JP2000099876A - 移動物体計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フレーム間の追跡処理が必要で、移動物体が
重なって写る場合には移動物体を追跡することができ
ず、速度などの計測を行うことができなかった。 【解決手段】 一の地点における所定期間内の変化パタ
ーンと、他の地点における所定期間内の変化パターンお
よび所定期間の前後の期間内の変化パターンとをそれぞ
れ比較し、これらの比較結果を記憶する変化パターン比
較手段と、変化パターン比較手段に記憶された変化パタ
ーンの比較結果に基づき、変化パターン比較手段におい
て比較された変化パターン同士の一致度が最も高い場合
の一の地点における変化パターンの撮像時刻と、他の地
点における変化パターンの撮像時刻との時間差を求め、
存在領域内を移動する移動物体群の時間的変化を検出す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、移動物体の状態
諸量の検出、特に自動車交通流における交通量、速度、
車間距離、密度、占有率、渋滞長、区間通過所要時間等
の状態量を検出できる移動物体計測装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】移動物体計測装置の１つとして、ＴＶカ
メラを用い、車両交通情報を計測する交通流計測画像処
理装置の開発が行われている。図９は、井上他：「車両
動態計測の試み」、第１７回画像工学コンファレンス
（１９８６年）、１６−１３に記載された従来の交通流
計測画像処理装置の構成を示すブロック図である。

【０００３】図９において、１は例えばＴＶカメラ等の
撮像器、２はＴＶカメラ１を制御するＴＶカメラ制御回
路、３はデジタル化された撮像信号を取り込むフレーム
メモリ、４は車両の検出領域を設定するウィンドウ設定
回路、５は車両検出回路、６は車両走行位置検出回路、
７は車両移動量検出回路、８は車両情報計測回路であ
る。

【０００４】次に動作について説明する。図９におい
て、ＴＶカメラ１は、ＴＶカメラ制御回路２に従って任
意のフレーム間隔で走行車両を撮像する。フレームメモ
リ３は、ＴＶカメラ１の撮像信号をデジタル変換したデ
ータを取り込む。ウィンドウ設定回路４は、道路上で車
両の大きさとなるウィンドウを画面上で設定する。車両
検出回路５は、ウィンドウ設定回路４で設定された領域
から、水平線や垂直線等の車両の特徴を検出することに
よって、車両を検出する。

【０００５】車両走行位置検出回路６は、車両検出回路
５で検出された車両の画面上での走行位置を検出し、車
両移動量検出回路７は、この走行位置と該車両の前フレ
ームの走行位置とを比較し、画面上での車両の移動量を
検出し、ウィンドウ設定回路４に送信する。ウィンドウ
設定回路４は、移動量に応じてウィンドウを移動させ
る。このような動作を繰り返し行うことにより車両を追
跡する。車両が画面から消えた時点で追跡を終了し、車
両情報計測回路８は、車両の速度や前車との車間距離な
どを計測する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動物体計測装
置又は交通流計測画像処理装置は、上述のように構成さ
れているので、フレーム間の追跡処理が必要で、移動物
体が重なって写る場合には移動物体を追跡することがで
きず、速度などの計測を行うことができないという課題
があった。

【０００７】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたものであり、画像データ内において個々
の移動物体が重なっている場合でも、移動物体を群とし
て捉え、移動物体群の速度を求めることができる移動物
体計測装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の移動物体計測
装置は、移動物体の移動中の映像を撮像する撮像部と、
撮像部を制御する制御手段と、撮像部が撮像する画像デ
ータを記憶するフレームメモリと、フレームメモリが記
憶した画像データに、移動物体の移動経路に沿った移動
物体の存在領域を設定する存在領域設定手段と、存在領
域内の画像データから移動物体を示すデータを検出する
移動物体検出手段と、移動物体検出手段で検出された移
動物体を示す二次元データの一定時間の変化パターンを
蓄積するデータ蓄積手段と、一の地点における所定期間
内の変化パターンと、他の地点における該所定期間内の
変化パターンおよび所定期間の前後の期間内の変化パタ
ーンとをそれぞれ比較し、これらの比較結果を記憶する
変化パターン比較手段と、変化パターン比較手段に記憶
された変化パターンの比較結果に基づき、変化パターン
比較手段において比較された変化パターン同士の一致度
が最も高い場合の一の地点における変化パターンの撮像
時刻と、他の地点における変化パターンの撮像時刻との
時間差を、これら２つの地点間における移動物体の移動
時間として求める移動時間計測手段とを備え、存在領域
内を移動する移動物体群の時間的変化を検出することを
特徴とする。

