JP3379632B2 - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JP3379632B2 JP3379632B2 JP33215597A JP33215597A JP3379632B2 JP 3379632 B2 JP3379632 B2 JP 3379632B2 JP 33215597 A JP33215597 A JP 33215597A JP 33215597 A JP33215597 A JP 33215597A JP 3379632 B2 JP3379632 B2 JP 3379632B2
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- JP
- Japan
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- gripping
- lower plate
- upper plate
- plate
- main shaft
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0212—Circular shape
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0237—Multiple lifting units; More than one suction area
- B66C1/0243—Separate cups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0256—Operating and control devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Folding Of Thin Sheet-Like Materials, Special Discharging Devices, And Others (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は把持エレメント及び
把持装置の改良に関する。
把持装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】把持エレメント及び把持装置として、例
えば特開平７−２０６２１１号公報「搬送装置」が知ら
れている。この技術は、同公報の図１及び図２に示され
る通り、搬送装置本体１に一対の保持フレーム３，３を
間隔調整可能に取り付け、これらの保持フレーム３，３
を移動するために搬送装置本体１にモータ８、８を取付
けたもので、それぞれの保持フレーム３には、吸着盤ホ
ルダ１０，１１をスライド可能に取り付け、これらの吸
着盤ホルダ１０，１１を移動するために保持フレーム３
に送りねじ１７及びモータ１８などの駆動手段を取付け
たものである。
えば特開平７−２０６２１１号公報「搬送装置」が知ら
れている。この技術は、同公報の図１及び図２に示され
る通り、搬送装置本体１に一対の保持フレーム３，３を
間隔調整可能に取り付け、これらの保持フレーム３，３
を移動するために搬送装置本体１にモータ８、８を取付
けたもので、それぞれの保持フレーム３には、吸着盤ホ
ルダ１０，１１をスライド可能に取り付け、これらの吸
着盤ホルダ１０，１１を移動するために保持フレーム３
に送りねじ１７及びモータ１８などの駆動手段を取付け
たものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記構造で
は、搬送装置本体１に取付けた保持フレーム３，３の長
さが決まっているので、狭い場所では保持フレーム３，
３が周囲の壁などに当り搬送作業がしにくい。また、そ
れぞれの保持フレーム３に吸着盤ホルダ１０，１１を移
動するための送りねじ１７及びモータ１８などの駆動手
段を設け、保持フレーム３，３同士を間隔調整するため
のモータ８，８を搬送装置本体１に設けたので、搬送装
置が重く搬送装置の駆動部及び支持部に負荷がかかると
いう問題もある。
は、搬送装置本体１に取付けた保持フレーム３，３の長
さが決まっているので、狭い場所では保持フレーム３，
３が周囲の壁などに当り搬送作業がしにくい。また、そ
れぞれの保持フレーム３に吸着盤ホルダ１０，１１を移
動するための送りねじ１７及びモータ１８などの駆動手
段を設け、保持フレーム３，３同士を間隔調整するため
のモータ８，８を搬送装置本体１に設けたので、搬送装
置が重く搬送装置の駆動部及び支持部に負荷がかかると
いう問題もある。
【０００４】そこで、本発明の目的は、把持する荷の大
きさにより把持スパンが変更でき、狭い場所でも使用で
きる把持エレメント及び把持装置を提供することにあ
る。
きさにより把持スパンが変更でき、狭い場所でも使用で
きる把持エレメント及び把持装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１は、左右の旋回アームを備えた下プレート
を回転可能に主軸に取付け、この下プレートに平行に、
左右の旋回アームを備えた上プレートを回転可能に主軸
に取付け、これらの下プレートと上プレートとの間に、
下プレートを廻したときに下プレートに同期して上プレ
ートを逆側へ廻す反転機構を介在させ、下プレートの一
方の旋回アームと上プレートの一方の旋回アームから各
々リンクを延ばし、これらのリンクの先端同士を連結
し、ここに吸着パッドなどの把持具を取付けることで、
２つの旋回アームと２つのリンクで変形可能な略矩形リ
ンク構造を構成し、同様に、下プレートの他方の旋回ア
ームと上プレートの他方の旋回アームから各々リンクを
延ばし、これらのリンクの先端同士を連結し、ここに吸
着パッドなどの把持具を取付けることで、２つの旋回ア
ームと２つのリンクで変形可能な略矩形リンク構造を構
成し、下プレートに対して上プレートを相対回転させる
