられている時間である４０〜６０秒程度
を想定している。
テップＳ４１４）、乗客が無であれば、ステップＳ４０
４に戻り前記事項が繰り返され、一方、乗客が有であれ
ば、統合手段３０６によって、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続しているかどうかが判定される（ステ
ップＳ４１５）。一定時間とは、例えば現在の閉じ込め
状態検知に用いられている時間である４０〜６０秒程度
を想定している。
【００５６】即ち、このような構成の本実施の形態にお
ける画像監視装置においては、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続していれば、閉じ込め状態であると判
定され（ステップＳ４１６）、警報手段１０７によって
発報され、処理を終了する（ステップＳ４１８）。
ける画像監視装置においては、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続していれば、閉じ込め状態であると判
定され（ステップＳ４１６）、警報手段１０７によって
発報され、処理を終了する（ステップＳ４１８）。
【００５７】即ち、このような構成の本実施の形態にお
ける画像監視装置においては、画像取得手段３０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段３０８によって扉
の領域を設定され、扉強調手段３１１によって扉設定領
域内の扉の縁の位置が強調され、データ時系列蓄積手段
３１２によって扉抽出手段３１１で抽出した扉を示すデ
ータが時系列に一定周期で連続して蓄積され、扉開閉動
作抽出手段３１３によって時系列データから扉の開閉動
作情報を抽出され、扉開閉状態判定手段３０３によって
抽出された候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まって
いるのか、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定さ
れ、乗客領域設定手段３０９によって乗客の領域を設定
され、乗客抽出手段３０４によって設定された画像領域
から乗客の有無情報が抽出され、乗客有無判定手段３０
５によって抽出された情報より乗客の有無を判定され、
統合手段３０６によって扉開閉状態と乗客有無の結果を
組み合わされ、警報手段３０７によって統合結果から警
報を発するように動作する。
ける画像監視装置においては、画像取得手段３０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段３０８によって扉
の領域を設定され、扉強調手段３１１によって扉設定領
域内の扉の縁の位置が強調され、データ時系列蓄積手段
３１２によって扉抽出手段３１１で抽出した扉を示すデ
ータが時系列に一定周期で連続して蓄積され、扉開閉動
作抽出手段３１３によって時系列データから扉の開閉動
作情報を抽出され、扉開閉状態判定手段３０３によって
抽出された候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まって
いるのか、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定さ
れ、乗客領域設定手段３０９によって乗客の領域を設定
され、乗客抽出手段３０４によって設定された画像領域
から乗客の有無情報が抽出され、乗客有無判定手段３０
５によって抽出された情報より乗客の有無を判定され、
統合手段３０６によって扉開閉状態と乗客有無の結果を
組み合わされ、警報手段３０７によって統合結果から警
報を発するように動作する。
【００５８】以上説明したように、本実施の形態の画像
監視装置は、扉の開閉状態認識部分においては、時空間
画像から扉の開閉状態を認識し、乗客の有無状態認識部
分においては、背景画像との背景差分を行うことによっ
て、乗客の有無状態を認識し、扉の開閉状態と乗客の有
無状態の情報を組み合わせることによって、扉が閉で乗
客が有という状態が一定時間継続していることを認識す
るものである。本発明により、カメラ映像のみからエレ
ベータかご内の閉じ込め状態を検知することができる。
監視装置は、扉の開閉状態認識部分においては、時空間
画像から扉の開閉状態を認識し、乗客の有無状態認識部
分においては、背景画像との背景差分を行うことによっ
て、乗客の有無状態を認識し、扉の開閉状態と乗客の有
無状態の情報を組み合わせることによって、扉が閉で乗
客が有という状態が一定時間継続していることを認識す
るものである。本発明により、カメラ映像のみからエレ
ベータかご内の閉じ込め状態を検知することができる。
【００５９】尚、本実施の形態では、扉抽出手段３０２
として時空間画像を生成し、時空間画像から扉開閉動作
要素を抽出する際、扉に相当する直線方向のエッジの強
度から扉開閉動作のタイミングを同定しているが、例え
ば、時空間画像からテンプレートマッチングによって扉
に相当する直線を抽出するなどしても良い。
として時空間画像を生成し、時空間画像から扉開閉動作
要素を抽出する際、扉に相当する直線方向のエッジの強
度から扉開閉動作のタイミングを同定しているが、例え
ば、時空間画像からテンプレートマッチングによって扉
に相当する直線を抽出するなどしても良い。
【００６０】さらに、時空間画像から扉開閉動作要素を
抽出する際の扉に相当する直線方向は、まずはじめに時
空間画像を生成して、前記時空間画像から直線方向の傾
きを求め既知として扱っても良いし、時空間画像から直
接求めるのではなく、エレベータのかご移動速度から算
出して求めても良いし、あるいは、人間が設定するので
はなく、画像から自動で認識する手段を設けて良い。
抽出する際の扉に相当する直線方向は、まずはじめに時
空間画像を生成して、前記時空間画像から直線方向の傾
きを求め既知として扱っても良いし、時空間画像から直
接求めるのではなく、エレベータのかご移動速度から算
出して求めても良いし、あるいは、人間が設定するので
はなく、画像から自動で認識する手段を設けて良い。
【００６１】さらに、濃淡入力画像からエッジ検出をす
る際、図６に示したように、２値化エッジ画像１６０３
と扉の縁に相当する濃淡縦エッジ画像１６０２をマージ
させることによって、縦方向が強調された強度を持つエ
ッジ画像１６０４を生成し、マージ画像１６０４を前述
した通りに処理することによって、扉の開閉動作を抽出
する精度が向上する。
る際、図６に示したように、２値化エッジ画像１６０３
と扉の縁に相当する濃淡縦エッジ画像１６０２をマージ
させることによって、縦方向が強調された強度を持つエ
ッジ画像１６０４を生成し、マージ画像１６０４を前述
した通りに処理することによって、扉の開閉動作を抽出
する精度が向上する。
【００６２】さらに、本実施の形態では警報手段によっ
て発報するところで処理を終了したが、その情報を伝達
手段によって管制センタ等へ伝達することもできる。こ
のようにすることによって、遠隔監視システムのさらな
る自動化を進めることが可能となる。
て発報するところで処理を終了したが、その情報を伝達
手段によって管制センタ等へ伝達することもできる。こ
のようにすることによって、遠隔監視システムのさらな
る自動化を進めることが可能となる。
【００６３】実施の形態３．図７は本発明の他の画像監
視装置を示すブロック図である。また、図８は画像監視
装置の動作を示すフローチャートである。
視装置を示すブロック図である。また、図８は画像監視
装置の動作を示すフローチャートである。
【００６４】図７において、６０１は、画像を入力する
画像取得手段である。６０８は、扉の領域を設定する扉
領域設定手段である。６０２は、画像領域から扉の開閉
情報を抽出する扉抽出手段である。６０３は、抽出され
た候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まっているの
か、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定する扉開
閉状態判定手段である。６０９は、乗客の領域を設定す
る乗客領域設定手段である。６０４は、設定された画像
領域から乗客の有無情報を抽出する乗客抽出手段であ
る。６０５は、抽出された情報より乗客の有無を判定す
る乗客有無判定手段である。６０６は、扉開閉状態と乗
客有無の結果を組み合わす統合手段である。６０７は、
統合結果から警報を発するように動作する警報手段であ
る。
画像取得手段である。６０８は、扉の領域を設定する扉
領域設定手段である。６０２は、画像領域から扉の開閉
情報を抽出する扉抽出手段である。６０３は、抽出され
た候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まっているの
か、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定する扉開
閉状態判定手段である。６０９は、乗客の領域を設定す
る乗客領域設定手段である。６０４は、設定された画像
領域から乗客の有無情報を抽出する乗客抽出手段であ
