WO2023272822A1 - 一种异型工件抓取装置及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种异型工件抓取装置及抓取方法，由检测防护结构、调节结构、转动结构，和抓取结构四分部组成；其中，所述检测防护结构的上端设置有滑动组件，滑动组件与调节结构通过滑动组件进行传动，传动距离根据检测防护结构输送距离变化而变化，可以根据需要抓取工件的结构、体积、重心、表面光洁度进行抓取爪的选择并安装，同时通过调节结构进行夹持中心的调节，整体的结构简单，能够根据需要进行抓取角度、方位、中心的调节，解决了现有的抓取装置，大多用于对特定的工件使用特定的抓取部件进行抓取，不能根据实际工件的变化做出对应的抓取变化的问题。

Description

一种异型工件抓取装置及抓取方法 技术领域

本发明涉及抓取装置领域，具体涉及一种异型工件抓取装置及抓取方法。

背景技术

抓取装置是指具有抓取功能的机械设备。

传统的抓取装置，大多用于对特定的工件使用特定的抓取部件进行抓取，不能根据实际工件的变化，做出对应的抓取变化；

另外，在保障抓取性能的同时，由于工件结构的差异，工件的抓取重心也会发生变化，如果重心不稳，会直接影响抓取精准度以及移动传输的稳定性，因此需要一种异型工件抓取装置来解决上述提出的问题。

技术问题

提供一种异型工件抓取装置，进一步提供一种异型工件抓取装置的抓取方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术解决方案

第一方面，提出一种异型工件抓取装置，包括检测防护结构、调节结构、转动结构以及抓取结构四部分。

所述检测防护结构的上端设置有滑动组件，滑动组件与调节结构通过滑动组件进行传动，传动距离根据检测防护结构输送距离变化而变化。

通过安装有滑动组件能够在一定程度上提升抓取装置位移的灵活性能，可以根据实际传输需要对检测防护结构的输送长度以及防护结构的输送长度进行改变，以保障后期的输送性能。

在第一方面进一步的实施例中，所述调节结构包括支撑主板，与所述支撑主板螺接、用以提升支撑稳定性的竖向固定架，与所述支撑主板螺接、用以进行抓取高度调节的伸缩组件，与所述伸缩组件相对、用以提升稳定性的辅助支撑板，以及与所述伸缩组件转动连接、用于调节重心偏移的调节板。

通过安装有支撑主板，能够在一定程度上保证结构支撑性，同时伸缩组件的伸缩能够对抓取的高度进行调节，通过调节板，能够在工件中心不稳，调节板向一侧倾斜时，通过调节伸缩组件的伸缩调节抓取组件的受力，从而提升整体的稳定性。

在第一方面进一步的实施例中，所述转动结构包括固定圆盘，与所述固定圆盘螺接、用以转动进行调节的转动轴，与所述固定圆盘一体成型、用以进行抓取结构进行往复调节的滑动槽。

通过安装有圆盘以及转动轴，能够带动抓取组件进行转动，达到调节抓取方位的效果，并且设置滑动槽，能够更好地保障滑动组件的滑动性能。

在第一方面进一步的实施例中，所述抓取结构包括转动调节架，转动调节架设置有三个，与所述转动调节架卡接、用以进行工件抓取的抓取卡架或柔性抓取架。

通过安装有多个转动调节架，并且转动调节架与滑动槽均滑动连接，能够更好地保障滑动的结构性能，抓取卡架和柔性抓取架可以根据实际抓取需要进行更换，以保障异型工件夹取的自适应性能。

在第一方面进一步的实施例中，所述抓取结构上端的滑动组件与转动结构上设置的滑槽尺寸相互配合、形成双向、三向抓取力，单个抓取力可根据工件结构、重心、表面光洁度进行单个调节。

通过从三个方向进行抓取，抓取的重力更加灵活，可以根据需要选择方位以及抓取抓取力。

在第一方面进一步的实施例中，所述辅助支撑板与伸缩组件输出端对应位置均设置有限位固定孔，伸缩组件的输出端延伸至限位固定孔的下端，伸缩组件的固定端外径大于限位固定孔的内径、从而伸缩组件支撑力位于辅助支撑板上方。

