JP2019503926A - 回転モータ車両 - Google Patents

Abstract

前輪台車のフレーム（１６）と、少なくとも１対の前輪（１０´´）と、各車輪（１０´´）が個々の軸受ジャーナル（６０）によって連結される運動学的回転機構（２０）と、２つの前輪（１０´´）を個々の軸ジャーナル（６０）において互いに直に連結するロッド（１１０）を備えるロール制御システム（１００）とを備える回転モータ車両（４）であって、２つの前輪（１０´´）および個々の軸受ジャーナル（６０）のロール運動は、モータ車両（４）の中心線面を横切る垂直突出面に対する前記ロッド（１１０）のライング位置を変化させ、ロッド（１１０）は、両足を地面につく必要なしに２つの前輪（１０´´）の回転運動を制御するために、運転者（Ｐ）により直に、またはコマンド要素として間接的に使用可能である。

Description

本発明は、ロール制御を有する回転モータ車両に関する。

具体的には、本発明によるモータ車両は、前側の２つの操舵および回転車輪と後側の１つの固定軸駆動輪とを装備したモータ車両であり得る。

モータ車両の分野では、管理容易性の点でオートバイの特性と、四輪車両の安定性とを組み合わせた「ハイブリッド」車両の提供がますます増えている。

これらのモデルは、例えば、２つの操舵前輪を装備する三輪自動車、およびＱＵＡＤとして知られる四輪車両に代表される。

より詳細には、上述の三輪自動車は、２つの操舵および回転（即ち、斜行または傾斜可能な）車輪と、後側の１つの固定軸駆動輪とを装備している。後輪は、駆動トルクを提供する、よって牽引を可能にするという目的を有し、一方で、前輪は、対で、車両の方向性を提供するという目的を有する。操舵に加えて、前輪台車における対の車輪は、傾斜して回転することもできる。このソリューションによって、３つの車輪を有し、そのうちの２つが後側にあるモータ車両に比較して、前輪台車に２つの車輪を有するモータ車両は、モータ車両がオートバイ並みにカーブで傾斜することができるという理由で、実際のオートバイと同等である。しかしながら、車輪が２つだけのモータ車両に比べると、２つの車輪が前輪台車で対を成すこのような車両は、地面に対して前輪の二重支持によって提供される、自動車によって提供されるものと同様の、より大きい安定性を有する。

前輪は、これらの前輪が例えば関節連結式四辺形の介在によって同期式かつ鏡面式（対称に）に回転することを保証する運動学的機構によって、互いに運動学的に接続される。このようなモータ車両は、２つの前輪の各々に１つである、２つの独立したサスペンションも装備し、サスペンションは、同じく独立しているショックアブソーバを装備する。

したがって、三輪回転モータ車両の意図は、二輪オートバイの操縦性と、四輪モータ車両の安定性および安全性とを同時にユーザへ提供することにある。

このタイプの三輪回転モータ車両は、例えば、本件と同じ出願人に利する特許文献１に記載されている。

このモータ車両は、このタイプのモータ車両の構造的特殊性に起因して、特定の走行状態において、例えば超低速時または一時停止もしくは停止中に、非制御の、かつ／または偶発的な回転運動の結果として倒れ得るという可能性がある。

この欠点は、前述の車両に、ユーザにより手動で作動可能な、かつ／または自動制御システムによるロール・ブロック・システムを装備することによって対処される。

このようなモータ車両のためのアンチロールシステムは、例えば、本件と同じ出願人に利する特許文献２に記載されている。このアンチロールシステムは、関節連結式四辺形構造および２つの独立したフロントサスペンションを有する操舵システムを装備した回転モータ車両に関連して記述されている。ロール・ブロック・システムは、それが許容する回転を防止するように関節連結式四辺形の動きをブロックすることに適する機械的キャリパと、２つの車輪の非対称のばね懸架（バネのサスペンション）動作に起因する回転を防止するために、ショックアブソーバと並列して配置されるロッドに作用する電気モータによって同時に作動される２つの油圧クランプと、を備える。

上述のブロックシステムの第１の欠点は、その複雑さにある。実際に、これは、関節連結式四辺形に作用する１つと、ショックアブソーバ上の２つである、３つの別々のブロックデバイスを必要とする。

このシステムには、四辺形および／または非対称のスプリンギングに起因する回転運動だけでなく、ピッチング運動（対称性のばね懸架動作）においても、モータ車両を剛性にするという欠点もある。

ピッチブロックは、ショックアブソーバのブロックデバイスの十分なサイジングを必要とし、生産コストが増加する。実際に、モータ車両が、回転をブロックされた状態で道路から（例えば、穴から）衝撃を受ける場合、ブロックシステムは、サスペンションの幾何学的形状を変化させないために、衝撃力の衝撃ピークに打ち勝つことができなければならない。

状況によっては、ピッチブロックは、車両の挙動、ひいてはその安全性に影響することもある。例えば、一方の前輪が、関連するショックアブソーバのブロックデバイスの力に打ち勝つに足る衝撃を受ければ、その車輪は持ち上がり、モータ車両は、そちら側に低下されることになる。事実、摂動が終了すると、ブロックデバイスは、モータ車両を新しい位置に保持しようとしてモータ車両を安全でない形状に置く。

ショックアブソーバの並列ブロックも、制動の場合の帰結を有する。前輪台車は、静的荷重と制動に起因する動的移動との合計から結果的に生じる荷重によってより低い位置にブロックされることから、実際に、モータ車両は、静的に必要とされるものとは異なる平衡状況で「ブロック」される。

関節連結式四辺形構造を有する操舵システムを装備するモータ車両用に意図される他のアンチロールシステムは、特許文献３、特許文献４および特許文献５に記載されている。これらのアンチロールシステムは、関節連結式四辺形構造に直接作用し、関節連結式四辺形自体の動きをブロックすることによって回転を阻止する。しかしながら、これらのアンチロールシステムは、２つの前輪のショックアブソーバによって許容される非対称振動に起因するロール運動を抑止することができない。加えて、上述のアンチロールシステムは、関節連結式四辺形構造を有する操舵システムに作用するような特殊設計であることから、このような構造体の存在に、かつその機械的構成に直に拘束される。

概して、現在知られているロール・ブロック・デバイスは、機械的に複雑であり、よって設置費用が高い。また、これは、全ての使用状態において車両の安定性および運転者の安全を保証するための十分な制御システムを必要とする。

上記の理由から、現在知られているロール・ブロック・システムは、具体的には途上国の市場を対象とするモータ車両であり得るような、低価格または低−中価格帯用に意図される回転モータ車両に搭載されていない。

実際に、この種の市場の場合、モータ車両は、生産が経済的で、機械的には単純、堅牢で、保全が容易、かつ事実上電子機器なしでなければならない。既知タイプのアンチロールシステムの採用は、これらのニーズに逆行すると思われる。

イタリア特許出願第ＩＴ２００３ＭＩＡ００１１０８号明細書 イタリア特許出願第ＩＴ２００４ＭＩＡ０００１７１号明細書 欧州特許出願第２８１０８６１号明細書 仏国特許第２９５３１８４号明細書 欧州登録特許第２３４５５７６号明細書

