EP1893153A1 - Rollstuhl mit mittenradantrieb - Google Patents

Rollstuhl mit mittenradantrieb

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Publication number
EP1893153A1
EP1893153A1 EP06741656A EP06741656A EP1893153A1 EP 1893153 A1 EP1893153 A1 EP 1893153A1 EP 06741656 A EP06741656 A EP 06741656A EP 06741656 A EP06741656 A EP 06741656A EP 1893153 A1 EP1893153 A1 EP 1893153A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
wheel
wheelchair
wheels
wheelchair according
swivel
Prior art date
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Granted
Application number
EP06741656A
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English (en)
French (fr)
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EP1893153B1 (de
Inventor
Kurt Hunziker
Samuel HÜRLIMANN
Alexandre Tapis
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Degonda-Rehab Sa
Degonda Rehab SA
Original Assignee
Degonda-Rehab Sa
Degonda Rehab SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Degonda-Rehab Sa, Degonda Rehab SA filed Critical Degonda-Rehab Sa
Publication of EP1893153A1 publication Critical patent/EP1893153A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1893153B1 publication Critical patent/EP1893153B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/042—Front wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/046—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type at least three driven wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
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    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1078—Parts, details or accessories with shock absorbers or other suspension arrangements between wheels and frame
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    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1056—Arrangements for adjusting the seat
    • A61G5/1075—Arrangements for adjusting the seat tilting the whole seat backwards

Definitions

  • the invention relates to a wheelchair with Mittenradantrieb, with two center wheels, which are separately driven by a motor, at least one front wheel and at least one rear wheel, wherein the rear wheel or the front wheel is in a position above the driving level.
  • a wheelchair with Mittenradantrieb with two center wheels, which are separately driven by a motor, at least one front wheel and at least one rear wheel, wherein the rear wheel or the front wheel is in a position above the driving level.
  • US 5,904,214 shows a wheelchair with Mittenradantrieb with two center wheels, two designed as swivel wheels front wheels and a
  • Rear wheel which is located in a position above the driving level and is driven by a motor.
  • Each of the two center wheels is separately driven by a motor.
  • This has the advantage that the wheelchair in a confined space, z.Bsp. in an elevator car, can be turned. To turn in place, the wheelchair user operates the controller so that the two center wheels are rotated in opposite directions.
  • the front wheels must not hinder the turning. Therefore, the front wheels are designed as swivel wheels.
  • this wheelchair has the disadvantage that obstacles, if they exceed a certain height, can not be overcome in slow speed. Also, the wheelchair described has, for example, in snowy roads a relatively low grip and is no longer able to drive up a relatively steep ramp.
  • Pivoting wheel which holds the rear wheel and / or the front wheel in an elevated position above the driving plane, but is adjustable in height to allow in overcoming obstacles to the rear wheel or the front wheel ground contact. Since normally neither the front nor the rear wheel are in contact with the ground, they are not a hindrance when turning the wheelchair. Thanks to its elevated position, the front wheel can easily overcome this when hitting an obstacle. The same applies to the rear wheel when reversing. There is also no need to train these wheels as swivel wheels. They can therefore be designed as driven wheels to give the wheelchair when overcoming obstacles or, for example, in snow-covered road the properties of an all-wheel drive. Conveniently, therefore, both the front wheel and the rear wheel are driven by a motor.
  • a front wheel is expediently provided on each side of the wheelchair.
  • a rear wheel is advantageously provided on each side of the wheelchair.
  • a front wheel and / or a rear wheel can be arranged and each provided a common drive. This can be done for example by means of an endless chain or an endless toothed belt, a gear transmission, a cardan drive or other mechanical device.
  • a common drive could also be realized by hydraulic means.
  • the swivel wheel is conveniently held by spring force in the normal position in which the Vorderrrad and the rear wheel are in a position above the road, in which they do not hinder the turning of the wheelchair. But it would also be possible to provide a motor to adjust the pivot wheel in height.
  • the respective swivel wheel is expediently arranged in the middle between the rear wheels or the front wheels. 6 000331
  • the invention also relates to a wheelchair with Mittenradantrieb, which has two center wheels, which are separately driven by a motor, has at least one front wheel and at least one rear wheel, wherein the front wheel is in an elevated position above the driving level.
  • This wheelchair according to the invention is characterized in that the front wheel is driven by a motor and that the rear wheel is designed as a swivel wheel. Thanks to the rear wheels designed as swivel wheels, this wheelchair can also be used in confined spaces. Even overcoming obstacles is easy to accomplish when driving forward thanks to the elevated position of the front wheels above the driving level and their motor drive. But if a much easier overcome of
  • Obstacles also when reversing is desired it is expedient, as previously stated, to provide motor drive for all wheels.