る。６０５は、抽出された情報より乗客の有無を判定す
る乗客有無判定手段である。６０６は、扉開閉状態と乗
客有無の結果を組み合わす統合手段である。６０７は、
統合結果から警報を発するように動作する警報手段であ
る。
【００６５】そして、本実施の形態の乗客抽出手段６０
４は、画像を一時保存する画像一時保存メモリ６１１
と、設定された画像領域部分の保存画像と現画像との比
較を行う比較手段６１２と、比較が行われた結果より差
異画素数を数える差異画素数カウント手段６１３とから
構成されている。
４は、画像を一時保存する画像一時保存メモリ６１１
と、設定された画像領域部分の保存画像と現画像との比
較を行う比較手段６１２と、比較が行われた結果より差
異画素数を数える差異画素数カウント手段６１３とから
構成されている。
【００６６】尚、ここで、画像取得手段６０１は、実施
の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置され
る監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラ
の映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置され
る監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラ
の映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
【００６７】以下、図７のフローチャートにそって本装
置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初に
初期設定が行われる（ステップＳ７０１）。次に、扉領
域設定手段６０８によって扉の領域が設定され（ステッ
プＳ７０２）、その後、乗客領域設定手段６０９によっ
て乗客の領域が設定される（ステップＳ７０３）。
置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初に
初期設定が行われる（ステップＳ７０１）。次に、扉領
域設定手段６０８によって扉の領域が設定され（ステッ
プＳ７０２）、その後、乗客領域設定手段６０９によっ
て乗客の領域が設定される（ステップＳ７０３）。
【００６８】次に、画像取得手段６０１によって、認識
対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ７０４）。画
像取得手段６０１は、上述のように例えばエレベータか
ご内に設置されている監視カメラであり、扉に対して正
面の壁に設置されている。画像取得手段６０１は、例え
ば１秒間に３０画像（３０フレーム）のように所定のタ
イミングにて連続的に画像を取得している。
対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ７０４）。画
像取得手段６０１は、上述のように例えばエレベータか
ご内に設置されている監視カメラであり、扉に対して正
面の壁に設置されている。画像取得手段６０１は、例え
ば１秒間に３０画像（３０フレーム）のように所定のタ
イミングにて連続的に画像を取得している。
【００６９】そして、設定された扉設定領域部分に対し
て画像取得手段６０１によって入力された濃淡画像はエ
ッジ検出が行われ（ステップＳ７０５）、エッジ情報を
もとにテンプレートマッチングによって、扉の端の垂直
直線部分が検出され扉候補が抽出される（ステップＳ７
０６）。このステップＳ７０５とＳ７０６の動作は、扉
抽出手段６０２によって行われる。
て画像取得手段６０１によって入力された濃淡画像はエ
ッジ検出が行われ（ステップＳ７０５）、エッジ情報を
もとにテンプレートマッチングによって、扉の端の垂直
直線部分が検出され扉候補が抽出される（ステップＳ７
０６）。このステップＳ７０５とＳ７０６の動作は、扉
抽出手段６０２によって行われる。
【００７０】その後、扉抽出手段６０２の出力に基づい
て、扉開閉状態判定手段６０３によって、扉が開いてい
るのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状態で
あるといった扉の開閉状態が判定される（ステップＳ７
０７）。
て、扉開閉状態判定手段６０３によって、扉が開いてい
るのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状態で
あるといった扉の開閉状態が判定される（ステップＳ７
０７）。
【００７１】次に、扉の状態が閉まっていかどうかが調
べられ（ステップＳ７０８）、開いている、あるいは開
閉の中間状態であれば、Ｓ７０４〜Ｓ７０８のステップ
が繰り返され、一方、閉まっていれば、画像取得手段６
０１によって、認識対象の濃淡画像が入力される（ステ
ップＳ７０９）。
べられ（ステップＳ７０８）、開いている、あるいは開
閉の中間状態であれば、Ｓ７０４〜Ｓ７０８のステップ
が繰り返され、一方、閉まっていれば、画像取得手段６
０１によって、認識対象の濃淡画像が入力される（ステ
ップＳ７０９）。
【００７２】そして、画像一時保存メモリ６１１および
比較手段６１２によって、保存されている１フレーム前
の画像と新しく入力された画像とのフレーム間差分が行
われ（ステップＳ７１０：画像一時保存工程，比較工
程）、差異画素数カウント手段６１３によって、移動し
た画素数がカウントされる（ステップＳ７１１：差異画
素数カウント工程）。そして、乗客有無判定手段６０５
によって、乗客の有無が判定され（ステップＳ７１
２）。この際、カウントされた画素数が所定のしきい値
以上であれば、乗客有と判定される。
比較手段６１２によって、保存されている１フレーム前
の画像と新しく入力された画像とのフレーム間差分が行
われ（ステップＳ７１０：画像一時保存工程，比較工
程）、差異画素数カウント手段６１３によって、移動し
た画素数がカウントされる（ステップＳ７１１：差異画
素数カウント工程）。そして、乗客有無判定手段６０５
によって、乗客の有無が判定され（ステップＳ７１
２）。この際、カウントされた画素数が所定のしきい値
以上であれば、乗客有と判定される。
【００７３】次に、乗客がいるかどうかが調べられ（ス
テップＳ７１３）、乗客が無であれば、ステップＳ７０
４に戻り前記事項が繰り返され、一方、乗客が有であれ
ば、統合手段６０６によって、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続しているかどうかが判定される（ステ
ップＳ７１４）。一定時間とは、例えば現在の閉じ込め
状態検知に用いられている時間である４０〜６０秒程度
を想定している。
テップＳ７１３）、乗客が無であれば、ステップＳ７０
４に戻り前記事項が繰り返され、一方、乗客が有であれ
ば、統合手段６０６によって、扉が閉で、乗客が有の状
態が一定時間継続しているかどうかが判定される（ステ
ップＳ７１４）。一定時間とは、例えば現在の閉じ込め
状態検知に用いられている時間である４０〜６０秒程度
を想定している。
【００７４】扉が閉で、乗客が有の状態が一定時間継続
していれば、閉じ込め状態であると判定され（ステップ
Ｓ７１５）、警報手段６０７によって発報され（ステッ
プＳ７１６）、処理を終了する（ステップＳ７１７）。
していれば、閉じ込め状態であると判定され（ステップ
Ｓ７１５）、警報手段６０７によって発報され（ステッ
プＳ７１６）、処理を終了する（ステップＳ７１７）。
【００７５】即ち、このような構成の本実施の形態にお
ける画像監視装置においては、画像取得手段６０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段６０８によって扉
の領域を設定され、扉抽出手段６０２によって設定され
た画像領域から扉の開閉情報が抽出され、扉開閉状態判
定手段６０３によって抽出された候補が扉が開いた状態
にあるのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状
態にあるのかを判定され、画像一時保存メモリ６１１に
よって画像が一時保存され、乗客領域設定手段６０９に
よって乗客の領域を設定され、比較手段６１２によっ
て、設定された画像領域部分の保存画像と現画像との比
較が行われ、差異画素数カウント手段６１３によって、
比較が行われた結果より差異画素数を数え、乗客有無判
定手段６０５によってカウントされた数より乗客の有無
を判定され、統合手段６０６によって扉開閉状態と乗客
有無の結果を組み合わされ、警報手段６０７によって統
合結果から警報を発するように動作する。
ける画像監視装置においては、画像取得手段６０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段６０８によって扉
の領域を設定され、扉抽出手段６０２によって設定され
た画像領域から扉の開閉情報が抽出され、扉開閉状態判
定手段６０３によって抽出された候補が扉が開いた状態
にあるのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状