通过设置有限位固定孔，能够在一定程度上增大伸缩组件工作的稳定性，避免直接悬空导致晃动，从而直接影响整体的输送性能。

在第一方面进一步的实施例中，述抓取爪可以为抓取卡架或柔性抓取架；其中，所述抓取卡架为一体成型结构；所述柔性抓取架设置为阶段性可调节结构，可以根据异型工件工件结构、体积、重心、表面光洁度选择抓取爪进行选择安装。

能够根据需要选择预定的抓取爪进行安装，根据不同形状以及不同需求的工件选择抓取爪进行安装。

在第一方面进一步的实施例中，所述柔性抓取架包括防滑斜架，与所述防滑斜架转动连接、用以根据工件外表面形状调节增大夹紧力的抓取限位横杆，对防滑斜架和抓取限位横杆进行角度限位的定位杆，以及与所述防滑斜架焊接、用于安装抓取限位部件的螺栓固定套，与所述螺栓固定套螺纹转动连接、设置有多个、延伸至柔性抓取架抓取面外侧、用以抓取限位的延伸限位螺栓，以及与所述螺栓固定套转动连接、用于对延伸限位螺栓进行限位的限位卡栓。

通过设置有防滑斜架，能够增大与工件之间的抓取摩擦力，从而避免工件抓取后出现滑动，并且通过安装定位杆，能够在夹持工件时对抓取限位横杆的位置进行确定，从而提升整体的结构性能，并且抓取限位横杆的角度可调，可以根据需要拆装定位杆，对抓取限位横杆的角度进行调节，从而达到改善贴合紧密性的效果。

在第一方面进一步的实施例中，所述检测防护结构还包括检测观察窗，位于检测防护结构内壁、用于进行异型工件扫描的扫描模块，与所述扫描模块位于同一水平位置的定位栓，位于检测防护结构内壁上端、用以进行抓取移动定位的定位模块。

第二方面，提出一种抓取方法，该抓取方法基于第一方面所述的一种异型工件抓取装置，包括以下步骤：

S1、对需要进行抓取检测的异型工件抓取，首先根据工件的结构、体积、重心、表面光洁度进行抓取爪的安装；

S2、通过伸缩组件的伸缩带动转动结构和抓取结构同时向下运动，对抓取的高度进行调节，同时抓取结构与转动结构滑动可调节，能够调节抓取爪之间的距离，同时单个抓取爪与转动调节架转动连接，可以对抓取的角度进行调节；

S3、工件抓取后，通过滑动组件与支撑主板配合进行滑动，能够带动抓取好的工件向检测部位运动。

S4、通过扫描模块和定位栓对异型工件进行扫描，同时通过定位模块进行定位。

有益效果

本发明涉及一种异型工件抓取装置及其抓取方法，由检测防护结构、调节结构、转动结构、抓取结构组成，可以根据需要抓取工件的结构、体积、重心、表面光洁度进行抓取爪的选择并安装，同时通过调节结构进行夹持中心的调节，整体的结构简单，能够根据需要进行抓取角度、方位、中心的调节，解决了现有的抓取装置，大多用于对特定的工件使用特定的抓取部件进行抓取，不能根据实际工件的变化，做出对应的抓取变化同时在保障抓取性能的同时，由于工件结构的差异，工件的抓取中心也会发生变化，如果重心不稳，会直接影响抓取精准度以及移动传输的稳定性的问题。

附图说明

图1为本发明一种异型工件抓取装置的立体图。

图2为本发明调节结构的立体图。

图3为本发明调节结构的爆炸图。

图4为本发明柔性抓取架的主视图。

图5为本发明检测防护结构的内部结构示意图。

图5为本发明定位模块的结构示意图

图中各附图标记为：检测防护结构1、滑动组件101、检测观察窗102、扫描模块103、定位模块104、定位栓105、调平板106、调节结构2、支撑主板201、竖向固定架202、伸缩组件203、辅助支撑板204、限位固定孔204a、调节板205、转动限位架205a、转动限位孔205a1、转动结构3、固定圆盘301、滑动槽301a、转动轴302、抓取结构4、转动调节架401、抓取卡架402、柔性抓取架403、防滑斜架403a、螺栓固定套403a1、延伸限位螺栓403a2、限位卡栓403a3、抓取限位横杆403b、定位杆403c。

本发明的实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在公知领域中，需要对特殊材质的工件进行检测，由于工件本身存在未知性能，会有辐射的可能性，因此在抓取进行检测的过程中需要进行防护，并且对工件进行扫描检测。

