JP2757629B2 - 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 - Google Patents
移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置Info
- Publication number
- JP2757629B2 JP2757629B2 JP3306295A JP30629591A JP2757629B2 JP 2757629 B2 JP2757629 B2 JP 2757629B2 JP 3306295 A JP3306295 A JP 3306295A JP 30629591 A JP30629591 A JP 30629591A JP 2757629 B2 JP2757629 B2 JP 2757629B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- vehicle
- image
- dimensional
- extracting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動物体の状態諸量を
検出する移動物体計測装置、及び特に自動車交通流にお
ける交通量、速度、車間距離、密度、占有率、渋滞長、
区間通過所要時間等の状態量を検出する交通流計測画像
処理装置に関する。
検出する移動物体計測装置、及び特に自動車交通流にお
ける交通量、速度、車間距離、密度、占有率、渋滞長、
区間通過所要時間等の状態量を検出する交通流計測画像
処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動物体計測装置の１つとして、ＴＶカ
メラを用い、車両交通情報を計測する交通流計測画像処
理装置の開発が行われている。図９は、井上他：「車両
動態計測の試み」、第１７回画像工学コンファレンス
（１９８６年）、１６ー１３、Ｐ２９５〜２９８に記載
された従来の交通流計測画像処理装置の構成を示すブロ
ック図である。図において、１は撮像器で例えばＴＶカ
メラ、２はＴＶカメラ１を制御するＴＶカメラ制御回
路、３はデジタル化された撮像信号を取り込むフレーム
メモリ、４は車両の抽出領域を設定するウィンドウ設定
回路、５は車両検出回路、６は車両走行位置検出回路、
７は車両移動量検出回路、８は車両情報計測回路であ
る。
メラを用い、車両交通情報を計測する交通流計測画像処
理装置の開発が行われている。図９は、井上他：「車両
動態計測の試み」、第１７回画像工学コンファレンス
（１９８６年）、１６ー１３、Ｐ２９５〜２９８に記載
された従来の交通流計測画像処理装置の構成を示すブロ
ック図である。図において、１は撮像器で例えばＴＶカ
メラ、２はＴＶカメラ１を制御するＴＶカメラ制御回
路、３はデジタル化された撮像信号を取り込むフレーム
メモリ、４は車両の抽出領域を設定するウィンドウ設定
回路、５は車両検出回路、６は車両走行位置検出回路、
７は車両移動量検出回路、８は車両情報計測回路であ
る。
【０００３】次に動作について説明する。ＴＶカメラ１
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
ウィンドウ設定回路４は、道路上で車両の大きさとなる
ウィンドウを画面上で設定する。車両検出回路５は、ウ
ィンドウ設定回路４で設定された領域から、水平線や垂
直線等の車両の特徴を抽出することによって、車両を検
出する。車両走行位置検出回路６は、車両検出回路５で
検出された車両の画面上での走行位置を検出し、車両移
動量検出回路７は、この走行位置と上記車両の前フレー
ムの走行位置とを比較し、車両の画面上での移動量を検
出し、ウィンドウ設定回路４に送信する。ウィンドウ設
定回路４は、移動量に応じてウィンドウを移動させる。
上記動作を繰り返し行い車両を追跡する。車両が画面か
ら消えた時点で追跡を終了し、車両情報計測回路８は、
車両の速度や前車との車間距離などを計測する。
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
ウィンドウ設定回路４は、道路上で車両の大きさとなる
ウィンドウを画面上で設定する。車両検出回路５は、ウ
ィンドウ設定回路４で設定された領域から、水平線や垂
直線等の車両の特徴を抽出することによって、車両を検
出する。車両走行位置検出回路６は、車両検出回路５で
検出された車両の画面上での走行位置を検出し、車両移
動量検出回路７は、この走行位置と上記車両の前フレー
ムの走行位置とを比較し、車両の画面上での移動量を検
出し、ウィンドウ設定回路４に送信する。ウィンドウ設
定回路４は、移動量に応じてウィンドウを移動させる。
上記動作を繰り返し行い車両を追跡する。車両が画面か
ら消えた時点で追跡を終了し、車両情報計測回路８は、
車両の速度や前車との車間距離などを計測する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の移動物体計測装
置又は、交通流計測画像処理装置は、以上のように構成
されているので、フレーム間の追跡処理が必要で構成が
複雑になるという問題点がある。またノイズや他車両の
影響により、車両検出ができなくなった場合、車両を追
跡することができず、計測精度が下がるという問題があ
った。さらに画面上に複数の車両が存在した場合でも１
台の車両しか追跡することができないという問題点があ
った。
置又は、交通流計測画像処理装置は、以上のように構成
されているので、フレーム間の追跡処理が必要で構成が
複雑になるという問題点がある。またノイズや他車両の
影響により、車両検出ができなくなった場合、車両を追
跡することができず、計測精度が下がるという問題があ
った。さらに画面上に複数の車両が存在した場合でも１
台の車両しか追跡することができないという問題点があ
った。
【０００５】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、追跡のためのフレーム間の移動
物体の対応づけがいらず、構成が簡単で、一部のフレー
ムで車両情報が欠落しても車両が抽出でき、計測精度が
高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を検
出することができる移動物体計測装置、又は交通流計測
画像処理装置を提供することを目的とする。
ためになされたもので、追跡のためのフレーム間の移動
物体の対応づけがいらず、構成が簡単で、一部のフレー
ムで車両情報が欠落しても車両が抽出でき、計測精度が
高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を検
出することができる移動物体計測装置、又は交通流計測
画像処理装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の移動
物体計測装置は、移動物体の移動中の映像を撮像する撮
像部と、この撮像部を制御する制御手段と、上記撮像部
からの画像データを記憶するフレームメモリとを備え、
上記画像データを処理して、移動物体を検出し、移動物
体の情報を求める移動物体計測装置において、上記移動
物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域を、上記画
像データから予め設定する存在領域設定手段と、上記存
在領域内の画像データから移動物体を示すデータを抽出
する抽出手段と、この抽出手段で得られた２次元データ
から、上記移動物体の抽出状態が線状に分布する１次元
データを作成する１次元データ作成手段と、この１次元
データ作成手段で得られた１次元データを時系列に一定
周期で連続して蓄積し、これら蓄積された１次元データ
を２次元画像の時間軸方向に連ねることにより上記移動
物体の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積画像を作成
するデータ時系列蓄積手段とを設け、上記データ時系列
蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像から、
上記予め設定した存在領域中を移動する移動物体の時間
的変化を検出するようにしたものである。
物体計測装置は、移動物体の移動中の映像を撮像する撮
像部と、この撮像部を制御する制御手段と、上記撮像部
からの画像データを記憶するフレームメモリとを備え、
上記画像データを処理して、移動物体を検出し、移動物
体の情報を求める移動物体計測装置において、上記移動
物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域を、上記画
像データから予め設定する存在領域設定手段と、上記存
在領域内の画像データから移動物体を示すデータを抽出
する抽出手段と、この抽出手段で得られた２次元データ
から、上記移動物体の抽出状態が線状に分布する１次元
データを作成する１次元データ作成手段と、この１次元
データ作成手段で得られた１次元データを時系列に一定
周期で連続して蓄積し、これら蓄積された１次元データ
を２次元画像の時間軸方向に連ねることにより上記移動
物体の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積画像を作成
するデータ時系列蓄積手段とを設け、上記データ時系列
蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像から、
上記予め設定した存在領域中を移動する移動物体の時間
的変化を検出するようにしたものである。
【０００７】本発明の請求項２の移動物体計測装置は、