  • FIG. 2 a side view of the wheelchair of FIG. 1,
  • Figure 3 a side view of between the two rear wheels of
  • FIG. 4 the wheelchair when ascending an ascending path
  • FIG. 5 the wheelchair when descending a sloping section
  • Figures 8a to c a second embodiment of a wheelchair with
  • Figures 9a to d a third embodiment of a wheelchair in which only the middle and front wheels are driven by a motor.
  • FIG. 10 shows a fourth embodiment of a wheelchair with center drive, which front and rear has a swivel wheel,
  • FIG. 11 is a front perspective view of the wheelchair of FIG. 10;
  • FIG. 12 is a rear perspective view of the wheelchair of FIG. 10;
  • FIG. 13 a swivel wheel designed as a twin wheel with suspension by means of a spring joint
  • FIG. 14 shows the swivel wheel of FIG. 13, but with one of the twin wheels being omitted, so that the spring joint can be seen,
  • FIG. 15 shows a further embodiment of a swivel wheel, in which two
  • the wheelchair according to the figures 1 to 3 has a chassis 11 and a seat mounted thereon 13. This can be configured arbitrarily, z.Bsp. also as an erecting rack to allow the user to move from the sitting position to the upright position.
  • the wheelchair has two center wheels 15, two front wheels 17 and two rear wheels 19. It would also be possible z.Bsp. to provide only a rear wheel 19 in the vehicle center.
  • a swivel wheel 21 ' located between the rear wheels 19.
  • the swivel wheel 21 ' is advantageously formed as a sprung Zwülingsrad (Fig. 12 to 15).
  • Each of the two center wheels 15 is separately driven by a motor (not shown). This makes it possible to turn the wheelchair in a small space by the Mittenrad 15 is driven in one direction by the one motor and the other Mittenrad 15 by the other motor in the opposite direction.
  • the pivot wheel 21 ' may rotate about the vertical axis 23 ( Figure 3). It should be noted that the pivot wheel 21 'holds both the rear wheels 19 and the front wheels 17 in an elevated position above the driving plane 25. So if the ground is flat, only the center wheels 15 and the pivot wheel 21 'have ground contact. The front wheels and the rear wheels are thus not a hindrance when turning.
  • the wheels 15, 17, 19 are driven together on one side of the wheelchair.
  • a chain 27 or a toothed belt is used to drive the wheels 15, 17, 19 on the other side of the wheelchair. Therefore, two motors are sufficient to drive all wheels. It would also be possible to drive the front wheel pair 17 and the rear wheel pair 19 by a separate motor.
  • the pivot wheel 21 ' which holds both the front wheels and the rear wheels normally in an elevated position above the road surface 25 to allow turning in a confined space, is height adjustable. Thus, if the swivel wheel 21 is raised, the rear wheels 19 make contact with the ground.
  • FIG. 6 shows the various phases of overcoming an obstacle in the forward movement.
  • the rear wheels make contact with the ground and promote the vehicle even if the center wheels should lift off the ground.
  • the wheelchair according to the embodiment of Figures 8a-c is basically the same design as that according to Figures 1 to 3, but has no • motor drive for the front wheels 17 on. It is thus on one side only the middle wheel 15 and rear wheel 19 by means of a chain 27 and corresponding sprockets 28, 30 coupled together. The same applies to the wheels 15, 19 and sprockets 28, 30 on the other side of the wheelchair.
  • the front wheels 17 are formed as swivel wheels. But you can also, for example. shown in Fig. 1, be pivotable, but must then be arranged above the driving plane to allow turning of the wheelchair in a small space.
  • the wheelchair according to the embodiment of Figures 9a-d is basically the same design as that according to FIGS. 1 to 3, but has instead of a motor drive for the rear wheels 19 such a for the front wheels 17.
  • the rear wheels 19 are formed as swivel wheels to allow turning in a small space.
  • the swivel wheels 19 are advantageously sprung. It is possible to provide only one instead of two swivel wheels. But it would also be possible for the same purpose, the structure according to FIGS. 1 to 3 with the non-pivoting rear wheels 19bebeubt with the swivel wheel 21 '. H2006 / 000331
  • the wheelchair according to FIGS. 10 to 12 like the wheelchair according to FIGS. 1 to 3, has a spring-mounted swivel wheel 21 'on the rear, but additionally has a spring-loaded swivel wheel 21 in front.
  • the suspension of the swivel wheels 21, 21 ' must be adapted to the weight of the driver so that at obstacles, ramps, etc., the driven front wheels 17 or rear wheels 19 have ground contact.
  • the swivel wheels 21, 21 ' have a stop so that they can not run counter to the direction of travel einf.