申请人认为，传统的抓取装置，在进行工件抓取时，是基于工件本身形状固定，才能稳定进行抓取，而在工件形状不定、重心不稳、外表面不光滑时，抓取的性能会直接受到影响，导致抓取装置传动受阻、组件弯折、抓取不紧密的问题。

为此，申请人设计一种异型工件抓取装置及其抓取方法，由调节结构的滑动带动整体抓取装置运动，通过抓取结构对工件进行抓取，同时抓取结构可以单个调节形成双向以及三向夹持力，保障抓取的紧密性，通过调节结构内部的伸缩组件能够进行重心调节，通过转动结构进行夹持方位的调节。

本发明涉及的一种异型工件抓取装置，在实际应用中，如图1至图5所示，一种异型工件抓取装置，包括检测防护结构1、调节结构2、转动结构3和抓取结构4，检测防护结构1包括滑动组件101、检测观察窗102、扫描模块103、定位模块104和定位栓105，检测观察窗102位于检测防护结构1前端一侧的检测处，可以在抓取装置抓取进行输送的过程中进行观察，检测防护结构1上方安装有防护罩板，能够在工件抓取输送至检测端时，进行防尘防辐射、避免灰尘进入内侧影响检测性能，检测防护结构1与调节结构2通过滑动组件101进行滑动，调节结构2能够平稳的在检测防护结构1的内侧滑动，带动工件运动。

本发明涉及的一种异型工件抓取装置，在实际应用中，如图2所示，调节结构2、支撑主板201、竖向固定架202、伸缩组件203和辅助支撑板204，支撑主板201下方的外侧安装有竖向固定架202，竖向固定架202与支撑主板201通过螺栓连接，能够更好地保障连接的紧密型以及稳定性，竖向固定架202的内侧安装有伸缩组件203，伸缩组件203设置有四个，能够单个进行伸缩调节，以达到调节重心的作用，伸缩组件203的输出端贯穿并延伸至辅助支撑板204的下方，辅助支撑板204的下方安装有调节板205，提升后期其他组件安装的稳定性。

在上述辅助支撑板204上设置有限位固定孔204a，限位固定孔204a刚好能够提供伸缩组件203的伸缩端运动空间，同时伸缩组件203的固定端卡在辅助支撑板204上，能够更好地提升结构的支撑稳定性。

在上述调节板205中，调节板205上设置有转动限位架205a，转动限位架205a位于伸缩组件203的外侧，在提供转动支撑性能的同时，通过设置调节板205于伸缩组件203之间的距离，对转动的角度进行限位，避免转动角度过大，造成一侧压力过大，损坏伸缩组件203，转动限位架205a上设置有转动限位孔205a1，能够更好地保障转动组件安装的稳定性，整体的结构支撑性能更加稳定全面。

本发明涉及的一种异型工件抓取装置，在实际应用中，如图3所示，转动结构3包括固定圆盘301和转动轴302，转动轴302的两端分别与调节板205以及下端的固定圆盘301固定连接，转动轴302的工作带动下端的抓取组件同时转动对抓取的方位进行调节，可以根据工件的夹持需求进行调节，相对于现有的抓取装置具有更高的灵活性，调节起来更加便捷。

在上述固定圆盘301上设置有三个滑动槽301a，转动调节架401上端的滑动组件与滑动槽301a滑动连接，能够沿固定圆盘301的径向进行往复移动，能够根据工件的尺寸大小对夹持的外径进行调节，灵活性更高，实用起来更加简单完善。

本发明涉及的一种异型工件抓取装置，在实际应用中，如图3和图4所示，抓取结构4包括转动调节架401、抓取卡架402和柔性抓取架403，抓取卡架402和柔性抓取架403均为抓取件，可以根据实际需要选择进行安装，抓取卡架402和柔性抓取架403与转动调节架401均转动连接；

