DE69833909T2

DE69833909T2 - Lasthalteanordnung und Haltegerät

Info

Publication number: DE69833909T2
Application number: DE69833909T
Authority: DE
Inventors: Honda R&D Co. Ltd. Yasuo Wako-shi Sugimoto; Honda R&D Co. Ltd. Taro Wako-shi Fukuda
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-12-02
Filing date: 1998-12-01
Publication date: 2006-08-17
Anticipated expiration: 2018-12-02
Also published as: DE69833909D1; EP0919515A2; EP0919515A3; EP0919515B1; JPH11156777A; US5988718A; JP3379632B2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein Lasthalteanordnungen und Lasthaltevorrichtungen, welche eine Last, wie etwa ein Werkstück, mittels einer Mehrzahl von Halteelementen halten, um die so gehaltene Last zu einem gewünschten Ort zu tragen, und insbesondere eine verbesserte Lasthalteanordnung und eine Lasthaltevorrichtung, welche es erlauben, die einzelnen Halteelemente nach Wunsch in ihrer Position einzustellen. Speziell betrifft die vorliegende Erfindung eine Lasthaltevorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspnuch 1.
Die Druckschrift US-A-4 444 424 offenbart eine Lasthaltevorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die bekannte Vorrichtung umfasst eine Lasthalteanordnung mit zwei Lasthalteelementen, welche die Köpfe einer Mehrzahl von Flaschen ergreifen können, um diese zu halten. Um eine Anzahl von Flaschen umzuordnen, sind die Halteelemente mit einer Hauptwelle der Lasthaltevorrichtung durch Glieder verbunden, welche an einem Ende schwenkbar mit den Halteelementen verbunden sind und an dem anderen Ende mit jeweiligen Schwenkarmen verbunden sind, die an der Hauptwelle befestigt sind und sich von dieser aus radial erstrecken. Wenn die Hauptwelle gedreht wird, so werden die Halteelemente über die jeweiligen Schwenkarme und Glieder in einer tangentialen Richtung in Bezug auf die Hauptwelle jeweils gezogen oder geschoben. Um die Bewegung der Halteelemente in eine Richtung aufeinander zu oder voneinander weg zu zwingen, sind die Halteelemente verschiebbar auf zwei Schienen getragen. Eine solche Konstruktion ist eher kompliziert und mit Reibungsverlusten verbunden, da in Bezug auf die Schienen Querkräfte auf die Halteelemente wirken.
Eine Lasthaltevorrichtung einer anderen Art ist in der EP-A-0 802 144 offenbart.
Diese Haltevorrichtung umfasst vier Saugnäpfe, welche an jeweiligen Schwenkarmen angebracht sind, die an vier Ecken eines mittleren Rahmens der Vorrichtung schwenkbar angebracht sind. Ein Verschwenken der Schwenkarme innerhalb einer gemeinsamen Ebene ermöglicht es, die vier Saugnäpfe an gewünschten Positionen anzuordnen, um Glasplatten oder ähnliche Objekte mit unterschiedlichen Abmessungen zu halten.
Ferner offenbart die US-A-3 860 280 eine Lasthaltevorrichtung mit einer Mehrzahl von Halteelementen, welche im gleichen Abstand voneinander und in zwei Reihen angeordnet sind. Jede Reihe von Halteelementen ist an einem länglichen Element getragen, wobei der Abstand zwischen den beiden länglichen Elementen veränderbar ist. Die länglichen Elemente sind jeweils durch eine expandierbare Gelenkanordnung gebildet, welche expandiert oder komprimiert werden kann, um so den Zwischenraum zwischen benachbarten Halteelementen in jeder Reihe von Halteelementen zu verändern.
Es sind verschiedene Vorrichtungen zum Halten einer Last mittels Saugnäpfen bekannt, um die Last zu einem gewünschten Ort zu tragen, wobei ein Beispiel dafür in der japanischen Patent-Offenlegungsschrift Nr. Hei-7-206211 unter dem Titel „Lasttragevorrichtung" („Load Carrier Apparatus") offenbart ist. Die offenbarte Lasttragevorrichtung enthält einen balkenförmigen Trägerkörper sowie ein Paar Halterahmen, welche an dem Trägerkörper derart angebracht sind, dass die Halterahmen über zugeordnete Elektromotoren entlang der Länge des Körpers bewegbar sind, um den Abstand zwischen den beiden einzustellen. An jedem der Halterahmen ist eine Saugnapfhalterung zur Verschiebungsbewegung an dem Halterahmen und entlang desselben angebracht und ein scheibenförmiger Saugnapf ist an jeder der Halterungen angebracht, um durch Saugwirkung an einer Last zu haften und diese zu halten. Außerdem sind Antriebsmittel, wie etwa Vorschubspindeln oder Motoren, an den Halterahmen vorgesehen, um die jeweiligen Saugnapfhalterungen zu bewegen.
In der offenbarten Tragevorrichtung, welche wie oben dargelegt eingerichtet ist, sind die Halterahmen jedoch jeweils in ihrer Länge festgelegt (d.h. sie weisen eine unveränderliche Länge auf) und die Halterahmen würden in einem kleinen Arbeitsgebiet oftmals an einer Wand oder dergleichen anschlagen, was die Lasttragevorgänge erheblich erschwert. Da ferner die Antriebsmittel, wie etwa die Vorschubspindeln oder die Motoren, zum Bewegen der Saugnapfhalterungen an den Halterahmen vorgesehen sind und die Motoren zum Einstellen des Abstands zwischen den Halterahmen an dem Trägerkörper angebracht sind, weist die Tragevorrichtung ferner ein relativ großes Gesamtgewicht auf, was zu einer sehr großen Belastung auf die Antriebs- und Stützmechanismen der Vorrichtung führen würde.
Es ist eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lasthalteanordnung bereitzustellen, welche in ihrer Lasthaltespannweite in Abhängigkeit von der Größe einer daran zu haltenden Last einstellbar ist.
Es ist eine zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lasthaltevorrichtung bereitzustellen, welche selbst in einem kleinen Arbeitsgebiet wirkungsvoll verwendet werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Lasthaltevorrichtung mit wenigstens einer Lasthalteanordnung gemäß Anspruch 1 bereitgestellt.
