DE60010595T2 - Untergestell für Fahrzeug und Rollstuhl ausgestattet mit solchen Untergestell - Google Patents

Untergestell für Fahrzeug und Rollstuhl ausgestattet mit solchen Untergestell Download PDF

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Untergestell für ein Fahrzeug, insbesondere einen Rollstuhl, der lediglich zwei einander gegenüberliegende Schwenkräder und zwei einander gegenüberliegende getriebene Räder aufweist, wobei jedes der getriebenen Räder mit einem Mechanismus verbunden ist, der so ausgelegt ist, dass eine Aufwärts- oder Abwärtsbewegung des einen getriebenen Rades bezüglich des Untergestellrahmens zu einer entgegengesetzten Bewegung des anderen getriebenen Rades führt.
  • Ein solches Untergestell ist aus der Praxis bekannt und kann gemeinsam mit einem darauf befestigten Sitzelement, wie zum Beispiel einem Sitz, einen Rollstuhl bilden. Eine weniger bewegliche oder unbewegliche Person kann sich auf dem Fahrgerät absetzen und sich dennoch relativ schnell damit bewegen. Gewöhnlich sind die Räder des Untergestells relativ eng benachbart und sie sind an einem stabilen Rahmen des Untergestells befestigt, der zum Beispiel aus Stahl, Aluminium oder faserverstärktem Kunststoff hergestellt sein kann. Für seine Fortbewegung weist das Untergestell üblicherweise außerdem einen Antriebsmechanismus in Form von einem oder mehreren relativ leistungsstarken Elektromotoren auf, die während des Gebrauchs die getriebenen Räder antreiben.
  • Dieses bekannte Untergestell besitzt einen Nachteil darin, dass es bei einer relativ hohen Geschwindigkeit eine instabile Fahrleistung zeigt. Dies kann zum Beispiel dadurch verursacht sein, dass ein getriebenes Rad die Bodenhaftung verliert, wenn sich der Rollstuhl schnell über eine Unebenheit des Bodens bewegt oder wenn der Rollstuhl sich durch eine Kurve bewegt. Eine üblicherweise elektronische Steuerung des Antriebs des Fahrzeugs kann den Verlust der Bodenhaftung nicht gut korrigieren, und als Folge hiervon wird das Fahrzeug steuerlos und kann sich sogar um eine vertikale Achse drehen, was in der Praxis als "in die Schwingung"-Gehen bezeichnet wird.
  • Das niederländische Patent 100 26 01 offenbart bereits ein Untergestell eines Rollstuhls, das Unebenheiten effektiver ausgleichen soll. Die Schwenkräder und die getriebenen Räder dieses bekannten Untergestells sind durch einen Kompensationsmechanismus zwischengekoppelt, und zwar derart, dass sich ein Schwenkrad während einer Aufwärts- bzw. Abwärtsbewegung eines getriebenen Rads, das durch den Mechanismus daran gekoppelt ist, nach oben oder unten bewegt. Außerdem sind die getriebenen Räder durch eine Blattfeder so zwischengekoppelt, dass eine nach oben oder unten gerichtete Bewegung des einen getriebenen Rads zu einer entgegengesetzten Bewegung des anderen getriebenen Rads führt. Ein Nachteil dieses bekannten Untergestells ist, dass die vertikale Position der Schwenkräder die vertikale Position der Vorderräder bestimmt und umgekehrt. Dies kann eine Situation hervorrufen, bei der eines der getriebenen Räder während der Fahrt die Bodenhaftung verliert, indem sich ein Schwenkrad in vertikaler Richtung bewegt, zum Beispiel wenn das Schwenkrad eine Bodenunebenheit passiert. Dies führt zu den oben genannten Nachteilen eines herkömmlichen Untergestells ohne einen solchen Kompensationsmechanismus, d. h. das Fahrzeug wird steuerlos, so dass es sogar umstürzen kann. Wegen der Kopplung der Schwenkräder an die getriebenen Räder kann das Fahrzeug sogar noch instabiler sein als ein Fahrzeug ohne einen solchen Kompensationsmechanismus, denn die während der Fahrt benötigte Schwenkradunterstützung, die für die Stabilität des Untergestells notwendig ist, kann herabfallen, wenn ein getriebenes Rad eine Bodenunebenheit passiert. Ein weiterer Nachteil dieses bekannten Untergestells ist seine relativ komplexe und damit relativ anfällige und teuere Konstruktion.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Nachteile des bekannten Untergestells zu überwinden und gleichzeitig seine Vorteile aufrechtzuerhalten, d.h. ein relativ einfaches Untergestell für ein Fahrzeug zu schaffen, dessen getriebene Räder, zumindest während des Gebrauchs, eine gute Bodenhaftung und Stabilität auf einem unebenen Grund und bei einem kurvigen Fahrtweg aufrechterhalten.
