CN108792610A - 一种异形工件的抓取机构 - Google Patents

一种异形工件的抓取机构 Download PDF

Info

Publication number
CN108792610A
CN108792610A CN201810605737.4A CN201810605737A CN108792610A CN 108792610 A CN108792610 A CN 108792610A CN 201810605737 A CN201810605737 A CN 201810605737A CN 108792610 A CN108792610 A CN 108792610A
Authority
CN
China
Prior art keywords
special
ball spline
shaped workpiece
plate
suction means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201810605737.4A
Other languages
English (en)
Inventor
应志鹏
刘红英
李书明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anji Ou Ye Sheet Metal Technology Co Ltd
Original Assignee
Anji Ou Ye Sheet Metal Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anji Ou Ye Sheet Metal Technology Co Ltd filed Critical Anji Ou Ye Sheet Metal Technology Co Ltd
Priority to CN201810605737.4A priority Critical patent/CN108792610A/zh
Publication of CN108792610A publication Critical patent/CN108792610A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种异形工件的抓取机构，包括工作架(1)，所述工作架(1)的顶面设有驱动气缸(2)，所述驱动气缸(2)的活塞杆穿过工作架(1)连接有第一升降板(12)，第一升降板(12)的下方通过连接柱(22)连接有第二升降板(23)，所述第一升降板(12)的底面对称设有第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)。本发明既具有不易损毁工件的特点，又具有对吸附异形工件的吸附稳定性、牢固性佳，工件不易掉落的特点。

