NL1015750C2 - Onderstel voor een vervoermiddel, alsmede een rolstoel voorzien van een dergelijk onderstel. - Google Patents

Description

Titel: Onderstel voor een vervoermiddel, alsmede een rolstoel voorzien van een dergelijk onderstel.

De uitvinding heeft betrekking op een onderstel voor een vervoermiddel, in het bijzonder een rolstoel,voorzien van althans twee tegenover elkaar gelegen zwenkwielen en twee tegenover elkaar gelegen aangedreven wielen, 5 Een dergelijk onderstel is uit de praktijk bekend en kan samen met een daarop bevestigd zitmiddel zoals een stoel, een rolstoel vormen. Een minder of niet mobiel persoon kan op het vervoermiddel plaatsnemen en zich daarmee alsnog relatief snel voortbewegen. Doorgaans staan de wielen van het onderstel relatief dicht op elkaar, en zijn bevestigd aan een stabiel 10 frame van het onderstel, dat bijvoorbeeld van staal, aluminium of vezelversterkte kunststof kan zijn gemaakt. Voorts is het onderstel ten behoeve van het voortbewegen doorgaans voorzien van een aandrijving in de vorm van één of meer relatief krachtige elektromotoren, welke tijdens gebruik de genoemde aangedreven wielen aandrijven.

15 Dit bekende onderstel, heeft als nadeel dat deze bij een relatief hoge rijsnelheid een instabiel rijgedrag vertoont. Dit kan bijvoorbeeld worden veroorzaakt doordat een aangedreven wiel tractie verliest wanneer de rolstoel over een oneffenheid van de ondergrond rijdt of wanneer de rolstoel een bocht doorloopt. Een doorgaans elektronische besturing van de 20 aandrijving van het vervoermiddel kan het verlies van tractie niet op een juiste manier corrigeren, zodat het vervoermiddel onbestuurbaar wordt en zelfs kan rondtollen rond een verticale as, in de praktijk aangeduid met "in de swing" gaan.

Uit het Nederlandse octrooi 1002601 is reeds een onderstel van een 25 rolstoel bekend dat is bestemd om oneffenheden beter op te vangen. De zwenkwielen en aangedreven wielen van dit bekende onderstel zijn door middel van een compensatie-mechanisme zodanig aan elkaar gekoppeld, dat ·’ ·' * -Λ < , · , ! . ' 2 een zwenkwiel omhoog, respectievelijk omlaag beweegt bij een omlaag, respectievebjk omhooggaande beweging van een daaraan door het mechanisme gekoppeld aangedreven wiel. Bovendien zijn de aangedreven wielen door een bladveer zodanig aan elkaar gekoppeld, dat een omhoog of 5 omlaag gerichte beweging van het ene aangedreven wiel een tegengestelde beweging van het andere wiel tot gevolg heeft. Nadeel van dit onderstel is dat de verticale positie van de zwenkwielen de verticale positie van de voorwielen bepaalt en vise versa. Daardoor kan een situatie ontstaan waarbij één van de aangedreven wielen tijdens het rijden tractie verliest 10 doordat een zwenkwiel in verticale richting beweegt, bijvoorbeeld wanneer dat zwenkwiel een oneffenheid van de ondergrond passeert. Dit heeft de reeds genoemde nadelen van een gewoon onderstel zonder een dergelijk compensatie-mechanisme tot gevolg, te weten het onbestuurbaar worden van het vervoermiddel zodat deze bovendien alsnog kan kantelen. Door de 15 genoemde koppeling van de zwenkwielen aan de aangedreven wielen kan het vervoermiddel zelfs instabieler zijn dan een vervoermiddel zonder een dergelijk compensatiemechanisme, omdat de bij het rijden benodigde steun van een zwenkwiel, nodig voor de stabiliteit van het onderstel, kan wegvallen wanneer een aangedreven wiel een oneffenheid in de ondergrond 20 passeert. Een ander nadeel van dit bekende onderstel is de relatief complexe, en daardoor relatief storingsgevoelige en kostbare constructie waaruit het onderstel bestaat.

