EP0477737A1 - Bandschleifmaschine - Google Patents

Bandschleifmaschine Download PDF

Info

Publication number
EP0477737A1
EP0477737A1 EP91115783A EP91115783A EP0477737A1 EP 0477737 A1 EP0477737 A1 EP 0477737A1 EP 91115783 A EP91115783 A EP 91115783A EP 91115783 A EP91115783 A EP 91115783A EP 0477737 A1 EP0477737 A1 EP 0477737A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
belt
grinding
machine according
deflection
sanding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP91115783A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Egbert Hau
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HAU-SIMEX GmbH
Original Assignee
HAU-SIMEX GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HAU-SIMEX GmbH filed Critical HAU-SIMEX GmbH
Publication of EP0477737A1 publication Critical patent/EP0477737A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/04—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding plane surfaces
    • B24B21/12—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding plane surfaces involving a contact wheel or roller pressing the belt against the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/08—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving liquid or pneumatic means

Definitions

  • the invention relates to belt grinders with at least one directly or indirectly motor-driven contact disc, several deflection units or deflection rollers mounted on a machine frame, axially parallel and rotatably mounted and a grinding belt guided over the contact disc or contact discs and the deflection rollers, the belt grinder having at least one workpiece robot or cooperate with a handling device.
  • Belt grinders of the type listed above are known and are used to automatically grind the surfaces of workpieces.
  • the workpiece is fed, for example, from a program-controlled handling device or a robot to the belt grinding machine and its position relative to the grinding belt is changed in accordance with the necessary grinding operation on the surface.
  • the robot continuously executes the path sequence programmed for it. Deviations of the workpieces from the specified tolerance range, as well as program errors, inaccuracies in the program sequence or mechanical errors on the robot, such as excessive play on its mechanical elements, can only be detected with the help of special measures. To avoid each individual type of error, different control measures are required, which require a high level of technical and equipment expenditure.
  • the invention is based on the object of specifying a belt grinding machine which automatically compensates for the errors caused by the robot or the workpiece handling device and listed above.
  • At least one deflection unit or deflection roller has a grinding belt tensioning device and the axially displaceable contact disc or the contact discs with a device for generating a variable and controllable grinding pressure during the working process ( Grinding pressure control device) is or are equipped on the workpiece to be machined and detected by the workpiece robot or the workpiece handling device.
  • variable grinding pressure or a pressure control during a program run it is possible according to the invention to compensate for the errors of the robot listed above and also tolerance errors of the workpiece with a relatively low technical effort.
  • the grinding belt tensioning device and the grinding pressure control device can be actuated pneumatically, hydraulically or by servomotors according to the invention, and the pneumatic or hydraulic elements are designed in a program-controlled manner by means of a control device.
  • Pneumatic cylinders with servo valve control are particularly suitable for this, and a CNC control known per se with integrated freely programmable PLC control is suitable as the control device.
  • the machine frame with deflection rollers, contact disks and rotating grinding belt is designed to be movable with the aid of a slide which can be actuated pneumatically, hydraulically or by servo motor.
  • the preferably linear movement of the entire belt grinding machine takes place towards the workpiece, which is handled by a robot, the linear movement of the slide in relation to the workpiece to be machined being controllable by means of a pressure control that takes place during the entire program sequence.
  • the sequence of movements of the sled during the program is a relatively short distance, which can also be interrupted by a standstill, depending on the program specification. Since the sizes of static and sliding friction differ greatly from one another, it is particularly advantageous if the slide is slidably mounted on a device to reduce or avoid its static friction.
  • a rotatably mounted and motor-driven spindle is proposed for this. Air cushions and magnetic suspensions can also be used for this.
