EP3224822A1 - Server zum betreiben eines parkplatzes - Google Patents

Server zum betreiben eines parkplatzes

Info

Publication number
EP3224822A1
EP3224822A1 EP15784653.6A EP15784653A EP3224822A1 EP 3224822 A1 EP3224822 A1 EP 3224822A1 EP 15784653 A EP15784653 A EP 15784653A EP 3224822 A1 EP3224822 A1 EP 3224822A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
parking
parking lot
digital map
target position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP15784653.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3224822A1 publication Critical patent/EP3224822A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Definitions

  • the invention relates to a server for operating a parking space.
  • the invention further relates to a method for operating a parking lot.
  • the invention further relates to an apparatus and a method for operating a vehicle.
  • the invention relates to a vehicle and a computer program.
  • valet parking In a fully automated (autonomous) so-called valet parking a vehicle is parked by his driver at a delivery point, for example in front of a parking garage and from there the vehicle drives itself in a parking position / parking bay and back to the delivery point.
  • Known navigation systems usually do not include digital maps of parking spaces, so that an autonomous vehicle navigation within a parking lot is difficult or impossible.
  • Digital maps of a parking lot usually require a considerable amount of memory.
  • transmission of such a digital map over a communications network takes a significant amount of time, depending on available bandwidth.
  • the published patent application JP 002007233771 A discloses a parking robot as a pilot, who navigates a vehicle to a parking lot. The vehicle follows the Parkrobert independently.
  • the published patent application DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.
  • Disclosure of the invention The object underlying the invention can be seen to provide a concept by means of which a navigation of the vehicle in the parking lot can be made possible, wherein a memory necessary for this purpose and / or an existing data transmission bandwidth can be efficiently used via a communication network.
  • a server for operating a parking lot comprising:
  • a processor adapted to determine at least one target position for a vehicle in the parking lot and at least a portion of the digital map corresponding to a partial area of the parking space which is to be traversed autonomously by the vehicle on its way to the target position, and
  • a communication interface configured to send the cutout of the digital map and the destination position to the vehicle via a communication network.
  • Target position for a vehicle in the parking lot and at least a portion of the digital map are determined, which corresponds to a portion of the parking lot, which is to be traversed autonomously by the vehicle on its journey to the target position, wherein
  • a parking system for vehicles comprising a parking space and the server for operating a parking space.
  • an apparatus for operating a vehicle comprising:
  • a communication interface which is formed, at least one target position for the vehicle in the parking lot and at least a section of a digital map of the parking lot, which corresponds to a portion of the parking lot, which is to be traversed autonomously by the vehicle on its journey to the target position on to receive a communication network, and
  • a guide device configured to autonomously guide the vehicle in the parking lot through the subarea to the target position.
  • a vehicle in yet another aspect, includes the device for operating a vehicle.
  • a computer program comprising program codes for performing the method of the invention when the computer program is executed on a computer.
  • the invention thus encompasses, in particular, the idea of transmitting to the vehicle at least a section of a digital map of the parking space via a communication network, the section corresponding to a partial area of the parking space which is to be traversed autonomously by the vehicle on its way or on its journey to the destination position.
  • the vehicle usually does not need the entire digital map to drive to its destination or navigate. For example, if the target location is on the first floor of a parking garage, third-floor map details are not relevant to travel of the vehicle to the destination location on the first floor and are not needed by the vehicle.
  • the technical advantage is effected that a data volume to be transmitted to the vehicle can be reduced.
  • the vehicle does not need more storage space for the Reserve or provide the entire digital map of the vehicle.
  • the memory in the vehicle for map data can thus be reduced.
  • a parking space in the sense of the present invention may also be referred to as a parking area and serves as a parking area for vehicles.
  • the car park forms a continuous area that has several parking spaces (in the case of a car park on private land) or parking stands (in the case of a car park on public land).
  • the parking space may be included in one embodiment of a parking garage.
  • the parking is covered by a garage.
  • Autonomous in the sense of the present invention means, in particular, that the vehicle navigates autonomously, that is without the intervention of a driver.
  • the vehicle thus runs autonomously in the parking lot without a driver having to control the vehicle or be in the vehicle.
  • the guide device for navigation and / or guidance guides the vehicle autonomously.
  • a guide comprises in particular a transverse and / or a longitudinal guide of the vehicle.
  • AVP stands for "automatic valet parking” and can be translated as “automatic parking”.
  • normal vehicles For example, vehicles that do not have this AVP functionality are referred to as normal vehicles.
  • a delivery position in the sense of the present invention is a position at which a driver of the vehicle can park his vehicle for an autonomous parking operation and can pick up his vehicle from there at a later time.
  • a parking position in the sense of the present invention is a position at which the vehicle is to park autonomously.
  • a pick-up position in the sense of the present invention is a position at which a vehicle can pick up after an end of an autonomous parking operation.
  • the dispensing position is the same as the pickup position.
  • the vehicle navigates or drives autonomously from the delivery position to the parking position. In a further embodiment it is provided that the vehicle parked autonomously in the parking position.
  • the vehicle parked autonomously from the parking position.
  • the vehicle autonomously navigates or drives from the parking position to the pick-up position.
  • the subarea is contiguous as extending from a starting position to the target position
  • the technical advantage is achieved that the vehicle even more information is available, based on soft he can drive autonomously to the target position. As a result, in particular a more efficient navigation or autonomous driving of the vehicle to the destination position is effected.
  • the subarea comprises the target position.
  • the processor is designed to subdivide the section into subsections corresponding in each case to a subsection area of the subsection, wherein the communication interface is formed, at least some of the subsections only during the autonomous travel of the vehicle to the destination position via the communication network with at least some subsections subdivision rich, which must still be passed by the vehicle during its autonomous journey to the target position.
  • the technical advantage is achieved that the vehicle does not have to hold or reserve a corresponding storage space for the entire subarea at once. Because at least some of the sub-areas that the vehicle will still pass through during its autonomous journey are transmitted to the vehicle only during its journey. This means that the vehicle has already passed through some of the subregions. The subsections corresponding to these partial areas can therefore delete the vehicle from an electronic memory, which is also provided according to the embodiment.
  • the processor is designed to determine the sub-sections with a different accuracy as a function of a distance of the vehicle during its autonomous travel to a respective sub-area.
  • the technical advantage can be achieved that a memory requirement for storing the transmitted sub-sections can be reduced. Because subsections with reduced accuracy compared to other subsections require less memory relative thereto. The closer the vehicle is to a specific subarea, the more accurate the corresponding subsection should be, so that the vehicle can safely drive or navigate autonomously through the corresponding subarea. The further away the vehicle is from a corresponding subarea, the less accurate can be a corresponding subsection. After all, the vehicle must first drive through other subareas before it reaches this subarea. As a rule, coarse information about such remote subareas is sufficient to plan and carry out the autonomous journey.
  • a subsection comprises the information that in a region next to the subsection, that is, for example, another subsection, there is still a track on which vehicles can travel.
  • the vehicle knows that it still has space next to the lower sections for maneuvers if necessary.
  • the vehicle does not necessarily know if this track is 2.87 m wide, so in general how wide the track is. It is sufficient for navigation and planning that the lane is known and that there may possibly be vehicles.