De onderhavige uitvinding beoogt de nadelen van het bekende onderstel op te lossen met behoud van de voordelen daarvan, te weten een 25 relatief eenvoudig onderstel voor een vervoermiddel, waarvan de aangedreven wielen althans tijdens het gebruik een goede tractie en stabiliteit behouden op een oneffen ondergrond en in een bochtig traject.

Hiertoe wordt volgens de uitvinding een onderstel voor een vervoermiddel gekenmerkt doordat ten behoeve van het waarborgen van de 30 stabiliteit en de tractie van het voertuig op verschillende soorten 1015 7 r n 3 ondergrond elk zwenkwiel slechts rond een in hoofdzaak verticale as verzwenkbaar is en overigens vast met een onderstelframe van het onderstel is verbonden, waarbij de aangedreven wielen elk zijn verbonden met een mechanisme dat zodanig is uitgevoerd dat een omhoog of omlaag 5 gerichte beweging van het ene aangedreven wiel ten opzichte van het onderstelframe een tegengestelde beweging van het andere aangedreven wiel bewerkstelligt.

Dit onderstel is relatief eenvoudig uitvoerbaar en zorgt voor een goed rijgedrag, zowel bij relatief lage als hoge snelheden. Alleen de 10 aangedreven wielen kunnen ten opzichte van het onderstelframe omhoog of omlaag bewegen om tractie te behouden tijdens het rijden over een oneffenheid en in bochten. De niet aangedreven zwenkwielen zijn in verticale richting vast met het onderstelframe verbonden en zorgen voor een steun van het onderstel ten behoeve van stabiliteit tijdens het rijden met 15 name ook tijdens het rijden in een bocht. Tijdens het doorlopen van een bocht, is de rolstoel of dergelijk voertuig, als gevolg van het relatief hoge zwaartepunt en de middelpuntvliedende kracht geneigd naar de buitenbocht over te hellen. Dit overhellen wordt tegengegaan door de in verticale richting vast opgestelde zwenkwielen. Bovendien blijft de druk die de 20 rolstoel op beide aangedreven wielen uitoefent in hoofdzaak gelijk als gevolg van de aanwezigheid van het mechanisme. Hierdoor behouden beide aangedreven wielen tractie in scherpere of sneller genomen bochten dan tot op heden mogelijk was.

Opgemerkt zij dat uit de Nederlandse octrooipublicatie NL A 25 9300063 een rolstoel bekend is, welke is voorzien van een koppelinrichting tussen de zwenkwielen en aangedreven wielen ten behoeve van het verschaffen van een verbeterd weggedrag, met name bij een relatief hoge rijsnelheid. Deze koppelinrichting koppelt de zwenkwielen en de aangedreven wielen zodanig aan elkaar, dat wanneer één wiel een beweging 30 in verticale richting maakt, bijvoorbeeld bij het passeren van een ' 1 5 7 K n 4 oneffenheid, de andere drie wielen in dezelfde verticale richting bewegen. Daardoor kan tractie verloren gaan met de reeds bovengenoemde nadelen tot gevolg.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het mechanisme 5 tenminste een koppelstang welke althans in het midden zodanig met het onderstelframe is verbonden, dat de koppelstang in een verticaal vlak scharnierbaar is ten opzichte van het onderstelframe, waarbij de koppelstang is ingericht om een verticaal gerichte beweging van het ene aangedreven wiel om te zetten in de tegengestelde beweging van het andere 10 aangedreven wiel.

De koppelstang brengt een ten opzichte van het frame verticale beweging van het ene aangedreven wiel over naar het andere aangedreven wiel, zodat dat andere wiel in een tegengestelde verticale richting beweegt, en vise vera. Dit is een zeer eenvoudige, relatief goedkope uitvoering van 15 het genoemde mechanisme.

Bij voorkeur is het onderstelframe voorzien van een althans gedeeltelijk open profiel dat is ingericht om tenminste een deel van de koppelstang zodanig te omsluiten, dat de koppelstang een scharnierbeweging in het genoemde verticale vlak kan uitvoeren.

20 Zo kan de koppelstang zich in een van buiten tenminste gedeeltelijk afgeschermde binnenruimte van het genoemde profiel bevinden. Daardoor kan een beweging van de koppelstang voor een gebruiker onzichtbaar geschieden. Bovendien kan de koppelstang worden afgeschermd van vervuiling, afkomstig van een omgeving, die zich tussen de koppelstang 25 en het onderstelframe zou kunnen ophopen, hetgeen de veiligheid van het gebruik van het onderstel ten goede komt.

