DE102022119483A1

DE102022119483A1 - Verfahren sowie Anlage zum Entgraten und/oder Polieren von Werkstücken

Info

Publication number: DE102022119483A1
Application number: DE102022119483.3A
Authority: DE
Inventors: Carsten LASER; Artur Bendiks
Original assignee: Apex Automatisierungs & Praez GmbH; Apex Automatisierungs & Praezisionstechnik GmbH
Current assignee: Apex Automatisierungs & Praez GmbH; Apex Automatisierungs & Praezisionstechnik GmbH
Priority date: 2022-08-03
Filing date: 2022-08-03
Publication date: 2024-02-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entgraten und/oder Polieren von Werkstücken, insbesondere Bohrungen in Werkstücken, mit einem rotierenden Werkzeug, mit den Schritten:a) Heranfahren (34) einer an einem Roboterarm (14) oder einem Träger (14) einer Portalmaschine (12) angeordneten rotierbaren Welle (18) mit einem Aufnahmeschlitz (54) zur Aufnahme eines länglichen Stücks (56) Schleifmedium (72), z.B. eines Streifens Schleifpapier oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, an eine Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation (26), z.B. Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation oder Schleifvliesabtrenn- und Übergabestation, die zum Abtrennen und Übergeben eines länglichen Stücks Schleifmedium (56), z.B. eines Schleifpapierstreifens oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, von einem sich auf einer Rolle (68) befindenden Vorrat (70) von Schleifmedium (72), z.B. einem sich auf einer Schleifpapierrolle befindenden Schleifpapiervorrat von Schleifpapier oder einem sich auf einer Schleifvliesrolle befindenden Schleifvliesvorrat von Schleifvlies, eingerichtet ist,b) nachfolgendes Übergeben (36) eines von dem Schleifmediumvorrat (70) abgetrennten länglichen Stücks Schleifmedium (56) in den Aufnahmeschlitz (54) der rotierbaren Welle (18),c) Heranfahren (42) der rotierbaren Welle (18) mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium (56) an ein Werkstück, insbesondere eine Bohrung eines Werkstücks, undd) nachfolgendes Entgraten oder Polieren (44) des Werkstücks, insbesondere der Bohrung, durch Rotieren der rotierbaren Welle (18) mit dem länglichen Stück Schleifmedium (56).Ferner betrifft die Erfindung eine Anlage (10) zur Durchführung des Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Anlage zum Entgraten und/oder Polieren von Werkstücken, insbesondere von Bohrungen in Werkstücken, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 bzw. dem Oberbegriff von Anspruch 6.
Die Erfindung befasst sich mit Entgraten und Polieren von Werkstücken, insbesondere von Bohrungen in Werkstücken. Typischerweise entsteht ein Grat an solchen Werkstücken, wenn ein Bohrloch in ein Werkstück eingebracht wird. Es entspricht dem Stand der Technik, derartige Grate zu entfernen. Zum Entgraten werden regelmäßig rotierende Werkzeuge eingesetzt. Viele der rotierenden Werkzeuge sind jedoch fest und entfernen zwar den Primärgrat, erzeugen jedoch einen Sekundärgrat. Dieser Sekundärgrat muss dann in einem weiteren Bearbeitungsschritt entfernt werden. Dies ist aufwändig, kostspielig und daher nachteilig. Ähnliche Nachteile können beim Polieren entstehen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das Entgraten und/oder Polieren zu vereinfachen, insbesondere zu beschleunigen und den Aufwand beim Entgraten und/oder Polieren zu reduzieren.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen eines Verfahrens zum Entgraten und/oder Polieren mit einem rotierenden Werkzeug gemäß Anspruch 1 sowie mit einer Anlage zum Entgraten und/oder Polieren, mit einem solchen rotierenden Werkzeug gemäß Anspruch 6.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Entgraten und/oder Polieren mit einem rotierenden Werkzeug weist folgende Schritte auf:

a) Heranfahren einer an einem Roboterarm oder einem Träger einer Portalmaschine angeordneten rotierbaren Welle mit einem Aufnahmeschlitz zur Aufnahme eines länglichen Stücks Schleifmediums an eine Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation, die zum Abtrennen und Übergeben eines länglichen Stücks Schleifmediums von einem sich auf einer Rolle befindenden Vorrat an Schleifmedium eingerichtet ist; das Schleifmedium kann z.B. Schleifpapier oder Schleifvlies sein; ein längliches Stück Schleifmedium kann somit ein Schleifpapierstreifen oder ein längliches Stück Schleifvlies sein; die Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation kann bspw. eine Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation oder eine Schleifvliesabtrenn- und Übergabestation sein; die Rolle mit einem Vorrat von Schleifmedium kann bspw. eine Schleifpapierrolle mit einem sich darauf befindenden Schleifpapiervorrat oder eine Schleifvliesrolle mit einem sich darauf befindenden Schleifvliesvorrat sein;
b) nachfolgendes Übergeben eines von dem Schleifmediumvorrat abgetrennten länglichen Stücks Schleifmedium in den Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle,
c) Heranfahren der rotierbaren Welle mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium an ein Werkstück, insbesondere eine Bohrung eines Werkstücks, und
d) nachfolgendes Entgraten oder Polieren des Werkstücks, insbesondere der Bohrung, durch Rotieren der rotierbaren Welle mit dem länglichen Stück Schleifmedium.

