KR100546166B1 - 파지위치 가변 이송용 핸드 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 피이송물을 파지할 수 있는 파지위치를 복수개 구비하며 파지시 그 중의 하나를 선택할 수 있는 파지위치 가변 이송용 핸드에 관한 것이다. 본 발명에 의한 이송용 핸드는 핸드 프레임과, 핸드 프레임의 양단에 핸드 프레임과 소정 거리 이격되도록 설치되는 2개의 핸드부재와, 핸드부재중 적어도 1개는 핸드 프레임과 4절링크를 이루도록 연결하는 복수개의 링크부재, 및 2개의 핸드부재 사이의 간격이 복수개의 간격중 한 간격이 되도록 링크부재로 연결된 핸드부재를 선택적으로 동작시키는 가변수단을 포함한다.
핸드, 파지위치, 간격가변, 핸들링, 4절링크

Description

파지위치 가변 이송용 핸드{Gripping Position Varing Transport Hand}
도 1은 피이송물을 파지하고 놓을 때 파지위치가 변화하는 일예로서 2대의 프레스 사이에 설치된 핸들링 로봇이 프레스물을 이동하는 모습을 개략적으로 나타낸 평면도,
도 2는 종래 기술에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드를 나타낸 3면도,
도 3은 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드의 제1실시예를 나타낸 3면도,
도 4는 도 3의 파지위치 가변 이송용 핸드에서 파지위치가 가변되는 모습을 나타낸 도면,
도 5는 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드의 제2실시예를 나타낸 3면도,
도 6은 도 5의 파지위치 가변 이송용 핸드에서 파지위치가 가변되는 모습을 나타낸 도면,
도 7은 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드의 제3실시예를 나타낸 3면도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
100,100',200: 파지위치 가변 이송용 핸드
101,201; 핸드 프레임 102; 연장부재
103; 고정부 110,150; 제1핸드부재
120; 제2핸드부재 131,132,133,134; 링크부재
140; 제1가변부재 160; 제2가변부재
170; 진공패드 231,232,233,234; 링크부재
W; 피이송물
본 발명은 핸들링 로봇등의 이송장치에 사용되는 이송용 핸드에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 피이송물을 파지할 수 있는 파지위치를 복수개 구비하며 파지시 그 중의 하나를 선택할 수 있는 파지위치 가변 이송용 핸드에 관한 것이다.
일반적으로, 임의 한 위치에서 다른 위치로 피이송물을 이송하는 핸들링 로봇과 같은 이송장치는 피이송물을 파지할 때의 파지위치와 피이송물을 내려 놓을 때의 파지위치가 다른 경우가 많이 있다.
이러한 경우의 일예가 도 1에 도시되어 있다. 도 1은 2개의 프레스(1,2)와 2개의 프레스(1,2) 사이에 설치된 프레스물 핸들링 로봇(5)으로 이루어진 프레스 라인이다. 제1프레스(1)에서는 프레스물을 2개(7,7')로 파팅하고, 제2프레스(2)에서는 분할된 2개의 프레스물(7,7')에 대해 성형등의 2차 프레스 가공이 이루어진다. 이때, 제2프레스(2)에서 2개의 프레스물(7,7')이 놓이는 각각의 위치는 금형의 형 상이나 성형가공의 완전성등의 프레스 가공의 필요성에 의해 일정 간격 이격되어 있다. 즉, 제1프레스(1)에서 핸들링 로봇(5)이 이송용 핸드(10)로 분할된 2개의 프레스물(7,7')을 파지하는 위치에서 프레스물(7,7') 양단의 간격(S1)과 제2프레스(2)에서 2개의 프레스물(7,7')을 내려 놓는 위치에서 프레스물(7,7') 양단의 간격(S2)이 다르게 된다. 따라서, 이송용 핸드(10)는 2개의 프레스물(7,7')을 파지한 파지위치의 간격을 가변시킬 수 있는 기능을 갖고 있어야 한다.
이러한 파지위치 가변 이송용 핸드(10)의 일예가 도 2에 도시되어 있다.
도 2를 참조하면, 종래 기술에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(10)는 핸들링 로봇등 이송장치에 부착되는 고정부(13)와 연장부재(12)를 갖는 핸드 프레임(11)과, 핸드 프레임(11)의 양단에 설치되는 2개의 엘엠 가이드(LM Guide)(14,14')와, 엘엠 가이드(14,14') 각각에 고정되어 좌우로 이송되는 2개의 핸드부재(15,15'), 및 핸드부재(15,15')에 설치되는 다수의 진공패드(17)를 포함한다. 핸드 프레임(11)의 양단의 측면에는 각각의 핸드부재(15,15')를 이송시키기 위한 공압실린더(16,16')가 설치되어 있다. 따라서, 공압실린더(16,16')가 수축하면 2개의 핸드부재(15,15')의 간격이 좁아지고, 공압실린더(16,16')가 신장하면 핸드부재(15,15') 사이의 간격이 멀어지므로 진공패드(17)로 피이송물을 파지할 수 있는 파지위치가 2곳이며 필요에 따라 그 중의 하나를 선택할 수 있다.