  • the swivel wheels 21, 21 ' are advantageously designed as twin wheels. This has the advantage that it makes turning easier. Wheelchair users appreciate this. Are advantageous such twin wheels even when approaching an obstacle, because when hitting one of the wheels 24 a
  • the swivel wheel 21, 21 ' is pivotable about the vertical axis 35.
  • the support 37 has two arms 39. Between these is a joint, z.Bsp.
  • a spring joint 41 of the "ROST A” type (TM) is arranged on each side of the spring joint 41.
  • An arm 43 is mounted at its free end and supports the wheel 24. The arms 43 are counter to the force of the spring joint 41 about the horizontal axis 45 pivotable.
  • FIG.15 another embodiment of a pivot wheel 21, 21 'is shown, which has two spring joints 41, 41'.
  • the swivel wheel is pivotable about the vertical axis 35.
  • the support 37 has two arms 39. Between these is the first spring joint 41, z.Bsp. of the type "ROSTA” (TM) Spring joint 41 is connected to a, second spring joint 41 '. On both sides of this second spring joint, an arm 39 'is arranged.
  • the arms 39 ' together carry the wheels 24. These wheels 24 are located between the arms 39', but it would be possible to arrange the wheels 24 also on the outside of the arms 39 '.
  • the pivoting wheel formed in this way has two horizontal axes 45, 45 'and thus allows greater deflection.
  • the wheelchair has two center wheels 15, which are separately driven by a motor. To turn in a small space, the center wheels 15 can be driven in opposite directions of rotation. When turning the front wheels 17 and the rear wheels 19 are not a hindrance, because they are held by the pivot wheel 21 at a distance from the ground 25. On each side all three wheels 15, 17, 19 are coupled together by means of a chain 27. When hitting the front wheels on an obstacle of the wheelchair climbs with the driven front wheels 17 on the obstacle. In this case, the fork 22, the pivot wheel 21 is pivoted against the force of a spring about the axis of rotation 31 in the direction of the arrow 33, so that the pivot wheel comes into contact with the ground and drives the wheelchair behind. Without losing its ability to turn, thanks to the all-wheel drive allowed in this way, the wheelchair is able to negotiate relatively high obstacles even when driving slowly ( Figures 1 and 3).

Description

Rollstuhl mit Mittenradantrieb
Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl mit Mittenradantrieb, mit zwei Mittenrädern, die separat motorisch antreibbar sind, mindestens einem Vorderrad und mindestens einem Hinterrad, wobei das Hinterrad oder das Vorderrad sich in einer Lage über der Fahrebene befindet . Wenn hier von Rollstuhl die Rede ist, wird dies allgemein im Sinne von motorangetriebenen Fahrzeugen für Behinderte verstanden.
So zeigt beispielsweise die US 5,904,214 einen Rollstuhl mit Mittenradantrieb mit zwei Mittenrädern, zwei als Schwenkräder ausgebildeten Vorderrädern und einem
Hinterrad, das sich in einer Lage über der Fahrebene befindet und durch einen Motor antreibbar ist. Jedes der beiden Mittenräder ist separat durch einen Motor antreibbar. Dies hat den Vorteil, dass der Rollstuhl auf engem Raum, z.Bsp. in einer Aufzugskabine, gewendet werden kann. Um so an Ort und Stelle zu wenden, betätigt der Rollstuhlbenützer die Steuerung so, dass die beiden Mittenräder in einander entgegengesetzten Richtungen gedreht werden. Die Vorderräder dürfen das Wenden nicht behindern. Deshalb sind die Vorderräder als Schwenkräder ausgebildet. Dieser Rollstuhl hat jedoch den Nachteil, dass Hindernisse, wenn sie eine gewisse Höhe übersteigen, nicht in langsamer Fahrt überwunden werden können. Auch besitzt der beschriebene Rollstuhl beispielsweise bei verschneiter Fahrbahn eine relativ geringe Bodenhaftung und ist nicht mehr in der Lage, eine relativ steile Rampe hinauf zu fahren.
hi der US 6712369 wird ein Rollstuhl mit zwei Mittenrädern, zwei schwenkbaren Vorderrädern und zwei Hinterrädern beschrieben. Zum Antrieb der Mittenräder ist ein einziger Motor vorgesehen, aber es wird erwähnt, dass andere geeignete Antriebsmittel Anwendung finden können. Die Hinterräder haben keinen Antrieb, sind nicht verschwenkbar und stehen nicht in Berührung mit ebenem Boden. Sie können aber entgegen der Kraft von Federn nach oben bewegt werden. Im Gegensatz T/CH2006/00033!