Description

一种异形工件的抓取机构
技术领域
本发明涉及一种工件的抓取机构，特别是一种异形工件的抓取机构。
背景技术
在金属工件的制造过程中，常常需要将工件从某一操作平台转移到另一操作平台进行另一操作，而在此过程中，抓取机构起到重要的作用，抓取机构用来将工件从某一操作平台抓取，然后转换位置，将工件放入到另一操作平台。对于一些工件，特别是精密性工件，若采用卡爪结构的装置来抓取，容易损坏工件，若是采用吸取结构的装置来抓取，对于一些异形工件，特别是表面凹凸不平或者台阶状的工件，吸盘不能完全、平整地吸附在工件的表面，吸盘与工件之间容易产生空隙，导致吸附稳定性、牢固性不够理想，工件容易掉落。因此，现有的卡爪结构的抓取机构存在容易损毁工件的问题，现有的吸取结构的抓取机构存在对于异形工件的吸附稳定性、牢固性不够理想、工件容易掉落的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种异形工件的抓取机构。本发明既具有不易损毁工件的特点，又具有对吸附异形工件的吸附稳定性、牢固性佳，工件不易掉落的特点。
本发明的技术方案：一种异形工件的抓取机构，包括工作架，所述工作架的顶面设有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆穿过工作架连接有第一升降板，第一升降板的下方通过连接柱连接有第二升降板，所述第一升降板的底面对称设有第一吸取装置和第二吸取装置。
前述的异形工件的抓取机构中，所述第一吸取装置和第二吸取装置均包括升降电缸，所述升降电缸固定在第一升降板上，所述第二升降板上通过轴承穿设有滚珠花键，升降电缸的活塞杆通过连接板与滚珠花键的上端连接，滚珠花键的下端设有吸取板，所述吸取板上设有若干吸取头。
前述的异形工件的抓取机构中，所述第一吸取装置和第二吸取装置还包括旋转电机，所述旋转电机固定在第二升降板上，旋转电机的转轴上设有主动齿轮，所述滚珠花键上的上端与连接板转动连接，所述滚珠花键的外筒上设有被动齿轮，所述主动齿轮通过传动链条与被动齿轮连接。
前述的异形工件的抓取机构中，所述连接板的底面设有连接孔，所述连接孔的内壁上设有环形槽，所述滚珠花键的上端设有旋转圆盘，所述滚珠花键伸入连接孔内并使旋转圆盘与环形槽配合连接。
前述的异形工件的抓取机构中，所述第一升降板的底面中心设有滑动座，所述滑动座的两侧面均设有滑动槽，所述滑动槽的两侧面均设有限位槽，两个连接板上均设有滑块，两个滑块与滑动槽纵向滑动连接。
前述的异形工件的抓取机构中，所述吸取板上设有分别位于滚珠花键的两侧的长型孔，所述吸取头包括连接杆，所述连接杆穿过长型孔，所述连接杆通过螺母与吸取板连接，所述连接杆的下端可拆卸连接有吸盘，所述吸盘内设有磁块，吸盘采用硅胶材料。
与现有技术相比，本发明通过采用第一吸取装置和第二吸取装置分别对异形工件不同高度的表面进行吸附，可以通过旋转电机带动滚珠花键转动，调整吸附板和吸附头的位置，以及沿着长型孔调整吸取头在吸取板上的位置，从而改变对工件的吸附位置，使吸取头位于工件的平整表面，不会使吸取头与工件之间产生空隙，从而稳定吸附异型工件，牢固性佳，工件不易掉落，且采用硅胶材料制成的吸盘，不与工件直接硬性接触，对工件的压迫力小，不会对工件造成损伤，不易损毁工件。本发明既具有不易损毁工件的特点，又具有对吸附异形工件的吸附稳定性、牢固性佳，工件不易掉落的特点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是第一吸取装置的结构示意图；
图3是连接板与滚珠花键的连接结构示意图；
图4是滑动座的结构示意图；
图5是异形工件的结构示意图。
附图中的标记为：1、工作架；2、驱动气缸；21、第一升降板；22、连接柱；23、第二升降板；3、第一吸取装置；31、第二吸取装置；32、升降电缸；33、连接板；34、滚珠花键；341、旋转圆盘；35、吸取板；36、吸取头；41、旋转电机；42、主动齿轮；43、被动齿轮；44、传动链条；51、滑动座；52、滑动槽；53、限位槽；54、滑块；61、长型孔；62、连接杆；63、螺母；64、吸盘；65、磁块。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。
如图5所示，为异形工件的结构示意图，其表面高度不一致，呈台阶状。
如图1和2所示，一种异形工件的抓取机构，包括工作架1，所述工作架1的顶面设有驱动气缸2，所述驱动气缸2的活塞杆穿过工作架1连接有第一升降板12，第一升降板12的下方通过连接柱22连接有第二升降板23，所述第一升降板12的底面对称设有第一吸取装置3和第二吸取装置31。
所述第一吸取装置3和第二吸取装置31均包括升降电缸32，所述升降电缸32固定在第一升降板12上，所述第二升降板23上通过轴承穿设有滚珠花键34，升降电缸32的活塞杆通过连接板33与滚珠花键34的上端连接，滚珠花键34的下端设有吸取板35，所述吸取板35上设有若干吸取头36。
所述第一吸取装置3和第二吸取装置31还包括旋转电机41，所述旋转电机41固定在第二升降板23上，旋转电机41的转轴上设有主动齿轮42，所述滚珠花键34上的上端与连接板33转动连接，所述滚珠花键34的外筒上设有被动齿轮43，所述主动齿轮42通过传动链条44与被动齿轮43连接。上述滚珠花键为市面上常见的滚珠花键，因此不在此具体说明滚珠花键的结构。
如图3所示，所述连接板33的底面设有连接孔，所述连接孔的内壁上设有环形槽，所述滚珠花键34的上端设有旋转圆盘341，所述滚珠花键34伸入连接孔内并使旋转圆盘341与环形槽配合连接。上述结构使得滚珠花键34的花键轴能够顺利与连接板转动连接，并且不易掉落。
如图1和图4所示，所述第一升降板12的底面中心设有滑动座51，所述滑动座51的两侧面均设有滑动槽52，所述滑动槽52的两侧面均设有限位槽53，两个连接板33上均设有滑块54，两个滑块54与滑动槽52纵向滑动连接。通过滑块54与滑动槽52以及限位槽53的配合连接，使得滚珠花键34升降移动顺利。
所述吸取板35上设有分别位于滚珠花键34的两侧的长型孔61，所述吸取头36包括连接杆62，所述连接杆62穿过长型孔61，所述连接杆62通过螺母63与吸取板35连接，所述连接杆62的下端可拆卸连接有吸盘64，所述吸盘64内设有磁块65，吸盘64采用硅胶材料。将吸盘与连接杆可拆卸连接，可以采用螺纹连接或者卡接，利用磁块65吸取工件，当吸盘64出现问题时，可以及时进行拆卸、维修和替换，方便后期的维修处理，降低维修成本。
工作原理：根据待抓取的异形工件的形状和大小，先通过螺母63沿着长型孔61调整吸取头36在吸取板35上的位置，使两个吸取头36之间的距离位于异形工件的被吸附尺寸范围内，通用性好，且操作方便，然后启动旋转电机41，利用链式传动，通过滚珠花键34的外筒带动滚珠花键34中的花键轴转动，从而转动吸取板35和吸取头36，使得吸取头36处于异形工件的平整表面的上方，吸取平稳性好，不会使吸取头36与工件之间产生空隙，吸附牢固；接着启动升降电缸32，升降电缸32驱动滚珠花键34中的花键轴向下移动，第一吸取装置3和第二吸取装置31中的吸取头36可以在升降电缸32的带动下分别对异形工件的不同高度平面进行吸取，特别适用于高低不平的异形工件，能够方便、完整地抓取异形工件，不会造成异形工件的倾斜，稳定性好，并采用多个吸取头36，吸附牢固，且吸附头采用硅胶材料制成的吸盘64，不与工件直接硬性接触，对工件的压迫力小，不会对工件造成损伤，不易损毁工件；最后利用驱动气缸2将第一吸取装置3、第二吸取装置3和被吸附的异形工件同时升起，使得被吸附的异形工件平稳地抬起，防止仅仅采用第一吸取装置3、第二吸取装置3来升降而导致升降不同步，引起异形工件的倾斜，从而便于后续的转移，提高放置的精确性。