【０００９】また、上記一の地点または上記他の地点の
うちの一方を新たな別の地点に変更して、新たに２つの
地点を選択する地点選択手段と、移動物体の連続する複
数の区間におけるそれぞれの移動時間を積算する移動時
間積算手段とをさらに備えてなり、地点選択手段によっ
て新たに２つの地点が選択されると、変化パターン比較
回路は、新たに選択された２つの地点における所定期間
内の変化パターンを比較して比較結果を記憶すると共
に、移動時間計測手段は、新たに選択された２つの地点
の間における移動時間を計算し、さらに、これらの処理
を繰り返すことによって得られる連続した複数の区間に
おける移動物体の移動時間を移動時間積算手段が積算す
ることにより、連続した区間における移動物体群の時間
的変化を検出することを特徴とする。

【００１０】また、上記移動物体として特に車両を対象
とし、車両群の時間的変化を検出することにより、交通
流を計測することを特徴とする。

【００１１】また、上記移動物体検出手段で得られた二
次元データから、移動物体または車両の検出状態が線状
に分布する一次元データを作成する一次元データ作成手
段をさらに備えてなり、データ蓄積手段は、一次元デー
タ作成手段によって作成された一次元データを一定周期
で連続して蓄積することを特徴とする。

【００１２】また、上記移動時間計測手段によって求め
られた移動時間と、複数の地点の間の三次元距離とに基
づいて、移動物体群もしくは車両群の速度を求めること
を特徴とする。

【００１３】また、上記移動時間計測手段は、変化パタ
ーン比較手段によって比較された変化パターンの一致度
を判定する際に、２つの変化パターンの対応するデータ
ごとの値の差分絶対値の和に基づいて判定を行い、差分
絶対値の和が最小となるときに、最も一致度が高いと判
定することを特徴とする。

【００１４】また、上記移動物体または上記車両の時間
的変化を検出するために用いる地点の三次元位置に応じ
て、変化パターンを補正することを特徴とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１に係る移動物体計測装置の構成を示すブ
ロック図である。なお、以下では、移動物体としての車
両の交通流を測定する交通流計測画像処理装置としての
移動物体計測装置について説明する。図１において、９
は存在領域設定手段としての存在領域設定回路、１０は
移動物体検出手段としてのエッジ検出回路、１１は地点
位置設定回路、１２はデータ蓄積手段としてのデータ時
系列蓄積回路、１３は変化パターン選択回路、１４は変
化パターン比較手段としての変化パターン比較回路、１
５は移動時間計測手段としての移動時間計測回路、１６
は速度計算回路、１７は事象判定回路である。

【００１６】図２は、この発明の実施の形態１に係る移
動物体計測装置における存在領域を概念的に示す図であ
り、ＴＶカメラ１で道路を撮像した画面上に、存在領域
設定回路９を用いて設定した存在領域２０の一例を概念
的に表す図である。なお、図１において、図９に示した
構成要素と同一あるいは相当する部分には同一符号を付
し、その説明を省略するが、ＴＶカメラ１は撮像部とし
て機能し、また、ＴＶカメラ制御回路２は、制御手段と
して機能するものである。

【００１７】次に動作について説明する。ＴＶカメラ１
は、ＴＶカメラ制御回路２の制御に基づき、任意のフレ
ーム間隔で走行車両を撮像する。フレームメモリ３は、
ＴＶカメラ１の撮像信号をデジタル変換したデータを取
り込む。このデータは、二次元画像データであり、以
下、水平方向をｘ方向、垂直方向をｙ方向とする。存在
領域設定回路９は、予め設定された車両の移動経路に沿
った車両の存在領域のデータをフレームメモリ３から取
り出す。

