EP0477737A1 - Belt grinding machine - Google Patents

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EP0477737A1
EP0477737A1 EP91115783A EP91115783A EP0477737A1 EP 0477737 A1 EP0477737 A1 EP 0477737A1 EP 91115783 A EP91115783 A EP 91115783A EP 91115783 A EP91115783 A EP 91115783A EP 0477737 A1 EP0477737 A1 EP 0477737A1
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EP
European Patent Office
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belt
grinding
machine according
deflection
sanding
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP91115783A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Egbert Hau
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HAU-SIMEX GmbH
Original Assignee
HAU-SIMEX GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/04—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding plane surfaces
    • B24B21/12—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding plane surfaces involving a contact wheel or roller pressing the belt against the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
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    • B24B49/08—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving liquid or pneumatic means

Abstract

The invention relates to a belt grinding machine (1) with at least one directly or indirectly motor-driven contact disc (20), several deflection units or deflection rollers (4, 5, 6, 8) fixed on a machine frame (2) and mounted in an axially parallel and rotatable manner, and a grinding belt (7) which is run over the contact disc (20) or contact discs and the deflection rollers (4, 5, 6, 8) and cooperates with at least one work robot or a manipulating device. Here, at least one deflection unit or deflection roller (8) has a grinding-belt tensioning device (9, 10, 11, 12), and the contact disc (20) or contact discs, designed so as to be displaceable in an axially parallel manner, are equipped with a device for producing a grinding pressure (grinding-pressure regulating device) (14, 15, 16, 17, 18, 19), which can be varied and regulated during the working process, on the workpiece to be machined which is held by the work robot or the work-manipulating device. The grinding-belt tensioning device (9-12) and the grinding-pressure regulating device (14-19) can be actuated pneumatically or hydraulically or, at greater cost, in a servo-controlled manner, and the pneumatic elements (12, 18) or hydraulic elements are designed to be program-controlled by means of a control device. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft Bandschleifmaschinen mit mindestens einer direkt oder indirekt motorisch angetriebenen Kontaktscheibe, mehreren auf einem Maschinengestell fixierten, achsparallel und drehbar gelagerten Umlenkeinheiten oder Umlenkrollen und einem über die Kontaktscheibe oder Kontaktscheiben und die Umlenkrollen geführten Schleifband, wobei die Bandschleifmaschine mit mindestens einem Werkstück-Roboter oder einer Handhabungsvorrichtung kooperieren.The invention relates to belt grinders with at least one directly or indirectly motor-driven contact disc, several deflection units or deflection rollers mounted on a machine frame, axially parallel and rotatably mounted and a grinding belt guided over the contact disc or contact discs and the deflection rollers, the belt grinder having at least one workpiece robot or cooperate with a handling device.