Die erfindungsgemäße Anlage zum Entgraten und/oder Polieren von Werkstücken, insbesondere von Bohrungen in Werkstücken, weist auf:

einen Roboter mit einem Roboterarm oder eine Portalmaschine mit einem Träger, wobei der Roboterarm oder der Träger eine mittels einer Antriebseinheit rotierbare Welle mit einem Aufnahmeschlitz zur Aufnahme eines länglichen Stücks Schleifmedium, z.B. eines Streifens Schleifpapier oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, aufweist,
eine Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation, z.B. Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation oder Schleifvliesabtrenn- und Übergabestation, die zum Abtrennen und Übergeben eines länglichen Stücks Schleifmedium, z.B. eines Schleifpapierstreifens oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, von einem sich auf einer Rolle befindenden Vorrat von Schleifmedium, z.B. einem sich auf einer Schleifpapaierrolle befindenden Schleifpapiervorrat von Schleifpapier oder einem sich auf einer Schleifvliesrolle befindenden Schleifvliesvorrat von Schleifvlies,
eingerichtet ist und eine Schleifmediumrolleneinrichtung aufweist, die die Rolle Schleifmedium trägt und abspult, z.B. eine Schleifpapierrolleneinrichtung, die die Rolle Schleifpapier trägt und abspult, oder eine Schleifvliesrolleneinrichtung, die die Rolle Schleifvlies trägt und abspult,
wobei die Schleifmittelabtrenn- und Übergabestation ein Übergabeorgan aufweist, das zum Übergeben eines von dem Schleifmediumvorrat abgetrennten länglichen Stücks Schleifmedium in den Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle eingerichtet ist,
und eine Steuerungseinrichtung, die die rotierbare Welle mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium an ein Werkstück, insbesondere eine Bohrung eines Werkstücks, heranführt und das Werkstück, insbesondere die Bohrung, durch Rotation der rotierbaren Welle mit dem länglichen Stück Schleifmedium entgratet.

Diese Anlage wird vorzugsweise zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet.
Dank der Erfindung, insbesondere aufgrund des automatisierten Aufnehmens des länglichen Stücks Schleifmedium in dem Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle, lassen sich Werkstücke, insbesondere Bohrungen in Werkstücken, mit hoher gleichbleibender Qualität bei gleichzeitig hoher Geschwindigkeit schnell und effizient entgraten und polieren. Dank des Einsatzes eines Schleifmediums, wie Schleifpapier oder Schleifvlies, entsteht beim Entgraten oder Polieren kein Sekundärgrat; ein Entfernen eines solchen Sekundärgrates entfällt daher dank der Erfindung.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nach Schritt b) mittels eines Prüforgans geprüft, ob das längliche Stück Schleifmedium, z.B. der Schleifpapierstreifen oder das längliche Stück Schleifvlies, in einer vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz angeordnet ist, und nur im Falle eines positiv abgeschlossenen Prüfens - d.h., dass das vorgenannte Prüfen mittels des Prüforgans ergeben hat, dass das längliche Stück Schleifmedium in der vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz angeordnet ist - werden die Schritte c) und d) ausgeführt, wobei nach dem Schritt d) mittels dem Prüforgan oder einem von dem Prüforgan verschiedenen Kontrollorgan kontrolliert wird, ob das längliche Stück Schleifmedium noch im Aufnahmeschlitz steckt, und im Falle eines negativ abgeschlossenen Prüfens - d.h., dass das vorgenannte Prüfen mittels des Prüforgans ergeben hat, dass das längliche Stück Schleifmedium nicht in der vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz angeordnet ist - oder eines negativ abgeschlossenen Kontrollierens - d.h., dass das vorgenannte Kontrollieren mittels des Prüforgans oder des Kontrollorgans ergeben hat, dass das längliche Stück Schleifmedium nicht mehr im Aufnahmeschlitz steckt - ein Fehlersignal zur Signalisierung einer Störung erzeugt wird.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung weist die Anlage ein mit der Steuerungseinrichtung kommunizierendes Prüforgan auf, das zum Prüfen eingerichtet ist, ob das längliche Stück Schleifmedium (z.B. der Schleifpapierstreifen oder das längliche Stück Schleifvlies) in einer vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz angeordnet ist, wobei die Steuerungseinrichtung nur im Falle eines positiv abgeschlossenen Prüfens mittels des Prüforgans - d.h., dass das vorgenannte Prüfen mittels des Prüforgans ergeben hat, dass das längliche Stück Schleifmedium in der vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz angeordnet ist - die rotierbare Welle mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium an das Werkstück, insbesondere die Bohrung des Werkstücks, heranführt und das Werkstück, insbesondere die Bohrung, durch Rotation der rotierbaren Welle mit dem Schleifpapierstreifen entgratet oder poliert.
Das Prüforgan oder ein vom Prüforgan verschiedenes, mit der Steuerungseinrichtung kommunizierendes Kontrollorgan der Anlage ist zum Kontrollieren eingerichtet, ob das längliche Stück Schleifmedium, z.B. der Schleifpapierstreifen oder das längliche Stück Schleifvlies, im Aufnahmeschlitz steckt. Das Prüforgan oder das Prüforgan sowie das Kontrollorgan erzeugen im Falle einer negativ abgeschlossenen Prüfung - d.h., dass das vorgenannte Prüfen mittels des Prüforgans ergeben hat, dass das längliche Stück Schleifmedium nicht in der vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz angeordnet ist - oder einer negativ abgeschlossenen Kontrolle - d.h., dass das vorgenannte Kontrollieren mittels des Prüforgans oder des Kontrollorgans ergeben hat, dass das längliche Stück Schleifmedium nicht mehr im Aufnahmeschlitz steckt - ein Fehlersignal zur Signalisierung einer Störung.
Das Prüfen des Vorhandenseins des erforderlichen länglichen Stücks Schleifmedium, z.B. Schleifpapierstreifens oder länglichen Stücks Schleifvlies, vor dem Entgraten oder Polieren stellt sicher, dass der Entgratvorgang ordnungsgemäß stattfinden kann.