  • the grinding belt tensioning device advantageously has a deflection unit or deflection roller which is arranged on a lever arm which can be pivoted about a fixed point on the machine frame and on which a piston device which can be controlled by servo valves is arranged so as to act directly or via lever arms.
  • the piston device also has its fixed point on the machine frame.
  • the grinding pressure control device has a contact disk which is arranged on a lever arm which can be pivoted about a fixed point on the machine frame, on which a piston device which can be controlled by servo valves and which also has its fixed point on the machine frame can be acted directly or via lever arms.
  • a contact disk is rotatably mounted at each end of a lever pivotably mounted about its center in the form of a rocker, on which a piston device controllable by servo valves is arranged to act directly or via lever arms.
  • the piston devices and their servo valves of the sanding belt tensioning device and sanding pressure regulating device are functionally linked via a central control and regulating unit, the sanding belt and sanding pressure device being controllable independently of one another by the operator. In this way, these two interdependent prints are adjusted and coordinated.
  • FIG. 1 shows a side view of a belt grinding machine, the machine frame 2 of which is slidably arranged on a carriage 3.
  • the deflection rollers 4, 5 and 6 guiding the grinding belt 7 are rotatably fastened, while the deflection roller 8 is rotatably mounted on the pivot lever arm 9 which can be pivoted about the pivot point 10.
  • the linkage 11 of the pneumatic piston 12 acts on the swivel lever arm 9, which is acted upon by a pneumatic system (arrow 13), not shown in any more detail, which in turn is regulated by a computer-controlled system.
  • the machine frame 2 has on its lower part support bushings 14 and 15 which are floatingly supported on a spindle 17 driven by the motor 16.
  • the pneumatic piston 18 is connected with its linkage 19 to the machine frame 2 and fixed to the slide 3.
  • the pneumatic piston 18 is connected in the same way as the pneumatic piston 12 to the pneumatic system, not shown, which is controlled by the computer-controlled system.
  • the pneumatic piston 18 When the pneumatic piston 18 is actuated, the machine frame 2 and thus also the contact disk 20 are moved toward or away from the workpiece, as a result of which the grinding pressure between the grinding belt 7 and the workpiece is changed in a controlled manner.
  • the pneumatic piston 12 ensures a controlled deflection of the roller 8 and thus the required grinding belt tension via the swivel lever arm 9.
  • FIG. 2 shows another embodiment of an intervertebral disc grinding machine according to the invention.
  • the machine frame 2 is immovable and the contact disk 20 is movably supported by means of a grinding pressure control device.
  • the contact disk 20 is rotatably mounted on a lever arm 21 which is pivotable about a fixed point 22 of the machine frame 2.
  • a further lever 23 extends from the axis of the contact disk 20 and is connected to a piston device 24 which can be controlled by servo valves.
  • the grinding belt tensioning device is constructed in the same way as already described in FIG. 1.
  • the linkage 11 of the pneumatic piston 12 acts on the swivel lever arm 9, which is acted upon by a pneumatic system (arrow 13), not shown in any more detail, and which in turn is regulated by a computer-controlled system.
  • the computer control enables the function to be performed in all areas.
  • the tension of the grinding belt 7 can be changed by actuating the pneumatic cylinder 12 via the linkage 11 and the resulting movement of the swivel lever arm 9.
  • An increased tension of the band 7 also requires a higher force, which in turn is achieved by a higher regulated air pressure in the pneumatic cylinder 24. If the grinding tension is thus to be increased, the grinding tension pressure must be superimposed. This resulting pressure, which the pneumatic cylinder 24 must exert, is continuously calculated and the piston is acted upon accordingly.
  • FIG. 3 shows a modification of the embodiment of the device according to FIG. 2.
  • the pneumatic piston 12 is no longer fixed on the machine frame 2, but is connected to the swivel arm 21 with the aid of the linkage 25.
  • the dependency function for the pneumatic piston 24, the in this embodiment, as is present in the exemplary embodiment according to FIG. 2, is canceled because of the mechanical coupling. Grinding pressure and belt tension are set directly and independently of each other by the higher-level control.
  • FIG. 4 shows a further exemplary embodiment of the invention.
  • the grinding belt tensioning device corresponds to the embodiments according to FIGS. 1 and 2.
  • the pneumatic piston 12 is fixed to the machine frame 2 and the linkage 11 acts on the pivoting lever arm 9, so that the tension of the grinding belt 7 can be changed by the resulting pivoting movement of the deflection roller 8.