Bandschleifmaschinen der oben aufgeführten Art sind bekannt und dienen dazu, die Oberflächen von Werkstücken automatisch zu schleifen. Das Werkstück wird hierbei beispielsweise von einer programmgesteuerten Handhabungseinrichtung bzw. einem Roboter der Bandschleifmaschine zugeführt und entsprechend dem notwendigen Schleifvorgang an der Oberfläche hinsichtlich seiner Lage relativ zum Schleifband verändert. Der Roboter führt den ihm einprogrammierten Bahnablauf fortlaufend aus. Abweichungen der Werkstücke aus dem vorgegebenen Toleranzbereich, ebenso wie Programmfehler, Ungenauigkeiten im Programmablauf oder auftretende mechanische Fehler am Roboter, wie etwa ein zu großes Spiel an seinen mechanischen Elementen kann er nur mit Hilfe besonderer Maßnahmen erkennen. Zur Vermeidung jeder einzelnen Fehlerart sind unterschiedliche Kontroll- und Steuermaßnahmen erforderlich, welche einen hohen technischen und apparativen Aufwand erforderlich machen.Belt grinders of the type listed above are known and are used to automatically grind the surfaces of workpieces. The workpiece is fed, for example, from a program-controlled handling device or a robot to the belt grinding machine and its position relative to the grinding belt is changed in accordance with the necessary grinding operation on the surface. The robot continuously executes the path sequence programmed for it. Deviations of the workpieces from the specified tolerance range, as well as program errors, inaccuracies in the program sequence or mechanical errors on the robot, such as excessive play on its mechanical elements, can only be detected with the help of special measures. To avoid each individual type of error, different control measures are required, which require a high level of technical and equipment expenditure.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Bandschleifmaschine anzugeben, welche die durch den Roboter oder der Werkstück-Handhabevorrichtung bewirkten und oben aufgeführten Fehler automatisch ausgleicht.The invention is based on the object of specifying a belt grinding machine which automatically compensates for the errors caused by the robot or the workpiece handling device and listed above.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht gemäß der Erfindung darin, daß bei der eingangs aufgeführten Bandschleifmaschine mindestens eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle eine Schleifband-Spannvorrichtung aufweist und die achsparallel verschiebbar ausgebildete Kontaktscheibe oder die Kontaktscheiben mit einer Vorrichtung zur Erzeugung eines während des Arbeitsprozesses veränder- und regelbaren Schleifdruckes (Schleifdruckregelvorrichtung) auf das zu bearbeitende und von dem Werkstück-Roboter oder der Werkstück-Handhabungsvorrichtung erfaßte Werkstück ausgerüstet ist oder sind.The solution to this problem is according to the invention that in the belt grinding machine mentioned at the beginning, at least one deflection unit or deflection roller has a grinding belt tensioning device and the axially displaceable contact disc or the contact discs with a device for generating a variable and controllable grinding pressure during the working process ( Grinding pressure control device) is or are equipped on the workpiece to be machined and detected by the workpiece robot or the workpiece handling device.

Mit Hilfe des veränderbaren Schleifdruckes bzw. einer Druckregelung während eines Programmablaufs ist es nach der Erfindung möglich, die oben aufgeführten Fehler des Roboters und auch Toleranzfehler des Werkstückes mit einem relativ geringen technischen Aufwand auszugleichen.With the help of the variable grinding pressure or a pressure control during a program run, it is possible according to the invention to compensate for the errors of the robot listed above and also tolerance errors of the workpiece with a relatively low technical effort.

Die Schleifband-Spannvorrichtung und die Schleifdruckregelvorrichtung sind nach der Erfindung pneumatisch, hydraulisch oder servomotorisch betätigbar und die Pneumatik- oder Hydraulikelemente sind mittels einer Steuereinrichtung programmgesteuert ausgebildet. Besonders geeignet sind hierfür Pneumatikzylinder mit Servoventilsteuerung und als Steuereinrichtung eignet sich eine an sich bekannte CNC-Steuerung mit integrierter freiprogrammierbarer SPS-Steuerung.The grinding belt tensioning device and the grinding pressure control device can be actuated pneumatically, hydraulically or by servomotors according to the invention, and the pneumatic or hydraulic elements are designed in a program-controlled manner by means of a control device. Pneumatic cylinders with servo valve control are particularly suitable for this, and a CNC control known per se with integrated freely programmable PLC control is suitable as the control device.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist das Maschinengestell mit Umlenkrollen, Kontaktscheiben und umlaufendem Schleifband mit Hilfe eines pneumatisch, hydraulisch oder servomotorisch betätigbaren Schlittens bewegbar ausgebildet. Die bevorzugt lineare Bewegung der gesamten Bandschleifmaschine erfolgt zum Werkstück, welches von einem Roboter gehandhabt wird, wobei die Linearbewegung des Schlittens in Relation zum zu bearbeitenden Werkstück mittels einer während des gesamten Programmablaufs erfolgenden Druckregelung steuerbar ist.According to one embodiment of the invention, the machine frame with deflection rollers, contact disks and rotating grinding belt is designed to be movable with the aid of a slide which can be actuated pneumatically, hydraulically or by servo motor. The preferably linear movement of the entire belt grinding machine takes place towards the workpiece, which is handled by a robot, the linear movement of the slide in relation to the workpiece to be machined being controllable by means of a pressure control that takes place during the entire program sequence.

