EP3612351A1 - Verfahren zum partiellen schleifen einer oberfläche sowie schleifeinrichtung zur durchführung des verfahrens - Google Patents

Verfahren zum partiellen schleifen einer oberfläche sowie schleifeinrichtung zur durchführung des verfahrens

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EP3612351A1
EP3612351A1 EP18718783.6A EP18718783A EP3612351A1 EP 3612351 A1 EP3612351 A1 EP 3612351A1 EP 18718783 A EP18718783 A EP 18718783A EP 3612351 A1 EP3612351 A1 EP 3612351A1
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EP
European Patent Office
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sanding
belt
grinding
grinding device
sensor
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EP18718783.6A
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Werner Unnerstall
Christian Wall
Christian BURSTEIN
Stephan Kampmeyer
Diethard Sinram
Peter Alfer
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Original Assignee
Rud Starcke GmbH and Co KG
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Definitions

  • the present invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a grinding device for carrying out the method.
  • this so-recognized fault is previously processed manually, including a hand-held grinding machine with a sanding pad on which an abrasive sheet is held, is used.
  • the holder of the abrasive sheet on the sanding pad is usually achieved by a Velcro connection, wherein the pairing sanding pad / sanding sheet is formed accordingly on their sides facing each other.
  • Another type of attachment of the sanding sheet on the sanding pad is achieved by a self-adhesive bond.
  • Another way of holding the sanding sheet on the sanding pad is by suction, for which the grinding machine is connected to a suction device.
  • suction for which the grinding machine is connected to a suction device.
  • an abrasive sheet with a very fine grain size is used, the grinding process itself being punctiform, but with orbital, rotating and / or vibrating movements.
  • the manual processing of the fault results in a whole series of necessary operations, which in particular preclude cost optimization.
  • Abrasive sheet has an abrasive belt, but this grinder is not suitable to perform generic grinding.
  • the invention has for its object to further develop a method of the generic type so that it is cheaper to carry out.
  • the sanding belt is fed from a dispenser to the sanding pad and fixed thereto. This fixation can be done by a velor Velcro connection, an adhesive bond or a vacuum connection, in which case the sanding pad, according to modified with suction openings, is connected to a suction device.
  • an ejector is provided in the region of the sanding disk, after the use of which the sanding belt is moved on by the appropriate distance to a subsequent unused area of the sanding belt.
  • the transport of the abrasive belt is cyclically, which, depending on experience, the sanding belt can be used in the unobstructed position relative to the sanding disc for multiple machining operations.
  • the sanding belt dispenser is designed in the sense of a cassette, each with a take-off and winding shaft.
  • this cassette is part of a grinding device with a robot arm and, if necessary, so after consumption of the grinding belt, completely replace and possibly re-equipped with abrasive belt.
  • the cassette may also be part of a hand-held grinding device.
  • the grinding dust accumulated during grinding can be separated in the cassette.
  • the grinding belt can be kept partially taut in the cassette, for which purpose preferably a braking device can be provided in the cassette or immediately adjacent outside, but which is functionally connected to the grinding belt.
  • pneumatically or hydraulically actuated cylinders may be provided, one of which pushes the sanding belt onto a deflection roller prior to running in of the sanding belt towards the sanding pad and thus fixes it and another cylinder attacks the sanding belt on the outlet side, this cylinder being equipped with a force sensor , For example, a pressure sensor is in operative connection.
  • the grinding movement to the surface takes place in the grinding machine by a corresponding modification of the drive, whereby an orbital or vibrating motion is generated. With a rotating loop, the cassette is moved together.
  • the longitudinal edges of the abrasive belt are formed differently in shape, for example, straight, wavy, jagged or as a combination thereof.
  • the length of the grinding path used can be detected. This can be determined by computer control over the initial length and the end of the sanding belt.
  • a sensor for example in the form of a laser, which detects a breakthrough provided at the end of the sanding path, whereby this breakthrough is placed in such a way that the sanding belt length can be maximally utilized.