  • Hierzu ist erfindungsgemäß ein Untergestell für ein Fahrzeug dadurch charakterisiert, dass zum Gewährleisten der Stabilität und der Bodenhaftung des Fahrzeugs auf unterschiedlichen Bodenarten jedes Schwenkrad lediglich um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar ist und ansonsten fest mit einem Untergestellrahmen des Untergestells verbunden ist.
  • Dieses Untergestell kann auf eine relativ einfache Weise konstruiert sein und liefert eine gute Funktionsfähigkeit bei der Bewegung sowohl bei relativ niedrigen als auch relativ hohen Geschwindigkeiten. Lediglich die getriebenen Räder können sich bezüglich des Untergestellrahmens nach oben oder unten bewegen, um die Bodenhaftung während der Fahrt über eine Unebenheit und in Kurven aufrechtzuerhalten. Die nicht getriebenen Schwenkräder sind fest mit dem Untergestellrahmen in vertikaler Richtung verbunden und unterstützen das Untergestell, um während der Fahrt Stabilität zu liefern, insbesondere auch während der Fahrt in Kurven. Wenn der Rollstuhl oder ein ähnliches Fahrzeug sich durch eine Kurve bewegt, ist er aufgrund des relativ hohen Schwerpunkts und der Zentrifugalkraft schräg über die äußere Krümmung geneigt. Dieses Neigen wird durch die Schwenkräder verhindert, die in vertikaler Richtung fixiert sind. Außerdem bleibt der Druck, der vom Rollstuhl auf die beiden getriebenen Räder ausgeübt wird, aufgrund des Vorhandenseins des Mechanismus im wesentlichen gleich. Somit behalten beide getriebenen Räder in engeren oder schnelleren Kurven Bodenhaftung, als bisher gewöhnlich möglich war.
  • Es wird beobachtet, dass die niederländische Offenlegungsschrift NL A 9300063 einen Rollstuhl zeigt, der eine Kupplungsvorrichtung zwischen den Schwenkrädern und den getriebenen Rädern zum Liefern einer verbesserten Funktionsleistung bei der Fahrt aufweist, insbesondere bei einer relativ hohen Fahrtgeschwindigkeit. Diese Kupplungsvorrichtung koppelt die Schwenkräder und die getriebenen Räder in einer solchen Weise aneinander, dass, wenn ein Rad eine Bewegung in vertikaler Richtung macht, zum Beispiel beim Passieren einer Unebenheit, die anderen drei Räder sich in der selben vertikalen Richtung bewegen. Als eine Folge kann die Bodenhaftung verloren werden, was zu den Nachteilen führt, die bereits oben erwähnt wurden.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist der Mechanismus wenigstens eine Kupplungsstange auf, die zumindest zentral mit dem Untergestellrahmen derart verbunden ist, dass die Kupplungsstange in einer vertikalen Ebene bezüglich des Untergestellrahmens schwenkbar ist, wobei die Kupplungsstange so ausgerichtet ist, dass eine vertikal gerichtete Bewegung eines getriebenen Rads in eine entgegengesetzte Bewegung des anderen getriebenen Rads umgewandelt wird.