Das nach dem Entgraten oder Polieren vorgesehene Kontrollieren, ob das längliche Stück Schleifmedium, z.B. der Schleifpapierstreifen oder das längliche Stück Schleifmedium, noch immer im Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle steckt, stellt sicher, dass der Entgratvorgang oder Poliervorgang wie vorgesehen stattgefunden hat. Fehlt dagegen das längliche Stück Schleifmedium nach dem Entgratvorgang oder Poliervorgang, obwohl es vor dem Entgratvorgang oder Poliervorgang in der vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz steckte, wird davon ausgegangen, dass der Entgratvorgang oder Poliervorgang nicht ordnungsgemäß, insbesondere nicht vollständig bis zum Ende, durchgeführt worden ist. Das vorherige Prüfen und das nachträgliche Kontrollieren des Vorhandenseins des länglichen Stücks Schleifmedium ermöglicht die Erzeugung eines Fehlersignals, falls das Prüfen oder Kontrollieren zu einem negativen Resultat führte.
Ein solches Fehlersignal kann bspw. ein akustisches und/oder optisches Fehlersignal sein, das einer Bedienpersonen signalisiert, eingreifen zu müssen.
Zusätzlich oder alternativ kann ein solches Fehlersignal ein Steuersignal sein, das der Steuerungseinrichtung zugeführt wird, um eine Fehlerbehandlung einzuleiten. Eine mögliche Fehlerbehandlung besteht darin, die Anlage automatisch anzuhalten. Eine alternative Fehlerbehandlung besteht darin, das Verfahren zum Entgraten von vorne zu beginnen und erneut ein längliches Stück Schleifmedium, z.B. Schleifpapierstreifen oder längliches Stück Schleifvlies, in den Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle zu übergeben, um das Entgraten oder Polieren nachfolgend durchzuführen.
Vorteilhafterweise ist der Aufnahmeschlitz an die Dicke des länglichen Stücks Schleifmedium, z.B. Schleifpapierstreifens oder länglichen Stücks Schleifvlies, angepasst, so dass das längliche Stück Schleifmedium in dem Aufnahmeschlitz festgeklemmt ist.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Aufnahmeschlitz am Ende der rotierbaren Welle offen ist. Das längliche Stück Schleifmedium, z.B. Schleifpapierstreifen oder das längliche Stück Schleifvlies, kann durch eine axiale Bewegung der Welle in Richtung des länglichen Stücks Schleifmedium aufgenommen werden.
Alternativ ist der Aufnahmeschlitz von der rotierbaren Welle umschlossen. Das längliche Stück Schleifmedium, z.B. der Schleifpapierstreifen oder das längliche Stück Schleifvlies, kann dann dadurch von dem Aufnahmeschlitz aufgenommen werden, indem bspw. das längliche Stück Schleifmedium in radialer Richtung der rotierbaren Welle, d.h. seitlich, in den Aufnahmeschlitz gesteckt wird. Eine derartige Ausgestaltung vermeidet, dass das längliche Stück Schleifmedium in axialer Richtung der rotierbaren Welle herausrutschen kann.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird das längliche Stück Schleifmedium, z.B. der Schleifpapierstreifen oder das längliche Stück Schleifvlies dadurch in den Aufnahmeschlitz übergeben, dass der Roboterarm oder der Träger der Portalmaschine den Aufnahmeschlitz in eine Übergabeposition in einem Übergabeorgan bringt, wobei das längliche Stück Schleifmedium in dem Aufnahmeschlitz aufgenommen wird. Vorzugsweise wird dabei der Aufnahmeschlitz über das längliche Stück Schleifmedium gesteckt. Das längliche Stück Schleifmedium wird auf diese Weise vollautomatisch in dem rotierenden Werkzeug montiert.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass durch relatives Verschwenken oder Verschieben von zwei Greifern gegeneinander mit jeweils zwei einander gegenüberliegenden Backen zum Greifen des länglichen Stücks Schleifmedium, z.B. des Schleifpapiers oder des länglichen Stücks Schleifmedium, ein längliches Stück Schleifmedium mit einer vorbestimmten Länge von dem Schleifmediumvorrat abgetrennt wird, bspw. durch Abreißen oder Abschneiden. Diese Greifer sind vorzugsweise Bestandteil der Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation. Vorzugsweise sind die Backen jedes der beiden Greifer mittels pneumatischer, hydraulischer oder elektrischer Antriebe zu öffnen und zu schließen, wobei im geschlossenen Zustand der jeweiligen Backen eines Greifers das Schleifmedium fest gegriffen wird, während das längliche Stück Schleifmedium im geöffneten Zustand der jeweiligen Backen eines Greifers frei durch den Greifer hindurch geführt werden kann.
Beim Abspulen des Schleifmediums, z.B. Schleifpapiers oder Schleifvlies, von der Rolle wird das Schleifmedium in einer der Längsrichtung des abgezogenen Schleifmediums entsprechenden Förderrichtung durch die Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation gefördert. Die beiden Greifer sind in Förderrichtung betrachtet hintereinander angeordnet. Die Backen jedes der beiden Greifer öffnen und schließen sich quer zur Vorschubrichtung.