ことにより、一対の把持具を接離するようにして把持エ
レメントを構成し、この把持エレメントを２個用意し、
４個の把持具が略矩形の各頂点に位置するように上下に
重ねると共に、上位の把持エレメントが回転するときに
同期して下位の把持エレメントを逆側へ回転させるシン
クロ機構を両把持エレメント間に介在させたことを特徴
とする。
に、請求項１は、左右の旋回アームを備えた下プレート
を回転可能に主軸に取付け、この下プレートに平行に、
左右の旋回アームを備えた上プレートを回転可能に主軸
に取付け、これらの下プレートと上プレートとの間に、
下プレートを廻したときに下プレートに同期して上プレ
ートを逆側へ廻す反転機構を介在させ、下プレートの一
方の旋回アームと上プレートの一方の旋回アームから各
々リンクを延ばし、これらのリンクの先端同士を連結
し、ここに吸着パッドなどの把持具を取付けることで、
２つの旋回アームと２つのリンクで変形可能な略矩形リ
ンク構造を構成し、同様に、下プレートの他方の旋回ア
ームと上プレートの他方の旋回アームから各々リンクを
延ばし、これらのリンクの先端同士を連結し、ここに吸
着パッドなどの把持具を取付けることで、２つの旋回ア
ームと２つのリンクで変形可能な略矩形リンク構造を構
成し、下プレートに対して上プレートを相対回転させる
ことにより、一対の把持具を接離するようにして把持エ
レメントを構成し、この把持エレメントを２個用意し、
４個の把持具が略矩形の各頂点に位置するように上下に
重ねると共に、上位の把持エレメントが回転するときに
同期して下位の把持エレメントを逆側へ回転させるシン
クロ機構を両把持エレメント間に介在させたことを特徴
とする。
【０００６】下プレートを廻したときに下プレートに同
期して上プレートを逆側へ廻す反転機構で、下プレート
に対して上プレートを相対回転させ、２組の旋回アーム
同士を拡縮させ、一対の把持具を接離する。
期して上プレートを逆側へ廻す反転機構で、下プレート
に対して上プレートを相対回転させ、２組の旋回アーム
同士を拡縮させ、一対の把持具を接離する。
【０００７】
【０００８】さらに、２個のエレメント間に上位の把持
エレメントの下プレートが回転するときに同期して下位
の把持エレメントの上プレートを逆側へ回転させるシン
クロ機構を介在させ、４個の把持具を略矩形の状態を維
持する。
エレメントの下プレートが回転するときに同期して下位
の把持エレメントの上プレートを逆側へ回転させるシン
クロ機構を介在させ、４個の把持具を略矩形の状態を維
持する。
【０００９】請求項２は、上位の把持エレメントの上プ
レートもしくは下プレートを上部ブレーキ機構を介して
主軸に対して制動可能にするとともに、下位の把持エレ
メントの上プレートもしくは下プレートを下部ブレーキ
機構を介して主軸に対して制動可能にしたことを特徴と
する把持装置である。
レートもしくは下プレートを上部ブレーキ機構を介して
主軸に対して制動可能にするとともに、下位の把持エレ
メントの上プレートもしくは下プレートを下部ブレーキ
機構を介して主軸に対して制動可能にしたことを特徴と
する把持装置である。
【００１０】上位の把持エレメントの上プレートもしく
は下プレートを上部ブレーキ機構で主軸に対して制動
し、下位の把持エレメントの上プレートもしくは下プレ
ートを下部ブレーキ機構で主軸に対して制動し、４個の
把持具の位置を所定の略矩形状態に維持する。
は下プレートを上部ブレーキ機構で主軸に対して制動
し、下位の把持エレメントの上プレートもしくは下プレ
ートを下部ブレーキ機構で主軸に対して制動し、４個の
把持具の位置を所定の略矩形状態に維持する。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面に
基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見
るものとする。また、Ｆｒはフロント側、Ｒｒはリヤ側
を示す。図１は本発明に係る把持装置を装備した移載車
両の斜視図である。移載車両１は、台車２と、この台車
２に移動自在に取付けた左右一対の支持アーム３，３
と、これらの支持アーム３，３が倒れることを防ぐバラ
ンサ機構５，５（一方のみ図示）と、支持アーム３，３
の先端に掛け渡したクロスメンバ７と、このクロスメン
バ７に沿って移動可能に取付けた移動部材８と、この移
動部材８に水平に取付け且つクロスメンバ７に直交する
方向にアームを伸縮させる多段スライドアーム９と、こ
の多段スライドアーム９に取付けた把持装置１０とから
なる。Ｗはワークを示す。
基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見
るものとする。また、Ｆｒはフロント側、Ｒｒはリヤ側
を示す。図１は本発明に係る把持装置を装備した移載車
両の斜視図である。移載車両１は、台車２と、この台車
２に移動自在に取付けた左右一対の支持アーム３，３
と、これらの支持アーム３，３が倒れることを防ぐバラ
ンサ機構５，５（一方のみ図示）と、支持アーム３，３
の先端に掛け渡したクロスメンバ７と、このクロスメン
バ７に沿って移動可能に取付けた移動部材８と、この移
動部材８に水平に取付け且つクロスメンバ７に直交する
方向にアームを伸縮させる多段スライドアーム９と、こ
の多段スライドアーム９に取付けた把持装置１０とから
なる。Ｗはワークを示す。
【００１２】図２は本発明に係る把持装置の斜視図であ
る。把持装置１０は、主軸１１上位に回転可能に取付け
た第１把持エレメント２０と、主軸１１下位に回転可能
に取付けた第２把持エレメント３０と、これらの第１把
持エレメント２０と第２把持エレメント３０との間に取
付けたシンクロ機構４０と、主軸１１側上部に設けた第
１ブレーキ機構５０Ａと、主軸１１側下部に設けた第２
ブレーキ機構５０Ｂと、多段スライドアーム９に主軸１
１を取付けるための吊下げユニット６０とからなる。
る。把持装置１０は、主軸１１上位に回転可能に取付け
