EP1373618B1 - Nehmergreifer für eine greiferwebmaschine - Google Patents

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EP1373618B1
EP1373618B1 EP02703622A EP02703622A EP1373618B1 EP 1373618 B1 EP1373618 B1 EP 1373618B1 EP 02703622 A EP02703622 A EP 02703622A EP 02703622 A EP02703622 A EP 02703622A EP 1373618 B1 EP1373618 B1 EP 1373618B1
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EP
European Patent Office
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lever
head
clamping hook
guide elements
receiving gripper
Prior art date
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EP02703622A
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English (en)
French (fr)
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EP1373618A1 (de
Inventor
Denis Moeneclaey
Patrick Strubbe
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Picanol NV
Original Assignee
Picanol NV
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Publication date
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
    • D03D47/00—Looms in which bulk supply of weft does not pass through shed, e.g. shuttleless looms, gripper shuttle looms, dummy shuttle looms
    • D03D47/12—Looms in which bulk supply of weft does not pass through shed, e.g. shuttleless looms, gripper shuttle looms, dummy shuttle looms wherein single picks of weft thread are inserted, i.e. with shedding between each pick
    • D03D47/20—Constructional features of the thread-engaging device on the inserters
    • D03D47/23—Thread grippers
    • D03D47/236—Drawing grippers

Definitions

  • the invention relates to a gripper rapier for a rapier, at the front end of a clamping hook is provided with a clamping surface, which is associated with a counter-clamping surface of a head of a pivot axis pivotally mounted two-armed lever.
  • Such a gripper grab is for example from the U.S. Patent 3,986,532 known.
  • the two-armed lever is disposed within a longitudinal slot of a component provided with the clamping hook.
  • the clamping hook has a profiled clamping surface, which is associated with a correspondingly profiled counter surface of the head of the lever.
  • a slave gripper according to the preamble of claim 1 is made AT-B-377 540 known.
  • gripper grippers which have no pivotable two-armed lever, but one in the longitudinal direction of the gripper displaceable relative to the clamping hook finger.
  • Such gripper grippers are for example from the U.S. Patents 4,736,777 and 4,739,805 known.
  • the fingers are held by means of a rotary joint on an actuating lever and guided in the region of its head on the hook.
  • the invention has for its object to simplify the structure of such a gripper rapier and to increase its functionality.
  • the guide means form a transversely to the direction of movement of the head of the lever form-fitting guide.
  • the profilings of the hook and / or the head extend into the clamping surface and / or the counter clamping surface.
  • the preparation of these profiles as a continuation of serving to guide the front end of the head profiling is easy, since it is carried out with the same tools.
  • the profiles in the region of the clamping surface and / or the counter clamping surface cause a thread is securely clamped, even if relatively small clamping forces are provided.
  • the guide means of the hook and the guide means of the head are set back relative to the outer contour of the hook. This ensures that these guide means do not come into contact with warp threads during weaving and can lead to catching and / or damaging the warp threads.
  • the gripper rapier shown in Fig. 2 has a component or body 10 which is fixed to a guide member 11 which extends a gripper belt, not shown.
  • the component 10, which is made of metal, plastic or ceramic, is provided at its front end with a clamping hook 12.
  • a clamping hook 12 In the direction perpendicular to the guide member 11 made of plastic and thus perpendicular to the rapier band protrudes from the component 10 from a pin or journal 13, which serves as a pivot axis for a two-armed lever 14, which is also made of ceramic, plastic or metal.
  • the end of the one arm of the two-armed lever 14 is formed as a head 15 which forms a counter-clamping surface which cooperates with a clamping surface of the clamping hook 12.
  • the end of the other arm of the lever 14 is designed as an actuating element 16 which protrudes laterally from the gripper and to which a stop is assigned, by means of which the lever 14 can be opened to open when starting against this stop.
  • the lever 14 is loaded with a prestressed spring, for example a compression spring 17, which ensures that the counter clamping surface of the head 15 of the lever 14 bears against the clamping surface of the clamping hook 12 with a defined force.