예컨대, 도 1의 제1프레스(1)에서 프레스물(7,7')을 흡착할 경우에는 공압실린더(16)를 수축시켜 2개의 핸드부재(15)의 간격이 좁아지도록 만들고(S1), 제2프레스(2)로 흡착한 프레스물(7,7')을 내려 놓을 경우에는 공압실린더(16,16')를 신 장시켜 2개의 핸드부재(15,15')의 간격이 넓어지도록 함(S2)으로써 파지위치가 변경되는 이송라인의 경우에도 원할하게 피이송물을 이송할 수 있다.
그러나, 종래 기술에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드는 파지위치를 변경하기 위하여 엘엠 가이드를 사용하기 때문에 재료비가 높고, 또 가공도 곤란하다는 문제가 있다. 또한, 프레스 라인등에 사용되는 이송용 핸드는 프레스의 오동작으로 파손되는 경우가 많이 발생하는바 고가의 엘엠 가이드를 사용하는 이송용 핸드를 사용함으로써 프레스 라인의 유지보수비용이 상승한다는 문제점도 있다. 또 다른 문제로는 엘엠 가이드는 매우 경도와 강도가 높기 때문에 프레스에 의해 이송용 핸드가 파손되는 경우 고가인 금형에 손상을 줄 우려도 있다는 문제도 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 엘엠 가이드를 사용하지 않고 피이송물의 파지위치를 가변시킬 수 있도록 함으로써 제조원가가 저렴하며, 프레스 라인의 유지보수비용을 낮출 수 있고, 금형도 파손시킬 우려가 없는 파지위치 가변 이송용 핸드를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 핸드 프레임; 상기 핸드 프레임의 양단에 상기 핸드 프레임과 소정 거리 이격되도록 설치되는 2개의 핸드부재; 상기 핸드부재중 적어도 1개는 상기 핸드 프레임과 4절링크를 이루도록 연결하는 복수개의 링크부재; 및 상기 2개의 핸드부재 사이의 간격이 복수개의 간격중 한 간격이 되도록 상기 링크부재로 연결된 핸드부재를 선택적으로 동작시키는 가변수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 파지위치 가변 이송용 핸드를 제공함으로써 달성된다.
또한, 상기 2개의 핸드부재 사이의 간격이 변화하여도 상기 2개의 핸드부재와 상기 핸드 프레임 사이의 간격은 일정하게 유지되도록 상기 가변수단과 링크부재를 설치하는 것이 바람직하다.
이때, 상기 가변수단은 그 몸체의 일단은 상기 핸드 프레임에 힌지 고정되고, 로드는 상기 핸드부재에 힌지 고정되는 실린더를 사용하고, 상기 핸드부재의 하부에는 진공패드를 설치하는 것이 바람직하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드의 바람직한 실시예에 대하여 설명한다.
도 3은 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드의 제1실시예를 나타낸 3면도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(100)는 핸드 프레임(101)과, 2개의 핸드부재(110,120), 한개의 핸드부재(120)를 4절링크로 만드는 2개의 링크부재(131,132) 및 핸드부재(120)를 일정 거리 왕복이동시키는 가변수단(140)을 포함한다.
핸드 프레임(101)은 이송용 핸드(100)의 골격을 이루며, 핸들링 로봇등의 이송장치의 취부부(미도시)에 일정 거리 이격되어 설치될 수 있도록 고정부(103)와 연장부재(102)를 더 포함한다.
핸드부재는 핸드 프레임(101)의 양단에 각각 설치되는 제1 및 제2핸드부재(110,120)로 구성되며, 제1핸드부재(110)는 핸드 프레임(101)과 일정 거리 이격되어 고정되도록 설치되어 있다. 제2핸드부재(120)는 2개의 링크부재(131,132)로 핸드 프레임(101)과 연결되어 있다. 즉, 핸드 프레임(101), 제2핸드부재(120), 2개의 링크부재(131,132)는 4절링크를 이루도록 설치된다. 따라서, 제2핸드부재(120)는 핸드 프레임(101)을 기준으로 좌우로 일정 각도 범위 내에서 요동운동을 할 수 있다.
가변수단(140)은 핸드 프레임(101)과 제2핸드부재(120)에 힌지 고정되어 제2핸드부재(120)를 일정 각도 범위내에서 요동시킴으로써 2개의 핸드부재, 즉 제1핸드부재(110)와 제2핸드부재(120) 사이의 간격을 변화시키는 구동원으로서, 유압실린더, 리니어모터등 직선운동을 발생시킬 수 있는 것이면 어떤 것이라도 사용될 수 있으나 공압실린더를 사용하는 것이 바람직스럽다.
