DE3503107A1

DE3503107A1 - Greifer fuer ein handhabungsgeraet

Info

Publication number: DE3503107A1
Application number: DE19853503107
Authority: DE
Inventors: Hans Jost 6724 Dudenhofen Heimüller; Lothar 6720 Speyer Müller; Manfred Schleihauf
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1985-01-30
Filing date: 1985-01-30
Publication date: 1986-07-31
Also published as: DE3503107C2; CH668215A5

Description

Greifer für ein Handhabungsgerät
Die Erfindung beziet sich auf einen Greifer für ein Handhabungsgerät zum Festhalten von Werkstücken zwischen gegeneinander bewegbaren Klemmbacken.
Ein derartiger Greifer ist z.B. durch die europäische Offenlegungsschrift 0036912 bekannt geworden. Danach ist der Greifer elastisch nachgiebig an einem Befestigungsflansch des Handhabungsgerätes angebracht, um Lageabweichungen zwisschen dem zu greifenden Werkstück und den Klemmbacken auszugleichen. Die Federmittel sind so ausgebildet, daß sich der Greifer gegenüber dem Flansch beim Wegfall äußerer Kräfte in einer definierten Stellung befindet. Um die Maßabweichungen auszugleichen muß also der gesamte Greifer bewegt werden.
Die Beschleunigungskräfte sind entsprechend groß und führen wegen des weit außerhalb der Mitte des Federungssystems liegenden Massenschwerpunktes zu Kippmomenten, Nickschwingungen und eventuell Verkanten der Teile.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Massenkräfte zu verringern ohne den Raumbedarf für den Greifer zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird durch die Erfindung gemäß Anspruch 1 gelöst. Da nun lediglich die unmittelbaren Greiforgane bewegt werden, verringern sich die Massenkräfte zum Ausgleich von Lagetoleranzen erheblich. Derartige Lageabweichungen können insbesondere dann auftreten, wenn der Greifer bewegte Teile übernehmen muß. Beispielsweise werden aus Drehautomaten stangenförmige Teile durch einen zentralen Stößel des Drehautomaten ausgestoßen. Der Greifer vollzieht zwar diese Bewegung nach, jedoch lassen sich die momentanen Geschwindigkeiten des Stößels und des Greifers nicht in vollkommene Übereinstimmung bringen. Die Verschiebbarkeit der Klemmbacken ermöglicht mit günstigem Masseschwerpunkt den gewünschten Toleranzausgleich zwischen dem Greifer und dem Werkstück bei geringen Massenkräften. In der Normalstellung können die Klemmbacken gegenüber den Sttitzbacken durch Zentrierfedern in einer definierten Lage gehalten werden.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 8 gekennzeichnet.
Durch die Weiterbildung nach Anspruch 2 können zweidimensionale Lageabweichungen des Werkstückes ausgeglichen werden.
Die Weiterbildung nach Anspruch 3 kommt insbesondere für senkrecht zur Greiferebene bewegte längliche Teile in Betracht.
Durch die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 4 bis 6 wird die Verschiebbarkeit der Klemmbacken an den Stützbacken in einfacher Weise realisiert. Durch die Anordnung von Stützrollen können die Klemmbacken auch unter Einwirkung der Klemmkraft leichtgängig gegenüber den Stützbacken verschoben werden. Die schräg geneigten Rollen ermöglichen in einfacher Weise eine genaue spielfreie Führung der Klemmbacken ohne Verkantungsgefahr. Die andere Rollenführung kann z.B.
senkrecht zur Klemmrichtung sich erstreckende Rollen aufweisen, die einen großen Teil der Klemmkraft übertragen.
Durch die Anordnung der Trennflächen nach Anspruch 7 können die aus Klemm- und Stützbacken gebildeten Greiforgane sehr schlank gehalten werden. Durch die leichte platzsparende Bauweise sind diese Greiforgane leicht in verschiedene Greifertypen zu integrieren. Die beweglichen Backen können auch nachträglich in bestehende Greifsysteme eingebaut werden, ohne daß aufwendige Umbauten an Greifer oder dessen Aufhängung vorgenommen werden müssen. Die Richtung der Ausgleichswegung kann ohne weiteres den Erfordernissen angepaßt werden.
Durch die Weiterbildung nach Anspruch 8 wird in einfacher Weise eine definierte Nullstellung der Klemmbacken gegenüber den Stützbacken gesichert. Die Klemmbacken können nach Uberwindung der Vorspannung der Feder in beiden Richtungen verschoben werden.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles räher erläutert.
Die Fig. 1 und 2 zeigen schematisiert in zwei verschiedenen Seitenansichten einen Teil eines zangenartigen Greifers 1 mit Greiforganen 2, 3, die in der Richtung des Pfeiles A bewegbar sind. Die beiden Greiforgane 2, 3 weisen auf ihrer einander zugewandten Seite eine prismatische Aufnahme für Rundstangen auf. Die prismatische Aufnahme ist als konkave Ausnehmung in Klemmbacken 2 ausgebildet, die zusammen mit Stützbacken 3 die Greiforgane 2, 3 bilden. Die Stützbacken 3 sind auf der der prismatischen Aufnahme abgewandten Seite der Klemmbacken 2 angeordnet. Die Klemmbacken 2 sind an den Stützbacken 3 senkrecht zur von den Klemmbacken gebildeten Klemmebene verschiebbar geführt. Die Stützbacken 3 und die Klemmbacken 2 umgreifen sich formschlüssig. Zwischen den Klemm- und Stützbacken sind Stützrollen 5, 6 angeordnet, die eine leichte Verschiebbarkeit der Klemmbacken 2 auch unter der Wirkung der Klemmkraft ermöglichen. Dabei sind die Stützrollen 5 einer ersten Rollenführung schräg zu einer Trennfläche zwischen den Klemm- und Stützbacken geneigt angeordnet. Sie greifen in entsprechende V-förmige Nuten der Klemm- und Stützbacken in der Art einer prismenförmigen Führungsbahn ein. Dadurch ergibt sich unter der Wirkung der Klemmkraft eine spielfreie Führung, wodurch ein Klemmen und Verkanten weitgehend vermieden wird. Zweite Stützrollen 6 sind in einer zur ersten parallelen Führungsbahn angeordnet.
Sie berühren die Klemm- und Stützbacken mit ihrer zylindrischen Mantelfläche und übertragen einen großen Teil der Klemmkräfte. Zwischen der Klemm- und Stützbacke ist eine sich in der Verschieberichtung erstreckende Schraubendruckfeder 7 angeordnet, in deren Innenraum von beiden Enden her Distanzbolzen 8 eingesteckt sind. Die Schraubenfeder 7 liegt annähernd je zur Hälfte ihres Querschnittes in gleich tiefen und gleich langen stirnseitig geschlossenen Vertiefungen 10 und 11 der Klemm- und Stützbacken 2 und 3 unter Vorspannung ein. Wird nun auf die Klemmbacken 2 in der Verschieberichtung eine die Vorspannung der Feder überschreitende Kraft ausgeübt, so können die Klemmbacken 2 aus ihrer definierten Ruhestellung ausweichen. Bei Kraftumkehr können die Klemmbacken 2 auch in der entgegengesetzten Richtung verschoben werden.
Die Trennflächen 9 zwischen der Klemm- und Stützbacke 2 und 3 folgen in ihrem Verlauf ungefähr der werkstückseitigen Kontur der Klemmbacke 2. Dadurch können die Klemmbacken 2 besonders. schmal und leicht ausgebildet werden. Die Greiforgane 2, 3 sind von entsprechend geringer Dicke was ihre Einsetzbarkeit in verschiedenen Greifersystemen verbessert.
8 Patentansprüche 2 Figuren

