EP3466864B1 - Kran - Google Patents

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EP3466864B1
EP3466864B1 EP18020406.7A EP18020406A EP3466864B1 EP 3466864 B1 EP3466864 B1 EP 3466864B1 EP 18020406 A EP18020406 A EP 18020406A EP 3466864 B1 EP3466864 B1 EP 3466864B1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
extension
extensions
assigned
program
control device
Prior art date
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Active
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EP18020406.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP3466864A1 (de
Inventor
Walter Biedenbach
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Original Assignee
Individual
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Publication date
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Publication of EP3466864A1 publication Critical patent/EP3466864A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3466864B1 publication Critical patent/EP3466864B1/de
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0392—Movement of the crane arm; Coupling of the crane arm with the counterweights; Safety devices for the movement of the arm

Definitions

  • the invention relates to a crane, in particular a heavy-duty crane, with a frame on which a stand that can be rotated about a stationary axis is arranged, on which a telescoping boom that can be pivoted about a horizontal axis is accommodated and that has several extensions that can be displaced one within the other in the axial direction , which can be extended and retracted by means of a hydraulic drive device, with the telescoping boom being assigned a path measuring device which measures its extension length and which is connected to an input of a control device assigned to the hydraulic drive device, into which the desired extension length of the boom can be entered, with each desired boom length, all extensions can be extended by a respectively assigned part of their maximum extension length.
  • A1 removable crane can be extended by a respectively associated part of their maximum extension length for any desired boom length. However, all extensions are extended at the same time.
  • the DE 694 17 228 T2 shows a crane boom in which each extension is assigned its own hydraulic cylinder arrangement. However, the individual hydraulic cylinder assemblies are actuated simultaneously, so that too the individual extensions are extended simultaneously.
  • the EP 2 388 228 B1 describes a control device for a telescoping crane arm, whereby, among other things, the individual extensions are to be extended sequentially. However, there is no indication that the individual extensions are to be ejected one after the other, starting with the lowest extension.
  • DE 39 11 729 A1 discloses a boom for a crane, with each extension being assigned its own correspondingly strong hydraulic cylinder arrangement which can be actuated independently of the hydraulic cylinder arrangements assigned to the other extensions.
  • each extension is assigned its own, correspondingly powerful hydraulic cylinder arrangement, which can be actuated independently of the hydraulic cylinder arrangements assigned to the other extensions, and that an extension program is stored in the control device, which is designed in such a way that all extensions are each individually and nacheinader extendable and contains a sequential circuit, according to which the extension of the boom begins with the extension of the bottom extension and is successively continued upwards.
  • all extensions can be extended individually one after the other by an associated part of their maximum extension length, particularly good stability of the jib when extended is achieved and thus optimum use of the possibilities of the crane according to the invention is ensured. Since the actuation of the individual extensions begins with the extension of the bottom extension and is successively continued upwards from here, there is advantageously a very obvious extension sequence, which is based on the strength of the individual extensions to the effect that the strongest extension is actuated is started.
  • the hydraulic cylinders of the hydraulic cylinder arrangements assigned to the extensions are expediently designed as double-acting cylinders with two connections for hydraulic lines, each of which is assigned a valve that can be controlled by means of the control device, which is expediently designed as a multi-way valve with an inlet, outlet and pressure maintenance function.
  • the ejection movement of an ejection begins ahead of the stop of the respective preceding ejection.
  • a practically uninterrupted lengthening of the boom and thus a comparatively short total time for lengthening the boom can be achieved.
  • the path measuring device can be expediently arranged inside the boom, the extensions of which are advantageously designed as hollow profile sections. This results in a protected, compact arrangement.
  • the displacement measuring device can expediently have a cable that can be unwound from a drum that interacts with a rotation angle measuring device and that is fastened to the uppermost extension. This results in a robust, mechanical design of the path measuring device, which nonetheless delivers a high degree of accuracy.
  • a further advantageous measure can be that the control device is assigned an input device designed as a remote control, by means of which the desired length of the boom can be entered, the desired program can be selected and the hydraulic drive device and the control device can be activated.
  • the remote control increases the ease of use and ensures reliable monitoring and observation of the crane or its boom from the outside.
  • the single figure of the drawing described below contains a view of a crane according to the invention with a schematic representation of the actuating device associated with the telescoping boom.