Claims (6)

1.一种异形工件的抓取机构，其特征在于：包括工作架(1)，所述工作架(1)的顶面设有驱动气缸(2)，所述驱动气缸(2)的活塞杆穿过工作架(1)连接有第一升降板(12)，第一升降板(12)的下方通过连接柱(22)连接有第二升降板(23)，所述第一升降板(12)的底面对称设有第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)。
2.根据权利要求1所述的一种异形工件的抓取机构，其特征在于：所述第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)均包括升降电缸(32)，所述升降电缸(32)固定在第一升降板(12)上，所述第二升降板(23)上通过轴承穿设有滚珠花键(34)，升降电缸(32)的活塞杆通过连接板(33)与滚珠花键(34)的上端连接，滚珠花键(34)的下端设有吸取板(35)，所述吸取板(35)上设有若干吸取头(36)。
3.根据权利要求2所述的一种异形工件的抓取机构，其特征在于：所述第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)还包括旋转电机(41)，所述旋转电机(41)固定在第二升降板(23)上，旋转电机(41)的转轴上设有主动齿轮(42)，所述滚珠花键(34)上的上端与连接板(33)转动连接，所述滚珠花键(34)的外筒上设有被动齿轮(43)，所述主动齿轮(42)通过传动链条(44)与被动齿轮(43)连接。
4.根据权利要求3所述的一种异形工件的抓取机构，其特征在于：所述连接板(33)的底面设有连接孔，所述连接孔的内壁上设有环形槽，所述滚珠花键(34)的上端设有旋转圆盘(341)，所述滚珠花键(34)伸入连接孔内并使旋转圆盘(341)与环形槽配合连接。
5.根据权利要求2所述的一种异形工件的抓取机构，其特征在于：所述第一升降板(12)的底面中心设有滑动座(51)，所述滑动座(51)的两侧面均设有滑动槽(52)，所述滑动槽(52)的两侧面均设有限位槽(53)，两个连接板(33)上均设有滑块(54)，两个滑块(54)与滑动槽(52)纵向滑动连接。
6.根据权利要求2所述的一种异形工件的抓取机构，其特征在于：所述吸取板(35)上设有分别位于滚珠花键(34)的两侧的长型孔(61)，所述吸取头(36)包括连接杆(62)，所述连接杆(62)穿过长型孔(61)，所述连接杆(62)通过螺母(63)与吸取板(35)连接，所述连接杆(62)的下端可拆卸连接有吸盘(64)，所述吸盘(64)内设有磁块(65)，吸盘(64)采用硅胶材料。
CN201810605737.4A 2018-06-13 2018-06-13 一种异形工件的抓取机构 Withdrawn CN108792610A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810605737.4A CN108792610A (zh) 2018-06-13 2018-06-13 一种异形工件的抓取机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810605737.4A CN108792610A (zh) 2018-06-13 2018-06-13 一种异形工件的抓取机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108792610A true CN108792610A (zh) 2018-11-13

