DE7700573U1 - Manipulatorzange - Google Patents

Description

K 83 PG 61

1977 ^M

PATENTANWÄLTE

10. Januar 1977 MERTENS & KEIL·

RUTHMER Industrieanlagen-Aktiengesellschaft in Wien (Österreich)

Manipulatorzange

Die Erfindung betrifft eine Manipulatorzange, Bit der es eiöglioh ist, auoh das Drehen eines (auf dem Untersattel aufliegenden) Werkstückes um seine vertikale Achse mit der Manipulatorzange auszuführen, eine Tätigkeit, die durch die Hitzeeinwirkung erschwert, bisher immer noch händisch erfolgt.

Manipulatoren werden in Freiformschmieden eingesetzt, um das mühsame Bewegen schwerer Schmiedestücke rationeller durchführen zu lassen·

Schmiedemanipulatoren haben zum Fassen des Schmiedestückes eins kräftige Zange mit pendelnd an Hebeln aufgehängten Pratzen. Die Hebel werden kurz gehalten, um eine groSe Schließkraft zu erzielen. !Damit wird das Lastmoment des vorkragenden Blockes oder Knüppel aufgenommen·

Es ist bekannt, sub Schmieden von Bonden und Ringen, Zangen mit langen Hebels mit Spitzen oder Spitleneinsätze zu verwenden. In der Regel werden dazu statt der Zangenpratzen (Jreifanne in die Zangenhebel eingesetzt. Das hintere Snd^ der Greifarme stützt sich in einer Tasche aes Zangenhebels ab, in der Mitte werden die Greifarme mit den schon vorhandenen Pratzenbolzen in ihrer Lage gehalten. Am vorderen Ende sind in die Greifarme Dorne aus warmfeetem Stahl eingelassen, die

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■It Ihren abgerundeten oder kalottenförmig ausgebildeten Spitscn dma Werkstück etwa in Schwerpunkt fassen. Ia treten daher keine Momente auf, weahalb die Hebcl^ arae eohlanker und die Sohließkraft kleiner gehalten werden können·

Kit aolehen Spitaenhebela oder Spitaeneineätsen wird, a.B· ein Würfel gefaßt, ttber die Diagonale su einen Aohteok, in weiterer folge su einem Tieleok geschmiedet. Flaoh gelegt wird daa Stüok nun unter Drehen geatauoht, d.h. dar Durohmeaser ausgeweitet· Aufgestellt und awisohen die Spitseneinaätae genommen kann daa Sohmiedeatüok am Umfang gesohmiedet werden« wobei das Drehen duroh Abrollen aa untersattel erfolgt· Daa Verdrehen um seine vertikale Achse des auf dem Untersattel liegenden Werkstücke s erfolgt immer noch von Hand aua. Dasu wird das Werkstück alt einer langen relativ dünnen Zange an Umfang gefaßt und duroh entsprechende Armbewegung verdreht.

Aufgabe der Erfindung ist es nun, auch diese Arbeit vom Manipulator ausführen su lassen, wobei die Umrüstung des Manipulators einfaoh und raaoh aussuführen aein soll.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird bei einem Manipulator der eingangs erwähnten Art vorgeschlagen, daß erfindungsgemäß die Hebel je eine etwa in Achsrichtung der Zange gelegene Führung aufweisen, in der die Greifarme (duroh auf die Hebel auf gesetate Druckzylinder) gegensinnig bewegbar sind (Tig· 1)·

In vorteilhafter Weise können die Führungen in Sineatsatüoksn vorgesehen eeln, welche mit den Hebeln lösbar verbunden sind (Fig· 2)·

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Weiter« Einzelheiten der Erfindung werden an Hand der Zeichnung näher erläutert« in welcher Ausf Uhrungsboiepicle der crfindungsgcaäeon Zange dargestellt sind. Sa »eigen

Vige 1 eine Manipulatorsaoge ohne Slnsatsstttoke, Yig· 2 die Manipulatorsaage alt Sinsatsst ticken und Yig· 3 *ia· vorteilhaftβ Ausbildung der Steuerung für die Manipulatorsange·

Bei der in Yig. 1 dargestellten Manipulatorsaage sind die Zangenhebel 2 mit fest angebauten führungen 6 und 7 für die verschiebbaren Greifaras 8 dargestellt. Sie Greif ame können s.B. duroh an hinteren Ende aage·» braohten Bydraiilikay linder 11, gegenläufig bewegt werden·

UH die Reibung bein Bewegen der Greif ame 8 unter der Sohlieflkraft su verringern, worden in die Yührung 6,7 an sioh bekannte Elemente, s.B. Sollen 9 eingebaut. Sie Kydrauliksylinder können fiber bewegliche Sohläuohe 20.21 an ein 4/3-Wegoventil 16 und Über dieses an das Öldrucknets f,P in bekannter Weise angesohloasen werden. Bas Offnen und Sohlieflen der Zange erfolgt in bekannter Weiae duroh einen Hydrauliksylinder 14, der mit einen eigenen WegeTontil gesteuert wird·

Die Arbeitsweise des beschriebenen Manipulators erfolgt wie nachstehend beschrieben: In der Ausgangsstellung ist du 4/3-Vcgevcntil 16 in der dargestellten Lage, in welcher die Sohlänoho 20, 21 tob Oldruckaets t, P getrennt und auch die Greifame in Ausgangsstellung sind (s.B· rechter An Tome, linker Ära hinten)· lach den SohlieSen der Zange, wenn also die Greifarao 8 das Werkstück bereits festhalten, werden duroh Betätigung des Wegeventils 16 die Greifame fiber die njdraa-

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liksylinder 11 und Kolbenstangen 19 gegenläufig versohoben und drehen daduroh das Werkstück 23 In der JPfeilriohtung A.