  • a corresponding sensor system for detecting such a tear, which is preferably arranged in the direction of passage of the grinding belt in front of the sanding pad.
  • This sensor is, for example, designed so that it has a motion sensor and a moving synchronously with the sanding belt, provided with markers follower, which sensor is associated with the non-driven output of the sanding belt and preferably in the cassette.
  • Fig. 3 shows a detail of the grinding device in different embodiments
  • Fig. 4 - 7 each further variants of the grinding device in schematic side views
  • FIG. 8 shows a grinding device according to the invention in a front view
  • Fig. 9 shows a part of the grinding device in a perspective
  • a part of a grinding device 1 for removing a fault in an example finished, especially finished surface represented by grinding, wherein after an optical detection of the defect by means of an optical, not shown sensors a flexible sanding belt 5 transverse to the surface is moved and pressed against the fault to be processed.
  • the sensor system is a robot arm 2 carrying a sanding pad 3 in operative connection, which is moved to the fault location according to the proviso by the sensor.
  • the grinding belt 5 is held on the sanding pad 3, which is movable for grinding the flaw to the surface, for example, orbital, vibrating or rotating.
  • the abrasive belt 5 is held in a dispenser in the form of a cassette 4 and wound into a roll 6 on a Abwickelwelle 7 and is, preferably in cycles, according to the grinding process, wound on a take-up shaft 8.
  • the holder of the sanding belt 5 on the sanding pad 3 is material or non-positively, for example by a releasable adhesive bond or by a Velcro or suction connection.
  • a suction device not shown, is provided which is in communication with the sanding pad 3.
  • one edge of the sanding belt 5 is wave-shaped and the other edge is straight.
  • both opposite longitudinal edges are straight
  • FIG. 5c) shows a variant in which both longitudinal edges are jagged.
  • ejectors 9 are provided on both sides of the grinding plate 3, wherein the direction of passage of the grinding belt 5 is indicated by an arrow.
  • the sanding pad 3 is covered by the ejector 9.
  • the sanding pad 3 is raised relative to the ejector 9 in such a way that the ejector 9 releases the connection of the sanding disk 3 to the sanding belt 5 in the sense of an abutment.
  • FIG. 4 the cassette 4 accommodating the sanding belt 5 is shown in detail, with the unwinding and winding-up shafts 7, 8 being separated by an intermediate wall 10 such that grinding dust accumulating during grinding does not reach the area in which the unused sanding belt 5 in the form of the roller 6, in the figure on the left side, is arranged.
  • FIG. 8 shows a grinding device equipped with the grinding belt 5, wherein the passage of the grinding belt 5 is indicated by arrows.
  • the take-up shaft 8 is driven and pulls the abrasive belt 5 from the unwind shaft 7, wherein the abrasive belt 5 is guided over a plurality of Umlenkrollen1 3.
  • the unwinding shaft 7 downstream of a laser source 14 is provided which detects an unillustrated, introduced at the end of the sanding belt 5 in its manufacture opening by means of a laser beam 1 5, so that the useful length of Sanding belt 5 can be used optimally.
  • the sanding pad 3 Since the cassette 4 is fixedly connected to the robot arm 2 in the exemplary embodiment, the sanding pad 3 is held with associated units via a movable contact flange on the robot arm 2, the sanding belt 5 must be kept under constant tension in the region of the sanding pad 3.
  • two clamping elements are provided in the example and in the form of pneumatically or hydraulically operated cylinders 1 1, 12, wherein a cylinder 1 1 before the inlet of the grinding belt 5 to the grinding plate 3 out the grinding belt 5 against a guide roller 13 pressed.
  • FIG. 9 shows a detail of a sensor with which a tearing of the sanding belt 5 is detected.