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成する２
値化手段と、この２値化手段によって２値化された画像
データのうち、基準とする２値データの所定の方向にの
びる両隣のデータが、上記基準データと同じ２値データ
であるとき、上記基準データの上記所定の方向と垂直方
向にある２値データを上記基準データと同じデータに変
化させる穴埋め手段を設けたものである。
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成する２
値化手段と、この２値化手段によって２値化された画像
データのうち、基準とする２値データの所定の方向にの
びる両隣のデータが、上記基準データと同じ２値データ
であるとき、上記基準データの上記所定の方向と垂直方
向にある２値データを上記基準データと同じデータに変
化させる穴埋め手段を設けたものである。
【０００８】本発明の請求項３の移動物体計測装置は、
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成する２
値化手段と、この２値化手段によって２値化された画像
データのうち、基準とする２値データの所定の方向で、
上記基準データの片側一方に、上記基準データと同じ値
の２値データが連続し、かつ上記基準データの上記所定
の方向と反対方向に上記基準データと違う値の２値デー
タが連続するとき、その基準データを線分の要素として
抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
上記データ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系
列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成する２
値化手段と、この２値化手段によって２値化された画像
データのうち、基準とする２値データの所定の方向で、
上記基準データの片側一方に、上記基準データと同じ値
の２値データが連続し、かつ上記基準データの上記所定
の方向と反対方向に上記基準データと違う値の２値デー
タが連続するとき、その基準データを線分の要素として
抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
【０００９】本発明の請求項４の交通流計測画像処理装
置は、車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶカメラを
制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で得られた２次元データから、上記車両の
抽出状態が線状に分布する１次元データを作成する１次
元データ作成手段と、この１次元データ作成手段で得ら
れた１次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された１次元データを２次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両の軌跡を示す２次元
のデータ時系列蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手
段と、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像から、上記予め設定した存在領域中を
移動する車両の存在を判定する車両判定手段と、この車
両判定手段で判定された車両の状態量を計測する状態量
計測手段を備えたものである。
置は、車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶカメラを
制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で得られた２次元データから、上記車両の
抽出状態が線状に分布する１次元データを作成する１次
元データ作成手段と、この１次元データ作成手段で得ら
れた１次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された１次元データを２次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両の軌跡を示す２次元
のデータ時系列蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手
段と、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像から、上記予め設定した存在領域中を
移動する車両の存在を判定する車両判定手段と、この車
両判定手段で判定された車両の状態量を計測する状態量
計測手段を備えたものである。
【００１０】本発明の請求項５の交通流計測画像処理装
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成
する２値化手段と、この２値化手段によって２値化され
た画像データのうち、基準とする２値データの所定の方
向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ２値
データであるとき、上記基準データの上記所定の方向と
垂直方向にある２値データを上記基準データと同じデー
タに変化させる穴埋め手段を設けたものである。
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成
する２値化手段と、この２値化手段によって２値化され
た画像データのうち、基準とする２値データの所定の方
向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ２値
データであるとき、上記基準データの上記所定の方向と
垂直方向にある２値データを上記基準データと同じデー
タに変化させる穴埋め手段を設けたものである。
【００１１】本発明の請求項６の交通流計測画像処理装
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成
する２値化手段と、この２値化手段によって２値化され
た画像データのうち、基準とする２値データの所定の方
向で、上記基準データの片側一方に、上記基準データと
同じ値の２値データが連続し、かつ上記基準データの上
記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値の２
値データが連続するとき、その基準データを線分の要素
として抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
置は、上記データ時系列蓄積手段によって得られたデー
タ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを作成
する２値化手段と、この２値化手段によって２値化され
た画像データのうち、基準とする２値データの所定の方
向で、上記基準データの片側一方に、上記基準データと
同じ値の２値データが連続し、かつ上記基準データの上
記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値の２
値データが連続するとき、その基準データを線分の要素
として抽出する線分要素抽出手段を設けたものである。
【００１２】本発明の請求項７の交通流計測画像処理装
置は、車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶカメラを
制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、この付帯情報抽出手
段の付帯情報を参照し、上記抽出手段で抽出した車両を
示すデータを選択する車両データ選択手段と、上記車両
データ選択手段で得られた２次元データから、上記車両
の抽出状態が線状に分布する１次元データを作成する１
次元データ作成手段と、この１次元データ作成手段で得
られた１次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された１次元データを２次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両データ選択手段で選
択された車両の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積手
段を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時系
列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、この車両判定手段で判定さ
れた車両の状態量を計測する状態量計測手段を備えたも
のである。
置は、車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶカメラを
制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、この付帯情報抽出手
段の付帯情報を参照し、上記抽出手段で抽出した車両を
示すデータを選択する車両データ選択手段と、上記車両
データ選択手段で得られた２次元データから、上記車両
の抽出状態が線状に分布する１次元データを作成する１
次元データ作成手段と、この１次元データ作成手段で得
られた１次元データを時系列に一定周期で連続して蓄積
し、これら蓄積された１次元データを２次元画像の時間
軸方向に連ねることにより上記車両データ選択手段で選
択された車両の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積手