  • the subsection which corresponds to a subarea directly following that subarea that the vehicle is traversing after that subarea, is transmitted to the vehicle with high accuracy.
  • the depth information will also be transmitted (ie an SD view).
  • the processor is designed to determine at least one further section of the digital map, which corresponds to a further subarea of the parking space at which the vehicle is to pass on its autonomous drive to the destination position, wherein the communication interface is adapted to send the further section via the communication network to the vehicle.
  • the technical advantage is achieved that the vehicle additional information for its autonomous driving or navigation to the target position are available.
  • This additional information corresponds to the further section.
  • the vehicle will pass this section. It is not passed through this further section.
  • the vehicle for example right
  • the knowledge includes the information that there is a door in the wall, so that driver assistance systems of the vehicle can correspondingly take into account the wall with the door when carrying out its driver assistance functionality.
  • the processor is designed to determine the further cutout compared to the cutout with a reduced accuracy.
  • the communication interface is designed to transmit the further section to the vehicle via the communication network as a function of a distance of the vehicle during its autonomous travel for further cutting.
  • the processor is designed to determine a route lying within the parking space and leading through the subarea to the destination position based on the digital map, wherein the communication interface is designed to route the determined route via the communication network to send the vehicle.
  • the vehicle can save computing capacity.
  • the at least one target position comprises a delivery position at which a driver of the vehicle can park his vehicle for an autonomous parking operation and / or a parking position at which the vehicle is to park autonomously and / or a pick-up position at which a driver of the vehicle is to pick up his vehicle after a parking end.
  • an entire automatic valet parking process ie an autonomous parking operation
  • the vehicle drives autonomously from a delivery position to a parking position, parks there autonomously, autonomously parks and drives out of this parking position after the end of a parking duration autonomous to a pick-up position, which according to one embodiment corresponds to the dispensing position.
  • a pick-up position which according to one embodiment corresponds to the dispensing position.
  • sections of the digital map of the parking space are sent to the vehicle via the communication network or be transmitted, these sections correspond to areas of the parking lot, which is to pass through the vehicle during its autonomous journey to the individual positions.
  • the communication interface is designed to receive the subdivisions which subdivide the detail, which correspond in each case to a subpart area of the subarea, via the communications network, the communications interface being formed, at least some of the subdivisions only during the autonomous drive of the vehicle to receive the target position via the communication network, wherein the at least some sub-sections correspond to sub-areas, which must still be traversed by the vehicle during its autonomous travel to the target position.
  • the communication interface is designed to receive at least one further section of the digital map via the communication network, which corresponds to a further subarea of the parking space to which the vehicle is traveling on its autonomous way Target position is to pass, wherein the guide means is adapted to pass the vehicle to the further cutout.
  • the at least one target position comprises a delivery position at which a driver of the vehicle can park his vehicle for an autonomous parking operation and / or a parking position at which the vehicle is to park autonomously , and / or a pick-up position at which a driver of the vehicle is to pick up his vehicle after a parking end, wherein the guide device is adapted to park the vehicle at the corresponding positions or to park respectively park.
  • the vehicle is set up or designed to execute or execute the method for operating a vehicle.
  • the device for operating a vehicle is designed or set up to execute or carry out the method for operating a vehicle.
  • the server is designed or set up to operate a parking space, to carry out or carry out the method for operating a parking space.
  • the at least one target position comprises a delivery position at which a driver of the vehicle can park his vehicle for an autonomous parking operation and / or a parking position at which the vehicle is to park autonomously, and / or one Pickup position includes, at which a driver of the vehicle to pick up his vehicle after a parking end.
  • an autonomous parking process (valet parking) can be performed in the parking lot.
  • the vehicle advantageously autonomously, ie autonomously, drives from the delivery position to the parking position, parks there, parks again at the end of a parking period and drives to the pick-up position, which can be, for example, the dispensing position.
  • multiple destination locations are received by the vehicle via the communications network.
  • the vehicle selects from the received target positions the one to which it navigates.
  • the vehicle receives at least one destination position, in particular several, via the communication network, wherein the vehicle departs the destination position or the destination positions depending on respective priorities assigned to the one or more destination positions.
  • the destination positions each have a priority, in particular different priorities, wherein the priorities specify an order in which the vehicle is to depart the destination positions, wherein it is provided in particular that the vehicle departs the destination positions in accordance with the sequence.
  • a route lying within the parking space is determined to the destination position based on the digital map, wherein the navigation or the guiding comprises a departure of the route.
  • the technical advantage in particular, is achieved that the navigation can be carried out particularly efficiently insofar as the route to be traveled is already established. So the vehicle only has to drive off to get to the target position. This advantageously accelerates navigation of the vehicle in the parking lot. In particular, it is thus advantageously made possible that the vehicle can reach its target position more quickly.
  • the route is determined outside the vehicle and transmitted to the vehicle via the communication network or that the route is determined in-vehicle.
  • the vehicle-external determination can be carried out, for example, according to one embodiment by means of the server, more precisely by means of its processor.
  • the guiding device comprises a processor which is designed to determine the route.
  • the technical advantage in particular is given that the vehicle itself does not have to reserve any resources for this purpose.
  • an external system here for example the server, knows better about a traffic in the parking lot than the vehicle itself.
  • the server can advantageously calculate a route that leads as quickly and efficiently through the existing traffic, so that a stagnant traffic or a traffic jam can be avoided.
  • An in-vehicle determination of the route has in particular the technical advantage that there is no need to connect to the server via the communication network for this purpose.
  • the route can be determined, even if there is no connection via the communication network to the server.
  • the vehicle is therefore independent of an external system, here for example the server, with regard to the determination of the route.
  • a route to the destination position is determined both outside the vehicle and inside the vehicle, with the route determined outside the vehicle then being transmitted to the vehicle via the communications network. The vehicle compares the two routes and decides which one will leave.
  • a route in the sense of the present invention comprises a start position and the destination position.
  • the vehicle preferably navigates to the starting position and from there drives the route to the destination position.
  • the starting position corresponds to the dispensing position at which a driver can park and leave his vehicle so that the vehicle is then to travel autonomously to the parking position.
  • the vehicle senses at least one landmark covered by the parking space, wherein a current position of the vehicle in the digital map is determined based on the detected landmark, the navigation being additionally based is performed on the determined current position.
  • the parking space comprises a landmark on which the vehicle is oriented during navigation or during its journey.
  • a landmark on which the vehicle is oriented during navigation or during its journey.
  • a landmark is, for example, a visual landmark, for example a barcode.
  • a landmark is, for example, an RFID sensor.
  • the vehicle detects its environment during navigation sensory, wherein the navigation is carried out additionally based on the detected environment.
  • the technical advantage in particular that a navigation of the vehicle in the parking lot can be carried out particularly efficiently.
  • the vehicle can advantageously detect obstacles so that it can drive around these obstacles.
  • An environment sensor system is provided for sensory detection.
  • Environment sensors include, for example, one or more environment sensors such as: ultrasonic sensor, Lidarsensor, laser sensor, video sensor or radar sensor.
  • the navigation is carried out in particular based on the detected environment. So, for example, the vehicle can detect obstacles and drive around them.
  • the vehicle by means of
  • Environment sensors detect where it is in relation to the cutout or the further section of the digital map in the parking lot.
  • One or more detected landmarks are preferably used for this recognition.