低価格または低−中価格帯用に意図される回転モータ車両であっても、望ましくない回転運動に関連して上述した問題点を有する。よって、運転者による純粋な手動制御による介入の有効性を保証すると同時に、機械的に単純で製造費用が安価なロール制御（および、おそらくはブロック）システムを装備する回転モータ車両を開発する必要がある。

したがって、本発明の目的は、ロール制御（回転制御）に関して、およびおそらくはロール（回転）のブロッキングにも関して運転者による純粋な「手動」タイプの直接的な機械的コマンドによる介入の有効性を保証する、かつ同時に、機械的に単純で製造費用が安価であるロール制御システムを装備する回転モータ車両を提供することにより、従来技術に関連する上述の問題点をなくす、または少なくとも低減することにある。

本発明のさらなる目的は、運転者により、極めて単純かつ迅速な使用論理に従って完全に手動式に使用可能なロール制御システムを装備する回転モータ車両を利用できるようにすることにある。

本発明のさらなる目的は、作動時にショックアブソーバの対称性の圧縮に起因するモータ車両のピッチングを抑止しないロール制御システムを装備する回転モータ車両を利用できるようにすることにある。

本発明のさらなる目的は、作動時に操舵に影響を与えないロール制御システムを装備する回転モータ車両を利用できるようにすることにある。

本発明のさらなる目的は、製造およびモータ車両自体への取付けが構造的に単純でありかつ経済的なロール制御システムを装備する回転モータ車両を利用できるようにすることにある。

本発明の技術的特徴は、以下に列挙する特許請求の範囲の内容から明確に理解することができ、かつその利点は、１つまたは複数の純粋に例示的かつ非限定的な実施形態を示す添付の図面を参照して行う以下の詳細な説明からより明らかとなるであろう。

本発明の第１の実施形態によるロール・ブロック・システムを有する前輪台車を装備し、かつ回転−並進型の運動学的連結システムによって車輪の軸受ジャーナルを案内しかつ支持するタイプの関節連結式四辺形ロール運動学的機構を備えるモータ車両を示す部分正面斜視略図である。 図中に示す矢印ＩＩに沿った、図のモータ車両の直交側面図である。 図中に示す矢印ＩＩＩに沿った、図のモータ車両の直交平面図である。 図１に示すモータ車両の前輪台車の正面斜視図である。 図１に示すモータ車両の前輪台車の側面斜視図である。 図１に示すモータ車両の前輪台車の一変形例の正面斜視図である。 図１に示すモータ車両の前輪台車の一変形例の側面斜視図である。 本発明の第２の実施形態によるロール・ブロック・システムを有しかつ車輪の軸受ジャーナルを直立部の主たる伸展軸に対して同軸的に案内しかつ支持するタイプの関節連結式四辺形ロール運動学的機構を備えるモータ車両の前輪台車を示す部分正面斜視略図である。 図８に示す矢印ＩＸに沿った、図８に示すモータ車両の前輪台車の直交側面図である。 図８に示す矢印Ｘに沿った、図８に示すモータ車両の前輪台車の直交底面図である。 図８に示すモータ車両の前輪台車の底面斜視図である。

上述の諸図を参照すると、参照数字４は、総じて本発明によるモータ車両を示す。

本発明の目的に沿って、モータ車両という用語が、少なくとも３つの車輪、即ち後に詳述するような２つの前輪と、少なくとも１つの後輪とを有するあらゆるオートバイを包含して広義に考慮されなければならない点は、明確にすべきである。よって、モータ車両の定義には、前輪台車に２つの車輪および後部に２つの車輪を有する所謂四輪車も含まれる。

モータ車両４は、少なくとも２つの前輪１０を支持する前輪台車８から、１つまたは複数の後輪１４を支持する後端１２まで延びるフレーム６を備える。左側の前輪１０´および右側の前輪１０´´を区別することは可能であり、左右の車輪１０´、１０´´の定義は、完全に従来的であって、車両の運転者を起点にして理解される。前記車輪は、これを駆動する運転者の観測点に対して、モータ車両の中心線面Ｍ−Ｍの左右に配置される。

添付の図面に示すように、フレーム６は、運転者Ｐを載せられるように適合される、具体的にはモータ車両の足置きフットボード１７、座部１９および前部構造体によって区切られ得る収容エリア１５を画定する。

以後の説明において、および図面においても、前記中心線面Ｍ−Ｍに対して鏡面反射的または対称性である前輪台車の要素の参照は、各々それを駆動する運転者の観測点に対して前輪台車の左右のコンポーネントを指す上付き文字「´」および「´´」を用いて行う。

本発明の目的に添って、モータ車両６のフレーム６は、任意の形状およびサイズを有することができ、かつ例えば、格子、箱またはクレードル型、シングルまたはダブル等々であってもよい。モータ車両のフレーム６は、一体型であっても、幾つかのパーツであってもよく、例えば、モータ車両のフレーム６は、１つまたは複数の後駆動輪１４を支持する揺動リアフォーク（不図示）を備えることができる後フレーム１３と相互に連結される。前述の揺動リアフォークは、フレーム６へ、蝶番によって直に、またはレバーおよび／または中間フレームを介在して連結されてもよい。

本発明の一般的な一実施形態によれば、モータ車両の前輪台車８は、前輪台車のフレーム１６と、互いに、かつ前輪台車のフレーム１６へ、これらへ同期式および鏡面式に（対称に）回転を与える運動学的回転機構２０によって運動学的に連結される１対の前輪１０´、１０´´と、を備える。

各車輪１０´、１０´´は、前記運動学的回転機構２０へ個々の軸受ジャーナル６０によって連結され、軸受ジャーナル６０は、車輪の回転ピン６８へ、これを回転軸Ｒ´−Ｒ´、Ｒ´´−Ｒ´´の周りに回転可能式に支持するようにして機械的に連結される。

車輪の「軸受ジャーナル」とは、車輪自体の回転ピンを支持し、かつこれをサスペンションへ、操舵デバイスへかつ前述の運動学的回転機構２０へ運動学的に相互連結するように意図される、モータ車両の機械的パーツを意味する。軸受ジャーナルは、車輪ピンに対して自由度がなく、よって、車輪ピンと運動学的に一体である。軸受ジャーナルは、車輪ピンと一体式に製造されても、車輪ピンへ機械的に結合されて単一部品を形成してもよい。

モータ車両の前輪台車８は、さらに、

−ロール制御システム（回転制御システム）１００と、

−各軸受ジャーナル６０に、前記運動学的回転機構２０に対する少なくとも１つのばね懸架動作を提供するサスペンション手段９０と、を備える。

運動学的回転機構２０は、それが前輪に回転を同期式かつ鏡面式に提供するように機能するものであれば、どのような構成であってもよい。具体的には、この運動学的回転機構２０は、関節連結式平行四辺形システム、または懸架式長手方向アームのシステムとして構成されるシステムであってもよい。

前輪台車８は、各前輪１０´、１０´´の個々の操舵軸Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´を中心とする軸受ジャーナル６０の回転を指令することに適する操舵デバイス３６、８６を装備している。具体的には、操舵デバイスは、操舵カラム８６と、操舵カラム８６に関連づけられかつ操舵コマンドを軸受ジャーナルへ伝達するように意図される操舵バー３６とで構成されてもよい。操舵デバイスは、軸受ジャーナル６０へ直に作用してサスペンションの作用を受けても、（例えば、添付の図面に示されているように）サスペンションの作用を受けることなく軸受ジャーナルに間接的に作用してもよい。