Bei dem Bewegungsablauf des Schlittens während des Programms handelt es sich um relativ kurze Wegstrecken, welche auch durch Bewegungsstillstand unterbrochen werden können, je nach Programmvorgabe. Da sich die Größen der Haft- und Gleitreibung voneinander sehr unterscheiden, ist es besonders vorteilhaft, wenn der Schlitten auf einer Vorrichtung zur Verringerung oder Vermeidung seiner Haftreibung gleitbar gelagert ist.The sequence of movements of the sled during the program is a relatively short distance, which can also be interrupted by a standstill, depending on the program specification. Since the sizes of static and sliding friction differ greatly from one another, it is particularly advantageous if the slide is slidably mounted on a device to reduce or avoid its static friction.

Bei einem Ausführungsbeispiels der Erfindung wird hierfür eine drehbar gelagerte und motorisch angetriebene spindel vorgeschlagen. Es lassen sich hierfür aber auch Luftpolster und magnetische Aufhängungen einsetzen.In one embodiment of the invention, a rotatably mounted and motor-driven spindle is proposed for this. Air cushions and magnetic suspensions can also be used for this.

Die Schleifband-Spannvorrichtung nach der Erfindung weist vorteilhaft eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle auf, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist. Die Kolbenvorrichtung hat hierbei ihren Festpunkt ebenfalls am Maschinengestell.The grinding belt tensioning device according to the invention advantageously has a deflection unit or deflection roller which is arranged on a lever arm which can be pivoted about a fixed point on the machine frame and on which a piston device which can be controlled by servo valves is arranged so as to act directly or via lever arms. The piston device also has its fixed point on the machine frame.

In ähnlicher Weise weist die Schleifdruckregelvorrichtung eine Kontaktscheibe auf, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist, welche ihren Festpunkt ebenfalls am Maschinengestell hat.Similarly, the grinding pressure control device has a contact disk which is arranged on a lever arm which can be pivoted about a fixed point on the machine frame, on which a piston device which can be controlled by servo valves and which also has its fixed point on the machine frame can be acted directly or via lever arms.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist an jedem Ende eines um seinen Mittelpunkt in Form einer Wippe schwenkbar gelagerten Hebels eine Kontaktscheibe drehbar gelagert, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.According to a further embodiment of the invention, a contact disk is rotatably mounted at each end of a lever pivotably mounted about its center in the form of a rocker, on which a piston device controllable by servo valves is arranged to act directly or via lever arms.

In einer weiteren Variante der Erfindung sind die Kolbenvorrichtungen und ihre Servoventile der Schleifband-Spannvorrichtung und Schleifdruckregelvorrichtung über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit funktionell verknüpft, wobei die Schleifband- und die Schleifdruck-Vorrichtung vom Bediener unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Auf diese Weise erfolgt eine Anpassung und Abstimmung dieser beiden voneinander abhängigen Drucke.In a further variant of the invention, the piston devices and their servo valves of the sanding belt tensioning device and sanding pressure regulating device are functionally linked via a central control and regulating unit, the sanding belt and sanding pressure device being controllable independently of one another by the operator. In this way, these two interdependent prints are adjusted and coordinated.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnung, in der mehrere Ausführungsbeispiele dargestellt sind, näher erläutert. Hierbei zeigen:

FIGUR 1
eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine in schematischer Darstellung, deren Maschinengestell auf einem Schlitten verschiebbar angeordnet ist;
FIGUR 2
eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine mit einer gegen das Maschinengestell fixierten Schleifbandspannvorrichtung und einer kombinierten Schleifdruckregelvorrichtung mit einer schwenkbar gelagerten Kontaktscheibe, in schematischer Darstellung;
FIGUR 3
eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine mit einer Schleifdruckregelvorrichtung, welche eine schwenkbar gelagerte Kontaktrolle aufweist, und einer Schleifbandspannvorrichtung, die gleichmäßig auf eine schwenkbare Spannrolle und auf die schwenkbare Kontaktrolle wirkt, und
FIGUR 4
eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine mit auf einer Wippe schwenkbar gelagerten Kontaktscheiben und separaten Schleifbandspann- und Schleifdruckregelvorrichtungen.
The invention is explained in more detail with reference to the drawing, in which several exemplary embodiments are shown. Here show:
FIGURE 1
a side view of a belt sander in a schematic representation, the machine frame is slidably arranged on a carriage;
FIGURE 2
a side view of a belt grinding machine with a grinding belt tensioning device fixed against the machine frame and a combined grinding pressure control device with a pivotably mounted contact disk, in a schematic representation;
FIGURE 3
a side view of a belt grinder with a grinding pressure control device which has a pivotably mounted contact roller, and a grinding belt tensioning device which acts uniformly on a pivotable tensioning roller and on the pivotable contact roller, and
FIGURE 4
a side view of a belt grinder with pivoted on a seesaw contact discs and separate abrasive belt tensioning and grinding pressure control devices.

In den verschiedenen Figuren sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.The same elements are provided with the same reference symbols in the various figures.

Die Figur 1 zeigt eine Seitenansicht einer Bandschleifmaschine, deren Maschinengestell 2 auf einem Schlitten 3 verschiebbar angeordnet ist. Mit dem Maschinengestell 2 sind die das Schleifband 7 führenden Umlenkrollen 4, 5 und 6 drehbar befestigt, während die Umlenkrolle 8 auf dem um den Drehpunkt 10 schwenkbaren Schwenkhebelarm 9 drehbar gelagert ist. An den Schwenkhebelarm 9 greift das Gestänge 11 des Pneumatikkolbens 12 an, welcher von einer nicht näher dargestellten Pneumatikanlage beaufschlagt wird (Pfeil 13), welche ihrerseits von einer rechnergesteuerten Anlage geregelt wird.FIG. 1 shows a side view of a belt grinding machine, the machine frame 2 of which is slidably arranged on a carriage 3. With the machine frame 2, the deflection rollers 4, 5 and 6 guiding the grinding belt 7 are rotatably fastened, while the deflection roller 8 is rotatably mounted on the pivot lever arm 9 which can be pivoted about the pivot point 10. The linkage 11 of the pneumatic piston 12 acts on the swivel lever arm 9, which is acted upon by a pneumatic system (arrow 13), not shown in any more detail, which in turn is regulated by a computer-controlled system.

Das Maschinengestell 2 weist an seinem Unterteil Trägerbuchse 14 und 15 auf, welche auf einer durch den Motor 16 angetriebenen Spindel 17 schwimmend gelagert sind. Der Pneumatikkolben 18 ist mit seinem Gestänge 19 mit dem Maschinengestell 2 verbunden und am Schlitten 3 fixiert. Der Pneumatikkolben 18 ist in gleicher Weise wie der Pneumatikkolben 12 mit der nicht näher dargestellten Pneumatikanlage verbunden, welche von der rechnergesteuerten Anlage geregelt wird. Bei Betätigung des Pneumatikkolbens 18 wird das Maschinengestell 2 und damit auch die Kontaktscheibe 20 zum Werkstück hin- oder von diesem wegbewegt, wodurch der Schleifdruck zwischen dem Schleifband 7 und dem Werkstück in geregelter Weise verändert wird. Gleichzeitig sorgt der Pneumatikkolben 12 über den Schwenkhebelarm 9 für einen geregelten Ausschlag der Rolle 8 und damit für die erforderliche Schleifbandspannung.The machine frame 2 has on its lower part support bushings 14 and 15 which are floatingly supported on a spindle 17 driven by the motor 16. The pneumatic piston 18 is connected with its linkage 19 to the machine frame 2 and fixed to the slide 3. The pneumatic piston 18 is connected in the same way as the pneumatic piston 12 to the pneumatic system, not shown, which is controlled by the computer-controlled system. When the pneumatic piston 18 is actuated, the machine frame 2 and thus also the contact disk 20 are moved toward or away from the workpiece, as a result of which the grinding pressure between the grinding belt 7 and the workpiece is changed in a controlled manner. At the same time, the pneumatic piston 12 ensures a controlled deflection of the roller 8 and thus the required grinding belt tension via the swivel lever arm 9.