Volgens een nadere uitwerking van de uitvinding strekt zich tussen elk aangedreven wiel en de koppelstang een verbindingselement uit dat is ingericht om een rotatieas van het wiel op een verticale afstand van 30 de koppelstang te houden.

-' δ 9 5

Deze verbindingselementen kunnen bijvoorbeeld worden gebruikt wanneer de koppelstang op een andere hoogte aan het onderstelframe dient te worden verbonden dan de rotatieassen van de aangedreven wielen. De vebindingselementen kunnen voorts aan of althans nabij uiteinden van de 5 koppelstang zijn verbonden.

Bij voorkeur is elk verbindingselement scharnierbaar aan de koppelstang verbonden, waarbij elk verbindingselement met een van de koppelstang afgelegen deel scharnierbaar aan het onderstelframe is gekoppeld door een in een verticaal vlak zwenkbare zwenkarm, welke 10 zwenkarm met een eerste uiteinde scharnierbaar aan het verbindingselement, en met een tweede uiteinde zwenkbaar aan het onderstelframe is verbonden.

Dit mechanisme bewerkstelligt dat de aangedreven wielen niet kantelen vanuit een in hoofdzaak verticale stand wanneer de koppelstang 15 een scharnierbeweging maakt ten opzichte van het onderstelframe. Daardoor strekken de rotatieassen van deze wielen zich steeds in een horizontale richting uit, hetgeen de stabiliteit van het onderstel vergroot tijdens het gebruik daarvan.

Volgens een voordelige uitwerking van de uitvinding is elke 20 zwenkarm met het tweede uiteinde zwenkbaar is verbonden aan een van de aangedreven wielen afgelegen deel van het onderstel.

Zo kunnen de zwenkarmen elk over voldoende lengte beschikken zodat de armen voldoende kunnen zwenken bij een scharnierbeweging van de koppelstang ten opzichte van het onderstelframe.

25 Volgens een extra voordelige uitwerking is voor elk aangedreven wiel een aandrijving aan het mechanisme bevestigd. Bij voorkeur is aan elke zwenkarm een aandrijving voor een aangedreven wiel bevestigd.

Elke aandrijving kan zo met het daardoor aangedreven wiel meebewegen althans in een verticale richting ten opzichte van het 6 onderstelframe, hetgeen een relatief ingewikkelde overbrenging tussen de aandrijving en het wiel overbodig maakt.

Volgens een nadere uitwerking is het onderstel voorzien van veer-en dempmiddelen welke zijn ingericht om verticale bewegingen van de 5 aangedreven wielen ten opzichte van het onderstelframe te dempen.

De veer- en dempmiddelen zorgen voor een relatief comfortabel rijgedrag van het onderstel en kunnen bijvoorbeeld schokken dempen. Bij voorkeur zijn de veer- en dempmiddelen ingericht om een scharnierbeweging van de koppelstang te dempen, zodat de koppelstang 10 door de veer- en dempmiddelen naar een uitgangspositie kan worden bewogen waarbij de rotatieassen van de aangedreven wielen zich op dezelfde hoogte bevinden. Voorts kunnen de verbindingselementen de veer-en dempmiddelen omvatten, welke zijn uitgevoerd als hydraulische of pneumatische veerdempers.

15 Volgens een voordelige uitwerking zijn de door de veer- en dempmiddelen uitgeoefende veerkrachten instelbaar om verschillen in belasting van het onderstel te kunnen compenseren.

Zo kan de vering van het onderstel naar behoeve worden aangepast aan de het gewicht van de gebruiker, die van een van het onderstel voorzien 20 vervoermiddel gebruik maakt. Bovendien kan het bijstellen van de door de veer- en dempmiddelen uitgeoefende veerkrachten wenselijk zijn wanneer de gebruiker stuggere of slappere vering wenst ten opzichte van de ingestelde veerkrachten van de veer- en dempmiddelen, bijvoorbeeld om een ander rijgedrag of comfortabelere wegligging te bewerkstelligen.

