EP0868352A1 - Vorrichtung zum bereitstellen und applizieren von etiketten und verfahren zum betrieb dieser vorrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum bereitstellen und applizieren von etiketten und verfahren zum betrieb dieser vorrichtung

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Publication number
EP0868352A1
EP0868352A1 EP96946032A EP96946032A EP0868352A1 EP 0868352 A1 EP0868352 A1 EP 0868352A1 EP 96946032 A EP96946032 A EP 96946032A EP 96946032 A EP96946032 A EP 96946032A EP 0868352 A1 EP0868352 A1 EP 0868352A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
label
manipulator
transport rollers
access area
transport
Prior art date
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Granted
Application number
EP96946032A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0868352B1 (de
Inventor
Uwe Urban
Bernhard Lutz
Udo Tewes
Thomas LÜTHI
Heinz Strohdiek
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wincor Nixdorf International GmbH
Original Assignee
Wincor Nixdorf International GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wincor Nixdorf International GmbH filed Critical Wincor Nixdorf International GmbH
Publication of EP0868352A1 publication Critical patent/EP0868352A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0868352B1 publication Critical patent/EP0868352B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/08—Label feeding
    • B65C9/18—Label feeding from strips, e.g. from rolls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C1/00—Labelling flat essentially-rigid surfaces
    • B65C1/02—Affixing labels to one flat surface of articles, e.g. of packages, of flat bands
    • B65C1/021—Affixing labels to one flat surface of articles, e.g. of packages, of flat bands the label being applied by movement of the labelling head towards the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C1/00—Labelling flat essentially-rigid surfaces
    • B65C1/02—Affixing labels to one flat surface of articles, e.g. of packages, of flat bands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65C9/08—Label feeding
    • B65C9/18—Label feeding from strips, e.g. from rolls
    • B65C9/1865—Label feeding from strips, e.g. from rolls the labels adhering on a backing strip
    • B65C9/1876—Label feeding from strips, e.g. from rolls the labels adhering on a backing strip and being transferred by suction means
    • B65C9/1884—Label feeding from strips, e.g. from rolls the labels adhering on a backing strip and being transferred by suction means the suction means being a movable vacuum arm or pad

Definitions

  • the invention relates to a device for providing and applying labels and a method for operating this device.
  • Hand labeling devices are already known with which self-adhesive labels can be peeled off from a carrier web and applied to an object.
  • the carrier web on which a large number of labels are applied one behind the other, is pulled off a roll and guided around a peeling edge at the point of issue of the label.
  • the label is transported straight on so that its gum is exposed.
  • the hand-held device has transport rollers with which it is rolled over the object to be labeled. The transport rollers move the carrier web further forward so that the label is completely peeled off the carrier web on the transport path and rolled onto the object.
  • Such a hand-held device is well suited for the application of price tags to sales items in a department store, where large quantities of identically labeled labels have to be applied in any position to identically shaped objects. If, on the other hand, individually printed labels have to be applied automatically to objects of different shapes in a defined position, as is the case, for example, with automatic mail handling systems, the known device cannot be used.
  • a device for applying individually printable labels to workpieces uses a carrier web with a large number of labels attached one behind the other.
  • a label is first attached to the carrier web passed by a printer. After printing, the carrier web is guided past an acceptance location and the label is largely detached from it by deflecting the carrier web by a roller of comparatively small diameter.
  • a suction gripper attached to an industrial robot picks up the label protruding freely into the room and removes it from the pick-up location.
  • a removal plate is installed below the label protruding into the room. This should make it possible to securely pick up a label by the suction gripper even if it has a position tolerance typical of such robots, by which the label would otherwise be pressed "downwards".
  • the object of the invention is therefore to provide a device for providing and applying labels and a method for operating this device, which allows a reliable removal of a label and the printing of a subsequent label independently of the removal of the previous one Labels allowed.
  • the object is achieved by the characterizing features of claim 1 and, insofar as it is directed to a method for operating this device, by the features of claim 15.
  • the device according to the invention essentially consists of three sections:
  • roller conveyor track with a plurality of synchronously drivable len, on each of which several transport rollers are attached
  • a label dispenser that is able to place a single label on the transport rollers of the roller conveyor
  • a label manipulator which removes the label from the roller transport path in a predetermined access area and attaches it to a predetermined location of an arbitrarily shaped object arranged in a three-dimensional space.
  • the labels are preferably applied one behind the other on a carrier web, the carrier web provided with the adhesive labels being angled away from a supply roll, guided at an acute angle around a peeling edge and wound up on a winding roll after the labels have been dispensed.
  • the peeling edge is arranged on the input side of the roller conveyor, so that a label peeled off from the carrier conveyor is pushed onto the roller conveyor.
  • the transport speeds of the carrier web and the roller transport web are the same.
  • the peeled-off label now lies with its rubber coating on the transport rollers of the roller transport path. In order to prevent the label from sticking to the transport rollers, they have a very small contact area with the label. This is achieved in that the rollers are designed as spiked wheels or as narrow Teflon washers. There is a particularly low adhesive force between this material and the rubber coating of the label.
  • the eti chain dispenser a label printer that works according to one of the known printing processes.
