EP0483169B1

EP0483169B1 - Schienengeführtes fahrzeug zur bedienung in hochregalen

Info

Publication number: EP0483169B1
Application number: EP90909567A
Authority: EP
Inventors: Peter Malin
Original assignee: Lager-Technik GmbH
Current assignee: Lager-Technik GmbH
Priority date: 1989-07-19
Filing date: 1990-06-15
Publication date: 1994-01-12
Anticipated expiration: 2010-06-15
Also published as: WO1991001265A1; EP0483169A1; HUT59885A; ATE100066T1; HU208287B; DE59004254D1; US5199531A; ATA174089A; HU9200167D0; AT396586B; ES2050445T3

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein schienengeführtes Fahrzeug zur Bedienung von Hochregalen mit einem Fahrwerk, welches mindestens zwei Fahrwerkskörper mit mindestens je einer Laufrolle aufweist und einem oberen Leitwerk mit einer vorderen und einer hinteren Führungseinrichtung, wobei zwischen dem Fahrwerk und dem Leitwerk ein Hubmast angeordnet ist, an dem ein Hubschlitten vertikal fahrbar lagert.
Ein derartiges Fahrzeug ist beispielsweise aus der europäischen Patentschrift 148 913 bekannt.
Derartige Fahrzeuge werden auf Schienen in den Gängen zwischen Lagerregalen geführt. Damit das Fahrzeug in der Lage ist, von einem Gang in den benachbarten Gang einzufahren, ist es notwendig, daß der Schienenabstand wesentlich größer ist als der Radabstand bzw. der Abstand der Drehpunkte der Fahrwerkskörper ist. Die Breite der Gänge soll jedoch möglichst klein gehalten werden, damit möglichst wenig Lagerraum verloren geht. Die oben genannte Voraussetzung wird einmal dadurch erreicht, daß Fahrwerk und Leitwerk des Fahrzeuges möglichst kurz gehalten werden. Desweiteren werden in vielen Fällen die Fahrschienen asymmetrisch zum Regalgangabstand angeordnet. Dadurch ist allerdings eine Mittelschienenanordnung im Regalgang nicht mehr möglich und dadurch auch nicht der Einbau einer nach rechts oder links gehenden Verzweigungsweiche.
Fahrzeuge, die für größere Lasten geeignet sind, können aufgrund ihres langen Radabstandes in vielen Fällen bei engen bzw. bei nahe nebeneinander liegenden Lagergängen nicht eingesetzt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein schienengeführtes Fahrzeug der eingangs erwähnten Art dahingehend zu verbessern, daß ein für den Transport großer Lasten geeignetes besonders stabiles Gerät auch bei geringen Abständen der Parallelschienen eingesetzt werden kann.
Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß das Fahrwerk und das Leitwerk mit mindestens einem Gelenk versehen sind, das eine Knickung in einer horizontalen Ebene erlaubt, und daß das Fahrzeug mindestens zwei Hubmasten aufweist, die durch das Fahrwerk und das Leitwerk verbunden sind.
Weiters ist vorteilhaft vorgesehen, daß an jedem Hubmast ein Hubschlitten fahrbar angeordnet ist und daß die beiden Hubschlitten unabhängig voneinander fahrbar sind.
Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, daß das Fahrzeug vier Hubmasten aufweist, die zusammen mit dem Fahrwerk und dem Leitwerk zwei geschlossene Rahmen bilden, die durch Fahrwerk- und Leitwerkabschnitte gelenkig verbunden sind.
Wiederum ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, daß in jedem Rahmen ein nur der Lastenförderung dienender Hubschlitten fährt und zwischen den beiden Rahmen ein in der Vertikalen feststehender Podest od. dgl. für eine Bedienungsperson angeordnet ist.
Vorteilhaft ist vorgesehen, daß bei den Gelenken seitliche Führungsrollen angeordnet sind, wodurch geringere Seitendrücke entstehen.
In einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß bei dem Gelenk bzw. den Gelenken des Fahrwerks Laufrollen angeordnet sind, was zu einer Verminderung des Rolldruckes führt. Dies bringt wesentliche Ersparnisse bei der Herstellung der Fahrschienen und erlaubt auch den Einsatz von ruhigen Kunststoffrollen.