好ましくは、添付の図面に示されているように、前述の運動学的回転機構２０は、関節連結式四辺形システムである。

より詳細には、添付の図面の例に示されているように、この関節連結式四辺形システムは、中間ヒンジ２８に対応して前輪台車のフレーム１６へ蝶番づけされる１対の横材２４´、２４´´を備える。横材２４´、２４´´は、対向する横方向端部４０、４４に対応して、サイドヒンジ５２に対応して前記横方向端部４０、４４に対し旋回される直立部４８´、４８´´により、互いに連結される。横材２４´、２４´´および直立部４８´、４８´´は、前述の関節連結式四辺形２０を画定する。

動作的には、直立部４８´、４８´´は各々、前記前輪１０´、１０´´のうちの一方の軸受ジャーナル６０を案内しかつ支持する。

効果的には、例えば図８〜図１１に例示する実施形態で提示されているように、関節連結式四辺形の運動学的回転機構２０は、直立部４８´、４８´´の各々が、個々の前輪１０´、１０´´の軸受ジャーナル６０をその主たる伸展軸Ｔ−Ｔと同軸的に案内しかつ支持するようにして製造されてもよい。この場合、各前輪のサスペンション手段９０は、個々の直立部に一体化され、かつ軸受ジャーナル６０に、直立部４８´、４８´´の主たる伸展軸Ｔ−Ｔに沿った直進性のばね懸架動作を与える。

より詳細には、軸受ジャーナル６０は、直立部４８´、４８´´と同軸に配置されるスリーブ８８を備える。軸受ジャーナル６０と直立部４８´、４８´´との間には、車輪１０のサスペンション手段９０が配置される。例えば、サスペンション手段９０は、ばね９４および／またはダンパ９６を備える。

具体的には、直立部４８´、４８´´は、内部に前記サスペンション手段９０を少なくとも部分的に収容するように、中空である。好ましくは、サスペンション手段９０は、個々の直立部４８´、４８´´に対して同軸に配置される。

好ましくは、このような実施形態によれば、各軸受ジャーナル６０と個々の直立部４８´、４８´´との結合は、円筒型であって、直立部４８´、４８´´の主たる伸展軸Ｔ−Ｔに対する軸受ジャーナル６０の並進および回転の双方が可能にされる。各前輪１０´、１０´´は、関連する直立部４８´、４８´´の主たる伸展軸（Ｔ−Ｔ）および対称軸に一致する操舵軸Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´を有する。

具体的には、各直立部４８´、４８´´は、上端４８ｓから下端４８ｉまで延びる。各前輪１０´、１０´´の回転ピン６８（軸受ジャーナル６０と一体式）は、関節連結式四辺形の運動学的回転機構２０の対応する直立部４８´、４８´´の上端４８ｓと下端４８ｉとの間に配置される。

あるいは、図１〜図７に例示する実施形態で提示されているように、関節連結式四辺形の運動学的回転機構２０は、直立部４８´、４´´の各々が個々の前輪１０´、１０´´の軸受ジャーナル６０を、回転−並進型の運動学的連結システムによってそれ自体とは外的に案内しかつ支持するようにして製造されてもよい。

より詳細には、各軸受ジャーナル６０は、支持ブラケット６５によって支持され、支持ブラケット６５は、前述の関節連結式四辺形２０へ、各直立部４８´、４８´´の上端４８ｓおよび下端４８ｉに対応して配置される操舵ヒンジ７６によって蝶番づけされる。これらの操舵ヒンジ７６は、車輪１０´、１０´´の個々の操舵軸Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´を互いに平行に画定する。

より詳細には、軸受ジャーナル６０は、軸方向の対向する上端および下端に対応して支持ブラケット６５へ、個々の傾斜軸Ｂ−Ｂを画定しかつ軸受ジャーナル６０と支持ブラケット６５との回転−並進連結を実現する少なくとも３つの傾斜ヒンジ６５ａ、６５ｂおよび６５ｃによって蝶番づけされる。具体的には、軸受ジャーナル６０は、支持ブラケット６５へ、前記ヒンジのうちの２つ、６５ｂおよび６５ｃにより連結ロッド６６を介して蝶番づけされる。

各前輪のサスペンション手段９０は、具体的には、個々の軸受ジャーナル６０に一体化されてもよい。より詳細には、軸受ジャーナル６０は、ステムにより支持ブラケットへ機械的に連結されるばね（図中には見えない）が内部に挿入されるシースを含む。シースは、ばねの効果により、ステムに対して並進可能である。

動作的には、このようなシステムは、曲線軌道に沿ったばね懸架動作を画定する。

添付の図面に例示されていない実施形態によれば、前述の運動学的回転機構２０は、２つの懸架アームより成るシステムであってもよい。

より詳細には、このようなシステムは、具体的には、モータ車両の中心線面Ｍ−Ｍを横断する共通の回転軸を中心にして回転するために、前輪台車のフレームに対する個々の第１の端部で旋回される２つの懸架アームを備えてもよい。双方の前記アームは、第１の端部とは反対側の個々の第２の端部に対応して、サスペンション手段により懸架され、サスペンション手段は、前輪台車のフレームに対して旋回されるロッカアームによって支持される。２つの前輪１０´、１０´´の回転運動は、２つの懸架アームおよびロッカアームの揺動によって許容される。各懸架アームは、その第２の端部で、２つの前輪１０´および１０´´の一方の軸受ジャーナル６０を支持する。具体的には、各軸受ジャーナル６０は、個々の懸架アームへ回転式に連結され、その固有の操舵軸Ｓ−Ｓを中心にして回転する。操舵デバイスは、軸受ジャーナルと一体である２つの把持部分に作用する。

本発明によれば、前述のロール制御システム１００は、２つの前輪１０´、１０´´をその固有の２つの端部への個々の軸受ジャーナル６０において、ロッド１１０が軸受ジャーナル６０自体の運動に受動的に追従できるようにするヒンジ手段７２、７３、７４により互いに直に連結するロッド１１０を備える。

具体的には、２つの前輪１０´、１０´´および個々の軸受ジャーナル６０の回転運動は、モータ車両の中心線面Ｍ−Ｍを横断する垂直突出面に対するロッド１１０のライング位置を変動させる。

モータ車両の中心線面Ｍ−Ｍを横断する垂直突出面に対するロッド１１０の「ライング位置」は、ロッド１１０の突出部によってその垂直面上に形成される角度を意味する。

前記垂直突出面は、回転面に略一致する。したがって、垂直突出面は、車輪が中心線面に平行であるとき、中心線面Ｍ−Ｍに完全に直交し、または、車輪が操舵されているとき、中心線面Ｍ−Ｍに対して傾斜される結果となる。

言い換えれば、ロッド１１０の「ライング位置」をブロックすることは、車輪１０´、１０´´の回転運動に運動学的に対応するロッド１１０の運動を選択的にブロックすることに対応する。