  • the label printer preferably works according to the thermal printing process and the labels consist of thermal printing paper. It is particularly advantageous here to use thermal printing paper that turns red at a first print head temperature and black at a second, higher temperature.
  • the essential component of the label manipulator is an elastically compressible foam cushion made of a closed-pore foamed material through which a suction channel is passed. This is connected to a vacuum pump.
  • the foam cushion with the surface from which the suction channel emerges can be placed over the entire surface of a label located in the access area of the label manipulator.
  • the foam cushion is glued to a pressure plate through which the suction channel is led.
  • the pressure plate is slidably supported parallel to itself on a support plate along its surface normal and is supported on this with a compression spring.
  • the label manipulator can also contain more than one pressure plate.
  • the label is sucked onto the foam cushion or pillows particularly reliably if the axes of the suction channels of all foam pillows are aligned radially with a shaft of the roller transport path which is located at a distance from the label edges in the central region of the label.
  • the axes of the suction channels advantageously point to the center of the distance between two adjacent transport rollers located on the aforementioned shaft, the distance of which corresponds to the diameter of the suction channel.
  • the label manipulator is attached to a robot arm, which can be moved between the label dispenser and a transport path of an object to be labeled that runs perpendicular to its path of movement. At the same time it is The height of the label manipulator can be adjusted by the robot arm and can be rotated about a vertical axis.
  • a labeling process with a previously described device, which is additionally equipped with a measuring device for the position and dimensions of an object to be labeled, proceeds as follows:
  • a label to be applied to the object is then issued by the label dispenser and provided on the roller transport path in the access area of the label manipulator.
  • a negative pressure is now generated in or in the suction channels of the label manipulator and at the same time the label manipulator is lowered onto the label located in the access area, where it is sucked onto the foam pad or pads.
  • the label manipulator is now moved over the application location of the label on the object and rotated about its longitudinal axis until the orientation of the label corresponds to its desired angular position on the object.
  • the label manipulator is then lowered and the label is pressed onto the object.
  • the pressure force with which this occurs is determined by the force of the pressure spring (s).
  • the vacuum pump is switched off, the label manipulator is raised and returned to the roller transport path.
  • a particularly critical process step in the above-described method is the lifting of the label from the roll transport path, since the foam cushion has to be placed on the label with a certain, albeit minimal, pressure in order to securely suck the label.
  • the label can adhere to the transport rollers.
  • the adhesive force has already been described as low due to the special design of the transport rollers, it can be further reduced in a further development of the invention in that the transport rollers are set into a slow rotational movement while the label is being sucked in and lifted off.
  • FIG. 1 shows a device for providing and applying labels in a schematic representation
  • FIG. 2 a schematic side view of a label dispenser designed as a label printer
  • FIG. 3 shows a label manipulator in front and side view in its spatial assignment to a roller transport path shown in plan view.
  • Figure 1 shows a device 10 for providing and applying labels in a schematic representation. It comprises a label dispenser 12 with an access area 14 for a label manipulator 16. This is attached to a robot arm 18. The latter can be moved along a guide rail 20 in the direction of the double arrow X. In addition, it can be raised and lowered in the direction of the double arrow Z and rotated in the direction of the double arrow R about its longitudinal axis.
  • the guide rail 20 extends from the access area 14 to a transport path 22 running perpendicular to it, on which a support surface 24 for an object 26 to be labeled is displaced in the direction of the arrows Y is slidable.
  • a video camera 28 is located above the transport path 22 and can capture the entire surface of the support surface 24.
  • the video camera is connected to a controller, not shown, which can determine the dimensions of the object 26 and its position on the support surface from the video signals. Depending on this information, the robot arm 18 and the position of the support surface 24 on the transport path 22 can be controlled.
  • the label manipulator 16 is connected to a vacuum pump 32 via a vacuum line 30.
  • the label dispenser 12 is shown in a schematic side view. It is designed as a label printer 34.
  • a supply roll 38 is rotatably mounted, on which a carrier web 40 for a large number of self-adhesive labels 48 arranged one behind the other is rolled up.
  • the end of the carrier web 40 running from the supply roll 38 is passed between a thermal printing bar 42 and a printing roller 44 such that the label to be printed faces the thermal printing bar 42.
  • a peeling bar with a peeling edge 46 is arranged behind the thermal pressure bar 42 in the transport direction, around which the carrier web 40 is guided at an acute angle.
  • the printed label 48 is peeled off from the carrier web 40 and pushed onto a roll transport web 50.
  • the roller transport track 50 consists of a number of spiked wheels 52 which are rotatably mounted on six shafts 54 arranged parallel to one another in one plane.
  • the pressure roller 44 and the pinwheels 52 are driven at a synchronous peripheral speed.
  • the end of the carrier web 40 freed from the labels 48 is rolled up on a take-up roll 56.
  • the diameter of the supply roll 38 which is a measure of the number of labels still available, is determined by a scanning lever 58 which scans the circumference of the supply roll 38. watches. As soon as a switching flag 60 attached to it emerges from a fork light barrier 62, the end of the
  • Carrier web 40 reported to the controller, which in turn stops the device 10.
  • Figure 3 shows the label manipulator 16 at a in front and at b in side view. It is shown in its spatial assignment to a roller transport path 50 'shown in a top view. The latter differs from the roller transport path 50 only in that the transport rollers 70 are designed as narrow Teflon disks, the contact line 72 of which is burr-shaped with a label 48.
