CN108910533A - 一种异形工件的转移机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种异形工件的转移机构，包括机台(1)，机台(1)上设有转移电机(11)，转移电机(11)的输出轴上连接有支架(12)，支架(12)的顶面设有驱动气缸(2)，所述驱动气缸(2)的活塞杆穿过支架(12)连接有第一升降板(12)，第一升降板(12)的下方通过连接柱(22)连接有第二升降板(23)，所述第一升降板(12)的底面对称设有第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)。本发明既具有不易损毁工件，又具有对吸附异形工件的吸附稳定性、牢固性佳，工件不易掉落的特点。

Description

一种异形工件的转移机构
技术领域
本发明涉及一种工件的抓取机构，特别是一种异形工件的转移机构。
背景技术
在金属工件的制造过程中，常常需要将工件从某一操作平台转移到另一操作平台进行另一操作，而在此过程中，通常需要用到转移机构，利用转移机构将工件从某一操作平台抓取，然后转换位置，将工件放入到另一操作平台。对于一些工件，特别是精密性工件，若采用卡爪结构的装置来抓取，容易损坏工件，若是采用吸取结构的装置来抓取，对于一些异形工件，特别是表面凹凸不平或者台阶状的工件，吸盘不能完全、平整地吸附在工件的表面，吸盘与工件之间容易产生空隙，导致吸附稳定性、牢固性不够理想，工件容易掉落。因此，现有的卡爪结构的转移机构存在容易损毁工件的问题，现有的吸取结构的转移机构存在对于异形工件的吸附稳定性、牢固性不够理想、工件容易掉落的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种异形工件的转移机构。本发明既具有不易损毁工件，又具有对吸附异形工件的吸附稳定性、牢固性佳，工件不易掉落的特点。
本发明的技术方案：一种异形工件的转移机构，包括机台，机台上设有转移电机，转移电机的输出轴上连接有支架，支架的顶面设有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆穿过支架连接有第一升降板，第一升降板的下方通过连接柱连接有第二升降板，所述第一升降板的底面对称设有第一吸取装置和第二吸取装置。
前述的异形工件的转移机构中，所述第一吸取装置和第二吸取装置均包括升降电缸，所述升降电缸固定在第一升降板上，所述第二升降板上通过轴承穿设有滚珠花键，升降电缸的活塞杆通过连接板与滚珠花键的上端连接，滚珠花键的下端设有吸取板，所述吸取板上设有若干吸取头。
前述的异形工件的转移机构中，所述第一吸取装置和第二吸取装置还包括旋转电机，所述旋转电机固定在第二升降板上，旋转电机的转轴上设有主动齿轮，所述滚珠花键上的上端与连接板转动连接，所述滚珠花键的外筒上设有被动齿轮，所述主动齿轮通过传动链条与被动齿轮连接。
前述的异形工件的转移机构中，所述连接板的底面设有连接孔，所述连接孔的内壁上设有环形槽，所述滚珠花键的上端设有旋转圆盘，所述滚珠花键伸入连接孔内并使旋转圆盘与环形槽配合连接。
前述的异形工件的转移机构中，所述第一升降板的底面中心设有滑动座，所述滑动座的两侧面均设有滑动槽，所述滑动槽的两侧面均设有限位槽，两个连接板上均设有滑块，两个滑块与滑动槽纵向滑动连接。
前述的异形工件的转移机构中，所述吸取板上设有分别位于滚珠花键的两侧的长型孔，所述吸取头包括连接杆，所述连接杆穿过长型孔，所述连接杆通过螺母与吸取板连接，所述连接杆的下端可拆卸连接有吸盘，所述吸盘内设有磁块，吸盘采用硅胶材料。
前述的异形工件的转移机构中，还包括输送架，所述输送架的前端设有阻挡件，所述输送架上设有输送带，所述输送带上输送有定位板，所述定位板上设有若干电磁铁。
前述的异形工件的转移机构中，所述输送架上设有位于输送带两侧的定位条，所述定位条的内侧设有定位槽，所述定位板的两侧设有伸入定位槽内的定位块。