た第１把持エレメント２０と、主軸１１下位に回転可能
に取付けた第２把持エレメント３０と、これらの第１把
持エレメント２０と第２把持エレメント３０との間に取
付けたシンクロ機構４０と、主軸１１側上部に設けた第
１ブレーキ機構５０Ａと、主軸１１側下部に設けた第２
ブレーキ機構５０Ｂと、多段スライドアーム９に主軸１
１を取付けるための吊下げユニット６０とからなる。
【００１３】図３は本発明に係る把持装置の分解斜視図
であり、把持装置１０のうち、第１把持エレメント２
０、第２把持エレメント３０及びシンクロ機構４０を示
す。第１把持エレメント２０は、シンクロ機構４０を介
して主軸１１に回転可能に取付けた第１下プレート２
１、この第１下プレート２１に平行に、シンクロ機構４
０を介して主軸１１に回転可能に取付けた第１上プレー
ト２２と、これらの第１下プレート２１と第１上プレー
ト２２との間に介在させた反転機構２３と、第１下プレ
ート２１に回転可能に取付けたリンク２５ａと、第１上
プレート２２に回転可能に取付けたリンク２５ｂと、こ
れらのリンク２５ａ，２５ｂの先端同士を連結する把持
具２６と、第１下プレート２１に回転可能に取付けたリ
ンク２７ａと、第１上プレート２２に回転可能に取付け
たリンク２７ｂと、これらのリンク２７ａ，２７ｂの先
端同士を連結する把持具２８とからなる。２６ａは把持
具２６ａのパッド、２８ａは把持具２８ａのパッドであ
る。
であり、把持装置１０のうち、第１把持エレメント２
０、第２把持エレメント３０及びシンクロ機構４０を示
す。第１把持エレメント２０は、シンクロ機構４０を介
して主軸１１に回転可能に取付けた第１下プレート２
１、この第１下プレート２１に平行に、シンクロ機構４
０を介して主軸１１に回転可能に取付けた第１上プレー
ト２２と、これらの第１下プレート２１と第１上プレー
ト２２との間に介在させた反転機構２３と、第１下プレ
ート２１に回転可能に取付けたリンク２５ａと、第１上
プレート２２に回転可能に取付けたリンク２５ｂと、こ
れらのリンク２５ａ，２５ｂの先端同士を連結する把持
具２６と、第１下プレート２１に回転可能に取付けたリ
ンク２７ａと、第１上プレート２２に回転可能に取付け
たリンク２７ｂと、これらのリンク２７ａ，２７ｂの先
端同士を連結する把持具２８とからなる。２６ａは把持
具２６ａのパッド、２８ａは把持具２８ａのパッドであ
る。
【００１４】詳細には、第１下プレート２１は、主軸１
１に回転可能に取付けるためのプレート部２１ａを設
け、このプレート部２１ａに第１上プレート２２に同期
させるためのベベルギヤ２１ｂを取付け、プレート部２
１ａの両端を延ばして旋回アーム２１ｃ，２１ｄを形成
したものである。
１に回転可能に取付けるためのプレート部２１ａを設
け、このプレート部２１ａに第１上プレート２２に同期
させるためのベベルギヤ２１ｂを取付け、プレート部２
１ａの両端を延ばして旋回アーム２１ｃ，２１ｄを形成
したものである。
【００１５】第１上プレート２２は、主軸１１に回転可
能に取付けるためのプレート部２２ａを設け、このプレ
ート部２２ａに第１下プレート２１に同期させるための
ベベルギヤ２２ｂを取付け、プレート部２２ａの両端を
延ばして旋回アーム２２ｃ，２２ｄを形成したものであ
る。なお、先に説明したリンク２５ａは、旋回アーム２
１ｃに回転可能に取付けたものであり、リンク２５ｂ
は、旋回アーム２２ｃに回転可能に取付けたものであ
る。リンク２７ａは、旋回アーム２１ｄに回転可能に取
付けたものであり、リンク２７ｂは、旋回アーム２２ｄ
に回転可能に取付けたものである。
能に取付けるためのプレート部２２ａを設け、このプレ
ート部２２ａに第１下プレート２１に同期させるための
ベベルギヤ２２ｂを取付け、プレート部２２ａの両端を
延ばして旋回アーム２２ｃ，２２ｄを形成したものであ
る。なお、先に説明したリンク２５ａは、旋回アーム２
１ｃに回転可能に取付けたものであり、リンク２５ｂ
は、旋回アーム２２ｃに回転可能に取付けたものであ
る。リンク２７ａは、旋回アーム２１ｄに回転可能に取
付けたものであり、リンク２７ｂは、旋回アーム２２ｄ
に回転可能に取付けたものである。
【００１６】反転機構２３は、シンクロ機構４０に回転
可能に取付けたベベルギヤ２３ａと、第１下プレート２
１に設けたベベルギヤ２１ｂと、第１上プレート２２に
取付けたベベルギヤ２２ｂとからなる。そして、反転機
構２３は、ベベルギヤ２３ａを介してベベルギヤ２１ｂ
とベベルギヤ２２ｂとを連結したものであり、第１下プ
レート２１を廻したときに第１下プレート２１に同期し
て第１上プレート２２を逆側へ廻す機構である。
可能に取付けたベベルギヤ２３ａと、第１下プレート２
１に設けたベベルギヤ２１ｂと、第１上プレート２２に
取付けたベベルギヤ２２ｂとからなる。そして、反転機
構２３は、ベベルギヤ２３ａを介してベベルギヤ２１ｂ
とベベルギヤ２２ｂとを連結したものであり、第１下プ
レート２１を廻したときに第１下プレート２１に同期し
て第１上プレート２２を逆側へ廻す機構である。
【００１７】第２把持エレメント３０は、第１把持エレ
メント２０と同一構成であり、３１は第２下プレート、
３１ａはプレート部、３１ｂはベベルギヤ，３１ｃ，３
１ｄは旋回アーム、３２は第２上プレート、３２ａはプ
レート部、３２ｂはベベルギヤ，３２ｃ，３２ｄは旋回
アーム、３３は反転機構、３３ａはベベルギヤ、３５
ａ，３５ｂはリンク、３６は把持具、３６ａはパッド、
３７ａ，３７ｂはリンク、３８は把持具、３８ａはパッ
ドである。
メント２０と同一構成であり、３１は第２下プレート、
３１ａはプレート部、３１ｂはベベルギヤ，３１ｃ，３
１ｄは旋回アーム、３２は第２上プレート、３２ａはプ
レート部、３２ｂはベベルギヤ，３２ｃ，３２ｄは旋回
アーム、３３は反転機構、３３ａはベベルギヤ、３５
ａ，３５ｂはリンク、３６は把持具、３６ａはパッド、
３７ａ，３７ｂはリンク、３８は把持具、３８ａはパッ
ドである。