  • the transport rollers 70, 70 'of adjacent transport shafts 54 are offset from one another in such a way that the transport rollers 70 of one shaft project into a gap between adjacent transport rollers 70' of the other shaft. The distance between the shafts 54 is only insignificantly larger than the radius of the transport rollers 70, 70 '.
  • the access area 14 of the label manipulator 16 on the roller transport path 50 ' is symbolized by a label 48 resting thereon.
  • the latter covers three shafts 54a, 54b, 54c.
  • the arrangement of the transport rollers 70b on the shaft 54b will be discussed in connection with the description of the label manipulator 16.
  • the label manipulator 16 is shown in a partially sectioned front view and in Figure 3b in a partially sectioned side view. It comprises a support plate 80 which is fastened to the robot arm 18. It is penetrated by two guide bores 82 on its right side in the picture and by two guide bores 82 'on the left side. In these guide pins 84 and 84 'are slidably mounted, on the lower end of which a pressure plate 86 or 86' is attached. The upper end is secured against sliding out of the support plate 80 by a locking ring 88. On every guide pin 84, 84 ', a helical compression spring 90 is attached, which is supported on the one hand on the support plate 80 and on the other hand on the pressure plate 86, 86'.
  • a cuboid-shaped, elastically compressible foam plastic 92, 92 'made of a closed-cell foam material is glued in place.
  • Each foam cushion is penetrated by a suction channel 94 which is circular in cross section, which is widened downwards in a funnel shape and is led up through the pressure plate 86 or 86 ', where it ends in a hose nipple 96 on the upper side thereof.
  • a vacuum line 30 (FIG. 1) can be plugged onto each hose nipple.
  • the suction channels 94 of the foam materials 92, 92 ' are arranged radially above the shaft 54b of the roller conveyor 50'.
  • Each suction channel opens out via a pair of transport rollers 70b whose distance d corresponds to the diameter of the suction channel 94.
  • This arrangement has the advantage that the label 48 is well supported in the area of action of the suction channels 94. The label is therefore not deformed in this area by the pressure of the attached foam material 92, 92 ', which would lead to a reduction in the suction effect of the vacuum pump 32.
  • the process of providing a label in the access area 14 of the roll transport path 50 'and lifting the label 48 is described below.
  • the label is peeled off the carrier web 40 at the peeling edge 46 and reaches the transport rollers 70, 70 'and 70b, from which it is transported to a reflex light barrier 74, which in turn switches off the drive of the shafts 54.
  • the label 48 lies in the access area 14 of the label manipulator 16. The latter is now placed on the label 48 lowered until the lower surface 93 of the foam cushions 92, 92 'lie on the full surface of the label 48 and are slightly compressed under the contact pressure. This ensures that the suction channels 94 are sealed airtight by the label.

Landscapes

  • Labeling Devices (AREA)
  • Push-Button Switches (AREA)

Description

Vorrichtung zum Bereitstellen und Applizieren von Etiketten und Verfahren zum Betrieb dieser Vorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bereitstellen und Applizieren von Etiketten und Verfahren zum Betrieb die- ser Vorrichtung.
Es sind bereits Handetikettierungsgeräte bekannt, mit denen Selbstklebeetiketten von einer Trägerbahn abgeschält und auf einen Gegenstand aufgebracht werden können. Die Trägerbahn, auf der hintereinander eine Vielzahl von Etiketten aufge- bracht ist, wird von einer Rolle abgezogen und am Ausgabeort des Etiketts um eine Abschälkante herumgeführt . Das Etikett wird geradeaus weitertransportiert, so daß seine Gummierung frei liegt. Am Etikettenausgabeort besitzt das Handgerät Transportrollen, mit denen es über den zu etikettierenden Gegenstand gerollt wird. Die Transportrollen bewegen dabei die Trägerbahn weiter vorwärts, so daß das Etikett auf dem Transportweg vollständig von der Trägerbahn abgeschält und auf den Gegenstand aufgewalzt wird.
Ein solches Handgerät ist für das Aufbringen von Preisschil- dern auf Verkaufsartikel in einem Warenhaus gut geeignet,wo große Mengen gleich beschrifteter Etiketten in beliebiger Lage auf jeweils identisch geformte Gegenstände aufgebracht werden müssen. Wenn hingegen individuell bedruckte Etiket¬ ten auf jeweils unterschiedlich geformten Gegenständen in einer definierten Lage automatisch appliziert werden müssen, wie dies beispielsweise bei automatischen Postabfertigungs- systemen der Fall ist, kann das bekannte Gerät nicht verwen¬ det werden.
Aus der DE-C-38 31 392 ist bereits eine Vorrichtung zum Auf- bringen von individuell bedruckbaren Etiketten auf Werkstük- ken bekannt. Bei dieser kommt eine Trägerbahn mit einer Vielzahl hintereinander darauf angebrachter Etiketten zum Einsatz. Ein Etikett wird zunächst mitsamt der Trägerbahn an einem Drucker vorbeigeführt . Nach dem Bedrucken wird die Trägerbahn an einem Abnahmeort vorbeigeführt und das Etikett durch Umlenken der Trägerbahn um eine Rolle vergleichsweise kleinen Durchmessers größtenteils von diesem abgelöst. Ein an einem Industrieroboter befestigter Sauggreifer greift an dem frei in den Raum ragenden Etikett an und entnimmt es von dem Abnahmeort . Unterhalb des in den Raum ragenden Etiketts ist eine Abnahmeplatte installiert. Diese soll es ermögli¬ chen, ein Etikett auch dann sicher durch den Sauggreifer aufzunehmen, wenn dieser eine für solche Roboter typische Positionstoleranz aufweist, durch die das Etikett ansonsten "nach unten" gedrückt würde.