zum vorher beschriebenen bekannten Rollstuhl weisen aber die Hinterräder keinen motorischen Antrieb auf. Der Rollstuhl nach der US 6712369 ist nicht in der Lage, in langsamer Fahrt relativ hohe Hindernisse zu überwinden. Mit etwas Geschick lassen sich jedoch solche Hindernisse überwinden. Wird nämlich der Rollstuhl stark beschleunigt, so werden die Federn der Hinterräder zusammengepresst und die Vorderräder angehoben, so dass sie das relativ hohe Hindernis auch überwinden können. Die meisten Rollstuhlbenützer fühlen sich jedoch unsicher bei solchen Manövern. Solche Manöver dürfen manche Rollstuhlbenützer gar nicht wagen, weil sie dabei durch auftretende Erschütterungen oder Schläge verletzt werden könnten. Nachteilig ist auch, dass bei schlechtem Zustand der Fahrbahn, z.Bsp. bei Schnee, die Fahreigenschaften des Rollstuhls zu wünschen übrig lassen, da er nur zwei angetriebene Räder aufweist.
Bereits in der WO 96/15752 wurde auf Seite 15, Zeile 10 unter Bezugnahme auf Fig. 14 vorgeschlagen, die Vorderräder erhöht, also ohne Bodenkontakt, anzuordnen, wie dies später auch in der US 6,129,165 vorgeschlagen wurde. Dadurch wird das Überwinden eines Hindernisses erleichtert. Dies ist aber beim Rückwärtsfahren nicht der Fall, denn nur die Vorderräder sind erhöht angeordnet.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen Rollstuhl mit Mittenantrieb zu schaffen, der in der Lage ist, sowohl beim Vorwärtsfahren als auch beim Rückwärtsfahren, relativ grosse Hindernisse auch mit relativ geringer Geschwindigkeit zu überwinden und auch beispielsweise bei verschneiter Fahrbahn gute Fahreigenschaften aufweist, aber trotzdem die Vorteile des Mittenradantriebs besitzt insbesondere der Fähigkeit auf kleinem Raum zu wenden.
Effindungsgemäss wird dies bei einem Rollstuhl der eingangs erwähnten Gattung dadurch erreicht, dass das Hinterrad und/ oder das Vorderrad motorisch antreibbar ist und dass in der Nähe des Hinterrades und/ oder des Vorderrades mindestens ein 6 000331
Schwenkrad vorgesehen ist, welches das Hinterrad und/ oder das Vorderrad in einer erhöhten Lage über der Fahrebene hält, aber höhenverstellbar ist, um bei der Überwindung von Hindernissen dem Hinterrad bzw. dem Vorderrad Bodenkontakt zu ermöglichen. Da somit normalerweise weder das Vorder- noch das Hinterrad in Bodenkontakt sind, sind sie beim Wenden des Rollstuhls nicht hinderlich. Dank seiner erhöhten Lage kann das Vorderrad beim Auftreffen auf ein Hindernis dieses auch leichter überwinden. Entsprechendes gilt auch für das Hinterrad bei der Rückwärtsfahrt. Es besteht auch keine Notwendigkeit diese Räder als Schwenkräder auszubilden. Sie können daher als angetriebene Räder ausgebildet sein, um dem Rollstuhl beim Überwinden von Hindernissen oder beispielsweise bei schneebedeckter Fahrbahn die Eigenschaften eines Allradantriebes zu verleihen. Zweckmässigerweise sind deshalb sowohl das Vorderrad als auch das Hinterrad motorisch antreibbar. Zur Erhöhung der Stabilität und zur Verbesserung der Fahreigenschaften ist zweckmässigerweise auf jeder Seite des Rollstuhls ein Vorderrad vorgesehen. Aus denselben Gründen ist vorteilhaft auch auf jeder Seite des Rollstuhls ein Hinterrad vorgesehen. Für die Räder jeder Seite des Rollstuhls kann ein Mittenrad, ein Vorderrad und/ oder ein Hinterrad angeordnet und jeweils ein gemeinsamer Antrieb vorgesehen sein. Dies kann beispielsweise mittels einer endlosen Kette oder einem endlosen Zahnriemen, einem Zahnradgetriebe, einem Kardanantrieb oder einer anderen mechanischen Vorrichtung erfolgen. Ein gemeinsamer Antrieb könnte auch durch hydraulische Mittel realisiert werden.
Das Schwenkrad wird zweckmässigerweise durch Federkraft in der Normalstellung gehalten, in der sich das Vorderrrad und das Hinterrad in einer Lage über der Fahrbahn befinden, in welcher sie das Wenden des Rollstuhls nicht behindern. Es wäre aber auch möglich, einen Motor vorzusehen, um das Schwenkrad in der Höhe zu verstellen.