Sind die Backen beider Greifer geschlossen und befindet sich Schleifmedium z.B. Schleifpapier oder Schleifvlies, zwischen ihnen und wird einer der beiden Greifer bspw. gegenüber dem anderen verschwenkt, wird das Schleifmedium entlang zweier durch die Backen beider Greifer gebildeten Scherkanten abgerissen bzw. abgeschnitten. Sodann kann der Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle in der Übergabeposition den abgetrennten Schleifmediumstreifen aufnehmen, um anschließend den Entgratvorgang durchzuführen.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass mittels eines pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antriebs die beiden Greifer relativ zueinander verschwenkt oder verschoben werden können. Vorzugsweise steht dabei einer der beiden Greifer still, während der andere verschwenkt bzw. verschoben wird.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist die als Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation ausgebildete Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation eine Schleifpapierfalteinrichtung auf, mittels der von der Rolle abgezogenes Schleifpapier entlang der Mittelinie des abgezogenen Schleifpapiers gefaltet wird. Vorteilhafterweise geschieht dies in der Weise, dass nach dem Faltvorgang das gefaltete Schleifpapier auf seinen beiden nach außen gewandten Seiten Schleifpartikel aufweist. Dieser Faltvorgang findet vorzugsweise vor dem Abtrennen eines Schleifpapierstreifens statt, so dass der abgetrennte Schleifpapierstreifen beidseitig Schleifpartikel aufweist und beidseitig zum Entgraten verwendet werden kann. Ein derartiger doppelter Schleifpapierstreifen erzielt bei einem vollen Umlauf um 360° auf der rotierenden Welle zwei Schleifvorgänge am Werkstück, indem jede der beiden Seiten des Schleifpapierstreifens mit dem Werkstück in Kontakt treten. Hierdurch kann die Bearbeitungsgeschwindigkeit während des Entgratens verdoppelt werden, so dass lediglich die Hälfte der Bearbeitungszeit benötigt wird, die benötigt würde, wenn lediglich mit einem nicht gefalteten Schleifpapierstreifen gearbeitet werden würde.
Zudem ist ein derartiger Faltvorgang vorteilhaft, da das Schleifpapier auf seiner mit Schleifpartikel versehenen Seite haltbarer ist als auf seiner Rückseite.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist die Schleifpapierfalteinrichtung eine Schleifpapierführung mit einem Führungskanal mit einem schlitzförmigen Innenquerschnitt auf, dessen Höhe der halben Breite des Schleifpapiers, vorzugsweise zuzüglich eines Toleranzmaßes, entspricht. Dieser Führungskanal gewährleistet, dass die Faltkante beim Falten auf der Mittelinie des Schleifpapiers gehalten wird.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Schleifmediumrolleneinrichtung, z.B. Schleifpapierrolleneinrichtung oder Schleifvliesrolleneinrichtung, eine Bremseinrichtung aufweist, mittels der eine Drehung der Rolle abbremsbar ist. Diese Bremseinrichtung stellt auf vorteilhafte Weise sicher, dass das Schleifmedium, z.B. Schleifpapier oder Schleifvlies, auf Spannung gehalten bleibt. Dies ist vorteilhaft, um etwaige Störungen zu vermeiden.
Die Bremseinrichtung weist vorzugsweise eine mit einer Spiralfeder federbelastete Stellschraube auf, mittels der die Bremskraft eingestellt werden kann.
Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die vorgenannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausgestaltungen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Ansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Ansprüche möglich und wird hiermit vorgeschlagen. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen verschiedener Ansprüche kombiniert werden. Ebenso können in Ansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungen der Erfindung entfallen.
In der Zeichnung zeigen:

1 ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anlage zum Entgraten von Werkstücken, insbesondere Bohrungen an Werkstücken,
2 ein Flussdiagram eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entgraten auf einer Anlage gemäß 1,
3 eine Draufsicht auf eine Antriebseinheit mit einer von der Antriebseinheit angetriebenen rotierbaren Welle der in 1 gezeigten Anlage,
4 eine Schnittansicht der in 3 dargestellten Antriebseinheit nebst rotierbaren Welle,
5 eine perspektivische Ansicht einer Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation der in 1 gezeigten Anlage und
6 einen vergrößerten Ausschnitt des Details A aus 5.

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anlage 10 zum Entgraten oder Polieren von Werkstücken, insbesondere Bohrungen, die in ein Werkstück eingebracht worden sind. Ein Roboter bzw. eine Portalmaschine 12 umfasst einen Roboterarm bzw. im Falle einer Portalmaschine einen Träger 14, der wiederum eine Antriebseinheit 16 zum Antreiben einer rotierbaren Welle aufweist.
Der Roboter bzw. die Portalmaschine 12 ist mit einer Steuerungseinrichtung 20 über eine Leitung 22 verbunden. Diese Steuerungseinrichtung 20 ist über eine Leitung 24 ferner mit einer als Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation ausgebildeten Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 verbunden. Diese Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 dient dazu, längliche Stücke eines Schleifmediums, wie Schleifpapier oder Schleifvlies in Form von Schleifpapierstreifen oder länglichen Stücken von Schliefvlies von einem sich auf einer Rolle befindenden Vorrat von Schleifmedium, z.B. einem sich auf einer Schleifpapierrolle befindenden Schleifpapiervorrat von Schleifpapier oder einem sich auf einer Schleifvliesrolle befindenden Schleifvliesvorrat von Schleifvlies, abzutrennen und an die rotierbare Welle 18 zu übergeben.
Die Steuerungseinrichtung 20 ist ferner mit einem Prüforgan 28 verbunden, welches prüft, ob ein längliches Stück Schleifmedium, z.B. ein Schleifpapierstreifen oder ein längliches Stück Schleifvlies, in einer vorbestimmten Weise in einem Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle 18 nach dem Übergeben des länglichen Stücks Schleifmedium von der Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 an die rotierbare Welle 18 angeordnet ist.
Die Steuerungseinrichtung 20 ist ferner mit einem Kontrollorgan 30 verbunden, dass dazu vorgesehen ist, zu kontrollieren, ob das längliche Stück Schleifmedium nach einem durchgeführten Entgratvorgang noch in einer vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz steckt.
2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entgraten oder Polieren mit einem rotierenden Werkzeug, das auf der in 1 dargestellten Anlage 10 ausgeführt wird, mit folgenden Schritten:

Im Schritt 32 wird ein längliches Stück Schleifmedium, z.B. Schleifpapierstreifen oder längliches Stück Schleifvlies, von einem sich auf einer Rolle befindenden Vorrat an Schleifmedium abgetrennt. Anschließend wird in Schritt 34 die rotierbare Welle 18 am Roboterarm bzw. Träger 14 an die Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 herangefahren. Im folgenden Schritt 36 wird das längliche Stück Schleifmedium an die rotierbare Welle 18 übergeben, indem der das längliche Stück Schleifmedium von dem Aufnahmeschlitz der rotierbaren Welle aufgenommen wird.