Der DE-C-38 31 392 ist nicht zu entnehmen, wodurch in diesem Fall ein Anhaften des Etiketts an der Abnahmeplatte verhin- dert wird. Ferner kann, da ein zu entnehmendes Etikett bis zur vollständigen Entnahme mit der Trägerbahn verbunden bleibt, das nachfolgende Etikett erst bedruckt werden, wenn das davorliegende Etikett entnommen ist.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung zum Be- reitstellen und Applizieren von Etiketten und ein Verfahren zum Betrieb dieser Vorrichtung anzugeben, die eine zuverläs¬ sige Entnahme eines Etiketts gestattet und das Bedrucken ei¬ nes Folgeetiketts unabhängig von der Entnahme des vorherge¬ henden Etiketts erlaubt.
Die Aufgabe wird, soweit sie die Vorrichtung betrifft, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 und soweit sie auf ein Verfahren zum Betrieb dieser Vorrichtung gerichtet ist, durch die Merkmale des Anspruchs 15 gelöst.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung besteht im wesentlichen aus drei Abschnitten:
einer Rollentransportbahn mit einer Vielzahl in einer Ebene parallel zueinander angeordneter, synchron antreibbarer Wei- len, auf denen jeweils mehrere Transportrollen drehtest an¬ gebracht sind,
einem Etikettenspender, der ein einzelnes Etikett auf den Transportrollen der Rollentransportbahn abzulegen vermag, und
einem Etikettenmanipulator, der das Etikett in einem vorge¬ gebenen Zugriffsbereich der Rollentransportbahn von dieser abnimmt und an einer zuvor festgelegten Stelle eines belie¬ big geformten in einem dreidimensionalen Raum angeordneten Gegenstandes anheftet.
Die Etiketten sind vorzugsweise auf einer Trägerbahn hinter einander aufgebracht, wobei die mit den Klebeetiketten ver¬ sehene Trägerbahn von einer Vorratsrolle abgewinkelt, in ei¬ nem spitzen Winkel um eine Abschälkante herumgeführt und nach Abgabe der Etiketten auf eine Aufwickelrolle aufgewik- kelt wird. Die Abschälkante ist dabei an der Eingangsseite der Rollentransportbahn angeordnet, so daß ein von der Trä¬ gerbahn abgeschältes Etikett auf die Rollentransportbahn ge¬ schoben wird. Dabei sind die Transportgeschwindigkeiten der Trägerbahn und der Rollentransportbahn gleich. Daε abge¬ schälte Etikett liegt nun mit seiner Gummierung auf den Transportrollen der Rollentransportbahn. Um ein Anhaften des Etiketts an den Transportrollen zu vermeiden, haben diese eine sehr kleine Berührungsfläche mit dem Etikett. Dies wird dadurch erreicht, daß die Rollen als Stachelräder ausgebil¬ det sind oder aber als schmale Teflonscheiben. Zwischen die¬ sem Material und der Gummierung des Etiketts besteht eine besonders geringe Adhäsionskraft .
An der Rollentransportbahn ist ein Sensor angebracht, der die Ankunft eines Etiketts in dem Zugriffsbereich des Eti¬ kettenmanipulators meldet, wonach die Steuerung der Vorrich¬ tung den Antrieb der Rollentransportbahn ausschaltet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Eti- kettenspender ein Etikettendrucker, der nach einem der be¬ kannten Druckverfahren arbeitet. Vorzugsweise arbeitet der Etikettendrucker aber nach dem Thermodruckverfahren und die Etiketten bestehen aus Thermodruckpapier. Besonders vorteil- haft ist hier die Verwendung von Thermodruckpapier, daß sich bei einer ersten Druckkopftemperatur rot und bei einer zwei¬ ten, höheren Temperatur schwarz verfärbt.
Der Etikettenmanipulator enthält als wesentliches Bauelement ein elastisch-kompressibles Schaumstoffkissen aus einem ge- schlossenporig aufgeschäumten Material, durch das ein Saug¬ kanal hindurch geführt ist. Dieser iεt mit einer Vakuumpumpe verbunden. Das Schaumstoffkissen ist mit der Fläche, aus der der Saugkanal austritt, auf ein im Zugriffsbereich des Eti¬ kettenmanipulators befindliches Etikett vollflächig aufεetz- bar. Bei einer bevorzugten Ausbildung ist daε Schaum¬ stoffkissen auf eine Andruckplatte aufgeklebt, durch die der Saugkanal hindruchgeführt ist. Die Andruckplatte ist entlang ihrer Flächennormalen parallel zu sich selbst verschieblich an einer Tragplatte gehaltert und stützt sich an dieser mit einer Druckfeder ab. Abhängig von der Größe des Etiketts kann der Etikettenmanipulator auch mehr als eine Andruck¬ platte enthalten. Die Ansaugung des Etiketts an das bzw. die Schaumstoffkissen erfolgt besonders zuverlässig, wenn die Achsen der Saugkanäle aller Schaumstoffkissen radial auf ei- ne Welle der Rollentransportbahn ausgerichtet sind, die sich entfernt von den Etikettenrändern im Mittelbereich des Eti¬ ketts befindet . Zugleich weisen die Achsen der Saugkanäle in vorteilhafter Weise auf die Mitte des Abstandes zwischen zwei auf der vorgenannten Welle befindlichen benachbarten Transportrollen, deren Abstand dem Durchmesser des Saugka- nals entspricht .