  • This sensor consists of a motion sensor 1 6 and a corresponding follower 17, which is designed as a gear and which is rotationally held on the unwinding shaft 7, so that it performs a synchronous movement with the freely rotating unwinding shaft 7. Since the unwinding shaft 7 is entrained quasi with the grinding belt upon actuation of the take-up shaft 8, which is connected to a motor, also the idler 17 is rotated accordingly. At a rupture of the grinding belt 5, the unwind shaft 7 is stationary, as well as the follower 17, which is detected by the motion sensor 1 6, so that the drive of the take-up shaft 8 is interrupted. LIST OF REFERENCE NUMBERS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Abstract

Ein Verfahren zum Entfernen einer Fehlerstelle einer behandelten, insbesondere endlackierten Oberfläche durch Beschleifen, wobei nach einem Erkennen der Fehlerstelle ein flexibles Schleifblatt zur Oberfläche bewegt und gegen die zu bearbeitende Fehlerstelle gedrückt wird, ist so ausgebildet, dass die Fehlerstelle mittels einer Sensorik erkannt wird, die mit einem den einen Schleifteller (3) tragenden Roboterarm (2) in Wirkverbindung steht, wobei dem Schleifteller (3) das als Schleifband (5) ausgebildete Schleifblatt zugeführt und dies gegen die Fehlerstelle gedrückt wird.

Description

Verfahren zum partiellen Schleifen einer Oberfläche sowie Schleifeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Schleifeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Nach einer Überprüfung einer insbesondere endlackierten Oberfläche mittels einer Sensorik, wird diese so erkannte Fehlerstelle bislang manuell bearbeitet, wozu eine handgeführte Schleifmaschine mit einem Schleifteller, an dem ein Schleifblatt gehalten ist, zum Einsatz kommt.
Die Halterung des Schleifblattes am Schleifteller wird üblicherweise durch eine Klettverbindung erreicht, wobei die Paarung Schleifteller/Schleifblatt auf ihren einander zugewandten Seiten entsprechend ausgebildet ist.
Eine andere Art der Befestigung des Schleifblattes am Schleifteller wird durch eine selbstklebende Klebeverbindung erreicht.
Eine weitere Art der Halterung des Schleifblattes am Schleifteller erfolgt durch Ansaugen, wozu die Schleifmaschine an einer Saugvorrichtung angeschlossen ist. Um die Fehlerstelle zu beseitigen, d.h., den benachbarten fehlerfreien Bereichen anzugleichen, findet ein Schleifblatt mit einer sehr feinen Körnung Verwendung, wobei der Schleifvorgang an sich punktförmig erfolgt, jedoch mit orbitalen, rotierenden und/oder vibrierenden Bewegungen. Aus der manuellen Bearbeitung der Fehlerstelle ergeben sich eine ganze Reihe notwendiger Arbeitsgänge, die insbesondere einer Kostenoptimierung entgegenstehen.
So ist ein Wechseln des Schleifblattes relativ zeitaufwändig und damit kostenin- tensiv, vor allem, da das Schleifblatt passgenau, zentrisch und mit der richtigen Seite am Schleifteller befestigt werden muss. Ein Aufsetzen der handgeführten Schleifmaschine mit dem dazugehörenden Schleifteller und dem daran fixierten Schleifblatt nicht parallel zur Oberfläche ist sehr fehlerbehaftet und erfordert einen zusätzlichen Arbeitsaufwand. Beim Abziehen des seitlich über den Schleifteller hinausragenden Schleifblattes kann sich in der Körnung befindlicher Schleifstaub lösen und den Bearbei- tungsprozess insgesamt stören, vor allem, da sich der Schleifstaub in einem größeren Bereich auf der Oberfläche verteilt. Die US 5,394,654 offenbart ein Verfahren zum Entfernen einer Fehlerstelle einer behandelten Oberfläche, bei dem die Fehlerstelle visuell, also dem Augenschein nach erkannt und manuell markiert wird. Diese Markierung wird im Folgenden mittels Kameras erfasst, als Grundlage für eine sich anschließende Bearbeitung. Allerdings ist dieses Verfahren aufgrund der ausschließlich visuel- len Erkennung der Fehlerstelle nicht geeignet einen gleichbleibenden reproduzierbaren Arbeitsablauf sicherzustellen.