  • a cover member As an abutment for the compression spring 17 is a cover member, not shown, which covers the region of the compression spring 17 and is secured to the component 10.
  • This cover is expediently designed so that it also serves as a connecting element that connects the guide member 11 with the gripper belt, not shown.
  • the cover is made of metal or plastic and is provided with guide rails or leading edges, which prevent the rapier and / or the guide member 11 can come into contact with warp threads.
  • the front end of the head 15 of the lever is provided with guide means 18 in the form of a plurality of ribs and intermediate grooves ( Figure 5) which engage correspondingly shaped guide means 19 of the clamping hook 12.
  • the guide means 18, 19 extend transversely to the pivot axis of the lever 14 formed in front of the bolt 13, so that they guide the lever 14 in the axial direction to the pivot axis.
  • the guide means 18, 19 thereby form a positive guide transversely to the direction of movement of the head 15 of the lever, so that the head 15 of the lever can not move axially to the pivot axis due to vibrations or vibrations.
  • the guide means 18, 19 in the form of V-shaped ribs and grooves extend in the embodiment also in the clamping surface of the clamping hook 12 and in the counter clamping surface of the head 15. These profiles can be in a simple manner by means of a milling tool and / or grinding tool as a continuous Realize profilings. As can also be seen in particular from FIG. 2, the guide means 19 are also worked into the area of the clamping hook of the clamping hook 12 and run there.
  • the guide means 18, 19 each consist of a plurality of substantially mutually identical grooves and ribs. Deviations from this form are readily possible, in particular, the number of ribs and grooves can be increased or decreased. The ribs and grooves also need not all be equal to each other. Furthermore, the profiling, which extend into the region of the clamping surface of the clamping hook 12 and the counter-clamping surface of the head 15, different from the leading portion of the head 15 guiding means be. For example, the grooves can be deeper and / or the ribs shorter in the region of the clamping surface and the mating surface.
  • the ribs and grooves which form the guide means 19 of the clamping hook 12 extend in the region which are associated with the front end of the head 15 of the lever 14 tangentially or concentrically with the pivot axis formed by the bolt 13.
  • a recess 20 is provided in the clamping hook between the profiles 19 formed by ribs and grooves, which are assigned to the profilings 18 of the front end of the head 15 of the lever 14, and the extensions guided into the clamping surface. This makes it possible to guide a thread in releasing in this recess 20, without having to move along the profiles forming the guide means 19.
  • the component 10 has a substantially flat top, to which the lever 14 extends parallel.
  • the clamping hook 12 protrudes from this flat surface of the component 10 from an enclosure 21 which terminates in the plane of the component 10 with guide edges 22, 23.
  • This enclosure 21 is internally provided with the guide means 19 for the head 15 of the lever 14.
  • the front end of the clamping hook is pointed and lies approximately at the level of the underside of the component 10. The tip thickened in the direction of the enclosure wedge-shaped.
  • Fig. 7 shows an embodiment similar to Fig. 5, in which the front end of the head 15 of the lever 14 is covered at the top and bottom by means of shields 24 of the hook-shaped part of the base 10. These shields 24, which are also located on both sides of the head 15, serve to reduce the risk of penetration of threads in the region of the clamping hook 12.
  • the clamping surface of the clamping hook 12 and / or the counter clamping surface of the head 15 are not profiled in a modified embodiment.
  • the component 10 ' on which the lever 14 is articulated, is so bent in its end region that the clamping hook 12 and the pinched lines indicated lever 14' in a common Lie flat.
  • the clamping hook 12 opposite region of the component 10 ' is provided with a longitudinal slot 25 through which the lever 14' with its head 15 'can be moved through.
  • the component 10 ' forms a bracket 26, which covers the region of the head 15' of the lever 14 'upwards. From this bracket 26 projects upwards from a guide rib 27 which extends parallel to the clamping hook 12 and thus substantially in the longitudinal direction of the gripper rapier.