Da die untere Platte schwenkend angetrieben wird, ermöglicht der Umkehrmechanismus, welcher zwischen der unteren Platte und der oberen Platte angeordnet ist, dass die obere Platte in entgegengesetzte Richtung zur unteren Platte verschwenkt. Wenn die untere und die obere Platte somit in entgegengesetzte Richtungen verschwenkt werden, so werden die Glieder in eine zusammengeklappte oder auseinandergeklappte Stellung bewegt, so dass das erste und das zweite Halteelement aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Mit dieser Anordnung kann der Arbeitsbereich oder die Lasthaltespannweite der Lasthalteanordnung in Abhängigkeit von der Größe einer zu haltenden Last verändert werden und somit kann die Lasthalteanordnung ohne Probleme selbst in einem engen Arbeitsgebiet wirkungsvoll verwendet werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Lasthaltevorrichtung umfassen: eine obere und eine untere Lasthalteanordnung, welche in Überlappungsbeziehung derart aneinander zusammengekoppelt sind, dass insgesamt vier Halteelemente der oberen und unteren Lasthalteanordnungen an vier Ecken einer imaginären rechteckigen Fläche angeordnet sind, welche durch äußerste Enden der oberen und unteren Lasthalteanordnungen definiert ist, sowie einen Synchronisationsmechanismus, welcher zwischen der oberen und der unteren Lasthalteanordnung angeordnet ist, um bei einem Schwenken der oberen Lasthalteanordnung zu bewirken, dass die untere Lasthalteanordnung in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Schwenkrichtung der oberen Lasthalteanordnung schwenkt.
Durch die Bereitstellung eines Synchronisationsmechanismus zwischen der oberen und der unteren Lasthalteanordnung können die vier Halteelemente, und somit die vier Saugnäpfe, an vier Ecken einer imaginären rechteckigen Fläche gehalten werden, welche durch äußerste Enden der oberen und unteren Lasthalteanordnungen definiert ist.
In einer bevorzugten Ausführung umfasst die Lasthaltevorrichtung ferner einen oberen Bremsmechanismus zum Abbremsen der oberen Lasthalteanordnung gegenüber einer Schwenkbewegung relativ zur Hauptwelle und einen unteren Bremsmechanismus zum Abbremsen der unteren Lasthalteanordnung gegenüber einer Schwenkbewegung relativ zur Hauptwelle. Somit können die vier Halteelemente, und damit die vier Saugnäpfe zuverlässig an den vier Ecken der imaginären rechteckigen Fläche gehalten werden.
Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend lediglich beispielhaft und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert, wobei:
1 eine perspektivische Ansicht eines Lastträgerfahrzeugs ist, welches eine Lasthaltevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält;
2 eine perspektivische Ansicht ist, welche Details der Lasthaltevorrichtung von 1 zeigt;
3 eine perspektivische Ansicht der Lasthaltevorrichtung von 2 in Explosionsdarstellung ist;
4 eine Detailschnittansicht der Lasthaltevorrichtung von 2 ist;
5 eine Draufsicht der Lasthaltevorrichtung von 2 ist;
6A und 6B eine Schnittansicht und eine Draufsicht eines in 3 gezeigten Synchronisationsmechanismus sind;
7A eine Draufsicht der Lasthaltevorrichtung ist, welche zeigt, wie die erste und die zweite Lasthalteanordnung aneinandergekoppelt sind;
7B und 7C schematische Ansichten sind, welche den Betrieb der ersten und der zweiten Lasthalteanordnungen erläutern;
8A eine Draufsicht der Lasthalteanordnung in einer vollständig zusammengeklappten Stellung ist;
8B und 8C schematische Ansichten sind, welche den Betrieb der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung in der vollständig zusammengeklappten Stellung erläutern;
9A eine Draufsicht der Lasthaltevorrichtung in einer auseinandergeklappten Stellung ist;
9B und 9C schematische Ansichten sind, welche den Betrieb der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung in der auseinandergeklappten Stellung erläutern;
10A und 10B Ansichten sind, welche die funktionelle Beziehung zwischen der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung und dem Synchronisationsmechanismus erläutern;
11A und 11B Ansichten sind, welche 10A und 10B entsprechen und welche den Betrieb der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung erläutern, wenn die beiden Anordnungen horizontal aufeinander zu bewegt werden;
12A und 12B Ansichten sind, welche 10A und 10B entsprechen und einen Betrieb der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung erläutern, wenn die beiden Anordnungen vertikal aufeinander zu bewegt werden; und
13 ein Diagramm ist, welches eine Ablauffolge zeigt, die stattfindet, wenn die Lasthaltevorrichtung zum Halten einer Last in die auseinandergeklappte Stellung bewegt wird.
Die folgende Beschreibung ist lediglich von beispielhafter Art und in keiner Weise dazu vorgesehen, die Erfindung oder ihre Anwendungen oder Verwendungen zu begrenzen.
1 ist eine perspektivische Ansicht eines Lastträgerfahrzeugs, welches eine Lasthaltevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält. Das Trägerfahrzeug 1 dient zum Transportieren einer Last W, wie einem Werkstück, von einem Container zu einem Lastkraftwagen 2 oder von dem Lastkraftwagen 2 zu dem Container. Ein Paar linker und rechter Trägerarme 3 sind mit gegenüberliegenden Seiten des Lastkraftwagens 2 verbunden. Jeder der linken und rechten Trägerarme 3 weist einen Gelenkabschnitt auf, so dass er in seinem etwa mittleren Abschnitt nach oben und nach unten abgeknickt werden kann, und ein Ausgleichs- oder Gegenausgleichsmechanismus 5 ist bereitgestellt, um zu verhindern, dass der Arm ungewollt nach unten abstürzt. Ein Querelement 7 ist zwischen den oberen Enden der zwei Trägerarme 3 verbunden und ein bewegliches Element 8 ist für eine horizontale Bewegung entlang der Länge des Querelements 7 vorgesehen. An dem beweglichen Element 8 ist ein mehrstufiger Verschiebungsarm 9 angebracht, welcher sich in einer Richtung quer zu dem Querelement 7 verlängern und zusammenziehen kann. Mit dem distalen Ende des Verschiebungsarms 9 ist die Lasthaltevorrichtung 10 der vorliegenden Erfindung verbunden.