態にあるのかを判定され、画像一時保存メモリ６１１に
よって画像が一時保存され、乗客領域設定手段６０９に
よって乗客の領域を設定され、比較手段６１２によっ
て、設定された画像領域部分の保存画像と現画像との比
較が行われ、差異画素数カウント手段６１３によって、
比較が行われた結果より差異画素数を数え、乗客有無判
定手段６０５によってカウントされた数より乗客の有無
を判定され、統合手段６０６によって扉開閉状態と乗客
有無の結果を組み合わされ、警報手段６０７によって統
合結果から警報を発するように動作する。
【００７６】以上説明したように、本実施の形態の画像
監視装置は、扉の開閉状態認識部分においては、テンプ
レートマッチングを行うことによって扉の開閉状態を認
識し、乗客の有無状態認識部分においては、前画像との
フレーム間差分を行うことによって、乗客の有無状態を
認識し、扉の開閉状態と乗客の有無状態の情報を組み合
わせることによって、扉が閉で乗客が有という状態が一
定時間継続していることを認識するものである。本発明
により、カメラ映像のみからエレベータかご内の閉じ込
め状態を検知することができる。
監視装置は、扉の開閉状態認識部分においては、テンプ
レートマッチングを行うことによって扉の開閉状態を認
識し、乗客の有無状態認識部分においては、前画像との
フレーム間差分を行うことによって、乗客の有無状態を
認識し、扉の開閉状態と乗客の有無状態の情報を組み合
わせることによって、扉が閉で乗客が有という状態が一
定時間継続していることを認識するものである。本発明
により、カメラ映像のみからエレベータかご内の閉じ込
め状態を検知することができる。
【００７７】尚、本実施の形態では、扉抽出手段として
エッジ画像によるテンプレートマッチングを用いたが、
通常の濃淡画像テンプレートマッチングや、濃淡画像を
一旦２値化して２値化画像のテンプレートマッチング
や、エッジ検出結果からハフ変換などのパラトメトリッ
クなパターンの抽出の方法により扉の端の特徴的なパタ
ーンを抽出して候補として扱うこともできる。
エッジ画像によるテンプレートマッチングを用いたが、
通常の濃淡画像テンプレートマッチングや、濃淡画像を
一旦２値化して２値化画像のテンプレートマッチング
や、エッジ検出結果からハフ変換などのパラトメトリッ
クなパターンの抽出の方法により扉の端の特徴的なパタ
ーンを抽出して候補として扱うこともできる。
【００７８】さらに、乗客有無認識部において、本実施
の形態では、乗客設定領域全体をフレーム間差分してい
るが、ここでは、差異画素数をカウントするという画素
の位置には依存しない処理を行っているため、領域全体
ではなく、まびいた処理をしても良い。まびくことによ
って、処理コストを低減させることができる。
の形態では、乗客設定領域全体をフレーム間差分してい
るが、ここでは、差異画素数をカウントするという画素
の位置には依存しない処理を行っているため、領域全体
ではなく、まびいた処理をしても良い。まびくことによ
って、処理コストを低減させることができる。
【００７９】さらに、本実施の形態では警報手段によっ
て発報するところで処理を終了したが、その情報を伝達
手段によって管制センタ等へ伝達することもできる。こ
のようにすることによって、遠隔監視システムのさらな
る自動化を進めることが可能となる。
て発報するところで処理を終了したが、その情報を伝達
手段によって管制センタ等へ伝達することもできる。こ
のようにすることによって、遠隔監視システムのさらな
る自動化を進めることが可能となる。
【００８０】実施の形態４．図９は本発明の他の画像監
視装置を示すブロック図である。また、図１０は画像監
視装置の動作を示すフローチャートである。
視装置を示すブロック図である。また、図１０は画像監
視装置の動作を示すフローチャートである。
【００８１】図９において、８０１は、画像を入力する
画像取得手段である。８０８は、扉の領域を設定する扉
領域設定手段である。８０２は、画像領域から扉の開閉
情報を抽出する扉抽出手段である。８０３は、抽出され
た候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まっているの
か、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定する扉開
閉状態判定手段である。８０９は、乗客の領域を設定す
る乗客領域設定手段である。８０４は、設定された画像
領域から乗客の有無情報を抽出する乗客抽出手段であ
る。８０５は、抽出された情報より乗客の有無を判定す
る乗客有無判定手段である。８０６は、扉開閉状態と乗
客有無の結果を組み合わす統合手段である。８０７は、
統合結果から警報を発するように動作する警報手段であ
る。８３２は、乗客の行き先階を認識する行き先階認識
手段である。８３３は、扉の開閉タイミングを計算する
扉開閉タイミング算出手段である。
画像取得手段である。８０８は、扉の領域を設定する扉
領域設定手段である。８０２は、画像領域から扉の開閉
情報を抽出する扉抽出手段である。８０３は、抽出され
た候補が扉が開いた状態にあるのか、閉まっているの
か、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判定する扉開
閉状態判定手段である。８０９は、乗客の領域を設定す
る乗客領域設定手段である。８０４は、設定された画像
領域から乗客の有無情報を抽出する乗客抽出手段であ
る。８０５は、抽出された情報より乗客の有無を判定す
る乗客有無判定手段である。８０６は、扉開閉状態と乗
客有無の結果を組み合わす統合手段である。８０７は、
統合結果から警報を発するように動作する警報手段であ
る。８３２は、乗客の行き先階を認識する行き先階認識
手段である。８３３は、扉の開閉タイミングを計算する
扉開閉タイミング算出手段である。
【００８２】尚、ここで、画像取得手段８０１は、実施
の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置され
る監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラ
の映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置され
る監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメラ
の映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
【００８３】以下、図１０のフローチャートにそって本
装置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初
に初期設定が行われる（ステップＳ９０１）。そして、
扉領域設定手段８０８によって扉の領域が設定され（ス
テップＳ９０２）、その後、乗客領域設定手段８０９に
よって乗客の領域が設定される（ステップＳ９０３）。
また、本実施の形態は乗客有無認識のために背景差分を
行うので、予め背景画像を図示しないメモリに取り込ん
でおく（ステップＳ９０４）。
装置の動作を説明する。装置が起動されると、まず最初
に初期設定が行われる（ステップＳ９０１）。そして、
扉領域設定手段８０８によって扉の領域が設定され（ス
テップＳ９０２）、その後、乗客領域設定手段８０９に
よって乗客の領域が設定される（ステップＳ９０３）。
また、本実施の形態は乗客有無認識のために背景差分を
行うので、予め背景画像を図示しないメモリに取り込ん
でおく（ステップＳ９０４）。
【００８４】次に、画像取得手段８０１によって、認識
対象の濃淡画像が入力され（ステップＳ９０５）、さら
に、画像取得手段８０１によって入力された濃淡画像は
エッジ検出が行われ（ステップＳ９０６）、このエッジ
情報に基づいてテンプレートマッチングによって扉の端
の垂直直線部分が検出され扉候補が抽出される（ステッ
プＳ９０７）。このステップＳ９０６とＳ９０７の動作
は、扉抽出手段８０２によって行われる。
対象の濃淡画像が入力され（ステップＳ９０５）、さら
に、画像取得手段８０１によって入力された濃淡画像は
エッジ検出が行われ（ステップＳ９０６）、このエッジ
情報に基づいてテンプレートマッチングによって扉の端
の垂直直線部分が検出され扉候補が抽出される（ステッ
プＳ９０７）。このステップＳ９０６とＳ９０７の動作
は、扉抽出手段８０２によって行われる。
【００８５】その後、扉抽出手段８０２の出力に基づい
て、扉開閉状態判定手段８０３によって、扉が開いてい
るのか、閉まっているのか、あるいはそれらの遷移状態
であるといった扉の開閉状態が判定される（ステップＳ
９０８）。
て、扉開閉状態判定手段８０３によって、扉が開いてい
るのか、閉まっているのか、あるいはそれらの遷移状態
であるといった扉の開閉状態が判定される（ステップＳ
９０８）。
【００８６】続いて、扉の状態が閉まっているかどうか
が調べられ（ステップＳ９０９）、開いているあるいは
開閉の中間状態であれば、Ｓ９０５〜Ｓ９０９のステッ