  • Die Kupplungsstange übermittelt eine vertikale Bewegung des einen getriebenen Rads bezüglich des Rahmens zum anderen getriebenen Rad, was bewirkt, dass das andere Rad in einer entgegengesetzten vertikalen Richtung bewegt wird und umgekehrt. Dies ist eine sehr einfache, relativ billige Ausführungsform des erwähnten Mechanismus.
  • Vorzugsweise weist der Untergestellrahmen einen zumindest teilweise offenen Abschnitt auf, der derart angeordnet ist, dass er wenigstens einen Teil der Kupplungsstange umfasst, so dass die Kupplungsstange eine Drehbewegung in der vertikalen Ebene ausführen kann.
  • Somit kann die Kupplungsstange in einem inneren Raum des Abschnitts positioniert sein, der zumindest teilweise von der Außenumgebung geschützt ist. Somit kann eine Bewegung der Kupplungsstange für einen Benutzer unsichtbar stattfinden. Außerdem kann die Kupp lungsstange vor Verschmutzung geschützt werden, die aus der Umgebung eindringt und sich zwischen der Kupplungsstange und dem Untergestellrahmen anhäuft, was zur Sicherheit bei der Nutzung des Untergestells beiträgt.
  • Gemäß einer weiteren Ausarbeitung der Erfindung erstreckt sich zwischen jedem getriebenen Rad und der Kupplungsstange ein Verbindungselement, das angeordnet ist, um eine Drehachse des Rads in einem vertikalen Abstand von der Kupplungsstange zu halten.
  • Diese Verbindungselemente könnten zum Beispiel verwendet werden, wenn die Kupplungsstange in einer Höhe mit dem Untergestellrahmen verbunden werden soll, die von den Drehachsen der getriebenen Räder abweicht. Weiterhin können die Verbindungselemente mit zumindest aneinandergrenzenden Enden der Kupplungsstange verbunden werden. Vorzugsweise ist jedes Verbindungselement schwenkbar mit der Kupplungsstange verbunden, wobei jedes Verbindungselement einen von der Kupplungsstange entfernten Teil besitzt, der schwenkbar mit dem Untergestellrahmen über einen Schwenkarm gekoppelt ist, der in einer vertikalen Ebene schwenkbar ist, wobei das erste Ende des Schwenkarms schwenkbar mit dem Verbindungselement verbunden ist und sein zweites Ende schwenkbar mit dem Untergestellrahmen verbunden ist.
  • Dieser Mechanismus gewährleistet, dass die getriebenen Räder nicht von einer im wesentlichen vertikalen Stellung umkippen, wenn die Kupplungsstange eine Schwenkbewegung bezüglich des Untergestellrahmens ausführt. Als ein Resultat erstrecken sich die Drehachsen dieser Räder immer in horizontaler Richtung, was die Stabilität des Untergestells während seiner Nutzung erhöht.
  • In Übereinstimmung mit einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das zweite Ende jedes Schwenkarms schwenkbar mit einem Teil des Untergestells verbunden, der sich von den getriebenen Rädern entfernt befindet. Somit können die Schwenkarme jeweils eine ausreichende Länge aufweisen, so dass die Arme während einer Schwenkbewegung der Kupplungsstange bezüglich des Untergestellrahmens ausreichend schwenken können.
  • Gemäß einer zusätzlichen vorteilhaften Ausarbeitung ist ein Antrieb für jedes getriebene Rad auf den Mechanismus montiert. Vorzugsweise ist auf jeden Schwenkarm ein Antrieb für ein getriebenes Rad montiert.
  • Somit kann sich jeder Antrieb gemeinsam mit dem dadurch angetriebenen Rad bewegen, zumindest in einer vertikalen Richtung bezüglich des Untergestellrahmens, was eine relativ komplizierte Übertragung zwischen dem Antrieb und dem Rad überflüssig macht.
  • Gemäß einer weiteren Ausarbeitung weist das Untergestell Feder- und Dämpfungsorgane auf, die so angeordnet sind, dass sie vertikale Bewegungen der angetriebenen Räder bezüglich des Untergestellrahmens dämpfen.