動作的には、モータ車両の中心線面Ｍ−Ｍを横断する垂直突出面に対する前記ロッド１１０のライング位置のブロックは、地面に対して少なくとも一方の車輪のライング面により形成される角度のブロックを自動的に決定する。車輪のライング面は、車輪自体の回転軸Ｒ´−Ｒ´、Ｒ´´−Ｒ´´に直交する。ロッド１１０は、車輪の軸受ジャーナルへその２つの端部で連結されて置かれる限りにおいて、モータ車両の中心線面Ｍ−Ｍを横断する垂直突出面に対してそのライング位置を変えることにより、２つの車輪の回転運動に追従することを余儀なくされる。前記ロッド１１０のライング面が強制的にブロックされる瞬間には、軸受ジャーナルとのこの連結により、個々の車輪のライング位置もブロックされ、その結果、地面に対して各車輪のライング面により形成される角度αの変化に対応して、２つの車輪の回転運動がブロックされる。

一方の車輪の角度をブロックすれば、２つの前輪１０´、１０´´が、同期式および鏡面式回転のための前記運動学的回転機構２０により互いに運動学的に連結されるという理由で、結果的にもう一方の車輪の角度もブロックされる。

このことは全て、具体的には関節連結式四辺形または懸架アームであり得るこのような運動学的回転機構２０の構成とは無関係に当てはまる。実際に、ロッド１１０は、軸受ジャーナル６０に作用し、運動学的回転機構２０には作用しない。

したがって、本発明によれば、前述のロッド１１０は、２つの前輪１０´、１０´´の回転運動を両足を地面につける必要なく制御してロッド１１０自体のライング位置を運転者自身の身体により調整するために、運転者Ｐにより直に、またはコマンド要素として間接的に使用可能である。運転者Ｐもまた、ロッド１１０のライング位置を自らの身体（両足または両手）で制御することにより、２つの前輪の回転運動を制御する。

コマンド要素１１０、１２０は、運転者Ｐが収容エリア１５からアクセスして操作できるように配置される。

添付の図面に示されていない一実施形態によれば、前記コマンド要素は、ロッド１１０である。

ロッド１１０をコマンド要素として直に用いる場合、ロッド１１０は、運転者Ｐが例えばその両脚によってこれにアクセスしかつ操縦できるようにするために、可能な限り収容エリア１５の近くへ配置されなければならない。この構成により、設計段階において、機械的単純化の必要性（ロッド１１０を可能な限り軸受ジャーナルの近くに保持することを示唆する）と、ロッド１１０を運転者Ｐが操縦しやすいものにする必要性との間で妥協点を見出す必要がある、という主要な制約が課され得る。

好ましくは、ロッド１１０は、ロール制御システムのコマンド要素として間接的に使用され、よって運転者Ｐにより直に作動されてはならない。この目的に沿って、添付の図面に例示する好ましい実施形態によれば、ロール制御システム１００は、遠隔コマンド要素１２０を備え、これは、この遠隔コマンド要素１２０がロッド１１０自体と一体式に動いて、少なくとも、２つの前輪１０´、１０´´の回転運動によって誘発されるロッド１１０のライング位置の前述の変動を再現することに適するような方法で、運動学的連結構造体１３０により前述のロッド１１０へ機械的に連結される。

具体的には、図５、図７および図１１に例示されているように、遠隔コマンド要素１２０は、モータ車両の運転者Ｐがアクセスできるように、運転者Ｐの前述の収容エリア１５の近傍またはその内部に配置される。遠隔コマンド要素１２０によって、運転者Ｐは、ロッド１１０を間接的に操作し、かつこれに、モータ車両を制御して平衡に保つに足る力を容易に伝達することができる。

好ましくは、添付の図面に、具体的には図１、図２および図３に例示されているように、前述の遠隔コマンド要素１２０は、運転者Ｐの両足で直に作動できるようにフットボードより成る。具体的には、フットボードとして構成される遠隔コマンド要素１２０は、モータ車両４の足置きフットボード１７の近傍に位置合わせされる。

添付の図面に例示されていない実施形態によれば、前述の遠隔コマンド要素１２０は、運転者Ｐの両手で作動できるように、把持可能な構造体で構成されてもよい。この場合、把持可能な構造体として構成される遠隔コマンド要素１２０は、好ましくは、モータ車両４のハンドルバー（不図示）の近傍に位置合わせされる。

機能的には、既に説明したように、遠隔コマンド要素１２０は、前輪１０´、１０´´の回転運動によって誘発されるロッド１１０の運動に追従する。ロッド１１０と遠隔コマンド要素１２０との運動学的連結は、遠隔コマンド要素１２０に加えられる運動学的動作または制約が何れもロッド１２０へ、ひいては軸受ジャーナル６０へ、かつ最終的に関連の前輪１０´、１０´´へ伝達されるという意味において、逆方向にも動作する。

言い換えれば、２つの前輪１０´、１０´´の回転運動がロッド１１０のライング位置の変動を決定し、かつ遠隔コマンド要素１２０上へ、−運動学的反転のために−そのように反映されるにつれて、前記遠隔コマンド要素を介して行使されるロッド１１０のライング位置の制御は、２つの前輪１０´、１０´´の回転運動の直接制御へと形を変える。

具体的には、ロッド１１０のライング位置の制御は、ロッドのライング位置のブロックとして、ひいては前輪の回転のブロックとして設定されてもよい。

効果的には、ロール制御−具体的には、ロールブロックとして行使される場合−は、運転者Ｐにより、モータ車両４を安定させて、停止時に、または低減速度での走行時に地面に両足をつけて支持する必要なしにこれを傾きなく均衡して保つために実装されてもよい。

動作的には、本発明により、運転者Ｐは、ロッド１１０へ直に作用することによって、または前述の遠隔コマンド要素１２０に作用することによって間接的に、前述のロール制御（および、おそらくはロールブロック）を実装してもよい。実際には、この方法において、運転者Ｐは、ロッド１１０のライング位置、ひいては２つの前輪１０´、１０´´のロール運動（回転運動）を、両足を地面につける必要なしにアクティブに制御（およびおそらくはブロック）することができる。

よって、本発明によるロール制御システムは、運転者による純粋に「手動」タイプである直の機械的コマンドを介する、ロール制御に関する、かつおそらくはロールブロックに関する介入の有効性を保証する。本発明によるロール制御システムは、後に再び取り上げるように、機械的に単純でもあり、かつ製造も安価であって、電子機器のサポートなしに作動する。

実際には、「純粋に手動タイプである直の機械的コマンド」とは、電子制御システムにより管理される自動性なしに運転者によって行使されるコマンドを意味する。

導入部分で既に述べたように、既知のソリューションにおける回転ブロックは、回転を引き起こす全ての要素、即ちアーム、フォーク／ロッカアームおよびサスペンション、をブロックすることによって実装される。これとは異なり、本発明によれば、（おそらくはロールブロックとして構成される可能性もある）ロール制御は、単に回転を引き起こす２つの要素間、即ち両車輪の軸受ジャーナル間に作用することによって２つの前輪同士を相互連結する、ロッド１１０のライング位置を機械的に制御することによって達成される。