前述的异形工件的转移机构中，所述阻挡件包括阻挡气缸，所述阻挡气缸的活塞杆上设有阻挡板，所述阻挡板上设有一对阻挡杆，所述阻挡杆的顶端设有阻挡轮。
前述的异形工件的转移机构中，所述阻挡轮和阻挡杆的外面表均设有橡胶层。
与现有技术相比，本发明通过采用第一吸取装置和第二吸取装置分别对异形工件不同高度的表面进行吸附，可以通过旋转电机带动滚珠花键转动，调整吸附板和吸附头的位置，以及沿着长型孔调整吸取头在吸取板上的位置，从而改变对工件的吸附位置，使吸取头位于工件的平整表面，不会使吸取头与工件之间产生空隙，从而稳定吸附异型工件，牢固性佳，工件不易掉落，且采用硅胶材料制成的吸盘，不与工件直接硬性接触，对工件的压迫力小，不会对工件造成损伤，不易损毁工件；吸取完成后，通过转移电机带动被吸附的异形工件转移到定位板上，受到定位板上电磁铁的吸引，电磁铁的磁力设置为大于磁块的磁力，则异形工件被吸附到定位板上，然后由输送带输送到指定位置；利用阻挡件阻挡定位板，使得异形工件能够准确放置到定位板上。本发明能够自动完成对异形工件的抓取，转移、定位和输送，整体工作效率高、可靠性好；本发明既具有不易损毁工件的特点，又具有对吸附异形工件的吸附稳定性、牢固性佳，工件不易掉落的特点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是第一吸取装置的结构示意图；
图3是连接板与滚珠花键的连接结构示意图；
图4是滑动座的结构示意图；
图5是阻挡件的结构示意图；
图6是异形工件的结构示意图。
附图中的标记为：1、机台；11、转移电机；12、支架；2、驱动气缸；21、第一升降板；22、连接柱；23、第二升降板；3、第一吸取装置；31、第二吸取装置；32、升降电缸；33、连接板；34、滚珠花键；341、旋转圆盘；35、吸取板；36、吸取头；41、旋转电机；42、主动齿轮；43、被动齿轮；44、传动链条；51、滑动座；52、滑动槽；53、限位槽；54、滑块；61、长型孔；62、连接杆；63、螺母；64、吸盘；65、磁块；7、输送架；71、阻挡件；72、输送带；73、定位板；74、电磁铁；75、定位条；76、定位槽；77、定位块；8、阻挡气缸；81、阻挡板；82、阻挡杆；83、阻挡轮。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。
如图6所示，为异形工件的结构示意图，其表面高度不一致，呈台阶状。
如图1和2所示，一种异形工件的转移机构，包括机台1，机台1上设有转移电机11，转移电机11的输出轴上连接有支架12，支架12的顶面设有驱动气缸2，所述驱动气缸2的活塞杆穿过支架12连接有第一升降板12，第一升降板12的下方通过连接柱22连接有第二升降板23，所述第一升降板12的底面对称设有第一吸取装置3和第二吸取装置31。
所述第一吸取装置3和第二吸取装置31均包括升降电缸32，所述升降电缸32固定在第一升降板12上，所述第二升降板23上通过轴承穿设有滚珠花键34，升降电缸32的活塞杆通过连接板33与滚珠花键34的上端连接，滚珠花键34的下端设有吸取板35，所述吸取板35上设有若干吸取头36。
所述第一吸取装置3和第二吸取装置31还包括旋转电机41，所述旋转电机41固定在第二升降板23上，旋转电机41的转轴上设有主动齿轮42，所述滚珠花键34上的上端与连接板33转动连接，所述滚珠花键34的外筒上设有被动齿轮43，所述主动齿轮42通过传动链条44与被动齿轮43连接。上述滚珠花键为市面上常见的滚珠花键，因此不在此具体说明滚珠花键的结构。
如图3所示，所述连接板33的底面设有连接孔，所述连接孔的内壁上设有环形槽，所述滚珠花键34的上端设有旋转圆盘341，所述滚珠花键34伸入连接孔内并使旋转圆盘341与环形槽配合连接。上述结构使得滚珠花键34的花键轴能够顺利与连接板转动连接，并且不易掉落。