Einen vom gattungsgemäßen Verfahren abweichenden Stand der Technik gibt die DE 20 201 3 101 858 U1 wieder. Darin ist beschrieben, dass eine Anlage dazu dient, die Oberfläche vor einer Oberflächenveredelung, etwa durch Lackieren, zu beschleifen. Für die Bearbeitung einer endlackierten Oberfläche, wie sie das gattungsgemäße Verfahren vorsieht, gibt diese Literatur keine Hinweise. Weiter ist in der US 2,258,733 A eine Schleifeinrichtung offenbart, die als
Schleifblatt ein Schleifband aufweist, wobei diese Schleifeinrichtung allerdings nicht geeignet ist, gattungsgemäße Schleifarbeiten durchzuführen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der gattungsgemäßen Art so weiterzuentwickeln, dass es kostengünstiger durchführbar ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Schleifeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens gelöst. Durch die Erfindung ist das Beschleifen der Oberfläche im Bereich einer Fehlerstelle automatisiert, woraus sich eine ganze Reihe von Vorteilen gegenüber dem Verfahren nach dem Stand der Technik ergeben. Die Dauer der Nachbearbeitung verkürzt sich, da das Schleifband im Verbindungsbereich mit dem Schleifteller für den optimalen Einsatz exakt ausgerichtet wird. Die bei einer manuellen Bearbeitung typischerweise nicht zwingend eingehaltene exakte Führung, die eine längere Bearbeitungszeit erfordert, um das entsprechende Ergebnis zu erzielen, ist nun hinsichtlich der Bearbeitungsdauer nicht mehr zu berücksichtigen, d.h., die Bearbeitung zur Erzielung eines optimalen Schleifergebnisses ist nun zuverlässiger, reproduzierbar und in deutlich kürzerer Zeit möglich. Einen weiteren Vorteil der Erfindung besteht in der Möglichkeit den Schleifteller schräg zu stellen, was sich als besonders effektiv erwiesen hat. Dadurch wird sowohl die Anzahl der Schleifstellen wie auch das Schleifergebnis mit einer Reduzierung der Rautiefe beeinflusst. Naturgemäß ergeben sich daraus erhebliche Kostenvorteile, die insofern bemerkenswert sind als die Bearbeitung der Oberfläche im Sinne der Erfindung an Serienprodukten erfolgt, also in einem quasi ununterbrochenen Arbeitsablauf. Nach einem weiteren Gedanken der Erfindung wird das Schleifband aus einem Spender dem Schleifteller zugeführt und daran fixiert. Diese Fixierung kann durch eine Velours-Klettverbindung erfolgen, einer Klebverbindung oder einer Vakuumverbindung, wobei dann der Schleifteller, entsprechend modifiziert mit Saugöffnungen, an eine Saugeinrichtung angeschlossen ist.
Zum Lösen der Verbindung, insbesondere der Klett- und Klebverbindung, ist im Bereich des Schleiftellers ein Ausstoßer vorgesehen, nach dessen Einsatz das Schleifband um die entsprechende Strecke weiterbewegt wird bis in einen nachfolgenden unbenutzten Bereich des Schleifbandes. Bevorzugt erfolgt der Transport des Schleifbandes taktweise, wobei, je nach Erfahrungswert, das Schleifband in unverrückter Stellung gegenüber dem Schleifteller für mehrere Bearbeitungsgänge genutzt werden kann.
Durch das taktweise Vorschieben des Schleifbandes in den Wirkbereich des Schleiftellers, je nach Bedarf, ergibt sich gleichfalls eine erhebliche Verkürzung der Bearbeitungszeit, gegenüber dem manuellen Wechseln des Schleifblattes. Beim erfindungsgemäßen Einsatz eines Roboters ergibt sich gegenüber dem Stand der Technik eine weitere Rüstzeitreduzierung durch den Wegfall erforderlicher Wege zum Entfernen und Wechseln des Schleifblattes. Nach einem weiteren Gedanken der Erfindung ist der Schleifband-Spender im Sinne einer Kassette konzipiert, mit je einer Ab- und Aufwickelwelle. Dabei ist diese Kassette Bestandteil einer Schleifeinrichtung mit einem Roboterarm und ist bei Bedarf, also nach Verbrauch des Schleifbandes, komplett auszuwechseln und gegebenenfalls neu mit Schleifband zu bestücken.