個々の軸受ジャーナルに対応する２つの車輪の相互連結は、本発明によるロール制御システムを回転運動に対して選択的にする。

実際に、既に述べたように、サスペンション手段９０は、軸受ジャーナル自体へ運動学的回転機構２０に対する少なくとも１つのばね懸架動作を提供する。したがって、軸受ジャーナルは、ばね懸架動作における車輪に関連づけられる。このため、本発明のロール制御システムによるその相互的な連結は（作動時であっても）、ピッチング運動（対称性のばね懸架動作）を妨害しない。したがって、本発明によるロール制御システムは、ピッチング運動に対して常にトランスペアレントであることになる。

好ましくは、添付の図面に示されているように、ロッド１１０の長さは、２つの軸受ジャーナル６０間の結合方向に対して平行に伸展可能である。

具体的には、このような長さを伸展可能なロッド１１０は、主たる伸展方向Ｚ−Ｚに沿って互いに入れ子式に関連づけられる少なくとも２つの部分１１１および１１２によって形成される。

好ましくは、ロッド１１０の２つのロッド部分１１１および１１２は、前述の主たる長手方向の伸展方向Ｚ−Ｚを中心とする自由な相互回転を可能にする円筒カップリングによって互いに関連づけられる。

機能的には、２つの軸受ジャーナル６０を直に連結するロッド１１０の長さが、２つの軸受ジャーナルの間の結合方向に対して平行に自在に伸びるという事実によって、本発明によるロール制御システム１００は、（運転者により作動される場合でも）操舵運動を妨害しない。実際に、ロッド１１０の伸展性は、平行操舵にも運動学的操舵にも影響を与えないことを可能にする。

したがって、本発明によるロール制御システムは−長さが伸展可能なロッドの好ましい事例において−ピッチングだけでなく、操舵に対してもトランスペアレントであることになる。

ロッド１１０は、２つの軸受ジャーナル６０を互いに、軸受ジャーナル自体に対して、ひいては地面に対してあらゆる方向性で連結することができる。例えば、ロッド１１０は、２つの軸受ジャーナル６０を互いに、軸受ジャーナルおよび地面に対して斜めになるように地面から異なる高さで連結することができる。

好ましくは、添付の図面に例示されているように、ロッド１１０は、２つの軸受ジャーナル６０を互いに、地面に対して平行であるように地面から同じ高さで連結する。ロッド１１０を地面と平行に配置することは、本発明によるロール制御システムの使用が簡単であるという点で、運転者には効果的であり得る。

より詳細には、ロッド１１０を直にコマンド要素（指令要素）として用いる場合、ロッド１１０は、実際には、地面を再現する。これにより、運転者の介入が単純化される。実際に、ロール制御システムの使用は、両足を地面に置くことにより、運転者が停止したモータ車両を自分の身体と均衡させて保つ場合に行うのと同じ行動を必要とすることから、自発的かつ即時的となる。ある意味で、ロッド１１０は、「仮想地面」である。

後に再度取り上げるように、使用の容易さおよび即時性に関するこの利点は、遠隔制御要素１２０によって容易に達成することができる。

ロッド１１０は、２つの軸受ジャーナル６０を互いに、運動学的回転機構２０に対してあらゆる方向性で連結することができる。

好ましくは、具体的には図２および図９に例示されているように、ロッド１１０は、運動学的回転機構２０により画定される２つの前輪１０´、１０´´の回転面Ｑに対して同一平面または少なくとも平行である。この配置は、モータ車両の正常な使用中に、その回転事例において、即ち遠隔コマンド要素１２０が運転者Ｐによって能動的に管理されていない場合に、ロッド１１０の変位を最小限に抑える（または、少なくともこれを回転面内に保持する）ことを可能にする。

「回転面」は、モータ車両の長手方向Ｘ−Ｘまたは走行方向を横断する、よってモータ車両の中心線面Ｍ−Ｍに付帯的な平面を意味する。

好ましくは、添付の図面に例示されているように、運動学的回転機構２０が関節連結式四辺形で構成される場合、前記ロッド１１０は、関節連結式四辺形の横材２４に略平行である。

図８〜図１０に例示されているように、ロッド１１０は、前述のヒンジ手段７２、７３、７４により、その両端で直に軸受ジャーナル６０へ連結されてもよい。

あるいは、図１〜図７に例示されているように、ロッド１１０は、支持付属物６１に対応して各軸受ジャーナル６０へ連結されてもよい。各支持付属物６１は、個々の軸受ジャーナル６０自体と一体である。

好ましくは、各支持付属物６１は、個々の軸受ジャーナル６０から張り出して延びる。具体的には、支持付属物６１とロッド１１０との間の（ヒンジ手段７２、７３、７４の介在による）連結は、支持付属物６１の自由端において実現される。

効果的には、図１〜図７に例示されているように、ロッド１１０は、２つの前輪１０´、１０´´を覆って配置され、その両端の各々において個々の支持付属物６１により支持される。この目的に沿って、支持付属物６１は、前輪の運動を妨害しないように適切に成形される。ロッド１１０を前輪より上に配置することによって、ロッド自体の空間的配置により多くの選択肢が提供され、スペース問題が回避される。具体的には、図８〜図１１に例示されているように、これにより、ロッド１１０が軸受ジャーナルの下に配置される場合のスペース不足の問題が回避される。加えて、後に再度取り上げるように、車輪より上に位置合わせすることにより、ロッド１１０を泥除け用サポートとして活用する−具体的には、調整する−ことが可能になる。

ロッド１１０を車輪より上に位置合わせすることは、具体的には、図１〜図７に例示されているように、関節連結式四辺形の運動学的回転機構２０が、直立部４８´、４´´の各々が個々の前輪１０´、１０´´の軸受ジャーナル６０を、回転−並進型の運動学的連結システムによってそれ自体とは外的に案内しかつ支持するようにして実現される場合に採用するように指示される。実際に、この場合、ロッドのこのような位置合わせは、達成がより容易である。このタイプの関節連結式四辺形において、操舵軸は、軸受ジャーナルの外側にある。したがって、ロッド１１０のヒンジ７２、７３を車輪の操舵軸に対応して横方向に配置すれば、車輪に関してスペース上の問題が生じる可能性もある。

好ましくは、前記ロッド１１０をその両端で軸受ジャーナル６０上へ、または支持付属物６１上へ直に連結する上述のヒンジ手段７２、７３、７４は、ボールジョイント７４で、またはボールジョイントと運動学的に等価であるデバイス７２、７３で構成される。この方法において、ロッド１１０は、詰まりまたはブロックを生じさせることなく、２つの前輪１０´、１０´´の互いに対する、かつ前輪台車１６に対する運動をサポートすることができる。

具体的には、図４〜図７に例示されているように、ボールジョイントと運動学的に等価であるデバイスは、互いに直交する軸を有する１対の円筒ヒンジ７２、７３で構成され、前記対のうちの第１のヒンジ７２は、前記運動学的回転機構２０により画定される２つの前輪１０´、１０´´の回転面Ｑに直交するそのヒンジ軸Ｙ１−Ｙ１を有する。この方法において、ロッド１１０は、そのライング位置が運転者により遠隔コマンド要素１２０によって制御されていなければ、前述の回転面に対して平行に移動することができる。

効果的には、各ヒンジ対のうちの第２のヒンジ７３は、個々の軸受ジャーナル６０の操舵軸Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´に略位置合わせされる、または略平行なそのヒンジ軸Ｙ２−Ｙ２を有する。