Nachfolgend wird in Schritt 38 mittels des Prüforgans 28 geprüft, ob das längliche Stück Schleifmedium richtig, d.h. in vorbestimmter Weise im Aufnahmeschlitz angeordnet ist. Sofern dies nicht der Fall sein sollte, wird im Schritt 40 ein Fehlersignal erzeugt. Sofern hingegen das längliche Stück Schleifmedium richtig angeordnet ist, wird in Schritt 42 die rotierbare Welle mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium an das Werkstück bzw. die Bohrung des Werkstücks herangefahren und im anschließenden Schritt 44 wird die rotierbare Welle 18 in Rotation versetzt und das längliche Stück Schleifmedium mit dem Werkstück bzw. der Bohrung, insbesondere dem Grat der Bohrung, in Kontakt gebracht, so dass die Bohrung entgratet oder poliert wird. Der Roboterarm bzw. Träger 14 wird dabei derart bewegt, dass das sich drehende längliche Stück Schleifmedium gleichmäßig den am Werkstück bzw. an der Bohrung vorhandenen Grat entfernt bzw. die Oberfläche des Werkstücks bzw. der Bohrung poliert. Die Steuerungseinrichtung 20 veranlasst dabei den Roboterarm bzw. Träger 14 eine vorprogrammierte Bahn abzufahren.
Nach Durchführung dieses Vorgangs des Entgratens bzw. Polieren 44 bewegt der Roboterarm bzw. Träger 14 die rotierbare Welle 18 zu dem Prüforgan 28 oder einem separaten Kontrollorgan 30. Im Schritt 46 wird mittels des Prüforgans oder dem Kontrollorgan kontrolliert, ob das längliche Stück Schleifmedium noch im Aufnahmeschlitz steckt. Sofern dies nicht der Fall sein sollte, wird im Schritt 48 ein Fehlersignal erzeugt. In diesem Fall wird angenommen, dass der Vorgang des Entgratens 44 nicht korrekt abgeschlossen wurde. Eine mögliche Ursache ist, dass das längliche Stück Schleifmedium aus dem Aufnahmeschlitz herausgerutscht ist und daher der Entgratvorgang oder Poliervorgang nicht vollendet werden konnte.
Wird im Schritt 46 hingegen festgestellt, dass das längliche Stück Schleifmedium weiter im Aufnahmeschlitz steckt, wird kein Fehlersignal erzeugt. In diesem Fall wird angenommen, dass der Vorgang des Entgratens oder Polierens 44 korrekt abgeschlossen wurde.
Das Verfahren wird dann entweder beendet oder mit einem weiteren Grat oder mit einer weiteren zu polierenden Fläche gemäß Schritt 50 fortgeführt, wobei erneut mit dem Schritt 32 begonnen wird und ein neues längliches Stück Schleifmedium vorbereitet und der rotierbaren Welle 18 nach vorheriger Entfernung des bereits benutzten länglichen Stücks Schleifmedium zugeführt wird.
3 zeigt die Antriebseinheit 16 und die von ihr angetriebene rotierbare Welle 18 in einer Draufsicht und 4 zeigt diese Antriebseinheit 16 und die rotierbare Welle 18 in einer Schnittdarstellung.
Die rotierbare Welle 18 weist ein Endstück 52 mit einem Aufnahmeschlitz 54 auf, in den ein längliches Stück Schleifmedium 56 eingesteckt ist. 3 zeigt das längliche Stück Schleifmedium 56 in Form eines Schleifpapierstreifens.
Die Antriebseinheit umfasst einen Antrieb 58, der elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betrieben ist und über eine elektrische, pneumatische oder hydraulische Leitung 60 angesteuert wird.
Beispielhaft wird die rotierbare Welle 18 über einen Zahnriemen 62 vom Antrieb 58 angetrieben. Auf der rotierbaren Welle sitzt ein kleines Zahnrad 64 und auf einer Welle des Antriebs 58 sitzt ein großes Zahnrad 66, wobei das große Zahnrad 66 einen substantiell größeren Durchmesser mit einer substantiell größeren Anzahl von Zähnen aufweist als das kleine Zahnrad 64. Hieraus folgt ein hohes Übersetzungsverhältnis, welches für eine hohe Drehzahl der rotierbaren Welle 18 sorgt. Die Drehzahl liegt bspw. im Bereich von 10.000-20.000 Umdrehungen/min. Die hohe Drehzahl ist vorteilhaft, um ein schnelles und gleichmäßiges Entgraten bzw. Polieren zu erreichen.
Die 5 und 6 zeigen die Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 in Form einer Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation und die 6 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt des Details A aus 5.
Auf einer Rolle 68 befindet sich ein Schleifpapiervorrat 70 mit Schleifpapier 72 das durch eine Schleifpapierfalteinrichtung 74 durchgeführt und dabei entlang seiner Mittelinie derart gefaltet wird, dass es anschließend nur noch die halbe Breite und auf seinen beiden nach außen gewandten Seiten Schleifpartikel 76 aufweist. Die Schleifpapierfalteinrichtung 74 weist ein oder mehrere Rollenpaare 78, 80 zum Fördern und Falten des Schleifpapiers sowie eine Schleifpapierführung 82 mit einem Führungskanal 84 mit einem schlitzförmigen Innenquerschnitt auf, dessen Höhe der halben Breite des Schleifpapiers, vorzugsweise zuzüglich eines kleinen Toleranzmaßes, entspricht.