  • Die Feder- und Dämpfungsorgane liefern eine relativ komfortable, Reisefunktion des Untergestells und können zum Beispiel Stoßdämpfer sein. Vorzugsweise sind die Feder- und Dämpfungsorgane so angeordnet, dass sie eine schwenkende Bewegung der Kupplungsstange dämpfen, so dass die Kupplungsstange durch die Feder- und Dämpfungsorgane zu einer Startposition bewegt werden können, bei der sich die Drehachsen der getriebenen Räder auf dem selben Niveau befinden. Weiterhin können die Verbindungselemente die Feder- und Dämpfungsorgane umfassen, die als hydraulische oder pneumatische Federdämpfungen ausgestaltet sind.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Federkräfte, die durch die Feder- und Dämpfungsorgane ausgeübt werden, einstellbar, um eine Kompensation von Unterschieden in der Belastung auf das Untergestell zu ermöglichen.
  • Somit kann die Federung des Untergestells wie gewünscht auf das Gewicht des Nutzers des Fahrzeugs, welches mit dem Untergestell ausgestattet ist, eingestellt werden. Außerdem kann das Einstellen der Federkräfte, die durch die Feder- und Dämpfungsorgane ausgeübt werden, wünschenswert sein, wenn der Nutzer eine härtere oder weichere Federung bezüglich der eingestellten Federkräfte der Feder- und Dämpfungsorgane wünscht, zum Beispiel, um eine unterschiedliche Fahrfunktionsleistung oder eine komfortablere Straßenlage zu bewirken.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist der Untergestellrahmen Schwenkradarme auf, die die Schwenkräder so halten, dass jedes der Schwenkräder nur um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar ist.
  • Die Schwenkradarme können die Schwenkräder in einem horizontalen Abstand vom Untergestellrahmen halten, um eine größere Stabilität zu liefern, zumindest während der Nutzung des Untergestells.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft auch einen Rollstuhl mit einem erfindungsgemäßen Untergestell.
  • Ein solcher Rollstuhl besitzt eine sehr komfortable Reisefunktion, aufgrund der guten Bodenhaftung der getriebenen Räder des Untergestells in Kombination mit der guten Stabilität, die durch die Schwenkräder geliefert wird, welche nur um eine vertikale Achse schwenkbar sind und ansonsten fest mit einem Untergestellrahmen des Untergestells verbunden sind.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der Rollstuhl einen Sitz auf, der auf das Untergestell montiert ist, wobei der Sitz so auf das Untergestell montiert ist, dass die getriebenen Räder die Vorderräder und die Schwenkräder die Hinterräder sind.
  • Ein Rollstuhl, dessen Hinterräder die Schwenkräder sind, ist besonders manövrierfähig, so dass er sich um seine eigene vertikale Achse drehen kann, was von großer Wichtigkeit vor allem in Läden ist. Einer solchen Ausführungsform mangelt es aber von Natur aus an Richtungsstabilität. Diese Richtungsstabilität wird durch den gesteuerten Antrieb der unabhängig anzutreibenden Räder erhalten. Für die geeignete Funktionsweise hiervon ist es von großer Wichtigkeit, dass die getriebenen Räder ihren Griff auf dem Boden aufrechterhalten. Dies wird präzise mit dem erfindungsgemäßen Untergestell bewirkt. Als Ergebnis kann der Rollstuhl auch mit einer höheren Geschwindigkeit bewegt werden. Diese Kombination von guter Manövrierfähigkeit und hoher Geschwindigkeit macht den Rollstuhl geeignet für Verwendung sowohl im Innen- als auch im Außenbereich, so dass der Nutzer lediglich einen Rollstuhl benötigt und nicht die Rollstühle wechseln muss.