【００１８】シンクロ機構４０は、主軸１１に回転可能
に取付ける第１変換部材４１と、主軸１１に回転可能に
取付ける第２変換部材４２と、主軸１１に取付けるシン
クロ部材４３と、これらの第１変換部材４１、第２変換
部材４２及びシンクロ部材４３に嵌合する移動駒４４，
４４とからなる。
に取付ける第１変換部材４１と、主軸１１に回転可能に
取付ける第２変換部材４２と、主軸１１に取付けるシン
クロ部材４３と、これらの第１変換部材４１、第２変換
部材４２及びシンクロ部材４３に嵌合する移動駒４４，
４４とからなる。
【００１９】詳細には第１変換部材４１は、プレート部
４１ａに一対の円弧溝４１ｂ，４１ｂ（一方のみ図示）
を設け、プレート部４１ａ中央から筒部４１ｃを延ばし
たものである。そして、筒部４１ｃの内周は、主軸１１
に回転自在に嵌合し、外周はベベルギヤ２３ａを支持し
たものであり、円弧溝４１ｂ，４１ｂ（一方のみ図示）
は移動駒４４，４４を摺動させるものである。
４１ａに一対の円弧溝４１ｂ，４１ｂ（一方のみ図示）
を設け、プレート部４１ａ中央から筒部４１ｃを延ばし
たものである。そして、筒部４１ｃの内周は、主軸１１
に回転自在に嵌合し、外周はベベルギヤ２３ａを支持し
たものであり、円弧溝４１ｂ，４１ｂ（一方のみ図示）
は移動駒４４，４４を摺動させるものである。
【００２０】第２変換部材４２は、プレート部４２ａに
一対の円弧溝４２ｂ，４２ｂを設け、プレート部４２ａ
中央から筒部４２ｃを延ばしたものである。そして、筒
部４２ｃの内部は、主軸１１に回転自在に嵌合し、外周
はベベルギヤ３３ａを支持したものであり、円弧溝４２
ｂ，４２ｂは移動駒４４，４４を摺動させるものであ
る。
一対の円弧溝４２ｂ，４２ｂを設け、プレート部４２ａ
中央から筒部４２ｃを延ばしたものである。そして、筒
部４２ｃの内部は、主軸１１に回転自在に嵌合し、外周
はベベルギヤ３３ａを支持したものであり、円弧溝４２
ｂ，４２ｂは移動駒４４，４４を摺動させるものであ
る。
【００２１】なお、先に説明した第１下プレート２１及
び第１上プレート２２は第１変換部材４１の筒部４１ｃ
を介して主軸１１に回転可能に取付けたものであり、第
２下プレート３１及び第２上プレート３２は第２変換部
材４２の筒部４２ｃを介して主軸１１に回転可能に取付
けたものである。また、ベベルギヤ２３ａは筒部４１ｃ
に回転可能に取付けたものであり、ベベルギヤ３３ａは
筒部４２ｃに回転可能に取付けたものである。
び第１上プレート２２は第１変換部材４１の筒部４１ｃ
を介して主軸１１に回転可能に取付けたものであり、第
２下プレート３１及び第２上プレート３２は第２変換部
材４２の筒部４２ｃを介して主軸１１に回転可能に取付
けたものである。また、ベベルギヤ２３ａは筒部４１ｃ
に回転可能に取付けたものであり、ベベルギヤ３３ａは
筒部４２ｃに回転可能に取付けたものである。
【００２２】シンクロ部材４３は、主軸１１に取付けた
水平方向に細長いプレートであって、このプレートの長
手外方に向って一対のＵ溝４３ａ，４３ａを形成したも
のである。
水平方向に細長いプレートであって、このプレートの長
手外方に向って一対のＵ溝４３ａ，４３ａを形成したも
のである。
【００２３】移動駒４４は、略円筒状の駒であって、筒
部の中央にＵ溝４３ａに嵌合する凹部４４ａを形成し、
円筒の一端部に円弧溝４１ａに嵌合する凸部４４ｂを形
成し、他端部に円弧溝４２ａに嵌合する凸部４４ｃを形
成したものである。なお、移動駒４４は、凹部４４ａに
関して対称である。
部の中央にＵ溝４３ａに嵌合する凹部４４ａを形成し、
円筒の一端部に円弧溝４１ａに嵌合する凸部４４ｂを形
成し、他端部に円弧溝４２ａに嵌合する凸部４４ｃを形
成したものである。なお、移動駒４４は、凹部４４ａに
関して対称である。
【００２４】図４は本発明に係る把持装置の断面図であ
る。ブレーキ機構５０Ａは、主軸１１の上部に取付けた
円形カバー５１と、この円形カバー５１に取付けたブレ
ーキシリンダ５２，５２とからなり、ブレーキ機構５０
Ｂは、主軸１１の下部に取付けた円形カバー５３と、こ
の円形カバー５３に取付けたブレーキシリンダ５４，５
４とからなる。そして、ブレーキ機構５０Ａは、ブレー
キシリンダ５２，５２にエアーを供給することで上プレ
ート２２を主軸１１側に対して制動し、ブレーキ機構５
０Ｂは、ブレーキシリンダ５４，５４にエアーを供給す
ることで下プレート３１を主軸１１側に対して制動する
ものである。
る。ブレーキ機構５０Ａは、主軸１１の上部に取付けた
円形カバー５１と、この円形カバー５１に取付けたブレ
ーキシリンダ５２，５２とからなり、ブレーキ機構５０
Ｂは、主軸１１の下部に取付けた円形カバー５３と、こ
の円形カバー５３に取付けたブレーキシリンダ５４，５
４とからなる。そして、ブレーキ機構５０Ａは、ブレー
キシリンダ５２，５２にエアーを供給することで上プレ
ート２２を主軸１１側に対して制動し、ブレーキ機構５
０Ｂは、ブレーキシリンダ５４，５４にエアーを供給す
ることで下プレート３１を主軸１１側に対して制動する
ものである。
【００２５】図５は本発明に係る把持装置の平面図であ
り、吊下げユニット６０を示す。吊下げユニット６０
は、主軸１１に取付けた扇形ギヤ６１と、この扇形ギヤ
６１にボールベアリング６２（図４参照）を介して主軸
１１を支持する吊下げホルダ６３と、この吊下げホルダ
６３に取付けたアッタチメント６４と、吊下げホルダ６
３に被せた天板６５と、この天板６５に取付けたギヤモ
ータ６６と、このギヤモータ６６に取付けたギヤ６７と
からなり、ギヤ６７は扇形ギヤ６１に嵌合し主軸１１を
所定の角度に旋回させるものである。６８，６８（上側
のみ示す）は主軸１１に取付けたナットである。
り、吊下げユニット６０を示す。吊下げユニット６０
は、主軸１１に取付けた扇形ギヤ６１と、この扇形ギヤ
６１にボールベアリング６２（図４参照）を介して主軸
１１を支持する吊下げホルダ６３と、この吊下げホルダ
