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Die Erfindung betrifft ein Transportsystem.
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Aus der
DE 89 03 397 U1 ist ein FTS mit einem Satellitenfahrzeug bekannt, mittels dessen ein Ladungsträger an eine Regalanlage abgebbar ist. Allerdings ist die Abgabe an eine stationäre Fördervorrichtung nicht möglich.
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Aus der
DE 196 26 966 A1 ist ein spurgeführtes Transportsystem mit Transportfahrzeugen bekannt.
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Aus der
DE 93 01 545 U1 ist ein Kanallager zum Ein- und Auslagern von kisten- oder plattenförmigem Gut, insbesondere von Wellpappestapeln beliebiger Abmessungen, bekannt.
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Aus der
DE 18 23 260 U ist ein ortsveränderlicher Gabelstapler bekannt.
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Aus der
DE 12 30 362 A ist eine Vorrichtung zum Anheben und zum schrittweisen Verschieben von schweren Lasten bekannt.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein intralogistisches Transportsystem in effizienter Weise weiterzubilden.
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Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Transportsystem nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
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Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Transportsystem sind, dass sie mit
- - einer stationären Fördervorrichtung, insbesondere Rollenfördereinheit,
- - einem Fahrzeug und
- - ein relativ zum Fahrzeug verfahrbares Satelliten-Lastaufnahmemittel, insbesondere in Querrichtung zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs verfahrbares Satelliten-Lastaufnahmemittel vorgesehen ist,
wobei das Satelliten-Lastaufnahmemittel ein Hubmittel aufweist, insbesondere so dass ein vom Satelliten-Lastaufnahmemittel unterfahrenes Fördergut aufnehmbar ist,
wobei das Fahrzeug einen Führungsbereich, insbesondere Vertiefung und/oder Führungsschienen, für das Satelliten-Lastaufnahmemittel aufweist,
wobei die stationäre Fördervorrichtung ebenfalls einen Führungsbereich, insbesondere Vertiefung und/oder Führungsschienen, für das Satelliten-Lastaufnahmemittel aufweist,
wobei das Fahrzeug derart relativ zur stationären Fördervorrichtung positionierbar ist, dass der Führungsbereich des Fahrzeugs und der Führungsberiech der stationären Fördervorrichtung miteinander fluchten, insbesondere also in Flucht sind,
so, dass das Satelliten-Lastaufnahmemittel zwischen Fahrzeug und stationärer Fördervorrichtung hin- und herbewegbar ist.
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Erfindungsgemäß ist ein Unterfahren des Förderguts an der stationären Fördervorrichtung ermöglicht und somit ist die Übergabe des Förderguts von der stationären Fördervorrichtung, beispielsweise Rollenförderer, an eine mobile Einheit, beispielsweise Fahrzeug, wie FTS, also fahrerloses Transportsystem, oder AGV, also automatisch geführtes Fahrzeug, ermöglicht. Das Fördergut ist beispielsweise eine Flachpalette, Kiste, wie Schachtel oder dergleichen, oder eine Gitterbox, wie eine Vollwandgitterbox.
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In den Vertiefungen des Fahrzeugs und der stationär, also in der Anlage unbeweglich, angeordneten Fördervorrichtung sind erfindungsgemäß Schienen anordenbar, entlang derer das Satelliten-Lastaufnahmemittel schienengeführt verfahrbar ist. Dabei überwindet das Satelliten-Lastaufnahmemittel einen Spalt zwischen den Schienen der Vertiefung der stationären Fördervorrichtung und der Vertiefung des Fahrzeugs, wobei diese Schienen in Flucht bringbar sind durch entsprechendes Parken des Fahrzeugs neben der stationären Fördervorrichtung. Bei dieser Parkposition ist die Fahrtrichtung des Fahrzeugs parallel zur Förderrichtung der stationär angeordneten Fördervorrichtung.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Satelliten-Lastaufnahmemittel Führungsrollen, insbesondere zur seitlichen Führung, und/oder Schienenräder zur Schienenführung auf. Von Vorteil ist dabei, dass das Satelliten-Lastaufnahmemittel stabil und sicher führbar ist beim Verfahren zwischen Fahrzeug und stationärer Fördervorrichtung.
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Erfindungsgemäß sind die Vertiefungen der stationären Fördervorrichtung senkrecht zur Förderrichtung ausgerichtet, insbesondere in der Horizontalebene ausgerichtet sind. Von Vorteil ist dabei, dass das Satelliten-Lastaufnahmemittel in Querrichtung, also quer zur Fahrtrichtung oder Förderrichtung der stationär angeordneten Fördervorrichtung ausrichtbar ist.