Das jeweilige Schwenkrad ist zweckmässigerweise in der Mitte zwischen den Hinterrädern bzw. den Vorderrädern angeordnet. 6 000331
Die Erfindung betrifft auch einen Rollstuhl mit Mittenradantrieb, der zwei Mittenräder aufweist, die separat motorisch antreibbar sind, mindestens ein Vorderrad und mindestens ein Hinterrad besitzt, wobei sich das Vorderrad in einer erhöhten Lage über der Fahrebene befindet. Dieser Rollstuhl ist erfindungsgemäss dadurch gekennzeichnet, dass das Vorderrad motorisch antreibbar ist und dass das Hinterrad als Schwenkrad ausgebildet ist. Dieser Rollstuhl kann dank den als Schwenkräder ausgebildeten Hinterrädern auch auf engem Raum gewendet werden. Auch das Überwinden von Hindernissen ist beim Vorwärtsfahren dank der erhöhten Lage der Vorderräder über der Fahrebene und ihrem motorischen Antrieb leicht zu bewerkstelligen. Wenn aber ein wesentlich erleichtertes Überwinden von
Hindernissen auch beim Rückwärtsfahren erwünscht ist, ist es zweckmässiger, wie vorher ausgeführt, für alle Räder motorischen Antrieb vorzusehen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.
Es zeigt:
Figur 1: ein erstes Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls mit Mittenradantrieb in schematischer Darstellung,
Figur 2: eine Seitenansicht des Rollstuhls von Figur 1,
Figur 3: eine Seitenansicht des zwischen den beiden Hinterrädern des
Rollstuhls angeordneten Schwenkrads,
Figur 4: der Rollstuhl beim Hinauffahren eines ansteigenden Wegstücks,
Figur 5: der Rollstuhl beim Hinunterfahren eines abfallenden Wegstücks,
Figur 6: verschiedene Phasen der Überwindung eines Hindernisses beim
Vorwärtsfahren, Figur 7: verschiedene Phasen der Überwindung eines Hindernisses beim
Rückwärtsfahren,
Figuren 8a bis c: ein zweites Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls mit
Mittenradantrieb, bei welchem nur die Mitten- und Hinterräder motorisch antreibbar sind,
Figuren 9a bis d: ein drittes Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls bei welchem nur die Mitten- und Vorderräder motorisch antreibbar sind.
Figur 10: ein viertes Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls mit Mittenantrieb, welcher vorn und hinten ein Schwenkrad aufweist,
Figur 11: eine perspektivische Ansicht von vorn des Rollstuhls von Fig. 10,
Figur 12: eine perspektivische Ansicht von hinten des Rollstuhls von Fig. 10,
Figur 13: ein als Zwillingsrad ausgebildetes Schwenkrad mit Federung mittels eines Federgelenks,
Figur 14: das Schwenkrad von Fig. 13, wobei jedoch eines der Zwillingsräder weggelassen wurde, so dass das Federgelenk ersichtlich ist,
Figur 15: eine weitere Ausführungsform eines Schwenkrades, bei welchem zwei
Federgelenke vorgesehen sind, um eine grossere Durchfederung zu ermöglichen. 31
Der Rollstuhl gemäss den Figuren 1 bis 3 besitzt ein Fahrgestell 11 und einen darauf befestigten Sitz 13. Dieser kann beliebig ausgebildet sein, z.Bsp. auch als Aufrichtgestell, um dem Benutzer zu ermöglichen, sich von der Sitzstellung in die Aufrechtstellung zu bewegen. Der Rollstuhl weist zwei Mittenräder 15, zwei Vorderräder 17 und zwei Hinterräder 19 auf. Es wäre aber auch möglich z.Bsp. nur ein Hinterrad 19 in der Fahrzeugmitte vorzusehen. Wie aus den Figuren 2 und 3 ersichtlich ist, befindet sich zwischen den Hinterrädern 19 ein Schwenkrad 21'. Das Schwenkrad 21' ist vorteilhaft als gefedertes Zwülingsrad ausgebildet (Fig. 12 bis 15).