６３に取付けたアッタチメント６４と、吊下げホルダ６
３に被せた天板６５と、この天板６５に取付けたギヤモ
ータ６６と、このギヤモータ６６に取付けたギヤ６７と
からなり、ギヤ６７は扇形ギヤ６１に嵌合し主軸１１を
所定の角度に旋回させるものである。６８，６８（上側
のみ示す）は主軸１１に取付けたナットである。
【００２６】図６（ａ），（ｂ）は本発明に係るシンク
ロ機構の動作説明図であり、（ａ）はシンクロ機構４０
の側面断面を示し、（ｂ）はシンクロ機構４０の平面を
示す。（ａ）は、主軸１１に第１変換部材４１を回転可
能に取付け、主軸１１に第２変換部材４２を回転可能に
取付け、主軸１１にシンクロ部材４３を取付けたことを
示す。なお、第１変換部材４１はベベルギヤ２３ａを支
持し、第２変換部材４２はベベルギヤ３３ａを支持した
ことを示す。すなわち、第１変換部材４１は、ベベルギ
ヤ２３ａを介して第１把持エレメント２０（図４参照）
側に連結したものであり、第１変換部材４２は、ベベル
ギヤ３３ａを介して第２把持エレメント３０（図４参
照）側に連結したものである。移動駒４４，４４の凹部
４４ａ，４４ａはＵ溝４３ａ，４３ａに嵌合し、凸部４
４ｂ，４４ｂは円弧溝４１ａ，４１ａに嵌合し、凸部４
４ｃ，４４ｃは円弧溝４２ａ，４２ａに嵌合したもので
ある。
ロ機構の動作説明図であり、（ａ）はシンクロ機構４０
の側面断面を示し、（ｂ）はシンクロ機構４０の平面を
示す。（ａ）は、主軸１１に第１変換部材４１を回転可
能に取付け、主軸１１に第２変換部材４２を回転可能に
取付け、主軸１１にシンクロ部材４３を取付けたことを
示す。なお、第１変換部材４１はベベルギヤ２３ａを支
持し、第２変換部材４２はベベルギヤ３３ａを支持した
ことを示す。すなわち、第１変換部材４１は、ベベルギ
ヤ２３ａを介して第１把持エレメント２０（図４参照）
側に連結したものであり、第１変換部材４２は、ベベル
ギヤ３３ａを介して第２把持エレメント３０（図４参
照）側に連結したものである。移動駒４４，４４の凹部
４４ａ，４４ａはＵ溝４３ａ，４３ａに嵌合し、凸部４
４ｂ，４４ｂは円弧溝４１ａ，４１ａに嵌合し、凸部４
４ｃ，４４ｃは円弧溝４２ａ，４２ａに嵌合したもので
ある。
【００２７】（ｂ）において、第１変換部材４１を矢印
ａ方向に回転させると、移動駒４４は、Ｕ溝４３ａを矢
印ｂ方向に移動し、円弧溝４１ａを矢印ｃ方向に移動す
ることで、円弧溝４２ａを矢印ｄ方向に移動し、第２変
換部材４２を矢印ｅ方向に回転させる。すなわち、第１
変換部材４１と第２変換部材４２とはＸ軸に関し相対運
動を行ない、第１変換部材４１がＸ軸に対し角度θだけ
回転させると第２変換部材４２は逆側に角度θ回転する
ものである。
ａ方向に回転させると、移動駒４４は、Ｕ溝４３ａを矢
印ｂ方向に移動し、円弧溝４１ａを矢印ｃ方向に移動す
ることで、円弧溝４２ａを矢印ｄ方向に移動し、第２変
換部材４２を矢印ｅ方向に回転させる。すなわち、第１
変換部材４１と第２変換部材４２とはＸ軸に関し相対運
動を行ない、第１変換部材４１がＸ軸に対し角度θだけ
回転させると第２変換部材４２は逆側に角度θ回転する
ものである。
【００２８】以上に述べた把持装置１０の作用を次に説
明する。先ず、図７〜図９で把持エレメント２０，３０
の拡張・縮小動作について説明する。なお、各図におい
て、（ａ）は把持装置１０の平面を示し、（ｂ）は把持
エレメント２０をリンク線図で示し、（ｃ）は把持エレ
メント３０をリンク線図で示したものである。図７
（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る把持装置の第１作用説明
図である。（ａ）は、図５に示した把持装置１０の把持
エレメント２０，３０の状態である。（ｂ）において、
把持具２６を矢印ｂ１の如く主軸１１に向って移動する
と第１下プレート２１は矢印ｂ２の如く回転する。第１
下プレート２１と同期して上プレート２２は矢印ｂ３の
如く逆側へ回転し、把持具２８を矢印ｂ４の如く主軸１
１に向って移動させる。
明する。先ず、図７〜図９で把持エレメント２０，３０
の拡張・縮小動作について説明する。なお、各図におい
て、（ａ）は把持装置１０の平面を示し、（ｂ）は把持
エレメント２０をリンク線図で示し、（ｃ）は把持エレ
メント３０をリンク線図で示したものである。図７
（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る把持装置の第１作用説明
図である。（ａ）は、図５に示した把持装置１０の把持
エレメント２０，３０の状態である。（ｂ）において、
把持具２６を矢印ｂ１の如く主軸１１に向って移動する
と第１下プレート２１は矢印ｂ２の如く回転する。第１
下プレート２１と同期して上プレート２２は矢印ｂ３の
如く逆側へ回転し、把持具２８を矢印ｂ４の如く主軸１
１に向って移動させる。
【００２９】（ｃ）において、把持具３６を矢印ｃ１の
如く主軸１１に向って移動すると第２下プレート３１は
矢印ｃ２の如く回転する。第２下プレート３１と同期し
て上プレート３２は矢印ｃ３の如く逆側へ回転し、把持
具３８を矢印ｃ４の如く主軸１１に向って移動させる。
如く主軸１１に向って移動すると第２下プレート３１は
矢印ｃ２の如く回転する。第２下プレート３１と同期し
て上プレート３２は矢印ｃ３の如く逆側へ回転し、把持
具３８を矢印ｃ４の如く主軸１１に向って移動させる。
【００３０】図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る把持装
置の第２作用説明図である。（ａ）は、把持装置１０の
把持エレメント２０，３０が最も縮小した状態であり、
図７（ｂ），（ｃ）の動作を完了した姿である。（ｂ）
は、把持エレメント２０が最も縮小した状態にあり、把
持具２６を矢印ｂ１の如く主軸１１から離れる方向に移
動させると、第１下プレート２１は矢印ｂ２の如く回転
する。第１上プレート２２は矢印ｂ３の如く回転し、把