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Erfindungsgemäß sind die Vertiefungen derart ausgeführt, dass ein von der stationär angeordneten Fördervorrichtung gefördertes oder förderbares Fördergut unterfahrbar ist vom Satelliten-Lastaufnahmemittel. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Aufnahme des Förderguts, insbesondere ohne Gegengewicht ausführbar ist. Denn das Satelliten-Lastaufnahmemittel übernimmt das Fördergut durch Unterfahren. Somit ist der Schwerpunkt des Förderguts innerhalb der Räder des Satelliten-Lastaufnahmemittels, insbesondere also innerhalb der von diesen Rädern berandeten Minimalfläche. Somit ist ein Kippen des Satelliten-Lastaufnahmemittels unmöglich. Es müssen nur die Räder und ihre im Gestell des Satelliten-Lastaufnahmemittels angeordneten Lager entsprechend tragfähig ausgeführt werden.
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Wichtig ist dabei, dass nicht nur das Fahrzeug nicht kippt, sondern dass auch dann das gesamte Fahrzeug stehen bleibt, wenn das Fahrzeuggewicht kleiner ist als das Gewicht des Fördergutes. Das geringe Fahrzeuggewicht, ist beispielsweise im Vergleich zu einem Gegengewichtsstapler von Vorteil.
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Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug Verriegelungsmittel auf zur Sicherung des Satelliten-Lastaufnahmemittels auf dem Fahrzeug, insbesondere zur Sicherung des Satelliten-Lastaufnahmemittels in der Vertiefung des Fahrzeugs. Von Vorteil ist dabei, dass das Verriegelungsmittel ein unbeabsichtigtes Herausfahren des Satelliten-Lastaufnahmemittels verhindert. Außerdem ist das Verriegelungsmittel derart lang ausführbar, dass auch eine Sicherung des Förderguts bewirkbar ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Fahrzeug eine Rollenfördereinheit auf, so dass das aufgenommene Fördergut nach Absenken auf die Rollenfördereinheit bewegbar ist, insbesondere in Fahrtrichtung. Von Vorteil ist dabei, dass eine Übergabe des Förderguts nach dem Fördern mittels der stationär angeordneten Fördervorrichtung an das Fahrzeug ermöglicht ist oder umgekehrt eine Übernahme des Förderguts vom Fahrzeug an die stationär angeordnete Fördervorrichtung zum nachgelagerten Fördern ermöglicht ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Satelliten-Lastaufnahmemittel Antriebsräder auf. Von Vorteil ist dabei, dass alle Achsen des Satelliten-Lastaufnahmemittels angetrieben sind und somit ein Spalt zwischen der jeweiligen Schiene in der Vertiefung des Fahrzeugs und der jeweiligen Schiene in der Vertiefung der stationär angeordneten Fördervorrichtung überfahrbar ist.
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Erfindungsgemäß weist das Hubmittel einen von einer längenverstellbaren Einheit, insbesondere von einem Linearaktor, angetriebenen Scherenhub auf, also ein von einem Linearaktor, angetriebenes Keilgetriebe und Führungsscheren. Von Vorteil ist dabei, dass eine geführte Hubbewegung ausführbar ist und Kräfte einfach ableitbar sind.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die längenverstellbare Einheit, insbesondere Linearaktor, zwei koaxial ausgerichtete Spindeltriebe auf, die von zumindest einem Elektromotor, insbesondere von einem rotatorischem Elektromotor, angetrieben werden, insbesondere mittels eines Riementriebs, insbesondere wobei die Spindel des ersten Spindeltriebs linksgängig und die Spindel des zweiten Spindeltriebs rechtsgängig ausgeführt ist. Von Vorteil ist dabei, dass sich die Kräfte, welche an den Schrägflächen entstehen in axialer Richtung gegenseitig aufheben und/oder eine möglichst symmetrische Ausführung realisierbar ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Satelliten-Lastaufnahmemittel mittels eines Kabels elektrisch versorgt aus dem Fahrzeug,
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insbesondere wobei eine Kabeltrommel vorgesehen ist, mittels derer das Kabel mechanisch gespannt haltbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache elektrische Versorgung verwendbar ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Gestell des Satelliten-Lastaufnahmemittels eine Schrägfläche auf, so dass eine längenverstellbare Einheit mit zumindest einem ihrer Räder an der Schrägfläche abstützbar ist, so dass die Hubbewegung durch Längenverstellung der längenverstellbaren Einheit bewirkbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein Spindel-Keil-Getriebe anwendbar ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Hubmittel zwischen einem Aufnahmeteil und dem Gestell des Satelliten-Lastaufnahmemittels angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass das Fördergut nach dem Unterfahren durch Anheben aufnehmbar ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Hubmittel ein Scherenhubmittel, insbesondere also Keilgetriebe mit Führungsscheren, auf, insbesondere wobei zwei aneinander drehgelagerte Arme mit ihrem jeweiligen Endbereich in einer jeweiligen Linearführung am Aufnahmeteil oder mit dem Gestell des Satelliten-Lastaufnahmemittels verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass hohe Kräfte in einfacher Weise ableitbar sind, wobei der Antrieb des Hubmittels nur geringe Kräfte oder Drehmomente aufbringen muss.