  • the main field of application of the invention are so-called heavy-duty cranes, which are loaded onto a transport vehicle for transport over a longer distance and are unloaded from it at the place of use and can be rolled or moved there with their own running gear.
  • the crane shown in the drawing has a bed-shaped frame 1, which is accommodated on rollers 2, which can be provided with heavy-duty tires, and can therefore be rolled.
  • the frame 1 is provided with the example shown telescoping support beam 3, which is pivotally mounted in the frame corners about a stationary axis on the frame 1 and on are provided at their free end with a support foot 4 which can be placed on the ground and which can be extended by means of an associated hydraulic cylinder or can be formed by such a cylinder.
  • a stand 6 Arranged on the frame 1 is a stand 6 that can be rotated about a stationary axis via a slewing ring 5, on which a ballast arrangement 7 is suspended on the one hand and on the other hand a carriage 8 that can be swiveled up and down about a horizontal axis is pivotally mounted, on which in turn the lower end of a telescopic boom 9 is mounted up and down around a horizontal axis. Hydraulic cylinders 10 are provided for rotating the stand 6 and for pivoting the carriage 8 and the boom 9 .
  • the telescoping boom 9 consists of a plurality of telescopically arranged sections, expediently formed by hollow profile sections, with a clear width that decreases from section to section.
  • the lowermost section which has the greatest clear width, is accommodated on the carriage 8 such that it can pivot.
  • the other sections are designed as extensions that can be extended and retracted by means of a hydraulic drive device.
  • five extensions 12 that can be extended from the lower section 11 are provided, each of which can be moved individually by means of an associated, correspondingly powerful hydraulic cylinder arrangement.
  • One hydraulic cylinder 13 or a plurality of parallel hydraulic cylinders 13 can be provided in each case to form the hydraulic cylinder arrangement assigned to the extensions 12 .
  • a hydraulic cylinder 13 is assigned to each of the two uppermost extensions 12 and two parallel hydraulic cylinders 13 are assigned to each of the extensions 12 that follow downwards. In the example shown, these engage with their piston rods on the associated extension 12 and are supported with their cylinder unit on the respective preceding extension 12 or section 11 .
  • the lower section 11 and the extensions 12 each contain a driver and support bracket 14 which is provided at their front end and protrudes on the circumferential side.
  • the crane To supply all hydraulic units with pressure oil, the crane is equipped with a the necessary pumps, drives and tanks, etc. containing supply station 15, indicated only by a rectangular box, which are connected to the associated hydraulic units via suitable hydraulic lines 16 functioning as supply or disposal lines.
  • suitable hydraulic lines 16 functioning as supply or disposal lines.
  • the lines associated with the other hydraulic units are only indicated by the outlets and inlets of the supply station 15 .
  • the hydraulic cylinders 13 assigned to the extensions 12 are each designed as double-acting cylinders, each of which has a lower and an upper connection for an assigned hydraulic line 16 .
  • Each connection is assigned a valve 17, which is designed as a controllable multi-way valve and can therefore function as an inlet, outlet and pressure-retaining valve.
  • a control device 18 is provided which is also only indicated by a rectangular box and can be operated by means of an assigned remote control device 19 .
  • the control device 18 is connected via signal lines 20 to the valves 17 assigned to the hydraulic cylinders 13 and designed as multi-way valves.
  • the hydraulic cylinders 13 are controlled in such a way that all extensions 12 are extended individually one after the other by an assigned, preferably equal, amount.
  • the boom 9 is extended to a fraction of the maximum length, this corresponds to the corresponding fraction of the maximum extended length of each extension 12.
  • the extension of the boom 9 starts with the extension of the bottom extension 12 and is then from extension to extension up to top extension 12 continued.
  • an extension program 21 symbolically indicated in the drawing is stored in the control device 18, which calculates the extension lengths of the individual extensions 12 from a desired length of the boom 9 that can be entered using the remote control 19 and controls the valves 17 accordingly.
  • the control takes place in such a way that each extension 12 is extended individually by the same distance, which corresponds to the maximum extension length of the extensions 12 with the maximum boom length and a corresponding partial amount of the maximum extension length with a smaller boom length.