  • the parking lot includes a WLAN based on which the vehicle performs the navigation, in particular a location where the vehicle is relative to the digital map.
  • the communication network comprises a mobile radio network and / or a WLAN network.
  • communication over the communications network is encrypted, respectively.
  • the processor of the server is designed to determine a route lying within the parking space to the destination position based on the digital map, wherein the communication interface is designed to transmit the determined route to the vehicle via the communication network.
  • the communication via the communication network, in particular between the vehicle and the server, is preferably encrypted.
  • an off-board monitoring system is provided that is configured to monitor the vehicle while driving in the parking lot.
  • the server includes, for example, the monitoring system.
  • the subsections and / or the further cutouts are sent to the vehicle. Because of the monitoring system can be determined or determined according to an embodiment, a distance of the vehicle while driving to one or more subsections and / or to one or more further cutouts. Thus, one or more times can be determined or determined in an advantageous manner, to which the sub-sections and / or the other sections are sent to the vehicle.
  • the monitoring system comprises one or more video cameras and / or a plurality of radar sensors and / or one or more ultrasonic sensors and / or one or more lidar sensors and / or one or more laser sensors and / or one or more light barriers and / or one or more door opening sensors.
  • 3 shows an apparatus for operating a vehicle
  • 4 shows a method for operating a vehicle
  • FIG. 7 shows a parking space with a marked partial area
  • FIG. 8 shows the parking space according to FIG. 7 with further partial areas
  • FIG. 9 shows the parking space according to FIG. 7, wherein the partial area is divided into lower part areas.
  • FIG. 1 shows a server 101 for operating a parking lot, comprising:
  • a database 103 in which a digital map of a parking space is stored
  • a processor 105 which is designed to determine at least one destination position for a vehicle in the parking lot and at least one section of the digital map that corresponds to a partial area of the parking space which is to be traversed autonomously by the vehicle on its journey to the destination position, and
  • a communication interface 107 configured to send the cutout of the digital map and the destination position to the vehicle via a communication network.
  • FIG. 1 shows a method of operating a parking lot, wherein:
  • At least one destination position for a vehicle in the parking lot and at least one section of the digital map are determined, which corresponds to a partial area of the parking space which is to be traversed autonomously by the vehicle on its journey to the destination position, in which the section of the digital map and the destination position are sent to the vehicle via a communication network.
  • FIG. 3 shows a device 301 for operating a parking lot, comprising:
  • a communication interface 303 which is designed to display at least one destination position for the vehicle in the parking space and at least one section of a digital map of the parking area which corresponds to a partial area of the parking space which is to be traversed autonomously by the vehicle on its journey to the destination position, to receive over a communication network, and
  • a guide device 305 configured to autonomously guide the vehicle in the parking lot through the subarea to the target position.
  • a portion of a digital map of a parking lot and at least one destination position in the parking lot are received 401 from the vehicle via a communication network, the section corresponding to a portion of the parking space to be traversed by the vehicle,
  • the vehicle autonomously 403 drives in the parking lot through the subarea to the target position.
  • FIG. 5 shows a vehicle 501 comprising the device 301 of FIG. 3.
  • FIG. 6 shows a parking system 601 for vehicles, the parking system 601 comprising a parking space 603 and the server 101 of FIG.
  • Fig. 7 shows a parking lot 701.
  • the parking lot 701 includes a delivery position 703 at which a vehicle 705 has been parked.
  • the vehicle 705 is intended to autonomously drive or navigate to a destination location 707.
  • the target position 707 is represented symbolically with a star.
  • the target position 707 here corresponds to a parking position on a parking area 709.
  • the parking space 701 has a multiplicity of such parking areas 709. Plotted is a portion 71 1 of the parking lot. This subarea 71 1 thus does not correspond to the entire parking space 701. A portion of a digital map of the parking space 709 corresponding to this subarea 71 1 is transmitted to the vehicle 705 via a communications network. The vehicle thus has the necessary information that is usually necessary for that
  • FIG. 8 shows the parking space 701 of FIG. 7, with further additional subareas 801 being additionally drawn in, which adjoin the subarea 71 1. The vehicle 705 will therefore pass this further subarea 801.
  • Fig. 9 shows the parking lot 701 of Fig. 7, wherein the portion 71 1 is divided into lower part areas. These sub-areas are numbered 1, 2, 3, 4, 5 and 6. It is provided in one embodiment that the sub-areas are the vehicle 705 is transmitted only during its autonomous driving in the parking lot 701.
  • the basic idea according to the invention is shown that only those information of the digital map of the parking space 701 are transmitted to the vehicle, which are necessary for the autonomous driving of the vehicle to its destination position 707.
  • the digital map of the parking space 701 corresponds to the entire image according to FIG. 7.
  • only the information of the digital map is transferred to the vehicle 705 which is necessary for the actions (autonomous driving, parking, parking) which the vehicle 705 will perform.
  • FIG. 8 shows a further idea according to the invention, inasmuch as according to one embodiment, in particular, if necessary, adjacent areas, In particular, if desired, so in particular to a request from the vehicle 705 or by a driver to be additionally transmitted.
  • these areas 801 are determined with a reduced accuracy and, to that extent, further partial areas 801 are transmitted to the vehicle with a reduced accuracy.
  • the further partial regions 801 have a reduced accuracy for this purpose.
  • an iterative transmission of the lower cut-outs is generally provided. Iterative means in particular successively and during the journey, in particular on request of the vehicle, preferably depending on a current position of the vehicle in the parking lot.
  • the partial areas 1 and 2 are required, they are transmitted with a high degree of accuracy, with the partial area 3 being additionally transmitted with reduced accuracy. Only when the vehicle is in the lower part region 2, then the lower part region 3, so the corresponding lower section, transmitted with high accuracy.
  • the vehicle is parked at the delivery point or delivery position (also called dropping zone).
  • a parking management sends the vehicle a section of a high-precision parking card / parking card (digital map) (for example, even in advance, so before parking the vehicle at the delivery point).
  • a parking management sends the vehicle a reserved destination position for parking (for example, even in advance, so before parking the vehicle at the delivery point).
  • the vehicle calculates or determines a route to the target parking space (destination position) and / or the parking management calculates or determines the route to the destination parking lot and transmits it to the vehicle.
  • the vehicle travels the route (route) to the destination position.
  • landmarks which are detected by their own sensors (environment sensors of the vehicle) and evaluated and / or
  • on-board sensors video, radar, lidar, etc.
  • the vehicle parks in the parking position, for example by means of a parking assistant.
  • the parking garage / parking lot for the fully automatic or autonomous valet parking includes its own reserved area. Thus, possible problems by a mixed traffic or by pedestrians, etc. can be bypassed.
  • the parking garage / parking lot for the fully automatic valet parking can reserve a separate area.
  • possible problems by a mixed traffic or by pedestrians, etc. are bypassed.
  • the parking space management that is to say in particular the server, monitors the entire time the vehicle is being driven by means of parking space monitoring (for example via video cameras).
  • the parking management may interrupt the drive by a "stop signal”.
  • the transfer of the information is carried out according to an embodiment with C2X systems (for example via WLAN), preferably encrypted.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Server zum Betreiben eines Parkplatzes, umfassend: - eine Datenbank, in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes gespeichert ist, - einen Prozessor, der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und - eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug, ein Parksystem sowie ein Computerprogramm.