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Erfindungsgemäß sind die Vertiefungen des Fahrzeugs und somit das Satelliten-Lastaufnahmemittel mittels eines weiteren Hubtisches höhenverstellbar. Von Vorteil ist dabei, dass beim Einparken des Fahrzeugs neben der stationär angeordneten Fördervorrichtung das Satelliten-Lastaufnahmemittel in die notwendige vertikale Höhe bringbar ist. Insbesondere sind die Schienen des Fahrzeugs und der stationär angeordneten Fördervorrichtung durch diese Höhenverstellbarkeit zusammen mit dem Verfahren des Fahrzeugs parallel zur Förderrichtung der stationär angeordneten Fördervorrichtung in Flucht bringbar.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
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Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
- In der 1 ist ein erfindungsgemäßes Transportsystem mit einem Fahrzeug gezeigt, auf dem ein Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 angeordnet ist, wobei ein Fördergut 2, insbesondere eine Kiste, auf einer Förderstrecke angeordnet ist, wobei das Fördergut 2 von dem Fahrzeug transportiert werden soll. Dabei weist das Fahrzeug sogar zwei solcher Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 auf, die voneinander unabhängig antreibbar sind.
- In der 2 ist die mittels des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 auf dem Fahrzeug aufgenommene Fördergut 2 gezeigt.
- In der 3 ist das Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 mit Hubmittel 34 in Schrägansicht gezeigt.
- In der 4 ist als Antrieb des Hubmittels 34 eine Spindelmutter eines von einem Spindelmotor 40 angetriebenen Spindelantriebs gezeigt.
- In der 5 ist das Fahrwerk des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 in Schrägansicht näher dargestellt, indem weitere Teile des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 ausgeblendet sind.
- In der 6 ist die Höhenverstellung des Hubmittels 34 am Gestell des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 mit Schrägfläche 64, insbesondere Keilfläche, gezeigt.
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Wie in den 1 und 2 ersichtlich, wird ein Fördergut 2, insbesondere Kiste, auf einer Förderstrecke, welche Rollen 1 einer Rollenfördereinheit aufweist, auf eine Übernahmeposition gefördert, wo ein seitlich neben der Förderstrecke parkendes Fahrzeug mit seinen Satelliten-Lastaufnahmemitteln 5 das Fördergut 2 übernimmt und dann das Fördergut 2 entlang einer auf dem Boden verlaufenden Fahrstrecke zu einer Zielposition transportiert und dort abgibt.
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Die Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 sind im Fahrzeug zunächst in einer Vertiefung angeordnet und geführt, so dass nach dem Einparken des Fahrzeugs neben der Förderstrecke die jeweilige, ein Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 aufnehmende Vertiefung in Flucht zu einer entsprechenden Vertiefung der Förderstrecke liegt.
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Am Fahrzeug angeordnete Verriegelungsmittel 6 sichern die Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 seitlich, also im Wesentlichen quer zur Fahrrichtung, ab.
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Zur Aufnahme des Förderguts 2 fahren die Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 vom Fahrzeug in die Vertiefungen der Förderstrecke und somit unter das Fördergut 2. Danach werden die Hubmittel 34 ausgefahren, also eine Aufnahmeteil 30 von unten an die Kufen 3 des Fördergutes 2, also an die Unterseite des Fördergutes 2, gedrückt und somit das Fördergut 2 angehoben. Das Hubmittel 34 stützt sich dabei am Gestell 35 des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 ab.