  • the extension program 21 specifies the order in which the extensions 12 are individually extended one after the other, starting with the lowest, strongest extension 12 and then proceeding successively from extension to extension upwards.
  • the exit program 21 therefore contains a corresponding sequential circuit.
  • the sequential circuit on which the extension program 21 is based can be designed in such a way that the extension process of the extensions 12 following the first extended extension 12 takes place ahead of the stop of the extension movement of the preceding extension 12 in each case.
  • This lead can be about 1% of the maximum extension length, which means that if, for example, each extension is extended by 20% of its maximum extension length, the extension movement of the next extension begins when the previous extension 12 has reached 19%. The same applies, of course, vice versa in the case of a shortening of the boom 9.
  • the control device 18 calculates the extension distance of the individual extensions 12 from the desired length of the boom 9 that has been entered.
  • a path measuring device is provided in the example shown, which permanently detects the reached length of the boom 9 and corresponding Outputs signals to the control device 18, as indicated by a signal line 22.
  • the distance measuring device shown consists of a cable 23, etc., which is fastened on the one hand to the uppermost extension 12 and on the other hand can be unwound from a drum 24, which interacts with a rotation angle measuring device, the output of which transmits corresponding signals to the control device 18 via the signal line 22.
  • the boom sections 11 on which the boom 9 is based are expediently designed as hollow profile sections, so that the position measuring device can be placed inside the boom 9, as indicated by broken lines in the drawing.
  • the hollow profile sections on which the boom sections 11 are based expediently have a cross section derived from a rectangle or square, so that reliable longitudinal guidance and reliable mounting with comparatively little play is possible in the area of each side.
  • a manual control program 25 which is superimposed on the extension program 21 and is also indicated symbolically in the drawing, is provided in the control device 18, which allows manual activation of the hydraulic cylinder arrangement of at least one Ejection enabled.
  • the remote control 19 therefore enables a program selection in addition to entering the desired boom length and activating the supply device 15 and control device 18 .
  • the remote control device 19 can also be provided with a screen for displaying the current operating states of the boom 9 or the other aggregates of the crane that can be controlled with it.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere Schwerlastkran, mit einem Gestell, auf dem ein um eine stehende Achse drehbarer Ständer angeordnet ist, auf dem ein teleskopierbarer, um eine liegende Achse schwenkbarer Ausleger aufgenommen ist, der mehrere, in axialer Richtung verschiebbar ineinander gelagerte Ausschübe aufweist, die mittels einer hydraulischen Antriebseinrichtung aus- und einfahrbar sind, wobei dem teleskopierbaren Ausleger eine seine Ausfahrlänge messende Wegmesseinrichtung zugeordnet ist, die mit einem Eingang einer der hydraulischen Antriebseinrichtung zugeordneten Steuereinrichtung verbunden ist, in welche die gewünschte Ausfahrlänge des Auslegers eingebbar ist, wobei bei jeder gewünschten Auslegerlänge alle Ausschübe um einen jeweils zugeordneten Teil ihrer maximalen Ausfahrlänge ausfahrbar sind.
  • Aus der DE 196 02 972 A1 ergibt sich ein Kran mit einem Gestell, auf dem ein um eine stehende Achse drehbarer Ständer angeordnet ist, auf dem ein teleskopierbarer, um eine liegende Achse schwenkbarer Ausleger mit mehreren in axialer Richtung verschiebbar in einander angeordneten Ausschüben aufgenommen ist. Dabei werden jedoch nicht alle Ausschübe gleichzeitig ausgefahren, sondern nur jeweils ein Teil der Ausschübe ganz und der Rest überhaupt nicht.
  • Bei einem aus der DE 39 13 516 A1 entnehmbaren Kran sind zwar bei jeder gewünschten Auslegerlänge alle Ausschübe um einen jeweils zugeordneten Teil ihrer maximalen Ausfahrlänge ausfahrbar. Es erfolgt jedoch eine gleichzeitige Verlängerung sämtlicher Ausschübe.
  • Die DE 694 17 228 T2 zeigt einen Kranausleger, bei dem jedem Ausschub eine eigene Hydraulikzylinderanordnung zugeordnet ist. Die einzelnen Hydraulikzylinderanordnungen werden jedoch gleichzeitig betätigt, so dass auch die einzelnen Ausschübe gleichzeitig ausgefahren werden.