Description

Beschreibung
Server zum Betreiben eines Parkplatzes
Die Erfindung betrifft einen Server zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition / Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Bekannte Navigationssysteme umfassen in der Regel keine digitalen Karten von Parkplätzen, so dass eine autonome Fahrzeugnavigation innerhalb eines Parkplatzes erschwert oder nicht möglich ist.
Digitale Karten eines Parkplatzes benötigen in der Regel einen erheblichen Speicherbedarf. Eine Übertragung einer solchen digitalen Karte über ein Kommunikationsnetzwerk dauert somit abhängig von einer verfügbaren Bandbreite eine erhebliche Zeit.
Die Offenlegungsschrift JP 002007233771 A offenbart einen Parkroboter als Lotse, der ein Fahrzeug zu einem Parkplatz hinlotst. Das Fahrzeug folgt dem Parkrobert selbständig.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Konzept bereitzustellen, mittels welchen eine Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz ermöglicht werden kann, wobei ein hierfür notwendiger Speicher und/oder eine vorhandene Datenübertragungsbandbreite über ein Kommunikationsnetzwerk effizient genutzt werden können.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Server zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:
- eine Datenbank, in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes gespeichert ist,
- einen Prozessor, der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und
- eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Nach noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, wobei
- basierend auf einer digitalen Karte eines Parkplatzes zumindest eine
Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest ein Ausschnitt aus der digitalen Karte ermittelt werden, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, wobei
- der Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet werden. Nach einem weiteren Aspekt wird ein Parksystem für Fahrzeuge bereitgestellt, wobei das Parksystem einen Parkplatz und den Server zum Betreiben eines Parkplatzes umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:
- eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für das Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus einer digitalen Karte des Parkplatzes, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- eine Führungseinrichtung, die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz durch den Teilbereich zu der Zielposition zu führen.
Nach noch einem Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcodes zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, dem Fahrzeug zumindest einen Ausschnitt einer digitalen Karte des Parkplatzes über ein Kommunikationsnetzwerk zu übermitteln, wobei der Ausschnitt einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, der vom Fahrzeug auf seinem Weg oder auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll. Das heißt, dass nicht die gesamte digitale Karte an das Fahrzeug gesendet wird. Denn das Fahrzeug braucht in der Regel nicht die gesamte digitale Karte, um zu seiner Zielposition zu fahren oder zu navigieren. Wenn sich zum Beispiel die Zielposition im ersten Stock eines Parkhauses befindet, so sind Kartenausschnitte des dritten Stocks für eine Fahrt des Fahrzeugs zu der Zielposition im ersten Stock nicht relevant und werden vom Fahrzeug nicht benötigt. Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein zu übertragendes Datenvolumen an das Fahrzeug reduziert werden kann. Insbesondere muss das Fahrzeug nicht mehr Speicherplatz für die gesamte digitale Karte des Fahrzeugs reservieren oder bereitstellen. Der Speicher im Fahrzeug für Kartendaten kann somit reduziert werden.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Absteilfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.
Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, navigiert. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern oder sich im Fahrzeug befinden müsste. Das heißt also insbesondere, dass die Führungseinrichtung für die Navigation und/oder für die Führung das Fahrzeug autonom führt. Ein Führen umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung des Fahrzeugs. Beim autonomen Fahren oder Navigieren muss der Fahrer also selbst nicht im Fahrzeug sein. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für„automatic valet parking" und kann mit„automatischer Parkvorgang" übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet.
Eine Abgabeposition im Sinne der vorliegenden Erfindung, ist eine Position, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann und von dieser sein Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt wieder abholen kann.
Eine Parkposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll. Eine Abholposition im Sinne der vorliegenden Erfindung, ist eine Position, an welcher ein Fahrzeug nach einem Ende eines autonomen Parkvorgangs abholen kann. Nach einer Ausführungsform ist die Abgabeposition gleich der Abholposition.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom von der Abgabeposition zu der Parkposition navigiert oder fährt. In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom in die Parkposition einparkt.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom aus der Parkposition ausparkt.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom von der Parkposition zu der Abholposition navigiert oder fährt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Teilbereich als ein sich von einer Startposition zu der Zielposition erstreckendes zusammenhängendes
Gebiet gebildet ist. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Fahrzeug noch mehr Informationen zur Verfügung stehen, basierend auf weichen er autonom zu der Zielposition fahren kann. Dadurch ist insbesondere eine effizientere Navigation oder autonome Fahrt des Fahrzeugs zu der Ziel- position bewirkt.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Teilbereich die Zielposition.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, den Ausschnitt in Unterausschnitte zu unterteilen, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu senden, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbe- reiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug nicht für den gesamten Teilbereich einen entsprechenden Speicherplatz auf einmal vorhalten oder reservieren muss. Denn zumindest einige der Teilbereiche, die das Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt noch durchfahren wird, werden dem Fahrzeug erst während seiner Fahrt übermittelt. Das heißt also, dass das Fahrzeug bereits einige der Teilbereiche durchfahren hat. Die diesen Teilbe- reichen entsprechenden Unterabschnitte kann das Fahrzeug also aus einem elektronischen Speicher löschen, was nach Ausführungsform auch vorgesehen ist.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor aus- gebildet ist, die Unterausschnitte mit einer unterschiedlichen Genauigkeit abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zu einem jeweiligen Unterteilbereich zu ermitteln.
Dadurch kann insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass ein Speicherbedarf für ein Speichern der übermittelten Unterausschnitte reduziert werden kann. Denn Unterabschnitte mit einer verringerten Genauigkeit im Vergleich zu anderen Unterabschnitten benötigen relativ dazu auch weniger Speicher. Je näher das Fahrzeug einem bestimmten Teilbereich kommt, desto genauer sollte der entsprechende Unterausschnitt sein, damit das Fahrzeug sicher durch den entsprechenden Teilbereich autonom fahren oder navigieren kann. Je weiter entfernt das Fahrzeug von einem entsprechenden Teilbereich ist, desto ungenauer kann ein entsprechender Unterausschnitt sein. Denn das Fahrzeug muss zunächst durch andere Teilbereiche fahren, bevor es zu diesem Teilbereich gelangt. In der Regel reichen grobe Informationen über solche entfernten Teilbereiche aus, um die autonome Fahrt zu planen und durchzuführen.
Beispielsweise umfasst ein Unterausschnitt die Information, dass in einem Bereich neben dem Unterausschnitt, also zum Beispiel einem weiteren Teilbereich, noch eine Spur ist, auf der Fahrzeuge fahren können. Somit weiß das Fahrzeug, dass es notfalls noch Platz neben den Unterausschnitten für Manöver hat. Das Fahrzeug muss nicht unbedingt wissen, ob diese Spur 2,87 m breit ist, also im allgemeinen wie breit die Spur ist. Es genügt für eine Navigation und Planung, dass die Spur bekannt ist und dass dort eventuell Fahrzeuge entgegen kommen können.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Unterausschnitt, welcher einem Teilbereich entspricht, der demjenigen Teilbereich unmittelbar folgt, den das Fahrzeug nach diesem Teilbereich durchfahren wird, mit einer hohen Genauigkeit an das Fahrzeug übermittelt wird.