Der Etikettenmanipulator ist an einem Roboterarm befestigt, der zwischen dem Etikettenspender und einer senkrecht zu dessen Bewegungsbahn verlaufenden Transportbahn eines zu etikettierenden Gegenstandes bewegbar ist. Zugleich ist der Etikettenmanipulator von dem Roboterarm in seiner Höhe ver¬ stellbar und kann um eine senkrechte Achse gedreht werden.
Ein Etikettierungsvorgang mit einer zuvor beschriebenen Vor¬ richtung, die zusätzlich noch mit einer Meßeinrichtung für die Lage und die Abmessungen eines zu etikettierenden Gegen¬ standes ausgestattet ist, läuft folgendermaßen ab:
Zunächst werden die Lage und die Dimensionen des zu etiket¬ tierenden Gegenstandes gemessen. Darauf wird von dem Etiket¬ tenspender ein auf dem Gegenstand zu applizierendes Etikett ausgegeben und im Zugriffsbereich des Etikettenmanipulators auf der Rollentransportbahn bereitgestellt. In dem bzw. in den Saugkanälen des Etikettenmanipulators wird nun ein Un¬ terdruck erzeugt und gleichzeitig der Etikettenmanipulator auf das im Zugriffsbereich befindliche Etikett abgesenkt, wo es an das bzw. die Schaumstoffkissen angesaugt wird.
Der Etikettenmanipulator wird nun über den Applikationsort des Etiketts auf dem Gegenstand gefahren und um seine Längs¬ achse gedreht bis die Ausrichtung des Etiketts seiner ge¬ wünschten Winkellage auf dem Gegenstand entspricht. Darauf wird der Etikettenmanipulator abgesenkt und dabei das Eti¬ kett auf den Gegenstand aufgedrückt. Die Andruckkraft, mit der dieε geschieht, wird dabei durch die Kraft der Druckfe¬ der(n) bestimmt. Das bzw. die Schaumstoffkissen und mit ih¬ nen das Etikett schmiegt sich dabei an Unebenheiten des Ge- genstandes an. Nach einer vorgegebenen Zeit wird die Vakuum¬ pumpe ausgeschaltet, der Etikettenmanipulator angehoben und zur Rollentransportbahn zurückgefahren.
Einen besonders kritischen Verfahrensschritt bei dem vorbe¬ schriebenen Verfahren stellt das Abheben des Etiketts von der Rollentransportbahn dar, da das Schaumstoffkissen zum sicheren Ansaugen des Etiketts mit einem gewissen, wenn auch minimalen Druck, auf das Etikett aufgesetzt werden muß. Da¬ durch kann das Etikett an den Transportrollen anhaften. Wie bereits beschrieben wird zwar die Adhäsionskraft durch die besondere Ausgestaltung der Transportrollen klein gehalten, sie kann aber in Fortbildung der Erfindung dadurch noch wei¬ ter reduziert werden, daß die Transportrollen während des Ansaugens und Abhebens des Etiketts in eine langsame Drehbe¬ wegung versetzt werden.
Weitere Merkmale, Vorteile und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteranspruchen und der Beschreibung und Zeichnung eines nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiels zu ent- nehmen.
Die Zeichnung zeigt in
Fig. 1 eine Vorrichtung zum Bereitstellen und Applizieren von Etiketten in einer schematischen Darstellung,
Fig. 2 einen als Etikettendrucker ausgebildeten Etiket- tenspender in einer schematischen Seitenansicht,
Fig. 3 einen Etikettenmanipulator in Vorder- und Seiten¬ ansicht in seiner räumlichen Zuordnung zu einer in Draufsicht dargestellten Rollentransportbahn.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 10 zum Bereitstellen und Applizieren von Etiketten in schematischer Darstellung. Sie umfaßt einen Etikettenspender 12 mit einem Zugriffsbereich 14 für einen Etikettenmanipulator 16. Dieser ist an einem Roboterarτn 18 angebracht. Letzterer ist entlang einer Füh¬ rungsschiene 20 in Richtung des Doppelpfeils X verfahrbar. Außerdem kann er in Richtung deε Doppelpfeils Z angehoben und abgesenkt und in Richtung des Doppelpfeils R um seine Längsachse gedreht werden.