  • a contact disk 27 or 28 is rotatably mounted at each end of a lever 26 pivotably mounted about its center 30 in the form of a rocker.
  • the linkage 31 of the piston device 29 acts on the lever arm 26, which is designed as a pull and push piston and is controlled by servo valves.
  • a variable grinding pressure is exerted on the workpiece handled by a robot during the entire program sequence, so that the various errors of the robot, namely program errors and mechanical tolerances of the robot arms (play) and tolerances of the workpiece are easily compensated for be, at the same time that required to achieve a uniform grinding result Grinding pressure can be kept constant or can be varied in a wide range depending on requirements.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bandschleifmaschine (1) mit mindestens einer direkt oder indirekt motorisch angetriebenen Kontaktscheibe (20), mehreren auf einem Maschinengestell (2) fixierten, achsparallel und drehbar gelagerten Umlenkeinheiten oder Umlenkrollen (4, 5, 6, 8) und einem über die Kontaktscheibe (20) oder Kontaktscheiben und die Umlenkrollen (4, 5, 6, 8) geführten Schleifband (7), welche mit mindestens einem Werkstück-Roboter oder einer Handhabungsvorrichtung kooperiert. Hierbei weist mindestens eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle (8) eine Schleifband-Spannvorrichtung (9, 10, 11, 12) auf und die achsparallel verschiebbar ausgebildete Kontaktscheibe (20) oder die Kontaktscheiben sind mit einer Vorrichtung zur Erzeugung eines während des Arbeitsprozesses veränder- und regelbaren Schleifdruckes (Schleifdruckregelvorrichtung) (14, 15, 16, 17, 18, 19) auf das zu bearbeitende und von dem Werkstück-Roboter oder der Werkstück-Handhabungsvorrichtung erfaßte Werkstück ausgerüstet. Die Schleifband-Spannvorrichtung (9-12) und die Schleifdruckregelvorrichtung (14-19) sind pneumatisch, hydraulisch oder mit höherem Aufwand servotechnisch betätigbar und die Pneumatik- (12, 18) oder Hydraulikelemente sind mittels einer Steuereinrichtung programmgesteuert ausgebildet. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft Bandschleifmaschinen mit mindestens einer direkt oder indirekt motorisch angetriebenen Kontaktscheibe, mehreren auf einem Maschinengestell fixierten, achsparallel und drehbar gelagerten Umlenkeinheiten oder Umlenkrollen und einem über die Kontaktscheibe oder Kontaktscheiben und die Umlenkrollen geführten Schleifband, wobei die Bandschleifmaschine mit mindestens einem Werkstück-Roboter oder einer Handhabungsvorrichtung kooperieren.
  • Bandschleifmaschinen der oben aufgeführten Art sind bekannt und dienen dazu, die Oberflächen von Werkstücken automatisch zu schleifen. Das Werkstück wird hierbei beispielsweise von einer programmgesteuerten Handhabungseinrichtung bzw. einem Roboter der Bandschleifmaschine zugeführt und entsprechend dem notwendigen Schleifvorgang an der Oberfläche hinsichtlich seiner Lage relativ zum Schleifband verändert. Der Roboter führt den ihm einprogrammierten Bahnablauf fortlaufend aus. Abweichungen der Werkstücke aus dem vorgegebenen Toleranzbereich, ebenso wie Programmfehler, Ungenauigkeiten im Programmablauf oder auftretende mechanische Fehler am Roboter, wie etwa ein zu großes Spiel an seinen mechanischen Elementen kann er nur mit Hilfe besonderer Maßnahmen erkennen. Zur Vermeidung jeder einzelnen Fehlerart sind unterschiedliche Kontroll- und Steuermaßnahmen erforderlich, welche einen hohen technischen und apparativen Aufwand erforderlich machen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Bandschleifmaschine anzugeben, welche die durch den Roboter oder der Werkstück-Handhabevorrichtung bewirkten und oben aufgeführten Fehler automatisch ausgleicht.
  • Die Lösung dieser Aufgabe besteht gemäß der Erfindung darin, daß bei der eingangs aufgeführten Bandschleifmaschine mindestens eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle eine Schleifband-Spannvorrichtung aufweist und die achsparallel verschiebbar ausgebildete Kontaktscheibe oder die Kontaktscheiben mit einer Vorrichtung zur Erzeugung eines während des Arbeitsprozesses veränder- und regelbaren Schleifdruckes (Schleifdruckregelvorrichtung) auf das zu bearbeitende und von dem Werkstück-Roboter oder der Werkstück-Handhabungsvorrichtung erfaßte Werkstück ausgerüstet ist oder sind.
  • Mit Hilfe des veränderbaren Schleifdruckes bzw. einer Druckregelung während eines Programmablaufs ist es nach der Erfindung möglich, die oben aufgeführten Fehler des Roboters und auch Toleranzfehler des Werkstückes mit einem relativ geringen technischen Aufwand auszugleichen.
  • Die Schleifband-Spannvorrichtung und die Schleifdruckregelvorrichtung sind nach der Erfindung pneumatisch, hydraulisch oder servomotorisch betätigbar und die Pneumatik- oder Hydraulikelemente sind mittels einer Steuereinrichtung programmgesteuert ausgebildet. Besonders geeignet sind hierfür Pneumatikzylinder mit Servoventilsteuerung und als Steuereinrichtung eignet sich eine an sich bekannte CNC-Steuerung mit integrierter freiprogrammierbarer SPS-Steuerung.
  • Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist das Maschinengestell mit Umlenkrollen, Kontaktscheiben und umlaufendem Schleifband mit Hilfe eines pneumatisch, hydraulisch oder servomotorisch betätigbaren Schlittens bewegbar ausgebildet. Die bevorzugt lineare Bewegung der gesamten Bandschleifmaschine erfolgt zum Werkstück, welches von einem Roboter gehandhabt wird, wobei die Linearbewegung des Schlittens in Relation zum zu bearbeitenden Werkstück mittels einer während des gesamten Programmablaufs erfolgenden Druckregelung steuerbar ist.
  • Bei dem Bewegungsablauf des Schlittens während des Programms handelt es sich um relativ kurze Wegstrecken, welche auch durch Bewegungsstillstand unterbrochen werden können, je nach Programmvorgabe. Da sich die Größen der Haft- und Gleitreibung voneinander sehr unterscheiden, ist es besonders vorteilhaft, wenn der Schlitten auf einer Vorrichtung zur Verringerung oder Vermeidung seiner Haftreibung gleitbar gelagert ist.
  • Bei einem Ausführungsbeispiels der Erfindung wird hierfür eine drehbar gelagerte und motorisch angetriebene spindel vorgeschlagen. Es lassen sich hierfür aber auch Luftpolster und magnetische Aufhängungen einsetzen.
  • Die Schleifband-Spannvorrichtung nach der Erfindung weist vorteilhaft eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle auf, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist. Die Kolbenvorrichtung hat hierbei ihren Festpunkt ebenfalls am Maschinengestell.
  • In ähnlicher Weise weist die Schleifdruckregelvorrichtung eine Kontaktscheibe auf, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist, welche ihren Festpunkt ebenfalls am Maschinengestell hat.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist an jedem Ende eines um seinen Mittelpunkt in Form einer Wippe schwenkbar gelagerten Hebels eine Kontaktscheibe drehbar gelagert, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.
  • In einer weiteren Variante der Erfindung sind die Kolbenvorrichtungen und ihre Servoventile der Schleifband-Spannvorrichtung und Schleifdruckregelvorrichtung über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit funktionell verknüpft, wobei die Schleifband- und die Schleifdruck-Vorrichtung vom Bediener unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Auf diese Weise erfolgt eine Anpassung und Abstimmung dieser beiden voneinander abhängigen Drucke.
  • Die Erfindung wird anhand der Zeichnung, in der mehrere Ausführungsbeispiele dargestellt sind, näher erläutert. Hierbei zeigen:
    • FIGUR 1
    eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine in schematischer Darstellung, deren Maschinengestell auf einem Schlitten verschiebbar angeordnet ist;
    FIGUR 2
    eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine mit einer gegen das Maschinengestell fixierten Schleifbandspannvorrichtung und einer kombinierten Schleifdruckregelvorrichtung mit einer schwenkbar gelagerten Kontaktscheibe, in schematischer Darstellung;
    FIGUR 3
    eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine mit einer Schleifdruckregelvorrichtung, welche eine schwenkbar gelagerte Kontaktrolle aufweist, und einer Schleifbandspannvorrichtung, die gleichmäßig auf eine schwenkbare Spannrolle und auf die schwenkbare Kontaktrolle wirkt, und
    FIGUR 4
    eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine mit auf einer Wippe schwenkbar gelagerten Kontaktscheiben und separaten Schleifbandspann- und Schleifdruckregelvorrichtungen.
  • In den verschiedenen Figuren sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Die Figur 1 zeigt eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine, deren Maschinengestell 2 auf einem Schlitten 3 verschiebbar angeordnet ist. Mit dem Maschinengestell 2 sind die das Schleifband 7 führenden Umlenkrollen 4, 5 und 6 drehbar befestigt, während die Umlenkrolle 8 auf dem um den Drehpunkt 10 schwenkbaren Schwenkhebelarm 9 drehbar gelagert ist. An den Schwenkhebelarm 9 greift das Gestänge 11 des Pneumatikkolbens 12 an, welcher von einer nicht näher dargestellten Pneumatikanlage beaufschlagt wird (Pfeil 13), welche ihrerseits von einer rechnergesteuerten Anlage geregelt wird.
  • Das Maschinengestell 2 weist an seinem Unterteil Trägerbuchse 14 und 15 auf, welche auf einer durch den Motor 16 angetriebenen Spindel 17 schwimmend gelagert sind. Der Pneumatikkolben 18 ist mit seinem Gestänge 19 mit dem Maschinengestell 2 verbunden und am Schlitten 3 fixiert. Der Pneumatikkolben 18 ist in gleicher Weise wie der Pneumatikkolben 12 mit der nicht näher dargestellten Pneumatikanlage verbunden, welche von der rechnergesteuerten Anlage geregelt wird. Bei Betätigung des Pneumatikkolbens 18 wird das Maschinengestell 2 und damit auch die Kontaktscheibe 20 zum Werkstück hin- oder von diesem wegbewegt, wodurch der Schleifdruck zwischen dem Schleifband 7 und dem Werkstück in geregelter Weise verändert wird. Gleichzeitig sorgt der Pneumatikkolben 12 über den Schwenkhebelarm 9 für einen geregelten Ausschlag der Rolle 8 und damit für die erforderliche Schleifbandspannung.