  • Die EP 2 388 228 B1 beschreibt eine Steuereinrichtung für einen teleskopierbaren Kranarm, wobei unter anderem ein sequenzieller Ausschub der einzelnen Ausschübe erfolgen soll. Es ergibt sich jedoch kein Hinweis darauf, dass die einzelnen Ausschübe einzeln nacheinander mit dem untersten Ausschub beginnend ausgeschoben werden sollen. DE 39 11 729 A1 offenbart einen Ausleger für einen Kran, wobei jedem Ausschub eine eigene, entsprechend starke Hydraulikzylinderanordnung zugeordnet ist, die jeweils unabhängig von den den übrigen Ausschüben zugeordneten Hydraulikzylinderanordnungen betätigbar ist.
  • Hiervon ausgehend ist es daher die Aufgabe der vorlegenden Erfindung, einen Kran eingangs erwähnter Art mit einfachen und kostengünstigen Mitteln so zu verbessern, dass eine vergleichsweise hohe Stabilität und Tragfähigkeit erreichbar sind.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass jedem Ausschub eine eigene, entsprechend starke Hydraulikzylinderanordnung zugeordnet ist, die jeweils unabhängig von den den übrigen Ausschüben zugeordneten Hydraulikzylinderanordnungen betätigbar ist, und dass in der Steuereinrichtung ein Ausfahrprogramm abgelegt ist, das so ausgebildet ist, dass alle Ausschübe jeweils einzeln und nacheinader ausfahrbar sind und das eine Folgeschaltung enthält, gemäß der die Verlängerung des Auslegers mit dem Ausfahren des untersten Ausschubs beginnt und sukzessive nach oben fortgesetzt wird.
  • Da erfindungsgemäß alle Ausschübe einzeln nacheinander um einen jeweils zugeordneten Teil ihrer maximalen Ausfahrlänge ausfahrbar sind, werden eine besonders gute Stabilität des Auslegers beim Ausfahren erreicht und damit eine optimale Nutzung der Möglichkeiten des erfindungsgemäßen Krans sichergestellt. Da die Betätigung der einzelnen Ausschübe mit dem Ausfahren des untersten Ausschubs beginnt und von hier sukzessive nach oben fortgesetzt wird, ergibt sich in vorteilhafter Weise eine sehr sinnfällige Ausschubfolge, die sich an der Stärke der einzelnen Ausschübe dahingehend orientiert, dass mit der Betätigung des stärksten Ausschubs begonnen wird.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Fortbildungen der übergeordneten Maßnahmen sind in den Unteransprüchen angegeben. So kann zweckmäßig vorgesehen sein, dass alle Ausschübe um jeweils den selben Teilbetrag ihrer maximalen Ausfahrlänge ausgefahren werden, was das Ausfahrprogramm vereinfacht und die Bedienung erleichtert.
  • Ferner sind zweckmäßig die Hydraulikzylinder der den Ausschüben zugeordneten Hydraulikzylinderanordnungen als doppelt wirkende Zylinder mit zwei Anschlüssen für Hydraulikleitungen ausgebildet, denen jeweils ein mittels der Steuereinrichtung steuerbares Ventil zugeordnet ist, das zweckmäßig als Mehrwegeventil mit einer Einlass-, Auslass- und Druckhaltefunktion ausgebildet ist. Diese Maßnahmen ermöglichen eine exakte motorische Aus- und Einschubbewegung sowie eine zuverlässige Verriegelung in der erreichten Ausfahrstellung jedes Ausschubs.
  • Weiter kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass die Ausschiebebewegung eines Ausschubs mit Voreilung gegenüber dem Stopp des jeweils vorhergehenden Ausschubs beginnt. Hierdurch lässt sich trotz der individuellen Ausschiebebewegung der einzelnen Ausschübe eine praktisch ununterbrochene Verlängerung des Auslegers und damit eine vergleichsweise kurze Gesamtzeit zur Verlängerung des Auslegers erreichen.
  • Die Wegmesseinrichtung kann zweckmäßig im Inneren des Auslegers angeordnet sein, dessen Ausschübe vorteilhaft als Hohlprofilabschnitte ausgebildet sind. Dies ergibt eine geschützte, kompakte Anordnung.