Unterschiede in der Genauigkeit sind zum Beispiel wie folgt:
Bei einer niedrigen Genauigkeit werden beispielsweise nur Objekte angegeben werden (beispielsweise, dass eine Spur vorhanden ist).
Bei einer niedrigen Genauigkeit werden beispielsweise nur Normbreiten (zum Beispiel für eine Fahrbahn) angegeben und/oder verwendet, die zum Beispiel schon im Fahrzeug dauerhaft gespeichert und/oder dem Fahrzeug bekannt sind.
Bei einer hohen Genauigkeit werden zum Beispiel zusätzlich Toleranzen mit angegeben werden.
Bei einer niedrigen Genauigkeit werden zum Beispiel bei Objekten, die das Fahrzeug von vorne sieht, nur Breite und/oder Höhe mit angegeben werden (also eine 2D-Sicht).
Bei einer hohen Genauigkeit werden zum Beispiel zusätzlich zu der Breite und/oder Höhe die Tiefeninformationen mit übergeben werden (also eine SD- Sicht).
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes entspricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den weiteren Abschnitt über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Fahrzeug zusätzliche Informationen für seine autonome Fahrt oder Navigation zur Zielposition zur Verfügung stehen. Diese zusätzlichen Informationen entsprechen dem weiteren Ausschnitt. An diesem weiteren Ausschnitt wird das Fahrzeug vorbeifahren. Es wird nicht durch diesen weiteren Abschnitt durchfahren. Dennoch kann es Situationen geben, in denen es für eine verbesserte und effiziente Navi- gation oder autonome Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition notwendig ist, Wissen über diesen weiteren Teilbereich zu haben.
Zum Beispiel ist es bei der Planung hilfreich zu wissen, ob das Fahrzeug (zum Beispiel Rechts) an Parklücken/Parkpositionen vorbeifährt oder an einer Wand. Aus den Parkpositionen können Fahrzeuge herausfahren. An der Wand nicht.
Das heißt, dass das Fahrzeug an der Wand nicht so viel„aufpassen" muss. Das heißt, dass eine Umfeldsensorik diesen Bereich nicht so genau erfassen muss. Das heißt, dass Umfelddaten einer Umfeldsensorik in diesem Bereich nicht so genau analysiert werden müssen.
Zum Beispiel kann es eine Situation geben, wenn in der Wand eine Tür ist, aus der Fussgänger herauskommen können. Hier ist es dann sinnvoll und vorgesehen, dass das Wissen die Information umfasst, dass in der Wand eine Tür ist, so dass Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs entsprechend die Wand mit der Tür beim Ausführen ihrer Fahrerassistenzfunktionalität berücksichten können.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt im Vergleich zum Ausschnitt mit einer verminderten Genauigkeit zu ermitteln.
Analog zu den Ausführungen im Zusammenhang mit den Unterausschnitten mit unterschiedlicher Genauigkeit lässt sich auch dadurch ein Speicherbedarf reduzieren. Insbesondere wird ein zu übertragendes Datenvolumen reduziert. Beispiele für Unterschiede in der Genauigkeit sind analog zu den vorstehend ge- nannten Beispielen. ln einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zum weiteren Ausschnitt an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Die im Zusammenhang mit den Unterausschnitten mit unterschiedlicher Genauigkeit abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs zu den Unterausschnitten gemachten Ausführungen gelten auch für diese Ausführungsform.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, eine innerhalb des Parkplatzes liegende und durch den Teilbereich führende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die ermittelte Rou- te über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug selbst keine Route mehr ermitteln muss. Es wird sozusagen von dieser Aufgabe befreit. Entsprechend kann das Fahrzeug Rechenkapazitäten einsparen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll.
Das heißt also, dass ein gesamter Automatic Valet Parking-Vorgang, also ein autonomer Parkvorgang, durchgeführt werden kann: Das Fahrzeug fährt autonom von einer Abgabeposition zur einer Parkposition, parkt dort autonom ein, parkt aus dieser Parkposition nach Ende einer Parkdauer autonom aus und fährt autonom zu einer Abholposition, die nach einer Ausführungsform der Abgabeposition entspricht. Für diese autonome Fahrt zu den einzelnen Positionen ist nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Ausschnitte aus der digitalen Karte des Parkplatzes an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet oder übermittelt werden, wobei diese Ausschnitte Teilbereichen des Parkplatzes entsprechen, die das Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zu den einzelnen Positionen durchfahren soll.
Nach einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den Ausschnitt unterteilende Unterausschnitte, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbereiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
Nach einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes entspricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, das Fahrzeug an dem weiteren Ausschnitt vorbeizuführen.
Nach noch einer Ausführungsform der Vorrichtung zum Betreiben des Fahrzeugs ist vorgesehen, dass die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition umfasst, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, das Fahrzeug an den entsprechenden Positionen abzustellen respektive zu parken respektive auszuparken.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen. Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Server zum Betreiben eines Parkplatzes ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition um- fasst, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein autonomer Parkvorgang (Valet Parking) auf dem Parkplatz durchgeführt werden kann. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug in vorteilhafter Weise selbstständig, also autonom, von der Abgabeposition zu der Parkposition fährt, dort einparkt, nach Ende einer Parkdauer wieder ausparkt und zur Abholposition fährt, die zum Beispiel die Abgabeposition sein kann.
Nach einer Ausführungsform werden mehrere Zielpositionen vom Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk empfangen. Das Fahrzeug wählt aus den empfangenen Zielpositionen diejenige aus, zu der es hinnavigiert.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk mindestens eine Zielposition, insbesondere mehrere, empfängt, wobei das Fahrzeug die Zielposition oder die Zielpositionen abhängig von jeweiligen der oder den Zielpositionen zugeordneten Prioritäten abfährt. Das heißt, dass die Zielpositionen jeweils eine Priorität aufweisen, insbesondere unterschiedliche Prioritäten, wobei die Prioritäten eine Reihenfolge vorgeben, in welcher das Fahrzeug die Zielpositionen abfahren soll, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass das Fahrzeug die Zielpositionen entsprechend der Reihenfolge abfährt. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine innerhalb des Parkplatzes liegende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte ermittelt wird, wobei das Navigieren oder das Führen ein Abfahren der Route umfasst.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Navigieren besonders effizient durchgeführt werden kann, insofern die abzufahrende Route bereits feststeht. Das Fahrzeug muss diese also nur noch abfahren, um zu der Zielposition zu gelangen. Dies beschleunigt in vorteilhafter Weise eine Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz. Insbesondere ist es so in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass das Fahrzeug schneller zu seiner Zielposition gelangen kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Route fahrzeugextern ermittelt und an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk übermittelt wird oder dass die Route fahrzeugintern ermittelt wird.