プが繰り返される。一方、閉まっていれば、画像取得手
段８０１によって取得された認識対象の濃淡画像を入力
する（ステップＳ９１０）。設定された乗客設定領域部
分に対して、乗客抽出手段８０４によって、入力された
画像と予め入力されている背景画像との差分が行われ
（ステップＳ９１１）、そして、乗客有無判定手段８０
５によって、乗客の有無が判定される（ステップＳ９１
２）。
が調べられ（ステップＳ９０９）、開いているあるいは
開閉の中間状態であれば、Ｓ９０５〜Ｓ９０９のステッ
プが繰り返される。一方、閉まっていれば、画像取得手
段８０１によって取得された認識対象の濃淡画像を入力
する（ステップＳ９１０）。設定された乗客設定領域部
分に対して、乗客抽出手段８０４によって、入力された
画像と予め入力されている背景画像との差分が行われ
（ステップＳ９１１）、そして、乗客有無判定手段８０
５によって、乗客の有無が判定される（ステップＳ９１
２）。
【００８７】次に、乗客がいるかどうかが調べられ（ス
テップＳ９１３）、乗客が無であれば、ステップＳ９０
５に戻り前記事項が繰り返される。ここまでは、実施の
形態１における図２と同様の動作となる。
テップＳ９１３）、乗客が無であれば、ステップＳ９０
５に戻り前記事項が繰り返される。ここまでは、実施の
形態１における図２と同様の動作となる。
【００８８】一方、乗客が有であれば、行き先階認識手
段８３２によって、エレベータのかごが次に何階に行く
かが認識され（ステップＳ９１４：行き先階認識工
程）、さらに、扉開閉タイミング算出手段８３３によっ
て、次に扉の開く時間（Ｔ秒）が計算される（ステップ
Ｓ９１５：扉開閉タイミング算出工程）。
段８３２によって、エレベータのかごが次に何階に行く
かが認識され（ステップＳ９１４：行き先階認識工
程）、さらに、扉開閉タイミング算出手段８３３によっ
て、次に扉の開く時間（Ｔ秒）が計算される（ステップ
Ｓ９１５：扉開閉タイミング算出工程）。
【００８９】以上の結果に基づいて、統合手段８０６に
よって、閉じ込め状態かどうかが判定される。扉が閉
で、乗客が有の状態がＴ秒間継続していれば（ステップ
Ｓ９１６）、閉じ込め状態であると判定され（ステップ
Ｓ９１７）、警報手段８０７によって発報され（ステッ
プＳ９１８）、処理を終了する（ステップＳ９１９）。
よって、閉じ込め状態かどうかが判定される。扉が閉
で、乗客が有の状態がＴ秒間継続していれば（ステップ
Ｓ９１６）、閉じ込め状態であると判定され（ステップ
Ｓ９１７）、警報手段８０７によって発報され（ステッ
プＳ９１８）、処理を終了する（ステップＳ９１９）。
【００９０】即ち、このような構成の本実施の形態にお
ける画像監視装置においては、画像取得手段８０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段８０８によって扉
の領域を設定され、扉抽出手段８０２によって設定され
た画像領域から扉の開閉情報が抽出され、扉開閉状態判
定手段８０３によって抽出された候補が扉が開いた状態
にあるのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状
態にあるのかを判定され、乗客領域設定手段８０９によ
って乗客の領域を設定され、乗客抽出手段８０４によっ
て設定された画像領域から乗客の有無情報が抽出され、
乗客有無判定手段８０５によって抽出された情報より乗
客の有無を判定され、行き先階認識手段８３２によって
乗客の行き先階が認識され、扉開閉タイミング時間計算
手段８３３によって扉が閉まっている状態から扉が開く
までの時間が計算され、統合手段８０６によって扉開閉
状態と乗客有無と扉開閉タイミング計算時間の結果が組
み合わされ、警報手段８０７によって統合結果から警報
を発するように動作する。
ける画像監視装置においては、画像取得手段８０１によ
って画像が入力され、扉領域設定手段８０８によって扉
の領域を設定され、扉抽出手段８０２によって設定され
た画像領域から扉の開閉情報が抽出され、扉開閉状態判
定手段８０３によって抽出された候補が扉が開いた状態
にあるのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状
態にあるのかを判定され、乗客領域設定手段８０９によ
って乗客の領域を設定され、乗客抽出手段８０４によっ
て設定された画像領域から乗客の有無情報が抽出され、
乗客有無判定手段８０５によって抽出された情報より乗
客の有無を判定され、行き先階認識手段８３２によって
乗客の行き先階が認識され、扉開閉タイミング時間計算
手段８３３によって扉が閉まっている状態から扉が開く
までの時間が計算され、統合手段８０６によって扉開閉
状態と乗客有無と扉開閉タイミング計算時間の結果が組
み合わされ、警報手段８０７によって統合結果から警報
を発するように動作する。
【００９１】以上説明したように、本実施の形態の画像
監視装置は、扉の開閉状態認識部分および乗客の有無状
態認識部分においては、実施の形態１における図２と同
様の動作である。しかし、実施の形態１、実施の形態２
および実施の形態３における図２、図４および図７では
一定時間を既知として扱ったが、本発明では、この一定
時間を計測する手段、即ち、行き先階認識手段８３２及
び扉開閉タイミング時間計算手段８３３を備えたことを
特徴とする。
監視装置は、扉の開閉状態認識部分および乗客の有無状
態認識部分においては、実施の形態１における図２と同
様の動作である。しかし、実施の形態１、実施の形態２
および実施の形態３における図２、図４および図７では
一定時間を既知として扱ったが、本発明では、この一定
時間を計測する手段、即ち、行き先階認識手段８３２及
び扉開閉タイミング時間計算手段８３３を備えたことを
特徴とする。
【００９２】そして、エレベータのかごが次に何階にい
くかを認識する行き先階認識手段８３２は、エレベータ
制御装置からその情報を得ても良いし、また画像処理に
より行き先階を自動認識しても良い。
くかを認識する行き先階認識手段８３２は、エレベータ
制御装置からその情報を得ても良いし、また画像処理に
より行き先階を自動認識しても良い。
【００９３】さらに、本実施の形態では警報手段によっ
て発報するところで処理を終了したが、前記実施の形態
と同様にその情報を伝達手段によって管制センタ等へ伝
達することもできる。本発明では、発報するまでの時間
を一定でなく、各々のシチュエーションに応じた時間が
設定されるため、より良い遠隔監視システムの自動化の
構築が可能となる。
て発報するところで処理を終了したが、前記実施の形態
と同様にその情報を伝達手段によって管制センタ等へ伝
達することもできる。本発明では、発報するまでの時間
を一定でなく、各々のシチュエーションに応じた時間が
設定されるため、より良い遠隔監視システムの自動化の
構築が可能となる。
【００９４】実施の形態５．図１１は本発明の他の画像
監視装置を示すブロック図である。また、図１２は画像
監視装置の動作を示すフローチャートである。
監視装置を示すブロック図である。また、図１２は画像
監視装置の動作を示すフローチャートである。
【００９５】図１１において、１００１は、画像を入力
する画像取得手段である。１００８は、扉の領域を設定
する扉領域設定手段である。１００２は、画像領域から
扉の開閉情報を抽出する扉抽出手段である。１００３
は、抽出された候補が扉が開いた状態にあるのか、閉ま
っているのか、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判
定する扉開閉状態判定手段である。１００９は、乗客の
領域を設定する乗客領域設定手段である。１００４は、
設定された画像領域から乗客の有無情報を抽出する乗客
抽出手段である。１００５は、抽出された情報より乗客
の有無を判定する乗客有無判定手段である。１００６
は、扉開閉状態と乗客有無の結果を組み合わす統合手段
である。１００７は、統合結果から警報を発するように
動作する警報手段である。１０２０は、扉の開閉状態を
検出し図示しない外部の機器に出力する扉開閉評価手段
である。
する画像取得手段である。１００８は、扉の領域を設定
する扉領域設定手段である。１００２は、画像領域から
扉の開閉情報を抽出する扉抽出手段である。１００３
は、抽出された候補が扉が開いた状態にあるのか、閉ま
っているのか、あるいは開閉の遷移状態にあるのかを判
定する扉開閉状態判定手段である。１００９は、乗客の
領域を設定する乗客領域設定手段である。１００４は、
設定された画像領域から乗客の有無情報を抽出する乗客
抽出手段である。１００５は、抽出された情報より乗客
の有無を判定する乗客有無判定手段である。１００６
は、扉開閉状態と乗客有無の結果を組み合わす統合手段
である。１００７は、統合結果から警報を発するように
動作する警報手段である。１０２０は、扉の開閉状態を
検出し図示しない外部の機器に出力する扉開閉評価手段
である。
【００９６】そして、扉抽出手段１００２は、扉設定領
域内の扉の縁の位置を強調する扉強調手段１０１１と、