  • the invention is not limited to the illustrated embodiments.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Looms (AREA)
  • Clamps And Clips (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Nehmergreifer für eine Greiferwebmaschine, an dessen vorderem Ende ein Klemmhaken mit einer Klemmfläche vorgesehen ist, dem eine Gegenklemmfläche eines Kopfes eines um eine Schwenkachse schwenkbar gelagerten zweiarmigen Hebels zugeordnet ist.
  • Ein derartiger Nehmergreifer ist beispielsweise aus dem US-Patent 3 986 532 bekannt. Der zweiarmige Hebel ist innerhalb eines Längsschlitzes eines mit dem Klemmhaken versehenen Bauteils angeordnet. Der Klemmhaken besitzt eine profilierte Klemmfläche, der eine entsprechend profilierte Gegenfläche des Kopfs des Hebels zugeordnet ist. Ein Nehmergreifer gemaß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus AT-B-377 540 bekannt.
  • In der Praxis werden Nehmergreifer eingesetzt, die keinen schwenkbaren zweiarmigen Hebel, sondern einen in Längsrichtung des Greifers relativ zu dem Klemmhaken verschiebbare Finger aufweisen. Derartige Nehmergreifer sind beispielsweise aus den US-Patenten 4 736 777 und 4 739 805 bekannt. Die Finger werden mittels eines Drehgelenkes an einem Betätigungshebel gehalten und im Bereich ihres Kopfes an dem Haken geführt.
    Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Aufbau eines derartigen Nehmergreifers zu vereinfachen und seine Funktionsfähigkeit zu erhöhen.
  • Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass das Stirnende des Kopfes des Hebels und der Klemmhaken mit ineinandergreifenden Führungsmitteln versehen sind, die den Kopf des Hebels in axialer Richtung der Schwenkachse führen.
  • Auf diese Weise wird eine sehr einfache und auch mit kleinen Abmessungen verwirklichbare Konstruktion erhalten, bei welcher aufgrund des Schwenkens eine relativ kleine Bewegung ausreicht, um Klemmfläche des Hakens und Gegenklemmfläche des Kopfes relativ weit und/oder schnell auseinander zu bewegen, um einen Faden freigeben zu können. Die Führungsmittel zwischen dem Stirnende des Kopfes und dem Klemmhaken verhindern, dass in axialer Richtung der Schwenkachse aufgrund von Schwingungen oder Vibrationen Relativbewegungen zwischen dem Kopf und dem Klemmhaken auftreten können, die zu einem Lockern des Fadens und/oder zu einer Beschädigung des Hebels oder des Klemmhakens führen könnten.
  • In Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass die Führungsmittel eine quer zur Bewegungsrichtung des Kopfes des Hebels formschlüssige Führung bilden. Bei einer derartigen formschlüssigen Führung werden keine federnden Belastungselemente o.dgl. benötigt, um Relativbewegungen zu verhindern.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass die Profilierungen des Hakens und/oder des Kopfes sich bis in die Klemmfläche und/oder die Gegenklemmfläche hinein erstrecken. Die Herstellung dieser Profilierungen als Fortsetzung der zur Führung des Stirnendes des Kopfes dienenden Profilierungen ist einfach, da sie mit den gleichen Werkzeugen durchgeführt wird. Die Profilierungen im Bereich der Klemmfläche und/oder der Gegenklemmfläche führen dazu, dass ein Faden sicher geklemmt wird, auch wenn relativ kleine Klemmkräfte vorgesehen werden.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass die Führungsmittel des Hakens und die Führungsmittel des Kopfes gegenüber der Außenkontur des Hakens zurückgesetzt sind. Damit wird sichergestellt, dass diese Führungsmittel beim Weben nicht mit Kettfäden in Berührung kommen und zu einem Verhaken und/oder Beschädigen der Kettfäden Anlass sein können.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsformen.