Das fahrzeugexterne Ermitteln kann beispielsweise nach einer Ausführungsform mittels des Servers, genauer mittels seines Prozessors, durchgeführt werden. Zum Durchführen der fahrzeuginternen Ermittlung der Route umfasst nach einer Ausführungsform die Führungseinrichtung einen Prozessor, der entsprechend ausgebildet ist, die Route zu ermitteln. Bei einer fahrzeugexternen Ermittlung ist insbesondere der technische Vorteil gegeben, dass das Fahrzeug hierfür selbst keine Ressourcen reservieren muss. In der Regel weiß auch ein externes System, hier beispielsweise der Server, besser über einen Verkehr auf dem Parkplatz Bescheid als das Fahrzeug selbst. So kann der Server in vorteilhafter Weise eine Route berechnen, die möglichst zügig und effizient durch den bereits vorhandenen Verkehr führt, so dass ein stockender Verkehr oder ein Stau vermieden werden können. Eine fahrzeuginterne Ermittlung der Route weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass hierfür keine Verbindung zum Server über das Kommunikationsnetzwerk bestehen muss. So kann also die Route ermittelt werden, auch wenn keine Verbindung über das Kommunikationsnetzwerk zum Server besteht. Das Fahrzeug ist also hinsichtlich des Ermitteins der Route unabhängig von einem externen System, hier beispielsweise dem Server. ln einer Ausführungsform wird sowohl fahrzeugextern als auch fahrzeugintern eine Route zur Zielposition ermittelt, wobei die fahrzeugextern ermittelte Route dann an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk übertragen wird. Das Fahrzeug vergleicht die beiden Routen und entscheidet, welche es abfahren wird.
Eine Route im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst eine Startposition und die Zielposition. Vorzugsweise navigiert das Fahrzeug zur der Startposition und fährt von dort aus die Route zur Zielposition ab. Insbesondere entspricht die Startposition der Abgabeposition, an welcher ein Fahrer sein Fahrzeug abstellen und verlassen kann, damit das Fahrzeug anschließend autonom zur Parkposition fahren soll.
In anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug während der Navigation, also während seiner autonomen Fahrt zumindest eine vom Parkplatz umfasste Landmarke sensorisch erfasst, wobei eine momentane Position des Fahrzeugs in der digitalen Karte basierend auf der erfassten Landmarke ermittelt wird, wobei das Navigieren zusätzlich basierend auf der ermittelten momentanen Position durchgeführt wird.
Das heißt also insbesondere, dass der Parkplatz eine Landmarke umfasst, an welcher sich das Fahrzeug bei der Navigation oder bei seiner Fahrt orientiert. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Navigation noch effizienter durchgeführt werden kann. Insbesondere kann so in vorteilhafter Weise eine ermittelte Route auf Korrektheit überprüft werden. Vorzugsweise sind mehrere Landmarken vorgesehen. Eine Landmarke ist beispielsweise eine visuelle Landmarke, zum Beispiel ein Barcode. Eine Landmarke ist beispielsweise ein RFID-Sensor.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug während der Navigation sein Umfeld sensorisch erfasst, wobei das Navigieren zusätzlich basierend auf dem erfassten Umfeld durchgeführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz besonders effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere kann das Fahrzeug in vorteilhafter Weise Hindernisse erkennen, so dass es um diese Hindernisse herum fahren kann.
Für das sensorische Erfassen ist eine Umfeldsensorik vorgesehen. Eine
Umfeldsensorik umfasst beispielsweise einen oder mehrere Umfeldsensoren wie zum Beispiel: Ultraschallsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Videosensor oder Radarsensor.
Mittels einer solchen Umfeldsensorik erfasst ein Fahrzeug sein Umfeld, wobei die Navigation insbesondere basierend auf dem erfassten Umfeld durchgeführt wird. So kann also das Fahrzeug beispielsweise Hindernisse erkennen und um diese herumfahren. So kann also beispielsweise das Fahrzeug mittels der
Umfeldsensorik erkennen, wo es sich in Bezug auf den Ausschnitt oder den weiteren Ausschnitt der digitalen Karte auf dem Parkplatz befindet. Für dieses Erkennen werden vorzugsweise eine oder mehrere erfasste Landmarken verwendet.
In einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz ein WLAN, basierend auf welchem das Fahrzeug die Navigation, insbesondere eine Lokalisierung, wo sich das Fahrzeug relativ zur digitalen Karte befindet, durchführt.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Mobilfunknetzwerk und/oder ein WLAN-Netzwerk.
In einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor des Servers ausgebildet ist, eine innerhalb des Parkplatzes liegende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die ermittelte Route über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Die Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk, insbesondere zwischen dem Fahrzeug und dem Server, ist vorzugsweise verschlüsselt. ln einer Ausführungsform ist ein fahrzeugexternes Uberwachungssystem vorgesehen, das ausgebildet ist, das Fahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz zu überwachen. Der Server umfasst zum Beispiel das Überwachungssystem. Abhängig von der Überwachung ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Unterausschnitte und/oder die weiteren Ausschnitte an das Fahrzeug gesendet werden. Denn mittels des Überwachungssystems kann nach einer Ausführungsform eine Distanz des Fahrzeugs während seiner Fahrt zu einem oder mehreren Unterausschnitten und/oder zu einem oder mehreren weiteren Ausschnitten bestimmt oder ermittelt werden. So können in vorteilhafter Weise ein oder mehrere Zeitpunkte bestimmt oder ermittelt werden, zu welchem die Unterausschnitte und/oder die weiteren Ausschnitte an das Fahrzeug gesendet werden.
Das Überwachungssystem umfasst nach einer Ausführungsform eine oder mehrere Videokameras und/oder einen mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren und/oder einen oder mehrere Lasersensoren und/oder eine oder mehrere Lichtschranken und/oder einen oder mehrere Türöffnungssensoren.
Funktionalitäten der Verfahren ergeben sich analog aus entsprechenden Funktionalitäten der Vorrichtung respektive Server und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Verfahrensmerkmale analog aus entsprechenden Vorrichtungsmerkmalen respektive Servermerkmalen und umgekehrt ergeben. Das heißt also insbesondere, dass, wenn ein Merkmal im Zusammenhang mit dem Verfahren oder der Vorrichtung respektive des Servers beschrieben ist, dieses Merkmal analog in Ausführungsformen der Verfahren vorgesehen sein kann und umgekehrt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 einen Server zum Betreiben eines Parkplatzes,
Fig. 2 ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes,
Fig. 3 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, Fig. 4 ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs,
Fig. 5 ein Fahrzeug,
Fig. 6 ein Parksystem,
Fig. 7 einen Parkplatz mit einem eingezeichneten Teilbereich, Fig. 8 den Parkplatz gemäß Fig. 7 mit eingezeichneten weiteren Teilbereichen und
Fig. 9 den Parkplatz gemäß Fig. 7, wobei der Teilbereich in Unterteilbereiche eingeteilt ist.
Fig. 1 zeigt einen Server 101 zum Betreiben eines Parkplatzes, umfassend:
- eine Datenbank 103, in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes gespeichert ist,
- einen Prozessor 105, der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und
- eine Kommunikationsschnittstelle 107, die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
. 2 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes, wobei:
- basierend auf einer digitalen Karte eines Parkplatzes zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest ein Ausschnitt aus der digitalen Karte ermittelt 201 werden, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, wobei - der Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet 203 werden.
Fig. 3 zeigt eine Vorrichtung 301 zum Betreiben eines Parkplatzes, umfassend:
- eine Kommunikationsschnittstelle 303, die ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für das Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus einer digitalen Karte des Parkplatzes, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- eine Führungseinrichtung 305, die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz durch den Teilbereich zu der Zielposition zu führen.
