DE4405263A1 - Regalförderzeug für Paletten und Behälter - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalförderzeug zur Aufnahme und Abgabe von Pa­ letten, Behältern und dergleichen mit einem beabstandet hintereinander ange­ ordneten Laufräder aufweisenden Fahrantrieb und einem heb- und senkbaren Hubtisch mit einem darauf angeordneten Lastaufnahmesystem für die Paletten, Behälter und dergleichen, wobei das Lastaufnahmesystem oberhalb des Fahr­ antriebs angeordnet ist.

Ein derartiges Regalförderzeug ist aus der DE-OS 40 31 883 bekannt. Dieses Regalförderzeug hat sich in der Praxis gut bewährt und ermöglicht insbeson­ dere durch das Lastaufnahmesystem, bestehend aus einer Teleskopgabel und einem Stetigförderer die zueinander heb- und senkbar auf einem Hubtisch angeordnet sind, eine schnelle und zuverlässige Weitergabe von Paletten, Be­ hältern oder ähnlichen von Übernahmeplätzen in ein Regalsystem.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalförderzeug bereitzustellen, das gegenüber dem aufgezeigten Stand der Technik noch effektiver eingesetzt werden kann.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Lastaufnahmesystem auf dem Hubtisch um eine Drehachse schwenkbar ist. Durch diese Schwenkbarkeit sind einerseits die Aufnahme- und Abgabemöglichkeiten von Paletten, Behältern und dergleichen auf das Lastaufnahmesystem erweitert, da die aufzuneh­ mende bzw. abzugebende Last nicht - wie beim Stand der Technik - genau parallel zu dem Regalförderzeug angeordnet sein muß, sondern in einem na­ hezu beliebigen Winkel dazu angeordnet sein kann. Dies ist beispielsweise bei Aufnahmeplätzen interessant, an die das Regalförderzeug anfährt und bei dem dann durch eine 90Schwenkung des Lastaufnahmesystems von einem entwe­ der neben dem Regalförderzeug oder stirnseitig dazu angeordneten Übernah­ meplatz Paletten oder Behälter aufgenommen werden können. Umgekehrt ist es bei der Abgabe von den Paletten oder Behältern in das Regalsystem mög­ lich, am Ende des Regalgangs ein zusätzliches Regal in Richtung des Regal­ ganges aufzustellen, in das zusätzlich Paletten, Behälter oder sonstige Waren eingesetzt werden können. Alternativ ist es aber auch möglich, an dieser Stelle zusätzliche Übernahmeplätze anzuordnen. Ein besonderer Vorteil liegt aber darin, daß es durch die Schwenkbarkeit möglich ist, in jeder Situation das La­ staufnahmesystem auf das Regalsystem auszurichten und somit insbesondere bei beispielsweise durch bauliche Gegebenheiten gekrümmt angeordneten Regalsystemen eine genaue Ausrichtung zu dem jeweiligen Regal zu ermögli­ chen.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem bei Kurvenfahrt des Regalförderzeuges in einem Regalsystem in Richtung auf das Regalsy­ stem schwenkbar. Diese Ausbildung stellt eine besonders vorteilhafte Weiter­ bildung dar, die unter anderem eine gegenüber dem Stand der Technik erhöhte Kapazität des Regalsystems ermöglicht. Denn durch diese Ausbildung kann bei Einfahrt des Regalförderzeugs von einem Regalverbindungsgang in einen Re­ galgang des Regalsystems zusätzlicher Regalplatz geschaffen werden, da durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Regalförderzeugs dieses nicht mehr genau parallel zu dem Regalsystem in dem Regalgang stehen muß um Behälter oder Paletten in das Regalsystem übergeben zu können, sondern schon beim Einbiegen in den Regalgang durch das Verschwenken des La­ staufnahmesystems dort zusätzlich aufgestellte Regale bedienen kann. Diese Ausbildung ermöglicht eine effektivere Nutzung von teurem Regalraum.