또한, 2개의 핸드부재(110,120) 사이의 간격이 변화하여도 각각의 핸드부재(110,120)와 핸드 프레임(101) 사이의 간격(H)을 일정하게 유지하고자 하는 경우에는 2개의 링크부재(131,132)의 길이가 동일하도록 하고, 가변수단 즉, 공압실린더(140)가 수축하였을 때 핸드 프레임(101)과 제2핸드부재(120) 사이의 간격과, 공압실린더(140)가 신장하였을 때 핸드 프레임(101)과 제2핸드부재(120) 사이의 간격(H)이 동일하도록 공압실린더(140) 몸체의 힌지 고정위치 및 로드의 힌지 고정위치를 결정할 필요가 있다. 또한, 링크부재(131,132)의 길이 및 공압실린더(140)의 행정길이는 필요로 하는 파지위치의 변화량에 따라 적절하게 선정된다.
상기와 같은 구성요소를 갖는 본 발명의 제1실시예에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(100)의 작용에 대하여 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4를 참조하면, 공압실린더(140)가 수축되면 즉, 공압실린더(140)의 로드(141)가 몸체안으로 완전히 삽입된 상태가 제1핸드부재(110)와 제2핸드부재(120) 사이의 간격이 좁은 상태인 제1파지위치(도 4의 점선으로 표시된 위치)가 된다. 이때, 제1핸드부재(110) 및 제2핸드부재(120)와 핸드 프레임(101) 사이의 간격(H)은 동일하다. 이 상태에서 공압실린더(140)가 신장하면 즉, 공압실린더(140)의 로드(141)가 몸체로부터 나오기 시작하면 2개의 링크부재(131,132)에 의해 제2핸드부재(120)가 핸드 프레임(101)의 외측으로 이동한다. 공압실린더(140)의 로드(141)가 완전히 몸체로부터 나온 상태가 되면 제1핸드부재(110)와 제2핸드부재(120) 사이의 간격이 가장 넓은 상태인 제2파지위치(도 4의 실선으로 표시된 위치)가 된다. 제2핸드부재(120)가 공압실린더(140)의 로드(141)가 나오면서 이동하는 동안에는 제2핸드부재(120)와 핸드 프레임(101) 사이의 간격은 벌어지다가 공압실린더(140)의 로드(141)가 완전히 몸체에서 나온 상태가 되면 제2핸드부재(120)와 핸드 프레임(101) 사이의 간격은 제2핸드부재(120)가 이동하기 전의 간격(H)과 동일하다. 이때, 링크부재(131,132)와 제2핸드부재(120)의 힌지 결합부의 궤적이 도 4에 T로 표시되어 있다.
따라서, 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(100)를 핸들링 로봇등의 이송장치에 사용하면, 제1 및 제2핸드부재(110,120)에 설치된 진공패드등의 파지수단(170)을 이용하여 제1파지위치로 잡을 수 있는 상태에 놓인 피이송물(W)을 파지한 후, 공압실린더(140)를 동작시켜 제2핸드부재(120)가 제2파지위치에 위치하도록 한후 피이송물(W)을 놓으면 피이송물(W)의 파지시와 놓을 때의 파지위치 간격이 변 화하는 시스템인 경우에도 피이송물을 이송시킬 수 있다. 물론 이와는 반대로 제2파지위치로 잡을 수 있는 상태에 놓인 피이송물을 파지하여 제1파지위치 상태로 내려 놓는 것도 가능하다.
도 5는 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드의 다른 실시예를 나타낸 3면도이고, 도 6은 가변수단에 의해 제1 및 제2핸드부재가 이동하는 모습을 나타낸 도면이다.
도면을 참조하면, 핸드 프레임(101)의 양단의 제1 및 제2핸드부재(150,120)가 모두 4절링크로 구성되었다는 것만을 제외하고는 상기에서 설명한 실시예와 동일하다. 즉, 본 실시예에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(100')는 2개의 핸드부재(150,120)와 4개의 링크부재(131,132,133,134)를 사용하여 핸드 프레임(101)의 양단에 2개의 4절링크기구를 형성하는 것에 특징이 있다. 여기서, 제1 및 제2핸드부재(150,120)와 링크들(131,132,133,134)의 연결구조는 상기에서 설명한 실시예와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.
따라서, 본 실시예의 경우에는 위에서 설명한 실시예와 동일한 사양의 링크부재(131,132)와 가변수단(140)을 사용하는 경우에는 제1 및 제2핸드부재(150,120) 사이의 간격 조절범위를 상기의 실시예보다 2배가 되도록 할 수 있다.