如图1和图4所示，所述第一升降板12的底面中心设有滑动座51，所述滑动座51的两侧面均设有滑动槽52，所述滑动槽52的两侧面均设有限位槽53，两个连接板33上均设有滑块54，两个滑块54与滑动槽52纵向滑动连接。通过滑块54与滑动槽52以及限位槽53的配合连接，使得滚珠花键34升降移动顺利。
所述吸取板35上设有分别位于滚珠花键34的两侧的长型孔61，所述吸取头36包括连接杆62，所述连接杆62穿过长型孔61，所述连接杆62通过螺母63与吸取板35连接，所述连接杆62的下端可拆卸连接有吸盘64，所述吸盘64内设有磁块65，吸盘64采用硅胶材料。将吸盘与连接杆可拆卸连接，可以采用螺纹连接或者卡接，利用磁块65吸取工件，当吸盘64出现问题时，可以及时进行拆卸、维修和替换，方便后期的维修处理，降低维修成本。
还包括输送架7，所述输送架7的前端设有阻挡件71，所述输送架7上设有输送带72，所述输送带72上输送有定位板73，所述定位板73上设有若干电磁铁74。将电磁铁74的磁力设置为大于磁块的磁力。
所述输送架7上设有位于输送带72两侧的定位条75，所述定位条75的内侧设有定位槽76，所述定位板73的两侧设有伸入定位槽76内的定位块77。将定位块77与定位槽76相配合嵌入，使得定位板73在受到输送带72输送时沿着定位槽76移动，不易发生偏移或者旋转，保证输送的平稳性。
如图5所示，所述阻挡件71包括阻挡气缸8，所述阻挡气缸8的活塞杆上设有阻挡板81，所述阻挡板81上设有一对阻挡杆82，所述阻挡杆82的顶端设有阻挡轮83。所述阻挡轮83和阻挡杆82的外面表均设有橡胶层。利用一对阻挡杆82和阻挡轮83对定位板73进行阻挡，阻挡平衡性好，防止定位板73继续移动或者发生偏移，便于异形工件的放置，提高放置准确性，同时通过设置的橡胶层起到防护和缓冲作用，避免对定位板73造成硬性磕碰，减少惯性的冲击力造成定位板73偏移的影响。
工作过程：先启动转移电机11，利用转移电机11带动第一吸取装置3和第二吸取装置31移动到待转移的异形工件的正上方，根据待转移的异形工件的形状和大小，通过螺母63沿着长型孔61调整吸取头36在吸取板35上的位置，使两个吸取头36之间的距离位于异形工件的被吸附尺寸范围内，通用性好，且操作方便；然后启动旋转电机41，利用链式传动，通过滚珠花键34的外筒带动滚珠花键34中的花键轴转动，从而转动吸取板35和吸取头36，使得吸取头36处于异形工件的平整表面的上方，吸取平稳性好，不会使吸取头36与工件之间产生空隙，吸附牢固；接着启动升降电缸32，升降电缸32驱动滚珠花键34中的花键轴向下移动，第一吸取装置3和第二吸取装置31中的吸取头36可以在升降电缸32的带动下分别对异形工件的不同高度平面进行吸取，特别适用于高低不平的异形工件，能够方便、完整地抓取异形工件，不会造成异形工件的倾斜，稳定性好，并采用多个吸取头36，吸附牢固，且吸附头采用硅胶材料制成的吸盘64，不与工件直接硬性接触，对工件的压迫力小，不会对工件造成损伤，不易损毁工件；再利用驱动气缸2将第一吸取装置3、第二吸取装置3和被吸附的异形工件同时升起，使得被吸附的异形工件平稳地抬起，防止仅仅采用第一吸取装置3、第二吸取装置3来升降而导致升降不同步，引起异形工件的倾斜，从而便于后续的转移，提高放置的精确性；定位板73在输送带72上输送到输送架7的前段后，受到阻挡件71的阻挡而停止移动，此时异形工件被抓取后，再次通过转移电机11转移到定位板73的上方，利用驱动气缸2将异形工件向下移动，异形工件受到定位板73上电磁铁74的吸引(电磁铁74的磁力设置为大于磁块的磁力)，被吸附到定位板73上，然后由输送带72反向输送到指定位置。本发明能够自动完成对异形工件的抓取，转移、定位和输送，整体工作效率高、可靠性好。

Claims (10)