【００１８】エッジ検出回路１０は、例えばエッジ検出
フィルタ等を用いて、図２に示す存在領域２０内の画像
データから移動物体を示すデータとしてエッジの強度値
を求める。地点位置設定回路１１は、存在領域２０内の
任意の位置を指定するものである。データ時系列蓄積回
路１２は、地点位置設定回路１１で指定された複数の位
置における一定時間のエッジ強度値をそれぞれ時系列で
蓄積するものである。変化パターン選択回路１３は、２
つの地点におけるエッジ強度値の時系列データを変化パ
ターンとして選択する。次に地点位置設定回路１１によ
って設定された２つ地点における変化パターンを用い
て、車両群の移動時間を求める方法を図３を用いて説明
する。

【００１９】図３は、この発明の実施の形態１における
車両群の移動時間を求める方法を概念的に示す図であ
る。図３において、図１に示す変化パターン選択回路１
３によって選択された２つの地点をそれぞれ地点Ａ、地
点Ｂとする。なお、これから移動時間を求めようとする
移動物体群としての車両群は、地点Ｂから地点Ａに向か
って移動するものとする。

【００２０】変化パターン比較回路１４は、２つの地点
Ａ、Ｂにおいてそれぞれ得られる２つの変化パターンの
うち、一の地点（地点Ａ）における変化パターンから時
間的に連続する所定期間（ｔ_００〜ｔ_０１）内に存在す
る変化パターン（図３：地点Ａにおける変化パターン参
照）を取り出すと共に、他の地点（地点Ｂ）における変
化パターンの時間的に連続する同じサイズ（期間）の変
化パターン（所定期間ｔ_００〜ｔ_０１内に存在するも
の）を取り出し、これら２つの変化パターンの対応する
時刻ごと（同一時刻ごと）のエッジ強度の差分値を求
め、さらにこれらの総和（差分和）を求めてその値を記
憶する。

【００２１】次に、他方の地点（地点Ｂ）における変化
パターンから、時間ｔ_００から一定時間だけ過去の時刻
に遡って、期間ｔ_００〜ｔ_０１と同一サイズ（期間ｔ
_１０〜ｔ_１１）の変化パターンを取り出し、上述の場合
と同様に、期間ｔ_００〜ｔ_０１の地点Ａにおける変化パ
ターンと、期間ｔ_１０〜ｔ_１１の地点Ｂにおける変化パ
ターンとの差分値に基づく差分和を求める。このように
地点Ｂにおいて変化パターンを検出する期間を遡らせな
がら、同一の処理工程を指定回数（例えば、２０〜３０
回）だけ繰り返して行う。移動時間計測回路１５は、変
化パターン比較回路１４に記憶されている差分和の中
で、もっとも小さい値を求め（図３ではｔ_ｎ０〜
ｔ_ｎ１）、その最小の差分和に対応する２つの変化パタ
ーンの検出される時刻の差（ｔ_００−ｔ_ｎ０）が地点Ａ
から地点Ｂの間（区間ＡＢ）における車両の移動時間と
なる。

【００２２】速度計算回路１６は、２つの地点Ａ、Ｂの
三次元位置を求め、その位置関係に基づいて２つの地点
Ａ、Ｂ間（区間ＡＢ）の距離を算出し、区間ＡＢの距離
と、移動時間計測回路１５から得られる移動時間とか
ら、区間ＡＢを通過する車両群の区間平均速度を求め
る。事象判定回路１７は、区間ＡＢにおける車両群の区
間平均速度に基づき、予め定められたしきい値を用い
て、区間ＡＢにおける車両の走行状況が渋滞（または低
速走行）であるかどうかの判定を行う。