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem koaxial zu der Drehachse und/oder dem Drehpunkt zumindest eines Laufrades angeordnet. Das heißt, wenn nur ein einziges Laufrad am Ende des Regalförderzeuges angeordnet ist, ist das Lastaufnahmesystem koaxial zu der Drehachse dieses Laufrades angeordnet. Ebenso ist es bei Vorhandensein von zwei direkt ne­ beneinander angeordneten Laufrädern, die durch eine gemeinsame Achse miteinander verbunden sind und über eine Drehachse mit dem Regalförder­ zeug verbunden sind, koaxial zu dieser Drehachse angeordnet. Sind die Lauf­ räder über eine Achsschenkellenkung an einer starren Achse des Regalförder­ zeugs angeordnet, ist das Lastaufnahmesystem koaxial zu den beiden Achs­ schenkelbolzen mittig zwischen den beiden Achsschenkelbolzen angeordnet. Durch diese Ausbildung wird erreicht, daß das Lastaufnahmesystem immer entsprechend den Laufrädern des Regalförderzeugs schwenkbar ist und somit eine optimale Beweglichkeit des Lastaufnahmesystems gegeben ist.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem auf einem Dreh­ schemel angeordnet. Diese Ausbildung stellt eine einfache konstruktive Maß­ nahme zur Erreichung der Schwenkbarkeit des Lastaufnahmesystems auf dem Hubtisch dar.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem ein Stetigförderer und/oder eine Teleskopgabel. Dabei sind vorzugsweise beide Systeme gleich­ zeitig um eine gemeinsame Drehachse verschwenkbar. Dies kann beispiels­ weise durch die Anordnung auf einem gemeinsamen Drehschemel bewirkt werden.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem endseitig an dem Regalförderzeug angeordnet. Wenn auch grundsätzlich eine Anordnung des Lastaufnahmesystem beispielsweise mittig an dem Regalförderzeug zumindest zur Erreichung eines Teils der angegebenen Vorteile der Erfindung möglich ist, können durch die endseitige Anordnung des Lastaufnahmesystems an dem Regalförderzeug alle aufgezeigten Vorteile additiv erreicht werden.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem automatisch in Richtung auf das Regalsystem ausrichtbar. Das heißt, bei einem beispiels­ weise schräg angeordneten Regal wird das Lastaufnahmesystem beispiels­ weise durch Fühler genau in Richtung auf das jeweilige Regal ausgerichtet. Insbesondere ist die automatische Ausrichtung aber bei Kurvenfahrt des Re­ galförderzeugs vorgesehen. Dabei ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung das Lastaufnahmesystem in Abhängigkeit der Kurvenstellung zumindest eines lenkbaren Laufrades schwenkbar. Dadurch ist ohne die Notwendigkeit von beispielsweise zusätzlichen Fühlern durch die Kurvenstellung des Laufrades ein exaktes Ausrichten des Lastaufnahmesystems auf das Regalsystem mög­ lich. Hierbei ist die koaxiale Anordnung des Lastaufnahmesystems zu der Drehachse oder dem Drehpunkt des bzw. der Laufräder von Vorteil, da da­ durch das Maß der Kurvenstellung des Laufrades genau der nötigen Ver­ schwenkstellung des Lastaufnahmesystems entspricht.