Di· Zange wird wieder geöffnet. Wiid/danaoh das Wegeventil 16 in die gegensinnige Stellung gebraoht, so werden die Greif ame in analoger Weise wiederum gegenläufig in die Ausgangsstellung surUokgeschoben. Während dieser Zeit kann das Fressen des Ver&stttokes erfolgen·

9a Susi Umrüsten einer normalen Zange sdt Pratsen auf eine Ausrüstung gemäS flg. 1 das ganse Hebelaysten der Zange ausgebaut werden mu0» geht dafür sehr Tiel Seit verloren. In weiterer Ausbildung des Srfindungsgegenstandes wird daher vorgeschlagen, gemäß Yig« 2 anstatt Aer Pratsen ein Einsatzstück 3 «lnzusetsen, das nunmehr die führungen 6 und 7 für die bereits unter Fig. 1 be·

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ütütat sioh ebenfalls mit dem hinteren Ende in Taschen des Zangenhebels ab und wird in der Mitte mit dem bereits vorhandenen Bolsen 4 der ausgebauten Pratsen gehalten· Alle übrigen Seile sind gleioh ausgebildet wie In flg. 1 dargestellt·

In beiden fällen ist es aber in weiterer Ausbildung des Srfindungsgegenstandos mttglioh, die Drehung ua die vertikale Aohse sveokmäSig vom Zangensohließen absuleiten. Bios« wird« wie fig· 3 "igt, an die öldruokleitung 24_V die don Hydranliksylinder 14 «um Zangensohlieeen und -öffnen in Sohlieeriohtung beaufeohlagt ein überdruokventil 12 angeschlossen, das auf einen niedereren Bruek als der Setsdruek eingestellt ist· Die Ablaufluitung 20 des Überdruckventileβ 12 wird an die

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Kolbenstangenseite des einen und dl« ihr abgekehrte Seite des anderen Hydraulikiiylindera 11 angeschlossen. Sie andere Seit« dee Zylinders wird mit der Leitung 21 bzw* 25 "Zangenöffnen" verbunden·

Das 4/2 Wegeventil 15 dient sub grundeät*liehen Einschalten der Punktion "Drehen um eine vertikale Achse¹¹· Wenn dieses Ventil in der gezcihneten Stellung ist, arbeitet die Manipulatorzange wie eine normale Sänge· Das 4/3 Wegeventil 17 iat das normale Betätigungsventil für die Manmpulatorzange_v wobei die Beaufschlagung der Zylinderseite 14 die Zange Offnet, bei Beaufschlagung der Seite 14a die Zange schließt·

fig· 3 seigt die Ausgangsstellung der Steuerung. Wenn die Zamee auch die Funktion "Drehen um eine vertikale Achse¹¹ ausführen soll, muß sunäohst das Wegeventil 15 in die rechte Endstellung gebracht werden. Wann dann «uroh das 4/3 Wegeventil 17 das Kommando "Zangensohließcn" kommt (Tentil 17 in seiner linken Sn^.stellung) wird zumachst Zylinder 14a beaufschlagt« Hiebei sperrt das Tentil 12 den Zufluß des Druckmediums su den Hydraulikzylindern 11 so lange, bis die Greifarme 8 das Werkstüok 23 erfaßt haben· Ton diesem Augenblick an baut sich der Öldruck auf, das Überdruckventil 12 spricht an und läßt Druckmedium kreuzweise zu den Hydraulikzylindern 11 strömen, so daß die Greifarme 8 gegensinnig bewegt werden.

Wird nun das 4/3-Wegeventil 17 in die rechte End-Stellung gebracht, wird das Kommando "Zangenöffnen" ausgelöst, wodurch die Zange und Spitzen in die Ausgangslage zurüekbewegt werden,, wobei nur darauf zu achten ist, saß mittels an sich bekannter Kiemente z.B. Drossel in 4er Leitung 21, die Zange zuerst öffnet, ehe die Greif-

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ie zurückbewegt werden.

Bei dieser Steuerung ist also nur ein 4/3-Wege-Yentil 17 su betätigen, mit den Kommandos "Zangen schließen" und "Zangen öffnen"· Sie Spitsen gehen jeweils in die Endlage« was ausreicht·

Ua Bit diesen Spitseneinaätsen auch andere Arbeiten auszuführen, können die Leitungen 24, 25 su den Hydraulikzylindern 11 durch das 4/2-Wegeventil 15 abgesperrt werden·

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Claims (2)

1. Manipulatorzange mit durch ein Druckmedium zu- bzw. voneinander bewegbaren Zangenhebeln, an denen Greifwerkzeuge, z.B.. Greifarme angebracht sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebel (2) je eine etwa in Achsrichtung der Zange gelegene Führung aufweisen, in der die Greifarme (8) durch auf die Hebel (2) aufgesetzte Druckzylinder (11) gegensinnig bewegbar sind,

2. Manipulatorzange nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet j daß die Führung in Einsatzstücken (3) vorgesehen ist, welche in die Hebel (2) einsetzbar sind.

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