【００２３】以上、この発明の実施の形態１によれば、
車両などの移動物体が画像データ中において重なってい
る場合でも、移動物体群の時間的変化として、例えば車
両群の交通流を計測できる交通流計測画像処理装置とし
ての移動物体計測装置を提供することができる。また、
移動物体群（車両群）の速度を計測することもできる。
さらに、移動物体（車両）の２つの地点における変化パ
ターンの信頼性の高いマッチングを簡単に行うことがで
きるので、移動物体群（車両群）の時間的変化を容易か
つ正確に求めることができる。

【００２４】なお、実施の形態１では、移動物体として
の車両の特徴データとして画像データのエッジ強度を用
いる場合について説明を行ったが、車両の他の特徴デー
タを使ってもよいし、画像データにおける濃度値をその
まま用いても、上述の場合と同様に本発明を実施するこ
とができる。また、実施の形態１では、両変化パターン
の対応する時刻ごとの差分値を求め、それらの総和を求
めて最も小さい値をとることで、２つの変化パターンの
移動時間を求めているが、２つの変化パターンのマッチ
ングを求める手法は、ここで説明した方法に限らず他の
方法によっても上述の場合と同様に本発明を実施するこ
とができる。

【００２５】さらに、以上の説明においては、移動物体
として特に車両をとりあげ、移動物体計測装置の一形態
である交通流計測画像処理装置について説明を行った
が、本発明における測定対象は、移動物体であれば車両
に限られることはなく、本発明に係る移動物体計測装置
は、他の形態として用いることもできるものである。

【００２６】実施の形態２．図４は、この発明の実施の
形態２に係る移動物体計測装置の構成を示すブロック図
である。図４において、図１に示す構成と同一または相
当する部分には、同一符号を付し、その説明を省略す
る。図４において、４０は地点選択手段としての地点デ
ータ選択回路、４１は移動時間積算手段としての移動時
間積算回路、４２は速度計算回路である。図５は、この
発明の実施の形態２における存在領域内の連続した複数
の区間を概念的に示す図である。

【００２７】次に動作について説明する。変化パターン
選択回路１３は、２つの地点におけるエッジ強度値の時
系列データを変化パターンとして選択する。そして、以
下、実施の形態１と同様の手法で２つの変化パターンの
時間差が求められる。地点データ選択回路４０は、２つ
の地点のうち、片方をあらかじめ指定された他の地点に
変更する。変化パターン選択回路１３は、新たな２つの
地点におけるエッジ強度値の時系列データを変化パター
ンとして選択する。

【００２８】地点データ選択回路４０によって新たに２
つの地点が選択されると、変化パターン比較手段１４
は、新たに選択された２つの地点Ｂ、Ｃにおける所定期
間内の変化パターンを比較して比較結果を記憶すると共
に、移動時間計測回路１５は、新たに選択された２つの
地点Ｂ、Ｃ間における移動時間を計算し、さらに、これ
らの処理を繰り返す（即ち、地点Ｂ、Ｃのつぎは、地点
Ｃ、Ｄについて、その次は、地点Ｄ、Ｅについて、とい
う具合に処理を繰り返す）ことによって得られる連続し
た複数の区間（区間ＡＢ、区間ＢＣ、区間ＣＤ、区間Ｄ
Ｅ、・・・）における移動物体の移動時間を移動時間積
算回路４１が積算することにより、連続した区間におけ
る移動物体群の時間的変化を検出することができる。

【００２９】具体的には、以上の工程を図５に示すよう
に、地点ＡとＢ、地点ＢとＣ、地点ＣとＤ…地点Ｎ−１
とＮと順に、片方の地点を新たな区間に変更しながら、
各区間について変化パターン比較回路１４や移動時間計
測回路１５が処理を行うことにより、それぞれの区間に
おける移動時間を求める。移動時間積算回路４１は、上
述の処理によって求められた各区間の移動時間を積算
し、地点Ａ〜Ｎまでの移動時間の総和を求める。速度計
算回路４２は、地点ＡとＮの三次元位置を求め、その位
置関係に基づいて２つの地点の間の距離（区間距離）を
算出し、該区間距離と、移動時間積算回路４１から得ら
れる移動時間とに基づき、２つの地点を通過する車両群
の区間平均速度を求める。