Dieser Vorteil ist insbesondere bei schienengeführten Laufrädern gegeben, da durch das Abrollen der Laufräder auf den Schienen eine zwangsläufige genaue Kurvenstellung des Rades vorgegeben ist. Dabei kann bei dieser Ausbildung in Weiterbildung der Erfindung eine mechanische Ankoppelung des Lastaufnah­ mesystems an das lenkbare Laufrad erfolgen, da durch das zwangsgelenkte Laufrad ohne weitere Kraftverstärkung eine entsprechende Schwenkbewegung auf das Lastaufnahmesystem problemlos übertragen werden kann.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem elektrisch, hydrau­ lisch, servogesteuert oder in Kombination davon mit dem lenkbaren Laufrad schwenkbar verbunden. Diese Ausbildung ist sowohl bei schienengeführten Laufrädern anwendbar, wenn beispielsweise sehr hohe Lasten auf dem Lastaufnahmesystem aufliegen, oder aber insbesondere bei freigeführten Lauf­ rädern, die zum Beispiel durch Induktionsleitungen im Boden der Regalhalle gesteuert werden, anwendbar. In diesem Falle wird dann die Kurvenstellung als Steuergröße für die Verschwenkung des Lastaufnahmesystems herangezo­ gen. Dabei ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, sowohl bei der me­ chanischen als auch der hydraulischen, servogesteuerten oder elektrischen Steuerung des Schwenkvorgangs des Lastaufnahmesystems für besondere Anwendungsfälle übergeordnet eine beispielsweise handgesteuerte Ver­ schwenkbarkeit des Lastaufnahmesystems vorzusehen, mit der eine frei steu­ erbare Verschwenkbarkeit ermöglicht wird. Diese frei steuerbare Verschwenk­ barkeit ist dann bei besonderen Anwendungsfällen einsetzbar.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem zu dem Regalsy­ stem durch Sensoren gesteuert ausrichtbar. Dabei sind die Sensoren so an dem Lastaufnahmesystem angeordnet, daß eine genaue Aussage bzw. Fest­ stellung, ob das Lastaufnahmesystem parallel zu dem entsprechenden Regal­ fach ausgerichtet ist, möglich ist. Dazu sind die Sensoren insbesondere an den beiden zu dem Regalsystem weisenden Seiten an dem Lastaufnahmesystem befestigt. Die Sensoren können aber auch ggfs. entsprechend vor möglichen Beschädigungen geschützt an der Teleskopgabel bzw. deren beiden Armen befestigt sein.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Sensoren Fotozellen, Fotozellen mit Reflektoren, optische Sensoren oder eine beliebige Kombination von diesen Elementen. Dabei erfolgt die Auswahl je nach den Erfordernissen und den örtli­ chen Gegebenheiten.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem zu dem Regalsy­ stem bzw. zu dem Regalfach durch an dem Lastaufnahmesystem angeordnete Endschalter ausrichtbar. Diese Endschalter können so ausgebildet sein, daß sie bei einer einseitigen Berührung eines auf einer Seite des Lastaufnahmesy­ stems angeordneten Endschalters mit dem Regalsystem dieses so weit und so lange verschwenken, bis der auf der anderen Seite des Lastaufnahmesystems angeordnete Endschalter ebenfalls das Regalsystem bzw. Regalfach berührt und damit signalisiert ist, daß das Lastaufnahmesystem zu dem Regalsystem richtig ausgerichtet ist. Diese Endschalter können selbstverständlich auch in­ duktiv arbeiten, d. h. es braucht zu keiner Berührung des Lastaufnahmesystems mit dem Regalsystem zu kommen.