2 ist eine perspektivische Ansicht, welche Details der Lasthaltevorrichtung von 1 zeigt. Die Lasthaltevorrichtung 10 enthält eine erste oder obere Lasthalteanordnung 20, welche schwenkbar an einem oberen Endabschnitt einer motorbetriebenen Hauptwelle 11 angebracht ist, sowie eine zweite oder untere Lasthalteanordnung 30, welche schwenkbar an einem unteren Endabschnitt der Hauptwelle 11 angebracht ist. Zwischen der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung 20 und 30 ist ein Synchronisationsmechanismus 40 angeordnet, welcher die Bewegung dieser Lasthalteanordnungen 20 und 30 synchronisiert. Ferner sind ein oberer und ein unterer Bremsmechanismus 50A und 50B an dem oberen bzw. dem unteren Endabschnitt der Hauptwelle 11 vorgesehen. Der mehrstufige Verschiebungsarm 9 und die Hauptwelle 11 sind mittels einer Aufhängungseinheit 60 miteinander verbunden.
Wie vollständiger in 3 gezeigt ist, enthält die oben erwähnte erste Lasthalteanordnung 20 eine untere Platte 21, welche über den Synchronisationsmechanismus 40 schwenkbar an der Hauptwelle 11 angebracht ist, sowie eine obere Platte 22, welche über den Synchronisationsmechanismus 40 in Parallelbeziehung zur unteren Platte 21 schwenkbar an der Hauptwelle 11 angebracht ist. Zwischen der unteren und der oberen Platte 21 und 22 ist ein Umkehrmechanismus 23 vorgesehen. Ein Glied 25a ist drehbar mit einem Ende der unteren Platte 21 verbunden, während ein Glied 25b drehbar mit einem Ende der oberen Platte 22 verbunden ist. Die anderen Enden dieser Glieder 25a und 25b sind drehbar mit einem Halteelement 26 verbunden. Ferner ist ein Glied 27a drehbar mit einem Ende der unteren Platte 21 verbunden, während ein Glied 27b drehbar mit einem Ende der oberen Platte 22 verbunden ist. Die anderen Enden dieser Glieder 27a und 27b sind drehbar mit einem anderen Halteelement 28 verbunden. Bezugszeichen 26a bezeichnet einen Saugnapf, welcher an dem Halteelement 26 angebracht ist, um eine Last W durch Saugwirkung zu halten, und 28a bezeichnet einen anderen Saugnapf, welcher an dem anderen Halteelement 28 angebracht ist.
Die untere Platte 21 der ersten Lasthalteanordnung 20 enthält einen Plattenabschnitt 21a, welcher an der Hauptwelle 11 angebracht ist, sowie ein Paar Schwenkarme 21c und 21d, welche sich radial von dem Plattenabschnitt 21a in entgegengesetzte Richtungen erstrecken. Ein Kegelrad 21b ist an dem Plattenabschnitt 21a befestigt, um die untere Platte 21 mit der oberen Platte 22 zu synchronisieren.
Die obere Platte 22 der ersten Lasthalteanordnung 20 enthält einen Plattenabschnitt 22a, welcher schwenkbar an der Hauptwelle 11 angebracht ist, sowie ein Paar Schwenkarme 22c und 22d, welche sich von dem Plattenabschnitt 22a aus radial in entgegengesetzte Richtungen erstrecken. Ein Kegelrad 22b ist an dem Plattenabschnitt 22a befestigt, um die obere Platte 22 mit der unteren Platte 21 zu synchronisieren.
Das eine Ende des Glieds 25a ist drehbar mit dem Schwenkarm 21c der unteren Platte 21 verbunden und das eine Ende des Glieds 25b ist drehbar mit dem Schwenkarm 22c der oberen Platte 22 verbunden. Auf ähnliche Weise ist das eine Ende des Glieds 27a drehbar mit dem Schwenkarm 21d der unteren Platte 21 verbunden und das eine Ende des Glieds 27b ist drehbar mit dem Schwenkarm 22d der oberen Platte 22 verbunden.
Der Umkehrmechanismus 23 der ersten Lasthalteanordnung 20 umfasst ein drehbar mit dem Synchronisationsmechanismus 40 verbundenes Kegelrad 23a, das an der unteren Platte 21 angebrachte Kegelrad 21b und das an der oberen Platte 22 angebrachte Kegelrad 22b. In diesem Umkehrmechanismus 23 sind die Kegelräder 21b und 22b über das Kegelrad 23a miteinander gekoppelt, so dass eine Schwenkbewegung der unteren Platte 21 in eine Richtung eine Schwenkbewegung der oberen Platte 22 in die entgegengesetzte Richtung synchron mit der unteren Platte 21 bewirkt.
Die zweite Lasthalteanordnung 30 ist in ähnlicher Weise wie die oben beschriebene erste Lasthalteanordnung 20 aufgebaut. Die zweite Lasthalteanordnung 30 enthält nämlich eine schwenkbar an der Hauptwelle 11 angebrachte untere Platte 31 und eine schwenkbar an der Hauptwelle 11 in Parallelbeziehung zur unteren Platte 31 angebrachte obere Platte 32. Ein Umkehrmechanismus 33 ist zwischen der unteren und der oberen Platte 31 und 32 vorgesehen. Ein Glied 35a ist drehbar mit einem Ende der unteren Platte 31 verbunden, während ein Glied 35b drehbar mit einem Ende der oberen Platte 32 verbunden ist. Die anderen Enden dieser Glieder 35a und 35b sind drehbar mit einem Halteelement 36 verbunden. Ferner ist ein Glied 37a drehbar mit einem Ende der unteren Platte 31 verbunden, während ein Glied 37b drehbar mit einem Ende der oberen Platte 32 verbunden ist. Die anderen Enden dieser Glieder 37a und 37b sind drehbar mit einem anderen Halteelement 38 verbunden. Bezugszeichen 36a bezeichnet einen Saugnapf, welcher an dem Halteelement 36 angebracht ist, um eine Last durch Saugwirkung zu halten, und 38a bezeichnet einen anderen Saugnapf, welcher an dem Halteelement 38 angebracht ist.