段を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時系
列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、この車両判定手段で判定さ
れた車両の状態量を計測する状態量計測手段を備えたも
のである。
【００１３】本発明の請求項８の交通流計測画像処理装
置は、車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶカメラを
制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
上記抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、上記抽出手段で得ら
れた２次元データから、上記車両の抽出状態が線状に分
布する１次元データを作成する１次元データ作成手段
と、この１次元データ作成手段で得られた１次元データ
を時系列に一定周期で連続して蓄積し、これら蓄積され
た１次元データを２次元画像の時間軸方向に連ねること
により上記車両の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積
画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時
系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、上記付帯情報抽出手段と上
記車両判定手段で得られるデータを参照し、車両の挙動
を検出する車両動作検出手段と、上記車両判定手段で判
定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を備え
たものである。
置は、車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶカメラを
制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメラからの
画像データを記憶するフレームメモリと、上記車両の移
動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像データから
予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領域内の画
像データから車両を示すデータを抽出する抽出手段と、
上記抽出手段で抽出されたデータに付帯する情報を抽
出、保持する付帯情報抽出手段と、上記抽出手段で得ら
れた２次元データから、上記車両の抽出状態が線状に分
布する１次元データを作成する１次元データ作成手段
と、この１次元データ作成手段で得られた１次元データ
を時系列に一定周期で連続して蓄積し、これら蓄積され
た１次元データを２次元画像の時間軸方向に連ねること
により上記車両の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積
画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデータ時
系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像か
ら、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の存在
を判定する車両判定手段と、上記付帯情報抽出手段と上
記車両判定手段で得られるデータを参照し、車両の挙動
を検出する車両動作検出手段と、上記車両判定手段で判
定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を備え
たものである。
【００１４】
【作用】本発明の請求項１、請求項４の移動物体計測装
置及び交通流計測画像処理装置は、移動物体の移動経路
に沿った移動物体の存在領域を設定し、この存在領域内
で移動物体を示すデータを一定周期のフレーム毎に任意
のフレーム数だけ抽出し、抽出されたこれらのデータ
を、時系列に連続して蓄積して作成されるデータ時系列
蓄積画像を作成する。
置及び交通流計測画像処理装置は、移動物体の移動経路
に沿った移動物体の存在領域を設定し、この存在領域内
で移動物体を示すデータを一定周期のフレーム毎に任意
のフレーム数だけ抽出し、抽出されたこれらのデータ
を、時系列に連続して蓄積して作成されるデータ時系列
蓄積画像を作成する。
【００１５】本発明の請求項２、請求項５の移動物体計
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項１、請求
項４のデータ時系列蓄積画像を２値化した２値化データ
に対して、基準とする２値データの所定の方向にのびる
両隣のデータが、基準データと同じ２値データであると
き、基準データの所定の方向と垂直方向にある２値デー
タを基準データと同じデータに変化させる。
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項１、請求
項４のデータ時系列蓄積画像を２値化した２値化データ
に対して、基準とする２値データの所定の方向にのびる
両隣のデータが、基準データと同じ２値データであると
き、基準データの所定の方向と垂直方向にある２値デー
タを基準データと同じデータに変化させる。
【００１６】本発明の請求項３、請求項６の移動物体計
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項１、請求
項４のデータ時系列蓄積画像を２値化した２値化データ
に対して、基準とする２値データの所定の方向で、同じ
値の２値データが連続し、かつ基準データの所定の方向
と反対方向に基準データと違う値の２値データが連続す
るとき、その基準データを線分の要素として抽出する。
測装置及び交通流計測画像処理装置は、請求項１、請求
項４のデータ時系列蓄積画像を２値化した２値化データ
に対して、基準とする２値データの所定の方向で、同じ
値の２値データが連続し、かつ基準データの所定の方向
と反対方向に基準データと違う値の２値データが連続す
るとき、その基準データを線分の要素として抽出する。
【００１７】本発明の請求項７の交通流計測画像処理装
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
し、その付帯情報をもとに、車両を示すデータの内、車
両として確からしいものだけを選択して、時系列に連続
して蓄積してデータ時系列蓄積画像を作成する。
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
し、その付帯情報をもとに、車両を示すデータの内、車
両として確からしいものだけを選択して、時系列に連続
して蓄積してデータ時系列蓄積画像を作成する。
【００１８】本発明の請求項８の交通流計測画像処理装
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
する。車両を示すデータを時系列に連続して蓄積してデ
ータ時系列蓄積画像を作成し、このデータ時系列蓄積画
像を用いて車両を検出し、さらに、車両データに付帯す
る情報を参照し、検出された車両の挙動を検出する。
置は、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定し、この存在領域内で車両を示すデータを一定周
期のフレーム毎に任意のフレーム数だけ抽出し、それと
同時に、車両を示すデータに付帯する情報を抽出、保持
する。車両を示すデータを時系列に連続して蓄積してデ
ータ時系列蓄積画像を作成し、このデータ時系列蓄積画
像を用いて車両を検出し、さらに、車両データに付帯す
る情報を参照し、検出された車両の挙動を検出する。
【００１９】
実施例１．図１は本発明の実施例１に係る交通流計測画
像処理装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、９は存在領域設定回路、１０は垂直線検出回路、１
１はプロジェクションデータ作成回路、１２はデータ時
系列蓄積回路、１３は２値化回路、１４は穴埋め回路、
１５は線分要素抽出回路、１６は線分抽出回路、１７は
車両判定回路、１８は車両情報計測回路である。
像処理装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、９は存在領域設定回路、１０は垂直線検出回路、１
１はプロジェクションデータ作成回路、１２はデータ時
系列蓄積回路、１３は２値化回路、１４は穴埋め回路、
１５は線分要素抽出回路、１６は線分抽出回路、１７は
車両判定回路、１８は車両情報計測回路である。
【００２０】次に動作について説明する。ＴＶカメラ１
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは２次元画像データであり、以後、水平方向
をｘ方向、垂直方向をｙ方向とする。存在領域設定回路
９は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ３から取り出す。図２
は、ＴＶカメラで道路を撮像した画面上に存在領域設定
回路９を用いて設定された存在領域の一例を示した説明
図で、２０は存在領域である。垂直線検出回路１０は、
存在領域のデータから、例えば垂直線検出フィルタ等を
用いて、垂直線エッジを取り出す。このとき、垂直線エ
ッジの存在するところを１、それ以外のところを０とす
る垂直線エッジデータが作成される。プロジェクション
データ作成回路１１は、垂直線エッジデータをｘ方向に