25 Volgens een nadere uitwerking van de uitvinding is het onderstelframe voorzien van zwenkwielarmen welke de zwenkwielen zodanig vasthouden, dat elk zwenkwiel slechts rond een in hoofdzaak verticale as verzwenkbaar is.

101*750 7

De zwenkwielarmen kunnen de zwenkwielen op een horizontale afstand van het onderstelframe houden om voor een grotere stabiliteit te zorgen althans tijdens gebruik van het onderstel.

De onderhavige uitvinding heeft tevens betrekking op een rolstoel 5 voorzien van een door de uitvinding verschaft onderstel.

Een dergelijke rolstoel bezit een zeer comfortabel rijgedrag dankzij de goede tractie van de aangedreven wielen van het onderstel, in combinatie met de goede stabiliteit welke wordt geleverd door de zwenkwielen die slechts rond een verticale as verzwenkbaar zijn en overigens vast met een 10 onderstelframe van het onderstel zijn verbonden.

Volgens een voordelige uitwerking van de uitvinding is de rolstoel voorzien van een stoel die op het onderstel is gemonteerd, waarbij de stoel zodanig op het onderstel is gemonteerd dat de aangedreven wielen de voorwielen zijn en de zwenkwielen de achterwielen.

15 Een rolstoel waarbij de achterwielen de zwenkwielen zijn is bijzonder wendbaar, zodanig dat deze rond zijn eigen verticale as kan roteren, hetgeen met name in winkels van bijzonder belang is. De richtingstabiliteit ontbreekt bij een dergelijke uitvoering echter van nature. Deze richtingstabiliteit wordt verkregen door het gecontroleerd aandrijven 20 van de onafhankelijk aandrijfbare wielen. Teneinde dit goed te laten functioneren is het van groot belang dat de aangedreven wielen grip houden op de ondergrond. Juist dat wordt bewerkstelligd met het onderstel volgens de uitvinding. Als gevolg daarvan kan de rolstoel ook met grotere snelheid worden voortgedreven. Juist de combinatie van grote wendbaarheid en grote 25 snelheid maakt de rolstoel geschikt voor zowel binnen- als buitengebruik, zodat de gebruiker slechts over één rolstoel hoeft te beschikken en niet van rolstoel hoeft te wisselen.

De uitvinding zal nader worden beschreven aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld en de begeleidende tekening. Daarin toont: k P" Λ, - 5' 'J/30 8 figuur 1 een perspectief-aanzicht van een onderstel waarbij de koppelstang zich in een uitgangspositie bevindt; figuur 2 een dergelijk aanzicht als figuur 1 waarbij de koppelstang is geroteerd ten opzichte van een frame van het onderstel; 5 figuur 3 een vereenvoudigde weergave van een rolstoel volgens de stand van de techniek welke zich op een vlakke ondergrond bevindt; figuur 4 een dergelijke weergave als figuur 3 waarbij één aangedreven wiel zich op een obstakel bevindt; figuur 5 een vereenvoudigde weergave van een rolstoel met een 10 onderstel volgens de uitvinding welke zich op een vlakke ondergrond bevindt; en figuur 6 een dergelijke weergave als figuur 5 waarbij één van de aangedreven wielen zich op een obstakel bevindt.

Figuren 1 en 2 tonen een onderstel 50 voor een elektrisch 15 aangedreven rolstoel, voorzien van althans twee tegenover elkaar gelegen zwenkwielen 13 en twee tegenover elkaar gelegen aangedreven wielen 12. Een aandrijving voor deze aangedreven wielen 12 is niet weergegeven, en kan bijvoorbeeld een elektromotor voor elk wiel 12 omvatten. Dergelijke motoren zijn direct voorzien van een as voor bevestiging van het wiel 12.

20 Ook onderdelen als een besturing, accu's, veer- en dempmiddelen en dergelijke zijn ten behoeve van de duidelijkheid van de tekening niet weergegeven. Doorgaans kan een dergelijke besturing de aangedreven wielen 12 zeer nauwkeurig bedienen, en is veelal ingericht om deze wielen 12 onafhankelijk van elkaar te doen bewegen, zodat de besturing het 25 onderstel tijdens het rijden kan sturen. Deze besturing kan bijvoorbeeld zijn voorzien van elektronica welke in gebruik met korte tussenpozen de weerstand meet die elk aangedreven wiel 12 ondervindt, en past het geleverd vermogen daarop aan.