Jedes der beiden Mittenräder 15 ist separat durch einen Motor (nicht eingezeichnet) antreibbar. Dies ermöglicht es, den Rollstuhl auf engem Raum zu wenden, indem durch den einen Motor das Mittenrad 15 in die eine Richtung und durch den andern Motor das andere Mittenrad 15 in entgegengesetzter Richtung angetrieben wird. Bei diesem Wenden kann sich das Schwenkrad 21' um die vertikale Achse 23 drehen (Fig. 3). Es ist zu beachten, dass das Schwenkrad 21' sowohl die Hinterräder 19 als auch die Vorderräder 17 in einer erhöhten Lage über der Fahrebene 25 hält. Wenn also der Boden eben ist, haben nur die Mittenräder 15 und das Schwenkrad 21' Bodenkontakt. Die Vorderräder und die Hinterräder sind somit beim Wenden nicht hinderlich. Die Räder 15, 17, 19 werden auf der einen Seite des Rollstuhls gemeinsam angetrieben. Zu diesem Zweck sind sie mittels einer Kette 27 oder einem Zahnriemen und entsprechenden Kettenrädern oder Zahnrädern (nicht ersichtlich) miteinander gekoppelt. In gleicher Weise dient eine Kette 27 oder ein Zahnriemen dem Antrieb der Räder 15, 17, 19 auf der anderen Seite des Rollstuhls. Es genügen deshalb zwei Motoren zum Antrieb aller Räder. Es wäre aber auch möglich das Vorderräderpaar 17 und das Hinterräderpaar 19 durch je einen separaten Motor anzutreiben.
Von Bedeutung ist nun, dass das Schwenkrad 21', welches sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder normalerweise in einer erhöhten Lage über der Fahrbahnebene 25 hält, um ein Wenden auf engem Raum zu ermöglichen, höhenverstellbar ist. Wird somit das Schwenkrad 21 angehoben, so machen die Hinterräder 19 Bodenkontakt. Das 2006/000331
Anheben des in Figur 3 ersichtlichen Schwenkrades 21' kann auf verschiedene Weise erfolgen. Möglich wäre z.Bsp. ein motorischer Antrieb. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Schwenkrad 21 durch Federkraft in der eingezeichneten Stellung gehalten. Beim Überwinden eines Hindernisses entstehen aber Kräfte, die die Gabel 22 des Schwenkrades um die Drehachse 31 in Richtung des Pfeils 33 bewegen, wobei die Hinterräder 19 in Bodenkontakt gelangen. Dies ist auch bei einer Bergfahrt der Fall, wie dies in Figur 4 dargestellt ist. Die Mittenräder 15 verlieren bei einer Bergfahrt an Anpressdruck. Da aber nun die Hinterräder 19 Bodenkontakt haben, wird das Fahrzeug von vier Rädern angetrieben. Der Rollstuhl besitzt somit die Vorteile eines Vierradantriebs. Bei Schnee oder unregelmässigem Gelände mögen sogar auch noch die Vorderräder 17 greifen.
Bei einer Talfahrt werden die Vorderräder belastet, sodass diese Kontakt mit der Fahrbahn machen (Fig. 5). Da auch die Vorderräder angetrieben sind ergeben sich wiederum die Vorteile eines Vierradantriebs.
Der Rollstuhl soll aber nicht nur auf engem Raum gewendet werden können und gute Fahreigenschaften haben, sondern soll auch in der Lage sein, relativ grosse Hindernisse überwinden zu können, und zwar auch mit relativ geringer Geschwindigkeit. Diese Fähigkeit ist denn auch einer der grossen Vorteile des erfindungsgemässen Fahrzeugs. Die Figur 6 zeigt die verschiedenen Phasen der Überwindung eines Hindernisses bei der Vorwärtsbewegung.
a) Das Fahrzeug fährt mit dem angetriebenen Vorderrad, das normalerweise etwas vom Boden angehoben ist, an die Kante des Hindernisses.
b) Das Fahrzeug klettert mit den angetriebenen Vorderrädern auf das Hindernis.
Dabei machen die Hinterräder Bodenkontakt und fördern das Fahrzeug auch dann vorwärts, wenn die Mittenräder vom Boden abheben sollten.
c) Das Fahrzeug klettert mit den angetriebenen Mittenrädern auf das Hindernis. 6 000331
8
d) Das Fahrzeug wird nun sowohl von den Mittenrädern als auch den Hinterrädern vorwärts bewegt, wobei die Hinterräder über das Hindernis klettern.
e) Das Fahrzeug hat das Hindernis überwunden.
In Figur 7 wird die Überwindung des Hindernisses bei einer Rückwärtsfahrt gezeigt. Der Ablauf ist derselbe wie vorher unter Bezugnahme auf Figur 6 beschrieben, nur dass die Rollen von Vorder- und Hinterrädern vertauscht sind.
Der Rollstuhl gemäss dem Ausführungsbeispiel der Figuren 8a bis c ist grundsätzlich gleich ausgebildet, wie jener gemäss den Figuren 1 bis 3, weist jedoch keinen • motorischen Antrieb für die Vorderräder 17 auf. Es ist somit auf einer Seite nur das Mittenrad 15 und Hinterrad 19 mittels einer Kette 27 und entsprechenden Kettenrädern 28, 30 miteinander gekoppelt. Entsprechendes trifft auch für die Räder 15, 19 und Kettenräder 28, 30 auf der anderen Seite des Rollstuhls zu. Bei gezeigtem Ausführungsbeispiel sind die Vorderräder 17 als Schwenkräder ausgebildet. Sie können aber auch, wie z.Bsp. in Fig. 1 gezeigt, unverschwenkbar sein, müssen dann aber über der Fahrebene angeordnet sein, um ein Wenden des Rollstuhls auf kleinem Raum zu gestatten.