  • Die Figur 2 zeigt eine andere Ausführungsform einer Bandscheibenschleifmaschine nach der Erfindung. Hierbei ist das Maschinengestell 2 unbeweglich und die Kontaktscheibe 20 mittels einer Schleifdruckregelvorrichtung beweglich gelagert.
  • Hierzu ist die Kontaktscheibe 20 auf einem Hebelarm 21 drehbar befestigt, der um einen Festpunkt 22 des Maschinengestells 2 schwenkbar ist. Zur Durchführung der Schwenkbewegung dieses Hebelarms geht von der Achse der Kontaktscheibe 20 ein weiterer Hebel 23 aus, der mit einer durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung 24 verbunden ist. Die Schleifbandspannvorrichtung ist in gleicher Weise wie in Figur 1 bereits beschrieben, aufgebaut. An den Schwenkhebelarm 9 greift das Gestänge 11 des Pneumatikkolbens 12 an, welcher von einer nicht näher dargestellten Pneumatikanlage beaufschlagt wird (Pfeil 13), und die ihrerseits von einer rechnergesteuerten Anlage geregelt wird. Da die Drucke für die Bandspannung und für die Schleifbandspannung sich gegenseitig beeinflussen und in einer bestimmten Relation voneinander abhängig sind, ist mit Hilfe der Rechnersteuerung die Möglichkeit gegeben, dieser Funktion in allen Bereichen gerecht zu werden. Wie aus der Figur 2 ersichtlich ist, läßt sich die Spannung des Schleifbandes 7 durch Betätigung des Pneumatikzylinders 12 über das Gestänge 11 und der damit resultierenden Bewegung des Schwenkhebelarmes 9 verändern. Eine erhöhte Spannung des Bandes 7 erfordert auch gleichzeitig eine höhere Kraft, die wiederum durch einen höheren geregelten Luftdruck im Pneumatikzylinder 24 erreicht wird. Soll somit die Schleifspannung erhöht werden, muß der Schleifspannungsdruck überlagert werden. Dieser resultierende Druck, den der Pneumatikzylinder 24 ausüben muß, wird ständig errechnet und der Kolben wird entsprechend beaufschlagt.
  • Hieraus wird ersichtlich, daß eine enge Kopplung der Pneumatikkolben 12 und 24 über die Spannung des Schleifbandes gegeben ist.
  • In der Figur 3 ist eine Abwandlung der Ausführungsform der Vorrichtung nach Figur 2 wiedergegeben. Hierbei ist der Pneumatikkolben 12 nicht mehr am Maschinengestell 2 fixiert, sondern mit dem Schwenkhebelarm 21 mit Hilfe des Gestänges 25 verbunden. Die Abhängigkeitsfunktion zum Pneumatikkolben 24, der bei dieser Ausführungsform wie in dem Ausführungsbeispiel nach Figur 2 vorhanden ist, ist wegen der mechanischen Kopplung aufgehoben. Schleifdruck und Bandspannung werden hierbei in einfacher Weise direkt von der übergeordneten Steuerung unabhängig voneinander eingestellt.
  • Die Figur 4 gibt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung wieder. Hierbei entspricht die Schleifbandspannungsvorrichtung den Ausführungsformen nach den Figuren 1 und 2. Der Pneumatikkolben 12 ist am Maschinengestell 2 fixiert und das Gestänge 11 wirkt auf den Schwenkhebelarm 9, so daß durch die resultierende Schwenkbewegung der Umlenkrolle 8 die Spannung des Schleifbandes 7 veränderbar ist.
  • An jedem Ende eines um seinen Mittelpunkt 30 in Form einer Wippe schwenkbar gelagerten Hebels 26 ist eine Kontaktscheibe 27 bzw. 28 drehbar gelagert. Auf den Hebelarm 26 greift das Gestänge 31 der Kolbenvorrichtung 29 an, welche als Zug- und Druckkolben ausgebildet ist und durch Servoventile angesteuert wird.
  • Mit dieser als Wippe ausgebildeten Kontaktscheibenanordnung wird erreicht, daß bei einer Beaufschlagung des an der Wippe angebrachten Pneumatikkolbens die Schleifbandspannung unverändert bleibt. In entsprechender Weise bleibt bei Betätigung des Pneumatikkolbens 12 der Schleifbandspannvorrichtung die Schleifspannung unverändert. Die beiden Systeme arbeiten daher bei kleinen Ausschlägen der Wippe unabhängig voneinander.
  • Mit den verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird ein variabler Schleifdruck während des gesamten Programmablaufs auf das von einem Roboter gehandhabtes Werkstück ausgeübt, so daß die verschiedenen Fehler des Roboters, nämlich Programmfehler und mechanische Toleranzen der Roboterarme (Spiel) und Toleranzen des Werkstückes in einfacher Weise ausgeglichen werden, wobei gleichzeitig der zum Erreichen eines gleichmäßigen Schleifergebnisses erforderliche Schleifdruck konstant gehalten oder je nach Erfordernis in weiten Bereichen gezielt variiert werden kann.
    • Liste der Bezugszeichen
    • 1
    Bandscheibenschleifmaschine
    2
    Maschinengestell
    3
    Schlitten
    4
    feste Umlenkrolle
    5
    feste Umlenkrolle
    6
    feste Umlenkrolle
    7
    Schleifband
    8
    Umlenkrolle
    9
    Schwenkhebelarm
    10
    Drehpunkt
    11
    Gestänge
    12
    Pneumatikkolben
    13
    Pfeil
    14
    Trägerbuchsen
    15
    Trägerbuchsen
    16
    Motor
    17
    Spindel
    18
    Pneumatikkolben
    19
    Gestänge
    20
    Kontaktscheibe
    21
    Hebelarm
    22
    Festpunkt
    23
    Hebel
    24
    Pneumatikzylinder
    25
    Gestänge
    26
    Hebel (Wippe)
    27
    Kontaktscheibe
    28
    Kontaktscheibe
    29
    Pneumatikzylinder
    30
    Mittelpunkt
    31
    Gestänge