    • Fig. 1
    zeigt eine Teil-Ansicht eines erfindungsgemäßen Nehmergreifers,
    Fig. 2
    Einzelteile des Nehmergreifers der Fig. 1 in einer Explosionsdarstellung,
    Fig. 3
    eine Draufsicht in größerem Maßstab auf den Bereich des Klemmhakens des Nehmergreifers in geschlossener Stellung,
    Fig. 4
    die Ansicht nach Fig. 3 in geöffneter Stellung,
    Fig. 5
    einen Schnitt entlang der Linie V-V der Fig. 4,
    Fig. 6
    eine Ansicht ähnlich Fig. 4 auf eine abgewandelte Ausführungsform,
    Fig. 7
    einen Schnitt ähnlich Fig. 5 durch eine weitere Ausführungsform,
    Fig. 8
    eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform und
    Fig. 9
    eine Ansicht in Richtung des Pfeils IX. auf die Asuführugnsform nach Fig. 8.
  • Der in Fig. 2 dargestellte Nehmergreifer besitzt ein Bauteil oder Grundkörper 10, der an einem Führungsteil 11 befestigt ist, das ein nicht dargestelltes Greiferband verlängert. Das Bauteil 10, das aus Metall, Kunststoff oder Keramik hergestellt ist, ist an seinem vorderen Ende mit einem Klemmhaken 12 versehen. In Richtung lotrecht zu dem aus Kunststoff hergestellten Führungsteil 11 und damit lotrecht zu dem Greiferband ragt von dem Bauteil 10 ein Bolzen oder Achszapfen 13 ab, der als Schwenkachse für einen zweiarmigen Hebel 14 dient, der ebenfalls aus Keramik, Kunststoff oder Metall hergestellt ist. Das Ende des einen Arms des zweiarmigen Hebels 14 ist als ein Kopf 15 ausgebildet, der eine Gegenklemmfläche bildet, die mit einer Klemmfläche des Klemmhakens 12 zusammen arbeitet. Das Ende des anderen Arms des Hebels 14 ist als ein Betätigungselement 16 gestaltet, das seitlich aus dem Greifer herausragt und dem ein Anschlag zugeordnet ist, mittels dessen der Hebel 14 zum Öffnen beim Anlaufen gegen diesen Anschlag geöffnet werden kann. In dem Bereich des Betätigungselementes ist der Hebel 14 mit einer vorgespannten Feder, z.B. einer Druckfeder 17, belastet, die dafür sorgt, dass die Gegenklemmfläche des Kopfes 15 des Hebels 14 mit einer definierten Kraft an der Klemmfläche des Klemmhakens 12 anlegt.
  • Als Widerlager für die Druckfeder 17 dient ein nicht dargestelltes Abdeckelement, das den Bereich der Druckfeder 17 abdeckt und an dem Bauteil 10 befestigt ist. Dieses Abdeckelement wird zweckmäßigerweise so ausgebildet, dass es auch als Verbindungselement dient, das das Führungsteil 11 mit dem nicht dargestellten Greiferband verbindet. Das Abdeckelement besteht aus Metall oder Kunststoff und ist mit Führungsleisten oder Führungskanten versehen, die verhindern, dass das Greiferband und/oder das Führungsteil 11 mit Kettfäden in Berührung kommen können.
  • Das Stirnende des Kopfes 15 des Hebels ist mit Führungsmitteln 18 in Form von mehreren Rippen und dazwischen liegenden Nuten (Fig. 5) versehen, die mit entsprechend gestalteten Führungsmitteln 19 des Klemmhakens 12 in Eingriff sind. Die Führungsmittel 18, 19 verlaufen quer zur vor dem Bolzen 13 gebildeten Schwenkachse des Hebels 14, so dass sie den Hebel 14 in axialer Richtung zur Schwenkachse führen. Die Führungsmittel 18, 19 bilden dabei quer zur Bewegungsrichtung des Kopfes 15 des Hebels eine formschlüssige Führung, so dass der Kopf 15 des Hebels sich aufgrund von Schwingungen oder Vibrationen nicht axial zur Schwenkachse bewegen kann.