【００３０】以上、この発明の実施の形態２に係る移動
物体計測装置によれば、連続した複数の区間における移
動物体（車両）の時間的変化を正確かつ容易に求めるこ
とができる。なお、実施の形態２では、地点の設定を離
散的（図５参照）に選んでいるが、画面上で連続する地
点を選択しても上述の場合と同様に本発明を実施するこ
とができる。

【００３１】実施の形態３．図６は、この発明の実施の
形態３に係る移動物体計測装置の構成を示すブロック図
である。図６において、図１および図４に示す構成と同
一または相当する部分については同一符号を付しその説
明を省略する。図６において、６０は一次元データ作成
手段としてのプロジェクションデータ作成回路、６１は
プロジェクションデータ補正回路である。

【００３２】次に動作について説明する。プロジェクシ
ョンデータ作成回路６０は、エッジ検出回路１０で得ら
れたエッジ強度データを適当なしきい値で２値化する。
そして、エッジデータをｘ方向に投影し、ｘ方向サイズ
は１、ｙ方向サイズは画面サイズの一次元のプロジェク
ションデータを作成する。

【００３３】図７は、この発明の実施の形態３における
エッジデータ及びプロジェクションデータを概念的に示
す図である。図７において、７０はエッジデータ、７１
はプロジェクションデータである。プロジェクションデ
ータ７１は、１フレームで１つ作成される。プロジェク
ションデータ補正回路６１は、プロジェクションデータ
７１の値をｙ座標に応じて補正を行う。この補正は、例
えば、車線幅に応じた正規化が用いられる。地点設定回
路１１は、プロジェクションデータ７１における任意の
ｙ座標を地点として設定する。

【００３４】図８は、この発明の実施の形態３における
地点の設定とプロジェクションデータ７１の時系列デー
タの対応関係を概念的に表す図である。図８の左図は、
画面におけるプロジェクションの作成領域を示し、右図
はプロジェクションの時系列データを表す。左図と右図
のｙ座標は一致している。左図の存在領域内の１つの水
平ライン（実線）上のプロジェクションのデータの時間
変化が、水平ラインを横にのばした右図のライン（点
線）上に表れる。

【００３５】図８の右図においては、プロジェクション
の値が近いものの一部をつないで１つの直線として時間
変位の様子を疑似的に表現したが、実際には、プロジェ
クション値は、さまざまな値をもった多値データであ
る。以下、各地点におけるプロジェクションの時系列デ
ータを変化パターンとして用い、実施の形態２と同様に
して車両群の移動速度を求める。

【００３６】以上、この発明の実施の形態３に係る移動
物体計測装置によれば、移動物体群（車両群）の移動情
報を効果的に検出できる移動物体計測装置としての交通
流計測画像処理装置を提供することができる。

【００３７】

【発明の効果】この発明の移動物体計測装置は、移動物
体の移動中の映像を撮像する撮像部と、撮像部を制御す
る制御手段と、撮像部が撮像する画像データを記憶する
フレームメモリと、フレームメモリが記憶した画像デー
タに、移動物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域
を設定する存在領域設定手段と、存在領域内の画像デー
タから移動物体を示すデータを検出する移動物体検出手
段と、移動物体検出手段で検出された移動物体を示す二
次元データの一定時間の変化パターンを蓄積するデータ
蓄積手段と、一の地点における所定期間内の変化パター
ンと、他の地点における該所定期間内の変化パターンお
よび所定期間の前後の期間内の変化パターンとをそれぞ
れ比較し、これらの比較結果を記憶する変化パターン比
較手段と、変化パターン比較手段に記憶された変化パタ
ーンの比較結果に基づき、変化パターン比較手段におい
て比較された変化パターン同士の一致度が最も高い場合
の一の地点における変化パターンの撮像時刻と、他の地
点における変化パターンの撮像時刻との時間差を、これ
ら２つの地点間における移動物体の移動時間として求め
る移動時間計測手段とを備え、存在領域内を移動する移
動物体群の時間的変化を検出することを特徴とするの
で、移動物体が画像データ中において重なっている場合
でも、移動物体群の時間的変化を計測できる移動物体計
測装置を提供することができる。また、移動物体群の移
動速度を計測することもできる。さらに、移動物体の２
つの地点における変化パターンの信頼性の高いマッチン
グを簡単に行うことができ、移動物体群の時間的変化を
容易かつ正確に求めることができる。