好ましくは、具体的には図４〜図７に例示されているように、採用されるヒンジ手段が、互いに直交する軸を有する１対の円筒ヒンジ７２、７３である場合、第１のヒンジ７２は、２つの前輪１０´、１０´´の回転面Ｑに直行するそのヒンジ軸Ｙ１−Ｙ１を有し、かつロッド１１０を回転運動に追従させる働きをするヒンジであり、一方で、第２のヒンジ７３は、個々の軸受ジャーナル６０の操舵軸Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´に対して略位置合わせされる、または略平行なそのヒンジ軸Ｙ２−Ｙ２を有し、かつロッド１１０を操舵運動に追従させる働きをするヒンジである。

好ましくは、添付の図面に例示されているように、ヒンジ手段７２、７３、７４は、個々の軸受ジャーナル６０の操舵軸Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´に対応して、またはこれらに近接して配置される。

具体的には、ロッド１１０の各端部におけるヒンジ手段が１対のヒンジ、即ち一方の回転用ヒンジ７２およびもう一方の操舵用ヒンジ７３で構成される場合、バー自体の両端における回転用ヒンジおよび操舵用ヒンジの軸の交点は、個々の車輪の軸に近い操舵軸の近傍に生じる。この方法において、ロッド１１０は、操舵中、ほぼ静止したままである。当然ながら、非直線的であって回転−並進的な動きを有するサスペンションの行程に伴って、前述のヒンジ軸の交点は、操縦軸の真上には生じず、やはり僅かに移動する。

効果的には、この完全に好ましい事例において、ロッド１１０は、軸受ジャーナル６０が受けるばね懸架動作のみを受け、操舵運動による影響を略受けない。したがって、（図１〜図７に例示されているように）ロッド１１０を車輪より上に配置することにより、ロッド１１０は、自動車の車体と同様に、モータ車両４の前輪台車８全体のための泥よけを作製するために使用されてもよい。

既に述べたように、好ましくは、ロッド１１０は、ロール制御システムのコマンド要素として間接的に使用され、よって運転者Ｐにより直に操作されてはならない。これは、運動学的連結構造体１３０を介して前述のロッド１１０へ機械的に連結される前述の遠隔コマンド要素１２０によって実装される。

好ましくは、運動学的連結構造体１３０は、遠隔コマンド要素１０をロッド１１０へ堅固に連結する。

具体的には、前述の運動学的連結構造体１３０は、遠隔コマンド要素１２０をロッド１１０へ連結してこれらと共にフレームを形成する２つのアーム１３１を備える。アーム、ロッドおよび遠隔コマンド要素間の連結部は、剛性である。

好ましくは、遠隔コマンド要素１２０は、２つの細長い要素１２１および１２２で構成され、その各々が、長手方向の主たる展開方向Ｗ−Ｗに延びる。２つの細長い要素の存在が好適であるが、その理由は、これらによって、運転者のための操縦ポイントを、例えば両足または両手によって画定できることにある。

好ましくは、前述の２つの細長い要素１２１および１２２は、共通の長手方向Ｗ−Ｗに沿って互いに位置合わせされる。

効果的には、２つの細長い要素１２１および１２２の長手方向の主たる展開方向Ｗ−Ｗは、ロッド１１０の長手方向の主たる展開方向Ｚ−Ｚに対して平行である。この方法において、（２つの細長い要素１２１および１２２により画定される）遠隔コマンド要素１２０は、ロッド１１０の運動を直に運動学的方法で再現することができる。よって、ロッド１１０が地面に対して平行である、既に説明した好ましい事例では、遠隔コマンド要素１２０もまた地面に平行であって、実際には、運転者にとっての「仮想地面」を構成する。また、ロッド１１０の間接コマンドの事例においても、運転者の介入が単純化される。実際には、運転手に、自発的かつ即時的な回転制御論理が提供される。必要な行動は、運転者が停止したモータ車両を自らの身体で均衡状態に保つ際に、両足を地面について行うことと同じである。

好ましくは、前述の共通の長手方向Ｗ−Ｗは、モータ車両の中心線面Ｍ−Ｍを横切り、かつ地面に平行である。

前述の２つの細長い要素１２１および１２２は、互いに連結されて単一片を形成しても、（添付の図面に例示されているように）２つの別個の要素を構成してもよい。この第２の事例では、収容エリア１５における遠隔コマンド要素１２０の位置合わせは、より低減されたサイズを有することにより単純化される。具体的には、これらの２つの細長い要素間に、操舵カラム８６を配置することが可能である。

好ましくは、運動学的連結構造体１３０の２つのアーム１３１は各々、前述のロッド１１０を前記２つの細長い要素１２１および１２２のうちの一方へ連結する。

効果的には、前述の運動学的連結構造体１３０は、ロッド１１０の長さの伸展性を妨害しないように、長さを伸展できるロッド１１０の一方の入れ子式部分１１２へのみ連結される。

図６および図７に例示する実施形態によれば、運動学的連結構造体１３０は、前記ロッド１１０へ片持ち梁式に連結される。したがって、遠隔コマンド要素１２０は、ロッド１１０によって直に支持され、ロッド上に加わる応力ならびにその自重は、ヒンジ手段を介して軸受ジャーナル上へ放出される。この場合、遠隔コマンド要素１２０を所定位置に保持するために、ヒンジ手段は、直交する軸を有する上述の円筒ヒンジ対７２、７３で構成される必要がある。ボールジョイント７４の使用は、遠隔コマンド要素１２０を関連の運動学的連結構造体１３０で片持ち梁式に維持することを許容しない。

図４および図５および図８〜図１１に例示されている好ましい実施形態によれば、前述の運動学的連結構造体１３０は、前記前輪台車のフレーム１６へ、例えば、その両端にボールジョイント１３３を有する支持連結ロッド１３２によって連結される。この場合、ボールジョイントまたは円筒ヒンジ対の何れかをヒンジ手段として無差別に用いることが可能である。実際には、この場合、遠隔コマンド要素１２０に加わる応力、ならびにその自重は、連結ロッド１３２を介して前輪台車のフレーム１６上に放出される。ボールジョイント１３３の存在は、連結ロッド１３２がロッド１１０と遠隔コマンド要素１２０との間の運動学的伝達を妨害することを防止する。

本発明は、本発明による、かつ具体的にはこれまでに述べたような三輪または四輪を有する回転モータ車両４の回転運動を制御する方法に関する。

本方法は、

ａ）本発明による、かつ具体的にはこれまでに述べたようなモータ車両４を提供することと、

ｂ）ロールを制御するステップであって、前記モータ車両４のロール制御システム１００のロッド１１０は、両足を地面につける必要なしに前記ロッド１１０のライング位置を制御し、ひいては２つの前輪１０´、１０´´の回転運動を制御するために、モータ車両の運転者Ｐによって直に、または、前記遠隔コマンド要素１２０によって間接的に動作されるステップと、

ｃ）ロールを制御しないステップであって、ロッド１１０、またはもしあれば遠隔コマンド要素１２０は、モータ車両の運転者Ｐによって制御されず、ロッド１１０が２つの前輪１０´、１０´´の回転運動に、これらを妨害することなく追従させられるステップと、を含む。

モータ車両のロールを制御するステップｂ）およびロールを制御しないステップｃ）は、モータ車両の運動により課せられる運転状況に依存して、様々なシーケンスに従って交互してもよい。