Family

ID=64085688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810605737.4A Withdrawn CN108792610A (zh) 2018-06-13 2018-06-13 一种异形工件的抓取机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108792610A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109823834A (zh) * 2019-03-25 2019-05-31 苏州富强科技有限公司 一种快速吸取释放机构
CN110816028A (zh) * 2019-12-12 2020-02-21 咸宁恒舟信息科技有限公司 一种倾斜夹持的水转印设备
CN112319968A (zh) * 2020-11-23 2021-02-05 中山市拓电电子科技有限公司 一种用于拆烟叶包装外箱的抓取装置
CN114918963A (zh) * 2022-05-31 2022-08-19 三一汽车制造有限公司 一种吸盘机构及桁架机械手
WO2023272822A1 (zh) * 2021-06-29 2023-01-05 南京昱晟机器人科技有限公司 一种异型工件抓取装置及抓取方法

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29609486U1 (de) * 1996-05-29 1996-08-14 Festo Kg, 73734 Esslingen Vakuum-Haltevorrichtung
US5988718A (en) * 1997-12-02 1999-11-23 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Load retainer assembly and retaining apparatus
EP1837134A1 (de) * 2006-03-24 2007-09-26 Bargstedt Handlingsysteme GmbH Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Werkstücken
CN103878776A (zh) * 2014-04-16 2014-06-25 苏州博众精工科技有限公司 一种抓取机构
CN104308855A (zh) * 2014-09-26 2015-01-28 四川锐腾电子有限公司 基于工件抓取过程中提高抓取效率的机械结构
CN104891176A (zh) * 2015-04-29 2015-09-09 广东泰格威机器人科技有限公司 一种机器人的吸取式抓手
CN204847372U (zh) * 2015-07-14 2015-12-09 苏州赛腾精密电子股份有限公司 吸取产品及料盘组合组件
CN204938367U (zh) * 2015-08-24 2016-01-06 苏州赛腾精密电子股份有限公司 异形工件吸取机械手
CN105538332A (zh) * 2016-01-13 2016-05-04 贵州慧联科技有限公司 一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法
CN106061234A (zh) * 2016-07-05 2016-10-26 广州鑫仕光电科技有限公司 一种插件机异形元件抓取插装装置
CN106044214A (zh) * 2016-07-28 2016-10-26 苏州高通机械科技有限公司 一种多工位机械手
CN106829466A (zh) * 2016-12-28 2017-06-13 佛山海悦智达科技有限公司 一种路由器电路板的移送装置
CN107160227A (zh) * 2017-06-30 2017-09-15 宝鸡银康机械设备有限公司 具有水平吸附传送异形工件的夹具装置
CN206529037U (zh) * 2017-02-22 2017-09-29 佛山市博斯马克机器人有限公司 玻璃抓取机械臂
CN207242922U (zh) * 2017-08-14 2018-04-17 汉王制造有限公司 一种改进的机械吸盘手
CN207361333U (zh) * 2017-10-20 2018-05-15 华显光电技术（惠州）有限公司 托盘吸取结构及插篮设备