Claims (12)

  1. Bandschleifmaschine mit mindestens einer direkt oder indirekt motorisch angetriebenen Kontaktscheibe, mehreren auf einem Maschinengestell fixierten, achsparallel und drehbar gelagerten Umlenkeinheiten oder Umlenkrollen und einem über die Kontaktscheibe oder Kontaktscheiben und die Umlenkrollen geführten Schleifband, wobei die Bandschleifmaschine mit mindestens einem Werkstück-Roboter oder einer Handhabungsvorrichtung kooperiert, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle eine Schleifband-Spannvorrichtung aufweist und die achsparallel verschiebbar ausgebildete Kontaktscheibe oder die Kontaktscheiben mit einer Vorrichtung zur Erzeugung eines während des Arbeitsprozesses veränder- und regelbaren Schleifdruckes (Schleifdruckregelvorrichtung), der auf das zu bearbeitende und von dem Werkstück-Roboter oder der Werkstück-Handhabungsvorrichtung erfaßte Werkstück ausgeübt wird, ausgerüstet ist oder sind.
  2. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleifband-Spannvorrichtung und die Schleifdruckregelvorrichtung pneumatisch oder hydraulisch betätigbar sind und die Pneumatik- oder Hydraulikelemente mittels einer Steuereinrichtung programmgesteuert ausgebildet sind.
  3. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Maschinengestell mit Umlenkrollen, Kontaktscheiben und umlaufendendem Schleifband mit Hilfe eines pneumatisch oder hydraulisch betätigbaren Schlittens bewegbar ausgebildet ist.
  4. Bandschleifmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearbewegung des Schlittens in Relation zum zu bearbeitenden Werkstück mittels Druckregelung steuerbar ist.
  5. Bandschleifmaschine nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten auf einer Vorrichtung zur Verringerung oder Vermeidung seiner Haftreibung gleitbar gelagert ist.
  6. Bandschleifmaschine nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Verringerung oder Vermeidung der Haftreibung des Schlittens als drehbar gelagerte motorisch angetriebene Spindel ausgebildet ist.
  7. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleifband-Spannvorrichtung eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle aufweist, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.
  8. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, 2 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleifdruckregelvorrichtung eine Kontaktscheibe aufweist, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.
  9. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, 2, 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Ende eines um seinen Mittelpunkt in Form einer Wippe schwenkbar gelagerten Hebels eine Kontaktscheibe drehbar gelagert ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.
  10. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, 2, 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenvorrichtungen und ihre Servoventile der Schleifband-Spannvorrichtung und Schleifdruckregelvorrichtung über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit funktionell verknüpft sind, wobei die Schleifband-Vorrichtung und die Schleifdruck-Vorrichtung vom Bediener unabhängig voneinander ansteuerbar sind.
  11. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kolbenvorrichtung gleichzeitig die Schleifband-Spannvorrichtung und die Schleifdruckregelvorrichtung beaufschlagt, welche über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit regelbar ist.
  12. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Bandschleifmaschinen auf einem Maschinengestell kombiniert sind, welche über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit regelbar sind.
EP91115783A 1990-09-24 1991-09-18 Bandschleifmaschine Withdrawn EP0477737A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4030158 1990-09-24
DE19904030158 DE4030158A1 (de) 1990-09-24 1990-09-24 Bandschleifmaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP0477737A1 true EP0477737A1 (de) 1992-04-01