In Weiterbildung der Erfindung steuert ein den Absolutweg des Regalförder­ zeugs verarbeitendes Wegerfassungssystem die Ausrichtung des Lastaufnah­ mesystems zu dem Regalsystem bzw. dem anzufahrenden Regalfach. Diese Steuerung arbeitet derart, daß ein beispielsweise fahrergeführtes Regalförder­ zeug zu einem beliebigen Regalfach des Regalsystems beordert wird, um dort eine Ware abzulagern oder aufzunehmen. Dabei wird während des Anfahrens des Regalfaches der Absolutweg von einem vorgegebenen Nullpunkt (Übergabeplatz) zu dem Regalfach gemessen und aus der gemessenen Weg­ strecke gegebenenfalls in Verbindung mit registrierten Abbiegevorgängen ist bekannt, ob bei dem angefahrenen Regalfach eine Ausrichtung des Lastauf­ nahmesystems zu dem Regalfach nötig ist. Diese Ausrichtung kann grundsätz­ lich während des Anfahrens des Regalfaches erfolgen, wird aber bevorzugt erst nach dem Erreichen des Regalfaches erfolgen, um mögliche Gefahren durch ein verdrehtes Lastaufnahmesystem zu vermeiden.

In Weiterbildung der Erfindung erfolgt die Ausrichtung des Lastaufnahmesy­ stems zu dem entsprechenden Regalfach oder Regalplatz nach dem Anfahren des gewünschten Regals auf einen Steuerbefehl hin. Diese Ausbildung wird inbesondere bei einem fahrergeführten Regalförderzeug eingesetzt werden, bei der der Fahrer das Regalförderzeug zu dem entsprechende Regalfach dirigiert. Hat er genau das Regalfach erreicht, betätigt er eine Auslöseeinrich­ tung, die dann über einen Steuerbefehl das Lastaufnahmesystem automatisch zu dem Regalfach ausrichtet. Dazu ist in geeigneter Weise die einzustellende Verdrehung des Lastaufnahmesystems gespeichert und abrufbar. Dabei kann die entsprechende Zuordnung der nötigen Verdrehung, die ja von dem Stand­ ort des Regalförderzeuges abhängig ist, durch in dem Boden eingelassene induktive Schranken erfolgen. Dabei ist es natürlich auch möglich, diese induk­ tiven Geber an anderer geeigneter Stelle anzuordnen.

In Weiterbildung der Erfindung erfolgt die Ausrichtung des Lastaufnahmesy­ stems zu dem Regalsystem lageplatzabhängig über eine speicherprogram­ mierbare Steuerung (SPS). Diese Steuerung arbeitet derart, daß hier ein Zen­ tralrechner jedes einzelne Regalfach mit seinen Lagekoordinaten und allen nötigen weiteren Angaben über Inhalt usw. kennt. Dieses Steuersystem schickt dann das vorzugsweise fahrerlose Regalförderzeug zu dem angegebenen Re­ gal und mit dem Lastaufnahmesystem wird ein bestimmtes Regalfach ange­ steuert. Dabei ist dann in dem Zentralrechner auch die genaue zu wählende Ausrichtung des Lastaufnahmesystems zu dem Regalfach abgespeichert. Ge­ gebenenfalls kann dieses System noch mit weiteren Sensoren ausgerüstet sein, die die genaue Lage messen und überprüfen und ggfs. Korrekturbefehle auslösen. Dabei kann die Steuerung selbstlernend ausgebildet sein, das heißt also, eine notwendige durchgeführte Korrektur wird gespeichert und beim nächsten Anfahren desselben Regalfachs automatisch berücksichtigt.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Zeichnungsbeschreibung zu entnehmen, in der ein in den Figuren dargestelltes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben ist.

Es zeigen:

Fig. 1 Ein Regalförderzeug in verschiedenen Positionen in Bezug zu einem Regalsystem,

Fig. 2 das Regalförderzeug in einer Seitenansicht und

Fig. 3 eine Rückansicht des Regalförderzeugs.

Ein Regalsystem weist Regale 1 auf, die parallel zueinander entlang von Re­ galgängen 2a, 2b, 2c und rechtwinklig zu einem Regalverbindungsgang 3 an­ geordnet sind. Die Regale 1 werden von zumindest einem Regalförderzeug 4 beschickt, das auf einem Bodenschienensystem 5 abrollt. Das Regalförderzeug 4 besteht im wesentlichen aus einer in den nachfolgenden Figuren noch ge­ nauer erläuterten Hubtisch 6, einem daneben angeordneten Fahrerstand 7, einem Mast 8, einem Fahrantrieb sowie einem auf dem Hubtisch 6 angeordne­ ten Lastaufnahmesystem 10.

In dem linken Regalgang 2a der Fig. 1 ist der Bewegungsablauf des Einfah­ rens des Regalförderzeugs 4 von dem Regalverbindungsgang 3 in den Regal­ gang 2a dargestellt. Dabei sind weiterhin noch jeweils die Drehachsen 11a, 11b der in diesen Figuren nicht erkennbaren Laufräder 9a, 9b dargestellt. Die Laufräder 9a, 9b laufen auf dem Bodenschienensystem 5 ab und werden bei Kurvenfahrt zwangsgelenkt. Bei einem herkömmlichen Regalsystem konnte in einem Regalgang 2a als erstes das Regal 1a von einem starr auf dem Hubtisch angeordneten Lastaufnahmesystem 10 beschickt werden, da erst bei dem Regal 1a das Regalförderzeug parallel zu dem Regalsystem ausgerichtet ist. Dadurch, daß das Lastaufnahmesystem 10 schwenkbar auf dem Hubtisch angeordnet ist und zwar koaxial zu der Drehachse 11b können zusätzliche Re­ gale 1b und 1c aufgestellt werden, die schon bei der Kurvenfahrt während des Abbiegevorgangs von dem Regalverbindungsgang 3 in den Regalgang 2a, 2b, 2c bedient werden können, indem das Lastaufnahmesystem in Richtung zu den Regalen 1b, 1c ausgerichtet wird. Dadurch ist bei dem teuren Lagerplatz in einer entsprechend ausgerüsteten Lagerhalle ohne bauliche Änderungsmaß­ nahmen zusätzlicher Lagerplatz durch eine entsprechende Modifizierung oder einem entsprechenden Austausch des Regalförderzeugs 4 verfügbar. In dem rechten Regalgang 2c ist das Regalförderzeug 41 eingefahren und steht vor den letzten Regalen 1 des Regalgangs 2c. Hier ist im übrigen denkbar, in Ver­ längerung des Regalgangs 2c ein zusätzliches Regal aufzustellen oder einen Übergabeplatz einzurichten, der durch eine 90Schwenkung des Lastaufnah­ mesystems 10 zu der dargestellten Position erreichbar wäre.