Das Schleifpapier 72 wird entlang eines Förderwegs durch die Rollenpaare 78, 80 gefördert, wobei in Förderrichtung R betrachtet hinter der Schleifpapierfalteinrichtung 74 hintereinander zwei Greifer 86, 88 angeordnet sind, die jeweils zwei Backen 90, 92 sowie 94, 96 zum Greifen des Schleifpapiers 72 aufweisen. Zwischen den Backen 90 und 92 des ersten Greifers 86 einerseits sowie den Backen 94 und 96 des zweiten Greifers 88 andererseits verläuft das Schleifpapier 72. Die Backen 90 und 92 des ersten Greifers 86 können mittels eines pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antriebs geöffnet und geschlossen werden, wobei sie im geschlossenen Zustand das Schleifpapier 72 fest greifen. In entsprechender Weise können die Backen 94 und 96 des zweiten Greifers 88 mittels eines pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antriebs geöffnet und geschlossen werden, wobei sie im geschlossenen Zustand das Schleifpapier 72 fest greifen.
Sind die Backen der beiden Greifer 86, 88 im geöffneten Zustand, kann das Schleifpapier 72 durch sie hindurch gefördert werden. Sind die Backen der beiden Greifer 86, 88 hingegen im geschlossenen Zustand, findet keine Förderung des Schleifpapiers 72 statt. Im geschlossenen Zustand können jedoch die Backen, z.B. 94, 96, eines der beiden Greifer 86, 88, z.B. des Greifers 88, gegenüber den Backen, z.B. 90, 92, des anderen Greifers 88, 86, z.B. des Greifers 86, verschwenkt werden, indem ein Schwenkantrieb 98 eine Schwenkbewegung vollführt. Infolge der Schwenkbewegung wird das Schleifpapier 72 zwischen den Greifern 86, 88 automatisch getrennt, insbesondere durchgerissen oder durchgeschnitten. Hierdurch entsteht ein abgetrennter Schleifpapierstreifen 56.
Um diesen Vorgang der Durchtrennung zu erleichtern, sind an wenigstens einem von zwei oder beiden Backen 90, 92 bzw. 94, 96 jedes der Greifer 86, 88 Scherkörper 100, 102 angeordnet. Die Scherkörper 100, 102 sind vorzugsweise aus einem härteren Material als die Schleifpartikel 76 des Schleifpapiers 72.
Die Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation 28 weist ferner ein Übergabeorgan 104 mit einer Übergabeposition 106 auf, in der der Schleifpapierstreifen 56 in den Aufnahmeschlitz 54 übergeben wird.
Das Übergabeorgan 104 wird vorzugsweise durch den Greifer 88 gebildet, der in einer oder beiden Backen 94, 96 eine bzw. zwei Ausnehmungen 108 aufweist, in die das Endstück 52 der rotierbaren Welle 18 eingeführt werden kann.
Die Rolle 68 wird von einer Schleifpapierrolleneinrichtung 110 aufgenommen, die eine Bremseinrichtung 112 umfasst, mittels der eine Drehung der Rolle 68 abgebremst wird. Die Bremskraft der Bremseinrichtung 112 ist mittels einer Stellschraube 114 und einer Feder 116, insbesondere Spiralfeder, einstellbar.
Vorzugsweise ist die Feder 116 derart angeordnet, dass sie gegen einen rotierenden Teil 68 der Rolle 68 drückt, wobei die Druckkraft über die Stellschraube 114 einstellbar ist, und dadurch eine einstellbare Reibkraft auf die Rolle 68 ausgeübt wird, wenn sich die Rolle 68 dreht.
5 und 6 zeigen ferner eine optische Sensoreinrichtung 118, mittels der festgestellt wird, ob sich Schleifpapier 72 in ihrem Erkennungsbereich befindet. Die Sensoreinrichtung 118 sendet beispielsweise einen Laserstrahl 120 mittels eines Lasers 122, der bei Vorhandensein von Schleifpapier 72 unterbrochen wird und bei Fehlen von Schleifpapier von einem Sensor 124 empfangen wird. Mittels der Sensoreinrichtung 118 wird überprüft, ob Schleifpapier 72 ordnungsgemäß gefördert und vorbereitet wurde. Sofern dies nicht der Fall sein sollte, wird ein Fehlersignal erzeugt, um eine Störung zu signalisieren.
Das Rollenpaar 80 umfasst eine Andruckrolle 80A und ein Förderrolle 80B, zwischen denen das Schleifpapier 72 hindurchgefördert wird. Durch Verstellung einer Stellschraube 126 kann die von Andruckrolle auf das Schleifpapier 72 ausgeübte Kraft eingestellt werden.
Die in den 5 und 6 gezeigte Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 verwendet Schleifpapier, das gefaltet wird, um beidseitig wirkend verwendet werden zu können.
Alternativ zu Schleifpapier kann statt Schleifpapier Schleifvlies als Schleifmedium verwendet werden. In diesem Fall kann das Falten des Schleifmediums entfallen. Die in den 5 und 6 gezeigte Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 benötigt in diesem Fall keine Schleifpapierfalteinrichtung 74, die daher in diesem Fall entfällt oder umgangen wird. Im Übrigen ist die in den 5 und 6 gezeigte Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation 26 grundsätzlich auch zu Verwendung von Schleifvlies als Schleifmedium geeignet.
Schleifvlies wird vorteilhafterweise zum Polieren verwendet, während Schleifpapier vorteilhafterweise zum Entgraten verwendet wird. Erfindungsgemäß kann aber auch Schleifpapier zum Polieren und Schleifvlies zum Entgraten verwendet werden. Schleifvlies hat den Vorteil geringerer Abnutzung.