Het onderstel 50 omvat een bak 22 van bijvoorbeeld plaatstaal, 30 welke aan een zijde 25 is voorzien van twee zich in horizontale richting 9 uitstrekkende armen 23 waaraan de zwenkwielen 13 zijn bevestigd. Dankzij deze armen 23 kunnen de zwenkwielen 13 een relatief grote stabiliteit leveren aan het onderstel 50, althans tijdens gebruik. De tegenoverliggende zijde 26 van de bak 22 is in dit uitvoeringsvoorbeeld grotendeels open, en 5 daardoor geschikt voor bijvoorbeeld het in- en uitladen van accu's. Aan de bovenkant van zijde 26 van de bak 22 bevindt zich een buis 27, welke relatief stevig is uitgevoerd en van bijvoorbeeld staal kan zijn gemaakt. Met deze buis 27 vormt de weergegeven constructie een relatief sterk onderstelframe 30. Een koppelstang 29, welke ook relatief stevig is 10 uitgevoerd en van staal kan zijn gemaakt, is althans in het midden door een scharnieras 28 met het de buis 27 verbonden, zodat de koppelstang 29 in een verticaal vlak scharnierbaar is ten opzichte van het onderstelframe 30. Het onderstel 50 kan zijn voorzien van veer- en dempmiddelen die zijn ingericht om een scharnierbeweging van de koppelstang 29 ten opzichte van 15 de buis 27 te dempen. Deze veer- en dempmiddelen kunnen bijvoorbeeld rond de as 28 of ergens tussen het frame 30 en de koppelstang 29 zijn aangebracht. Voorts kan de buis 27 een althans gedeeltelijk open profiel omvatten dat is ingericht om tenminste een deel van de koppelstang 29 te omsluiten, waarbij de koppelstang 29 een scharnierbeweging in het 20 genoemde verticale vlak kan uitvoeren. Dit beschermt de koppelstang 29 tegen vervuiling en vergroot de veiligheid tijdens gebruik van het onderstel 50.

Haaks op en bevestigd aan zijden 31 en 32 van de bak 22 bevinden zich zwenkpunten 33 en 34, waarvan de rotatieassen zich in een 25 hoofdzakelijk horizontale richting uitstrekken. Aan de binnenzijde van het frame 30 is aan elk deze zwenkpunten 33, 34 een zwenkarm 35, respectievelijk 36 zwenkbaar verbonden. Elke zwenkarm 35, 36 heeft een zodanige afmeting dat deze uit de grotendeels open zijde 26 van de bak 22 steekt. Aan deze armen kunnen voorzieningen zijn aangebracht om een 30 genoemde aandrijving voor de aangedreven wielen 12, zoals elektromotoren, 10 15 7 5 0 10 te bevestigen. De armen kunnen daartoe zijn voorzien van bijbehorende opnamepunten 37 en 38 voor de aangedreven wielen 12.

Tussen de uiteinden 40, respectievelijk 41 van de zwenkarmen 35, respectievelijk 36, en de uiteinden 42 en 43 van de koppelstang 29 zijn 5 verbindingsstangen 44, respectievelijk 45 aangebracht. Elke verbindingsstang 44, 45 is scharnierbaar aan de koppelstang 29 verbonden, en scharnierbaar aan de zwenkarm 35, 36 gekoppeld. De verbindingsstangen 44, 45 kunnen star zijn uitgevoerd, of veer- en dempmiddelen omvatten die zijn ingericht om in gebruik de aangedreven 10 wielen 12 te veren en te dempen. De genoemde scharnierverbindingen tussen de verbindingsstangen 44, 45 enerzijds en de koppelstang 29 en zwenkarmen 35, 36 anderzijds kunnen kogelkoppelingen omvatten zodat een zekere draaiing in alle richtingen mogelijk is, maar hiervoor zijn verscheidene alternatieve oplossingen bekend en in de handel verkrijgbaar. 15 De werking van een rolstoel 11 die is voorzien van een onderstel 50 volgens de uitvinding, wordt verduidelijkt aan de hand van figuren 3-6 ten opzichte van het gebruik van een rolstoel 1 zonder een dergelijk onderstel. Ten behoeve van de wendbaarheid zijn de aangedreven wielen 2, 12 de voorwielen en de zwenkwielen 13 de achterwielen.In gebruik wordt de 20 rolstoel 1, 11 over een ondergrond 4 voortbewogen door de genoemde aandrijving van de rolstoel 1, 11. Wanneer de ondergrond 4 relatief vlak is zullen de aangedreven wielen 12 doorgaans geen probleem hebben om tractie te behouden. Deze situatie is weergegeven in figuur 3 en 5, welke figuren de rolstoel 1 volgens de stand van de techniek, respectievelijk de 25 rolstoel 11 volgens de uitvinding tonen. De rotatieassen van beide aangedreven wielen 2, 12 van elk van deze rolstoelen 1, 11 bevinden zich daarbij op dezelfde hoogte. Zoals in figuur 5 is weergegeven, bevindt de koppelstang 29 van het onderstel 50 van de rolstoel 11 zich in deze situatie in zijn uitgangspositie, welke ook in figuur 1 wordt getoond.