強調された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積する
データ時系列蓄積手段１０１２と、時系列データから扉
の開閉動作を抽出する扉動作抽出手段１０１３とから構
成されている。
域内の扉の縁の位置を強調する扉強調手段１０１１と、
強調された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積する
データ時系列蓄積手段１０１２と、時系列データから扉
の開閉動作を抽出する扉動作抽出手段１０１３とから構
成されている。
【００９７】尚、ここで、画像取得手段１００１は、実
施の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置さ
れる監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメ
ラの映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
施の形態１と同じく、例えばエレベータかご内に設置さ
れる監視カメラであり、本実施の形態は、この監視カメ
ラの映像を用いて、閉じ込め状態を検出する。
【００９８】本実施の形態は、閉じ込め検知に関して
は、上述の実施の形態２と同様として、ここでは省略
し、以下扉の開閉不良の検知に関して述べる。図１２は
本装置の扉開閉不良の検知に関する動作の流れを示すフ
ローチャートであり、以下このフローチャートにそって
本装置の動作を説明する。
は、上述の実施の形態２と同様として、ここでは省略
し、以下扉の開閉不良の検知に関して述べる。図１２は
本装置の扉開閉不良の検知に関する動作の流れを示すフ
ローチャートであり、以下このフローチャートにそって
本装置の動作を説明する。
【００９９】装置が起動されると、まず最初に初期設定
が行われる（ステップＳ１１０１）。そして、扉領域設
定手段１００８によって扉の領域が設定される（ステッ
プＳ１１０２）。
が行われる（ステップＳ１１０１）。そして、扉領域設
定手段１００８によって扉の領域が設定される（ステッ
プＳ１１０２）。
【０１００】次に、画像取得手段１００１によって、認
識対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ１１０
３）。画像取得手段１００１によって入力された濃淡画
像は、扉強調手段１０１１によって設定された扉設定領
域部分のエッジ検出が行われ（ステップＳ１１０４）、
２次元の扉領域エッジ画像が扉の端方向に１次元情報に
圧縮される（ステップＳ１１０５）。
識対象の濃淡画像が入力される（ステップＳ１１０
３）。画像取得手段１００１によって入力された濃淡画
像は、扉強調手段１０１１によって設定された扉設定領
域部分のエッジ検出が行われ（ステップＳ１１０４）、
２次元の扉領域エッジ画像が扉の端方向に１次元情報に
圧縮される（ステップＳ１１０５）。
【０１０１】本実施の形態では、カメラが扉に対して正
面に設置されているため、プロジェクション方向は垂直
方向である。データ時系列蓄積手段１０１２によって、
１次元のプロジェクションデータを時系列に蓄積するこ
とで（ステップＳ１１０６）、時間軸と空間軸を持つ時
空間画像と呼ばれる２次元画像が生成される。時空間画
像から扉開閉動作抽出手段１０１３によって、扉の開閉
動作に相当する要素が抽出され（ステップＳ１１０
７）、扉開閉評価手段１０２０によって、扉が完全に閉
まっているか、完全に開いているかという扉の開閉状態
の評価が行われ、この評価は図示しない外部の機器に出
力され（ステップＳ１１０８：扉開閉評価工程）、処理
を終了する（ステップＳ１１０９）。
面に設置されているため、プロジェクション方向は垂直
方向である。データ時系列蓄積手段１０１２によって、
１次元のプロジェクションデータを時系列に蓄積するこ
とで（ステップＳ１１０６）、時間軸と空間軸を持つ時
空間画像と呼ばれる２次元画像が生成される。時空間画
像から扉開閉動作抽出手段１０１３によって、扉の開閉
動作に相当する要素が抽出され（ステップＳ１１０
７）、扉開閉評価手段１０２０によって、扉が完全に閉
まっているか、完全に開いているかという扉の開閉状態
の評価が行われ、この評価は図示しない外部の機器に出
力され（ステップＳ１１０８：扉開閉評価工程）、処理
を終了する（ステップＳ１１０９）。
【０１０２】即ち、このような構成の本実施の形態にお
ける画像監視装置においては、画像取得手段１００１に
よって画像が入力され、扉領域設定手段１００８によっ
て扉の領域を設定され、扉強調手段１０１１によって扉
設定領域内の扉の縁の位置が強調され、データ時系列蓄
積手段１０１２によって扉抽出手段１０１１で抽出した
扉を示すデータが時系列に一定周期で連続して蓄積さ
れ、扉開閉動作抽出手段１０１３によって時系列データ
から扉の開閉動作情報を抽出され、扉開閉状態判定手段
１００３によって抽出された候補が扉が開いた状態にあ
るのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状態に
あるのかを判定され、扉開閉評価手段１０２０によっ
て、扉が完全に閉まっているか、完全に開いているかと
いう扉の開閉状態の評価が行われ、この評価は図示しな
い外部の機器に出力され、乗客領域設定手段１００９に
よって乗客の領域を設定され、乗客抽出手段１００４に
よって設定された画像領域から乗客の有無情報が抽出さ
れ、乗客有無判定手段１００５によって抽出された情報
より乗客の有無を判定され、統合手段１００６によって
扉開閉状態と乗客有無の結果を組み合わされ、警報手段
１００７によって統合結果から警報を発するように動作
する。
ける画像監視装置においては、画像取得手段１００１に
よって画像が入力され、扉領域設定手段１００８によっ
て扉の領域を設定され、扉強調手段１０１１によって扉
設定領域内の扉の縁の位置が強調され、データ時系列蓄
積手段１０１２によって扉抽出手段１０１１で抽出した
扉を示すデータが時系列に一定周期で連続して蓄積さ
れ、扉開閉動作抽出手段１０１３によって時系列データ
から扉の開閉動作情報を抽出され、扉開閉状態判定手段
１００３によって抽出された候補が扉が開いた状態にあ
るのか、閉まっているのか、あるいは開閉の遷移状態に
あるのかを判定され、扉開閉評価手段１０２０によっ
て、扉が完全に閉まっているか、完全に開いているかと
いう扉の開閉状態の評価が行われ、この評価は図示しな
い外部の機器に出力され、乗客領域設定手段１００９に
よって乗客の領域を設定され、乗客抽出手段１００４に
よって設定された画像領域から乗客の有無情報が抽出さ
れ、乗客有無判定手段１００５によって抽出された情報
より乗客の有無を判定され、統合手段１００６によって
扉開閉状態と乗客有無の結果を組み合わされ、警報手段
１００７によって統合結果から警報を発するように動作
する。
【０１０３】以上説明したように、本実施の形態の画像
監視装置は、扉の開閉状態認識結果と乗客の有無状態認
識結果とを組み合わすことによって閉じ込め状態を検出
するだけでなく、扉の開閉状態認識部では、扉が閉まっ
ているのか、開いているのか、それらの遷移状態である
のかという、扉の現在の状態がわかるため、専用センサ
を用いることなくカメラ映像のみから、扉の開閉不良を
検出することができる。即ち、本実施の形態の画像監視
装置を設ければ、従来、扉の開閉不良を検出する為に配
設されていた専用センサを省略することができる。
監視装置は、扉の開閉状態認識結果と乗客の有無状態認
識結果とを組み合わすことによって閉じ込め状態を検出
するだけでなく、扉の開閉状態認識部では、扉が閉まっ
ているのか、開いているのか、それらの遷移状態である
のかという、扉の現在の状態がわかるため、専用センサ
を用いることなくカメラ映像のみから、扉の開閉不良を
検出することができる。即ち、本実施の形態の画像監視
装置を設ければ、従来、扉の開閉不良を検出する為に配
設されていた専用センサを省略することができる。
【０１０４】また、前述したように、扉の開閉状態認識
部では、扉が閉まっているのか、開いているのか、それ
らの遷移状態であるのかという、扉の現在の状態がわか
るため、専用センサを用いることなくカメラ映像のみか
ら、扉の開閉不良を検出することができるだけでなく、
開閉を何回も頻繁に繰り返すといった異常動作を検出す
ることができる。
部では、扉が閉まっているのか、開いているのか、それ
らの遷移状態であるのかという、扉の現在の状態がわか
るため、専用センサを用いることなくカメラ映像のみか
ら、扉の開閉不良を検出することができるだけでなく、
開閉を何回も頻繁に繰り返すといった異常動作を検出す
ることができる。
【０１０５】また、本実施の形態では、扉の開閉状態を
認識するために、図５に示した時間軸と空間軸からなる
時空間画像５０６より、扉の開閉の動きに相当する直線
（開：５６ａ、閉：５６ｂ）を抽出しているが、この開
閉途中で人あるいは物が挟まっている場合、この直線性
が崩れるため、専用センサを装備することなく、映像の
みから人あるいは物が挟まっているという異常状態を検
出することができる。