其中，抓取卡架402为一体成型结构，相较于组合结构能够更好地保障抓取的结构强度，能够对刚性较大的工件进行抓取；

柔性抓取架403包括防滑斜架403a、螺栓固定套403a1、延伸限位螺栓403a2、限位卡栓403a3、抓取限位横杆403b和定位杆403c，防滑斜架403a与抓取限位横杆403b转动连接，防滑斜架403a和抓取限位横杆403b的外侧安装有定位杆403c，定位杆403c与防滑斜架403a和抓取限位横杆403b均通过卡槽连接，能够在无需对抓取限位横杆403b角度进行调节时安装定位杆403c，以无需角度调节时的稳定性，防滑斜架403a的外侧安装有螺栓固定套403a1，螺栓固定套403a1的内部安装有延伸限位螺栓403a2。延伸限位螺栓403a2与螺栓固定套403a1转动连接，且延伸限位螺栓403a2的一端贯穿并延伸至防滑斜架403a内侧，单个防滑斜架403a上设置有四个延伸限位螺栓403a2，能够根据抓取需要进行单个、两个或者多个进行限位夹持、，以增大后期抓取的力，螺栓固定套403a1的下方安装有限位卡栓403a3，限位卡栓403a3的一端延伸至螺栓固定套403a1的内部，能够通过螺栓固定套403a1的转动与延伸限位螺栓403a2的外壁接触，增大摩擦力，避免延伸限位螺栓403a2在夹持限位的过程中出现松动。

在进一步的实施例中，当对重量较大，且无法确定夹持重心中心点的工件进行夹持时，使用抓取卡架402进行夹持抓取工作，由于抓取卡架402一体成型，夹持过程中不会轻易出现变形，首先通过伸缩组件203的伸缩带动使得下方的夹持部件同时向工件运动，当抓取卡架402位于工件外侧时，通过向内侧滑动，使得与工件外表面进行一定的贴合，再通过抓取卡架402的转动，夹持端与工件外表面固定，此时伸缩组件203开始收缩，当重心不稳时，由于伸缩组件203的输出端与转动限位架205a转动连接，因此调节板205会向较重的一侧倾斜，此时通过调节伸缩组件203的伸缩即可对重心进行调节，以保障抓取的稳定性。

当对外表面不规则球形的工件进行抓取时，通过柔性抓取架403保障抓取的稳定性，拆下定位杆403c，首先将防滑斜架403a与工件表面贴合，在通过调节抓取限位横杆403b的角度，使得抓取限位横杆403b与工件外表面的贴合性能更加紧密，从而保障后期抓取的稳定性。

当对长条形的工件进行抓取时，可以采用两轴进行抓取，当长条工件重量较大时，可以通过抓取卡架402进行抓取，抓取卡架402下端的平口端卡在长条形工件的下端面，当长条形工件的重量不大时，可以通过柔性抓取架403进行抓取，抓取前安装定位杆403c，以保障抓取限位横杆403b的定位性能，避免抓取限位横杆403b出现角度的变化，影响抓取的精度。

当对方形打孔工件进行夹取时，通过转动延伸限位螺栓403a2，使延伸限位螺栓403a2根据孔深向内侧延伸预定距离，再通过转动限位卡栓403a3对延伸限位螺栓403a2进行限位，在抓取时，只需将延伸限位螺栓403a2的一端插入工件预定的孔内，即可保障抓取的稳定性，适用于多种工件的抓取，相较于现有的抓取装置具有更高的适配性。

在进一步的实施例中，需要对异型工件的局部表面或切面进行观察，采用上述抓取装置能够满足非精密工件的观察和检测，但是对于合金、耐腐蚀合金层等材料，需要调平和对正，以使观察更为准确。采用抓取机械手，在调平时，对系统软硬件的要求非常高，很难将切面调整至预定的平面，一般会存在一定的倾斜角。例如，需要将工件的某一个区域或切面调整至水平面，则需要非常高的操作精度，一般会倾斜2-5°，在这种情况下，只能观察某个区域，在其他区域，要么远离对焦点，要么靠近对焦点，成像观察不够清晰。

因此，需要对异型工件进行定位处理。在现有技术中，一般采用201120426189.2或者202011610893.3等方式。但是这些方式还存在一些问题。

为此，提供如下工件定位单元，通过螺接、卡接等方式固定于检测防护结构（例如检测防护罩）内部，位于扫描模块下方，扫描模块的工作区域与工件定位单元中待扫描工件的区域对应。

如图6所示，用于异型工件锁紧定位的工件定位单元主要包括大致成U型、三端开放的本体、用于穿过U型本体对异型工件进行锁紧的定位栓、插接在U型本体上的调平板。调平板具有能够使异型工件待检测面漏出的开放部。U型本体形成有一个异型工件收容腔。