Die Figur 2 zeigt eine andere Ausführungsform einer Bandscheibenschleifmaschine nach der Erfindung. Hierbei ist das Maschinengestell 2 unbeweglich und die Kontaktscheibe 20 mittels einer Schleifdruckregelvorrichtung beweglich gelagert.FIG. 2 shows another embodiment of an intervertebral disc grinding machine according to the invention. Here, the machine frame 2 is immovable and the contact disk 20 is movably supported by means of a grinding pressure control device.

Hierzu ist die Kontaktscheibe 20 auf einem Hebelarm 21 drehbar befestigt, der um einen Festpunkt 22 des Maschinengestells 2 schwenkbar ist. Zur Durchführung der Schwenkbewegung dieses Hebelarms geht von der Achse der Kontaktscheibe 20 ein weiterer Hebel 23 aus, der mit einer durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung 24 verbunden ist. Die Schleifbandspannvorrichtung ist in gleicher Weise wie in Figur 1 bereits beschrieben, aufgebaut. An den Schwenkhebelarm 9 greift das Gestänge 11 des Pneumatikkolbens 12 an, welcher von einer nicht näher dargestellten Pneumatikanlage beaufschlagt wird (Pfeil 13), und die ihrerseits von einer rechnergesteuerten Anlage geregelt wird. Da die Drucke für die Bandspannung und für die Schleifbandspannung sich gegenseitig beeinflussen und in einer bestimmten Relation voneinander abhängig sind, ist mit Hilfe der Rechnersteuerung die Möglichkeit gegeben, dieser Funktion in allen Bereichen gerecht zu werden. Wie aus der Figur 2 ersichtlich ist, läßt sich die Spannung des Schleifbandes 7 durch Betätigung des Pneumatikzylinders 12 über das Gestänge 11 und der damit resultierenden Bewegung des Schwenkhebelarmes 9 verändern. Eine erhöhte Spannung des Bandes 7 erfordert auch gleichzeitig eine höhere Kraft, die wiederum durch einen höheren geregelten Luftdruck im Pneumatikzylinder 24 erreicht wird. Soll somit die Schleifspannung erhöht werden, muß der Schleifspannungsdruck überlagert werden. Dieser resultierende Druck, den der Pneumatikzylinder 24 ausüben muß, wird ständig errechnet und der Kolben wird entsprechend beaufschlagt.For this purpose, the contact disk 20 is rotatably mounted on a lever arm 21 which is pivotable about a fixed point 22 of the machine frame 2. To carry out the pivoting movement of this lever arm, a further lever 23 extends from the axis of the contact disk 20 and is connected to a piston device 24 which can be controlled by servo valves. The grinding belt tensioning device is constructed in the same way as already described in FIG. 1. The linkage 11 of the pneumatic piston 12 acts on the swivel lever arm 9, which is acted upon by a pneumatic system (arrow 13), not shown in any more detail, and which in turn is regulated by a computer-controlled system. Since the prints for the belt tension and for the sanding belt tension influence each other and are dependent on each other in a certain relation, the computer control enables the function to be performed in all areas. As can be seen from FIG. 2, the tension of the grinding belt 7 can be changed by actuating the pneumatic cylinder 12 via the linkage 11 and the resulting movement of the swivel lever arm 9. An increased tension of the band 7 also requires a higher force, which in turn is achieved by a higher regulated air pressure in the pneumatic cylinder 24. If the grinding tension is thus to be increased, the grinding tension pressure must be superimposed. This resulting pressure, which the pneumatic cylinder 24 must exert, is continuously calculated and the piston is acted upon accordingly.

Hieraus wird ersichtlich, daß eine enge Kopplung der Pneumatikkolben 12 und 24 über die Spannung des Schleifbandes gegeben ist.From this it can be seen that there is a close coupling of the pneumatic pistons 12 and 24 via the tension of the grinding belt.