持具２８を矢印ｂ４の如く主軸１１から離れる方向に移
動する。（ｃ）は、把持エレメント３０が最も縮小した
状態であり、把持具３６を矢印ｃ１の如く主軸１１から
離れる方向に移動すると、第２下プレート３１は矢印ｃ
２の如く回転する。第２上プレート３２は矢印ｃ３の如
く回転し、把持具３８を矢印ｃ４の如く主軸１１から離
れる方向に移動する。
置の第２作用説明図である。（ａ）は、把持装置１０の
把持エレメント２０，３０が最も縮小した状態であり、
図７（ｂ），（ｃ）の動作を完了した姿である。（ｂ）
は、把持エレメント２０が最も縮小した状態にあり、把
持具２６を矢印ｂ１の如く主軸１１から離れる方向に移
動させると、第１下プレート２１は矢印ｂ２の如く回転
する。第１上プレート２２は矢印ｂ３の如く回転し、把
持具２８を矢印ｂ４の如く主軸１１から離れる方向に移
動する。（ｃ）は、把持エレメント３０が最も縮小した
状態であり、把持具３６を矢印ｃ１の如く主軸１１から
離れる方向に移動すると、第２下プレート３１は矢印ｃ
２の如く回転する。第２上プレート３２は矢印ｃ３の如
く回転し、把持具３８を矢印ｃ４の如く主軸１１から離
れる方向に移動する。
【００３１】図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る把持装
置の第３作用説明図である。（ａ）は、把持装置１０の
把持エレメント２０，３０が最も拡張した状態であり、
図８（ｂ），（ｃ）の動作を完了した姿である。（ｂ）
は、把持エレメント２０が最も拡張した状態を示し、
（ｃ）も同様に、把持エレメント３０が最も拡張した状
態を示す。
置の第３作用説明図である。（ａ）は、把持装置１０の
把持エレメント２０，３０が最も拡張した状態であり、
図８（ｂ），（ｃ）の動作を完了した姿である。（ｂ）
は、把持エレメント２０が最も拡張した状態を示し、
（ｃ）も同様に、把持エレメント３０が最も拡張した状
態を示す。
【００３２】次に、図１０〜図１２でシンクロ機構４０
の作用について説明する。なお、図１０〜図１２はシン
クロ機構の作用説明図であり、各図共に（ａ）は把持装
置１０の全体を示し、（ｂ）はシンクロ機構４０の拡大
した図を示す。図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係るシ
ンクロ機構の第１作用説明図であり、把持エレメント２
０，３０が拡張したときのシンクロ機構４０の姿を示
す。移動駒４４は、第１変換部材４１の円弧溝４１ｂ、
第２変換部材４２の円弧溝４２ｂ及びシンクロ部材４３
のＵ溝４３ａの略中央に位置したものであり、第１変換
部材４１と第２変換部材４２とは重なった状態にある。
次に、第１把持エレメント２０を矢印の如く回転する
と、第２把持エレメント３０は、第１把持エレメント２
０の動きに同期して逆方向に矢印の如く回転する。
の作用について説明する。なお、図１０〜図１２はシン
クロ機構の作用説明図であり、各図共に（ａ）は把持装
置１０の全体を示し、（ｂ）はシンクロ機構４０の拡大
した図を示す。図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係るシ
ンクロ機構の第１作用説明図であり、把持エレメント２
０，３０が拡張したときのシンクロ機構４０の姿を示
す。移動駒４４は、第１変換部材４１の円弧溝４１ｂ、
第２変換部材４２の円弧溝４２ｂ及びシンクロ部材４３
のＵ溝４３ａの略中央に位置したものであり、第１変換
部材４１と第２変換部材４２とは重なった状態にある。
次に、第１把持エレメント２０を矢印の如く回転する
と、第２把持エレメント３０は、第１把持エレメント２
０の動きに同期して逆方向に矢印の如く回転する。
【００３３】図１１（ａ），（ｂ）は本発明に係るシン
クロ機構の第２作用説明図であり、図１０で示した動作
をさせた結果の姿である。移動駒４４は、第１変換部材
４１の円弧溝４１ｂの一端部に移動し、第２変換部材４
２の円弧溝４２ｂ一端部に移動し、シンクロ部材４３の
Ｕ溝４３ａの開口に移動したことを示す。第１把持エレ
メント２０とＸ軸とのなす角度と第２把持エレメント３
０とＸ軸とのなす角度は共にθ１であり、等しいことを
示す。次に、第１把持エレメント２０を矢印の如く回
転すると、第２把持エレメント３０は、第１把持エレメ
ント２０の動きに同期して逆方向に矢印の如く回転す
る。
クロ機構の第２作用説明図であり、図１０で示した動作
をさせた結果の姿である。移動駒４４は、第１変換部材
４１の円弧溝４１ｂの一端部に移動し、第２変換部材４
２の円弧溝４２ｂ一端部に移動し、シンクロ部材４３の
Ｕ溝４３ａの開口に移動したことを示す。第１把持エレ
メント２０とＸ軸とのなす角度と第２把持エレメント３
０とＸ軸とのなす角度は共にθ１であり、等しいことを
示す。次に、第１把持エレメント２０を矢印の如く回
転すると、第２把持エレメント３０は、第１把持エレメ
ント２０の動きに同期して逆方向に矢印の如く回転す
る。
【００３４】図１２（ａ），（ｂ）は本発明に係るシン
クロ機構の第３作用説明図であり、図１１で示した動作
をさせた結果の姿である。移動駒４４は、第１変換部材
４１の円弧溝４１ｂの他端部に移動し、第２変換部材４
２の円弧溝４２ｂ他端部に移動し、シンクロ部材４３の
Ｕ溝４３ａの根元に移動したことを示す。第１把持エレ
メント２０とＹ軸とのなす角度と第２把持エレメント３
０とＹ軸とのなす角度は共にθ２であり、等しいことを
示す。すなわち、シンクロ機構４０は、第１把持エレメ
ント２０が回転するときに同期して第２把持エレメント
３０を逆側へ回転させるものである。
クロ機構の第３作用説明図であり、図１１で示した動作
をさせた結果の姿である。移動駒４４は、第１変換部材
４１の円弧溝４１ｂの他端部に移動し、第２変換部材４
２の円弧溝４２ｂ他端部に移動し、シンクロ部材４３の
Ｕ溝４３ａの根元に移動したことを示す。第１把持エレ
メント２０とＹ軸とのなす角度と第２把持エレメント３