具体的には、ロールを制御するステップｂ）は、運転者Ｐにより、モータ車両４を、停止時に、または低減速度での走行時に、地面に両足をつけて支える必要なしに安定させるために実装されてもよい。

ロールを制御しないステップｃ）は、モータ車両が動いていて、積極的なロール制御が不要なときに、運転者Ｐによって実装される。

好ましくは、ロール制御１００のロッド１１０および、もしあれば遠隔コマンド要素１２０は、地面に対して平行である。ロールを制御するステップｂ）において、運転者Ｐは、ロッド１１０または遠隔コマンド要素１２０を仮想地面支持部として用いてモータ車両４の回転を制御し、かつおそらくはこれをブロックする。

本発明は、既に部分的に説明した多くの利点を達成できるようにする。

本発明によるモータ車両４は、ロール制御に関して、かつおそらくはロールのブロックにも関連して、運転者による純粋な「手動」タイプの直接的な機械的コマンドによる介入の有効性を保証する、かつ同時に、機械的に単純で製造費用が安価であるロール制御システムを装備する。

動作的には、本発明により、運転者Ｐは、ロッド１１０へ直に作用することによって、または前述の遠隔コマンド要素１２０に作用することによって間接的に、前述のロール制御（および、おそらくはロールブロック）を実装してもよい。実際に、この方法において、運転者Ｐは、両足を地面につける必要なしに、ロッド１１０のライング位置、ひいては２つの前輪１０´、１０´´の回転運動を能動的に制御（しかつおそらくはブロック）することができる。

本発明によるロール制御システムは、極めて単純かつ即時的な使用論理に従って運転者により完全な手動式で使用できるように実現されてもよい。実際には、具体的にロッド１１０および遠隔コマンド要素１２０が地面に対して平行である場合、これらは、事実上、地面を再現する。これにより、運転者の介入が単純化される。実際に、ロール制御システムの使用は、両足を地面に置くことにより、運転者が停止したモータ車両を自分の身体と均衡させて保つ場合に行うのと同じ行動を必要とすることから、自発的かつ即時的となる。

効果的には、ロール制御システムは、ショックアブソーバの対称性の圧縮に起因するモータ車両のピッチングを抑止せず、よって、作動時に操舵に影響を与えることがないようにして容易に実装されることが可能である。

ロール制御システムは、構造が単純であって、製造およびモータ車両自体への搭載も経済的である。そのため、これは、具体的には途上国の市場を対象とするモータ車両であり得るような、低価格または低−中価格帯用に意図される回転モータ車両に適する。

最後に、本発明によるロール制御システムは、具体的には関節連結式四辺形または懸架アームであり得るこのような運動学的回転機構２０の構成に依存しない。

したがって、このように考案された本発明は、所定の目的を達成する。

明らかに、本発明は、その実際的な実施形態において、こうした理由により、現在の保護の範囲を逸脱することなく、これまでに例示したものとは異なる形式および構成をも想定し得る。

さらに、全ての詳細は、技術的に等価である要素に置き換えられてもよく、よって、使用される寸法、形態、および材料は、必要に応じて任意であり得る。

Claims (28)