認識するために、図５に示した時間軸と空間軸からなる
時空間画像５０６より、扉の開閉の動きに相当する直線
（開：５６ａ、閉：５６ｂ）を抽出しているが、この開
閉途中で人あるいは物が挟まっている場合、この直線性
が崩れるため、専用センサを装備することなく、映像の
みから人あるいは物が挟まっているという異常状態を検
出することができる。
【０１０６】なお、上述の実施の形態１乃至５において
は、エレベータのかご内に乗客が閉じこめられることを
想定しているが、この発明の画像監視装置はエレベータ
のかごに限らず、開閉する扉を有し内部に乗客が乗り入
れる閉じられた空間内を監視するため使用できるもので
ある。
は、エレベータのかご内に乗客が閉じこめられることを
想定しているが、この発明の画像監視装置はエレベータ
のかごに限らず、開閉する扉を有し内部に乗客が乗り入
れる閉じられた空間内を監視するため使用できるもので
ある。
【０１０７】
【発明の効果】この発明に係る画像監視装置は、開閉す
る扉を有する閉鎖された空間内を監視する装置であっ
て、空間内に扉に向かって配設され、扉を含む空間内の
画像を取得する画像取得手段と、画像に対して所定の扉
設定領域を設定する扉領域設定手段と、画像の扉設定領
域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、扉抽出手段の
出力に基づいて扉の開閉状態を判定する扉開閉状態判定
手段と、画像に対して所定の乗客設定領域を設定する乗
客領域設定手段と、画像の乗客設定領域から乗客の画像
を抽出する乗客抽出手段と、乗客抽出手段の出力に基づ
いて乗客の有無を判定する乗客有無判定手段と、扉開閉
状態判定手段と乗客有無判定手段の判定を統合すること
により乗客が閉じこめられているか否かの判断をする統
合手段と、統合手段の出力に基づいて、乗客が閉じこめ
られている場合に外部に警報を発報する警報手段とを備
えている。そのため、専用センサを備えることなく、画
像取得手段の取得した画像のみから閉鎖された空間内の
乗客の閉じ込め状態を検知することができる。
る扉を有する閉鎖された空間内を監視する装置であっ
て、空間内に扉に向かって配設され、扉を含む空間内の
画像を取得する画像取得手段と、画像に対して所定の扉
設定領域を設定する扉領域設定手段と、画像の扉設定領
域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、扉抽出手段の
出力に基づいて扉の開閉状態を判定する扉開閉状態判定
手段と、画像に対して所定の乗客設定領域を設定する乗
客領域設定手段と、画像の乗客設定領域から乗客の画像
を抽出する乗客抽出手段と、乗客抽出手段の出力に基づ
いて乗客の有無を判定する乗客有無判定手段と、扉開閉
状態判定手段と乗客有無判定手段の判定を統合すること
により乗客が閉じこめられているか否かの判断をする統
合手段と、統合手段の出力に基づいて、乗客が閉じこめ
られている場合に外部に警報を発報する警報手段とを備
えている。そのため、専用センサを備えることなく、画
像取得手段の取得した画像のみから閉鎖された空間内の
乗客の閉じ込め状態を検知することができる。
【０１０８】また、扉抽出手段は、扉設定領域内の扉の
縁の位置を強調する扉強調手段と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積手段と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出手段とを有し、扉開閉状態判定手段
は、扉動作抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を判
定する。そのため、扉開閉状態の判定精度が向上し、閉
じ込め状態検知の信頼性が向上する。
縁の位置を強調する扉強調手段と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積手段と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出手段とを有し、扉開閉状態判定手段
は、扉動作抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を判
定する。そのため、扉開閉状態の判定精度が向上し、閉
じ込め状態検知の信頼性が向上する。
【０１０９】また、乗客抽出手段は、以前の画像を一時
保存する画像一時保存メモリと、一時保存メモリの画像
と画像取得手段によって取得された画像との比較を行う
比較手段と、比較手段の出力に基づき２つの画像の差異
画素数をカウントする差異画素数カウント手段とを有
し、乗客有無判定手段は、差異画素数カウント手段の出
力に基づいて乗客の有無状態を判定する。そのため、乗
客有無の判定精度が向上し、閉じ込め状態検知の信頼性
がさらに向上する。
保存する画像一時保存メモリと、一時保存メモリの画像
と画像取得手段によって取得された画像との比較を行う
比較手段と、比較手段の出力に基づき２つの画像の差異
画素数をカウントする差異画素数カウント手段とを有
し、乗客有無判定手段は、差異画素数カウント手段の出
力に基づいて乗客の有無状態を判定する。そのため、乗
客有無の判定精度が向上し、閉じ込め状態検知の信頼性
がさらに向上する。
【０１１０】また、行き先階を認識する行き先階認識手
段と、行き先階認識手段の出力を基に次の扉の開までの
時間を計算する扉開閉タイミング算出手段をさらに備
え、統合手段は、扉開閉状態判定手段と乗客有無判定手
段の判定に併せて、時間に達しても扉が開にならない場
合、乗客が閉じこめられていると判断する。そのため、
乗客が閉じこめられているか否かの判定がさらに正確な
ものとなり、装置の信頼性が向上する。
段と、行き先階認識手段の出力を基に次の扉の開までの
時間を計算する扉開閉タイミング算出手段をさらに備
え、統合手段は、扉開閉状態判定手段と乗客有無判定手
段の判定に併せて、時間に達しても扉が開にならない場
合、乗客が閉じこめられていると判断する。そのため、
乗客が閉じこめられているか否かの判定がさらに正確な
ものとなり、装置の信頼性が向上する。
【０１１１】また、この発明に係る画像監視装置は、開
閉する扉を監視する装置であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得手段と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定手段と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、
扉抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価手段とを備えてい
る。そのため、画像取得手段の取得した画像から扉の開
閉不良を検出することができ、従来、扉の開閉不良を検
出する為に配設されていた専用センサを省略することが
できる。
閉する扉を監視する装置であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得手段と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定手段と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出手段と、
扉抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価手段とを備えてい
る。そのため、画像取得手段の取得した画像から扉の開
閉不良を検出することができ、従来、扉の開閉不良を検
出する為に配設されていた専用センサを省略することが
できる。
【０１１２】また、警報手段は、画像取得手段に対して
遠隔に設けられている。そのため、遠隔から乗客の閉じ
込め状態を監視することができる。
遠隔に設けられている。そのため、遠隔から乗客の閉じ
込め状態を監視することができる。
【０１１３】また、他の発明に係る画像監視方法は、開
閉する扉を有する閉鎖された空間内を監視する方法であ
って、空間内に扉に向かって配設された撮像装置によ
り、扉を含む空間内の画像を取得する画像取得工程と、
画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工
程と、画像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出
工程と、扉抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する扉開閉状態判定工程と、画像に対して所定の
乗客設定領域を設定する乗客領域設定工程と、画像の乗
客設定領域から乗客の画像を抽出する乗客抽出工程と、
乗客抽出工程の出力結果に基づいて乗客の有無を判定す
る乗客有無判定工程と、扉開閉状態判定工程と乗客有無
判定工程の判定結果を統合することにより乗客が閉じこ
められているか否かの判断をする統合工程と、統合工程
の出力結果に基づいて、乗客が閉じこめられている場合
に外部に警報を発報する警報工程とを備えている。その