  • Es sollte bemerkt werden, dass WO 00/19958, welches ein Dokument nach Art. 54(3) EPÜ ist, ein Untergestell für einen Rollstuhl beschreibt, das vier Schwenkräder besitzt, d.h. ein Schwenkrad an jeder Ecke des Rahmens. In der Tat wird die stabile Unterstützung für das Untergestell durch diese vier Schwenkräder geliefert. Die Anmeldung beschreibt weiterhin zwei getriebene Räder, die zwischen den vier Schwenkrädern angeordnet sind. Diese getriebenen Räder sind mit einem Mechanismus von einer solchen Ausgestaltung verbunden, dass eine Aufwärts- oder Abwärtsbewegung eines der getriebenen Räder bezüglich des Untergestellrahmens eine entgegengesetzte Bewegung des anderen getriebenen Rades bewirkt.
  • Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf eine beispielhafte Ausführungsform und die begleitenden Zeichnungen detaillierter beschrieben. In diesen Zeichnungen ist:
  • 1 eine Perspektivansicht eines Untergestells, wobei sich die Kupplungsstange in einer Startposition befindet;
  • 2 eine Ansicht ähnlich zu 1, wobei die Kupplungsstange sich bezüglich eines Rahmens des Untergestells gedreht hat;
  • 3 eine vereinfachte Darstellung eines Rollstuhls des Standes der Technik auf einem flachen Untergrund;
  • 4 eine Darstellung ähnlich zu 3, wobei ein getriebenes Rad sich auf einem Hindernis befindet;
  • 5 eine vereinfachte Darstellung eines Rollstuhls mit einem erfindungsgemäßen Untergestell auf einem flachen Untergrund; und
  • 6 eine Darstellung ähnlich zu 5, wobei eines der getriebenen Räder sich auf einem Hindernis befindet.
  • Die 1 und 2 zeigen ein Untergestell 50 für einen elektrisch angetriebenen Rollstuhl, das zwei gegenüberliegende Schwenkräder 13 und zwei gegenüberliegende getriebene Räder 12 aufweist. Ein Antrieb für diese getriebenen Räder 12 ist nicht gezeigt und kann zum Beispiel einen Elektromotor für jedes Rad 12 aufweisen. Solche Motoren sind direkt mit einer Welle zum Befestigen des Rads 12 ausgestattet. Teile wie eine Steuerung, Batterien, Feder- und Dämpfungsorgane oder dergleichen sind ebenfalls aus Gründen der Klarheit der Zeichnungen nicht gezeigt. Typischerweise kann eine solche Steuerung die getriebenen Räder 12 sehr genau betätigen und sie ist gewöhnlich darauf ausgerichtet, dass es diese Räder 12 dazu bringt, sich unabhängig voneinander zu bewegen, so dass der Steuerungsmechanismus das Untergestell während der Fahrt steuern kann. Dieser Steuerungsmechanismus kann zum Beispiel eine Elektronik umfassen, die beim Gebrauch in kurzen Zeitabständen den Widerstand, dem jedes getriebene Rad 12 ausgesetzt ist, misst und die zugeführte Leistung einstellt.
  • Das Untergestell 50 weist einen Behälter 22 aus zum Beispiel Stahlblech auf, auf der einen Seite 25 mit zwei sich horizontal erstreckenden Armen 23 ausgestattet, die die Schwenkräder 13 festhalten. Wegen dieser Arme 23 können die Schwenkräder 13 dem Untergestell 50 eine relativ hohe Stabilität verleihen, zumindest während der Nutzung. In dieser beispielhaften Ausführungsform ist die gegenüberliegende Seite 26 des Behälters 22 großenteils offen und somit geeignet für zum Beispiel das Aufnehmen und Abgeben von Batterien. Am oberen Ende der Seite 26 des Behälters 22 ist ein Rohr 27 angebracht, das relativ stark ist und zum Beispiel aus Stahl hergestellt wurde. Mit diesem Rohr 27 bildet die gezeigte Konstruktion einen relativ starken Untergestellrahmen 30. Eine Kupplungsstange 29, die ebenso relativ stark ist und ebenso aus Stahl hergestellt sein kann, ist zumindest im Zentralbereich mit dem Rohr über eine Schwenkachse 28 verbunden, so dass die Kupplungsstange 29 in einer vertikalen Ebene bezüglich des Untergestellrahmens 30 schwenkbar ist. Das Untergestell 50 kann Feder- und Dämpfungsorgane aufweisen, die zum Dämpfen einer Schwenkbewegung der Kupplungsstange 29 bezüglich des Rohrs 27 angeordnet sind. Diese Feder- und Dämpfungsorgane können zum Beispiel um die Achse 28 oder irgendwo zwischen dem Rahmen 30 und der Kupplungsstange 29 angeordnet sein. Außerdem kann das Rohr 27 einen zumindest teilweise offenen Abschnitt aufweisen, der darauf ausgerichtet ist, zumindest einen Teil der Kupplungsstange 29 zu umschließen, während die Kupplungsstange 29 eine Schwenkbewegung in der vertikalen Ebene machen kann. Dies schützt die Kupplungsstange 29 vor Verschmutzung und erhöht die Sicherheit während der Nutzung des Untergestells 50.