Die untere Platte 31 der zweiten Lasthalteanordnung 30 enthält einen Plattenabschnitt 31a, welcher an der Hauptwelle 11 angebracht ist, sowie ein Paar Schwenkarme 31c und 31d, welche sich radial von dem Plattenabschnitt 31a aus in entgegengesetzte Richtungen erstrecken. Ein Kegelrad 31b ist an dem Plattenabschnitt 31a befestigt, um die untere Platte 31 mit der oberen Platte 32 zu synchronisieren.
Die obere Platte 32 der zweiten Lasthalteanordnung 30 enthält einen an der Hauptwelle 11 angebrachten Plattenabschnitt 32a sowie ein Paar Schwenkarme 32c und 32d, welche sich von dem Plattenabschnitt 32a aus radial in entgegengesetzte Richtungen erstrecken. Ein Kegelrad 32b ist an dem Plattenabschnitt 32a befestigt, um die obere Platte 32 mit der unteren Platte 31 zu synchronisieren.
Das eine Ende des Glieds 25a ist drehbar mit dem Schwenkarm 31c der unteren Platte 31 verbunden und das eine Ende des Glieds 35b ist drehbar mit dem Schwenkarm 32c der oberen Platte 32 verbunden. Auf ähnliche Weise ist das eine Ende des Glieds 37a drehbar mit dem Schwenkarm 31d der unteren Platte 31 verbunden und das eine Ende des Glieds 37b ist drehbar mit dem Schwenkarm 32d der oberen Platte 32 verbunden.
Der Umkehrmechanismus 33 umfasst ein drehbar mit dem Synchronisationsmechanismus 40 verbundenes Kegelrad 33a, das an der unteren Platte 31 angebrachte Kegelrad 31b und das an der oberen Platte 32 angebrachte Kegelrad 32b. In diesem Umkehrmechanismus 33 sind die Kegelräder 31b und 32b über ein Kegelrad 33a miteinander gekoppelt, so dass eine Schwenkbewegung der unteren Platte 31 in eine Richtung eine Schwenkbewegung der oberen Platte 32 in die entgegengesetzte Richtung synchron mit der unteren Platte 31 bewirkt.
Wie weiter in 3 gezeigt ist, enthält der Synchronisationsmechanismus 40 ein erstes Umschaltelement 41, welches schwenkbar an einem oberen Endabschnitt der Hauptwelle 11 angebracht ist, ein zweites Umschaltelement 42, welches schwenkbar an einem unteren Endabschnitt der Hauptwelle angebracht ist, ein Synchronisationselement 43, welches an der Hauptwelle 11 befestigt ist, sowie ein Paar beweglicher Verbindungsstücke 44, welche das erste und das zweite Umschaltelement 41 und 42 sowie das Synchronisationselement 43 miteinander verbinden.
Das erste Umschaltelement 41 des Synchronisationsmechanismus 40 weist einen rechteckigen Plattenabschnitt 41a auf, in welchem ein Paar bogenförmiger Ausnehmungen 41b ausgebildet sind (nur eine davon ist in der Figur gezeigt), welche exzentrisch zur Hauptwelle 11 sind. Das erste Umschaltelement 41 weist außerdem einen zylindrischen Abschnitt 41c auf, welcher sich von einem mittleren Abschnitt desselben nach oben erstreckt. Der zylindrische Abschnitt 41c ist drehbar über die Hauptwelle 11 geschoben und das oben erwähnte Kegelrad 23a des Umkehrmechanismus 23 ist an dem Außenumfang des zylindrischen Abschnitts 41c getragen. Die bogenförmigen Ausnehmungen 41b bewirken, dass die Verbindungsstücke 44 sich entlang länglicher Durchgangslöcher 43a verschieben, die durch gabelförmige Endabschnitte des Synchronisationselements 43 definiert sind.
Auf ähnliche Weise weist das zweite Umschaltelement 42 des Synchronisationsmechanismus 40 einen rechteckigen Plattenabschnitt 42a auf, in welchem ein Paar bogenförmiger Ausnehmungen 42b exzentrisch zur Hauptwelle 11 ausgebildet sind. Die exzentrischen bogenförmigen Ausnehmungen 41b des ersten Umschaltelements 41 und die exzentrischen bogenförmigen Ausnehmungen 42b des zweiten Umschaltelements 42 sind bei Betrachtung in Draufsicht so ausgebildet, dass sie sich im Wesentlichen kreuzartig miteinander in im Wesentlichen symmetrischer Beziehung zueinander überlappen, wie später in Bezug auf 6B beschrieben wird. Das zweite Umschaltelement 42 weist ebenfalls einen zylindrischen Abschnitt 42c auf, welcher sich von einem mittleren Abschnitt desselben aus nach unten erstreckt. Der zylindrische Abschnitt 42c ist drehbar über die Hauptwelle 11 geschoben und das oben erwähnte Kegelrad 33a des Umkehrmechanismus 33 ist an dem Außenumfang des zylindrischen Abschnitts 42c getragen. Die bogenförmigen Ausnehmungen 42b bewirken, dass die Verbindungsstücke 44 entlang der oben erwähnten länglichen Durchgangslöcher 43a verschieben.
Die oben erwähnten unteren und oberen Platten 21 und 22 der ersten Lasthalteanordnung 20 sind über den zylindrischen Abschnitt 41c des ersten Umschaltelements 41 schwenkbar an der Hauptwelle 11 angebracht. Auf ähnliche Weise sind die oben erwähnten unteren und oberen Platten 31 und 32 der zweiten Lasthalteanordnung 30 über den zylindrischen Abschnitt 42c des zweiten Umschaltelements 42 schwenkbar an der Hauptwelle 11 angebracht. Das Kegelrad 23a des Umkehrmechanismus 23 ist drehbar an dem zylindrischen Abschnitt 41c angebracht und das Kegelrad 33a des Umkehrmechanismus 33 ist drehbar an dem zylindrischen Abschnitt 42c angebracht.
Das Synchronisationselement 43, welches an der Hauptwelle 11 zwischen der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung 20 und 30 angebracht ist, umfasst eine längliche Platte, welche sich seitlich quer zur Achse der Hauptwelle 11 erstreckt. Die durch die gabelförmigen Endabschnitte definierten Durchgangslöcher 43a sind nach außen, d.h. von der Hauptwelle 11 weg, geöffnet.