Die Führungsschiene 20 erstreckt sich von dem Zugriffsbe- reich 14 bis über eine senkrecht zu ihr verlaufende Trans- portbahn 22, auf der eine Auflagefläche 24 für einen zu eti¬ kettierenden Gegenstand 26 in Richtung der Pfeile Y ver- schiebbar ist. Über der Transportbahn 22 befindet sich eine Videokamera 28, die die gesamte Oberfläche der Auflagefläche 24 erfassen kann. Die Videokamera iεt mit einer nicht darge¬ stellten Steuerung verbunden, die aus den Videosignalen die Abmessungen des Gegenstandes 26 sowie dessen Lage auf der Auflagefläche zu ermitteln vermag. Abhängig von diesen In¬ formationen ist der Roboterarm 18 sowie die Position der Auflagefläche 24 auf der Transportbahn 22 steuerbar. Der Etikettenmanipulator 16 ist über eine Unterdruckleitung 30 mit einer Vakuumpumpe 32 verbunden.
In Figur 2 ist der Etikettenspender 12 in einer schemati¬ schen Seitenansicht dargestellt. Er ist als Etikettendrucker 34 ausgebildet. Im oberen Bereich des Druckergestells 36 ist eine Vorratsrolle 38 drehbar gelagert, auf der eine Träger- bahn 40 für eine Vielzahl von hintereinander angeordneten Selbstklebeetiketten 48 aufgerollt ist. Das von der Vorrats¬ rolle 38 ablaufende Ende der Trägerbahn 40 ist zwischen ei¬ ner Thermodruckleiste 42 und einer Druckwalze 44 so hindurch geführt, daß das zu bedruckende Etikett der Thermodrucklei- ste 42 zugewandt iεt. In Transportrichtung hinter der Ther¬ modruckleiste 42 ist eine Abschälleiεte mit einer Abschäl¬ kante 46 angeordnet, um die die Trägerbahn 40 in einem spit¬ zen Winkel herumgeführt wird. Dabei wird das bedruckte Eti¬ kett 48 von der Trägerbahn 40 abgeschält und auf eine Rol- lentransportbahn 50 geschoben. In dem in Figur 2 dargestell¬ ten Ausfuhrungsbeispiel besteht die Rollentransportbahn 50 aus einer Anzahl von Stachelrädern 52, die auf sechs paral¬ lel zueinander in einer Ebene angeordneten Wellen 54 dreh¬ test angebracht sind. Die Druckwalze 44 und die Ξtachelräder 52 werden mit synchroner Umfangsgeεchwindigkeit angetrieben.
Das von den Etiketten 48 befreite Ende der Trägerbahn 40 wird auf einer Aufwickelrolle 56 aufgerollt. Der Druchmesser der Vorratsrolle 38, der ein Maß für die Zahl der noch zur Verfügung stehenden Etiketten ist, wird durch einen den Um- fang der Vorratsrolle 38 abtastenden Abtasthebel 58 über- wacht. Sobald eine an diesem angebrachte Schaltfahne 60 aus einer Gabellichtschranke 62 heraustaucht, wird das Ende der
Trägerbahn 40 an die Steuerung gemeldet, die ihrerseits die Vorrichtung 10 anhält.
Figur 3 zeigt den Etikettenmanipulator 16 bei a in Vorder- und bei b in Seitenansicht. Er ist in seiner räumlichen Zu¬ ordnung zu einer in Draufsicht dargestellten Rollentrans¬ portbahn 50' dargestellt. Letztere unterscheidet sich von der Rollentransportbahn 50 lediglich dadurch, daß die Trans- portrollen 70 als schmale Teflonscheiben ausgebildet sind, deren Berührungslinie 72 mit einem Etikett 48 gratförmig ist. Die Transportrollen 70, 70' benachbarter Transportwel- len 54 sind so gegeneinander versetzt, daß die Transportrol¬ len 70 der einen Welle in eine Lücke zwischen benachbarten Transportrollen 70' der anderen Welle ragen. Dabei iεt der Abstand der Wellen 54 nur unwesentlich größer als der Halb¬ messer der Transportrollen 70, 70' .
Der Zugriffεbereich 14 deε Etikettenmanipulators 16 auf der Rollentransportbahn 50' ist durch ein auf dieser aufliegen- des Etikett 48 symbolisiert. Letzteres überdeckt drei Wellen 54a, 54b, 54c. Auf die Anordnung der Transportrollen 70b auf der Welle 54b wird im Zusammenhang mit der Beschreibung des Etikettenmanipulators 16 noch eingegangen.
In Figur 3a ist der Etikettenmanipulator 16 in einer teil- weise geschnittenen Vorderansicht und in Figur 3b in einer teilweise geschnittenen Seitenansicht dargestellt. Er umfaßt eine Tragplatte 80, die an dem Roboterarm 18 befestigt iεt. Sie iεt auf ihrer im Bild rechten Seite von zwei Führungs- bohrungen 82 und auf der linken Seite von zwei Führungεboh- rungen 82' durchsetzt. In diesen sind Führungsbolzen 84 bzw. 84' verschieblich gelagert, an deren unterem Ende eine An¬ druckplatte 86 bzw. 86' befestigt ist. Daε obere Ende ist jeweils durch einen Sicherungsring 88 gegen Herausgleiten aus der Tragplatte 80 gesichert. Auf jeden Führungsbolzen 84, 84' ist eine Schraubendruckfeder 90 aufgesteckt, die sich einerseits an der Tragplatte 80 und andererseitε an der Andruckplatte 86, 86' abεtützt.