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29609486U1 (de) * 1996-05-29 1996-08-14 Festo Kg, 73734 Esslingen Vakuum-Haltevorrichtung
US5988718A (en) * 1997-12-02 1999-11-23 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Load retainer assembly and retaining apparatus
EP1837134A1 (de) * 2006-03-24 2007-09-26 Bargstedt Handlingsysteme GmbH Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Werkstücken
CN103878776A (zh) * 2014-04-16 2014-06-25 苏州博众精工科技有限公司 一种抓取机构
CN104308855A (zh) * 2014-09-26 2015-01-28 四川锐腾电子有限公司 基于工件抓取过程中提高抓取效率的机械结构
CN104891176A (zh) * 2015-04-29 2015-09-09 广东泰格威机器人科技有限公司 一种机器人的吸取式抓手
CN204847372U (zh) * 2015-07-14 2015-12-09 苏州赛腾精密电子股份有限公司 吸取产品及料盘组合组件
CN204938367U (zh) * 2015-08-24 2016-01-06 苏州赛腾精密电子股份有限公司 异形工件吸取机械手
CN105538332A (zh) * 2016-01-13 2016-05-04 贵州慧联科技有限公司 一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法
CN106061234A (zh) * 2016-07-05 2016-10-26 广州鑫仕光电科技有限公司 一种插件机异形元件抓取插装装置
CN106044214A (zh) * 2016-07-28 2016-10-26 苏州高通机械科技有限公司 一种多工位机械手
CN106829466A (zh) * 2016-12-28 2017-06-13 佛山海悦智达科技有限公司 一种路由器电路板的移送装置
CN206529037U (zh) * 2017-02-22 2017-09-29 佛山市博斯马克机器人有限公司 玻璃抓取机械臂
CN107160227A (zh) * 2017-06-30 2017-09-15 宝鸡银康机械设备有限公司 具有水平吸附传送异形工件的夹具装置
CN207242922U (zh) * 2017-08-14 2018-04-17 汉王制造有限公司 一种改进的机械吸盘手
CN207361333U (zh) * 2017-10-20 2018-05-15 华显光电技术（惠州）有限公司 托盘吸取结构及插篮设备

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109823834A (zh) * 2019-03-25 2019-05-31 苏州富强科技有限公司 一种快速吸取释放机构
CN110816028A (zh) * 2019-12-12 2020-02-21 咸宁恒舟信息科技有限公司 一种倾斜夹持的水转印设备
CN110816028B (zh) * 2019-12-12 2021-07-02 安徽长朗三维科技有限公司 一种倾斜夹持的水转印设备
CN112319968A (zh) * 2020-11-23 2021-02-05 中山市拓电电子科技有限公司 一种用于拆烟叶包装外箱的抓取装置
CN112319968B (zh) * 2020-11-23 2022-05-27 中山市拓电电子科技有限公司 一种用于拆烟叶包装外箱的抓取装置
WO2023272822A1 (zh) * 2021-06-29 2023-01-05 南京昱晟机器人科技有限公司 一种异型工件抓取装置及抓取方法
CN114918963A (zh) * 2022-05-31 2022-08-19 三一汽车制造有限公司 一种吸盘机构及桁架机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108792610A (zh) 一种异形工件的抓取机构
CN207171439U (zh) 二次连续化浮动压装装置
CN207788510U (zh) 一种提高玻璃磨边效率的装置
CN107571244A (zh) 一种旋转型双臂机器手
CN206870769U (zh) 一种汽车轮胎轮毂拆卸装置
CN203887099U (zh) 机械手
CN112536664A (zh) 一种用于钣金件的毛刺打磨装置
CN107253105A (zh) 一种包装废纸管用表面去皮打磨设备
CN209426258U (zh) 一种多层热压机的上料装置
CN216463322U (zh) 一种便于调节的抓手零件加工装置
CN206622979U (zh) 磁芯去毛刺装置
CN212744304U (zh) 一种用于石油开采的一体式压裂泵阀箱自增强装置
CN109809178A (zh) 一种高效助力机械臂
CN213890022U (zh) 一种智能机械制造抓取装置
CN209291545U (zh) 一种移动式码坯机
CN108907729B (zh) 一种钢板的加工装置
CN208644946U (zh) 自取式多边形玻璃板磨边装置
CN108910533A (zh) 一种异形工件的转移机构
CN207788102U (zh) 钣金件焊接装置
CN201478133U (zh) 电容器气动压扁机
CN220718961U (zh) 一种曲轴曲拐定位组件
CN205676091U (zh) 摩托车隐形维修升降平台
CN206589369U (zh) 一种多工位内胎自动吸风机
CN205834873U (zh) 一种用于压缩机生产线的新型寻位定位机构
CN220197279U (zh) 一种保温杯体抛光装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20181113

WW01 Invention patent application withdrawn after publication