Fig. 4 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs,
- wobei ein Ausschnitt einer digitalen Karte eines Parkplatzes und zumindest eine Zielposition auf dem Parkplatz vom Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen 401 werden, wobei der Ausschnitt einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, der vom Fahrzeug durchfahren werden soll,
- wobei das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz durch den Teilbereich zu der Zielposition fährt 403.
Fig. 5 zeigt ein Fahrzeug 501 , welches die Vorrichtung 301 der Fig. 3 umfasst.
Fig. 6 zeigt ein Parksystem 601 für Fahrzeuge, wobei das Parksystem 601 einen Parkplatz 603 und den Server 101 der Fig. 1 umfasst.
Fig. 7 zeigt einen Parkplatz 701 . Der Parkplatz 701 umfasst eine Abgabeposition 703, an welcher ein Fahrzeug 705 abgestellt wurde. Das Fahrzeug 705 soll zu einer Zielposition 707 autonom fahren oder navigieren. Die Zielposition 707 ist symbolisch mit einem Stern dargestellt.
Die Zielposition 707 entspricht hier einer Parkposition auf einer Parkfläche 709. Der Parkplatz 701 weist eine Vielzahl solcher Parkflächen 709 auf. Eingezeichnet ist ein Teilbereich 71 1 des Parkplatzes. Dieser Teilbereich 71 1 entspricht also nicht dem gesamten Parkplatz 701 . Ein diesem Teilbereich 71 1 entsprechender Ausschnitt einer digitalen Karte des Parkplatzes 709 wird dem Fahrzeug 705 über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt. Das Fahrzeug hat somit die notwendigen Informationen, die in der Regel notwendig sind, damit das
Fahrzeug autonom, also selbständig, zu der Zielposition 707 von der Abgabeposition 703 fahren kann.
Fig. 8 zeigt den Parkplatz 701 der Fig. 7, wobei noch zusätzlich weitere Teilbereiche 801 eingezeichnet sind, die an den Teilbereich 71 1 angrenzen. Das Fahrzeug 705 wird also an diesem weiteren Teilbereich 801 vorbeifahren.
Fig. 9 zeigt den Parkplatz 701 der Fig. 7, wobei der Teilbereich 71 1 in Unterteilbereiche unterteilt ist. Diese Unterteilbereiche sind durchnummeriert mit: 1 , 2, 3, 4, 5 und 6. Es ist nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Unterteilbereiche dem Fahrzeug 705 erst während seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz 701 übermittelt werden.
Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die Figuren 7 bis 9 mehrere mögliche Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.
Gemäß Fig. 7 ist der erfindungsgemäße Grundgedanke gezeigt, dass nur diejenigen Informationen der digitalen Karte des Parkplatzes 701 an das Fahrzeug übertragen werden, die für die autonome Fahrt des Fahrzeugs zu seiner Zielposition 707 notwendig sind. Hierbei entspricht die digitale Karte des Parkplatzes 701 dem gesamten Bild gemäß Fig. 7. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass nur ein Teilbereich, der Teilbereich mit dem Bezugszeichen 71 1 , an das Fahrzeug, also die entsprechenden Daten, übertragen wird. Es werden also nur die Informationen der digitalen Karte an das Fahrzeug 705 übertragen, die für die Aktionen (autonome Fahrt, einparken, ausparken), die das Fahrzeug 705 durchführen wird, notwendig sind.
In Fig. 8 ist ein weiterer erfindungsgemäßer Gedanke gezeigt, insofern hier, nach einer Ausführungsform insbesondere wenn notwendig, angrenzende Bereiche, insbesondere auf Wunsch, also insbesondere auf eine Anforderung seitens des Fahrzeugs 705 oder seitens eines Fahrers, zusätzlich übertragen werden.
Nach einer anderen Ausführungsform werden diese Bereiche 801 mit einer ver- minderten Genauigkeit ermittelt und insofern werden weitere Teilbereiche 801 mit einer verminderten Genauigkeit an das Fahrzeug übertragen. Das heißt also, dass der Teilbereich 71 1 eine hohe Genauigkeit aufweist. Die weiteren Teilbereiche 801 weisen eine dazu reduzierte Genauigkeit auf. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Teilbereich 71 1 in
Unterteilbereiche 1 , 2, 3, 4, 5, 6 unterteilt werden. Dies zeigt beispielhaft die Fig. 9. Dadurch kann in vorteilhafter Weise ein notwendiger Speicher im Fahrzeug für die aktuelle Aufgabe/Position des gesamten Ablaufes, also allgemein der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zu der Zielposition, reduziert werden. Die Reduzierung besteht insbesondere darin, dass immer nur Unterausschnitte 1 , 2,
3, 4, 5, 6 nacheinander übertragen werden.
Das heißt zum Beispiel, dass zu Beginn der autonomen Fahrt nur die Unterausschnitte an das Fahrzeug übertragen werden, die den Unterteilbereichen 1 und 2 entsprechen. Wenn das Fahrzeug im Unterteilbereich 2 ist, ist vorgesehen, dass der Unterausschnitt, der dem Unterteilbereich 3 entspricht, vom Fahrzeug nachgeladen respektive an dieses übermittelt wird, sodass das Fahrzeug dann dem Unterausschnitt, der dem Unterteilbereich 1 entspricht, aus seinem Speicher löschen kann, was nach einer Ausführungsform auch so vorgesehen ist. Dies setzt sich dann entsprechend fort für die Unterteilbereiche 4, 5 und 6. Es ist somit allgemein nach einer Ausführungsform eine iterative Übertragung der Unterausschnitte vorgesehen. Iterativ bedeutet hier insbesondere nacheinander und während der Fahrt, insbesondere auf Anforderung des Fahrzeugs, vorzugsweise abhängig von einer momentanen Position des Fahrzeugs auf dem Parkplatz.
Beim Zurückfahren von der Zielposition 707 zurück zu der Abgabeposition 703 werden dann die einzelnen Unterausschnitte der digitalen Karte in umgekehrter Reihenfolge, also beginnend mit 6, 5, 4, 3, 2, 1 an das Fahrzeug übertragen. ln einer anderen Ausführungsform können die Ideen gemäß der Fig. 8 und 9 miteinander kombiniert werden. Das heißt also, dass die entsprechenden Ausführungsformen miteinander kombiniert werden können. Das heißt also beispielsweise, dass die weiteren Teilbereiche 801 erst im Laufe der Fahrt des Fahrzeugs von der Abgabeposition 703 zur Zielposition 707 übermittelt werden, wobei gleichzeitig auch die Unterausschnitte, die den Unterteilbereichen 1 , 2, 3, 4, 5, 6 entsprechen, erst während der Fahrt des Fahrzeugs, so wie vorstehend beschrieben, an das Fahrzeug übermittelt werden. In einer anderen Ausführungsform ist beispielsweise vorgesehen, dass die noch nicht notwendigen Teilbereiche respektive weiteren Teilbereiche mit einer verminderten Genauigkeit übertragen werden. Das heißt also, wenn die Teilbereiche 1 und 2 benötigt werden, werden diese mit einer hohen Genauigkeit übertragen, wobei gleichzeitig der Teilbereich 3 noch zusätzlich mit einer verminderten Ge- nauigkeit übertragen wird. Erst wenn das Fahrzeug sich im Unterteilbereich 2 befindet, wird dann der Unterteilbereich 3, also der entsprechende Unterausschnitt, mit einer hohen Genauigkeit übertragen.