Auch der Rollstuhl gemäss dem Ausführungsbeispiel der Figuren 9a bis d ist grundsätzlich gleich ausgebildet wie jener gemäss den Fig. 1 bis 3, weist aber statt einen motorischen Antrieb für die Hinterräder 19 einen solchen für die Vorderräder 17 auf. Die Hinterräder 19 sind als Schwenkräder ausgebildet, um ein Wenden auf engem Raum zu gestatten. Die Schwenkräder 19 sind vorteilhaft gefedert. Möglich ist, statt zwei Schwenkrädern nur eines vorzusehen. Es wäre aber auch möglich, zum gleichen Zweck die Konstruktion gemäss den Fig. 1 bis 3 mit den unverschwenkbaren Hinterrädern 19 mit dem Schwenkrad 21'beizubehalten. H2006/000331
Der Rollstuhl gemäss den Figuren 10 bis 12 weist wie der Rollstuhl gemäss den Figuren 1 bis 3 hinten ein gefedertes Schwenkrad 21' auf, besitzt aber zusätzlich noch vorn ein gefedertes Schwenkrad 21. Dadurch wird verhindert, dass bei normaler Fahrt die Hinterräder 19 und die Vorderräder 17 abwechslungsweise Bodenkontakt machen, also ein Wippen stattfindet, das für den Fahrer unangenehm ist. Die Federung der Schwenkräder 21, 21' muss dem Gewicht des Fahrers angepasst sein, damit bei Hindernissen, Rampen, etc. die angetriebenen Vorderräder 17 oder Hinterräder 19 Bodenkontakt haben. Zweckmässigerweise besitzen die Schwenkräder 21, 21' einen Anschlag, so dass sie nicht entgegen der Fahrtrichtung einf edern können.
Wie die Figuren 10 bis 15 zeigen sind die Schwenkräder 21, 21' vorteilhaft als Zwillingsräder ausgebildet. Dies hat den Vorteil, dass es das Wenden erleichtert. Rollstuhlf ahrer schätzen dies. Von Vorteil sind solche Zwillingsräder auch beim Anfahren eines Hindernisses, weil beim Auftreffen eines der Räder 24 eine
Verschwenkung stafffindet, so dass beide Räder 24 das Hindernis gemeinsam übersteigen. Dadurch wird insbesondere die Gefahr des Aushebens des Pneus vermieden.
Das Schwenkrad 21, 21' ist um die senkrechte Achse 35 verschwenkbar. Der Support 37 besitzt zwei Arme 39. Zwischen diesen ist ein Gelenk, z.Bsp. ein Federgelenk 41 vom Typ „ROST A" (TM) angeordnet. Auf jeder Seite des Federgelenks 41 ist ein Arm 43 angeordnet, an dessen freiem Ende das Rad 24 gelagert ist. Die Arme 43 sind entgegen der Kraft des Federgelenks 41 um die waagrechte Achse 45 verschwenkbar.
In Fig.15 wird eine weitere Ausführungsform eines Schwenkrades 21, 21' gezeigt, welche zwei Federgelenke 41, 41' aufweist. Das Schwenkrad ist um die senkrechte Achse 35 verschwenkbar. Der Support 37 besitzt zwei Arme 39. Zwischen diesen ist das erste Federgelenk 41, z.Bsp. vom Typ „ROSTA" (TM), angeordnet. Dieses Federgelenk 41 ist mit einem, zweiten Federgelenk 41' verbunden. Auf beiden Seiten dieses zweiten Federgelenks ist ein Arm 39' angeordnet. Die Arme 39' tragen gemeinsam die Räder 24. Diese Räder 24 befinden sich zwischen den Armen 39', aber es wäre möglich, die Räder 24 auch aussen an den Armen 39' anzuordnen. Das so ausgebildete Schwenkrad weist zwei waagrechte Achsen 45, 45' auf und ermöglicht somit eine grossere Durchfederung.