ため、専用センサを備えることなく、撮像装置の取得し
た画像のみから閉鎖された空間内の乗客の閉じ込め状態
を検知することができる。
閉する扉を有する閉鎖された空間内を監視する方法であ
って、空間内に扉に向かって配設された撮像装置によ
り、扉を含む空間内の画像を取得する画像取得工程と、
画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工
程と、画像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出
工程と、扉抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する扉開閉状態判定工程と、画像に対して所定の
乗客設定領域を設定する乗客領域設定工程と、画像の乗
客設定領域から乗客の画像を抽出する乗客抽出工程と、
乗客抽出工程の出力結果に基づいて乗客の有無を判定す
る乗客有無判定工程と、扉開閉状態判定工程と乗客有無
判定工程の判定結果を統合することにより乗客が閉じこ
められているか否かの判断をする統合工程と、統合工程
の出力結果に基づいて、乗客が閉じこめられている場合
に外部に警報を発報する警報工程とを備えている。その
ため、専用センサを備えることなく、撮像装置の取得し
た画像のみから閉鎖された空間内の乗客の閉じ込め状態
を検知することができる。
【０１１４】また、扉抽出工程は、扉設定領域内の扉の
縁の位置を強調する扉強調工程と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積工程と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出工程とを有し、扉開閉状態判定工程
は、扉動作抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する。そのため、扉開閉状態の判定精度が向上
し、閉じ込め状態検知の信頼性が向上する。
縁の位置を強調する扉強調工程と、扉の縁の位置が強調
された扉縁位置データを時系列に連続して蓄積するデー
タ時系列蓄積工程と、時系列データから扉の開閉動作を
抽出する扉動作抽出工程とを有し、扉開閉状態判定工程
は、扉動作抽出工程の出力結果に基づいて扉の開閉状態
を判定する。そのため、扉開閉状態の判定精度が向上
し、閉じ込め状態検知の信頼性が向上する。
【０１１５】また、乗客抽出工程は、以前の画像を一時
保存する画像一時保存工程と、一時保存工程にて保存さ
れた画像と画像取得工程によって取得された画像との比
較を行う比較工程と、比較工程の出力結果に基づき２つ
の画像の差異画素数をカウントする差異画素数カウント
工程とを有し、乗客有無判定工程は、差異画素数カウン
ト工程の出力結果に基づいて乗客の有無状態を判定す
る。そのため、乗客有無の判定精度が向上し、閉じ込め
状態検知の信頼性がさらに向上する。
保存する画像一時保存工程と、一時保存工程にて保存さ
れた画像と画像取得工程によって取得された画像との比
較を行う比較工程と、比較工程の出力結果に基づき２つ
の画像の差異画素数をカウントする差異画素数カウント
工程とを有し、乗客有無判定工程は、差異画素数カウン
ト工程の出力結果に基づいて乗客の有無状態を判定す
る。そのため、乗客有無の判定精度が向上し、閉じ込め
状態検知の信頼性がさらに向上する。
【０１１６】また、行き先階を認識する行き先階認識工
程と、行き先階認識工程の出力結果を基に次の扉の開ま
での時間を計算する扉開閉タイミング算出工程をさらに
備え、統合工程は、扉開閉状態判定工程と乗客有無判定
工程の判定結果に併せて、時間に達しても扉が開になら
ない場合、乗客が閉じこめられていると判断する。その
ため、乗客が閉じこめられているか否かの判定がさらに
正確なものとなり、装置の信頼性が向上する。
程と、行き先階認識工程の出力結果を基に次の扉の開ま
での時間を計算する扉開閉タイミング算出工程をさらに
備え、統合工程は、扉開閉状態判定工程と乗客有無判定
工程の判定結果に併せて、時間に達しても扉が開になら
ない場合、乗客が閉じこめられていると判断する。その
ため、乗客が閉じこめられているか否かの判定がさらに
正確なものとなり、装置の信頼性が向上する。
【０１１７】また、他の発明に係る画像監視方法は、開
閉する扉を監視する方法であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得工程と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工程と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出工程と、
扉抽出工程の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価工程とを備えてい
る。そのため、撮像装置によって取得した画像から扉の
開閉不良を検出することができ、従来、扉の開閉不良を
検出する為に配設されていた専用センサを省略すること
ができる。
閉する扉を監視する方法であって、扉に向かって配設さ
れ、扉を含む画像を取得する画像取得工程と、画像に対
して所定の扉設定領域を設定する扉領域設定工程と、画
像の扉設定領域から扉の画像を抽出する扉抽出工程と、
扉抽出工程の出力に基づいて扉の開閉状態を検出し、こ
の信号を外部に出力する扉開閉評価工程とを備えてい
る。そのため、撮像装置によって取得した画像から扉の
開閉不良を検出することができ、従来、扉の開閉不良を
検出する為に配設されていた専用センサを省略すること
ができる。
【０１１８】さらに、警報工程は、撮像装置に対して遠
隔にて警報を発報する。そのため、遠隔から乗客の閉じ
込め状態を監視することができる。
隔にて警報を発報する。そのため、遠隔から乗客の閉じ
込め状態を監視することができる。
【図１】 本発明の画像監視装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】 画像監視装置の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図３】 本発明の他の画像監視装置を示すブロック図
である。
である。
【図４】 画像監視装置の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】 処理される画像データの推移を説明する図で
ある。
ある。
【図６】 濃淡入力画像からエッジ検出をする際の方法
を説明する図である。
を説明する図である。
【図７】 本発明の他の画像監視装置を示すブロック図
である。
である。
【図８】 画像監視装置の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図９】 本発明の他の画像監視装置を示すブロック図
である。
である。
【図１０】 画像監視装置の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図１１】 本発明の他の画像監視装置を示すブロック
図である。
図である。
【図１２】 画像監視装置の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図１３】 従来の監視技術の内容を説明するブロック
図である。
図である。
【図１４】 図１３の従来技術の模式図である。
【図１５】 従来の他の監視技術の内容を説明するブロ
ック図である。
ック図である。
【図１６】 エレベータかご内に監視カメラが設置され
ている状態を摸式的に表現したものである。
ている状態を摸式的に表現したものである。
１０１，３０１，６０１，８０１，１００１ 画像取得
手段、１０２，３０２，６０２，８０２，１００２ 扉
抽出手段、１０３，３０３，６０３，８０３，１００３
扉開閉状態判定手段、１０４，３０４，６０４，８０
４，１００４乗客抽出手段、１０５，３０５，６０５，
８０５，１００５ 乗客有無判定手段、１０６，３０
６，６０６，８０６，１００６ 統合手段、１０７，３
０７，６０７，８０７，１００７ 警報手段、１０８，
３０８，６０８，８０８，１００８ 扉領域設定手段、
１０９，３０９，６０９，８０９，１００９ 乗客領域
設定手段、３１１ 扉強調手段、３１２ 蓄積するデー
タ時系列蓄積手段、３１３扉動作抽出手段、６１１ 画
像一時保存メモリ、６１２ 比較手段、６１３差異画素
数カウント手段、８３２ 行き先階認識手段、８３３
扉開閉タイミング算出手段、１０２０ 扉開閉評価手
段、ステップＳ２０２ 扉領域設定工程、ステップＳ２
０３ 乗客領域設定工程、ステップＳ２０５ 画像取得
工程、ステップＳ２０６，ステップＳ２０７ 扉抽出工
程、ステップＳ２０８ 扉開閉状態判定工程、ステップ
Ｓ２１１ 乗客抽出工程、ステップＳ２１２ 乗客有無
判定工程、ステップＳ２１４ 統合工程、ステップＳ２
１６ 警報工程、ステップＳ４０５ 扉強調工程、ステ
ップＳ４０７ データ時系列蓄積工程、ステップＳ４０
８ 扉動作抽出工程、ステップＳ７１０ 画像一時保存