Jedes der beweglichen Verbindungsstücke 44 ist im Wesentlichen von der Form einer Säule und weist einen mittleren ausgesparten Abschnitt 44a um den Außenumfang der Säule herum auf und der mittlere ausgesparte Abschnitt 44a ist in eines der Durchgangslöcher 43a des Synchronisationselements 43 eingesetzt. Jedes der beweglichen Verbindungsstücke 44 weist außerdem einen oberen und einen unteren Vorsprung 44b und 44c auf, wobei der obere Vorsprung 44b in die bogenförmige Ausnehmung 41b eingesetzt ist, die in dem ersten Umschaltelement 41 des Synchronisationsmechanismus 40 ausgebildet ist, während der untere Vorsprung 44c in die bogenförmige Ausnehmung 42b eingesetzt ist, die in dem zweiten Umschaltelement 42 ausgebildet ist.
4 ist eine detaillierte Schnittansicht der Lasthaltevorrichtung von 2. Wie gezeigt, enthält ein oberer Bremsmechanismus 50A eine kreisförmige Abdeckung 51, welche mit einem oberen Endabschnitt der Hauptwelle 11 in Keilwelleneingriffsverbindung steht, sowie ein Paar an der kreisförmigen Abdeckung 51 angebrachter Bremszylinder 52. Ähnlich enthält der untere Bremsmechanismus 50B eine kreisförmige Abdeckung 53, welche mit einem unteren Endabschnitt der Hauptwelle 11 in Keilwelleneingriffsverbindung steht, sowie ein Paar an der kreisförmigen Abdeckung 53 angebrachter Bremszylinder 54. Der obere Bremsmechanismus 50A kann die obere Platte 22 der ersten Lasthalteanordnung 20 gegenüber einer Schwenkbewegung relativ zur Hauptwelle 22 abbremsen, indem den Bremszylindern 42 Luft zugeführt wird, und der untere Bremsmechanismus 50B kann die untere Platte 31 der zweiten Lasthalteanordnung 30 gegenüber einer Schwenkbewegung relativ zur Hauptwelle 22 abbremsen, indem den Bremszylindern 54 Luft zugeführt wird. Speziell bremst die Aktivierung des oberen und des unteren Bremsmechanismus 50A und 50B die ersten und zweiten Lasthalteanordnungen 20 und 30 in solcher Weise ab, dass bewirkt wird, dass die Anordnungen 20 und 30 zusammen mit der Drehung der Hauptwelle 11 verschwenken. Durch die Aktivierung des oberen und des unteren Bremsmechanismus 50A und 50B werden somit die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 an speziellen Orten gehalten, welche durch die vorbestimmte Kopplung zwischen den Anordnungen 20 und 30 bestimmt sind.
5 ist eine Draufsicht der Lasthalteanordnung von 2. In 4 und 5 enthält die Aufhängungseinheit 60 ein Sektorrad 61, welches in Keilwelleneingriffsverbindung mit der Hauptwelle 11 steht, sowie eine Aufhängungshalterung 63, welche über Kugellager 62 drehbar mit dem Sektorrad 61 verbunden ist, um die Hauptwelle 11 zu tragen. Die Aufhängungseinheit 60 enthält außerdem einen an der Aufhängungshalterung 63 befestigten Anbau 64, ein die Oberseite der Aufhängungshalterung 63 abdeckendes Deckenelement 65, einen an dem Deckenelement 65 angebrachten umkehrbaren Motor 66 sowie ein mit der Drehwelle des Motors 66 verbundenes Rad 67.
Der Anbau 64 der Aufhängungseinheit 60 ist mit dem mehrstufigen Verschiebungsarm 9 gekoppelt, wie in 2 gezeigt ist. Durch die Drehung des Motors 66 wird bewirkt, dass sich über das Rad 67 und das Sektorrad 61 die Hauptwelle 11 einen gewünschten Winkel dreht. Eine solche Drehung der Hauptwelle 11 bewirkt, dass sich die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 über den Synchronisationsmechanismus 43 und die Verbindungsstücke 44 verschwenken. Wenn die Last W relativ zu den Saugnäpfen 26a und 36a nicht richtig positioniert ist, so erlaubt es die Schwenkbewegung der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung 20 und 30, dass die Saugnäpfe 26a und 36a sich in ihre jeweiligen geeigneten Positionen zum Halten der Last W bewegen. Zwei Muttern 68 sind an dem oberen und dem unteren Ende der Hauptwelle 11 befestigt.
6A und 6B zeigen Details des Synchronisationsmechanismus 40. In 6A sind das erste oder obere Umschaltelement 41 und das zweite oder untere Umschaltelement 42 des Synchronisationsmechanismus 40 beide an der Hauptwelle 11 zur Schwenkbewegung relativ zur Welle 11 angebracht, wobei jedoch das Synchronisationselement 43 fest an der Hauptwelle 11 zwischen dem ersten und dem zweiten Umschaltelement 41 und 42 angebracht ist, so dass es sich nicht relativ zur Welle 11 dreht (d.h. derart, dass es sich gemeinsam mit der Welle 11 dreht). An dem ersten Umschaltelement 41 ist ein Kegelrad 23a des Umkehrmechanismus 23 getragen und es ist mit der ersten Lasthalteanordnung 20 mittels des Kegelrads 23a gekoppelt. Auf ähnliche Weise ist an dem zweiten Umschaltelement 42 das Kegelrad 33a des Umkehrmechanismus 33 getragen. Es ist mit der zweiten Lasthalteanordnung 30 mittels des Kegelrads 33a gekoppelt. Wie zuvor angemerkt wurde, ist bei jedem der beweglichen Verbindungsstücke 44 der ausgesparte Abschnitt 44a verschiebbar in einem der in dem Synchronisationselement 43 ausgebildeten Durchgangslöcher 43a eingesetzt, der obere Vorsprung 44b ist in eine der in dem ersten Umschaltelement 41 ausgebildeten bogenförmigen Ausnehmungen 41b eingesetzt und der untere Vorsprung 44c ist in eine der in dem zweiten Umschaltelement 42 ausgebildeten bogenförmigen Ausnehmungen 42b eingesetzt.