  • An den Seiten 31 und 32 des Behälters 22 sind rechtwinklig hierzu Schwenkpunkte 33 und 34 montiert, deren Drehachsen sich in einer im wesentlichen horizontalen Richtung erstrecken. An der Innenseite des Rahmens 30 ist ein Schwenkarm 35, 36 schwenkbar mit jedem dieser Schwenkpunkte 33 bzw. 34 verbunden. Jeder Schwenkarm 35, 36 hat derartige Abmessungen, dass er aus der weitgehend offenen Seite 26 des Behälters 22 vorsteht. An diesen Armen können Vorrichtungen zur Befestigung des Antriebs für die getriebenen Räder 12, wie zum Beispiel Elektromotoren, vorgesehen sein. Zu diesem Zweck können die Arme mit damit verbundenen Aufnahmepunkten 37 und 38 für die getriebenen Räder 12 ausgestattet sein.
  • Zwischen den Enden 40 und 41 der Schwenkarme 35 bzw. 36 und den Enden 42 und 43 der Kupplungsstange 29 sind Verbindungsstangen 44 bzw. 45 vorgesehen. Jede Verbindungsstange 44, 45 ist schwenkbar mit der Kupplungsstange 29 verbunden und schwenkbar mit dem Schwenkarm 35, 36 gekoppelt. Die Verbindungsstangen 44, 45 können aus einem starren Design sein, oder sie können Feder- und Dämpfungsorgane aufweisen, die zum Dämpfen der getriebenen Räder 12 während der Nutzung angeordnet sind. Die schwenkbaren Verbindungen zwischen den Verbindungsstangen 44, 45 einerseits und der Kupplungsstange 29 und den Schwenkarmen 35, 36 andererseits können universelle Kupplungen aufweisen, die eine gewisse Drehung in alle Richtungen ermöglichen, aber hierfür sind verschiedene alternative Lösungen bekannt und kommerziell erhältlich.
  • Die Betätigung eine Rollstuhls 11 mit einem erfindungsgemäßen Untergestell 50 wird unter Bezugnahme auf die 3 bis 6 verdeutlicht, verglichen mit der Verwendung eines Rollstuhls 1 ohne ein solches Untergestell. Im Sinne einer besseren Manövrierfähigkeit sind die getriebenen Räder 2, 12 die Vorderräder und die Schwenkräder 13 sind die Hinterräder. Während der Nutzung wird der Rollstuhl 1, 11 durch den Antrieb des Rollstuhls 1, 11 über einen Boden 4 bewegt. Wenn der Boden 4 relativ eben ist, werden die getriebenen Räder 12 üblicherweise kein Problem mit dem Beibehalten der Bodenhaftung haben. Diese Situation ist in den 3 und 5 gezeigt, in denen ein Rollstuhl 1 nach dem Stand der Technik bzw. der erfindungsgemäße Rollstuhl 11 dargestellt sind. Die Drehachsen der beiden getriebenen Räder 2, 12 von jedem dieser Rollstühle 1, 11 liegen auf dem selben Niveau. Wie in 5 gezeigt befindet sich in dieser Situation die Kupplungsstange 29 des Untergestells 50 des Rollstuhls 11 in einer Startposition, die auch in 1 gezeigt ist.