< :1 5 7 5 0 11

De rolstoel 1 volgens de stand van de techniek is niet voorzien van enige vorm van mechanisme voor variabele wielophanging. Figuur 4 toont de situatie dat een aangedreven wiel 2' van deze rolstoel 1 over een oneffenheid 5 van de ondergrond 4 rijdt. Zoals is weergeven komt daarbij 5 het andere aangedreven wiel 2 los van de grond 4, en verliest daardoor grip en tractie. Omdat het ene wiel 2' wel voldoende tractie heeft, gaat de rolstoel 1 een bocht inzetten. Een besturing van de aandrijving van de wielen 2, 2' zal het gebrek aan weerstand trachten te compenseren zodat het vrij in de lucht hangende wiel sneller gaat draaien. Zodra dit wiel de grond 10 weer raakt zal die zijde van de rolstoel vooruitschieten. Dit resulteert in een onmogelijk, zeer oncomfortabel rijgedrag. Bovendien is in figuur 4 weergegeven dat de stand van een stoel 6 van de rolstoel 1 niet meer horizontaal is, waardoor het zwaartepunt van de rolstoel 1 met gebruiker zodanig kan zijn, dat een gevaar voor het omvallen van de rolstoel 1 15 ontstaat.

Figuur 5 toont de rolstoel 11 met het onderstel 50, waarbij zich een aangedreven wiel 12' op een oneffenheid 5 van de ondergrond 4 bevindt.

Deze situatie is ook in figuur 2 weergegeven, waarbij de koppelstang 29 vanuit de uitgangspositie is geroteerd ten opzicht van het frame 30 van het 20 onderstel 50. In dit geval blijven beide aangedreven wielen 12, 12' contact met de ondergrond 4 houden, en kantelt een stoel 16 van de rolstoel 11 niet zijwaarts ten opzichte van de rijrichting van de rolstoel 11. De zwenkwielen 13 behouden daarbij hun verticale positie ten opzichte van het frame 30 van het onderstel 50. Zo blijft de rolstoel 11 zeer stabiel onder behoud van 25 tractie, en heeft derhalve een zeer comfortabel rijgedrag, zonder dat onverwachte bochten worden ingezet. De aangedreven wielen 12 houden immers grip op de ondergrond.

Het spreekt vanzelf dat de uitvinding niet is beperkt tot het beschreven uitvoeringsvoorbeeld, maar dat diverse wijzigingen mogelijk zijn 30 binnen het raam van de uitvinding.

V -*.·

Claims (16)

1. Onderstel voor een vervoermiddel, in het bijzonder een rolstoel, voorzien van althans twee tegenover elkaar gelegen zwenkwielen (13) en twee tegenover elkaar gelegen aangedreven wielen (12), met het kenmerk, dat ten behoeve van het waarborgen van de stabiliteit en de tractie van het 5 voertuig op verschillende soorten ondergrond elk zwenkwiel (13) slechts rond een in hoofdzaak verticale as verzwenkbaar is en overigens vast met een onderstelframe (30) van het onderstel (50) is verbonden, waarbij de aangedreven wielen (12) elk zijn verbonden met een mechanisme dat zodanig is uitgevoerd dat een omhoog of omlaag gerichte beweging van het 10 ene aangedreven wiel (12) ten opzichte van het onderstelframe (30) een tegengestelde beweging van het andere aangedreven wiel (12') bewerkstelligt.