Family

ID=6414846

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP91115783A Withdrawn EP0477737A1 (de) 1990-09-24 1991-09-18 Bandschleifmaschine

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP0477737A1 (de)
DE (1) DE4030158A1 (de)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2125131A1 (es) * 1995-03-14 1999-02-16 Tecnologico Robotiker Centro Sistema para acabado superficial de piezas con control activo de esfuerzos.
EP1433568A1 (de) * 2002-12-23 2004-06-30 Depuy Products, Inc. Spannrollen-Anordnung für Schleif-/Poliervorrichtung
EP2974827A1 (de) * 2014-07-17 2016-01-20 KWC Technology and Trademark AG Verfahren zum Betreiben einer Bandschleifvorrichtung
WO2016172751A1 (de) * 2015-04-27 2016-11-03 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Vorrichtung zur oberflächenbearbeitung
CN106514461A (zh) * 2016-12-09 2017-03-22 广东技术师范学院 一种用于机器人抛光打磨的砂带机
CN112405251A (zh) * 2020-12-01 2021-02-26 宁波丞智科技有限公司 一种被动柔顺机构、磨头组件、接触力计算方法及砂带机
CN112643487A (zh) * 2020-12-30 2021-04-13 廊坊市亿创科技有限公司 机器人用伸缩式恒力补偿打磨砂带机
CN115972039A (zh) * 2023-02-01 2023-04-18 北京理工大学 一种安装于工业机器人的换轮式力控砂带磨抛装置
CN117067049A (zh) * 2023-10-13 2023-11-17 点夺机电工程江苏有限公司 一种用于通风管道内壁自定位功能的磨削装置

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4241293C3 (de) * 1992-12-08 1999-12-16 Stahl Sm Maschf Maschine zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken, insbesondere Bandschleifmaschine
DE4315818A1 (de) * 1993-05-12 1994-11-17 Schaudt Maschinenbau Gmbh Schlittenantrieb für Maschinen und Einrichtungen zur Teile-Bearbeitung, Teile-Montage und dergleichen
DE19825698B4 (de) * 1998-06-09 2005-07-21 SHL Seelmann, Häring und Lehr Automatisierungstechnik GmbH Bandschleifmaschine
DE10241417A1 (de) * 2002-09-06 2004-03-18 Ibz Gmbh Oberflächenbearbeitungsvorrichtung und -verfahren
CN103240658B (zh) * 2013-05-24 2015-09-09 路达(厦门)工业有限公司 一种浮动打砂机
CN107097128B (zh) * 2017-07-13 2023-03-28 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种具有变角度打磨能力的砂带磨削机
CN112247772B (zh) * 2020-10-21 2021-10-22 佛山市维通金属制品有限公司 一种便携式不锈钢管焊缝均匀打磨装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT244794B (de) * 1963-09-27 1966-01-25 Smithway Sales Corp Schleifmaschine für Platten
US3524284A (en) * 1967-08-22 1970-08-18 Corning Glass Works Abrasive milling head for numerically controlled apparatus
DE1907060A1 (de) * 1969-02-12 1970-09-03 Metabowerke Kg Bandschleifmaschine
US4583326A (en) * 1984-03-15 1986-04-22 Amada Company, Limited Abrading machine for abrading a welded seam in an elongated workpiece
DE3518037A1 (de) * 1984-04-23 1986-11-20 Timesavers Inc., Minneapolis, Minn. Bandschleif- und poliermaschine

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT244794B (de) * 1963-09-27 1966-01-25 Smithway Sales Corp Schleifmaschine für Platten
US3524284A (en) * 1967-08-22 1970-08-18 Corning Glass Works Abrasive milling head for numerically controlled apparatus
DE1907060A1 (de) * 1969-02-12 1970-09-03 Metabowerke Kg Bandschleifmaschine
US4583326A (en) * 1984-03-15 1986-04-22 Amada Company, Limited Abrading machine for abrading a welded seam in an elongated workpiece
DE3518037A1 (de) * 1984-04-23 1986-11-20 Timesavers Inc., Minneapolis, Minn. Bandschleif- und poliermaschine