Anstelle des Einsatzes der Kassette in den Schleifautomaten kann die Kassette auch Bestandteil einer handgeführten Schleifeinrichtung sein. Durch einen entsprechenden Aufbau der Kassette kann der beim Schleifen anfallende Schleifstaub in der Kassette separiert werden.
Weiter kann bei der erfindungsgemäßen Schleifeinrichtung das Schleifband in der Kassette partiell straff gehalten werden, wozu vorzugsweise eine Bremsvorrichtung in der Kassette oder unmittelbar benachbart außerhalb vorgesehen sein kann, die jedoch funktional mit dem Schleifband in Verbindung steht.
Zur Straffung des Schleifbandes können pneumatisch oder hydraulisch betätigte Zylinder vorgesehen sein, von denen einer vor dem Einlaufen des Schleifbandes hin zum Schleifteller das Schleifband auf eine Umlenkrolle drückt und damit fixiert und ein anderer Zylinder auslaufseitig am Schleifband angreift, wo- bei dieser Zylinder mit einer Kraftsensorik, beispielsweise einer Drucksensorik in Wirkverbindung steht.
Die Schleifbewegung zur Oberfläche, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt ist, erfolgt bei dem Schleifautomaten durch eine entsprechende Modifika- tion des Antriebs, wobei eine orbitale oder vibrierende Bewegung erzeugt wird. Bei einem rotierenden Schleifen wird die Kassette insgesamt mitbewegt.
Um sensiblere Oberflächen besser bearbeiten zu können, sind die Längskanten des Schleifbandes in ihrer Form unterschiedlich ausgebildet, beispielsweise gerade, wellenförmig, zackenförmig oder als Kombination daraus.
Mittels einer Sensorik ist die Länge der benutzen Schleifbahn erfassbar. Diese kann über die Anfangslänge sowie das Ende des Schleifbandes rechnergesteuert ermittelt werden. Ergänzend oder alternativ ist dem Schleifteller in Fortschrittsrichtung des Schleifbandes vorgeschaltet ein Sensor, beispielsweise in Form eines Lasers, der einen am Ende der Schleifbahn vorgesehenen Durchbruch erkennt, wobei dieser Durchbruch derart platziert ist, dass die Schleifbandlänge maximal genutzt werden kann.
Probleme ergeben sich bislang dann, wenn das Schleifband, insbesondere bei einem solchen, dessen Träger aus Papier besteht, reißt, was zu Schäden so- wohl an der zu schleifenden Oberfläche wie auch an der Schleifeinrichtung selbst führt.
Zur Erkennung eines solchen Reißens ist nach einem weiteren Gedanken der Erfindung eine entsprechende Sensorik vorgesehen, die vorzugsweise in Durchlaufrichtung des Schleifbandes gesehen vor dem Schleifteller angeordnet ist. Diese Sensorik ist beispielsweise so ausgebildet, dass sie einen Bewegungssensor sowie einen sich mit dem Schleifband synchron bewegenden, mit Markierungen versehenen Mitläufer aufweist, wobei diese Sensorik dem nicht angetriebenen Abtrieb des Schleifbandes zugeordnet ist und zwar bevorzugt in der Kassette.
Bei einem Reißen des Schleifbandes wird dessen Abzug von einer Abwickelwelle unterbrochen, so dass diese stillsteht, ebenso wie der verdrehsicher zur Abwickelwelle angeordnete Mitläufer, der beispielsweise als Zahnrad ausgebil- det sein kann, wobei die Zähne die Markierungen bilden. Denkbar ist auch eine andere Konfiguration des Mitläufers, sofern er Elemente als Markierungen aufweist, die die Bewegung des Mitläufers oder dessen Stillstand über den Bewegungssensor erkennen lassen. Weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Das erfindungsgemäße Verfahren sowie ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Schleifeinrichtung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Es zeigen: Fig. 1 und 2 jeweils in einer schematischen Seitenansicht einen Teilausschnitt einer erfindungsgemäßen Schleifeinrichtung
Fig. 3 eine Einzelheit der Schleifeinrichtung in verschiedenen Ausführungsvarianten
Fig. 4 - 7 jeweils weitere Ausführungsvarianten der Schleifeinrichtung in schematischen Seitenansichten
Fig. 8 eine erfindungsgemäße Schleifeinrichtung in einer Vorderansicht
Fig. 9 einen Teil der Schleifvorrichtung in einer perspektivischen
Ansicht.