其中，U型本体具有一个相对平行的侧壁、连接两个侧壁的弧形连接壁，在侧壁的预定区域设置有若干螺纹孔，定位栓穿过螺纹孔达到预定区域，从而对异型工件进行锁紧定位。

沿U型本体轴线延伸的方向，在螺纹孔之间对应的内壁上设置有若干与本体横截面平行的插接槽，调平板插接于上述插接槽中。或者说插接槽所在的平面与U型本体的轴线垂直。

在使用时，抓取组件将需要检测的异型工件从U型本体的侧面放入工件定位单元的异型工件收容腔中，通过将工件的待检测面抵触调节板，然后通过调整若干定位栓抵触异型工件的侧面，从而锁紧异型工件。

在上述实施例中，工件定位单元能够将待检测的异型工件进行锁紧和调平，通过调平板进行调平和定位，通过侧面的定位栓（例如螺栓）进行锁紧定位。换句话说，通过机械的方式进行定位，而非直接采用调整抓取机构或机械臂位姿的方式进行定位。效率更高，也无需采购非常精准的机械臂。而在201120426189.2等工装中，其仅具有锁紧的功能，而不具有调平的功能，在锁紧后，无法确定待检测的部分是否达到预期的平面。例如想调整待检测面为水平面时，由于没有调平板，则无法确认上表面是否为水平状态。

在进一步的实施例中，调平板具有至少两个，异型工件的待检测平面位于两个调平板之间，使得待检测平面至少被上部的调平板定位，即调平板与待检测平面完全接触，保证待检测面的水平度。

在上述实施例中，调平板的边缘与工件定位单元的插节槽配合，中部具有圆形、椭圆形或者方形的通孔。

在进一步的实施例中，所述螺纹孔为多组，且沿U型本体轴线方向的孔径不同、间隔分布。由于异型工件本身的尺寸不同，因此如果采用相同尺寸和间距的螺纹孔，经常会出现异型工件的下端面正好位于某两排螺纹孔之间。在这种情况下，如果采用上方的螺纹孔来放置定位栓，则出现定位接触面或点过小。如果采用下方的螺纹孔来设置定位栓，则异型工件向下滑落，导致其待检测平面与上方的调平板不能紧密接触，因此会出现定位调平至少有一个失效的情况。

因此在孔径较大的螺纹孔之间设置若干排直径较小或渐次变小的螺纹孔，实现粗调和细调的组合。

在进一步的实施例中，通过设置不同位置的插接槽，使得有的插接槽位于大螺纹孔与大螺纹孔之间，有的位于大螺纹孔和小螺纹孔之间。

通过大小螺纹孔以及插接槽的配合，实现三级精度调节，从而对异型工件的待检测平面进行精准调平，并对异型工件进行锁紧。

在进一步的实施例中，U型本体的一个侧壁为弧形，形成一个向中心轴外侧延伸的容置空间，当异型工件的长度或者体积较大时，能够向该空间延伸，从而便于更多类型工件的定位和观测。

在进一步的实施例中，所述螺纹孔沿一预定的中心位置，成环形布置，相邻环型区域的螺纹孔孔径间隔布置。

对于某一用户来讲，其待检测的异型工件的大小、形状和体积，一般在一定的范围内，因此，会形成一个分布概率，这一分布概率为平面分布，因此，采用间隔布置的环形螺纹孔，能够实现通过更少的螺纹孔来固定更多的工件。在异型工件尺寸固定位置分布最多的地方，设置最多的螺纹孔，形成有针对性的锁紧。

与纵横排列的螺纹孔相比，效果更好。

在进一步的实施例中，螺纹孔的布置可沿螺旋线的方式布设。

在上述一种异型工件抓取装置和切割系统的基础之上，本发明提出一种异型工件抓取装置的抓取方法，具体步骤如下：

首先，根据抓取需要选择抓取卡架402或者柔性抓取架403进行安装。

接着，通过伸缩组件203的伸缩保障高度调节性能以及重心调节性能，通过转动轴302的转动，带动下端的抓取结构整体转动进行抓取方位的调节，同时转动调节架401在滑动槽301a的内侧滑动，能够进行夹持的径向调节，可以根据抓取工件的外径进行多方位调节，以达到最大抓取力。

随后，通过抓取卡架402或者柔性抓取架403完成对工件的抓取动作后，可以通过伸缩组件203的伸缩对抓取重心进行一定的调节，当调节板205由于重心不稳向一侧倾斜时，通过伸缩组件203向倾斜的反方向调节达到稳定重心的效果。