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2125131A1 (es) * 1995-03-14 1999-02-16 Tecnologico Robotiker Centro Sistema para acabado superficial de piezas con control activo de esfuerzos.
EP1433568A1 (de) * 2002-12-23 2004-06-30 Depuy Products, Inc. Spannrollen-Anordnung für Schleif-/Poliervorrichtung
EP1647361A3 (de) * 2002-12-23 2006-05-03 DePuy Products, Inc. Spannrollen-Anordnung für Schleif-/Poliervorrichtung
US7090605B2 (en) 2002-12-23 2006-08-15 Depuy Products, Inc. Apparatus for processing a prosthetic component
AU2003266473B2 (en) * 2002-12-23 2009-10-29 Depuy Products, Inc. Idler assembly for a sanding/polishing device
EP2974827A1 (de) * 2014-07-17 2016-01-20 KWC Technology and Trademark AG Verfahren zum Betreiben einer Bandschleifvorrichtung
WO2016008986A1 (de) * 2014-07-17 2016-01-21 Kwc Technology And Trademark Ag Verfahren zum betreiben einer bandschleifvorrichtung
US10974362B2 (en) 2015-04-27 2021-04-13 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Device for machining surfaces
WO2016172751A1 (de) * 2015-04-27 2016-11-03 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Vorrichtung zur oberflächenbearbeitung
JP2018516764A (ja) * 2015-04-27 2018-06-28 フェルロボティクス コンプライアント ロボット テクノロジー ゲーエムベーハーＦｅｒｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏｍｐｌｉａｎｔ Ｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＧｍｂＨ 表面処理装置
CN106514461A (zh) * 2016-12-09 2017-03-22 广东技术师范学院 一种用于机器人抛光打磨的砂带机
CN112405251A (zh) * 2020-12-01 2021-02-26 宁波丞智科技有限公司 一种被动柔顺机构、磨头组件、接触力计算方法及砂带机
CN112643487A (zh) * 2020-12-30 2021-04-13 廊坊市亿创科技有限公司 机器人用伸缩式恒力补偿打磨砂带机
CN115972039A (zh) * 2023-02-01 2023-04-18 北京理工大学 一种安装于工业机器人的换轮式力控砂带磨抛装置
CN117067049A (zh) * 2023-10-13 2023-11-17 点夺机电工程江苏有限公司 一种用于通风管道内壁自定位功能的磨削装置
CN117067049B (zh) * 2023-10-13 2023-12-26 点夺机电工程江苏有限公司 一种用于通风管道内壁自定位功能的磨削装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE4030158A1 (de) 1992-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0477737A1 (de) Bandschleifmaschine
DE3227271C2 (de) Vorrichtung zum Schärfen des Umfangs einer Schneidscheibe
EP1990133B1 (de) Schleifaggregat als Werkzeug für eine Bearbeitungsvorrichtung
DE19825698B4 (de) Bandschleifmaschine
DE4113543A1 (de) Vorrichtung zur bearbeitung der kantenraender von plattenfoermigen werkstuecken
EP1080834A2 (de) Schleifmaschinen zum spitzenlosen Schleifen von Werkstücken
EP1606072B1 (de) Mobile radsatzbearbeitungsmaschine
DE4332663C2 (de) Rundschalttischautomat zum Polieren und Schleifen von Werkstücken
DE3533185C2 (de)
DE2745830C2 (de)
EP0449767A1 (de) Spitzenlose Rundschleifmaschine
DE2335575B2 (de)
DD219142B5 (de) Einrichtung zum Abrichten von Doppelkegelschleifkoerpern
DE3933863A1 (de) Schleifmaschine
DE825623C (de) Reibtrieb
DE4401007A1 (de) Schleifmaschine
DE2821753A1 (de) Nockenwellen-schleifmaschine
EP0305559A1 (de) Andruckvorrichtung für im Durchlauf arbeitende Kantenanleim-, Postforming- oder Ummantelungsmaschinen
DE2244648C3 (de) Breitbandschleifmaschine
DE8220015U1 (de) Schleifmaschine
DE1577482C3 (de) Vorrichtung zur Feinstbearbeitung der Kurbelzapfen von Kurbelwellen mittels mindestens eines Femstbearbeitungsge rates mit einem Geratetrager
EP0310894B1 (de) Schärmaschine
DE19723428C1 (de) Revolverdrehmaschine
DD205370B1 (de) Einrichtung zur positionierung des abrichters einer innenrundschleifmaschine
EP0629476A1 (de) Maschine zur Bearbeitung von Werkstücken aus Holz, Kunststoff und dergleichen

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DK ES GB IT LI LU NL SE

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 19921002