1.一种异形工件的转移机构，其特征在于：包括包括机台(1)，机台(1)上设有转移电机(11)，转移电机(11)的输出轴上连接有支架(12)，支架(12)的顶面设有驱动气缸(2)，所述驱动气缸(2)的活塞杆穿过支架(12)连接有第一升降板(12)，第一升降板(12)的下方通过连接柱(22)连接有第二升降板(23)，所述第一升降板(12)的底面对称设有第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)。
2.根据权利要求1所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)均包括升降电缸(32)，所述升降电缸(32)固定在第一升降板(12)上，所述第二升降板(23)上通过轴承穿设有滚珠花键(34)，升降电缸(32)的活塞杆通过连接板(33)与滚珠花键(34)的上端连接，滚珠花键(34)的下端设有吸取板(35)，所述吸取板(35)上设有若干吸取头(36)。
3.根据权利要求2所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述第一吸取装置(3)和第二吸取装置(31)还包括旋转电机(41)，所述旋转电机(41)固定在第二升降板(23)上，旋转电机(41)的转轴上设有主动齿轮(42)，所述滚珠花键(34)上的上端与连接板(33)转动连接，所述滚珠花键(34)的外筒上设有被动齿轮(43)，所述主动齿轮(42)通过传动链条(44)与被动齿轮(43)连接。
4.根据权利要求3所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述连接板(33)的底面设有连接孔，所述连接孔的内壁上设有环形槽，所述滚珠花键(34)的上端设有旋转圆盘(341)，所述滚珠花键(34)伸入连接孔内并使旋转圆盘(341)与环形槽配合连接。
5.根据权利要求2所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述第一升降板(12)的底面中心设有滑动座(51)，所述滑动座(51)的两侧面均设有滑动槽(52)，所述滑动槽(52)的两侧面均设有限位槽(53)，两个连接板(33)上均设有滑块(54)，两个滑块(54)与滑动槽(52)纵向滑动连接。
6.根据权利要求2所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述吸取板(35)上设有分别位于滚珠花键(34)的两侧的长型孔(61)，所述吸取头(36)包括连接杆(62)，所述连接杆(62)穿过长型孔(61)，所述连接杆(62)通过螺母(63)与吸取板(35)连接，所述连接杆(62)的下端可拆卸连接有吸盘(64)，所述吸盘(64)内设有磁块(65)，吸盘(64)采用硅胶材料。
7.根据权利要求1或2所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：还包括输送架(7)，所述输送架(7)的前端设有阻挡件(71)，所述输送架(7)上设有输送带(72)，所述输送带(72)上输送有定位板(73)，所述定位板(73)上设有若干电磁铁(74)。
8.根据权利要求7所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述输送架(7)上设有位于输送带(72)两侧的定位条(75)，所述定位条(75)的内侧设有定位槽(76)，所述定位板(73)的两侧设有伸入定位槽(76)内的定位块(77)。
9.根据权利要求7所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述阻挡件(71)包括阻挡气缸(8)，所述阻挡气缸(8)的活塞杆上设有阻挡板(81)，所述阻挡板(81)上设有一对阻挡杆(82)，所述阻挡杆(82)的顶端设有阻挡轮(83)。
10.根据权利要求9所述的一种异形工件的转移机构，其特征在于：所述阻挡轮(83)和阻挡杆(82)的外面表均设有橡胶层。
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