０とＹ軸とのなす角度は共にθ２であり、等しいことを
示す。すなわち、シンクロ機構４０は、第１把持エレメ
ント２０が回転するときに同期して第２把持エレメント
３０を逆側へ回転させるものである。
【００３５】図１３は本発明に係る把持装置を拡張する
手順を示すフローチャートであり、ＳＴ０１〜ＳＴ０５
はそれぞれのステップ番号を示す。 ＳＴ０１；把持装置１０を図８（ａ）に示したように最
も縮小した状態にして、ワークＷの一つの角Ｗ１に把持
装置１０を合せる。 ＳＴ０２；ワークＷにパッド２６ａ及びパッド３６ａを
吸着する。多段スライドアーム９を矢印の如く移動す
る。
手順を示すフローチャートであり、ＳＴ０１〜ＳＴ０５
はそれぞれのステップ番号を示す。 ＳＴ０１；把持装置１０を図８（ａ）に示したように最
も縮小した状態にして、ワークＷの一つの角Ｗ１に把持
装置１０を合せる。 ＳＴ０２；ワークＷにパッド２６ａ及びパッド３６ａを
吸着する。多段スライドアーム９を矢印の如く移動す
る。
【００３６】ＳＴ０３；パッド３８ａ及びパッド２８ａ
をワークＷのエッジＷ２まで到達させ多段スライドアー
ム９の移動を停止する。 ＳＴ０４；ワークＷからパッド３６ａの吸着を外し、パ
ッド３８ａを吸着する。多段スライドアーム９を矢印
の如く移動する。パッド２８ａ及びパッド３６ａをワー
クＷのエッジＷ３まで到達させ多段スライドアーム９の
移動を停止する。 ＳＴ０５；更に、パッド２８ａ，３６ａをワークＷに吸
着し、ワークＷを吊り上げる。
をワークＷのエッジＷ２まで到達させ多段スライドアー
ム９の移動を停止する。 ＳＴ０４；ワークＷからパッド３６ａの吸着を外し、パ
ッド３８ａを吸着する。多段スライドアーム９を矢印
の如く移動する。パッド２８ａ及びパッド３６ａをワー
クＷのエッジＷ３まで到達させ多段スライドアーム９の
移動を停止する。 ＳＴ０５；更に、パッド２８ａ，３６ａをワークＷに吸
着し、ワークＷを吊り上げる。
【００３７】以上のように、ステップ番号ＳＴ０１〜Ｓ
Ｔ０５の操作で、把持機構１０を簡単に拡張することが
できる。
Ｔ０５の操作で、把持機構１０を簡単に拡張することが
できる。
【００３８】
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１は、下プレートを廻したときに下プレー
トに同期して上プレートを逆側へ廻す反転機構で、下プ
レートに対して上プレートを相対回転させ、２組の旋回
アーム同士を拡縮させ、一対の把持具を接離できるの
で、荷の大きさにより把持スパンが可変でき、狭い場所
でも使用できる。
する。請求項１は、下プレートを廻したときに下プレー
トに同期して上プレートを逆側へ廻す反転機構で、下プ
レートに対して上プレートを相対回転させ、２組の旋回
アーム同士を拡縮させ、一対の把持具を接離できるの
で、荷の大きさにより把持スパンが可変でき、狭い場所
でも使用できる。
【００３９】さらに、把持エレメントを２個用意し、４
個の把持具が矩形の各頂点に位置するように上下に重ね
ると共に、上位の把持エレメントが回転するときに同期
して下位の把持エレメントを逆側へ回転させるシンクロ
機構を両把持エレメント間に介在させたので、荷の大き
さにより４個の把持具の把持範囲が変更でき、狭い場所
でも使用できる。
個の把持具が矩形の各頂点に位置するように上下に重ね
ると共に、上位の把持エレメントが回転するときに同期
して下位の把持エレメントを逆側へ回転させるシンクロ
機構を両把持エレメント間に介在させたので、荷の大き
さにより４個の把持具の把持範囲が変更でき、狭い場所
でも使用できる。
【００４０】請求項２は、上位の把持エレメントの上プ
レートもしくは下プレートを主軸に対して制動する上部
ブレーキ機構を設け、下位の把持エレメントの上プレー
トもしくは下プレートを主軸に対して制動する下部ブレ
ーキ機構を設けたので、４個の把持具の位置を所定の略
矩形状態に維持できる。
レートもしくは下プレートを主軸に対して制動する上部
ブレーキ機構を設け、下位の把持エレメントの上プレー
トもしくは下プレートを主軸に対して制動する下部ブレ
ーキ機構を設けたので、４個の把持具の位置を所定の略
矩形状態に維持できる。
【図１】本発明に係る把持装置を装備した移載車両の斜
視図
視図
【図２】本発明に係る把持装置の斜視図
【図３】本発明に係る把持装置の分解斜視図
【図４】本発明に係る把持装置の断面図
【図５】本発明に係る把持装置の平面図
【図６】本発明に係るシンクロ機構の動作説明図
【図７】本発明に係る把持装置の第１作用説明図
【図８】本発明に係る把持装置の第２作用説明図
【図９】本発明に係る把持装置の第３作用説明図
【図１０】本発明に係るシンクロ機構の第１作用説明図
【図１１】本発明に係るシンクロ機構の第２作用説明図
【図１２】本発明に係るシンクロ機構の第３作用説明図
【図１３】本発明に係る把持装置の調整手順を示すフロ
ーチャート図
ーチャート図
１０…把持装置、１１…主軸、２０，３０…把持エレメ
ント（第１・第２把持エレメント）、２１，３１…下プ
レート（第１・第２下プレート）、２１ｃ，２１ｄ，３
１ｃ，３１ｄ…旋回アーム、２２，３２…上プレート
（第１・第２上プレート）、２２ｃ，２２ｄ，３２ｃ，
３２ｄ…旋回アーム、２３，３３…反転機構、２５ａ，
２５ｂ，２７ａ，２７ｂ…リンク、２６，３６…把持
具、３５ａ，３５ｂ，３７ａ，３７ｂ…リンク、２８，
３８…把持具、４０…シンクロ機構、５０Ａ，５０Ｂ…
ブレーキ機構（第１・第２ブレーキ機構）。
ント（第１・第２把持エレメント）、２１，３１…下プ
レート（第１・第２下プレート）、２１ｃ，２１ｄ，３
１ｃ，３１ｄ…旋回アーム、２２，３２…上プレート
（第１・第２上プレート）、２２ｃ，２２ｄ，３２ｃ，
３２ｄ…旋回アーム、２３，３３…反転機構、２５ａ，
２５ｂ，２７ａ，２７ｂ…リンク、２６，３６…把持
具、３５ａ，３５ｂ，３７ａ，３７ｂ…リンク、２８，
３８…把持具、４０…シンクロ機構、５０Ａ，５０Ｂ…