  • Zweckmäßig kann die Wegmesseinrichtung ein von einer mit einer Drehwinkelmesseinrichtung zusammenwirkenden Trommel abwickelbares, am obersten Ausschub befestigtes Seil aufweisen. Auf diese Weise ergibt sich eine robuste, mechanische Ausführung der Wegmesseinrichtung, die dennoch eine hohe Genauigkeit liefert.
  • In weiterer Fortbildung der übergeordneten Maßnahmen kann in der Steuereinrichtung ein dem Ausfahrprogramm zum nacheinander erfolgenden, gleichmäßigen Teleskopieren der Ausschübe überlagertes Programm vorgesehen sein, das eine manuelle Steuerung zumindest eines Teils der Ausschübe ermöglicht. Hiermit ist es in vorteilhafter Weise möglich, eine voreingestellte Ausschublänge des Auslegers auf einfache Weise zu korrigieren.
  • Eine weitere vorteilhafte Maßnahme kann darin bestehen, dass der Steuereinrichtung eine als Fernbedienung ausgebildete Eingabeeinrichtung zugeordnet ist, mittels welcher die gewünschte Länge des Auslegers eingebbar, das gewünschte Programm wählbar und die hydraulische Antriebseinrichtung und die Steuereinrichtung aktivierbar sind. Die Fernbedienung erhöht den Bedienungskomfort und gewährleistet eine zuverlässige Überwachung und Beobachtung des Krans beziehungsweise seines Auslegers von außen.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Fortbildungen ergeben sich aus den restlichen Unteransprüchen und der nachstehenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung.
  • Die einzige Figur der nachstehend beschriebenen Zeichnung enthält eine Ansicht eines erfindungsgemäßen Krans mit einer schematischen Darstellung der dem teleskopierbaren Ausleger zugeordneten Betätigungseinrichtung.
  • Hauptanwendungsgebiet der Erfindung sind sogenannte Schwerlastkräne, die für einen Transport über eine längere Strecke auf ein Transportfahrzeug verladen und am Einsatzort von diesem abgeladen werden und dort mit einem eigenen Fahrwerk rollbar beziehungsweise bewegbar sind.
  • Der in der Zeichnung dargestellte Kran besitzt ein bettförmiges Gestell 1, das auf Rollen 2, die mit einer Schwerlastbereifung versehen sein können, aufgenommen und hiermit rollbar ist. Zur Erhöhung der Kippsicherheit ist das Gestell 1 mit im dargestellten Beispiel teleskopierbaren Stützbalken 3 versehen, die im Bereich der Gestellecken um eine stehende Achse schwenkbar am Gestell 1 gelagert und an ihrem freien Ende mit einem auf den Untergrund aufsetzbaren Stützfuß 4 versehen sind, der mittels eines zugeordneten Hydraulikzylinders ausfahrbar ist oder durch einen solchen gebildet werden kann.
  • Auf dem Gestell 1 ist ein über einen Drehkranz 5 um eine stehende Achse drehbarer Ständer 6 angeordnet, an dem einerseits eine Balastanordnung 7 aufgehängt und andererseits eine um eine liegende Achse auf- und abschwenkbare Lafette 8 schwenkbar gelagert ist, an der wiederum das untere Ende eines teleskopierbaren Auslegers 9 um eine liegende Achse auf- und abschwenkbar gelagert ist. Zum Drehen des Ständers 6 sowie zum Schwenken der Lafette 8 und des Auslegers 9 sind Hydraulikzylinder 10 vorgesehen.