Da bei der Anbringung der Stromzuführung in der oberen Führungsschiene in den Weichen Isolationsstücke notwendig sind, kann es passieren, daß herkömmliche Regalbedienungsgeräte stromlos werden. Deshalb ist es in vielen Fällen notwendig weitere komplizierte Stromleiter vorzusehen.
In einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist daher vorgesehen, daß bei mindestens einem Gelenk des Leitarmes ein Stromabnehmer angeordnet ist.
Nachfolgend werden verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren der beiliegenden Zeichnungen eingehend beschrieben.
Die Fig. 1 zeigt einen Aufriß eines Regalbedienungsgerätes gemäß dem Stand der Technik, Fig. 2 zeigt schematisch die Schienenanordnung und das Regalbedienungsgerät gemäß Fig. 1, die Fig. 3 zeigt ebenfalls einen Aufriß eines herkömmlichen Regalbedienungsgerätes und die Fig. 4 eine Draufsicht auf die Schienenanordnung. Die Fig. 5 zeigt einen Aufriß eines erfindungsgemäßen Fahrzeuges, die Fig. 6 zeigt schematisch die Schienenanordnung, die Fig.7 - 11 zeigen Aufrisse verschiedener Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen schienengeführten Fahrzeuges, die Fig. 12 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug gemäß der Fig. 11 und die Fig. 13 - 16 zeigen je eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit den Fig. 11 und 12 in den verschiedenen Stadien der Kurvenfahrt.
Das in den Fig. 1 bis 6 dargestellte Regalbedienungsgerät 1 weist in herkömmlicher Weise ein unteres Fahrwerk 13, einen Hubmast 2 und ein oberes Leitwerk 3 auf. Am Hubmast 2 ist der Hubschlitten 14 vertikal fahrbar gelagert. Auf dem Hubschlitten 14 befindet sich auch die Bedienungskabine 10, von der aus die Steuerung der Leiteinrichtung erfolgt.
Das Leitwerk 3 der oberen Führungseinrichtung weist obere Führungsrollen 4 auf, die in einer oberen Führungsschiene 5 geführt sind.
Das Fahrwerk 13 weist vorne und hinten je einen Fahrwerkskörper 6 auf, der im Ausführungsbeispiel jeweils eine Laufrolle 7 und zwei Führungsrollen 8 trägt. Der Fahrwerkskörper 6 kann am Fahrwerk 1 sowohl starr als auch seitenverschiebbar oder drehbar gelagert sein.
Die Führungsrollen 8 sind in einer unteren Führungsschiene 9 geführt.
In den Fig. 1 und 2 ist ein herkömmliches Regalbedienungsgerät 1 gezeigt. Das Regalbedienungsgerät 1 befährt parallel zueinander angeordnete Schienen 11, die durch Lagergänge 15 zwischen Regalen 16 führen und durch zwei Verbindungsschienen 12 miteinander verbunden sind.
Damit das Regalbedienungsgerät 1 von einer Schiene 11 in die nächste Schiene 11 fahren kann, ist es notwendig, daß der Radabstand f geringer ist als der Schienenabstand c. Der Randabstand f wird von den Drehpunkten der um eine vertikale Achse drehbar gelagerten Fahrwerkskörper 6 gemessen.
Wie aus der Fig. 2 ersichtlich, sind die Fahrschienen um das Maß b asymmetrisch zur Fahrgangmitte a angeordnet. Dies ist notwendig, da der Hubschlitten 14 des Regalbedienungsgerätes 1 asymmetrisch zur Schiene 11 angeordnet ist.
Die Fig. 3 und 4 zeigen wiederum ein herkömmliches Regalbedienungsgerät 1.
Da der Radabstand f des Regalbedienungsgerätes zu groß ist, d.h. die Differenz zwischen dem Schienenabstand c und dem Radabstand f ist kleiner als ein Meter bzw. kleiner als der Kurvenradius, kann das Gerät nicht von einer Schiene 11 in die benachbarte Schiene 11 einfahren. Ein derartiges Regalbedienungsgerät 1 ist daher nicht einsetzbar.