Auf die der Rollentransportbahn 50' zugewandte Seite der An- druckplatte 86, 86' ist ein quaderförmigeε elastisch- kompressibleε Schaumstoffkiεsen 92, 92' aus einem geschlos- εenporig aufgeschäumten Material vollfächig aufgeklebt. Je¬ des Schaumstoffkissen ist von einem im Querschnitt kreisför¬ migen Saugkanal 94 durchdrungen, der nach unten trichterför- mig aufgeweitet iεt und oben durch die Andruckplatte 86 bzw. 86' hindurchgeführt ist, wo er auf deren Oberseite in einem Schlauchnippel 96 endet. Auf jeden Schlauchnippel ist eine Unterdruckleitung 30 (Figur 1) aufsteckbar.
Die Saugkanäle 94 der Schaumεtoffkiεεen 92, 92' sind radial über der Welle 54b der Rollentransportbahn 50' angeordnet. Jeder Saugkanal mündet dabei über einem Transportrollenpaar 70b, desεen Abstand d dem Durchmesser des Saugkanalε 94 ent¬ spricht .
Diese Anordnung hat den Vorteil, daß das Etikett 48 im Wir- kungsbereich der Saugkanäle 94 gut unterεtützt ist. Das Eti¬ kett wird also in diesem Bereich durch den Druck des aufge¬ setzten Schaumεtoffkiεεenε 92, 92' nicht deformiert, waε zu einer Verminderung der Saugwirkung der Vakuumpumpe 32 führen würde.
Nachfolgend wird der Vorgang der Bereitstellung eines Eti¬ ketts in dem Zugriffsbereich 14 der Rollentransportbahn 50' und des Abhebens des Etiketts 48 beschrieben. Das Etikett wird an der Abschälkante 46 von der Trägerbahn 40 abgeschält und gelangt auf die Transportrollen 70, 70' und 70b, von de- nen es biε an eine Reflexlichtεchranke 74 tranεportiert wird, die ihrerseits den Antrieb der Wellen 54 abschaltet. Dabei liegt das Etikett 48 im Zugriffsbereich 14 des Etiket¬ tenmanipulators 16. Letzterer wird nun auf das Etikett 48 abgesenkt bis die untere Fläche 93 der Schaumstoffkissen 92, 92' vollflächig auf dem Etikett 48 aufliegen und unter dem Aufsetzdruck leicht zusammengedrückt sind. Dadurch ist ein luftdichter Abschluß der Saugkanäle 94 durch das Etikett si- chergestellt. Dieseε wird angesaugt und kann, da die Trans¬ portrollen 70 während des Aufsetzens der Schaumstoffkissen 92, 92', sowie des Ansaugenε und Abhebens des Etiketts mit geringer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, zuverlässig von den Transportrollen 70 abgehoben werden. Ein nächstes Etikett kann bedruckt werden, sobald das Etikett 48 auf der Rollentransportbahn 50, 50' abgelegt ist.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Bereitstellen und Applizieren von Eti¬ ketten, umfassend einen Etikettenspender (12) , inεbeson- dere Etikettendrucker, der ein Etikett (48) zur Entnahme bereitstellt, einen Etikettenmanipulator (16) , welcher das Etikett (48) aufnimmt und an einer zuvor festgeleg¬ ten Stelle eines Gegenstandes (26) anheftet, wobei der Etikettenmanipulator (16) eine von einem Saugkanal (94) durchdrungene, auf ein in einem vorgegebenen Zugriffsbe- reich (14) des Etikettenspenders (12) befindliches Eti¬ kett (48) aufεetzbare Fläche (93) aufweist, gekenn¬ zeichnet durch eine Rollentransportbahn (50, 50') mit einer Vielzahl in einer Ebene parallel zueinander angeordneter, synchron antreibbarer Wellen (54) , auf de¬ nen jeweilε mehre Tranεportrollen (52; 70) drehfeεt an¬ gebracht εind, auf welch letzteren der Etikettenspender (12) ein einzelnes Etikett (48) abzulegen vermag, wobei die Wellen (54) sowohl zum Transport des Etikettε (48) in den Zugriffsbereich (14) deε Etikettenmanipulators (16) als auch während deε Ansaugens und Abhebenε deε Etiketts (48) aufgeεetzter Fläche antreibbar εind.
2. Vorrichtung nach Anεpruch 1, bei der der Abεtand der Wellen (54) unwesentlich größer als der Halbmesser der Transportrollen (52, 70) ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Trans¬ portrollen (70, 70') benachbarter Wellen (54) so gegen¬ einander versetzt sind, daß die Transportrollen (70) der einen Welle in eine Lücke zwischen benachbarten Trans- portrollen (70') der anderen Welle ragen.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, deren Tranεportrollen alε Stachelräder (52) auεgebildet sind.
