CN108393916B - 一种可调角度与间距的吸盘机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可调角度与间距的吸盘机械手，包括吸盘、大螺杆、下固定板、螺母、弹簧、吸气孔、上固定板、小螺杆、型材架、钢球、架体、大滑动块、小滑动块。该吸盘机械手应用时，因为钢球直径大于空心圆与所开槽口相交处形成的圆的直径，形成一个球面副，且型材架高度与槽口宽度相同，可使型材架做以钢球为圆心的圆周运动,达到型材架沿着槽口方向左右移动。通过大移动滑块，可以使吸盘1沿着型材架方向移动。又因四个型材架运动互不影响，故整个系统可以通过调整，吸取形状、大小不一的工件。同时在弹簧的作用下，可以保证工件吸取时的稳定性。

Description

一种可调角度与间距的吸盘机械手
技术领域
本发明属于吸盘式机械手，尤其是涉及一种吸取形状、大小不一工件的吸盘式机械手。
背景技术
在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简单，重复性很大。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械手。但是目前这种机械手尚不能对不同角度、不同形状的工件进行有效的吸取。
发明内容
1.本发明的目的。
本发明提供一种角度与间距均可调式吸盘机械手，结构简单，操作灵活，解决了现有技术中存在的不能把形状、大小不一的工件吸取的问题。
2.本发明所采用的技术方案。
一种可调角度与间距的吸盘机械手，包括吸盘、大螺杆，下固定板，螺母，弹簧，吸气孔，上固定板，小螺杆，所述的吸盘通过螺母固定在下固定板上，在下固定板与上固定板之间安装与吸盘贯通的吸气孔，下固定板通过2个缠绕有弹簧的支撑柱与上固定板相对固定，上固定板为U型结构，其内部侧壁上相对设置多个小滑块；还包括型材架，钢球，架体,大滑动块；所述的钢球位于架体内部靠近架体侧壁设置，所述的架体设有开槽口，开槽口与钢球相交；开槽口与钢球相交处的剖面圆小于钢球的直径，形成一个球面副，防止钢球移出开槽口；所述的型材架上下设置导轨，与安装在下固定板内部的大滑块相配合安装，相对于型材架滑动，型材架的侧端设置导轨与小滑块相配合。
更进一步，所述的小滑块通过小螺杆安装在内部侧壁上。
更进一步，包括型材架，钢球，架体,大滑动块；所述的钢球位于架体内部靠近架体侧壁设置，所述的架体设有开槽口，开槽口与钢球相交；开槽口与钢球相交处的剖面圆小于钢球的直径，形成一个球面副，防止钢球移出开槽口；所述的型材架上下设置导轨，与安装在架体内部的大滑块相配合相对于架体滑动，型材架的侧端设置导轨与权利要求1或2所述的小滑块相配合。
更进一步，所述的开槽口的水平宽度大于钢球的直径。
更进一步，所述的架体侧壁上设有开槽口。
更进一步，所述的架体为立方体结构，侧壁上设有开槽口，所述的型材架为4个，分别安装在每个方向的开槽口内部。
3.本发明的有益效果。
(1)本发明提出的一种角度与间距均可调式吸盘机械手，因为钢球直径大于空心圆与所开槽口相交处形成的圆的直径，形成一个球面副，可以使型材架做以钢球10为圆心的圆周运动,达到型材架沿着槽口方向左右移动。
(2)本发明因四个型材架运动互不影响，故整个系统可以通过调整，吸取形状、大小不一的工件，同时在弹簧的作用下，可以保证工件吸取时的稳定性。
附图说明
图1是吸盘机械手主视图；
图2是吸盘机械手俯视图；
图3是吸盘机械手实体图。
图中，1.吸盘，2.大螺杆，3.下固定板，4.螺母，5.弹簧，6.吸气孔，7.上固定板，8.小螺杆，9.型材架，10.钢球，11.架体,12.大滑动块,13.小滑动块。
具体实施方式
为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。
实施例1
如图1-3所示，本发明提出的一种间距的吸盘机械手，包括吸盘1、大螺杆2，下固定板3，螺母4，弹簧5，吸气孔6，上固定板7，小螺杆8，所述的吸盘1通过螺母4固定在下固定板3上，在下固定板3与上固定板7之间安装与吸盘1贯通的吸气孔6，下固定板3通过2个缠绕有弹簧的支撑柱与上固定板7相对固定，上固定板7为U型结构，其侧壁上相对设置多个小滑块13，小滑块13通过小螺杆8安装在侧壁上，可使吸盘相对移动。
本发明提出的一种可调角度与间距的吸盘机械手，包括型材架9，钢球10，架体11,大滑动块12；所述的钢球10位于架体11内部靠近架体11侧壁设置，所述的架体11侧壁上设有开槽口14，开槽口14与钢球10相交；其开槽口14的水平宽度大于钢球10的直径，开槽口14与钢球10相交处的剖面圆小于钢球10的直径，形成一个球面副，防止钢球移出开槽口；所述的型材架9上下设置导轨，与安装在下固定板7内部的大滑块12相配合安装，相对于型材架9滑动，型材架9的侧端设置导轨与权利要求1或2所述的小滑块13相配合。所述的型材架9为4个，分别安装在每个方向的开槽口内部。
实施例2
如图1-3所示：一种角度与间距均可调式吸盘机械手，包括吸盘1、大螺杆2、下固定板3、螺母4、弹簧5、吸气孔6、上固定板7、小螺杆8、型材架9、钢球10、架体11、大滑动块12、小滑动块13。该吸盘机械手应用时，因为钢球10直径大于空心圆与所开槽口相交处形成的圆的直径，形成一个球面副，且型材架9高度与槽口宽度相同，因此可以使型材架9做以钢球10为圆心的圆周运动,达到型材架9沿着槽口方向左右移动。通过大移动12滑块，可以使吸盘1沿着型材架9方向移动。又因四个型材架运动互不影响，故整个系统可以通过调整，吸取形状、大小不一的工件。同时在弹簧5的作用下，可以保证工件吸取时的稳定性。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (5)

1.一种可调角度与间距的吸盘机械手，其特征在于包括吸盘、大螺杆，下固定板，螺母，弹簧，吸气孔，上固定板，小螺杆，所述的吸盘通过螺母固定在下固定板上，在下固定板与上固定板之间安装与吸盘贯通的吸气孔，下固定板通过2个缠绕有弹簧的支撑柱与上固定板相对固定，上固定板为U型结构，其内部侧壁上相对设置多个小滑块；还包括型材架，钢球，架体，大滑动块；所述的钢球位于架体内部靠近架体侧壁设置，所述的架体设有开槽口，开槽口与钢球相交；开槽口与钢球相交处的剖面圆小于钢球的直径，形成一个球面副，防止钢球移出开槽口；所述的型材架上下设置导轨，与安装在下固定板内部的大滑块相配合安装，相对于型材架滑动，型材架的侧端设置导轨与小滑块相配合。
2.根据权利要求1所述的一种可调角度与间距的吸盘机械手，其特征在于：所述的小滑块通过小螺杆安装在内部侧壁上。
3.根据权利要求1所述的一种可调角度与间距的吸盘机械手，其特征在于：所述的开槽口的水平宽度大于钢球的直径。
4.根据权利要求1所述的一种可调角度与间距的吸盘机械手，其特征在于：所述的架体侧壁上设有开槽口。
5.根据权利要求4所述的一种可调角度与间距的吸盘机械手，其特征在于：所述的架体为立方体结构，侧壁上设有开槽口，所述的型材架为4个，分别安装在每个方向的开槽口内部。
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