Zusammenfassend kann folgendes festgehalten werden: Der Rollstuhl weist zwei Mittenräder 15 auf, die separat motorisch antreibbar sind. Um auf engem Raum zu wenden, können die Mittenräder 15 in einander entgegengesetzten Drehrichtungen angetrieben werden. Beim Wenden sind die Vorderräder 17 und die Hinterräder 19 nicht hinderlich, weil sie durch das Schwenkrad 21 in Abstand vom Boden 25 gehalten werden. Auf jeder Seite sind alle drei Räder 15, 17, 19 mittels einer Kette 27 miteinander gekuppelt. Beim Auftreffen der Vorderräder an einem Hindernis klettert der Rollstuhl mit den angetriebenen Vorderrädern 17 auf das Hindernis. Dabei wird die Gabel 22 das Schwenkrades 21 entgegen der Kraft einer Feder um die Drehachse 31 in Richtung des Pfeils 33 verschwenkt, sodass das Schwenkrad in Bodenkontakt kommt und den Rollstuhl auch hinten antreibt. Ohne seine Wendefähigkeit zu verlieren ist dank dem so ermöglichten Allradantrieb der Rollstuhl auch bei langsamer Fahrt in der Lage, relativ hohe Hindernisse zu überwinden (Fig. 1 und 3).

Claims

H2006/00033111Patentansprüche
1. Rollstuhl mit Mittenradantrieb, mit zwei Mittenrädern (15) die separat motorisch antreibbar sind, mindestens einem Vorderrad (17) und mindestens einem Hinterrad (19), wobei das Hinterrad oder das Vorderrad sich in einer
Lage über der Fahrebene befindet, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinterrad und/ oder das Vorderrad motorisch antreibbar ist und dass in der Nähe des Hinterrades und/ oder des Vorderrades mindestens ein Schwenkrad (21, 21') vorgesehen ist, welches das Hinterrad und/ oder das Vorderrad in einer erhöhten Lage über der Fahrebene (25) hält, aber höhenverstellbar ist, um bei der Überwindung von Hindernissen dem Hinterrad bzw. dem Vorderrad Bodenkontakt zu ermöglichen.
2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl das Vorderrad (17) als auch das Hinterrad (19) motorisch antreibbar sind.
3. Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf jeder Seite des Rollstuhls ein Vorderrad (17) vorgesehen ist.
4. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass auf jeder Seite des Rollstuhls ein Hinterrad (19) vorgesehen ist.
5. Rollstuhl nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass auf jeder Seite des Rollstuhls ein Mittenrad (15), ein Vorderrad (17) und/ oder ein Hinterrad (19) angeordnet ist und dass jeweils ein gemeinsamer Antrieb (27) für die Räder einer Seite vorgesehen ist.
6. Rollstuhl nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder über eine endlose Kette, einen endlosen Zahnriemen (27), ein Zahnradgetriebe, einen Kardanantrieb oder eine andere mechanische Lösung gekuppelt sind.
7. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenkrad (21, 21') durch Federkraft in der Normalstellung gehalten wird, in der sich das Vorderrad (17) und das Hinterrad (19) in einer Lage über der Fahrebene (25) befinden.
8. Rollstuhl nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenkrad (21) durch einen Motor in der Normalstellung gehalten wird.
9. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Schwenkrad (21, 21') in der Mitte zwischen den Hinterrädern (19) bzw. der Vorderräder (17) angeordnet ist.
10. Rollstuhl nach Anspruch 1, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass auf jeder Seite des Rollstuhls mindestens ein Vorderrad (17) vorgesehen ist und dass die Vorderräder als Schwenkräder ausgebildet sind (Fig. 8).
11. Rollstuhl, mit Mittenradantrieb, mit zwei Mittenrädern (15), die separat motorisch antreibbar sind, mindestens einem Vorderrad (17) und mindestens einem Hinterrad (19), wobei sich das Vorderrad in einer erhöhten Lage über der Fahrebene befindet, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorderrad (17) motorisch antreibbar ist und dass das Hinterrad (19) als Schwenkrad ausgebildet ist (Fig. 9).
12. Rollstuhl nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinterrad (19) als gefedertes Schwenkrad ausgebildet ist.
13. Rollstuhl nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass auf jeder
Seite des Rollstuhls ein Vorderrad (17) vorgesehen ist.
14. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass auf jeder Seite des Rollstuhls ein Hinterrad (19) vorgesehen ist.
15. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 14 , dadurch gekennzeichnet, dass jeweils ein gemeinsamer Antrieb (27) für das Mittenrad (15) und das Vorderrad (17) vorgesehen ist. 00331
13
16. Rollstuhl nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder über eine endlose Kette, einen endlosen Zahnriemen (27), ein Zahnradgetriebe, einen Kardanantrieb, eine andere mechanische Vorrichtung oder hydraulisch gekuppelt sind.
17. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenkrad (21, 21') als Zwillingsrad ausgebildet ist.
18. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenkrad (21, 21') mindestens ein Federgelenk (41, 41') aufweist.
19. Rollstuhl nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenkrad (21) zwei Federgelenke (41, 41') aufweist (Fig. 15).
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