Wenn das erste Umschaltelement 41 in eine durch einen Pfeil a in 6B bezeichnete Richtung geschwenkt wird, so wird jedes der Verbindungsstücke 44 an seinem oberen Vorsprung 44b durch die die bogenförmige Ausnehmung 41b exzentrisch zur Hauptwelle 11 definierende Kante nach innen gedrückt und somit entlang des entsprechenden Durchgangslochs 43a nach innen zur Hauptwelle 11 hin in eine durch einen Pfeil b bezeichnete Richtung verschoben. Wird eine solche Einwärts-Verschiebungsbewegung der Verbindungsstücke 44 entlang der Durchgangslöcher 43a fortgesetzt, so wird jedes Verbindungsstück 44, dessen unterer Vorsprung 44a in die bogenförmige Ausnehmung 42b eingesetzt ist, entlang des entsprechenden Durchgangslochs 43a nach innen zur Hauptwelle 11 hin verschoben, so dass das zweite Umschaltelement 42 in eine durch einen Pfeil c bezeichnete Richtung verschwenkt wird, welche der Schwenkrichtung des ersten Umschaltelements 41 entgegengesetzt ist.
In dem illustrierten Beispiel sind nämlich das erste und das zweite Umschaltelement 41 und 42 so angeordnet, dass sie relativ zu einer „X"-Achse in entgegengesetzte Richtungen schwenken, so dass dann, wenn das erste Umschaltelement 41 um einen Winkel θ in eine Richtung geschwenkt wird, aufgrund der kreuzartigen Überlappungsbeziehung zwischen den exzentrischen bogenförmigen Ausnehmungen 41b des ersten Umschaltelements 41 und den exzentrischen bogenförmigen Ausnehmungen 42b des zweiten Umschaltelements 42 eine Schwenkbewegung des zweiten Umschaltelements 42 um denselben Winkel θ in die entgegengesetzte Richtung verursacht wird.
Die Verhaltensweise der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung 20 und 30 der Lasthaltevorrichtung 10 werden nun unter Bezugnahme auf 7A bis 9C beschrieben.
7A zeigt eine erste und eine zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 in einer auseinandergeklappten Stellung, wobei die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 einander im rechten Winkel überschneiden und insgesamt vier Halteelemente 26, 28 und 36, 38 dieser Lasthalteanordnungen 20 und 30 an vier Ecken, und zwar eins an jeder Ecke, einer imaginären quadratischen Fläche angeordnet sind, die durch die äußersten Enden der Anordnungen 20 und 30 definiert ist.
Wenn das Halteelement 26 der ersten Lasthalteanordnung 20 zur Hauptwelle 11 hin bewegt wird, wie dies durch den Pfeil b1 in 7B gezeigt ist, so wird die untere Platte 21 der ersten Lasthalteanordnung 20 in eine durch einen Pfeil b2 bezeichnete Richtung verschwenkt. In Reaktion auf eine solche Schwenkbewegung der unteren Platte 21 wird über den Umkehrmechanismus 23 (siehe 3) bewirkt, dass die obere Platte 22 in die zur Schwenkrichtung der unteren Platte 21 entgegengesetzte Richtung synchron mit der unteren Platte 21 verschwenkt, wie durch Pfeil b3 gezeigt ist. Somit wird das andere Halteelement 28 der ersten Lasthalteanordnung 20 ebenfalls in Richtung der Hauptwelle 11 bewegt, wie durch den Pfeil b4 gezeigt ist.
Auf ähnliche Weise wird bei einer Bewegung des Halteelements 36 der zweiten Lasthalteanordnung 30 in Richtung zur Hauptwelle 11 hin, wie durch einen Pfeil c1 in 7C gezeigt, ein Verschwenken der unteren Platte 31 der zweiten Lasthalteanordnung 30 in eine durch einen Pfeil c2 bezeichnete Richtung bewirkt. In Reaktion auf eine solche Schwenkbewegung der unteren Platte 31 wird über den Umkehrmechanismus 33 (siehe 3) bewirkt, dass die obere Platte 32 in die zur Schwenkrichtung der unteren Platte 31 entgegengesetzte Richtung synchron mit der unteren Platte 31 verschwenkt, wie durch einen Pfeil c3 gezeigt ist. Somit wird das andere Halteelement 38 der zweiten Lasthalteanordnung 30 ebenfalls zur Hauptwelle 11 hin bewegt, wie durch einen Pfeil c4 gezeigt ist.
Durch die gemeinsame Bewegung der Halteelemente 26, 28 und 36, 38 der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung 20 und 30 zur Hauptwelle 11 hin in der oben beschriebenen Art kann die Lasthaltevorrichtung 10 von der auseinandergeklappten Position von 7A in eine vollständig zusammengeklappte Position von 8A verkleinert werden.
Wenn das Halteelement 26 der ersten Lasthalteanordnung 20 in der vollständig zusammengeklappten Position von 8B von der Hauptwelle 11 weg bewegt wird, wie durch einen Pfeil d1 gezeigt ist, so wird die untere Platte 21 der ersten Lasthalteanordnung 20 in eine durch einen Pfeil d2 bezeichnete Richtung verschwenkt. In Reaktion auf eine solche Schwenkbewegung der unteren Platte 21 wird über den Umkehrmechanismus 23 bewirkt, dass die obere Platte 22 in die zur Schwenkrichtung der unteren Platte 21 entgegengesetzte Richtung synchron mit der unteren Platte 21 verschwenkt, wie durch einen Pfeil b3 gezeigt ist. Somit wird das andere Halteelement 28 der ersten Lasthalteanordnung 20 ebenfalls von der Hauptwelle 11 weg bewegt, wie durch einen Pfeil d4 gezeigt ist.
Auf ähnliche Weise wird bei einer Bewegung des Halteelements 36 der zweiten Lasthalteanordnung 30 in der vollständig zusammengeklappten Stellung von 8C von der Hauptwelle 11 weg, wie durch einen Pfeil e1 gezeigt, ein Verschwenken der unteren Platte 31 der zweiten Lasthalteanordnung 30 in eine durch einen Pfeil e2 bezeichnete Richtung bewirkt. In Reaktion auf eine solche Schwenkbewegung der unteren Platte 31 wird über den Umkehrmechanismus 23 bewirkt, dass die obere Platte 32 in die zur Schwenkrichtung der unteren Platte 31 entgegengesetzte Richtung synchron mit der unteren Platte 31 verschwenkt, wie durch eine Pfeil e3 gezeigt ist. Somit wird das andere Halteelement 38 der zweiten Lasthalteanordnung 30 ebenfalls von der Hauptwelle 11 weg bewegt, wie durch einen Pfeil e4 gezeigt ist.