  • Der Rollstuhl 1 nach dem Stand der Technik ist mit keiner Form eines Mechanismus für eine variable Radaufhängung ausgestattet. 4 zeigt die Situation, bei der sich ein getriebenes Rad 2' des Rollstuhls 1 über eine Unebenheit 5 des Bodens 4 bewegt. Wie dargestellt führt dies dazu, dass das andere getriebene Rad 2 vom Boden 4 abhebt und somit den Griff und die Bodenhaftung verliert. Weil das Rad 2' nicht genügend Bodenhaftung besitzt, beginnt der Rollstuhl 1, eine Kurve zu machen. Eine Steuerung des Antriebs der Räder 2, 2' wird den Mangel an Widerstand zu kompensieren versuchen, was dazu führt, dass das Rad, das frei in der Luft hängt, sich schneller zu drehen beginnt. Sobald dieses Rad wieder den Boden berührt, wird diese Seite des Rollstuhls vorwärts schießen. Dies führt zu einer unmöglichen, hochgradig unkomfortablen Fahrleistung. Außerdem zeigt 4, dass die Position eines Sitzes 6 des Rollstuhls 1 nicht länger horizontal ist, so dass der Schwer punkt des Rollstuhls 1 mit seinem Nutzer derart gelagert sein kann, dass das Risiko besteht, dass der Rollstuhl 1 umkippt.
  • 6 zeigt den Rollstuhl 11 mit dem Untergestell 50, wobei ein getriebenes Rad 12' sich auf einer Unebenheit 5 des Bodens 4 befindet. Diese Situation ist auch in 2 gezeigt, wo sich die Kupplungsstange 29 von der Startposition bezüglich des Rahmens 30 des Untergestells 50 gedreht hat. In diesem Fall behalten die zwei getriebenen Räder 12, 12' ihren Kontakt mit dem Boden 4 bei, und ein Sitz 16 des Rollstuhls 11 kippt nicht seitwärts bezüglich der Fahrtrichtung des Rollstuhls 11. Die Schwenkräder 13 behalten ihre vertikale Stellung relativ zum Rahmen 30 des Untergestells 50. Auf diese Weise bleibt der Rollstuhl 11 sehr stabil, während er die Bodenhaftung aufrecht erhält, und somit hat er eine sehr komfortable Fahrleistung, ohne dass er beginnt, unerwartete Kurven zu drehen. Schließlich behalten die getriebenen Räder 12 ihren Griff auf dem Boden bei.
  • Es ist selbstverständlich, dass die Erfindung nicht auf die beschriebene beispielhafte Ausführungsform beschränkt ist, sondern dass verschiedene Modifikationen innerhalb des Rahmens der Erfindung möglich sind.

Claims (16)

  1. Untergestell für ein Fahrzeug, insbesondere einen Rollstuhl, nur zwei einander gegenüberliegende Schwenkräder (13) und zwei einander gegenüberliegende getriebene Räder (12) umfassend, wobei jedes der getriebenen Räder (12) mit einem Mechanismus verbunden ist, der so ausgelegt ist, dass eine Aufwärts- oder Abwärtsbewegung des einen getriebenen Rades (12) bezüglich des Untergestellrahmens (30) zu einer entgegengesetzten Bewegung des anderen getriebenen Rades (12') führt, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Schwenkrad (13) nur um eine im Wesentlichen senkrechte Achse schwenkbar ist und im Übrigen fest mit einem Untergestellrahmen (30) des Untergestells (50) verbunden ist, um die Stabilität und Bodenhaftung des Fahrzeugs auf verschiedenen Geländetypen sicherzustellen.