投影し、ｘ方向サイズは垂直線エッジの数に相当する大
きさ、ｙ方向サイズは画面サイズの１次元データとして
の１次元プロジェクションデータを作成する。図３は垂
直線エッジデータ及びプロジェクションデータを示した
説明図で、３０は垂直線エッジデータ、３１はプロジェ
クションデータを示す。プロジェクションデータ３１
は、１フレームで１つ作成される。上記までの処理を一
定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路１２は、プロ
ジェクションデータ３１を予め決められた個数だけ、時
系列で蓄積していき、２次元データを作成する。２値化
回路１３は、この２次元データを適当なしきい値Ｔｈ０
で２値化する。結局、プロジェクションデータ３１のデ
ータを２値化することになる。図４は、２値データを示
した説明図で、水平方向は時刻（以後ｔ方向）を、垂直
方向は、ｙ方向を示す。即ち、この図４はデータ時系列
蓄積回路１２に蓄積された１次元プロジェクションデー
タをその時間軸方向（ｔ方向）に連ねたものであるの
で、各１次元プロジェクションデータの内、車両として
抽出された部分が連なってなる４０ａ，４０ｂは車両の
軌跡を示すものとなる。図４で、時刻は、左から右へい
くにつれて、遅くなっている。
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは２次元画像データであり、以後、水平方向
をｘ方向、垂直方向をｙ方向とする。存在領域設定回路
９は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ３から取り出す。図２
は、ＴＶカメラで道路を撮像した画面上に存在領域設定
回路９を用いて設定された存在領域の一例を示した説明
図で、２０は存在領域である。垂直線検出回路１０は、
存在領域のデータから、例えば垂直線検出フィルタ等を
用いて、垂直線エッジを取り出す。このとき、垂直線エ
ッジの存在するところを１、それ以外のところを０とす
る垂直線エッジデータが作成される。プロジェクション
データ作成回路１１は、垂直線エッジデータをｘ方向に
投影し、ｘ方向サイズは垂直線エッジの数に相当する大
きさ、ｙ方向サイズは画面サイズの１次元データとして
の１次元プロジェクションデータを作成する。図３は垂
直線エッジデータ及びプロジェクションデータを示した
説明図で、３０は垂直線エッジデータ、３１はプロジェ
クションデータを示す。プロジェクションデータ３１
は、１フレームで１つ作成される。上記までの処理を一
定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路１２は、プロ
ジェクションデータ３１を予め決められた個数だけ、時
系列で蓄積していき、２次元データを作成する。２値化
回路１３は、この２次元データを適当なしきい値Ｔｈ０
で２値化する。結局、プロジェクションデータ３１のデ
ータを２値化することになる。図４は、２値データを示
した説明図で、水平方向は時刻（以後ｔ方向）を、垂直
方向は、ｙ方向を示す。即ち、この図４はデータ時系列
蓄積回路１２に蓄積された１次元プロジェクションデー
タをその時間軸方向（ｔ方向）に連ねたものであるの
で、各１次元プロジェクションデータの内、車両として
抽出された部分が連なってなる４０ａ，４０ｂは車両の
軌跡を示すものとなる。図４で、時刻は、左から右へい
くにつれて、遅くなっている。
【００２１】２値データは、他車両の隠蔽等により、垂
直エッジが抽出できなかった場合には、４１に示す穴が
生じる。穴埋め回路１４は、２値データの穴埋めを以下
の処理により行う。２値データをｙ方向を下から上に、
またｔ方向を左或は右から順にアクセスし、１個のデー
タを基準データとして設定する。そして、この基準デー
タが１で、かつｔ方向において、基準データと隣合う２
つのデータが、共に１であるという条件が成り立つと
き、ｙ方向において基準データの上にあるデータを１に
する。上記以外の条件の場合には、何も行わない。この
操作をすべてのデータに対して行う。図５は、穴埋め法
の説明図で、５０は、穴埋めをする前の２値データの一
部を示し、５１は、上記の穴埋めを行った結果の２値デ
ータを示す。図中、斜線部は、２値データで１の値のデ
ータを示し、それ以外は、０の値のデータを示す。
直エッジが抽出できなかった場合には、４１に示す穴が
生じる。穴埋め回路１４は、２値データの穴埋めを以下
の処理により行う。２値データをｙ方向を下から上に、
またｔ方向を左或は右から順にアクセスし、１個のデー
タを基準データとして設定する。そして、この基準デー
タが１で、かつｔ方向において、基準データと隣合う２
つのデータが、共に１であるという条件が成り立つと
き、ｙ方向において基準データの上にあるデータを１に
する。上記以外の条件の場合には、何も行わない。この
操作をすべてのデータに対して行う。図５は、穴埋め法
の説明図で、５０は、穴埋めをする前の２値データの一
部を示し、５１は、上記の穴埋めを行った結果の２値デ
ータを示す。図中、斜線部は、２値データで１の値のデ
ータを示し、それ以外は、０の値のデータを示す。
【００２２】線分要素抽出回路１５は、車両の一部の軌
跡を示す線分の要素となるデータを以下に示す処理で行
う。穴埋めされた２値データをｙ方向を上或は下から順
に、またｔ方向を左或は右から順にアクセスし、基準デ
ータを選ぶ。基準データが１で、ｔ方向において、基準
データの左側に予め設定された個数だけ１の値を持つデ
ータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定された
個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件が成
立するとき、又は基準データが１で、ｙ方向において、
基準データの上側に予め設定された個数だけ１の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設定さ
れた個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件
が成立するとき、基準データを線分の要素として抽出す
る。この操作をすべてのデータに対して行う。この処理
により、２値データで１の領域の右側の輪郭線が線分の
要素として抽出される。図６は、線分要素抽出法の説明
図で、６０は、２値データの一部を示し、６１は、上記
の線分要素抽出を基準データの左側に１の値を持つデー
タが１個、かつ基準データの右側に０の値を持つデータ
が１個存在するという条件のもとで処理した結果を示
す。図中、斜線部６０は２値データで１の値のデータを
示し、斜線部６１は線分として抽出されたデータを示
す。
跡を示す線分の要素となるデータを以下に示す処理で行
う。穴埋めされた２値データをｙ方向を上或は下から順
に、またｔ方向を左或は右から順にアクセスし、基準デ
ータを選ぶ。基準データが１で、ｔ方向において、基準
データの左側に予め設定された個数だけ１の値を持つデ
ータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定された
個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件が成
立するとき、又は基準データが１で、ｙ方向において、
基準データの上側に予め設定された個数だけ１の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設定さ
れた個数だけ０の値を持つデータが連続するという条件
が成立するとき、基準データを線分の要素として抽出す
る。この操作をすべてのデータに対して行う。この処理
により、２値データで１の領域の右側の輪郭線が線分の
要素として抽出される。図６は、線分要素抽出法の説明
図で、６０は、２値データの一部を示し、６１は、上記
の線分要素抽出を基準データの左側に１の値を持つデー
タが１個、かつ基準データの右側に０の値を持つデータ
が１個存在するという条件のもとで処理した結果を示
す。図中、斜線部６０は２値データで１の値のデータを
示し、斜線部６１は線分として抽出されたデータを示
す。
【００２３】線分抽出回路１６は線分の要素を連結し
て、線分を抽出する。車両判定回路１７は線分の長さや
画面上の位置により判定を行い、車両となる線分を抽出
する。車両情報計測回路１８は、車両として抽出された
線分の始点及び終点の３次元位置情報を用いて、車両の
速度や前車との車間距離などを計測する。
て、線分を抽出する。車両判定回路１７は線分の長さや
画面上の位置により判定を行い、車両となる線分を抽出
する。車両情報計測回路１８は、車両として抽出された
線分の始点及び終点の３次元位置情報を用いて、車両の
速度や前車との車間距離などを計測する。
【００２４】なお、上記実施例では、存在領域内のデー
タの処理として、垂直線検出回路を設けたが、車両の特
徴を抽出する処理ならなんでもよい。
タの処理として、垂直線検出回路を設けたが、車両の特
徴を抽出する処理ならなんでもよい。
【００２５】また、２値化回路をデータ時系列蓄積回路
の後に設けたが、プロジェクション作成回路とデータ時
系列蓄積回路の間に設けてもよい。穴埋め回路を設けた
が、車両情報の欠落のない場合には、省略してもよい。
また、穴埋め回路では、２値データをｙ方向を下から上
にアクセスしたが、上から下にアクセスしてもよく、そ
の場合には、基準データが１で、かつｔ方向において、
基準データと隣合う２つのデータが、共に１であるとい
う条件が成り立つとき、ｙ方向において基準データの下
にあるデータを１にする処理を行う。