In den Figuren werden folgende Bezugsziffern verwendet:

10: Anlage zum Entgraten
12: Roboter/Portalmaschine
14: Roboterarm/Träger
16: Antriebseinheit
18: rotierbare Welle
20: Steuerungseinrichtung
22: Leitung
24: Leitung
26: Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation, insb. Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation
28: Prüforgan
30: Kontrollorgan
32: Abtrennen eines Schleifmediumstreifens, insb. Schleifpapierstreifens
34: Heranfahren der Welle an Schleifmedium-/Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation
36: Übergabe des länglichen Stücks Schleifmedium, insb. Schleifpapierstreifens, an Welle
38: Prüfen, ob längliches Stück Schleifmedium, insb. Schleifpapierstreifen richtig angeordnet ist
40: Fehlersignal erzeugen
42: Heranfahren an Bohrung
44: Entgraten/Polieren
46: Kontrollieren, ob längliches Stück Schleifmedium, insb. Schleifpapierstreifen, noch im Aufnahmeschlitz steckt
48: Fehlersignal erzeugen
50: nächster Grat
52: Endstück
54: Aufnahmeschlitz
56: längliches Stück Schleifmedium/Schleifpapierstreifen
58: Antrieb
60: Leitung
62: Zahnriemen
64: kleines Zahnrad
66: großes Zahnrad
68: Schleifmediumrolle/Schleifpapierrolle
70: Schleifmediumvorrat/Schleifpapiervorrat
72: Schleifmedium/Schleifpapier
74: Schleifpapierfalteinrichtung
76: Schleifpartikel
78: Rollenpaar
80: Rollenpaar
80A: Andruckrolle
80B: Förderrolle
82: Schleifmedium-/Schleifpapierführung
84: Führungskraft
86: Greifer
88: Greifer
90: Backe
92: Backe
94: Backe
96: Backe
98: Schwenkantrieb
100: Scherkörper
102: Scherkörper
104: Übergabeorgan
106: Übergabeposition
108: Ausnehmung
110: Schleifmedium-/Schleifpapierrolleneinrichtung
112: Bremseinrichtung
114: Stellschraube
116: Feder
118: Sensoreinrichtung
120: Laserstrahl
122: Laser
124: Sensor
126: Stellschraube
R: Förderrichtung

Claims

Verfahren zum Entgraten und/oder Polieren von Werkstücken, insbesondere Bohrungen in Werkstücken, mit einem rotierenden Werkzeug, gekennzeichnet durch die Schritte: a) Heranfahren (34) einer an einem Roboterarm (14) oder einem Träger (14) einer Portalmaschine (12) angeordneten rotierbaren Welle (18) mit einem Aufnahmeschlitz (54) zur Aufnahme eines länglichen Stücks (56) Schleifmedium (72), z.B. eines Streifens Schleifpapier oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, an eine Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation (26), z.B. Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation oder Schleifvliesabtrenn- und Übergabestation, die zum Abtrennen und Übergeben eines länglichen Stücks Schleifmedium (56), z.B. eines Schleifpapierstreifens oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, von einem sich auf einer Rolle (68) befindenden Vorrat (70) von Schleifmedium (72), z.B. einem sich auf einer Schleifpapierrolle befindenden Schleifpapiervorrat von Schleifpapier oder einem sich auf einer Schleifvliesrolle befindenden Schleifvliesvorrat von Schleifvlies, eingerichtet ist, b) nachfolgendes Übergeben (36) eines von dem Schleifmediumvorrat (70) abgetrennten länglichen Stücks Schleifmedium (56) in den Aufnahmeschlitz (54) der rotierbaren Welle (18), c) Heranfahren (42) der rotierbaren Welle (18) mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium (56) an ein Werkstück, insbesondere eine Bohrung eines Werkstücks, und d) nachfolgendes Entgraten oder Polieren (44) des Werkstücks, insbesondere der Bohrung, durch Rotieren der rotierbaren Welle (18) mit dem länglichen Stück Schleifmedium (56).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach Schritt b) (36) mittels eines Prüforgans (28) geprüft (38) wird, ob das längliche Stück Schleifmedium (56) in einer vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz (54) angeordnet ist, und im Falle eines positiv abgeschlossenen Prüfens (38) die Schritte c) (42) und d) (44) ausgeführt werden, wobei nach dem Schritt d) (44) mittels dem Prüforgan (28) oder einem von dem Prüforgan (28) verschiedenen Kontrollorgan (30) kontrolliert (46) wird, ob das längliche Stück Schleifmedium (56) noch im Aufnahmeschlitz (54) steckt, und im Falle eines negativ abgeschlossenen Prüfens (38) oder eines negativ abgeschlossenen Kontrollierens (46) ein Fehlersignal zur Signalisierung einer Störung erzeugt (40, 48) wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das längliche Stück Schleifmedium (56) dadurch in den Aufnahmeschlitz (54) übergeben wird, dass der Roboterarm (14) oder der Träger (14) der Portalmaschine (12) den Aufnahmeschlitz (54) in eine Übergabeposition (106) in einem Übergabeorgan (104) bringt, wobei das längliche Stück Schleifmedium (56) in dem Aufnahmeschlitz (54) aufgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch relatives Verschwenken oder Verschieben von zwei Greifern (86, 88) gegeneinander mit jeweils zwei einander gegenüberliegenden Backen (90, 92; 94, 96) zum Greifen des Schleifmediums (72) ein längliches Stück Schleifmedium (56) mit einer vorbestimmten Länge von dem Vorrat (70) von Schleifmedium (72) abgetrennt, bspw. abgerissen oder abgeschnitten, wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schleifmedium (72) Schleifpapier ist und von der Rolle (68) abgezogen und nachfolgend in einer Schleifpapierfalteinrichtung (74) entlang seiner Mittellinie derart gefaltet wird, dass das gefaltete Schleifpapier (72) auf seinen beiden nach außen gewandten Seiten Schleifpartikel (76) aufweist.