  2. Untergestell nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus zumindest eine Kupplungsstange (29) umfasst, die zumindest in der Mitte so mit dem Untergestellrahmen (30) verbunden ist, dass die Kupplungsstange (29) in einer zum Untergestellrahmen ( 30) senkrechten Ebene schwenkbar ist, wobei die Kupplungsstange (29) so angeordnet ist, dass eine vertikal gerichtete Bewegung des einen getriebenen Rades (12) in die entgegengesetzte Bewegung des anderen getriebenen Rades (12') umgesetzt wird.
  3. Untergestell nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergestellrahmen (30) zumindest einen teilweise offenen Abschnitt (27) umfasst, der so ausgelegt ist, dass er zumindest einen Teil der Kupplungsstange (29) so umschliesst, dass die Kupplungsstange (29) eine schwenkende Bewegung in dieser senkrechten Ebene ausführen kann.
  4. Untergestell nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich zwischen jedem der angetriebenen Räder (12) und der Kupplungsstange (29) ein Verbindungselement (44, 45) erstreckt, das so ausgelegt ist, dass eine Drehachse des Rades (12) in einem senkrechten Abstand von der Kupplungsstange (29) gehalten wird.
  5. Untergestell nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungselemente (44, 45) mit Enden (42; 43) der Kupplungsstange (29) verbunden oder zumindest angrenzend sind.
  6. Untergestell nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Verbindungselemente (44, 45) schwenkend mit der Kupplungsstange (29) verbunden ist, wobei jedes der Verbindungselemente (44, 45) einen von der Kupplungsstange (29) entfernten Teil besitzt, der schwenkend mit dem Untergestellrahmen (30) durch einen Schwenkarm (35, 36), der in einer senkrechten Ebenen schwenkbar ist, gekoppelt ist, wobei das erste Ende dieses Schwenkarms (35, 36) schwenkend. mit dem Verbindungselement (44, 45) verbunden ist und sein zweites Ende schwenkend mit dem Untergestellrahmen (30) verbunden ist.
  7. Untergestell nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Ende jedes Schwenkarms (35, 36) schwenkend mit einem Teil des Untergestells (30) verbunden ist, der sich von den getriebenen Rädern (12) entfernt befindet.
  8. Untergestell nach einem beliebigen der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jedes der getriebenen Räder (12) ein Antrieb auf den Mechanismus montiert ist.
  9. Untergestell nach Anspruch 8 in Verbindung mit Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass auf jeden der Schwenkarme (35, 36) ein Antrieb für ein getriebenes Rad (12) montiert ist.
  10. Untergestell nach einem beliebigen der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Untergestell (50) Feder- und Dämpfungsorgane umfasst, die so angeordnet sind, dass sie vertikale Bewegungen der getriebenen Räder (12) bezüglich des Untergestellrahmens (30) dämpfen.
  11. Untergestell nach Anspruch 10 in Verbindung mit zumindest dem Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Feder- und Dämpfungsorgane so angeordnet sind, dass sie eine schwenkende Bewegung der Kupplungsstange (29) dämpfen.
  12. Untergestell nach Anspruch 10 und einem beliebigen der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungselemente (44, 45) die Feder- und Dämpfungsorgane umfassen, die als hydraulische oder pneumatische Federdämpfer ausgelegt sind.
  13. Untergestell nach einem beliebigen der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die durch die Feder- und Dämpfungsorgane ausgeübten Federkräfte zum Ausgleichen von Unterschieden in der Belastung des Untergestells einstellbar sind.
  14. Untergestell nach einem beliebigen der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Untergestellrahmen (30) Schwenkradarme (23) umfasst, die die Schwenkräder (13) so halten, dass jedes der Schwenkräder nur um eine im Wesentlichen senkrechte Achse schwenkbar ist.
  15. Rollstuhl mit einem Untergestell nach einem beliebigen der vorangehenden Ansprüche.
  16. Rollstuhl nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch einen Sitz, der auf das Untergestell montiert ist, wobei der Sitz so auf das Untergestell montiert ist, dass die getriebenen Räder die Vorderräder und die Schwenkräder die Hinterräder sind.
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