5. Vorrichtung nach einem der Anεprüche 1 bis 3, deren Transportrollen wenigstens in dem Zugriffsbereich (14) des Etikettenmanipulators (16) als schmale Teflonschei¬ ben (70) ausgebildet εind.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Bereitstellen und Applizieren von auf einer Trägerbahn (40) hintereinander aufgebrachten Selbstklebe-Etiketten (48) , bei der die Trägerbahn (40) am Ablöseort des Eti¬ ketts (48) in einem spitzen Winkel umgelenkt wird, da- durch gekennzeichnet, daß der Etikettenspender (12) an der Eingangsseite der Rollentransportbahn (50, 50') eine Abschälkante (46) aufweist, um die die Trägerbahn (40) herumgeführt ist, wobei das Etikett (48) von der Trägerbahn (40) abgeschält und auf die Rollentransport- bahn (50, 50') geschoben wird, und bei der die Tranε- portgeschwindigkeiten der Trägerbahn (40) und der Rol¬ lentransportbahn (50, 50') gleich sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der ein Sensor (74) die Ankunft eines Etiketts (48) in dem Zugriffsbereich (14) des Etikettenmanipulators (16) meldet, wodurch der An¬ trieb der Rollentransportbahn (50, 50') ausgeschaltet wird.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem elastisch kompreεεiblen Schaumstoffkiεsen (92, 92') aus geschlossenporig aufgeschäumtem Material, durch welches der Saugkanal (94) hindurchgeführt und auf einer von der Rollentransportbahn (50, 50') abgewandten Seite des Schaumεtoffkissenε (92, 92') mit einer Vakuumpumpe
(32) verbunden ist, und bei der die Fläche des Schaum- stoffkissenε (92, 92') , auε der der Saugkanal (94) aus¬ tritt, auf ein im Zugriffεbereich (14) des Etikettenma¬ nipulators (16) befindliches Etikett (48) vollflächig aufsetzbar ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der die zu der Saugka¬ nal-Austrittsseite parallele Seite des Schaumstoffkis- εenε (92; 92') vollflächig auf einer Andruckplatte (86; 86') -vorzugsweise durch Kleben- befestigt ist, wobei der Saugkanal (94) durch diese hindurchgeführt ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der die Andruckplatte
(86, 86') entlang ihrer Flächennormalen parallel zu sich εelbst verschieblich an einer Tragplatte (80) gehaltert ist und sich über wenigstens eine Druckfeder (90) gegen diese abstützt.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der mehr als eine An¬ druckplatte (86, 86') an der Tragplatte (80) angebracht ist .
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, bei der die Achsen der Saugkanäle (94) aller Schaumstoffkissen
(92, 92') bei auf dessen Zugriffsbereich (14) abgesenk¬ tem Etikettenmanipulator (16) radial zu einer Welle (54b) der Rollentransportbahn (50') und auf die Mitte deε Abεtandes zwiεchen zwei auf dieεer Welle (54b) be- findlichen benachbarten Tranεportrollen (70b) ausgerich¬ tet iεt, wobei der Abεtand (d) dem Durchmesser des Saug- kanalε (94) entεpricht.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der ein Etikett (48) im Zugriffsbereich (14) des Etikettenmanipulators (16) auf den Transportrollen (70, 70b) wenigstens dreier Wel¬ len (54a, 54b, 54c) ruht, wobei wenigstens ein Saugkanal (94) auf eine der innenliegenden Wellen (54b) dieses Be¬ reichs ausgerichtet ist.
14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der der Etikettenmanipulator (16) an einem Roboterarm
(18) befestigt ist, der an einer Führungsschiene (20) zwiεchen dem Etikettenspender (12) und einer senkrecht zu der Führungsschiene (20) verlaufenden Transportbahn (22) eines zu etikettierenden Gegenstandes (26) bewegbar ist, den Etikettenmanipulator (16) in seiner Höhe ver¬ stellen und um eine senkrechte Achse drehen kann.
15. Verfahren zum Betrieb einer Anordnung nach Anspruch 14, die mit einer Meßeinrichtung (28) für die Lage und die Abmessungen eines zu etikettierenden Gegenstandes (26) ausgestattet ist, mit folgenden Verfahrensschritten:
- Messen der Lage und Dicke des zu etikettierenden Ge¬ genstandes (26) ,
- ausgeben eines auf den Gegenstand (26) zu applizieren- den Etiketts (48) und bereitεtellen im Zugriffssbe- reich (14) des Etikettenmanipulatorε (16) auf der Rol¬ lentransportbahn (50, 50') ,
- absenken des Etikettenmanipulators (16) , antreiben der Transportrollen (52, 70) in von dem Etikettenspender
(12) wegführender Transportrichtung, einschalten der Vakuumpumpe (32) und Ansaugen des Etiketts (48) ,
- anheben (in Richtung -Z) und verfahren (in Richtung +X) des Etikettenmanipulators (16) und -falls die Lage des Applikationsortes auf dem Gegenstand (26) dies er¬ fordert- verfahren (in Richtung +Y) deε Gegenstandes (26) , bis der Etikettenmanipulator (16) über dem Ap¬ plikationsort des Etiketts (48) positioniert ist,
- drehen (in Richtung ±R) des Etikettenmanipulatorε (16) um seine Längsachse,
- absenken (in Richtung +Z) des Etikettenmanipulatorε
(16) und aufdrücken des Etiketts (48) auf den Gegen¬ stand (26) mit einem durch die Kraft der Druckfeder(n) (90) vorgegebenen Druck, akuumpumpe (32) ausschalten, Etikettenmanipulator (16) anheben (in Richtung -Z) und zum Etikettenspender (12) zurückfahren (in Richtung -X) .
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