Anlage (10) zum Entgraten und/oder Polieren von Werkstücken, insbesondere von Bohrungen in Werkstücken, mit einem rotierenden Werkzeug, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch einen Roboter (12) mit einem Roboterarm (14) oder eine Portalmaschine (12) mit einem Träger (14), wobei der Roboterarm (14) oder der Träger (14) eine mittels einer Antriebseinheit (16) rotierbare Welle (18) mit einem Aufnahmeschlitz (54) zur Aufnahme eines länglichen Stücks (56) Schleifmedium (72), z.B. eines Streifens Schleifpapier oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, aufweist, eine Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation (26), z.B. Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation oder Schleifvliesabtrenn- und Übergabestation, die zum Abtrennen und Übergeben eines länglichen Stücks Schleifmedium (56), z.B. eines Schleifpapierstreifens oder eines länglichen Stücks Schleifvlies, von einem sich auf einer Rolle (68) befindenden Vorrat (70) von Schleifmedium (72), z.B. einem sich auf einer Schleifpapierrolle befindenden Schleifpapiervorrat von Schleifpapier oder einem sich auf einer Schleifvliesrolle befindenden Schleifvliesvorrat von Schleifvlies, eingerichtet ist und eine Schleifmediumrolleneinrichtung (110), aufweist, die die Rolle (68) Schleifmedium (72) trägt und abspult, z.B. eine Schleifpapierrolleneinrichtung, die die Rolle Schleifpapier trägt und abspult, oder eine Schleifvliesrolleneinrichtung, die die Rolle Schleifvlies trägt und abspult, wobei die Schleifmittelabtrenn- und Übergabestation (26) ein Übergabeorgan (104) aufweist, das zum Übergeben eines von dem Schleifmediumvorrat (70) abgetrennten länglichen Stücks Schleifmedium (56) in den Aufnahmeschlitz (54) der rotierbaren Welle (18) eingerichtet ist, und eine Steuerungseinrichtung (20), die die rotierbare Welle (18) mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium (56) an ein Werkstück, insbesondere eine Bohrung eines Werkstücks, heranführt und das Werkstück, insbesondere die Bohrung, durch Rotation der rotierbaren Welle (18) mit dem länglichen Stück Schleifmedium (56) entgratet oder poliert.
Anlage nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch ein mit der Steuerungseinrichtung (20) kommunizierendes Prüforgan (28), das zum Prüfen (38) eingerichtet ist, ob das längliche Stück Schleifmedium (56) in einer vorbestimmten Weise im Aufnahmeschlitz (54) angeordnet ist, und die Steuerungseinrichtung (20) im Falle eines positiv abgeschlossenen Prüfens (38) die rotierbare Welle (18) mit dem aufgenommenen länglichen Stück Schleifmedium (56) an das Werkstück, insbesondere die Bohrung des Werkstücks, heranführt (42) und das Werkstück, insbesondere die Bohrung, durch Rotation der rotierbaren Welle (18) mit dem länglichen Stück Schleifmedium entgratet oder poliert (44), wobei das Prüforgan (28) oder ein vom Prüforgan (28) verschiedenes, mit der Steuerungseinrichtung (20) kommunizierendes Kontrollorgan (30) der Anlage (10) zum Kontrollieren (46) eingerichtet ist, ob das längliche Stück Schleifmedium (56) im Aufnahmeschlitz steckt, wobei das Prüforgan (28) oder das Prüforgan (28) sowie das Kontrollorgan (30) im Falle einer negativ abgeschlossenen Prüfung (38) oder einer negativ abgeschlossenen Kontrolle (46) ein Fehlersignal (40, 48) zur Signalisierung einer Störung erzeugt.
Anlage nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmeschlitz (54) am Ende der rotierbaren Welle (18) offen ist oder der Aufnahmeschlitz von der rotierbaren Welle umschlossen ist.
Anlage nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation (26) ein Übergabeorgan (104) mit einer Übergabeposition (106) aufweist, in der das längliche Stück Schleifmedium in dem Aufnahmeschlitz (54) aufgenommen wird.
Anlage nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation (26) zwei Greifer (86, 88) mit jeweils zwei Backen (90, 92; 94, 96) zum Greifen des Schleifmediums (72) aufweist, wobei die Backen (90, 92; 94, 96) jedes der beiden Greifer (86, 88) mittels pneumatischer, hydraulischer oder elektrischer Antriebe zu öffnen und zu schließen sind, um im geschlossenen Zustand das Schleifmedium (72) fest greifen zu können.
Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Greifer (86, 88) mittels eines pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antriebs derart relativ zueinander verschwenkt oder verschoben werden können, dass ein längliches Stück (56) Schleifmedium (72) mit einer vorbestimmten Länge von dem Vorrat (70) von Schleifmedium (72) abgetrennt, bspw. abgerissen oder abgeschnitten, wird.
Anlage nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Schleifmedium (72) Schleifpapier ist und die Schleifmediumabtrenn- und Übergabestation (26) eine Schleifpapierabtrenn- und Übergabestation ist und eine Schleifpapierfalteinrichtung (74) aufweist, mittels der von der Rolle (68) abgezogenes Schleifpapier (72) derart entlang der Mittellinie des abgezogenen Schleifpapiers (72) gefaltet wird, dass das gefaltete Schleifpapier (72) auf seinen beiden nach außen gewandten Seiten Schleifpartikel (76) aufweist.
Anlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleifpapierfalteinrichtung (74) eine Schleifpapierführung (82) aufweist mit einem Führungskanal (84) mit einem schlitzförmigen Innenquerschnitt, dessen Höhe der halben Breite des Schleifpapiers (72), vorzugsweise zuzüglich eines Toleranzmaßes, entspricht.
Anlage nach einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleifmediumrolleneinrichtung (110) eine Bremseinrichtung (112) aufweist, mittels der eine Drehung der Rolle (68) abbremsbar ist.