然后，通过调节结构2整体在检测防护结构1的内部滑动，带动工件向检测部位运动，以达到抓取移动检测的作用，检测完成后，反向送出工件即可。

最后，抓取不同工件，进行检测，重复以上动作即可。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (10)

1. 一种异型工件抓取装置，其特征是包括：

   检测防护结构，位于所述检测防护结构内侧、沿其工作方向滑动的调节结构，位于所述调节结构下方、用以调节抓取方位的转动结构，以及位于转动结构下方、单个可进行位置调节、形成环形抓取力的抓取结构；

   其中，所述检测防护结构的上端设置有滑动组件，滑动组件与调节结构通过滑动组件进行传动，传动距离根据检测防护结构输送距离变化而变化。
2. 根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于：所述调节结构包括支撑主板，与所述支撑主板螺接、用以提升支撑稳定性的竖向固定架，与所述支撑主板螺接、用以进行抓取高度调节的伸缩组件，与所述伸缩组件相对、用以提升稳定性的辅助支撑板，以及与所述伸缩组件转动连接、用于调节重心偏移的调节板。
3. 根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于：所述转动结构包括固定圆盘，与所述固定圆盘螺接、用以进行转动调节的转动轴，沿固定盘径向均匀分布于所述固定圆盘上并与所述抓取结构适配，为其提供往复移动轨道的若干个滑动槽。
4. 根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于：所述抓取结构包括三个沿抓取轴线周向均匀设置的转动调节架，与所述转动调节架沿靠近或远离抓取轴线的方向转动连接的、用以进行工件抓取的至少三个抓取卡架；

   所述抓取结构上端的滑动组件与转动结构上设置的滑槽尺寸相互配合、形成至少两个方向的抓取力，单个抓取力可根据工件结构、重心和/或表面光洁度进行单个调节。
5. 根据权利要求1的所述一种异型工件抓取装置，其特征在于：所述检测防护结构还包括扫描模块，与扫描模块扫描端位置相对、用以进行工件调节限位的定位模块，所述定位模块包括定位栓，以及与定位模块滑动连接、用进行工件限位的调平板。
6. 根据权利要求2所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于：所述辅助支撑板与伸缩组件输出端对应位置均设置有限位固定孔，伸缩组件的输出端延伸至限位固定孔的下端，伸缩组件的固定端外径大于限位固定孔的内径、从而伸缩组件支撑力位于辅助支撑板上方。
7. 根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于：所述抓取爪可以为抓取卡架或柔性抓取架；

   其中，所述抓取卡架为一体成型结构；

   所述柔性抓取架设置为阶段性可调节结构，根据异型工件的结构、体积、重心和/或表面光洁度选择抓取爪进行选择安装。
8. 根据权利要求7所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于：所述柔性抓取架包括防滑斜架，与所述防滑斜架转动连接、用以根据工件外表面形状调节增大夹紧力的抓取限位横杆，对防滑斜架和抓取限位横杆进行角度限位的定位杆，以及与所述防滑斜架焊接、用于安装抓取限位部件的螺栓固定套，与所述螺栓固定套螺纹转动连接、设置有多个、延伸至柔性抓取架抓取面外侧、用以抓取限位的延伸限位螺栓，以及与所述螺栓固定套转动连接、用于对延伸限位螺栓进行限位的限位卡栓。
9. 根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于：检测防护结构还包括检测观察窗，位于检测防护结构内壁、用于进行异型工件扫描的扫描模块，与所述扫描模块位于同一水平位置的定位栓，位于检测防护结构内壁上端、用以进行抓取移动定位的定位模块。
10. 根据权利要求1至8任一项所述的一种异型工件抓取装置的抓取方法，其特征在于包括以下步骤：

    S1、对需要进行抓取检测的异型工件抓取，首先根据工件的结构、体积、重心、表面光洁度进行抓取爪的安装；

    S2、通过伸缩组件的伸缩带动转动结构和抓取结构同时向下运动，对抓取的高度进行调节，同时抓取结构与转动结构滑动可调节，能够调节抓取爪之间的距离，同时单个抓取爪与转动调节架转动连接，可以对抓取的角度进行调节；

    S3、工件抓取后，通过滑动组件与支撑主板配合进行滑动，能够带动抓取好的工件向检测部位运动；

    S4、通过扫描模块和定位栓对异型工件进行扫描，同时通过定位模块进行定位。