  • Die Führungsmittel 18, 19 in Form von V-förmigen Rippen und Nuten erstrecken sich bei dem Ausführungsbeispiel auch in die Klemmfläche des Klemmhakens 12 sowie in die Gegenklemmfläche des Kopfes 15. Diese Profilierungen lassen sich in einfacher Weise mittels eines Fräswerkzeuges und/oder Schleifwerkzeuges als kontinuierliche Profilierungen realisieren. Wie insbesondere auch aus Fig. 2 zu ersehen ist, sind dabei die Führungsmittel 19 auch in den der Klemmfläche des Klemmhakens 12 gegenüberliegenden Bereich hineingearbeitet und laufen dort aus.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel bestehen die Führungsmittel 18, 19 jeweils aus mehreren im wesentlichen untereinander gleichen Nuten und Rippen. Abweichungen von dieser Form sind ohne weiteres möglich, insbesondere kann die Anzahl der Rippen und Nuten vergrößert oder verkleinert werden. Dabei müssen die Rippen und Nuten auch nicht alle untereinander gleich sein. Des weiteren können die Profilierungen, die sich in den Bereich der Klemmfläche des Klemmhakens 12 und der Gegenklemmfläche des Kopfes 15 erstrecken, von den den Stirnbereich des Kopfes 15 führenden Führungsmitteln verschieden sein. Beispielsweise können im Bereich der Klemmfläche und der Gegenfläche die Nuten tiefer und/oder die Rippen kürzer sein.
  • Die Rippen und Nuten, die die Führungsmittel 19 des Klemmhakens 12 bilden, verlaufen in dem Bereich, die dem Stirnende des Kopfes 15 des Hebels 14 zugeordnet sind tangential oder konzentrisch zu der von dem Bolzen 13 gebildeten Schwenkachse.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 ist zwischen den aus Rippen und Nuten gebildeten Profilierungen 19, die den Profilierungen 18 des Stirnendes des Kopfes 15 des Hebels 14 zugeordnet sind, und den in die Klemmfläche hineingeführten Verlängerungen eine Aussparung 20 in dem Klemmhaken vorgesehen. Dadurch ist es möglich, einen Faden bei einem Freigeben in dieser Aussparung 20 zu führen, ohne dass er sich entlang der die Führungsmittel 19 bildenden Profilierungen bewegen muss.
  • Aus Fig. 2 ist zu ersehen, dass das Bauteil 10 eine im wesentlichen ebene Oberseite aufweist, zu welcher sich der Hebel 14 parallel erstreckt. Im Bereich des Klemmhakens 12 ragt von dieser ebenen Fläche des Bauteils 10 eine Einfassung 21 ab, die mit Führungskanten 22, 23 in die Ebene des Bauteils 10 ausläuft. Diese Einfassung 21 ist innen mit den Führungsmitteln 19 für den Kopf 15 des Hebels 14 versehen. Das vordere Ende des Klemmhakens ist spitz und liegt in etwa in der Höhe der Unterseite des Bauteils 10. Die Spitze verdickt sich in Richtung zu der Einfassung keilförmig.
  • Fig. 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel ähnlich Fig. 5, bei welchem das vordere Ende des Kopfes 15 des Hebels 14 oben und unten mittels Abschirmungen 24 des hakenförmigen Teils des Grundkörpers 10 abgedeckt ist. Diese Abschirmungen 24, die sich auch zu beiden Seiten des Kopfes 15 befinden, dienen dazu, die Gefahr des Eindringens von Fäden in den Bereich des Klemmhakens 12 zu verringern. Die Klemmfläche des Klemmhakens 12 und/oder die Gegenklemmfläche des Kopfes 15 sind bei einer abgewandelten Ausführungsform nicht profiliert.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 8 und 9 ist das Bauteil 10', an welchem der Hebel 14 angelenkt ist, in seinem Endbereich so gekröpft, dass der Klemmhaken 12 und der mit gepünkelten Linien angedeutete Hebel 14' in einer gemeinsamen Ebene liegen. Der dem Klemmhaken 12 gegenüberliegende Bereich des Bauteils 10' ist mit einem Längsschlitz 25 versehen, durch welchen der Hebel 14' mit seinem Kopf 15' hindurch bewegt werden kann. Dadurch bildet das Bauteil 10' einen Bügel 26, der den Bereich des Kopfes 15' des Hebels 14' nach oben überdeckt. Von diesem Bügel 26 ragt nach oben eine Führungsrippe 27 ab, die parallel zu dem Klemmhaken 12 und damit im Wesentlichen in Längsrichtung des Nehmergreifers verläuft.
  • Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele begrenzt. Insbesondere ist es möglich, zusätzlich eine Führungsrippe ähnlich der Führungsrippe 27 im vorderen Bereich des Bauteils 10' des Ausführungsbeispiels nach Fig. 8 und 9 vorzusehen, die nach unten von dem Bauteil abragt.

Claims (11)

  1. Nehmergreifer für eine Greiferwebmaschine, an dessen vorderem Ende ein Klemmhaken (12) mit einer Klemmfläche vorgesehen ist, dem eine Gegenklemmfläche eines Kopfes (15) eines um eine Schwenkachse schwenkbar gelagerten, zweiarmigen Hebels (14) zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Stirnende des Kopfes (15) des Hebels (14) und der Klemmhaken (12) mit ineinander greifenden Führungsmitteln (18, 19) versehen sind, die den Kopf (15) des Hebels (14) in axialer Richtung der Schwenkachse des Hebels führen.
  2. Nehmergreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsmittel (18, 19) eine quer zur Bewegungsrichtung des Kopfes (15) des Hebels (14) formschlüssige Führung bilden.
  3. Nehmergreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsmittel (18) des Kopfes (15) des Hebels (14) und die Führungsmittel (19) des Klemmhakens (12) ineinander greifende Profilierungen sind.
  4. Nehmergreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsmittel (19) des Klemmhakens (12) im wesentlichen tangential zur Schwenkachse des Hebels (14) gerichtet sind.
  5. Nehmergreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsmittel (19) des Klemmhakens (12) im wesentlichen konzentrisch zur Schwenkachse des Hebels (14) verlaufen.
  6. Nehmergreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Profilierungen des Klemmhakens (12) und/oder des Kopfes (15) sich bis in die Klemmfläche und/oder die Gegenklemmfläche hinein erstrecken.
  7. Nehmergreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Klemmhaken (12) zwischen den sich in dem Bereich der Klemmfläche erstreckenden Führungsmitteln und in dem Stirnende des Kopfes (15) des Hebels (14) zugeordneten Führungsmitteln eine Aussparung (20) aufweist.
  8. Nehmergreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsmittel (19) des Klemmhakens (12) und die Führungsmittel (18) des Kopfes gegenüber der Außenkontur des Klemmhakens zurückgesetzt sind.
  9. Nehmergreifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (14) sich im wesentlichen parallel zu einem Bauteil (10) erstreckt, dessen Ende den Klemmhaken (12) aufweist, in dessen Bereich eine Einfassung (21) für den Kopf (15) des Hebels (14) vorgesehen ist, die innen mit den Führungsmitteln (19) versehen ist.
  10. Nehmergreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der dem Klemmhaken (12) gegenüberliegende Bereich des Bauteils (10') mit einem den Kopf (15') des Hebels (14') auf der Oberseite überdeckenden Bügel (26) versehen ist.
  11. Nehmergreifer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Bügel (26) eine im wesentlichen in Längsrichtung des Nehmergreifes verlaufende, nach oben ragende Führungsrippe (27) aufweist.
EP02703622A 2001-03-21 2002-03-06 Nehmergreifer für eine greiferwebmaschine Expired - Lifetime EP1373618B1 (de)

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DE10114755 2001-03-21
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