1. 少なくとも２つの前輪（１０´、１０´´）を支持する前輪台車（８）から、１つまたは複数の車輪（１４）を支持する後部（１２）まで延びるフレーム（６）を備える、三輪または四輪を有する回転モータ車両であって、前記フレーム（６）は、運転者（Ｐ）を収容するように構成される収容エリア（１５）を画定し、前記前輪台車（８）は、
   − 前輪台車のフレーム（１６）と、
   − 互いに、かつ前記前輪台車のフレーム（１６）へ、前記前輪（１０´、１０´´）が同期式および鏡面式に回転できるようにする運動学的回転機構（２０）によって運動学的に連結される少なくとも１対の前輪（１０´、１０´´）であって、各車輪（１０´、１０´´）は、前記運動学的回転機構（２０）へ個々の軸受ジャーナル（６０）によって連結され、前記軸受ジャーナル（６０）は、前記車輪の回転ピン（６８）へ、これを回転軸（Ｒ´−Ｒ´、Ｒ´´−Ｒ´´）を中心にして回転可能式に支持するために機械的に連結される、少なくとも１対の前輪（１０´、１０´´）と、
   − 前記モータ車両のロール制御システム（１００）と、
   − 各軸受ジャーナル（６０）に前記運動学的回転機構（２０）に対する少なくとも１つのばね懸架運動を保証するサスペンション手段（９０）と、を備え、
   前記ロール制御システム（１００）は、ロッド（１１０）を備え、前記ロッド（１１０）は、その両端で前記２つの前輪（１０´、１０´´）を個々の前記軸受ジャーナル（６０）において、前記ロッド（１１０）が前記軸受ジャーナル（６０）の運動に受動的に追従できるようにするヒンジ手段（７２、７３、７４）によって互いに直に連結し、前記２つの前輪（１０´、１０´´）および個々の前記軸受ジャーナル（６０）のロール運動は、前記モータ車両の中心線面（Ｍ−Ｍ）を横切る垂直突出面に対する前記ロッド（１１０）のライング位置を変化させ、前記ロッド（１１０）は、前記２つの前輪（１０´、１０´´）の前記回転運動を、両足を地面につける必要なしに、前記ロッド（１１０）の前記ライング位置を運転者の身体で調整することによって制御するために、前記運転者（Ｐ）により直に、または前記ロール制御システム（１００）のコマンド要素として間接的に使用可能であり、前記コマンド要素（１１０、１２０）は、前記運転者（Ｐ）により前記収容エリア（１５）から利用可能かつ操作可能であるように配置されることを特徴とする、回転モータ車両。
2. 前記ロッド（１１０）は、前記２つの軸受ジャーナル（６０）を互いに地面から同じ高さで連結する、請求項１に記載のモータ車両。
3. 前記ロッド（１１０）は、前記運動学的回転機構（２０）によって画定される前記２つの前輪（１０´、１０´´）の前記回転面に対して同一平面または平行である、請求項１および２のうちの一項または双方に記載のモータ車両。
4. 前記ロッド（１１０）は、その両端で前記ヒンジ手段（７２、７３、７４）により前記軸受ジャーナル（６０）へ直に連結される、請求項１〜３のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
5. 前記ロッド（１１０）は、前記ヒンジ手段（７２、７３、７４）によって各軸受ジャーナル（６０）の支持付属物（６１）へ連結され、前記支持付属物（６１）は、個々の前記軸受ジャーナル（６０）と一体であり、前記ヒンジ手段（７２、７３、７４）は、好ましくは、前記支持付属物（６１）の自由端に配置される、請求項１〜３のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
6. 前記ロッド（１１０）は、前記２つの前輪（１０´、１０´´）を覆って配置され、かつその各端部で個々の前記支持付属物（６１）により支持される、請求項５に記載の自動車。
7. 各前輪（１０´、１０´´）の個々の操舵軸（Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´）を中心とする前記軸受ジャーナル（６０）の回転を命令するために、前記軸受ジャーナル（６０）を互いに運動学的に連結する操舵デバイス（３６、８６）を備え、前記ヒンジ手段（７２、７３、７４）は、個々の前記軸受ジャーナル（６０）の前記操舵軸（（Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´）に、またはその近くに配置される、請求項１〜６のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
8. 前記ロッド（１１０）をその両端で前記軸受ジャーナル（６０）上へ、または前記支持付属物（６１）上へ直に連結する前記ヒンジ手段（７２、７３、７４）は、ボールジョイント（７４）またはボールジョイントと運動学的に等価であるデバイス（７２、７３）より成る、請求項１〜７のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
9. ボールジョイントと運動学的に等価である前記デバイスは、互いに直交する軸を有する１対の円筒ヒンジ（７２、７３）より成り、前記対のうちの第１のヒンジ（７２）は、前記運動学的回転機構（２０）により画定される前記２つの前輪（１０´、１０´´）の回転面と直交するそのヒンジ軸（Ｙ１−Ｙ１）を有する、請求項８に記載のモータ車両。
10. 前記対のうちの第２のヒンジ（７３）は、個々の前記軸受ジャーナル（６０）の操舵軸（Ｓ´−Ｓ´、Ｓ´´−Ｓ´´）に略位置合わせされる、またはこれに対して略平行なそのヒンジ軸（Ｙ２−Ｙ２）を有する、請求項７および９に記載のモータ車両。
11. 前記ロッド（１１０）は、長さを前記２つの軸受ジャーナル（６０）間の結合方向に対して平行に伸展可能である、請求項１〜１０のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
12. 長さを伸展可能な前記ロッド（１１０）は、長手方向の主たる伸展方向（Ｚ−Ｚ）に互いに入れ子式に関連づけられる少なくとも２つの部分（１１１、１１２）で作られ、好ましくは、前記ロッドの前記２つの部分（１１１、１１２）は、前記長手方向の主たる伸展方向を中心とする自由な相互回転を可能にする円筒カップリングによって互いに関連づけられる、請求項１１に記載のモータ車両。
13. 前記コマンド要素は、前記ロッド（１１０）である、請求項１〜１２のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
14. 前記ロール制御システム（１００）は、前記ロッド（１１０）とは別体でありかつ前記ロッド（１１０）へ運動学的連結構造体（１３０）によって機械的に連結される遠隔コマンド要素（１２０）を備え、前記遠隔コマンド要素（１２０）は、前記ロッド（１１０）の前記ライング位置の少なくとも変化を再現する前記ロッド（１１０）と一体式に移動することに適し、前記遠隔コマンド要素（１２０）は、前記モータ車両の前記運転者（Ｐ）が利用できるように前記運転者（Ｐ）を収容するための前記エリア（１５）の近くまたは内部に配置され、前記運転者（Ｐ）は、前記遠隔コマンド要素（１２０）へ直に作用して、その両足を地面につく必要なしに、前記ロッド（１１０）の前記ライング位置を制御し、ひいては前記２つの前輪（１０´、１０´´）の前記回転運動を制御することができる、請求項１〜１２のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
15. 前記遠隔コマンド要素（１２０）は、前記ドライバ（Ｐ）の両足によって操作され得るようにフットボードより成る、請求項１４に記載のモータ車両。
16. 前記遠隔コマンド要素（１２０）は、前記ドライバ（Ｐ）の両手によって操作され得るように、把持に適する構造体より成る、請求項１４に記載のモータ車両。
17. 前記運動学的連結構造体（１３０）は、前記遠隔コマンド要素（１２０）を前記ロッド（１１０）へ堅固に連結する、請求項１４〜１６のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
18. 前記運動学的連結構造体（１３０）は、前記遠隔コマンド要素（１２０）を前記ロッド（１１０）へ連結してこれらと共にフレームを形成する２つのアーム（１３１）を備える、請求項１７に記載のモータ車両。
19. 前記遠隔コマンド要素（１２０）は、各々が前記ロッド（１１０）の長手方向の主たる伸展方向（Ｚ−Ｚ）に対して平行な長手方向の主たる伸展方向（Ｗ−Ｗ）に延びる２つの細長い要素（１２１、１２２）より成り、好ましくは、前記２つの細長い要素（１２１、１２２）は、共通の長手方向（Ｗ−Ｗ）に互いに位置合わせされる、請求項１７または１８に記載のモータ車両。
20. 前記２つの細長い要素（１２１、１２２）は、共通の長手方向（Ｗ−Ｗ）に互いに位置合わせされ、前記共通の長手方向（Ｗ−Ｗ）は、前記モータ車両の前記中心線面（Ｍ−Ｍ）を横断し、かつ地面に対して平行である、請求項１９に記載のモータ車両。
21. 前記２つの細長い要素（１２１、１２２）は、互いに連結されて単一片を形成し、または２つの別個の要素を構成する、請求項１９または２０に記載のモータ車両。
22. 前記運動学的連結構造体（１３０）の前記２つのアーム（１３１）は各々、前記ロッド（１１０）を前記２つの細長い要素（１２１、１２２）のうちの一方へ連結する、請求項１８および１９、２０または２１に記載のモータ車両 。
23. 前記運動学的連結構造体（１３０）は、前記ロッド（１１０）の長さの伸展性を妨害しないように、長さを伸展できる前記ロッド（１１０）の一部分（１１２）のみへ連結される、請求項１２および請求項１７〜２２のうちの一項に記載のモータ車両。
24. 前記運動学的連結構造体（１３０）は、前記ロッド（１１０）へ片持ち梁式に連結される、請求項１４〜２３のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
25. 前記運動学的連結構造体（１３０）は、前記前輪台車のフレーム（１６）へ、両端にボールジョイント（１３３）を有する支持連結ロッド（１３２）によって連結される、請求項１４〜２３のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両。
26. 前記車両（４）は、前記後部（１２）に２つの後駆動輪（１４）を備える、請求項１〜２５のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両（４）。
27. 三輪または四輪を有する回転モータ車両の回転運動を制御する方法であって、
    ａ）請求項１〜２６のうちの一項またはそれ以上に記載のモータ車両を提供することと、
    ｂ）ロールを制御するステップであって、前記モータ車両（４）の前記ロール制御システム（１００）の前記ロッド（１１０）は、両足を地面につける必要なしに前記ロッド（１１０）の前記ライング位置を制御し、ひいては前記２つの前輪（１０´、１０´´）の前記回転運動を制御するために、前記モータ車両（４）の前記運転者（Ｐ）によって直に、または、前記遠隔コマンド要素（１２０）によって間接的に動作されるステップと、
    ｃ）ロールを制御しないステップであって、前記ロッド（１１０）、またはもしあれば前記遠隔コマンド要素（１２０）は、前記モータ車両の前記運転者（Ｐ）によって制御されず、前記ロッド（１１０）が前記２つの前輪（１０´、１０´´）の前記回転運動に、これらを妨害することなく追従させられるステップと、を含む方法。
28. 前記ロール制御システム（１００）の前記ロッド（１１０）およびもしあれば前記遠隔コマンド要素（１２０）は、地面に対して平行であり、ロールを制御する前記ステップｂ）において、前記運転者（Ｐ）は、前記モータ車両（４）の前記ロールを、前記ロッド（１１０）または前記遠隔コマンド要素（１２０）を仮想地面支持体として用いて制御し、かつおそらくはブロックする、請求項２７に記載の方法。

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