  • Der teleskopierbare Ausleger 9 besteht aus mehreren, teleskopierbar ineinander angeordneten, zweckmäßig durch Hohlprofilabschnitte gebildeten Abschnitten mit von Abschnitt zu Abschnitt abnehmender lichter Weite. Der unterste, die größte lichte Weite aufweisende Abschnitt ist dabei schwenkbar an der Lafette 8 aufgenommen. Die weiteren Abschnitte sind als mittels einer hydraulischen Antriebseinrichtung aus- und einfahrbare Ausschübe ausgebildet. Im dargestellten Beispiel sind fünf aus dem unteren Abschnitt 11 ausfahrbare Ausschübe 12 vorgesehen, die jeweils mittels einer zugeordneten, entsprechend starken Hydraulikzylinderanordnung einzeln bewegbar sind. Zur Bildung der den Ausschüben 12 jeweils zugeordneten Hydraulikzylinderanordnung können jeweils ein Hydraulikzylinder 13 oder mehrere parallele Hydraulikzylinder 13 vorgesehen sein. Im dargestellten Beispiel sind den beiden obersten Ausschüben 12 jeweils ein Hydraulikzylinder 13 und den nach unten folgenden Ausschüben 12 jeweils zwei parallele Hydraulikzylinder 13 zugeordnet. Diese greifen im dargestellten Beispiel mit ihrer Kolbenstange am jeweils zugeordneten Ausschub 12 an und sind mit ihrem Zylinderaggregat am jeweils vorhergehenden Ausschub 12 beziehungsweise Abschnitt 11 abgestützt. Hierzu enthalten der untere Abschnitt 11 und die Ausschübe 12 jeweils einen an ihrem vorderen Ende vorgesehenen, umfangsseitig abstehenden Mitnehmer- und Stützbügel 14.
  • Zur Versorgung sämtlicher Hydraulikaggregate mit Drucköl ist der Kran mit einer die erforderlichen Pumpen, Antriebe und Tanks etc. enthaltenden, lediglich durch einen rechteckigen Kasten angedeuteten Versorgungsstation 15 ausgestattet, die über geeignete als Ver- beziehungsweise Entsorgungsleitungen fungierende Hydraulikleitungen 16 mit den zugeordneten Hydraulikaggregaten verbunden sind. In der Zeichnung sind lediglich die einem Hydraulikzylinder 13 zugeordneten, Verbeziehungsweise Entsorgungsleitungen bildenden Hydraulikleitungen 16 näher ausgeführt. Die den weiteren Hydraulikaggregaten zugeordneten Leitungen sind lediglich durch Aus- beziehungsweise Eingänge der Versorgungsstation 15 angedeutet. Die den Ausschüben 12 zugeordneten Hydraulikzylinder 13 sind jeweils als doppelt wirkende Zylinder ausgebildet, die jeweils einen unteren und einen oberen Anschluss für eine zugeordnete Hydraulikleitung 16 aufweisen. Jedem Anschluss ist dabei ein Ventil 17 zugeordnet, das als steuerbares Mehrwegeventil ausgebildet ist und daher als Einlass-, Auslass- und Druckhalteventil fungieren kann.
  • Zur Steuerung der gesamten Hydraulikanlage des Krans und dementsprechend zur Steuerung sämtlicher hydraulisch auslösbarer Funktionen des Krans ist eine ebenfalls lediglich durch einen rechteckförmigen Kasten angedeutete Steuereinrichtung 18 vorgesehen, die mittels einer zugeordneten Fernbedienungseinrichtung 19 bedienbar ist. Zur Steuerung der den Ausschüben 12 des Auslegers 9 zugeordneten Hydraulikzylinder 13 ist die Steuereinrichtung 18 über Signalleitungen 20 mit den den Hydraulikzylindern 13 zugeordneten, als Mehrwegeventile ausgebildeten Ventilen 17 verbunden. Beim Verlängern des Auslegers auf eine gewünschte Länge bis zur maximal möglichen Länge erfolgt die Steuerung der Hydraulikzylinder 13 so, dass alle Ausschübe 12 einzeln nacheinander um einen jeweils zugeordneten, vorzugsweise gleichen Betrag ausgeschoben werden. Dieser entspricht bei einer Verlängerung des Auslegers 9 auf einen Teilbetrag der maximalen Länge dem entsprechenden Teilbetrag der maximalen Ausfahrlänge jedes Ausschubs 12.