In den Fig. 5 und 6 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Regalbedienungsgerätes 1 gezeigt. Erfindungsgemäß sind das untere Fahrwerk 13 und das obere Leitwerk 3 geteilt, und zwar ist in etwa in der Mitte des Fahrwerks 13 bzw. des Leitwerks 3 ein Gelenk 20 vorgesehen. Dadurch kann das Regalbedienungsgerät auch bei ungünstigen Verhältnissen von f zu c, z.B. bei einem Verhältnis von 1 : 1 oder auch dann, wenn f, d.h. der Radabstand, größer als der Schienenabstand c ist,von einer Schiene 11 in die benachbarte Schiene 11 einfahren.
Bei den Gelenken 20 sind sowohl beim Fahrwerk 13 als auch beim Leitwerk 3 Führungsrollen mit vertikaler Drehachse angeordnet, wodurch die Seitendrücke niedergehalten werden. Beim Gelenk 20 des Fahrwerks 13 können außerdem noch Fahrrollen angeordnet sein, wodurch der Rollendruck vermindert wird. Beim Gelenk 20 des Leitarmes 3 kann zusätzlich ein Stromabnehmer angebracht werden, sodaß das Regalbedienungsgerät 1, auch wenn sich die Stromabnehmer,die bei den Führungsrollen 8 des hinteren und vorderen Fahrwerkskörpers 6 angeordnet sind, sich in einem Isolationsstück i der Schienen 11,12 befinden, nicht stromlos wird.
Die Fig. 11 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem das Regalbedienungsgerät 1 aus zwei Rahmengeräten 17 besteht. Das Rahmengerät 17 besteht aus zwei Masten 2, einer unteren Fahrwerkstraverse 18 und einer oberen Führungstraverse 19. Die Führungstraversen 19 bilden zusammen mit einer Verbindungsstrebe 22 das Leitwerk. Zwei Fahrwerkstraversen 18 und eine Verbindungsstrebe 22 bilden das Fahrwerk 13. Innerhalb der Rahmengeräte 17 bewegen sich die Hubschlitten 14 an den Masten 2 auf und ab. Jedes Rahmengerät 17 besitzt zwei Fahrwerkskörper 6 mit Führungsrollen 8 und einer Laufrolle 7. Die Fahrwerkskörper 6 sind um eine vertikale Achse drehbar gelagert. Beim Leitwerk 3 bzw. den Führungselementen 18 sind wiederum Führungsrollen 21 vorgesehen. Die Führungsrollen 21 befinden sich jeweils beim vorderen und hinteren Ende der Führungstraversen 18, d. h. auch bei den Gelenken 20.
Die beiden Rahmengeräte 17 sind durch Verbindungsstreben 22 miteinander verbunden. Somit werden das Fahrwerk und das Leitwerk jeweils von zwei Fahr- bzw. Führungstraversen 18 und je einer Verbindungsstrebe 22 gebildet. Zwischen den beiden Rahmengeräten 17 können, sofern erforderlich die Bedienungskabine 10, der Elektroschrank 23 und eine Leiter 24 angeordnet werden. Durch diese Anordnung wird in den einzelnen Regalgängen ein besseres Anfahrmaß erreicht, da die Bedienungskabine 10 oder der Elektroschrank 23 nicht vorstehen und daher nicht hinderlich sind. Auch hat die Distanz zwischen den beiden Rahmengeräten 17 keinen Einfluß auf das günstige Anfahrmaß.
Die Hubschlitten 14 können unabhängig voneinander in der Höhe gefahren werden.
Der eigentliche Fahrantrieb kann vorteilhaft bei einem der Fahrwerkskörper 6 vorgesehen sein. Es kann sich jedoch auch der Zwischenantrieb im Bereich der Streben 22 befinden. Die Anordnung des Fahrantriebes hat keinen Einfluß auf die erfindungsgemäße Gelenkverbindung.
Die Fig. 13 zeigt das erfindungsgemäße Regalbedienungsgerät 1 in der neutralen Stellung, d. h. es könnte bei der nächsten Abzweigung sowohl nach rechts abbiegen als auch geradeaus fahren.