2. Onderstel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het mechanisme tenminste een koppelstang (29) omvat welke althans in het 15 midden zodanig met het onderstelframe (30) is verbonden, dat de koppelstang (29) in een verticaal vlak scharnierbaar is ten opzichte van het onderstelframe (30), waarbij de koppelstang (29) is ingericht om een verticaal gerichte beweging van het ene aangedreven wiel (12) om te zetten in de tegengestelde beweging van het andere aangedreven wiel (12').

3. Onderstel volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat het onderstelframe (30) is voorzien van een althans gedeeltelijk open profiel (27) dat is ingericht om tenminste een deel van de koppelstang (29) zodanig te omsluiten, dat de koppelstang (29) een scharnierbeweging in het genoemde verticale vlak kan uitvoeren.

4. Onderstel volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat zich tussen elk aangedreven wiel (12) en de koppelstang (29) een 1 0157 «5 0 verbindingselement (44, 45) uitstrekt dat is ingericht om een rotatieas van het wiel (12) op een verticale afstand van de koppelstang (29) te houden.

5. Onderstel volgens conclusies 4, met het kenmerk, dat de vebindingselementen (44, 45) aan of althans nabij uiteinden (42, 43) van de 5 koppelstang (29) zijn verbonden.

6. Onderstel volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk, dat elk verbindingselement (44, 45) scharnierbaar aan de koppelstang (29) is verbonden, waarbij elk verbindingselement (44, 45) met een van de koppelstang (29) afgelegen deel scharnierbaar aan het onderstelframe (30) 10 is gekoppeld door een in een verticaal vlak zwenkbare zwenkarm (35, 36), welke zwenkarm (35, 36) met een eerste uiteinde scharnierbaar aan het verbindingselement (44, 45), en met een tweede uiteinde zwenkbaar aan het onderstelframe (30) is verbonden.

7. Onderstel volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat elke 15 zwenkarm (35, 36) met het tweede uiteinde zwenkbaar is verbonden aan een van de aangedreven wielen (12) afgelegen deel van het onderstel (30).

8. Onderstel volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat voor elk aangedreven wiel (12) een aandrijving aan het mechanisme is bevestigd.

9. Onderstel volgens conclusie 8 in combinatie met conclusie 6 of 7, met het kenmerk, dat aan elke zwenkarm (35, 36) een aandrijving voor een aangedreven wiel (12) is bevestigd.

10. Onderstel volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onderstel (50) is voorzien van veer- en dempmiddelen 25 welke zijn ingericht om verticale bewegingen van de aangedreven wielen (12) ten opzichte van het onderstelframe (30) te dempen.

11. Onderstel volgens conclusie 10 in combinatie met tenminste conclusie 2, met het kenmerk, dat de veer- en dempmiddelen zijn ingericht om een scharnierbeweging van de koppelstang (29) te dempen. H - ’ S 3

12. Onderstel volgens conclusie 10 en één der conclusies 4-9, met het kenmerk, dat de verbindingselementen (44, 45) de veer- en dempmiddelen omvatten, welke zijn uitgevoerd als hydraulische of pneumatische veerdempers.

13. Onderstel volgens één der conclusies 10-12, met het kenmerk, dat door de veer- en dempmiddelen uitgeoefende veerkrachten instelbaar zijn om verschillen in belasting van het onderstel te kunnen compenseren.

14. Onderstel volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onderstelframe (30) is voorzien van zwenkwielarmen (23) 10 welke de zwenkwielen (13) zodanig vasthouden, dat elk zwenkwiel slechts rond een in hoofdzaak verticale as verzwenkbaar is.

15 Rolstoel voorzien van een onderstel volgens één der voorgaande conclusies.

16. Rolstoel volgens conclusie 15, gekenmerkt door een stoel die op het 15 onderstel is gemonteerd, waarbij de stoel zodanig op het onderstel is gemonteerd dat de aangedreven wielen de voorwielen zijn en de zwenkwielen de achterwielen. 'f ;