In der Figur 3 ist eine Abwandlung der Ausführungsform der Vorrichtung nach Figur 2 wiedergegeben. Hierbei ist der Pneumatikkolben 12 nicht mehr am Maschinengestell 2 fixiert, sondern mit dem Schwenkhebelarm 21 mit Hilfe des Gestänges 25 verbunden. Die Abhängigkeitsfunktion zum Pneumatikkolben 24, der bei dieser Ausführungsform wie in dem Ausführungsbeispiel nach Figur 2 vorhanden ist, ist wegen der mechanischen Kopplung aufgehoben. Schleifdruck und Bandspannung werden hierbei in einfacher Weise direkt von der übergeordneten Steuerung unabhängig voneinander eingestellt.FIG. 3 shows a modification of the embodiment of the device according to FIG. 2. Here, the pneumatic piston 12 is no longer fixed on the machine frame 2, but is connected to the swivel arm 21 with the aid of the linkage 25. The dependency function for the pneumatic piston 24, the in this embodiment, as is present in the exemplary embodiment according to FIG. 2, is canceled because of the mechanical coupling. Grinding pressure and belt tension are set directly and independently of each other by the higher-level control.

Die Figur 4 gibt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung wieder. Hierbei entspricht die Schleifbandspannungsvorrichtung den Ausführungsformen nach den Figuren 1 und 2. Der Pneumatikkolben 12 ist am Maschinengestell 2 fixiert und das Gestänge 11 wirkt auf den Schwenkhebelarm 9, so daß durch die resultierende Schwenkbewegung der Umlenkrolle 8 die Spannung des Schleifbandes 7 veränderbar ist.FIG. 4 shows a further exemplary embodiment of the invention. Here, the grinding belt tensioning device corresponds to the embodiments according to FIGS. 1 and 2. The pneumatic piston 12 is fixed to the machine frame 2 and the linkage 11 acts on the pivoting lever arm 9, so that the tension of the grinding belt 7 can be changed by the resulting pivoting movement of the deflection roller 8.

An jedem Ende eines um seinen Mittelpunkt 30 in Form einer Wippe schwenkbar gelagerten Hebels 26 ist eine Kontaktscheibe 27 bzw. 28 drehbar gelagert. Auf den Hebelarm 26 greift das Gestänge 31 der Kolbenvorrichtung 29 an, welche als Zug- und Druckkolben ausgebildet ist und durch Servoventile angesteuert wird.At each end of a lever 26 pivotably mounted about its center 30 in the form of a rocker, a contact disk 27 or 28 is rotatably mounted. The linkage 31 of the piston device 29 acts on the lever arm 26, which is designed as a pull and push piston and is controlled by servo valves.

Mit dieser als Wippe ausgebildeten Kontaktscheibenanordnung wird erreicht, daß bei einer Beaufschlagung des an der Wippe angebrachten Pneumatikkolbens die Schleifbandspannung unverändert bleibt. In entsprechender Weise bleibt bei Betätigung des Pneumatikkolbens 12 der Schleifbandspannvorrichtung die Schleifspannung unverändert. Die beiden Systeme arbeiten daher bei kleinen Ausschlägen der Wippe unabhängig voneinander.With this contact disc arrangement designed as a rocker, the grinding belt tension remains unchanged when the pneumatic piston attached to the rocker is acted upon. In a corresponding manner, the grinding tension remains unchanged when the pneumatic piston 12 of the grinding belt tensioning device is actuated. The two systems therefore work independently of each other with small rocker swings.