Die Fig. 14 zeigt das Regalbedienungsgerät 1 in der Stellung in der es nach rechts in die Schiene 11 abbiegt. Dadurch wird in üblicher Weise eine Weiche verstellt oder eine Leiteinrichtung betätigt. Erfindungsgemäß wird auf dem Fahrwerkskörper 6, der um die Achse 23 drehbar gelagert ist, eine Kraft p ausgeübt, die bewirkt, daß sich die Führungsrolle 8 in die gewünschte Führungsrichtung der unteren Fahrschiene 9 bewegt. Die Richtungswahl kann aber auch durch andere bekannte Systeme wie Weichen, Leitzungen od. dgl. erfolgen.
Nachdem der erste Fahrwerkskörper 6 die Richtung bestimmt hat, folgen zwangsläufig die nachfolgenden Fahrwerkskörper 6. Diese Situation wird in der Fig. 15 gezeigt.
Fig. 16 zeigt die Situation der Geradeausfahrt. Da das Regalbedienungsgerät geradeaus fahren soll, wird keine Kraft p auf den vordersten Fahrwerkskörper 6 ausgeübt. Die Geradehaltung des Fahrwerkskörpers 6 wird vorteilhaft durch eine Arretierung im kritischen Bereich erreicht. Die nachfolgenden Fahrwerkskörper 6 folgen wiederum der vom ersten Fahrwerkskörper 6 vorgegebenen Fahrtrichtung. Die Fig. 7 bis 10 zeigen verschiedene Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Regalbedienungsgerätes, wobei die Ausführungsformen ein Zweimastgerät (Fig. 7),ein Zweirahmengerät (Fig. 8), ein kombiniertes Rahmen- und Einzelmastgerät (Fig. 9) und ein Einzelrahmengerät (Fig. 10) umfassen. Allen Ausführungsformen ist gemeinsam, daß sowohl das Fahrwerk 13 als auch das Leitwerk 3 mit mindestens einem Gelenk 20 versehen sind, das eine Schwenkung in einer horizontalen Ebene gestattet.

Claims

Schienengeführtes Fahrzeug zur Bedienung von Hochregalen mit einem Fahrwerk (13), welches mindestens zwei Fahrwerkskörper (6) mit mindestens je einer Laufrolle (7) aufweist und einem oberen Leitwerk (3) mit einer vorderen und einer hinteren Führungseinrichtung, wobei zwischen dem Fahrwerk (13) und dem Leitwerk (3) ein Hubmast (2) angeordnet ist, an dem ein Hubschlitten (14) vertikal fahrbar lagert, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk (13) und das Leitwerk (3) mit mindestens einem Gelenk (20) versehen sind, das eine Knickung in einer horizontalen Ebene erlaubt, und daß das Fahrzeug mindestens zwei Hubmasten (2) aufweist, die durch das Fahrwerk (13) und das Leitwerk (3) verbunden sind.
Schienengeführtes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Hubmast (2) ein Hubschlitten (14) fahrbar angeordnet ist und daß die beiden Hubschlitten (14) unabhängig voneinander fahrbar sind.
Schienengeführtes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es vier Hubmasten (2) aufweist, die zusammen mit dem Fahrwerk (13) und dem Leitwerk (3) zwei geschlossene Rahmen (17) bilden, die durch Fahrwerk- und Leitwerkabschnitte gelenkig verbunden sind.
Schienengeführtes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem Rahmen (17) ein nur der Lastenförderung dienender Hubschlitten (14) fährt und zwischen den beiden Rahmen (17) ein in der Vertikalen feststehender Podest (10) od. dgl. für eine Bedienungsperson angeordnet ist.
Schienengeführtes Fahrzeug nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei den Gelenken (20) seitliche Führungsrollen (8) angeordnet sind.
Schienengeführtes Fahrzeug nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem Gelenk (20) bzw. den Gelenken (20) des Fahrwerks (13) Laufrollen (7) angeordnet sind.
Schienengeführtes Fahrzeug nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei mindestens einem Gelenk (20) des Leitarmes (3) ein Stromabnehmer angeordnet ist.