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Vorzugsweise ist das Hubmittel 34 Scherenhubmittel, wie Scherenhubtisch, ausgeführt und von einem Linearaktor, insbesondere Spindelmotor 40, angetrieben.
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Nach der Aufnahme des Förderguts 2 fahren die Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 jeweils In die Vertiefungen des Fahrzeugs zurück, so dass das Fördergut 2 sich nun auf dem Fahrzeug befindet. Durch Einfahren des Hubmittels 34 wird das Fördergut 2 danach auf einer Fördereinheit, insbesondere Rollenfördereinheit, welche Rollen 4 aufweist, abgesetzt.
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Somit ist das Fahrzeug dann an eine Zielposition verfahrbar und dort das Fördergut 2 mittels der auf dem Fahrzeug angeordneten Fördereinheit abgebbar. Alternativ ist das Fördergut 2 auch von den Satelliten-Lastaufnahmemitteln 5 abgebbar, wenn die Verriegelungsmittel 6 entriegelt werden und somit die Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 aus der jeweiligen Vertiefung am Fahrzeug in eine entsprechende Vertiefung am Abgabeort verfahrbar sind.
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Die Vertiefungen an Fahrzeug sind voneinander beabstandet und parallel angeordnet.
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Zur Bewegung entlang der jeweiligen Vertiefung weist das Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 Räder 32 auf, welche am Gestell 35 des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 gelagert sind. Zur seitlichen Führung an der Vertiefung sind am Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 Führungsrollen vorgesehen.
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Das Fahrzeug weist Räder 7 am Fahrzeuggestell 8 gelagerte Räder 7 auf, so dass es am Boden verfahrbar ist.
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Der Antrieb des Fahrzeugs wird vorzugsweise aus einem Energiespeicher gespeist, welcher induktiv beladbar ist. Hierzu ist an der Unterseite des Fahrzeugs eine Sekundärwicklung angeordnet, welche induktiv mit einem bodenverlegten Primärleiter koppelbar ist, so dass Energie berührungslos übertragbar ist und der Energiespeicher über einen Gleichrichter aus der Sekundärwicklung versorgbar ist.
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Das jeweilige Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 weist ein Gestell 35 auf, an welchem Räder 32 gelagert sind.
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Das Hubmittel 34 ist am Gestell 35 des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 abgestützt und drückt bei Aktivierung ein Aufnahmeteil 30 nach oben, also an die Unterseite des Förderguts 2, insbesondere an dessen Kufen 3. Das Hubmittel 34 ist dabei von einem Linearaktor, insbesondere Spindelmotor 40, angetrieben.
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Das Aufnahmeteil 30 ist im Ausführungsbeispiel plattenförmig ausgeführt, wobei Ausnehmungen in der Platte vorgesehen sind.
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Zumindest eines der Räder 32 des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 ist elektrisch antreibbar, wobei die elektrische Energieversorgung über ein Kabel 31 vom Fahrzeug aus erfolgt. Alternativ ist auch eine induktive Versorgung aus einem in der Vertiefung des Fahrzeugs angeordnetem Primärleiter ausführbar, wobei dann am Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 eine Sekundärwicklung angeordnet ist, aus welcher der Antrieb 51 des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 versorgbar ist. Das Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 weist dann hierbei auch einen Energiespeicher auf, in welchem induktiv übertragene Energie speicherbar ist und aus welchem die Antriebe, insbesondere Traktionsantriebe und Hubantriebe versorgbar sind.
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Der Antrieb 51 ist als Elektromotor ausführbar, welcher über einen Riementrieb oder alternativ Kettentrieb Räder 32 antreibt.
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Zur Straffung des Kabels 31 ist eine Kabeltrommel 50 am Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 angeordnet. Mittels passiver Ringfeder oder mittels eines aktiven elektromotorischen Antriebs ist die Kabeltrommel 50 derart verdrehbar, dass das Kabel 31 mechanisch gespannt bleibt und somit eine vorgesehene Zugkraft im Kabel eingehalten wird.
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Wie in 6 gezeigt sind am Gestell 35 Schrägflächen 64, insbesondere Keilfläche, ausgeformt, welche nicht parallel ausgerichtet sind. Somit bilden die beiden Schrägflächen 64 eine V-förmige Vertiefung, in welcher eine längenverstellbare Einheit angeordnet ist, welche mit dem Aufnahmeteil 30 verbunden ist.