Durch die gemeinsame Bewegung der Halteelemente 26, 28 und 36, 38 der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung 20 und 30 von der Hauptwelle 11 weg in der oben beschriebenen Art kann die Lasthaltevorrichtung 10 von der zusammengeklappten Stellung in eine vollständig auseinandergeklappte Stellung von 9A vergrößert werden. In dieser vollständig auseinandergeklappten Stellung befinden sich die Halteelemente 26, 28 und 36, 38 der ersten und der zweiten Lasthalteanordnung 20 und 30 am weitesten entfernt von der Hauptwelle 11, wie in 9B und 9C jeweils gezeigt ist; die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 überschneiden sich somit einander im rechten Winkel und die vier Halteelemente 26, 28, 36, 38 befinden sich in gleichen Abständen von der Hauptwelle 11 und somit an den vier Ecken der imaginären quadratischen Fläche, die durch die äußersten Enden der Anordnungen 20 und 30 definiert ist.
Die folgenden Absätze beschreiben den Betrieb des Synchronisationsmechanismus 40 unter Bezugnahme auf 10A bis 12B.
10A entspricht 9A und zeigt die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 in der vollständig auseinandergeklappten Stellung und 10B zeigt den Betrieb des Synchronisationsmechanismus 40, wenn sich die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 in der vollständig auseinandergeklappten Stellung befinden. In 10B befindet sich jedes der Verbindungsstücke 44 im Wesentlichen mittig in den zugeordneten bogenförmigen Ausnehmungen 41b und 42b und dem zugehörigen länglichen Durchgangsloch 43a des ersten und des zweiten Umschaltelements 41 und 42 sowie des Synchronisationselements 43 und das erste und das zweite Umschaltelement 41 und 42 überlappen einander nahezu vollständig.
Wenn die erste Lasthalteanordnung 20 aus der vollständig zusammengeklappten Stellung heraus gedreht wird, wie durch einen Pfeil ➀ bezeichnet ist, so wird über den Synchronisationsmechanismus 40 bewirkt, dass die zweite Lasthalteanordnung 30 in die entgegengesetzte Richtung synchron mit der ersten Lasthalteanordnung 20 verschwenkt, wie durch einen Pfeil ➁ gezeigt ist, so dass die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 einander überschneiden, um eine im Wesentlichen rechteckige Form zu bilden, wie in 11A gezeigt ist.
Genauer wird durch Drehen der ersten Lasthalteanordnung 20 aus der vollständig zusammengeklappten Stellung heraus, wie durch den Pfeil ➀ bezeichnet ist, das erste Umschaltelement 41 des Synchronisationsmechanismus 40 im Uhrzeigersinn um die Hauptwelle 11 verschwenkt, wie in 11B gezeigt ist. In Reaktion auf die Schwenkbewegung des ersten Umschaltelements 41 bewegt sich der obere Vorsprung eines jeden der Verbindungsstücke 44 entlang der zugeordneten exzentrischen bogenförmigen Ausnehmung 41b zum äußersten Ende der Ausnehmung 41b hin, das von der Hauptwelle 11 am weitesten entfernt liegt, und bewegt sich gleichzeitig zu dem äußeren Ende des länglichen Durchgangslochs 43a in dem Synchronisationselement 43 hin. Durch eine solche Bewegung der Verbindungsstücke 44 wird das zweite Umschaltelement 42, welches durch die exzentrischen bogenförmigen Ausnehmungen 42b mit den Verbindungsstücken 44 gekoppelt ist, in eine zur Schwenkrichtung der ersten Lasthalteanordnung 20 entgegengesetzte Richtung verschwenkt, da die Verbindungsstücke 44 jeweils an dem unteren Vorsprung in eine Richtung zum von der Hauptwelle 11 am entferntesten liegenden äußeren Ende der Ausnehmungen 42b hin geführt werden. Die Verbindungsstücke 44 bewegen sich nämlich zu den äußeren Enden der bogenförmigen Ausnehmungen 41b und 42b des ersten und des zweiten Umschaltelements 41 und 42, wobei sie sich während dieser Zeit in die Nähe der äußeren Enden der länglichen Durchgangslöcher 43a bewegen. In dieser Stellung betragen der Winkel der ersten Lasthalteanordnung 20 relativ zur X-Achse und der Winkel der zweiten Lasthalteanordnung 30 relativ zur X-Achse beide θ₁, wie in 11A gezeigt ist.
Wenn dann die erste Lasthalteanordnung 20 gedreht wird, wie durch einen Pfeil ➂ in 11A gezeigt ist, so wird die zweite Lasthalteanordnung 30 in die zur ersten Lasthalteanordnung 20 entgegengesetzte Richtung verschwenkt, wie durch einen Pfeil ➃ gezeigt ist, so dass die erste und die zweite Lasthalteanordnung 20 und 30 einander so überschneiden, dass sie eine vertikale rechteckige Form bilden, wie in 12A gezeigt ist.
Durch Drehen der ersten Lasthalteanordnung 20, wie durch den Pfeil ➂ gezeigt, in dem Zustand von 11A wird nämlich das erste Umschaltelement 41 des Synchronisationsmechanismus 40 durch die mit Pfeilen in 12B gezeigte Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt. In Reaktion auf eine solche Schwenkbewegung des ersten Umschaltelements 41 bewegt sich jedes der Verbindungsstücke 44 zu dem anderen, der Hauptwelle 11 am nächsten liegenden Ende der zugeordneten bogenförmigen Ausnehmung 41b und gleichzeitig zum innersten, der Hauptwelle 11 nahe liegenden Ende des zugeordneten länglichen Durchgangslochs 43a. Durch eine solche Bewegung der Verbindungsstücke 44 in Richtung zur Hauptwelle 11 hin wird das zweite Umschaltelement 42 in die zum ersten Umschaltelement 41 entgegengesetzte Richtung verschwenkt, während es durch die exzentrischen bogenförmigen Ausnehmungen 42b geführt wird. In dieser Stellung betragen der Winkel der ersten Lasthalteanordnung 20 relativ zur Y-Achse und der Winkel der zweiten Lasthalteanordnung 30 relativ zur Y-Achse beide θ₂, wie in 12A gezeigt ist.