【００３８】また、上記一の地点または上記他の地点の
うちの一方を新たな別の地点に変更して、新たに２つの
地点を選択する地点選択手段と、移動物体の連続する複
数の区間におけるそれぞれの移動時間を積算する移動時
間積算手段とをさらに備えてなり、地点選択手段によっ
て新たに２つの地点が選択されると、変化パターン比較
回路は、新たに選択された２つの地点における所定期間
内の変化パターンを比較して比較結果を記憶すると共
に、移動時間計測手段は、新たに選択された２つの地点
の間における移動時間を計算し、さらに、これらの処理
を繰り返すことによって得られる連続した複数の区間に
おける移動物体の移動時間を移動時間積算手段が積算す
ることにより、連続した区間における移動物体群の時間
的変化を検出することを特徴とするので、連続した複数
の区間における移動物体の時間的変化を正確かつ容易に
求めることができる。

【００３９】また、上記移動物体として特に車両を対象
とし、車両群の時間的変化を検出することにより、交通
流を計測することを特徴とするので、移動物体群として
の車両群の時間的変化を検出することができる移動物体
検出装置としての交通流計測画像処理装置を提供するこ
とができる。

【００４０】また、上記移動物体検出手段で得られた二
次元データから、移動物体または車両の検出状態が線状
に分布する一次元データを作成する一次元データ作成手
段をさらに備えてなり、データ蓄積手段は、一次元デー
タ作成手段によって作成された一次元データを一定周期
で連続して蓄積することを特徴とするので、移動物体の
移動情報を効果的に検出できる。

【００４１】また、上記移動時間計測手段によって求め
られた移動時間と、複数の地点の間の三次元距離とに基
づいて、移動物体群もしくは車両群の速度を求めること
を特徴とするので、移動物体群の速度を計測することが
できる。

【００４２】また、上記移動時間計測手段は、変化パタ
ーン比較手段によって比較された変化パターンの一致度
を判定する際に、２つの変化パターンの対応するデータ
ごとの値の差分絶対値の和に基づいて判定を行い、差分
絶対値の和が最小となるときに、最も一致度が高いと判
定することを特徴とするので、移動物体の２つの地点お
ける変化パターンのマッチングを簡単に行うことができ
る。

【００４３】また、上記移動物体または上記車両の時間
的変化を検出するために用いる地点の三次元位置に応じ
て、変化パターンを補正することを特徴とするので、移
動物体の２つの地点おける変化パターンのマッチングの
信頼性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１に係る移動物体計測
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１に係る移動物体計測
装置における存在領域を概念的に示すブロック図であ
る。

【図３】 この発明の実施の形態１における車両群の移
動時間を求める方法を概念的に示す図である。

【図４】 この発明の実施の形態２に係る移動物体計測
装置の構成を示すブロック図である。

【図５】 この発明の実施の形態２における存在領域内
の連続した複数の区間を概念的に示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態３に係る移動物体計測
装置の構成を示すブロック図である。

【図７】 この発明の実施の形態３におけるエッジデー
タ及びプロジェクションデータを概念的に示す図であ
る。

【図８】 この発明の実施の形態３における地点の設定
とプロジェクションデータ７１の時系列データの対応関
係を概念的に表す図である。

【図９】 従来の交通流計測画像処理装置の構成を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１ ＴＶカメラ（撮像部）、２ ＴＶカメラ制御回路
（制御手段）、３ フレームメモリ、９ 存在領域設定
回路（存在領域設定手段）、１０ エッジ検出回路（移
動物体検出手段）、１２ データ時系列蓄積回路（デー
タ蓄積手段）、１４ 変化パターン比較回路（変化パタ
ーン比較手段）、１５ 移動時間計測回路（移動時間計
測手段）、２０ 存在領域、４０ 地点データ選択回路
（地点選択手段）、４１ 移動時間積算回路（移動時間
積算手段）、６０ プロジェクションデータ作成回路
（一次元データ作成手段）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/01 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ Ｈ０４Ｎ 7/18 15/70 ４１０