Mit den verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird ein variabler Schleifdruck während des gesamten Programmablaufs auf das von einem Roboter gehandhabtes Werkstück ausgeübt, so daß die verschiedenen Fehler des Roboters, nämlich Programmfehler und mechanische Toleranzen der Roboterarme (Spiel) und Toleranzen des Werkstückes in einfacher Weise ausgeglichen werden, wobei gleichzeitig der zum Erreichen eines gleichmäßigen Schleifergebnisses erforderliche Schleifdruck konstant gehalten oder je nach Erfordernis in weiten Bereichen gezielt variiert werden kann.With the various embodiments of the present invention, a variable grinding pressure is exerted on the workpiece handled by a robot during the entire program sequence, so that the various errors of the robot, namely program errors and mechanical tolerances of the robot arms (play) and tolerances of the workpiece are easily compensated for be, at the same time that required to achieve a uniform grinding result Grinding pressure can be kept constant or can be varied in a wide range depending on requirements.

Liste der BezugszeichenList of reference numbers

11
BandscheibenschleifmaschineDisc grinding machine
22nd
MaschinengestellMachine frame
33rd
Schlittencarriage
44th
feste Umlenkrollefixed pulley
55
feste Umlenkrollefixed pulley
66
feste Umlenkrollefixed pulley
77
SchleifbandSanding belt
88th
UmlenkrollePulley
99
SchwenkhebelarmSwivel arm
1010th
Drehpunktpivot point
1111
GestängeLinkage
1212
PneumatikkolbenPneumatic piston
1313
Pfeilarrow
1414
TrägerbuchsenCarrier bushings
1515
TrägerbuchsenCarrier bushings
1616
Motorengine
1717th
Spindelspindle
1818th
PneumatikkolbenPneumatic piston
1919th
GestängeLinkage
2020th
KontaktscheibeContact washer
2121
HebelarmLever arm
2222
FestpunktBenchmark
2323
Hebellever
2424th
PneumatikzylinderPneumatic cylinder
2525th
GestängeLinkage
2626
Hebel (Wippe)Lever (rocker)
2727th
KontaktscheibeContact washer
2828
KontaktscheibeContact washer
2929
PneumatikzylinderPneumatic cylinder
3030th
MittelpunktFocus
3131
GestängeLinkage

Claims (12)