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Die längenverstellbare Einheit ist mittels Rädern 65 an den Schrägflächen 64 abgestützt. Somit rollt ein jeweiliges Rad 65 der längenverstellbaren Einheit an der Schrägfläche 64 ab, wenn die längenverstellbare Einheit ihre Länge, insbesondere in Richtung der Vertiefung, ändert.
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Die Längenänderung der längenverstellbaren Einheit wird bewirkt durch einen Spindeltrieb, welcher einen Motor 40 aufweist, welcher über einen Riemen 60 ein Riemenrad 63 antreibt, welches wiederum drehfest mit einer linksgängigen Spindel 61 und mit einer rechtsgängigen Spindel 62 verbunden ist. Die beiden Spindeln 61 und 62 sind koaxial angeordnet.
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An dem jeweiligen vom Riemenrad 63 abgewandten Ende der Spindel 61 beziehungsweise 62 ist ein jeweiliges Rad 65 angeordnet, so dass die Längenänderung eine Verschiebung der längenverstellbaren Einheit bewirkt, welche senkrecht zur Spindelachsrichtung ausgerichtet ist und somit das Aufnahmeteil 30 vom Gestell 35 zunehmend abhebt. Das Scherenhubmittel 34 führt die Bewegung gemäß der Wirkweise eines Scherenhubtisches.
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Links und rechts der jeweiligen Spindel 61 beziehungsweise 62 sind jeweils zwei Räder angeordnet. Ein jeweils erstes Rad läuft jeweils auf der Schrägfläche 64 und ein weiteres Rad auf der horizontalen Gegenfläche am Aufnahmeteil 30.
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Das Scherenhubmittel weist zwei Paare von Dreharmen auf, wobei die beiden Dreharme eines jeweiligen Paares aneinander drehbar gelagert sind, wobei das jeweilige erste Ende des Dreharms in einer Linearführung am Aufnahmeteil 30 und das jeweilige andere Ende am Gestell 35 geführt ist, insbesondere in einer Linearführung.
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Jedes Paar von Dreharmen mit Drehlagerung ist auch als Scherenpaar bezeichenbar.
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Das Verriegelungsmittel 6 ist derart lang ausgeführt, insbesondere derart vertikal lang ausgeführt, dass nicht nur das Satelliten-Lastaufnahmemittel 5 sondern auch das Fördergut 2 zu derjenigen Seite des Fahrzeugs hin sicherbar ist, auf welcher das Verriegelungsmittel 6 angeordnet ist.
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Somit ist die Hubfunktion mittels eines Spindel-Keil-Getriebes ausführbar. Die Spindeln (61, 62) sind vorzugsweise als Kugelumlaufgewindespindeln ausführbar
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An ihrem oberen Endbereich gehen die Schrägflächen 64 jeweils über in horizontale Flächen, so dass bei weiterem Betätigen des Hubmittels 34 die Räder 65 auf die jeweilige horizontale Fläche verfahren und somit das Gewicht des Förderguts 2 ohne Kraftaufbringung durch den Spindelmotor 40 ableitbar ist an das Gestell 35.
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Vorzugsweise sind alle vier Achsen des Satelliten-Lastaufnahmemittels 5 angetrieben, so dass ein Spalt zwischen in der Vertiefung des Fahrzeugs angeordneten Schienen und in der Vertiefung der stationär angeordneten Fördervorrichtung angeordneten Schienen überwindbar ist, wenn diese Schienen miteinander in Flucht gebracht sind. Zusätzlich ist die seitliche Führung mit vier Führungsrollen 33 einfach bewerkstelligbar.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Rolle
- 2
- Fördergut, insbesondere Kiste
- 3
- Kufe
- 4
- Rolle
- 5
- Satelliten-Lastaufnahmemittel
- 6
- Verriegelungsmittel
- 7
- Rad
- 8
- Fahrzeuggestell
- 30
- Aufnahmeteil
- 31
- Kabel
- 32
- Rad
- 33
- Führungsrolle
- 34
- Hubmittel, insbesondere Scherenhubmittel
- 35
- Gestell
- 40
- Spindelmotor
- 50
- Kabeltrommel
- 51
- Antrieb, insbesondere Elektromotor
- 60
- Riemen
- 61
- linksgängige Spindel
- 62
- rechtsgängige Spindel
- 63
- Riemenrad
- 64
- Schrägfläche, insbesondere Keilfläche
- 65
- Rad