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動物体の移動中の映像を撮像する撮像
   部と、 上記撮像部を制御する制御手段と、 上記撮像部が撮像する画像データを記憶するフレームメ
   モリと、 上記フレームメモリが記憶した画像データに、上記移動
   物体の移動経路に沿った移動物体の存在領域を設定する
   存在領域設定手段と、 上記存在領域内の画像データから移動物体を示すデータ
   を検出する移動物体検出手段と、 上記移動物体検出手段で検出された移動物体を示す二次
   元データの一定時間の変化パターンを蓄積するデータ蓄
   積手段と、 一の地点における所定期間内の変化パターンと、他の地
   点における該所定期間内の変化パターンおよび該所定期
   間の前後の期間内の変化パターンとをそれぞれ比較し、
   これらの比較結果を記憶する変化パターン比較手段と、 上記変化パターン比較手段に記憶された上記変化パター
   ンの比較結果に基づき、上記変化パターン比較手段にお
   いて比較された変化パターン同士の一致度が最も高い場
   合の上記一の地点における変化パターンの撮像時刻と、
   上記他の地点における変化パターンの撮像時刻との時間
   差を、これら２つの地点間における上記移動物体の移動
   時間として求める移動時間計測手段とを備え、上記存在
   領域内を移動する移動物体群の時間的変化を検出するこ
   とを特徴とする移動物体計測装置。
2. 【請求項２】 上記一の地点または上記他の地点のうち
   の一方を新たな別の地点に変更して、新たに２つの地点
   を選択する地点選択手段と、 上記移動物体の連続する複数の区間におけるそれぞれの
   移動時間を積算する移動時間積算手段とをさらに備えて
   なり、 上記地点選択手段によって新たに２つの地点が選択され
   ると、上記変化パターン比較手段は、上記新たに選択さ
   れた２つの地点における上記所定期間内の変化パターン
   を比較して該比較結果を記憶すると共に、上記移動時間
   計測手段は、上記新たに選択された２つの地点の間にお
   ける移動時間を計算し、さらに、これらの処理を繰り返
   すことによって得られる連続した複数の区間における上
   記移動物体の移動時間を上記移動時間積算手段が積算す
   ることにより、連続した区間における移動物体群の時間
   的変化を検出することを特徴とする請求項１に記載の移
   動物体計測装置。
3. 【請求項３】 上記移動物体として特に車両を対象と
   し、車両群の時間的変化を検出することにより、交通流
   を計測することを特徴とする請求項１または請求項２に
   記載の移動物体計測装置。
4. 【請求項４】 上記移動物体検出手段で得られた二次元
   データから、上記移動物体または上記車両の検出状態が
   線状に分布する一次元データを作成する一次元データ作
   成手段をさらに備えてなり、上記データ蓄積手段は、該
   一次元データ作成手段によって作成された一次元データ
   を一定周期で連続して蓄積することを特徴とする請求項
   １ないし３のいずれかに記載の移動物体計測装置。
5. 【請求項５】 上記移動時間計測手段によって求められ
   た上記移動時間と、複数の地点の間の三次元距離とに基
   づいて、上記移動物体群もしくは上記車両群の速度を求
   めることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
   載の移動物体計測装置。
6. 【請求項６】 上記移動時間計測手段は、上記変化パタ
   ーン比較手段によって比較された変化パターンの一致度
   を判定する際に、２つの変化パターンの対応するデータ
   ごとの値の差分絶対値の和に基づいて判定を行い、該差
   分絶対値の和が最小となるときに、最も一致度が高いと
   判定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか
   に記載の移動物体計測装置。
7. 【請求項７】 上記移動物体または上記車両の時間的変
   化を検出するために用いる上記地点の三次元位置に応じ
   て、上記変化パターンを補正することを特徴とする請求
   項１ないし６のいずれかに記載の移動物体計測装置。