In den Figuren 1 und 2 ist ein Teil einer Schleifeinrichtung 1 zum Entfernen einer Fehlerstelle, in einer beispielsweise endbehandelten, insbesondere endlackierten Oberfläche durch Beschleifen dargestellt, wobei nach einem optischen Erkennen der Fehlerstelle mittels einer optischen, nicht abgebildeten Sensorik ein flexibles Schleifband 5 quer zur Oberfläche bewegt und gegen die zu bearbeitende Fehlerstelle gedrückt wird.
Mit der Sensorik steht ein einen Schleifteller 3 tragender Roboterarm 2 in Wirkverbindung, der entsprechend der Maßgabe durch die Sensorik zur Fehlerstelle verfahren wird.
Dabei ist das Schleifband 5 am Schleifteller 3 gehalten, der zum Beschleifen der Fehlerstelle zur Oberfläche bewegbar ist, beispielsweise orbital, vibrierend oder rotierend.
Das Schleifband 5 ist in einem Spender in Form einer Kassette 4 gehalten und zu einer Rolle 6 auf eine Abwickelwelle 7 aufgewickelt und wird, vorzugsweise taktweise, entsprechend dem Schleifvorgang, auf eine Aufwickelwelle 8 aufgewickelt.
Die Halterung des Schleifbandes 5 am Schleifteller 3 erfolgt Stoff- oder kraftschlüssig, beispielsweise durch eine lösbare Klebverbindung oder durch eine Klett- oder Saugverbindung. Für letzteres ist eine nicht dargestellte Saugeinrichtung vorgesehen, die mit dem Schleifteller 3 in Verbindung steht. Das Schleifband 5, das in der Figur 3 in verschiedenen Ausführungsvarianten jeweils als Abschnitt erkennbar ist, kann verschieden konturierte Kanten aufweisen. So ist in der Figur 5a) eine Kante des Schleifbandes 5 wellenförmig und die andere Kante gerade ausgebildet. In der Figur 5b) sind beide gegenüberliegenden Längskanten gerade ausgebildet, während die Figur 5c) eine Variante zeigt, bei der beide Längskanten zackenförmig sind.
Zum Lösen des Schleifbandes 5 von dem Schleifteller 3 sind im Bereich des Schleiftellers 3 Ausstoßer 9 vorgesehen, entsprechend den Abbildungen in den Figuren 5 bis 7.
Dabei sind bei dem in der Figur 5 gezeigten Beispiel beidseitig des Schleiftellers 3 Ausstoßer 9 vorgesehen, wobei die Durchlaufrichtung des Schleifbandes 5 durch einen Pfeil gekennzeichnet ist.
In den Figuren 6 und 7 wird der Schleifteller 3 von dem Ausstoßer 9 überdeckt. In Funktion wird der Schleifteller 3 derart relativ zum Ausstoßer 9 angehoben, dass der Ausstoßer 9 im Sinne eines Widerlagers die Verbindung des Schleif- tellers 3 zum Schleifband 5 löst.
In der Figur 4 ist die das Schleifband 5 aufnehmende Kassette 4 als Einzelheit dargestellt, wobei die Ab- und Aufwickelwellen 7, 8 derart durch eine Zwischenwand 1 0 getrennt sind, dass beim Beschleifen anfallender Schleifstaub nicht in den Bereich gelangt, in dem das ungenutzte Schleifband 5 in Form der Rolle 6, in der Abbildung linksseitig, angeordnet ist.