の後に設けたが、プロジェクション作成回路とデータ時
系列蓄積回路の間に設けてもよい。穴埋め回路を設けた
が、車両情報の欠落のない場合には、省略してもよい。
また、穴埋め回路では、２値データをｙ方向を下から上
にアクセスしたが、上から下にアクセスしてもよく、そ
の場合には、基準データが１で、かつｔ方向において、
基準データと隣合う２つのデータが、共に１であるとい
う条件が成り立つとき、ｙ方向において基準データの下
にあるデータを１にする処理を行う。
【００２６】線分要素抽出回路では、基準データが１
で、ｔ方向において、基準データの左側に予め設定され
た個数だけ１の値を持つデータが連続し、かつ基準デー
タの右側に予め設定された個数だけ０の値を持つデータ
が連続するか、又は基準データが１で、ｙ方向におい
て、基準データの上側に予め設定された個数だけ１の値
を持つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設
定された個数だけ０の値を持つデータが連続するという
条件を用いたが、基準データが１で、ｔ方向において、
基準データの左側に予め設定された個数だけ０の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定さ
れた個数だけ１の値を持つデータが連続するか、又は基
準データが１で、ｙ方向において、基準データの上側に
予め設定された個数だけ０の値を持つデータが連続し、
かつ基準データの下側に予め設定された個数だけ１の値
を持つデータが連続するという条件を用いてもよく、こ
の場合には、２値データで１の領域の左側の輪郭線が線
分の要素として抽出される。
で、ｔ方向において、基準データの左側に予め設定され
た個数だけ１の値を持つデータが連続し、かつ基準デー
タの右側に予め設定された個数だけ０の値を持つデータ
が連続するか、又は基準データが１で、ｙ方向におい
て、基準データの上側に予め設定された個数だけ１の値
を持つデータが連続し、かつ基準データの下側に予め設
定された個数だけ０の値を持つデータが連続するという
条件を用いたが、基準データが１で、ｔ方向において、
基準データの左側に予め設定された個数だけ０の値を持
つデータが連続し、かつ基準データの右側に予め設定さ
れた個数だけ１の値を持つデータが連続するか、又は基
準データが１で、ｙ方向において、基準データの上側に
予め設定された個数だけ０の値を持つデータが連続し、
かつ基準データの下側に予め設定された個数だけ１の値
を持つデータが連続するという条件を用いてもよく、こ
の場合には、２値データで１の領域の左側の輪郭線が線
分の要素として抽出される。
【００２７】２値データの値は、１の値を０に、０の値
を１に置き換えてもよく、上記実施例と同様の効果を奏
する。
を１に置き換えてもよく、上記実施例と同様の効果を奏
する。
【００２８】実施例２．図７は本発明の実施例２に係る
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、７０は水平位置抽出回路、７１は選択
プロジェクションデータ作成回路である。
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、７０は水平位置抽出回路、７１は選択
プロジェクションデータ作成回路である。
【００２９】次に動作について説明する。ＴＶカメラ１
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは２次元画像データであり、以後、水平方向
をｘ方向、垂直方向をｙ方向とする。存在領域設定回路
９は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ３から取り出す。垂直
線検出回路１０は、存在領域のデータから、例えば垂直
線検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。
このとき、垂直線エッジの存在するところを１、それ以
外のところを０とする垂直線エッジデータが作成され
る。水平位置抽出回路７０は、付帯情報として、各水平
ラインごとに、水平ラインに存在するすべての垂直線エ
ッジの水平位置（ｘ座標）の平均値（ｘ重心）及び水平
ライン上で最も左にある垂直線エッジの水平位置（最左
点）と最も右にある垂直線エッジの水平位置（最右点）
を抽出し、このデータを保持する。選択プロジェクショ
ンデータ作成回路７１は、水平位置抽出回路７０のデー
タ（上記付帯情報）を参照し、水平位置のｘ重心がある
指定範囲内にある、または最左点と最右点との距離があ
るしきい値Ｔｈ１以上であるという条件を満たす水平ラ
インを選択し、選択された水平ラインのすべての垂直線
エッジデータをｘ方向に投影し、選択されなかった水平
ラインの投影値を０にして、ｘ方向サイズは選択された
水平ライン上に存在する垂直線エッジの数に相当する大
きさ、ｙ方向サイズは画面サイズの１次元プロジェクシ
ョンデータを作成する。この場合、Ｘ重心が端部に存在
して指定範囲外であったり、最左点と最右点との距離が
小さくしきい値Ｔｈ１未満であって、車両の一部でない
可能性の高いエッジデータが削除されるので、車両の抽
出精度が向上する。即ち、水平ラインの選択は、抽出対
象となる車両の垂直線エッジデータである可能性の高い
データのみを抽出するために行なう。プロジェクション
データ３１は、１フレームで１つ作成される。上記まで
の処理を一定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路１
２は、プロジェクションデータ３１を予め決められた個
数だけ、時系列で蓄積していき、２次元データを作成す
る。２値化回路１３は、この２次元データをしきい値Ｔ
ｈ０で２値化する。穴埋め回路１４は、実施例１に示し
た方法で、２値化された２次元データの穴埋を行う。線
分要素抽出回路１５は、実施例１で示した方法で、穴埋
めされた２次元データから車両の一部の軌跡を示す線分
の要素となるデータを抽出する。線分抽出回路１６は線
分の要素を連結して、線分を抽出する。車両判定回路１
７は線分の長さや画面上の位置により判定を行い、車両
となる線分を抽出する。車両情報計測回路１８は、車両
として抽出された線分の始点及び終点の３次元位置情報
を用いて、車両の速度や前車との車間距離などを計測す
る。
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは２次元画像データであり、以後、水平方向
をｘ方向、垂直方向をｙ方向とする。存在領域設定回路
９は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ３から取り出す。垂直
線検出回路１０は、存在領域のデータから、例えば垂直
線検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。
このとき、垂直線エッジの存在するところを１、それ以
外のところを０とする垂直線エッジデータが作成され
る。水平位置抽出回路７０は、付帯情報として、各水平
ラインごとに、水平ラインに存在するすべての垂直線エ
ッジの水平位置（ｘ座標）の平均値（ｘ重心）及び水平
ライン上で最も左にある垂直線エッジの水平位置（最左
点）と最も右にある垂直線エッジの水平位置（最右点）
を抽出し、このデータを保持する。選択プロジェクショ
ンデータ作成回路７１は、水平位置抽出回路７０のデー
タ（上記付帯情報）を参照し、水平位置のｘ重心がある
指定範囲内にある、または最左点と最右点との距離があ
るしきい値Ｔｈ１以上であるという条件を満たす水平ラ
インを選択し、選択された水平ラインのすべての垂直線
エッジデータをｘ方向に投影し、選択されなかった水平
ラインの投影値を０にして、ｘ方向サイズは選択された
水平ライン上に存在する垂直線エッジの数に相当する大
きさ、ｙ方向サイズは画面サイズの１次元プロジェクシ
ョンデータを作成する。この場合、Ｘ重心が端部に存在
して指定範囲外であったり、最左点と最右点との距離が
小さくしきい値Ｔｈ１未満であって、車両の一部でない
可能性の高いエッジデータが削除されるので、車両の抽
出精度が向上する。即ち、水平ラインの選択は、抽出対
象となる車両の垂直線エッジデータである可能性の高い
データのみを抽出するために行なう。プロジェクション
データ３１は、１フレームで１つ作成される。上記まで
の処理を一定周期で繰り返す。データ時系列蓄積回路１
２は、プロジェクションデータ３１を予め決められた個
数だけ、時系列で蓄積していき、２次元データを作成す
る。２値化回路１３は、この２次元データをしきい値Ｔ
ｈ０で２値化する。穴埋め回路１４は、実施例１に示し
た方法で、２値化された２次元データの穴埋を行う。線
分要素抽出回路１５は、実施例１で示した方法で、穴埋
めされた２次元データから車両の一部の軌跡を示す線分
の要素となるデータを抽出する。線分抽出回路１６は線
分の要素を連結して、線分を抽出する。車両判定回路１
７は線分の長さや画面上の位置により判定を行い、車両
となる線分を抽出する。車両情報計測回路１８は、車両
として抽出された線分の始点及び終点の３次元位置情報
を用いて、車両の速度や前車との車間距離などを計測す
る。
【００３０】実施例３．図８は本発明の実施例３に係る
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、８０は車両動作検出回路である。
交通流計測画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、８０は車両動作検出回路である。
【００３１】次に動作について説明する。ＴＶカメラ１