Nicht gezeigte Ausführungsformen umfassen ein oder mehrere der folgenden beispielhaften Merkmale:
- Das Fahrzeug wird auf der Abgabestelle oder Abgabeposition (auch Dropping Zone genannt) abgestellt.
- Ein Parkplatzmanagement übermittelt dem Fahrzeug einen Ausschnitt einer hochgenaue Parkhauskarte / Parkplatzkarte (digitale Karte) (beispielsweise auch schon im Vorfeld, also vor dem Abstellen des Fahrzeugs auf der Abgabestelle).
- Ein Parkplatzmanagement übermittelt dem Fahrzeug eine reservierte Zielposition für das Parken (beispielsweise auch schon im Vorfeld, also vor dem Abstellen des Fahrzeugs auf der Abgabestelle).
- Das Fahrzeug berechnet oder ermittelt sich einen Fahrweg (Route) zum Zielparkplatz (Zielposition) und/oder das Parkplatzmanagement berechnet oder ermittelt den Fahrweg zum Zielparkplatz und übermittelt diesen an das Fahrzeug.
- Das Fahrzeug fährt den Weg (Route) zur Zielposition ab.
- Auf dem Weg (während der Navigation) lokalisiert sich das Fahrzeug über
- den Ausschnitt der digitalen Karte vorzugsweise in Verbindung mit
beispielsweise Landmarken (siehe oben), die durch eigene Sensorik (Umfeldsensorik des Fahrzeugs) detektiert werden und ausgewertet werden und/oder
vorzugsweise WLAN und/oder
vorzugsweise bordeigenen Sensoren (Video, Radar, Lidar usw.).
- Auf dem Weg werden durch die bordeigenen Sensoren, insbesondere der Umfeldsensorik, eventuelle Hindernisse detektiert und bei Bedarf umfahren oder vor diesen gestoppt.
- Das Fahrzeug parkt in die Parkposition ein, zum Beispiel mittels eines Einparkassistenten.
- Der Rückweg vom Parkplatz zur Abgabestelle wird analog durchgeführt.
In einer Ausführungsform umfasst das Parkhaus / der Parkplatz für das voll automatische oder autonome Valet Parking einen eigenen reservierten Bereich. Dadurch können mögliche Probleme durch einen Mischverkehr bzw. durch Fußgänger usw. umgangen werden.
In einer ersten Ausbaustufe (also in einer Ausführungsform) kann das Parkhaus / der Parkplatz für das voll automatische Valet Parking einen eigenen Bereich reservieren. Dadurch können mögliche Probleme durch einen Misch verkehr bzw. durch Fußgänger usw. umgangen werden.
Das Parkraummanagement, also insbesondere der Server, überwacht in einer anderen Ausführungsform die ganze Zeit die Fahrt des Fahrzeuges mit Hilfe einer Parkraumüberwachung (zum Beispiel über Videokameras). Bei Problemen kann nach einer Ausführungsform das Parkraummanagement die Fahrt durch ein „Stopp-Signal" unterbrechen.
Die Übergabe der Informationen wird nach einer Ausführungsform mit C2X Systemen (zum Beispiel über WLAN) durchgeführt, vorzugsweise verschlüsselt.

Claims

Ansprüche
1 . Server (101 ) zum Betreiben eines Parkplatzes (603), umfassend:
- eine Datenbank (103), in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes (603) gespeichert ist,
- einen Prozessor (105), der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz (603) und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und
- eine Kommunikationsschnittstelle (107), die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501 ) zu senden.
2. Server (101 ) nach Anspruch 1 , wobei der Teilbereich als ein sich von einer Startposition zu der Zielposition erstreckendes zusammenhängendes Gebiet gebildet ist.
3. Server (101 ) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, den Ausschnitt in Unterausschnitte zu unterteilen, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu senden, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbereiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
4. Server (101 ) nach Anspruch 3, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, die Unterausschnitte mit einer unterschiedlichen Genauigkeit abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zu einem jeweiligen Unterteilbereich zu ermitteln.
5. Server (101 ) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes (603) ent- spricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, den weiteren Abschnitt über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Server (101 ) nach Anspruch 5, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt im Vergleich zum Ausschnitt mit einer verminderten Genauigkeit zu ermitteln.
Server (101 ) nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zum weiteren Ausschnitt an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Server (101 ) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Prozessor (105) (105) ausgebildet ist, eine innerhalb des Parkplatzes (603) liegende und durch den Teilbereich führende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, die ermittelte Route über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Server (101 ) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs (501 ) sein Fahrzeug (501 ) für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition, an welcher das Fahrzeug (501 ) autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll.
10. Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes (603), wobei
- basierend auf einer digitalen Karte eines Parkplatzes (603) zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz (603) und zumindest ein Ausschnitt aus der digitalen Karte ermittelt (201 ) werden, der einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, wobei - der Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501 ) gesendet (203) werden.
1 1 . Vorrichtung (301 ) zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend:
- eine Kommunikationsschnittstelle (303) , die ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für das Fahrzeug auf dem Parkplatz (603) und zumindest einen Ausschnitt aus einer digitalen Karte des Parkplatzes (603), der einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- eine Führungseinrichtung (305), die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz (603) durch den Teilbereich zu der Zielposition zu führen.
12. Vorrichtung (301 ) nach Anspruch 1 1 , wobei der Teilbereich als ein sich von einer Startposition zu der Zielposition erstreckendes zusammenhängendes Gebiet gebildet ist.
13. Vorrichtung (301 ) nach Anspruch 1 1 oder 12, wobei die Kommunikations- schnittsteile (303) ausgebildet ist, den Ausschnitt unterteilende Unterausschnitte, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Kommunikationsschnittstelle (303) ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbereiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
H. Vorrichtung (301 ) nach einem der Ansprüche 1 1 bis 13, wobei die Kommuni- kationsschnittstelle (303) ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Führungseinrichtung (305) ausgebildet ist, das Fahr- zeug (501 ) an dem weiteren Ausschnitt vorbeizuführen.
15. Vorrichtung (301 ) nach einem der Ansprüche 1 1 bis 14, wobei die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs (501 ) sein Fahrzeug (501 ) für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition umfasst, an welcher das Fahrzeug (501 ) autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll, wobei die Führungseinrichtung (305) ausgebildet ist, das Fahrzeug an den entsprechenden Positionen abzustellen respektive zu parken respektive auszuparken.
16. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (501 ),
- wobei ein Ausschnitt einer digitalen Karte eines Parkplatzes (603) und zumindest eine Zielposition auf dem Parkplatz (603) vom Fahrzeug (501 ) über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen (401 ) werden, wobei der Ausschnitt einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, der vom Fahrzeug durchfahren werden soll,
- wobei das Fahrzeug (501 ) autonom auf dem Parkplatz (603) durch den Teilbereich zu der Zielposition fährt (403).
17. Fahrzeug (501 ), umfassend die Vorrichtung (201 ) nach einem der Ansprüche 1 1 bis 15.
18. Parksystem (601 ) für Fahrzeuge, umfassend einen Parkplatz (603) und den Server (101 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
19. Computerprogramm, umfassend Programcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 10 und/oder 16, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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