Die Fig. 8 zeigt eine mit dem Schleifband 5 bestückte Schleifeinrichtung, wobei der Durchlauf des Schleifbandes 5 durch Pfeilangaben gekennzeichnet ist.
Die Aufwickelwelle 8 ist angetrieben und zieht das Schleifband 5 von der Abwickelwelle 7 ab, wobei das Schleifband 5 über eine Vielzahl von Umlenkrollen1 3 geführt wird. Um das Ende des Schleifbandes nach erfolgter Benutzung erkennen zu können, ist der Abwickelwelle 7 nachgeordnet eine Laserquelle 14 vorgesehen, die eine nicht dargestellte, am Ende des Schleifbandes 5 bei dessen Herstellung eingebrachte Durchbrechung mit Hilfe eines Laserstrahls 1 5 erkennt, so dass die Nutzlänge des Schleifbandes 5 optimal eingesetzt werden kann. Da die Kassette 4 im Ausführungsbeispiel fest mit dem Roboterarm 2 verbunden ist, der Schleifteller 3 hingegen mit zugehörigen Aggregaten über einen beweglichen Kontaktflansch am Roboterarm 2 gehalten ist, muss das Schleif- band 5 im Bereich des Schleiftellers 3 unter konstanter Spannung gehalten werden.
Dazu sind im Beispiel zwei Spannelemente vorgesehen und zwar in Form von pneumatisch oder hydraulisch betätigten Zylindern 1 1 , 12, wobei ein Zylinder 1 1 vor dem Einlauf des Schleifbandes 5 zum Schleifteller 3 hin das Schleifband 5 gegen eine Umlenkrolle 13 presst.
Auslaufseitig, d. h. dem Schleifteller 3 nachgeordnet, wird das Schleifband 5 durch den Zylinder 12 gespannt, der an das Schleifband 5 zwischen zwei Um- lenkrollen 13 angreift, über die das Schleifband 5 geführt ist.
In der Fig. 9 ist als Einzelheit eine Sensorik dargestellt, mit der ein Reißen des Schleifbandes 5 erkannt wird. Diese Sensorik besteht aus einem Bewegungssensor 1 6 und einem damit korrespondierenden Mitläufer 17, der als Zahnrad ausgebildet ist und der verdrehfest an der Abwickelwelle 7 gehalten ist, so dass er eine synchrone Bewegung mit der frei drehenden Abwickelwelle 7 vollführt. Da die Abwickelwelle 7 quasi mit dem Schleifband bei Betätigung der Aufwickelwelle 8, die an einen Motor angeschlossen ist, mitgeschleppt wird, wird auch der Mitläufer 17 entsprechend verdreht. Bei einem Reißen des Schleifbandes 5 steht die Abwickelwelle 7 still, ebenso wie der Mitläufer 17, was von dem Bewegungssensor 1 6 erkannt wird, so dass der Antrieb der Aufwickelwelle 8 unterbrochen wird. Bezugszeichenliste
1 Schleifeinrichtung
2 Roboterarm
3 Schleifteller
4 Kassette
5 Schleifband
6 Rolle
7 Abwickelwelle
8 Aufwickelwelle
9 Ausstoßer
10 Zwischenwand
1 1 Zylinder
12 Zylinder
13 Umlenkrolle
14 Laserquelle
15 Laserstrahl
1 6 Bewegungssensor
17 Mitläufer

Claims

Ansprüche
Verfahren zum Entfernen einer Fehlerstelle einer behandelten, insbesondere endlackierten Oberfläche durch Beschleifen, wobei nach einem Erkennen der Fehlerstelle ein flexibles Schleifblatt zur Oberfläche bewegt und gegen die zu bearbeitende Fehlerstelle gedrückt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerstelle mittels einer Sensorik erkannt wird, die mit einem einen Schleifteller (3) tragenden Roboterarm (2) in Wirkverbindung steht, wobei dem Schleifteller (3) das als Schleifband (5) ausgebildete Schleifblatt zugeführt und dies gegen die Fehlerstelle gedrückt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Schleifband (5) Stoff- oder kraftschlüssig mit dem Schleifteller (3) lösbar verbunden wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das
Schleifband (5) durch eine Klett- oder Klebeverbindung oder durch Ansaugen an dem Schleifteller (3) gehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schleifteller (3) mit dem daran befestigten Schleifband (5) rotierend, vibrierend oder orbital bewegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schleifband (5) nach dem Beschleifen der Fehlerstelle vom Schleifteller (3) gelöst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schleifband (5) nach dem Lösen vom Schleifteller (3) taktweise um die zugeordnete Längserstreckung der Fehlerstelle weiterbewegt wird.
Schleifeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein ein flexibles Schleifband (5) tragender Schleifteller (3) an einem Roboterarm (2) befestigt ist, der rechnergesteuert mit einer die Fehlerstelle erkennenden Sensorik in Wirkverbindung steht.
8. Schleifeinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass dem
Schleifteller (3) ein Ausstoßer (9) zugeordnet ist, zum Lösen des an dem Schleifteller (3) gehaltenen Schleifbandes (5).
9. Schleifeinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Schleifband (5) in einem Spender gelagert ist.
10. Schleifeinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Längskanten des Schleifbandes (5) konturiert ist.
1 1 . Schleifeinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Spender aus einer im Bereich des Roboterarms (2) angeordneten Kassette (4) besteht.
12. Schleifeinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Schleifteller (3) zur Oberfläche orbital, vibrierend oder rotierend antreibbar ist.
13. Schleifeinrichtung nach Anspruch 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Kassette (4) eine Aufwickelwelle (8) und eine Abwickelwelle (7) aufweist, zum Auf- und Abwickeln des Schleifbandes (5).
14. Schleifeinrichtung nach Anspruch 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Kassette (4) zwei voneinander getrennte Räume aufweist, wobei in einem Raum die Abwickelwelle (7) und im anderen Raum die Aufwickelwelle (8) angeordnet sind.
15. Schleifeinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufwickelwelle (8) taktweise antreibbar ist.
16. Schleifeinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufwickelwelle (8) über einen Motor antreibbar ist, während die Abwickelwelle (7) antriebslos ist.
17. dadurch gekennzeichnet, dass der Abwickelwelle (7) zugeordnet ein Sensor vorgesehen ist, mit dem das Ende des Schleifbandes (5) erkennbar ist.
18. dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Enderkennung des Schleifbandes (5) aus einem Lasersender (14) besteht, wobei das Schleifband (5) im Endbereich eine Durchbrechung aufweist, die mit einem Laserstrahl (15) des Lasersenders korrespondiert.
19. dadurch gekennzeichnet, dass der Abwickelwelle (7) zugeordnet eine Sensorik vorgesehen ist, zum Erkennen eines gerissenen Schleifbandes (5).
20. dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik aus einem Bewegungsensor (16) und einem sich synchron mit dem Schleifband (5) oder der Abwickelwelle (7) bewegenden Mitläufer (17) besteht, der mit vom Bewegungssensor (1 6) erkennbaren Markierungen versehen ist.
21 . dadurch gekennzeichnet, dass der Mitläufer 17 aus einem Zahnrad besteht.
22. dadurch gekennzeichnet, dass Spannmittel vorgesehen sind, mit denen das Schleifband (5) gespannt ist.
23. dadurch gekennzeichnet, dass die Spannmittel aus hydraulisch oder pneumatisch betriebenen Zylindern (1 1 , 12) bestehen.
24. dadurch gekennzeichnet, dass ein Spannmittel einlaufseitig zum Schleifteller (3) und ein weiteres Spannmittel auslaufseitig vorgesehen sind.
25. dadurch gekennzeichnet, dass das einlaufseitige Spannmittel durch den Zylinder (1 1 ) gebildet ist, der gegen eine Umlenkrolle (13) drückbar ist.
26. dadurch gekennzeichnet, dass das auslaufseitige Spannmittel durch den Zylinder (12) gebildet ist, der zwischen zwei Umlenkrollen (13) am Schleifblatt (5) anliegt.
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