ブレーキ機構（第１・第２ブレーキ機構）。
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フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 15/00 - 15/06
B25J 17/02
Claims (2)
- 【請求項１】 左右の旋回アームを備えた下プレートを
回転可能に主軸に取付け、この下プレートに平行に、左
右の旋回アームを備えた上プレートを回転可能に主軸に
取付け、これらの下プレートと上プレートとの間に、下
プレートを廻したときに下プレートに同期して上プレー
トを逆側へ廻す反転機構を介在させ、 下プレートの一方の旋回アームと上プレートの一方の旋
回アームから各々リンクを延ばし、これらのリンクの先
端同士を連結し、ここに吸着パッドなどの把持具を取付
けることで、２つの旋回アームと２つのリンクで変形可
能な略矩形リンク構造を構成し、 同様に、下プレートの他方の旋回アームと上プレートの
他方の旋回アームから各々リンクを延ばし、これらのリ
ンクの先端同士を連結し、ここに吸着パッドなどの把持
具を取付けることで、２つの旋回アームと２つのリンク
で変形可能な略矩形リンク構造を構成し、 下プレートに対して上プレートを相対回転させることに
より、一対の把持具を接離するようにして把持エレメン
トを構成し、 この把持エレメントを２個用意し、４個の把持具が略矩
形の各頂点に位置するように上下に重ねると共に、上位
の把持エレメントが回転するときに同期して下位の把持
エレメントを逆側へ回転させるシンクロ機構を両把持エ
レメント間に介在させたことを特徴とする把持装置。 - 【請求項２】 上位の把持エレメントの上プレートもし
くは下プレートを上部ブレーキ機構を介して主軸に対し
て制動可能にするとともに、下位の把持エレメントの上
プレートもしくは下プレートを下部ブレーキ機構を介し
て主軸に対して制動可能にしたことを特徴とする請求項
１記載の把持装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33215597A JP3379632B2 (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 把持装置 |
| US09/201,183 US5988718A (en) | 1997-12-02 | 1998-11-30 | Load retainer assembly and retaining apparatus |
| DE69833909T DE69833909T2 (de) | 1997-12-02 | 1998-12-01 | Lasthalteanordnung und Haltegerät |
| EP98122804A EP0919515B1 (en) | 1997-12-02 | 1998-12-01 | Load retainer assembly and retaining apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33215597A JP3379632B2 (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11156777A JPH11156777A (ja) | 1999-06-15 |
| JP3379632B2 true JP3379632B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=18251774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33215597A Expired - Fee Related JP3379632B2 (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 把持装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5988718A (ja) |
| EP (1) | EP0919515B1 (ja) |
| JP (1) | JP3379632B2 (ja) |
| DE (1) | DE69833909T2 (ja) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19817426B4 (de) * | 1998-04-18 | 2004-06-09 | J. Schmalz Gmbh | Greifersystem, insbesondere Vakuumgreifersystem |
| DE10032754C1 (de) * | 2000-07-05 | 2002-01-24 | Strothmann Gmbh & Co Kg Maschb | Greifvorrichtung für dünne, plattenförmige Teile |
| US7641438B2 (en) * | 2003-08-14 | 2010-01-05 | Keyes Fibre Corporation | Variable-sized molded product tray denesting apparatus |
| KR100546166B1 (ko) * | 2004-04-08 | 2006-01-24 | 신대호 | 파지위치 가변 이송용 핸드 |
| FR2882043B1 (fr) * | 2005-02-11 | 2007-05-11 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de suspension d'un moteur de vehicule |
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