Claims

Patentansprüche Q. Greifer (1) für ein Handhabungsgerät zum Festhalten von Werkstücken zwischen gegeneinander bewegbaren Klemmbacken (2) die relativ zu einem Flansch zum Befestigen des Greifers (1) an dem Handhabungsgerät senkrecht zur Klemmrichtung verschiebbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (2) unmittelbar an gegeneinander bewegbaren Stützbacken (3) des Greifers (1) verschiebbar gelagert sind.
2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken in zwei Koordinatenrichtungen mittels einer Kreuzführung verschiebbar sind.
3. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (2) senkrecht zu der zwischen ihnen gebildeten Klemmebene verschiebbar sind.
4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Klemmbacken (2) und Stützbacken (3) gegenseitig formschlüssig umgreifen.
5. Greifer nach Anspruch 3 oder 4 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß zwischen den Klemmbacken (2) und den Stützbacken (3) Stützrollen (5, 6) angeordnet sind, die die Klemmkraft übertragen.
6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwei getrennte Rollenführungen vorgesehen sind, von de- nen eine schräg zu einer Trennfläche (9) zwischen den Klemm-und Stützbacken (2 und 3) geneigte Stützrollen (5) aufweist, die in entsprechende prismenförmige Führungsbahnen der Klemm- und Stützbacken eingreifen.
7. Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Trennflächen (9) in ihrem Verlauf ungefähr der werkstückseitigen Kontur der Klemmbacken (2) folgen.
8. Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Klemm- und Stützbacke (2 und 3) eine sich in der Verschieberichtung erstreckende Schraubendruckfeder (7) angeordnet ist, die annähernd je zur Hälfte ihres Querschnittes in annähernd gleich tiefen und gleich langen stirnseitig geschlossenen Vertiefungen (10, 11) der Klemm-und Stützbacken (2 und 3) unter Vorspannung einliegt.