Bandschleifmaschine mit mindestens einer direkt oder indirekt motorisch angetriebenen Kontaktscheibe, mehreren auf einem Maschinengestell fixierten, achsparallel und drehbar gelagerten Umlenkeinheiten oder Umlenkrollen und einem über die Kontaktscheibe oder Kontaktscheiben und die Umlenkrollen geführten Schleifband, wobei die Bandschleifmaschine mit mindestens einem Werkstück-Roboter oder einer Handhabungsvorrichtung kooperiert, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle eine Schleifband-Spannvorrichtung aufweist und die achsparallel verschiebbar ausgebildete Kontaktscheibe oder die Kontaktscheiben mit einer Vorrichtung zur Erzeugung eines während des Arbeitsprozesses veränder- und regelbaren Schleifdruckes (Schleifdruckregelvorrichtung), der auf das zu bearbeitende und von dem Werkstück-Roboter oder der Werkstück-Handhabungsvorrichtung erfaßte Werkstück ausgeübt wird, ausgerüstet ist oder sind.Belt grinding machine with at least one directly or indirectly motor-driven contact disc, several deflection units or deflection rollers mounted on a machine frame, axially parallel and rotatably mounted and a grinding belt guided over the contact disc or contact discs and the deflection rollers, the belt grinding machine cooperating with at least one workpiece robot or a handling device , characterized in that at least one deflection unit or deflection roller has a grinding belt tensioning device and the axially displaceable contact disk or the contact disks with a device for generating a grinding pressure which can be changed and regulated during the working process (grinding pressure control device), which is based on the work to be processed and by the Workpiece robot or the workpiece handling device is exerted, equipped or are. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleifband-Spannvorrichtung und die Schleifdruckregelvorrichtung pneumatisch oder hydraulisch betätigbar sind und die Pneumatik- oder Hydraulikelemente mittels einer Steuereinrichtung programmgesteuert ausgebildet sind.Belt grinding machine according to claim 1, characterized in that the grinding belt tensioning device and the grinding pressure regulating device can be actuated pneumatically or hydraulically and the pneumatic or hydraulic elements are program-controlled by means of a control device. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Maschinengestell mit Umlenkrollen, Kontaktscheiben und umlaufendendem Schleifband mit Hilfe eines pneumatisch oder hydraulisch betätigbaren Schlittens bewegbar ausgebildet ist.Belt grinding machine according to claim 1 or 2, characterized in that the machine frame with deflection rollers, contact disks and rotating grinding belt is designed to be movable with the aid of a pneumatically or hydraulically actuated slide. Bandschleifmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearbewegung des Schlittens in Relation zum zu bearbeitenden Werkstück mittels Druckregelung steuerbar ist.Belt grinding machine according to claim 3, characterized in that the linear movement of the slide in relation to the workpiece to be machined can be controlled by means of pressure regulation. Bandschleifmaschine nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten auf einer Vorrichtung zur Verringerung oder Vermeidung seiner Haftreibung gleitbar gelagert ist.Belt grinding machine according to claim 3 or 4, characterized in that the carriage is slidably mounted on a device for reducing or avoiding its static friction. Bandschleifmaschine nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Verringerung oder Vermeidung der Haftreibung des Schlittens als drehbar gelagerte motorisch angetriebene Spindel ausgebildet ist.Belt grinding machine according to claim 3, 4 or 5, characterized in that the device for reducing or avoiding the static friction of the slide is designed as a rotatably mounted motor-driven spindle. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleifband-Spannvorrichtung eine Umlenkeinheit oder Umlenkrolle aufweist, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.Belt sanding machine according to claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the grinding belt tensioning device has a deflection unit or deflection roller which is arranged on a lever arm which can be pivoted about a fixed point of the machine frame and on which a piston device which can be controlled by servo valves can be acted directly or via lever arms is. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, 2 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleifdruckregelvorrichtung eine Kontaktscheibe aufweist, welche an einem um einen Festpunkt des Maschinengestells schwenkbaren Hebelarm angeordnet ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.Belt grinding machine according to claim 1, 2 or 7, characterized in that the grinding pressure control device has a contact disk which is arranged on a lever arm which can be pivoted about a fixed point of the machine frame and on which a piston device which can be controlled by servo valves is arranged to act directly or via lever arms. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, 2, 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Ende eines um seinen Mittelpunkt in Form einer Wippe schwenkbar gelagerten Hebels eine Kontaktscheibe drehbar gelagert ist, auf den direkt oder über Hebelarme eine durch Servoventile steuerbare Kolbenvorrichtung einwirkbar angeordnet ist.Belt grinding machine according to claim 1, 2, 7 or 8, characterized in that a contact disk is rotatably mounted at each end of a lever which is pivotably mounted about its center in the form of a rocker, on which a piston device which can be controlled by servo valves is arranged so as to act directly or via lever arms. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1, 2, 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenvorrichtungen und ihre Servoventile der Schleifband-Spannvorrichtung und Schleifdruckregelvorrichtung über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit funktionell verknüpft sind, wobei die Schleifband-Vorrichtung und die Schleifdruck-Vorrichtung vom Bediener unabhängig voneinander ansteuerbar sind.Belt sanding machine according to claim 1, 2, 7, 8 or 9, characterized in that the piston devices and their servo valves of the sanding belt tensioning device and sanding pressure control device are functionally linked via a central control and regulating unit, the sanding belt device and the sanding pressure device dated Operators can be controlled independently of one another. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kolbenvorrichtung gleichzeitig die Schleifband-Spannvorrichtung und die Schleifdruckregelvorrichtung beaufschlagt, welche über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit regelbar ist.Belt sanding machine according to claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that a piston device acts simultaneously on the sanding belt tensioning device and the sanding pressure regulating device, which can be regulated via a central control and regulating unit. Bandschleifmaschine nach Anspruch 1 oder einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Bandschleifmaschinen auf einem Maschinengestell kombiniert sind, welche über eine zentrale Steuer- und Regeleinheit regelbar sind.Belt grinding machine according to claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that several belt grinding machines are combined on a machine frame, which can be regulated via a central control and regulating unit.
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