  • Zweckmäßig beginnt die Verlängerung des Auslegers 9 mit dem Ausschieben des untersten Ausschubs 12 und wird dann von Ausschub zu Ausschub bis zum obersten Ausschub 12 fortgesetzt. Hierzu ist in der Steuereinrichtung 18 ein in der Zeichnung symbolisch angedeutetes Ausfahrprogramm 21 abgelegt, das aus einer mittels der Fernbedienung 19 eingebbaren gewünschten Länge des Auslegers 9 die Ausfahrlängen der einzelnen Ausschübe 12 berechnet und die Ventile 17 entsprechend ansteuert. Die Ansteuerung erfolgt dabei so, dass jeder Ausschub 12 einzeln um dieselbe Strecke ausgeschoben wird, die bei maximaler Auslegerlänge der maximalen Ausfahrlänge der Ausschübe 12 und bei kleinerer Auslegerlänge einem entsprechenden Teilbetrag der maximalen Ausfahrlänge entspricht. Das Ausfahrprogramm 21 gibt die Reihenfolge der nacheinander einzeln ausfahrenden Ausschübe 12 vor, wobei zweckmäßig mit dem untersten, stärksten Ausschub 12 begonnen wird und von hier sukzessive von Ausschub zu Ausschub nach oben fortgefahren wird. Das Ausfahrprogramm 21 enthält daher eine entsprechende Folgeschaltung.
  • Um eine Verlängerung des Auslegers 9 zügig zu gestalten, kann die dem Ausfahrprogramm 21 zugrunde liegende Folgeschaltung so ausgebildet sein, dass der Ausfahrvorgang der auf den ersten ausgefahrenen Ausschub 12 folgenden Ausschübe 12 mit Voreilung gegenüber dem Stopp der Ausfahrbewegung des jeweils vorhergehenden Ausschubs 12 erfolgt. Diese Voreilung kann etwa 1 % der maximalen Ausfahrlänge betragen, das heißt, wenn beispielsweise jeder Ausschub um 20 % seiner maximalen Ausfahrlänge ausgeschoben wird, beginnt die Ausschubbewegung des nächsten Ausschubs bereits, wenn der vorhergehende Ausschub 12 19 % erreicht hat. Dasselbe gilt natürlich umgekehrt auch im Falle einer Verkürzung des Auslegers 9.
  • Die Steuereinrichtung 18 errechnet aus der eingegebenen gewünschten Länge des Auslegers 9 die Ausfahrstrecke der einzelnen Ausschübe 12. Die hierzu benötigten Öffnungs- und Schließzeitpunkte der Ventile 17 können dabei durch Erfassung der dem betreffenden Zylinder 13 jeweils zugeführten beziehungsweise hiervon abgeführten Hydraulikölmenge bestimmt werden. Um dies zu vereinfachen, ist im dargestellten Beispiel eine Wegmesseinrichtung vorgesehen, die permanent die erreichte Länge des Auslegers 9 erfasst und entsprechende Signale an die Steuereinrichtung 18 abgibt, wie durch eine Signalleitung 22 angedeutet ist. Die dargestellte Wegmesseinrichtung besteht aus einem Seil 23 etc., das einerseits am obersten Ausschub 12 befestigt ist und andererseits von einer Trommel 24 abwickelbar ist, die mit einer Drehwinkelmesseinrichtung zusammenwirkt, deren Ausgang über die Signalleitung 22 entsprechende Signale an die Steuereinrichtung 18 abgibt. Die dem Ausleger 9 zugrunde liegenden Auslegerabschnitte 11 sind zweckmäßig als Hohlprofilabschnitte ausgebildet, so dass die Wegmesseinrichtung im Inneren des Auslegers 9 platzierbar ist, wie in der Zeichnung durch unterbrochene Linien angedeutet ist. Die den Auslegerabschnitten 11 zugrunde liegenden Hohlprofilabschnitte besitzen zweckmäßig einen von einem Rechteck oder Quadrat abgeleiteten Querschnitt, so dass im Bereich jeder Seite eine zuverlässige Längsführung und zuverlässige Lagerung mit vergleichsweise geringem Spiel möglich ist.
  • Um eine mittels des Ausfahrprogramms 21 erreichte Länge des Auslegers 9 unabhängig vom Ausfahrprogramm 21 noch leicht korrigieren zu können, ist in der Steuereinrichtung 18 ein dem Ausfahrprogramm 21 überlagertes, in der Zeichnung ebenfalls symbolisch angedeutetes Handsteuerprogramm 25 vorgesehen, das eine manuelle Ansteuerung der Hydraulikzylinderanordnung wenigstens eines Ausschubs ermöglicht. Die Fernbedienung 19 ermöglicht daher neben der Eingabe der gewünschten Auslegerlänge und der Aktivierung der Versorgungseinrichtung 15 und Steuereinrichtung 18 auch eine Programmwahl. Zusätzlich kann die Fernsteuereinrichtung 19 auch mit einem Bildschirm zur Anzeige der momentanen Betriebszustände des Auslegers 9 beziehungsweise der weiteren hiermit steuerbaren Aggregate des Krans versehen sein.