Wenn die erste Lasthalteanordnung 20 in eine Richtung gedreht wird, so ermöglicht es der Synchronisationsmechanismus 40 in der oben beschriebenen Weise, dass die zweite Lasthalteanordnung 30 in entgegengesetzte Richtung und synchron mit der Schwenkbewegung der ersten Lasthalteanordnung verschwenkt.
13 ist ein Diagramm, welches eine Ablauffolge zeigt, welche stattfindet, wenn die Lasthaltevorrichtung 10 der vorliegenden Erfindung zum Halten einer Last W auseinandergeklappt werden soll. Im ersten Schritt ST01 wird die Lasthaltevorrichtung 10 in die vollständig zusammengeklappte Stellung versetzt, wie oben in Bezug auf 8A beschrieben wurde, und der Saugnapf 26a wird an einem Eckabschnitt der Last W positioniert.
In einem zweiten Schritt ST02 werden von den vier Saugnäpfen der Vorrichtung 10 zwei Saugnäpfe 26a und 36a aktiviert, um an der Last W durch Saugwirkung anzuhaften, und danach wird der mehrstufige Verschiebungsarm 9 seitlich bewegt, wie durch Pfeil ➄ gezeigt.
Im dritten Schritt ST03 werden die anderen Saugnäpfe 38a und 28a bis zu einer Kante W2 der Last W ausgebreitet, woraufhin die laterale Bewegung des Verschiebungsarms 9 unterbrochen wird.
Im vierten Schritt ST04 wird die Last W von der Saughaftung durch den Saugnapf 36a gelöst und der Verschiebungsarm 9 wird nach von bewegt, wie durch einen Pfeil ➅ gezeigt ist, wobei die Saugnäpfe 26a und 38a an der Last W haften. Die Saugnäpfe 28a und 36a werden dann zu einer anderen Kante W3 der Last W ausgebreitet, woraufhin die Vorwärtsbewegung des Verschiebungsarms 9 unterbrochen wird.
Im fünften Schritt ST05 werden die Saugnäpfe 28a und 36a aktiviert, um an der Last W zu haften, so dass das Werkstück W mittels der vier Saugnäpfe 26a, 28a, 36a und 38a aufgehängt wird.

Claims

Lasthaltevorrichtung, welche wenigstens eine Lasthalteanordnung zum Halten einer Last (W) enthält, um die Last zu einem gewünschten Ort zu tragen, wobei die wenigstens eine Lasthalteanordnung umfasst: eine Hauptwelle (11); eine obere Platte (22), welche schwenkbar an der Hauptwelle (11) angebracht ist und ein Paar linker und rechter Schwenkarme (22c, 22d) enthält; und ein erstes und ein zweites Halteelement (26, 28) zum Halten der Last (W), wobei jedes der Halteelemente (26, 28) jeweils mit entweder dem linken oder dem rechten Schwenkarm (22c, 22d) gekoppelt ist, gekennzeichnet durch eine untere Platte (21), welche schwenkbar an der Hauptwelle (11) in Parallelbeziehung zur oberen Platte (22) angebracht ist und ein Paar linker und rechter Schwenkarme (21c, 21d) enthält; einen Umkehrmechanismus (23), welcher zwischen der unteren Platte (21) und der oberen Platte (22) angeordnet ist, um bei einem Schwenken der unteren Platte (21) ein Schwenken der oberen Platte (22) in einer zur Schwenkrichtung der unteren Platte (21) entgegengesetzten Richtung zu verursachen; wobei das erste Halteelement (26) distale Endabschnitte eines Paars von Gliedern (25a, 25b) miteinander verbindet, welche jeweils schwenkbar mit einem der Schwenkarme (21c) der unteren Platte (21) bzw. einem der Schwenkarme (22c) der oberen Platte (22) verbunden sind; wobei das zweite Halteelement (28) distale Endabschnitte eines anderen Paars von Gliedern (27a, 27b) miteinander verbindet, welche jeweils mit dem anderen Schwenkarm (21d) der unteren Platte (21) bzw. dem anderen Schwenkarm (22d) der oberen Platte (22) verbunden sind; wobei Saugnäpfe (26a, 28a) an dem ersten Halteelement (26) bzw. dem zweiten Halteelement (28) angebracht sind, um die Last (W) durch Ansaugen zu halten, und wobei das erste Halteelement (26) und das zweite Halteelement (28) aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind, indem ein Schwenken der oberen Platte (22) in die zur Schwenkrichtung der unteren Platte (21) entgegengesetzte Richtung bewirkt wird.
Lasthaltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine obere Lasthalteanordnung (20) und eine untere Lasthalteanordnung (30) umfasst, welche in Überlappungsbeziehung derart aneinander zusammengekoppelt sind, dass insgesamt vier der Halteelemente (26, 28; 36, 38) der oberen und unteren Lasthalteanordnungen (20, 30) an vier Ecken einer imaginären rechteckigen Fläche angeordnet sind, welche durch äußerste Enden der oberen und unteren Lasthalteanordnungen (20, 30) definiert ist, und dass sie einen Synchronisationsmechanismus (40) umfasst, welcher zwischen der oberen und der unteren Lasthalteanordnung (20, 30) angeordnet ist, um bei einem Schwenken der oberen Lasthalteanordnung (20) zu bewirken, dass die untere Lasthalteanordnung (30) in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Schwenkrichtung der oberen Lasthalteanordnung (20) schwenkt.
Lasthaltevorrichtung nach Anspruch 2, welche ferner einen oberen Bremsmechanismus (50A) zum Abbremsen der oberen Lasthalteanordnung (20) gegenüber einer Schwenkbewegung relativ zur Hauptwelle (11) und einen unteren Bremsmechanismus (50B) zum Abbremsen der unteren Lasthalteanordnung (30) gegenüber einer Schwenkbewegung relativ zur Hauptwelle (11) umfasst.