Gemäß Fig. 2 weist das Regalförderzeug 4 einen Mast 8, einen unteren Rahmen 12 und einen oberen Rahmen 13 auf, die mit dem Mast 8 fest verbun­ den sind. Der untere Rahmen 12 weist Laufräder 9a, 9b auf, die auf Laufflä­ chen des Bodenschienensystems 5 abrollen. Dabei sind die Laufräder 9a, 9b schwenkbar an dem unteren Rahmen 12 befestigt und weisen je eine Dreh­ achse 11a, 11b auf, um die sie in Bezug zu den unteren Rahmen 12 schwenk­ bar sind. Am oberen Rahmen 13 sind Stützrollen 14 befestigt, die im Ober­ schienensystem 15 geführt sind. Am Mast 8 ist ein Hubtisch 6 vertikal entlang des Mastes 8 verfahrbar geführt, der einen Fahrerstand 7 beinhaltet. Weiterhin ist auf dem Hubtisch 6 ein Lastaufnahmesystem 10 angeordnet, das aus einer Teleskopgabel 16 und einem Stetigförderer 17 besteht. Dieses Lastaufnahme­ system 10 ist - wie in Fig. 1 dargestellt - um den Hubtisch 6 in Verlängerung zu der Drehachse 11b schwenkbar und so mit der Drehachse 11b gekoppelt, daß bei einer Kurvenstellung des Laufrades 9b eine entsprechende Schwenk­ stellung des Lastaufnahmesystems 10 erfolgt. Die Teleskopgabel 16 ist vor­ zugsweise beidseitig von dem Hubtisch 6 ausfahrbar, so daß, wenn das Regal­ förderzeug 4 entlang den Regalen 1, 1a, 1b, 1c fährt, dort Paletten, Behälter und dergleichen aufnehmen und abgeben kann. Dadurch, daß das Regalför­ derzeug 4 entlang der Regalgänge 2a, 2b, 2c und des Regalverbindungsgan­ ges 3 fahren kann und darüber hinaus der Hubtisch 6 am Mast 8 höhenver­ stellbar ist, können alle Fächer der Regale 1, 1a, 1b, 1c erreicht werden.

Mit den Stetigförderern 17, die im übrigen in dem Ausführungsbeispiel als Ket­ tenförderer ausgebildet sind, können vorteilhaft an nicht dargestellten Über­ nahmeplätzen die Paletten oder Behälter aufgenommen werden, indem die Stetigförderer 17 mit entsprechenden Kettenförderern auf beziehungsweise an den Übergabeplätzen zusammenwirken und durch eine Umlaufbewegung die jeweils aufzunehmende Last auf den Hubtisch 6 bewegen. Während des Fah­ rens von dem Übergabeplatz zu dem Regal wird im übrigen der Stetigförderer 17 im Bezug zu der Teleskopgabel abgesenkt, beziehungsweise die Teles­ kopgabel 16 in Bezug zu dem Stetigförderer 17 angehoben, so daß eine Über­ gabe der Last an die Teleskopgabel 16 erfolgt. Diese kann dann beim Errei­ chen des jeweilig angesteuerten Regals 1, 1a, 1b, 1c und der gegebenenfalls erforderlichen Verschwenkung des Lastaufnahmesystems 10 in Richtung zu dem Regal 1a, 1b seitlich ausgefahren werden und somit die Last in das Regal abgeben beziehungsweise aus dem Regal entnehmen.