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは２次元画像データであり、以後、水平方向
をｘ方向、垂直方向をｙ方向とする。存在領域設定回路
９は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ３から取り出す。垂直
線検出回路１０は、存在領域のデータから例えば垂直線
検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。こ
のとき、垂直線エッジの存在するところを１、それ以外
のところを０とする垂直線エッジデータが作成される。
水平位置抽出回路７０は、各水平ラインごとに、水平ラ
インに存在するすべての垂直線エッジの水平位置（ｘ座
標）の平均値（ｘ重心）及び水平ライン上で最も左にあ
る垂直線エッジの水平位置（最左点）と最も右にある垂
直線エッジの水平位置（最右点）を抽出し、このデータ
を保持する。プロジェクションデータ作成回路１１は、
垂直線エッジデータをｘ方向に投影し、ｘ方向サイズは
垂直線エッジの数に相当する大きさ、ｙ方向サイズは画
面サイズの１次元プロジェクションデータを作成する。
プロジェクションデータ３１は、１フレームで１つ作成
される。上記までの処理を一定周期で繰り返す。データ
時系列蓄積回路１２は、プロジェクションデータ３１を
予め決められた個数だけ、時系列で蓄積していき、２次
元データを作成する。２値化回路１３は、この２次元デ
ータをしきい値Ｔｈ０で２値化する。穴埋め回路１４
は、実施例１に示した方法で、２値化された２次元デー
タの穴埋を行う。線分要素抽出回路１５は、実施例１で
示した方法で、穴埋めされた２次元データから車両の一
部の軌跡を示す線分の要素となるデータを抽出する。線
分抽出回路１６は線分の要素を連結して、線分を抽出す
る。車両判定回路１７は線分の長さや画面上の位置によ
り判定を行い、車両となる線分を抽出する。車両動作検
出回路８０は、車両と判定された線分に対して、水平位
置抽出回路７０の情報を用いて、車両の挙動を検出す
る。以下に、車両の挙動の検出方法を示す。車両動作検
出回路８０は、付帯情報として、車両と判定された線分
の各要素のｘ重心を水平位置抽出回路７０から取得し、
線分に対する、ｘ重心とｘ重心が存在する水平ラインの
存在領域の水平方向の中央値との距離差の平均値がしき
い値Ｔｈ２以下のときには、この車両を中央付近を走行
している車両と判定する。逆に、線分に対する、ｘ重心
とｘ重心が存在する水平ラインの存在領域の水平方向の
中央値との距離差の平均値がしきい値Ｔｈ３以上で、か
つ、要素の最左点と最右点間の距離差の平均値がしきい
値Ｔｈ４以下の場合には、この車両は、存在領域外を走
行している車両と判定し、除外する。また、線分の始点
に対するｘ重心と始点の存在する水平ラインの存在領域
の水平方向の中央値との距離差がしきい値Ｔｈ５以下
で、かつ、線分の終点に対するｘ重心と存在領域の終点
の存在する水平ラインの存在領域の水平方向の中央値と
の距離差がしきい値Ｔｈ６以上の場合には、その車両が
存在領域からはずれる傾向にある（車線変更あるいは障
害物回避などの異常走行）と判定する。車両情報計測回
路１８は、車両として抽出された線分の始点及び終点の
３次元位置情報を用いて、車両の速度や前車との車間距
離などを計測する。
はＴＶカメラ制御回路２に従って任意のフレーム間隔で
走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、ＴＶカメラ
１の撮像信号をデジタルに変換したデータを取り込む。
このデータは２次元画像データであり、以後、水平方向
をｘ方向、垂直方向をｙ方向とする。存在領域設定回路
９は、予め設定された車両の移動経路に沿った車両の存
在領域のデータをフレームメモリ３から取り出す。垂直
線検出回路１０は、存在領域のデータから例えば垂直線
検出フィルタ等を用いて、垂直線エッジを取り出す。こ
のとき、垂直線エッジの存在するところを１、それ以外
のところを０とする垂直線エッジデータが作成される。
水平位置抽出回路７０は、各水平ラインごとに、水平ラ
インに存在するすべての垂直線エッジの水平位置（ｘ座
標）の平均値（ｘ重心）及び水平ライン上で最も左にあ
る垂直線エッジの水平位置（最左点）と最も右にある垂
直線エッジの水平位置（最右点）を抽出し、このデータ
を保持する。プロジェクションデータ作成回路１１は、
垂直線エッジデータをｘ方向に投影し、ｘ方向サイズは
垂直線エッジの数に相当する大きさ、ｙ方向サイズは画
面サイズの１次元プロジェクションデータを作成する。
プロジェクションデータ３１は、１フレームで１つ作成
される。上記までの処理を一定周期で繰り返す。データ
時系列蓄積回路１２は、プロジェクションデータ３１を
予め決められた個数だけ、時系列で蓄積していき、２次
元データを作成する。２値化回路１３は、この２次元デ
ータをしきい値Ｔｈ０で２値化する。穴埋め回路１４
は、実施例１に示した方法で、２値化された２次元デー
タの穴埋を行う。線分要素抽出回路１５は、実施例１で
示した方法で、穴埋めされた２次元データから車両の一
部の軌跡を示す線分の要素となるデータを抽出する。線
分抽出回路１６は線分の要素を連結して、線分を抽出す
る。車両判定回路１７は線分の長さや画面上の位置によ
り判定を行い、車両となる線分を抽出する。車両動作検
出回路８０は、車両と判定された線分に対して、水平位
置抽出回路７０の情報を用いて、車両の挙動を検出す
る。以下に、車両の挙動の検出方法を示す。車両動作検
出回路８０は、付帯情報として、車両と判定された線分
の各要素のｘ重心を水平位置抽出回路７０から取得し、
線分に対する、ｘ重心とｘ重心が存在する水平ラインの
存在領域の水平方向の中央値との距離差の平均値がしき
い値Ｔｈ２以下のときには、この車両を中央付近を走行
している車両と判定する。逆に、線分に対する、ｘ重心
とｘ重心が存在する水平ラインの存在領域の水平方向の
中央値との距離差の平均値がしきい値Ｔｈ３以上で、か
つ、要素の最左点と最右点間の距離差の平均値がしきい
値Ｔｈ４以下の場合には、この車両は、存在領域外を走
行している車両と判定し、除外する。また、線分の始点
に対するｘ重心と始点の存在する水平ラインの存在領域
の水平方向の中央値との距離差がしきい値Ｔｈ５以下
で、かつ、線分の終点に対するｘ重心と存在領域の終点
の存在する水平ラインの存在領域の水平方向の中央値と
の距離差がしきい値Ｔｈ６以上の場合には、その車両が
存在領域からはずれる傾向にある（車線変更あるいは障
害物回避などの異常走行）と判定する。車両情報計測回
路１８は、車両として抽出された線分の始点及び終点の
３次元位置情報を用いて、車両の速度や前車との車間距
離などを計測する。
【００３２】なお、上記実施例では、線分の始点及び終
点に対するｘ重心の位置関係により、車両が存在領域か
らはずれる傾向にある（車線変更あるいは障害物回避な
どの異常走行）ことを判定したが、線分の各要素に対す
るｘ重心を取得し、それらを直線近似して得られる直線
と存在領域の位置関係を用いて、判定してもよい。
点に対するｘ重心の位置関係により、車両が存在領域か
らはずれる傾向にある（車線変更あるいは障害物回避な
どの異常走行）ことを判定したが、線分の各要素に対す
るｘ重心を取得し、それらを直線近似して得られる直線
と存在領域の位置関係を用いて、判定してもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１、請求
項４の発明によれば、追跡のためのフレーム間の移動物
体の対応づけがいらず構成が簡単で、一部のフレームで
車両情報が欠落しても車両が抽出できるため、計測精度
が高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を
検出することができる移動物体計測装置又は、交通流計
測画像処理装置を提供することができる。
項４の発明によれば、追跡のためのフレーム間の移動物
体の対応づけがいらず構成が簡単で、一部のフレームで
車両情報が欠落しても車両が抽出できるため、計測精度
が高く、また画面上で同時に存在する複数の移動物体を
検出することができる移動物体計測装置又は、交通流計
測画像処理装置を提供することができる。
【００３４】また、本発明の請求項２、請求項５の発明
では、請求項１、請求項４記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、穴埋めを効率よく
行い、移動物体の検出精度を上げる効果がある。
では、請求項１、請求項４記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、穴埋めを効率よく
行い、移動物体の検出精度を上げる効果がある。
【００３５】また、本発明の請求項３、請求項６の発明
では、請求項１、請求項４記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、或は請求項２、請
求項５の穴埋め手段によって穴埋めされたデータに対し
て、線分要素の抽出を効率よく行い、処理の高速化を実
現できる。
では、請求項１、請求項４記載のデータ時系列蓄積手段
によって作成されたデータに対して、或は請求項２、請
求項５の穴埋め手段によって穴埋めされたデータに対し
て、線分要素の抽出を効率よく行い、処理の高速化を実
現できる。
【００３６】そして本発明の請求項７の発明では、車両
の抽出精度を上げる効果がある。
の抽出精度を上げる効果がある。
【００３７】さらに本発明の請求項８の発明では、車両
の挙動を検出する事が可能となるため、交通流計測画像
処理装置の適用範囲を広げる効果がある。