工程、ステップＳ７１０ 比較工程、ステップＳ７１１
差異画素数カウント工程、ステップＳ９１４行き先階
認識工程、ステップＳ９１５ 扉開閉タイミング算出工
程、ステップＳ１１０８ 扉開閉評価工程。
手段、１０２，３０２，６０２，８０２，１００２ 扉
抽出手段、１０３，３０３，６０３，８０３，１００３
扉開閉状態判定手段、１０４，３０４，６０４，８０
４，１００４乗客抽出手段、１０５，３０５，６０５，
８０５，１００５ 乗客有無判定手段、１０６，３０
６，６０６，８０６，１００６ 統合手段、１０７，３
０７，６０７，８０７，１００７ 警報手段、１０８，
３０８，６０８，８０８，１００８ 扉領域設定手段、
１０９，３０９，６０９，８０９，１００９ 乗客領域
設定手段、３１１ 扉強調手段、３１２ 蓄積するデー
タ時系列蓄積手段、３１３扉動作抽出手段、６１１ 画
像一時保存メモリ、６１２ 比較手段、６１３差異画素
数カウント手段、８３２ 行き先階認識手段、８３３
扉開閉タイミング算出手段、１０２０ 扉開閉評価手
段、ステップＳ２０２ 扉領域設定工程、ステップＳ２
０３ 乗客領域設定工程、ステップＳ２０５ 画像取得
工程、ステップＳ２０６，ステップＳ２０７ 扉抽出工
程、ステップＳ２０８ 扉開閉状態判定工程、ステップ
Ｓ２１１ 乗客抽出工程、ステップＳ２１２ 乗客有無
判定工程、ステップＳ２１４ 統合工程、ステップＳ２
１６ 警報工程、ステップＳ４０５ 扉強調工程、ステ
ップＳ４０７ データ時系列蓄積工程、ステップＳ４０
８ 扉動作抽出工程、ステップＳ７１０ 画像一時保存
工程、ステップＳ７１０ 比較工程、ステップＳ７１１
差異画素数カウント工程、ステップＳ９１４行き先階
認識工程、ステップＳ９１５ 扉開閉タイミング算出工
程、ステップＳ１１０８ 扉開閉評価工程。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 学 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 鷲見 和彦 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 奈良貞 浩 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 三 菱電機ビルテクノサービス株式会社内 Ｆターム(参考） 3F303 BA00 BA06 CB24 CB31 EA09 5B057 AA19 BA02 CA08 CA12 CA16 CE12 DA02 DA15 DB02 DB09 DC16 DC19 DC33 5C054 FC01 FC12 FC14 FC15 FF06 GB01 HA18 HA26
Claims (12)
- 【請求項１】 開閉する扉を有する閉鎖された空間内を
監視する装置であって、 上記空間内に上記扉に向かって配設され、該扉を含む上
記空間内の画像を取得する画像取得手段と、 上記画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設
定手段と、 上記画像の上記扉設定領域から上記扉の画像を抽出する
扉抽出手段と、 上記扉抽出手段の出力に基づいて上記扉の開閉状態を判
定する扉開閉状態判定手段と、 上記画像に対して所定の乗客設定領域を設定する乗客領
域設定手段と、 上記画像の上記乗客設定領域から乗客の画像を抽出する
乗客抽出手段と、 上記乗客抽出手段の出力に基づいて乗客の有無を判定す
る乗客有無判定手段と、 上記扉開閉状態判定手段と上記乗客有無判定手段の判定
を統合することにより乗客が閉じこめられているか否か
の判断をする統合手段と、 上記統合手段の出力に基づいて、乗客が閉じこめられて
いる場合に外部に警報を発報する警報手段とを備えたこ
とを特徴とする画像監視装置。 - 【請求項２】 上記扉抽出手段は、 上記扉設定領域内の上記扉の縁の位置を強調する扉強調
手段と、 上記扉の縁の位置が強調された扉縁位置データを時系列
に連続して蓄積するデータ時系列蓄積手段と、 上記時系列データから扉の開閉動作を抽出する扉動作抽
出手段とを有し、 上記扉開閉状態判定手段は、上記扉動作抽出手段の出力
に基づいて上記扉の開閉状態を判定することを特徴とす
る請求項１記載の画像監視装置。 - 【請求項３】 上記乗客抽出手段は、 以前の画像を一時保存する画像一時保存メモリと、 上記一時保存メモリの画像と上記画像取得手段によって
取得された上記画像との比較を行う比較手段と、 上記比較手段の出力に基づき上記２つの画像の差異画素
数をカウントする差異画素数カウント手段とを有し、 上記乗客有無判定手段は、上記差異画素数カウント手段
の出力に基づいて乗客の有無状態を判定することを特徴
とする請求項１記載の画像監視装置。 - 【請求項４】 行き先階を認識する行き先階認識手段
と、 上記行き先階認識手段の出力を基に次の扉の開までの時
間を計算する扉開閉タイミング算出手段をさらに備え、 上記統合手段は、上記扉開閉状態判定手段と上記乗客有
無判定手段の判定に併せて、上記時間に達しても扉が開
にならない場合、乗客が閉じこめられていると判断する
ことを特徴とする請求項１記載の画像監視装置。 - 【請求項５】 開閉する扉を監視する装置であって、 上記扉に向かって配設され、該扉を含む画像を取得する
画像取得手段と、 上記画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設
定手段と、 上記画像の上記扉設定領域から上記扉の画像を抽出する
扉抽出手段と、 上記扉抽出手段の出力に基づいて扉の開閉状態を検出
し、この信号を外部に出力する扉開閉評価手段とを備え
たことをことを特徴とする画像監視装置。 - 【請求項６】 上記警報手段は、上記画像取得手段に対
して遠隔に設けられていることを特徴とする請求項１乃
至５のいずれか記載の画像監視装置。 - 【請求項７】 開閉する扉を有する閉鎖された空間内を
監視する方法であって、 上記空間内に上記扉に向かって配設された撮像装置によ
り、該扉を含む上記空間内の画像を取得する画像取得工
程と、 上記画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設
定工程と、 上記画像の上記扉設定領域から上記扉の画像を抽出する
扉抽出工程と、 上記扉抽出工程の出力結果に基づいて上記扉の開閉状態
を判定する扉開閉状態判定工程と、 上記画像に対して所定の乗客設定領域を設定する乗客領
域設定工程と、 上記画像の上記乗客設定領域から乗客の画像を抽出する
乗客抽出工程と、 上記乗客抽出工程の出力結果に基づいて乗客の有無を判
定する乗客有無判定工程と、 上記扉開閉状態判定工程と上記乗客有無判定工程の判定
結果を統合することにより乗客が閉じこめられているか
否かの判断をする統合工程と、 上記統合工程の出力結果に基づいて、乗客が閉じこめら
れている場合に外部に警報を発報する警報工程とを備え
たことを特徴とする画像監視方法。 - 【請求項８】 上記扉抽出工程は、 上記扉設定領域内の上記扉の縁の位置を強調する扉強調
工程と、 上記扉の縁の位置が強調された扉縁位置データを時系列
に連続して蓄積するデータ時系列蓄積工程と、 上記時系列データから扉の開閉動作を抽出する扉動作抽
出工程とを有し、 上記扉開閉状態判定工程は、上記扉動作抽出工程の出力
結果に基づいて上記扉の開閉状態を判定することを特徴
とする請求項７記載の画像監視方法。 - 【請求項９】 上記乗客抽出工程は、 以前の画像を一時保存する画像一時保存工程と、 上記一時保存工程にて保存された画像と上記画像取得工
程によって取得された上記画像との比較を行う比較工程
と、 上記比較工程の出力結果に基づき上記２つの画像の差異
画素数をカウントする差異画素数カウント工程とを有
し、 上記乗客有無判定工程は、上記差異画素数カウント工程
の出力結果に基づいて乗客の有無状態を判定することを
特徴とする請求項７記載の画像監視方法。 - 【請求項１０】 行き先階を認識する行き先階認識工程
と、 上記行き先階認識工程の出力結果を基に次の扉の開まで
の時間を計算する扉開閉タイミング算出工程をさらに備
え、 上記統合工程は、上記扉開閉状態判定工程と上記乗客有
無判定工程の判定結果に併せて、上記時間に達しても扉
が開にならない場合、乗客が閉じこめられていると判断
することを特徴とする請求項７記載の画像監視方法。 - 【請求項１１】 開閉する扉を監視する方法であって、 上記扉に向かって配設され、該扉を含む画像を取得する
画像取得工程と、 上記画像に対して所定の扉設定領域を設定する扉領域設
定工程と、 上記画像の上記扉設定領域から上記扉の画像を抽出する
扉抽出工程と、 上記扉抽出工程の出力に基づいて扉の開閉状態を検出
し、この信号を外部に出力する扉開閉評価工程とを備え
たことをことを特徴とする画像監視方法。 - 【請求項１２】 上記警報工程は、上記撮像装置に対し
て遠隔にて警報を発報することを特徴とする請求項７乃
至１１のいずれか記載の画像監視方法。
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