In Fig. 3 ist zusätzlich noch ein Führungsrad 18 dargestellt, daß zwischen dem Bodenschienensystem 5 abrollt. Dieses Führungsrad 18 ermöglicht ein weichenfreies Verlegen von Bodenschienen, indem beispielsweise die rechte Schiene des Bodenschienensystems 5 in dem Regalverbindungsgang 3 ange­ ordnet ist und die linke Schiene des Bodenschienensystems 5 in einen Regal­ gang 2a, 2b, 2c abzweigt. Durch Heben und Senken des Führungsrades 18 und eines zusätzlichen nicht dargestellten Führungsrades, das neben der lin­ ken Bodenschiene angeordnet ist, wird ein Abzweigen von dem Regalverbin­ dungsgang 3 in den Regalgang 2a, 2b, 2c erreicht.

Es wird im übrigen darauf hingewiesen, daß das Regalförderzeug 4 nach der Zeichnung als Beispiel zu verstehen ist, und dieses Regalförderzeug 4 in be­ liebiger Art und Weise im Rahmen der Erfindung ausgestaltet sein kann. So ist es insbesondere auch denkbar, den Mast 8 mittig des Regalförderzeugs 4 an­ zuordnen und zwei Hubtische beidseits des Mastes 8 oberhalb von den Dreh­ achsen 11a, 11b anzuordnen. Dadurch kann mit einem Regalförderzeug 4 eine noch höhere Umschlagkapazität erreicht werden.

Claims (17)

1. Regalförderzeug zur Aufnahme und Abgabe von Paletten, Behältern und dergleichen mit einem beabstandet hintereinander angeordneten Laufräder aufweisenden Fahrantrieb und einem heb- und senkbaren Hubtisch mit einem darauf angeordneten Lastaufnahmesystem für die Paletten, Behälter und der­ gleichen, wobei das Lastaufnahmesystem oberhalb des Fahrantriebs angeord­ net ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) auf dem Hub­ tisch (6) um eine Drehachse schwenkbar ist.

2. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) bei Kurvenfahrt des Regalförderzeugs (4) in einem Regalsystem in Richtung auf das Regalsy­ stem schwenkbar ist.

3. Regalförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) koaxial zu der Drehachse (11a, 11b) und/oder dem Drehpunkt zumindest eines Laufrades (9a, 9b) angeordnet ist.

4. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) auf einem Dreh­ schemel angeordnet ist.

5. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem ein Stetigförderer (17) und/oder eine Teleskopgabel (16) ist.

6. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) endseitig an dem Regalförderzeug (4) angeordnet ist.

7. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) automatisch auf das Regalsystem ausrichtbar ist.

8. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) in Abhängigkeit der Kurvenstellung zumindest eines lenkbaren Laufrades (9a, 9b) schwenkbar ist.

9. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) elektrisch, hydraulisch, servogesteuert oder in Kombination davon von dem lenkbaren Laufrad (9a, 9b) schwenkbar ist.

10. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beabstandet hintereinander angeordneten Laufräder (9a, 9b) auf Schienen eines Bodenschienensystems (5) geführt sind.

11. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) zu dem Regal­ system durch Sensoren gesteuert ausrichtbar ist.

12. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren Photozellen, Photozellen mit Re­ flektoren, optische Sensoren oder eine Kombination davon sind.

13. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmesystem (10) zu dem Regal­ system durch an dem Lastaufnahmesystem (10) angeordnete Endschalter aus­ richtbar ist.

14. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein den Absolutweg des Regalförderzeugs ver­ arbeitendes Wegerfassungssystem die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem steuert.

15. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem auf einen Steuerbefehl hin erfolgt.

16. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem nach dem Anfahren an den Regalplatz durch eine zu betätigende Auslöseeinrichtung automatisch erfolgt.

17. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem über eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) regalplatzabhängig erfolgt.