の挙動を検出する事が可能となるため、交通流計測画像
処理装置の適用範囲を広げる効果がある。
【図１】本発明の実施例１に係る交通流計測画像処理装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１における、存在領域の一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図３】本発明の実施例１における、垂直線エッジデー
タ及びプロジェクションデータを示す説明図である。
タ及びプロジェクションデータを示す説明図である。
【図４】本発明の実施例１における、データ時系列蓄積
画像を２値化したデータを示す説明図である。
画像を２値化したデータを示す説明図である。
【図５】本発明の実施例１における、穴埋め法の説明図
である。
である。
【図６】本発明の実施例１における、線分要素抽出法の
説明図である。
説明図である。
【図７】本発明の実施例２に係る交通流計測画像処理装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施例３に係る交通流計測画像処理装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図９】従来の交通流計測画像処理装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【符号の説明】 １ ＴＶカメラ ２ ＴＶカメラ制御回路 ３ フレームメモリ ８ 車両情報計測回路 ９ 存在領域設定回路 １０ 垂直線検出回路 １１ プロジェクション作成回路 １２ データ時系列蓄積回路 １３ ２値化回路 １４ 穴埋め回路 １５ 線分要素抽出回路 １６ 線分抽出回路 １７ 車両判定回路 １８ 車両情報計測回路 ７０ 水平位置抽出回路 ７１ 選択プロジェクションデータ作成回路 ８０ 車両動作検出回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関 明伸 尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電 機株式会社 産業システム研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−184898（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−3597（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/04,1/056,1/065 G06T 7/20 H04N 7/18
Claims (8)
- 【請求項１】 移動物体の移動中の映像を撮像する撮像
部と、この撮像部を制御する制御手段と、上記撮像部か
らの画像データを記憶するフレームメモリとを備え、上
記画像データを処理して、移動物体を検出し、移動物体
の情報を求める移動物体計測装置において、上記移動物
体の移動経路に沿った移動物体の存在領域を、上記画像
データから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在
領域内の画像データから移動物体を示すデータを抽出す
る抽出手段と、この抽出手段で得られた２次元データか
ら、上記移動物体の抽出状態が線状に分布する１次元デ
ータを作成する１次元データ作成手段と、この１次元デ
ータ作成手段で得られた１次元データを時系列に一定周
期で連続して蓄積し、これら蓄積された１次元データを
２次元画像の時間軸方向に連ねることにより上記移動物
体の軌跡を示す２次元のデータ時系列蓄積画像を作成す
るデータ時系列蓄積手段とを設け、上記データ時系列蓄
積手段によって得られたデータ時系列蓄積画像から、上
記予め設定した存在領域中を移動する移動物体の時間的
変化を検出するようにしたことを特徴とする移動物体計
測装置。 - 【請求項２】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを
作成する２値化手段と、この２値化手段によって２値化
された画像データのうち、基準とする２値データの所定
の方向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ
２値データであるとき、上記基準データの上記所定の方
向と垂直方向にある２値データを上記基準データと同じ
データに変化させる穴埋め手段を設けたことを特徴とす
る請求項第１項記載の移動物体計測装置。 - 【請求項３】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを
作成する２値化手段と、この２値化手段によって２値化
された画像データのうち、基準とする２値データの所定
の方向で、上記基準データの片側一方に、上記基準デー
タと同じ値の２値データが連続し、かつ上記基準データ
の上記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値
の２値データが連続するとき、その基準データを線分の
要素として抽出する線分要素抽出手段を設けたことを特
徴とする請求項第１項記載の移動物体計測装置。 - 【請求項４】 車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶ
カメラを制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメ
ラからの画像データを記憶するフレームメモリと、上記
車両の移動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像デ
ータから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領
域内の画像データから車両を示すデータを抽出する抽出
手段と、この抽出手段で得られた２次元データから、上
記車両の抽出状態が線状に分布する１次元データを作成
する１次元データ作成手段と、この１次元データ作成手
段で得られた１次元データを時系列に一定周期で連続し
て蓄積し、これら蓄積された１次元データを２次元画像
の時間軸方向に連ねることにより上記車両の軌跡を示す
２次元のデータ時系列蓄積画像を作成するデータ時系列
蓄積手段と、このデータ時系列蓄積手段によって得られ
たデータ時系列蓄積画像から、上記予め設定した存在領
域中を移動する車両の存在を判定する車両判定手段と、
この車両判定手段で判定された車両の状態量を計測する
状態量計測手段を備えたことを特徴とする交通流計測画
像処理装置。 - 【請求項５】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを
作成する２値化手段と、この２値化手段によって２値化
された画像データのうち、基準とする２値データの所定
の方向にのびる両隣のデータが、上記基準データと同じ
２値データであるとき、上記基準データの上記所定の方
向と垂直方向にある２値データを上記基準データと同じ
データに変化させる穴埋め手段を設けたことを特徴とす
る請求項第４項記載の交通流計測画像処理装置。 - 【請求項６】 データ時系列蓄積手段によって得られた
データ時系列蓄積画像を２値化し、２次元２値データを
作成する２値化手段と、この２値化手段によって２値化
された画像データのうち、基準とする２値データの所定
の方向で、上記基準データの片側一方に、上記基準デー
タと同じ値の２値データが連続し、かつ上記基準データ
の上記所定の方向と反対方向に上記基準データと違う値
の２値データが連続するとき、その基準データを線分の
要素として抽出する線分要素抽出手段を設けたことを特
徴とする請求項第４項記載の交通流計測画像処理装置。 - 【請求項７】 車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶ
カメラを制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメ
ラからの画像データを記憶するフレームメモリと、上記
車両の移動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像デ
ータから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領
域内の画像データから車両を示すデータを抽出する抽出
手段と、この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情
報を抽出、保持する付帯情報抽出手段と、この付帯情報
抽出手段の付帯情報を参照し、上記抽出手段で抽出した
車両を示すデータを選択する車両データ選択手段と、上
記車両データ選択手段で得られた２次元データから、上
記車両の抽出状態が線状に分布する１次元データを作成
する１次元データ作成手段と、この１次元データ作成手
段で得られた１次元データを時系列に一定周期で連続し
て蓄積し、これら蓄積された１次元データを２次元画像
の時間軸方向に連ねることにより上記車両データ選択手
段で選択された車両の軌跡を示す２次元のデータ時系列
蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデー
タ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画
像から、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の
存在を判定する車両判定手段と、この車両判定手段で判
定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を備え