Claims (9)

  1. Kran, insbesondere Schwerlastkran, mit einem Gestell (1), auf dem ein um eine stehende Achse drehbarer Ständer (6) angeordnet ist, auf dem ein teleskopierbarer, um eine liegende Achse schwenkbarer Ausleger (9) aufgenommen ist, der mehrere, in axialer Richtung verschiebbar ineinander gelagerte Ausschübe (12) aufweist, die mittels einer hydraulischen Antriebseinrichtung aus- und einfahrbar sind, wobei dem teleskopierbaren Ausleger (9) eine seine Ausfahrlänge messende Wegmesseinrichtung zugeordnet ist, die mit einem Eingang einer der hydraulischen Antriebseinrichtung zugeordneten Steuereinrichtung (18) verbunden ist, in welche die gewünschte Ausfahränge des Auslegers (9) eingebbar ist, wobei bei jeder gewünschten Auslegerlänge alle Ausschübe (12) um einen jeweils zugeordneten Teil ihrer maximalen Ausfahrlänge ausfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Ausschub (12) eine eigene, entsprechend starke Hydraulikzylinderanordnung zugeordnet ist, die jeweils unabhängig von den den übrigen Ausschüben (12) zugeordneten Hydraulikzylinderanordnungen betätigbar ist, und dass in der Steuereinrichtung (18) ein Ausfahrprogramm (21) abgelegt ist, das so ausgebildet ist, dass alle Ausschübe (12) jeweils einzeln nacheinader ausfahrbar sind und das eine Folgeschaltung enthält, gemäß der die Verlängerung des Auslegers (9) mit dem Ausfahren des untersten Ausschubs (12) beginnt und sukzessive nach oben fortgesetzt wird.
  2. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausfahrprogramm (21) so ausgebildet ist, dass alle Ausschübe (12) um jeweils denselben Teil ihrer maximalen Ausfahrlänge ausfahrbar sind.
  3. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder einem Ausschub (12) jeweils zugeordnete Hydraulikzylinder (13) am zugeordneten Ausschub (12) angreift und am jeweils darunter liegenden Ausschub (12) abgestützt ist.
  4. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die den Ausschüben (12) jeweils zugeordneten Hydraulikzylinder (13) als doppelt wirkende Zylinder mit zwei Anschlüssen für Hydraulikleitungen (20) ausgebildet sind, denen jeweils ein mittels der Steuereinrichtung (18) steuerbares, als Mehrwegeventil ausgebildetes Ventil (17) zugeordnet ist.
  5. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausfahrprogramm (21) so ausgebildet ist, das die Ausfahrbewegung eines Ausschubs (12) mit Voreilung gegenüber dem Stopp der Ausfahrbewegung des jeweils vorhergehenden Ausschubs (12) beginnt.
  6. Kran nach einem der vohergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wegmesseinrichtung ein von einer mit einer Drehwinkelmesseinrichtung zusammenwirkenden, an einem stationären Teil des Auslegers (9) festgelegten Trommel (24) abwickelbares Seil (23) aufweist, das mit seinem trommelfernen Ende am obersten Ausschub (12) befestigt ist.
  7. Kran nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Wegmesseinrichtung im Inneren des Auslegers (9) angeordnet ist, dessen Abschnitte als Hohlprofilabschnitte mit einem von einem Rechteck oder Quadrat abgeleiteten Querschnitt ausgebildet sind.
  8. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinrichtung (18) ein dem Ausfahrprogramm (21) überlagertes Handsteuerprogramm (25) abgelegt ist, das eine manuelle Steuerung der zumindest einem Teil der Ausschübe (12) zugeordneten Hydraulikzylinder (13) ermöglicht.
  9. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (18) mittels einer zugeordneten Fernbedienung (19) bedienbar ist, mittels der die gewünschte Auslegerlänge eingebbar, das gewünschte Programm auswählbar sowie die hydraulische Antriebseinrichtung und die Steuereinrichtung (18) aktivierbar sind.
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