또한, 본 실시예의 경우에는 2개의 가변수단(140,160)을 제어함으로써 2개의 핸드부재(150,120) 사이의 간격을 3가지로 조정할 수 있다. 제1핸드부재(150)에 연결된 제1가변수단(160)과 제2핸드부재(120)에 연결된 제2가변수단(140)이 모두 수축된 상태로서 제1 및 제2핸드부재(150,120) 사이의 간격이 가장 좁은 제1파지위치(도 6의 점선으로 표시된 위치)와, 제1가변수단(160) 또는 제2가변수단(140) 중의 어느 하나는 수축되고 다른 하나는 신장된 상태로서 제1 및 제2핸드부재(150,120) 사이의 간격이 좁은 제2파지위치와, 제1가변수단(160) 및 제2가변수단(140) 모두 신장된 상태로서 제1 및 제2핸드부재(150,120) 사이의 간격이 넓은 제3파지위치(도 6의 실선으로 표시된 위치)중 하나를 임의적으로 선택할 수 있다. 따라서, 본 실시예에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(100')를 사용하면 파지위치 사이의 간격 변화가 보다 넓은 이송시스템인 경우에도 피이송물을 이송할 수 있게 된다.
도 7에는 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드의 제3실시예가 도시되어 있다. 제3실시예에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(200)는 상술한 제2실시예에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드(100')와 기본적인 구조는 동일하나 피이송물(W)이 큰 경우 안정적으로 파지할 수 있도록 핸드 프레임이 2개(101,201)가 나란하게 설치되어 있다는 점에 차이가 있다. 이때, 핸드부재(120,160)가 좌우요동운동을 원할하게 할 수 있도록 하기 위해 각 4개의 링크부재(131,132,133,134)(231,232,233,234)가 핸드 프레임(101,201)과 제1 및 제2핸드부재(150,120)를 양단에서 지지하고 있다. 또한, 공압실린더(140,160)는 2개의 핸드 프레임(101,201) 사이에 설치되어 있기 때문에 제1 및 제2핸드부재(150,120)를 좌우로 원할하게 요동시킬 수 있다.
이상의 실시예에서는 파지수단으로 진공패드를 사용하는 것을 예로서 도시하였으나, 이외에도 피이송물을 파지할 수 있는 수단, 즉 박스등을 이동하거나 팔레 타이징하는데 사용되는 평판형 그리퍼(gripper)나 후크(hook)형 그리퍼등을 핸드부재에 설치하여 사용할 수 있음은 당연하다. 따라서, 본 발명은 파지수단은 진공패드등으로 한정되지 않는다.
또한, 본 파지위치 가변 이송용 핸드는 프레스라인뿐만 아니라 두개의 컨베이어에서 피이송물을 동시에 집어서 한 곳에 쌓는 팔레타이징등, 두개의 피이송물을 동시에 이동하면서 두개의 피이송물 사이의 간격을 변화시킬 필요가 있는 이송시스템의 경우에는 어디든지 사용이 가능하다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 파지위치 가변 이송용 핸드에 의하면, 2개의 핸드부재 사이의 간격을 링크부재와 가변수단에 의해 선택적으로 가변시킬 수 있으므로 제작비용이 저렴하게 된다.
또한, 사용시에 파손된 경우에도 제작비용이 저렴하므로 프레스 라인등의 유지보수비용을 절감할 수 있다.
마지막으로, 링크부재의 제작시 경도나 강도가 엘엠 가이드보다 적은 재료를 사용할 수 있으므로 프레스 등의 오동작으로 이송용 핸드가 파손될 경우 프레스 금형등이 손상되는 것을 방지할 수도 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고, 또한 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 이하 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 다양한 변형실시가 가능할 것이다.

Claims (4)

  1. 핸드 프레임;
    상기 핸드 프레임의 양단에 상기 핸드 프레임과 소정 거리 이격되도록 설치되는 2개의 핸드부재;
    상기 핸드부재중 적어도 1개는 상기 핸드 프레임과 4절링크를 이루도록 연결하는 복수개의 링크부재; 및
    상기 2개의 핸드부재 사이의 간격이 복수개의 간격중 한 간격이 되도록 상기 링크부재로 연결된 핸드부재를 선택적으로 동작시키는 가변수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 파지위치 가변 이송용 핸드.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 2개의 핸드부재 사이의 간격이 변화하여도 상기 2개의 핸드부재와 상기 핸드 프레임 사이의 간격은 일정하게 유지되도록 상기 가변수단과 링크부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 파지위치 가변 이송용 핸드.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 가변수단은 그 몸체의 일단은 상기 핸드 프레임에 힌지 고정되고, 로드는 상기 핸드부재에 힌지 고정되는 실린더인 것을 특징으로 하는 파지위치 가변 이송용 핸드.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 핸드부재의 하부에는 진공패드가 설치된 것을 특징 으로 하는 파지위치 가변 이송용 핸드.
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