たことを特徴とする交通流計測画像処理装置。 - 【請求項８】 車両を撮像するＴＶカメラと、このＴＶ
カメラを制御するＴＶカメラ制御回路と、上記ＴＶカメ
ラからの画像データを記憶するフレームメモリと、上記
車両の移動経路に沿った車両の存在領域を、上記画像デ
ータから予め設定する存在領域設定手段と、上記存在領
域内の画像データから車両を示すデータを抽出する抽出
手段と、この抽出手段で抽出されたデータに付帯する情
報を抽出、保持する付帯情報抽出手段と、上記抽出手段
で得られた２次元データから、上記車両の抽出状態が線
状に分布する１次元データを作成する１次元データ作成
手段と、この１次元データ作成手段で得られた１次元デ
ータを時系列に一定周期で連続して蓄積し、これら蓄積
された１次元データを２次元画像の時間軸方向に連ねる
ことにより上記車両の軌跡を示す２次元のデータ時系列
蓄積画像を作成するデータ時系列蓄積手段と、このデー
タ時系列蓄積手段によって得られたデータ時系列蓄積画
像から、上記予め設定した存在領域中を移動する車両の
存在を判定する車両判定手段と、上記付帯情報抽出手段
と上記車両判定手段で得られるデータを参照し、車両の
挙動を検出する車両動作検出手段と、上記車両判定手段
で判定された車両の状態量を計測する状態量計測手段を
備えたことを特徴とする交通流計測画像処理装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3306295A JP2757629B2 (ja) | 1990-11-22 | 1991-11-21 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
| EP92104401A EP0505858B1 (en) | 1991-03-19 | 1992-03-13 | A moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
| DE69232732T DE69232732T2 (de) | 1991-03-19 | 1992-03-13 | Messeinrichtung für sich bewegende Körper und Bildverarbeitungsanordnung zum Messen des Verkehrsflusses |
| US07/852,652 US5313295A (en) | 1991-03-19 | 1992-03-17 | Moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
| US08/201,267 US5396283A (en) | 1991-03-19 | 1994-02-24 | Moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
| US08/375,552 US5598338A (en) | 1991-03-19 | 1995-01-19 | Device for detecting the existence of moving bodies in an image |
| US08/726,945 US5691902A (en) | 1991-03-09 | 1996-10-07 | Moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2-318936 | 1990-11-22 | ||
| JP31893690 | 1990-11-22 | ||
| JP3306295A JP2757629B2 (ja) | 1990-11-22 | 1991-11-21 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH056494A JPH056494A (ja) | 1993-01-14 |
| JP2757629B2 true JP2757629B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=26564653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3306295A Expired - Fee Related JP2757629B2 (ja) | 1990-11-22 | 1991-11-21 | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2757629B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2870372B2 (ja) * | 1993-09-08 | 1999-03-17 | 住友電気工業株式会社 | 物体認識装置 |
| JP2001058765A (ja) | 1999-08-20 | 2001-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | 画像監視装置及び画像監視方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS503597A (ja) * | 1973-05-14 | 1975-01-14 |
-
1991
- 1991-11-21 JP JP3306295A patent/JP2757629B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH056494A (ja) | 1993-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0505858B1 (en) | A moving body measuring device and an image processing device for measuring traffic flows | |
| EP1817761B1 (en) | Apparatus and method for automatically detecting objects | |
| JP4811201B2 (ja) | 走路境界線検出装置、および走路境界線検出方法 | |
| EP1705917A2 (en) | Detection apparatus and method | |
| JP4032727B2 (ja) | 車線境界検出装置 | |
| KR19980701568A (ko) | 이미지 시퀀스내의 객체의 움직임을 검출하기 위한 방법 및 장치(method and apparatus for detecting object movement within an image sequence) | |
| JP6226368B2 (ja) | 車両監視装置、および車両監視方法 | |
| JP2994170B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2757629B2 (ja) | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 | |
| CN108256510B (zh) | 一种道路边缘线检测方法、装置及终端 | |
| JP2000113374A (ja) | 車両抽出装置 | |
| JP2002042140A (ja) | 移動物体計測装置及び交通流計測画像処理装置 | |
| JPH0991439A (ja) | 物体監視装置 | |
| UrRehman et al. | Modeling, design and analysis of intelligent traffic control system based on integrated statistical image processing techniques | |
| JP2924063B2 (ja) | 画像処理式交通流計測装置 | |
| JPH0883392A (ja) | 車両検出方法及び車両検出装置 | |
| JPH0636014A (ja) | 移動物体計測装置 | |
| JPH0863549A (ja) | 車両ナンバー認識装置、二値化装置及び画像処理装置 | |
| JP2847997B2 (ja) | 移動物体計測装置 | |
| JPH04355899A (ja) | 道路監視システム | |
| JPH08171693A (ja) | 車両検出装置 | |
| JP3473296B2 (ja) | 車載用走行環境認識装置 | |
| JP3816785B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| CN112581471A (zh) | 一种车辆检测信息处理方法 | |
| JP2000099876A (ja) | 移動物体計測装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080313 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090313 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100313 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100313 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110313 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |