DE69733604T2 - Bewegliche empfangs- und sendespulen für ein ortsbestimmungssystem - Google Patents

Bewegliche empfangs- und sendespulen für ein ortsbestimmungssystem Download PDF

Info

Publication number
DE69733604T2
DE69733604T2 DE69733604T DE69733604T DE69733604T2 DE 69733604 T2 DE69733604 T2 DE 69733604T2 DE 69733604 T DE69733604 T DE 69733604T DE 69733604 T DE69733604 T DE 69733604T DE 69733604 T2 DE69733604 T2 DE 69733604T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
transducers
frame
probe
patient
reference field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE69733604T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69733604D1 (de
Inventor
E. David ACKER
Joel Zilberstein
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Biosense Webster Inc
Original Assignee
Biosense Webster Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Biosense Webster Inc filed Critical Biosense Webster Inc
Publication of DE69733604D1 publication Critical patent/DE69733604D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE69733604T2 publication Critical patent/DE69733604T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/064—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00725—Calibration or performance testing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
    • A61B2090/3929—Active markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
    • A61B2090/3958—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI emitting a signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/397—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave
    • A61B2090/3975—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave active
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
  • Air Bags (AREA)

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft Systeme zur medizinischen Diagnostik und Behandlung und insbesondere die Verwendung von Referenzfeldwandlern und medizinischen Sonden mit Sondenfeldwandlern, um die Position, Ausrichtung der Sonde oder beides innerhalb des Körpers eines Lebewesens nachzuweisen.
  • HINTERGRUNDTECHNIK
  • Es gibt viele medizinische Eingriffe, bei denen Sonden, wie beispielsweise Katheter, in den Körper eines Lebewesens oder eines Patientens eingeführt werden. Bei Eingriffen wie beispielsweise der Herzkatheterisierung und neurochirurgischen Eingriffen ist es für den Arzt oder Chirurgen oft erforderlich, die Stelle des distalen Endes der Sonde innerhalb des Körpers zu kennen. Obwohl bildgebende Verfahren wie beispielsweise Röntgen und Ultraschall manchmal zu diesem Zweck verwendet werden, sind sie nicht immer praktisch oder wünschenswert. Beispielsweise erfordern derartige Systeme typischerweise eine andauernde Bildgebung der Sonde und des Patienten während des Eingriffs. Zusätzlich sind Röntgensysteme oftmals unerwünscht, da sie den Patienten und den Arzt einer erheblichen ionisierenden Strahlung aussetzen.
  • Es sind eine Anzahl von Lokalisierungssystemen zum Nachweis der Position einer Sonde oder einer Katheterspitze im Körper eines Patienten ohne die Notwendigkeit einer kontinuierlichen Bildgebung des Patienten vorgeschlagen worden. Diese Systeme umfassen, beispielsweise, jene, die in den US-Patenten 5,558,091; 5,391,199; 5,443,489; und in den internationalen Patentanmeldungen WO 94/04983 und WO 96/05768 offenbart sind. Weiterhin gibt es das US-Patent 5,253,647. Seine Offenbarungen bilden die Grundlage für den Oberbegriff des hieran angefügten unabhängigen Anspruches. Andere elektromagnetische Verfolgungssysteme, nicht notwendigerweise für medizinische Anwendungen, sind in den US-Patenten 3,644,825, 3,868,565, 4,017,858, 4,054,881 und 4,849,692 beschrieben.
  • Systeme, wie die in den '091-, '199- und '489-Patenten und in der '768-Veröffentlichung offenbarten, bestimmen die Anordnung (d. h. Position, Orientierung oder beides) einer Sonde unter Verwendung von einem oder mehreren Feldwandlern, wie beispielsweise Hall-Effekt-Vorrichtungen, Magnetowiderstandsvorrichtungen, Spulen oder andere Antennen, die auf der Sonde getragen werden. Die Wandler sind typischerweise an oder benachbart dem distalen Ende der Sonde oder an einer genau bekannten Stelle relativ zum distalen Ende der Sonde angeordnet. Derartige Systeme verwenden weiterhin einen oder mehrere Referenzfeldwandler, die außerhalb des Körpers angeordnet sind, um einen äußeren Bezugsrahmen bereitzustellen. Die Referenzfeldwandler funktionieren so, dass sie nichtionisierende Felder oder Feldkomponenten wie beispielsweise ein magnetisches Feld, elektromagnetische Strahlung oder akustische Energie wie beispielsweise Ultraschallschwingung übertragen oder nachweisen. Indem Felder zwischen den externen Referenzfeldwandlern und den Sondenfeldwandlern übertragen werden, können Merkmale der Feldübertragungen zwischen diesen Vorrichtungen bestimmt und dann verwendet werden, um die Position und Orientierung der Sonde in dem äußeren Referenzrahmen zu bestimmen.
  • Wie beispielsweise in dem zuvor erwähnten Patent '091 beschrieben kann der Referenzrahmen des äußeren Feldwandlers an mit dem Referenzrahmen von Bildgebungsdaten wie beispielsweise Magnetresonanzbildgebungsdaten, computerisierte axiale Tomographie („CAT")-Daten oder herkömmliche Röntgenbildgebungsdaten zur Deckung gebracht werden und somit die Position- und/oder Orientierungsdaten, die von dem System abgeleitet sind, als eine Darstellung der Sonde angezeigt werden, die einem Bild des Patientenkörpers überlagert ist. Der Arzt kann diese Information verwenden, um die Sonde an die erwünschte Stelle innerhalb des Patientenkörpers zu steuern und ihre Stelle und Orientierung während der Behandlung oder der Messung der inneren Körperstruktur überwachen. Diese Anordnung erhöht in hohem Maße die Fähigkeit des Arztes, das distale Ende der Sonde durch Körperstrukturen zu navigieren und liefert erhebliche Vorteile gegenüber herkömmlichen Verfahren zum Navigieren von Sonden innerhalb des Körpers durch Gefühl alleine. Infolge der Tatsache, dass es nicht notwendig ist, ein optisches Bild der umgebenden Gewebe zu Navigationszwecken aufzunehmen, kann sie mit Sonden verwendet werden, die zu klein sind, um optische Elemente aufzunehmen. Diese wandlerbasierten Systeme vermeiden auch die mit der Navigation einer Sonde durch andauernde Bildgebung der Sonde und des Patienten während des Eingriffes verbundenen Schwierigkeiten und vermeidet, beispielsweise, eine verlängerte Exposition gegenüber ionisierender Strahlung, die Röntgensystemen inhärent ist.
  • Derartige Systeme verwenden typischerweise Referenzfeldwandler oder Spulen, die in einer fixierten, nichtbeweglichen Anordnung an Orten wie beispielsweise der Decke eines Operationsraums bereitgestellt sind oder steif mit dem Operations- oder Katheterisierungstisch verbunden sind. Bei medizinischen Anwendungen, wo das System verwendet wird, um den Ort einer Sonde innerhalb des Körpers eines Patienten zu verfolgen, kann die Spulenbefestigung auch den freien Zugang des Arztes zum Patienten stören.
  • Die vorerwähnte '768-Veröffentlichung beschreibt ein Kathetersystem, das eine Vielzahl von nichtkonzentrischen Spulen benachbart dem distalen Ende des Katheters verwendet. Diese Spulen erzeugen Signale in Antwort auf von außen angelegten Magnetfeldern, was die Berechnung von sechs Orts- und Orientierungskoordinaten erlaubt, so dass die Anordnung des Katheters ohne die Notwendigkeit einer gleichzeitigen Bildgebung bekannt ist. Bevorzugterweise sind drei derartige Spulen oder Radiatoren an festen Stellen außerhalb des Körpers benachbart den Bereich des Körpers angeordnet, in den der Katheter eingeführt wird. Beispielsweise sind bei Herzkatheterisierung, während derer der Patient typischerweise auf dem Rücken liegt, typischerweise drei Radiatoren fest neben dem Thorax des Patienten in einer fixierten coplanaren, dreieckigen Anordnung angeordnet, wobei die Zentren der Spulen etwa zwei bis dreißig Zentimeter voneinander entfernt sind. Eine unerwünschte Bewegung dieser Anordnung von Radiatoren kann jedoch zu Fehlern bei der Bestimmung des Ortes oder der Orientierung des Katheters führen.
  • Zum Nachweis des Ortes und der Orientierung von Kathetern oder in das Gehirn eingeführten Sonden sollten die Wandler oder feldabstrahlenden Spulen wünschenswerterweise benachbart zum Kopf des Patienten angeordnet sein. In der Neurochirurgie befindet sich der Patient jedoch oft in einer sitzenden, aufrechten Position oder ansonsten mit dem Gesicht nach unten. Deshalb kann ein dreieckiger Rahmen, der die drei Radiatoren wie oben beschrieben trägt, nicht bequem und stabil über dem Kopf angeordnet werden. Die Anordnung des Rahmens oberhalb oder neben dem Kopf wird jedoch im allgemeinen die Handhabung von Sonden und chirurgischen Werkzeugen durch den Arzt stören.
  • Es wäre deshalb wünschenswert die Genauigkeit und Wirksamkeit von Sondenverfolgungsystemen, wie sie oben beschrieben sind, und von anderen Arten von Systemen, die die Anwendung von elektromagnetischen oder anderen nichtionisierenden Energiefeldern an einem menschlichen Körper umfassen, zu verbessern, indem die Positionen der Referenzfeldwandler angepasst und optimiert werden. Wie im Falle der Neurochirurgie kann ein optimales Positionieren nicht möglich sein, wenn die Wandler in einer festen Position durch einen dreieckigen oder anderer Befestigungsrahmen beschränkt sind. Wenn beispielsweise eine Sonde innerhalb des Abdomens eines Patienten verfolgt werden soll, kann es wünschenswert sein, die Radiatoren an fixierten, bekannten Positionen um den Umfang des Abdomens anstatt unter dem Rücken des Patienten anzuordnen.
  • Zusätzlich wäre es wünschenswert, eine größere Flexibilität bereitzustellen hinsichtlich der Position, an der die Wandler über dem Lebewesen angeordnet sind. Eine derartige erhöhte Anordnungsflexibilität würde erlauben, dass der Arzt einen leichteren Zugang zum Patienten hätte. Eine Flexibilität hinsichtlich der Anordnung der Wandler würde eine patientenspezifische Positionierung der Wandler erlauben, um sie zu den nächstmöglichen Stellen zu bewegen, um die Empfindlichkeit des Lokalisierungssystems zu erhöhen.
  • OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung wendet sich dem Erfordernis zu, eine größere Flexibilität bei der Anordnung von Positionsbestimmungswandlern bereitzustellen, indem ein System zum Bestimmen der Anordnung einer Sonde innerhalb des Körpers eines Patienten, wie in Anspruch 1 definiert, bereitgestellt wird, das eine Sonde mit einem oder mehreren Sondenfeldwandlern, die darin angebracht sind, und einen oder mehrere Referenzfeldwandler umfasst, die auf dem Rahmen angebracht sind. Das System umfasst ein Mittel zum Anbringen des Rahmens, so dass eine Bewegung relativ zum Patienten möglich ist, damit die Referenzfeldwandler selektiv an unterschiedlichen Positionen in enger Nachbarschaft zum Körper des Patienten positioniert werden können. Das Anbringungsmittel kann wünschenswerterweise einen flexiblen Schwanenhalsarm umfassen.
  • Es werden Übertragungsmittel bereitgestellt, um ein oder mehrere nichtionisierende Felder zwischen den Sondenfeldwandlern und den Referenzfeldwandlern zu übertragen, und Nachweismittel zum Nachweisen eines jeden derartigen übertragenen Feldes. Schließlich bestimmen Berechnungsmittel die relative Anordnung der Sonde bezüglich der Referenzfeldwandler aus Eigenschaften der nachgewiesenen Felder und aus den relativen Anordnungen der Referenzfeldwandler zueinander.
  • In bevorzugten Ausführungsformen sind zwei oder mehrere Referenzfeldwandler bereitgestellt und der Rahmen umfasst eine Verbindung, so dass erlaubt wird, dass alle Referenzfeldwandler untereinander in eine bekannte räumliche Beziehung bewegt werden können.
  • Ein oder mehrere Bezugswandler sind am Körper des Patienten befestigt und übertragen die Anordnung der Sonde relativ zu den Referenzfeldwandlern in eine bekannte Anordnung relativ zum Körper des Patienten.
  • Es ist auch ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen stabilen Rahmen bereit zu stellen, um Referenzfeldwandler zur Verwendung bei der Bestimmung der Anordnung einer Sonde innerhalb des Körpers eines Lebewesens während eines medizinischen oder chirurgischen Eingriffes zu tragen. In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der Rahmen geeignet zum Ausrichten der Referenzfeldwandler in enger Nachbarschaft zum Kopf des Lebewesens, ohne neurochirurgische Eingriffe zu stören.
  • Ein weiteres Ziel der folgenden Erfindung besteht darin, dass der Rahmen schnell und bequem in einer erwünschten Position für die optimale Übertragung nichtionisierender Felder in einen Teil des Körpers des Lebewesens fixiert werden kann, bevorzugterweise, indem der Teil des Körpers davon umgeben wird, und schnell danach aus der Position entfernt werden kann.
  • In bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung zum Erzeugen nichtionisierender Energiefelder, die bei der Bestimmung der Anordnung einer Sonde innerhalb eines Körpers nützlich sind, zwei oder mehrere Referenzfeldwandler, die an einen steifen Rahmen mit einer Form fixiert ist, die erlaubt, dass die Wandler stabil an einer optimalen Stelle in enger Nachbarschaft zu einem Teil des Körpers angeordnet sind, in den die Sonde eingeführt ist, um eine genaue Bestimmung der Anordnung der Sonde zu erlauben. In bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind die Referenzfeldwandler Radiatorspulen, die elektromagnetische Felder erzeugen.
  • Bei bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfasst die Vorrichtung zum Erzeugen nichtionisierender Felder drei Wandler oder Spulen, die an einem steifen Rahmen befestigt sind. Bevorzugterweise ist der Rahmen bequem und stabil unterhalb des Thorax oder Abdomens während der Einführung der Sonden dort hinein angeordnet. In anderen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, zur Verwendung bei der Neurochirurgie, umfasst die Vorrichtung zum Erzeugen von Feldern drei Spulen, die an einem Rahmen unterhalb des Kopfes sind in enger Nachbarschaft zum Kopf befestigt. Bevorzugterweise umfasst der Rahmen eine Öffnung, die so ausgeführt ist, dass sie um den Kopf oder Nacken herum passt.
  • Allgemeiner definieren in bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung drei oder mehrere coplanare Referenzfeldwandler eine polygonale Form, wobei die Wandler mit den Spitzen des Polygons korrespondieren. Ein Abschnitt des Rahmens, der entsprechen einer Seite des Polygons entspricht, ist offen und der Rahmen ist so angeordnet, dass ein Teil des Körpers teilweise in diesem offenen Abschnitt enthalten ist. Der Rahmen kann einen Befestigungsträger umfassen, der fest mit dem Operationstisch, dem Bett oder einer anderen Vorrichtung gekoppelt ist, die für die Fixierung der Position des Lebewesens verwendet wird.
  • In einigen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung koppelt während eines neurochirurgischen Eingriffes der Rahmen an die Vorrichtung zum Fixieren der Position des Kopfes eines Lebewesens. In einer derartigen bevorzugten Ausführungsform sind ein oder mehrere Referenzfeldwandler an der den Kopf fixierenden Vorrichtung befestigt. Elektromagnetische Felder, die durch die Wandler erzeugt werden, bedingen, dass sie auf ihre Position ansprechende elektrische Signale erzeugen, die analysiert werden, um die Position der Vorrichtung relativ zum Rahmen zu bestimmen und zu verifizieren. Bei einigen derartigen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfasst der Rahmen oder die Vorrichtung zum Fixieren des Kopfes weiterhin vorbestimmte, bekannte Stellen, die auf dem Rahmen oder der Vorrichtung zum Fixieren des Kopfes markiert sind, wobei eine Sonde zum Einführen in den Körper zuerst an diesen Stellen zur Kalibrierung und Referenzanordnung angeordnet ist.
  • Zusätzlich umfasst bei einigen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung der Befestigungsarm ein fixierbares Gelenk, das die winkelige Orientierung des Rahmens relativ zum Bett und relativ zu der Vorrichtung zum Fixieren des Kopfes erlaubt, die eingestellt und dann fest in einem bestimmten Winkel fixiert werden muss. Bei einigen bevorzugten Ausführungsformen umfasst der Rahmen ein oder mehrere Anpassungsgelenke. Ein jedes derartiges Gelenk kann so gebogen werden, dass der Winkel zwischen zwei Seiten des Rahmens, die dazu benachbart sind, eingestellt und dann fest in dem erwünschten Winkel fixiert wird.
  • Bei einigen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfasst der Rahmen zwei Kopfablagebefestigungen. Die Positionen dieser Befestigungen können so eingestellt werden, dass die Befestigungen eng am Kopf anliegen, um den Kopf in einer fixierten Position relativ zu den Referenzfeldwandlern zu halten und eine Bewegung des Kopfes relativ zum Rahmen zu verhindern.
  • In Übereinstimmung mit einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird deshalb eine Vorrichtung zum Erzeugen nicht-ionischer Felder innerhalb des Körpers eines Lebewesens bereitgestellt, die eine Vielzahl von Referenzfeldwandlern, die nichtionisierende Felder erzeugen, und einen steifen Rahmen, an dem die Wandler fixiert sind, umfasst. Der steife Rahmen ist so konstruiert, dass er erlaubt, dass die Referenzfeldwandler fixierbar in enger Nachbarschaft zum Körper positioniert werden. Bevorzugterweise definieren die Wandler ein Polygon und der Rahmen ist so konstruiert, dass er so angeordnet werden kann, dass eine Achse senkrecht zur Ebene des Polygons ist und dadurch hindurchgeht, wobei sein Zentrum durch den Körper hindurchgeht. Weiterhin ist der Rahmen bevorzugterweise so konstruiert, dass er so angeordnet werden kann, dass sich ein Teil des Körpers im Wesentlichen innerhalb des Polygons befindet.
  • Bevorzugterweise umfasst der Rahmen einen Befestigungsträger, der steif mit einem Operationstisch oder einem Bett koppelt. Der Befestigungsträger umfasst bevorzugterweise ein fixierbares Gelenk, das so konstruiert ist, dass erlaubt wird, dass der Rahmen angepasst und in einem erwünschten Winkel relativ zum Operationstisch oder Bett fixiert wird. Weiterhin kann der Rahmen bevorzugterweise eine Vielzahl von Armen und ein Anpassungsgelenk umfassen, das zwei oder mehrere der Arme miteinander koppelt und so konstruiert ist, dass ein Winkel durch die zwei oder mehreren Arme, die es koppelt, definiert wird, um eingestellt und an einer erwünschten Position steif fixiert zu werden.
  • Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sehen vor, dass der Rahmen so ausgeführt ist, dass die Referenzfeldwandler fixierbar in enger Nachbarschaft zum Kopf angeordnet sind und nichtionisierende Felder in der Nähe des Kopfes erzeugen. Bevorzugterweise ist der Rahmen mechanisch mit einer Vorrichtung zum Fixieren der Position des Kopfes während eines chirurgischen Eingriffes gekoppelt. Alternativ kann der Rahmen so ausgeführt sein, dass er die Position des Kopfes während des chirurgischen Eingriffes fixiert. Der Rahmen kann weiter Elemente zum Ergreifen des Kopfes umfassen, die auf gegenüberliegenden Seiten des Kopfes aufgebracht sind. Bevorzugterweise sind die Wandler Spulen, die magnetische Felder erzeugen.
  • Weiter wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein System zur Bestimmung der Position und Orientierung einer Sonde innerhalb des Körpers eines Lebewesens, einschließlich einer Vorrichtung zum Erzeugen von Feldern, wie oben beschrieben; eine Sonde zum Einführen in den Körper und wenigstens eine Vorrichtung bereitgestellt, die auf Felder zur Bestimmung der Position und Ausrichtungskoordinaten der Sonde reagiert. Bevorzugterweise umfasst dieses System eine oder mehrere positionsaufnehmende Vorrichtungen, bevorzugterweise fixiert an die Sonde, und ist angepasst, um zu erlauben, dass die Positionen der Wandler bestimmt werden können. Bevorzugterweise sind die Felder magnetische Felder und die auf das Feld ansprechende Vorrichtung ist eine Spule. Weiter umfasst der Rahmen bevorzugterweise Sondenkalibrierungsbehälter.
  • Weitere bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfassen eine Vorrichtung zum Erzeugen von nichtionischen Feldern in der Nähe des Kopfes eines menschlichen medizinischen Patienten, wobei die Vorrichtung einen oder mehrere Referenzfeldwandler und einen steifen Rahmen umfasst, an dem die Wandler fixiert sind. Der Rahmen weist eine Öffnung darin auf, in der der Kopf so angeordnet werden kann, dass sich der Rahmen in enger Nachbarschaft zu dem Kopf oder dem Nacken des Patienten befindet und den Kopf oder den Nacken wenigstens teilweise umgibt.
  • Der Rahmen umfasst bevorzugterweise ein Paar Armelemente, die ein Dreieck mit zwei geschlossenen Seiten und einer offenen Seite definieren, so dass ein Teil des Kopfes oder des Nackens leicht innerhalb des Rahmens durch die offene Seite angeordnet werden kann. Bevorzugterweise sind die Wandler an wenigstens den drei Ecken des Rahmens angeordnet und die Armelemente des Rahmens sind gelenkig miteinander verbunden. Weiterhin können Mittel zum Messen der relativen Versetzung zwischen den Armelementen bereitgestellt sein.
  • In anderen bevorzugten Ausführungsformen kann die Kopfklemme an dem Rahmen angebracht sein, um eine Bewegung des Kopfes zu verhindern. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann der Rahmen integral mit einer Kopfklemme ausgebildet sein, um eine Bewegung des Kopfes zu verhindern. In anderen bevorzugten Ausführungsformen kann der Rahmen weiter den Kopf ergreifende Befestigungen umfassen, die anpassbar sind, um den Kopf anzuziehen.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bei der Verwendung während der Herzkatheterisierung;
  • 2 ist eine schematische Darstellung eines Rahmens, an dem Feldwandler gemäß der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angebracht sind, deren Anwendung in 1 gezeigt ist;
  • 3 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bei der Anwendung in der Neurochirurgie;
  • 4 ist eine schematische Darstellung eines Rahmens, an dem Feldwandler gemäß der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, deren Anwendung in 3 gezeigt ist, angebracht sind;
  • 5 ist eine Querschnittsansicht, die Details eines Gelenks, einer Verbindung und eines Trägerarmes gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 6A ist eine schematische Darstellung eines Rahmens gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 6B zeigt den Rahmen von 6A bei der Anwendung in der Neurochirurgie;
  • 7 ist eine schematische Darstellung eines Rahmens gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 8A ist eine schematisch Darstellung eines Rahmens gemäß einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 8B ist eine schematische Aufsicht der bevorzugten Ausführungsform von 8A;
  • 9 ist eine schematische Darstellung einer alternativen bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 10 ist eine perspektivische Ansicht einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zur Anwendung bei der Abdominal- oder Thoraxchirurgie;
  • 11A ist eine schematische Vorderansicht einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
  • 11B ist eine Seitenansicht der in 11A gezeigten bevorzugten Ausführungsform;
  • BESTE AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
  • 1 zeigt ein System zur Bestimmung der Position, Ausrichtung oder beidem einer Sonde, wie beispielsweise eines Katheters 20, die innerhalb des Körpers eines Lebewesens angeordnet ist, bei der Anwendung während eines Herzkathetereingriffs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Bevorzugterweise handelt es sich bei dem System um ein solches, wie es in der oben erwähnten Publikation '768 beschrieben ist.
  • Das System umfasst Mittel zum Erzeugen der Anordnung des distalen Endes der Sonde oder des Katheters 20. Wie in dieser Offenbarung verwendet, oder Wandler, bezeichnet der Begriff „Anordnung" die Position, Orientierung oder beides der Sonde oder des Wandlers.
  • Hier umfasst die Sonde eine Vielzahl von Wandlern in der Form von nicht-konzentrischen Empfängerspulen 21 (wobei nur eine gezeigt ist) benachbart einer lokalisierbaren Stelle im Katheter, beispielsweise nahe seinem distalen Ende. Diese Spulen erzeugen Signale in Reaktion auf Magnetfelder, die durch die Referenzfeldwandler 22 erzeugt werden, die an einem Rahmen 23 befestigt sind, der wiederum an einem Operationstisch 24 nahe dem Thorax 26 eines Lebewesens 28 befestigt ist. Die Signale erlauben die Bestimmung von sechs Orts- und Orientierungskoordinaten, so dass die Anordnung des Katheters 20 ohne die Notwendigkeit einer gleichzeitigen Bildgebung bekannt ist.
  • Es wird verstanden werden, dass obwohl diese und andere bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf Systeme zur Bestimmung von sechsdimensionalen Anordnungen beschrieben sind, die vorliegende Erfindung auf Systeme anwendbar ist, die ein-, zwei-, drei-, vier- oder fünfdimensionale Orts- und Orientierungskoordinaten bestimmen.
  • 2 zeigt eine schematische Ansicht von einem Aspekt der vorliegenden Erfindung, der gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Rahmen 22 umfasst, an den drei Referenzfeldwandler 30, 32 und 34 befestigt sind. Der Rahmen 22 ist bevorzugterweise aus Hartplastik oder einem anderen steifen Material hergestellt und so angebracht, dass die Bewegung der Referenzfeldwandler während der Katheterisierung oder eines anderen medizinischen Eingriffes verhindert wird. Die Wandler 30, 32 und 34 sind bevorzugterweise feldgenerierende Spulen, die eine Vielzahl von unterscheidbaren magnetischen AC-Feldern erzeugen, wenn sie durch felderzeugende Schaltkreise (nicht gezeigt) angeregt werden. Es wird von den Fachleuten anerkannt werden, dass die entsprechenden Magnetfelder, die durch die Wandler 30, 32 und 34 erzeugt werden, in einem Bereich benachbart einer Achse A, die durch den Mittelpunkt des Dreieckes hindurchgeht, das durch die Wandler definiert ist, und senkrecht zu dessen Ebene ist, von in etwa gleicher und maximaler Amplitude sein werden. Man hat empirisch festgestellt, dass die Position der Sonde und somit des Katheters in diesen Bereich mit der größten Genauigkeit bestimmt wird.
  • In bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind die magnetischen Felder, die von den Wandlern 30, 32 und 34 erzeugt sind, dadurch unterscheidbar, dass sie unterschiedliche AC-Frequenzen aufweisen. Bevorzugterweise sind die Wandler Spulen, die durch einen Anregungsschaltkreis (in den Figuren nicht gezeigt) bei ihren entsprechenden Resonanzfrequenzen angeregt werden und magnetische Felder mit bei diesen Frequenzen im wesentlichen gleichen Amplituden erzeugen. Wie in der Technik bekannt muss bei zwei gegebenen, in Resonanz befindlichen Spulen mit entsprechenden Durchmessern D1 und D2 und entsprechenden Frequenzen ω1 und ω2, wenn ω1 > ω2 ist und beide Spulen mit gleicher Eingabeleistung angeregt werden, D2 im Allgemeinen größer sein als D1, damit die Amplituden der Magnetfelder bei den entsprechenden Frequenzen ω1 und ω2 im Wesentlichen gleich sind. Deshalb weisen die Wandler 30, 32 und 34 bevorzugterweise unterschiedliche Durchmesser auf, wie, beispielsweise, in 8B gezeigt, wo die Spule, die die größte Resonanzfrequenz aufweist, den kleinsten Durchmesser aufweist und umgekehrt.
  • Bei bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind die Wandler 30, 32 und 34 an dem Rahmen 22 angebracht, um ein gleichschenkliges Dreieck zu definieren. Bevorzugterweise ist dieses Dreieck nicht gleichseitig, sondern weist einen Scheitelpunkt auf, der spitzer ist als die anderen zwei Spitzen, so dass der Rahmen leicht unter den Operationstisch 24 (1) passen kann, ohne an den Seiten vorzustehen. Bevorzugterweise wird aus dem gleichen Grund die größte der Spulen am Scheitelpunkt des Dreieckes angeordnet.
  • Obwohl 2 einen dreieckigen Rahmen 22 und drei Wandler 30, 32 und 34 zeigt, können andere bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zwei, vier oder mehrere Wandler umfassen. Weiterhin kann der Rahmen, an dem die Wandler befestigt sind, eine andere polygonale oder nicht-polygonale Form aufweisen, die planar oder nicht planar sein kann, solange die Form des Rahmens so ist, dass sie erlaubt, dass die Wandler stabil benachbart zu dem Teil des Körpers angeordnet sind, wo die Sonde lokalisiert ist. Bevorzugterweise ist der Rahmen so angeordnet und ausgerichtet, dass der Teil des Körpers, wo die Sonde lokalisiert ist, zu einer zentralen Achse benachbart ist, die durch die Positionen der Wandler definiert ist. Die Begriffe Zentrum und mittig sollen in diesem Kontext das Zentrum eines gleichseitigen Polygons bezeichnen, sofern die Wandler eine derartige geometrische Figur definieren, oder den geometrischen Schwerpunkt einer Figur, die durch die Wandler definiert ist, wie durch in der Technik bekannte Verfahren bestimmt.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird, wie in 3 gezeigt, ein System zur Bestimmung der Anordnung einer Sonde, bevorzugterweise eines Katheters 40, innerhalb des Kopfes 42 eines Lebewesens 44 während eines neurochirurgischen Eingriffes verwendet. Bevorzugterweise ist das System von einer Art, wie sie in der oben erwähnten '103 PCT-Patentanmeldung beschrieben ist, obwohl die in 4 gezeigte bevorzugte Ausführungsform der Erfindung in gleichem Maße auf andere Arten von Systemen zur Bestimmung der Sondenanordnung angewandt werden kann. Der Rahmen 38 hält die Referenzfeldwandler 30, 32 und 34 benachbart zum Kopf 42 des Lebewesens 44.
  • Wie in 4 gezeigt, umfasst in einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung der Rahmen 38 die steifen Arme 36 und 37, die zwei Seiten eines Dreieckes ausbilden. Die Arme 36 und 37 sind bevorzugterweise aus Hartplastik oder einem anderen steifen Material hergestellt. Die dritte Seite des Dreiecks ist offen, so dass der hintere Teil des Kopfes 42 des Patienten 44 in dem Raum zwischen den Armen 36 und 37 angeordnet werden kann, wie in 3 gezeigt. Auf diese Art und Weise sind die Wandler 30, 32 und 34 so angeordnet, dass der Kopf 42 innerhalb des Bereiches angeordnet ist, wo die Position des Katheters 40 am genauesten bestimmt werden kann, wie oben erklärt.
  • Unter Bezugnahme auch auf 5 kann der Rahmen 38 durch einen Befestigungsträger 50 an dem Operationstisch 46 fixiert werden, der so angeordnet ist, dass der Patient während des chirurgischen Eingriffes in einer sitzenden Position gehalten wird. Die Kopfkammer 47 ist an dem Tisch 46 fixiert und fest an dem Kopf 42 festgezogen, um eine Bewegung des Kopfes zu verhindern. Es wird anerkannt werden, dass der Chirurg 48 frei ist, am Vorderteil des Kopfes 42 zu arbeiten, ohne durch den Rahmen 38 beeinträchtigt zu sein.
  • Details einer bevorzugten Ausführungsform des Befestigungsträgers 50 sind in der Querschnittsansicht in 5 gezeigt. Bevorzugterweise umfasst der Träger 50 eine Klemme 51 mit einer Nut 52, die in die Schiene 54 eingreift, die fest am Tisch 46 angebracht ist. Eine Daumenschraube 56 wird an der die Schiene 54 festgezogen, um den Träger in der erwünschten Position zu halten. Der Träger 50 ist mit dem Rahmen 38 durch ein fixierbares Gelenk 58 gekoppelt, das bevorzugterweise ein Kugelgelenk ist. Nachdem das Gelenk 58 in dem erwünschten Winkel angebracht worden ist, wird die Schraubzwinge 60 festgezogen, um das Gelenk 58 fest in der Position zu halten.
  • Weiterhin erlaubt in der in 5 gezeigten bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das einstellbare Gelenk 62, dass der Winkel zwischen den Armen 36 und 37 des Rahmens 38 eingestellt wird. Nachdem die Arme auf den erwünschten Winkel eingestellt sind, wird die Schraubzwinge 64 festgezogen, um eine weitere Bewegung des Gelenkes zu verhindern. Das Gelenk 62 umfasst bevorzugterweise eine Drehmessvorrichtung 65 von der in der Technik bekannten Art, wie beispielsweise eine optische Codierungsvorrichtung, die erlaubt, dass der Winkel zwischen den Armen 36 und 37 genau bestimmt wird, so dass die relativen Positionen der Wandler 30, 32 und 34 bekannt sind.
  • In ähnlicher Weise können andere bevorzugte Ausführungsformen von Rahmen, an die die Wandler gemäß der vorliegenden Erfindung angebracht sind, Gelenke oder Verbindungen umfassen, die erlauben, dass die Winkel und die Versetzung zwischen Armen der Rahmen variieren können, um die Wandler optimal in die Nähe eines Teils des Körpers eines Lebewesens für die genaue Bestimmung der Position einer Sonde darin zu positionieren. Rahmen gemäß diesen Ausführungsformen können bevorzugterweise Mittel, die in der Technik bekannt sind, zum Messen der Winkel und der Versetzung zwischen den Armen der Rahmen umfassen.
  • Während, wie oben erklärt, die Relativpositionen der Wandler zueinander durch geometrische Verfahren bestimmt werden können, wie beispielsweise durch Messen der Winkel zwischen den Wandlern oder das Versetzen der Arme, die die Wandler tragen, können andere Verfahren verwendet werden. Beispielsweise können, wie in der Anmeldung mit dem Titel „Independently Positionable Transducers For Location System", eingereicht am gleichen Tag wie die vorliegende Anmeldung und auf den Inhaber der vorliegenden Anmeldung übertragen, beschrieben, ein oder mehrere Kalibrierfeldwandler zusammen mit einem jeden Referenzfeldwandler bereitgestellt werden. Die Kalibrierwandler bestimmen die Relativpositionen der Feldwandler zueinander, nachdem sie in ihren erwünschten Positionen angeordnet sind, durch die Übertragung und den Nachweis nichtionisierender Felder zwischen den Kalibrier- und Referenzfeldwandlern. In einer derartigen Ausführungsform ist eine Vorrichtung zum Erzeugen von Positionsinformationen benachbart zu einem jeden der Wandler auf dem Rahmen angeordnet, wodurch erlaubt wird, dass die Relativpositionen der Wandler genau bestimmt werden. Diese Vorrichtungen zum Erzeugen von Positionsinformation können, beispielsweise, Wandler umfassen wie beispielsweise Messfühlerspulen, die auf die Position ansprechende elektrische Signale in Reaktion auf extern angelegte Magnetfelder erzeugen und wobei die Signale analysiert werden, um die Position der Vorrichtung relativ zum Rahmen zu bestimmen.
  • In einigen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie in den 6A und 6B dargestellt, umfasst der Rahmen 38 an den Enden der Anne 36 und 37, Kopfeingriffsbefestigungen 70, die zum Kopf benachbart sind. Die Befestigungen 70 werden angepasst und festgezogen, so dass sie fest gegen gegenüberliegende Seiten des Kopfes drücken, beispielsweise durch Drehen der Schraubzwingen 68, um die mit einem Gewinde versehenen Stäbe 66, die an die Befestigungen 70 gekoppelt sind, durch entsprechende mit einem Gewinde versehenen Löcher in den Armen 36 und 37 nach vorne zu bewegen. Somit werden die Wandler 30, 32 und 34 während des gesamten chirurgischen Eingriffes in fixen Positionen relativ zum Kopf gehalten. Weiterhin kann bei dieser Ausführungsform der Rahmen 38 dabei nützlich sein, den Kopf 42 zusammen mit der Kopfklammer 47 in einer erwünschten Orientierung relativ zum Operationstisch 46 zu halten.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind, wie in 7 gezeigt, die Wandler 30, 32 und 34 an einer steifen Kopfklammer 71 befestigt, die dadurch als der Rahmen zum Anbringen der Radiatoren gemäß der vorliegenden Erfindung dient. Die Kopfklammer wird bevorzugterweise am Kopf des Patienten festgezogen in einer Art und Weise ähnlich der der Kopfklammer 47, wie in 3 gezeigt.
  • 8A und 8B zeigen eine weitere bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die dabei nützlich ist, zu gewährleisten, dass die Positionen der Wandler 30, 32 und 34 sicher fixiert sind, und sich im Verlauf des chirurgischen Eingriffes, nicht bewegen werden. 8A zeigt einen Rahmen 72, der an einem Operationstisch 94 befestigt ist. Der Rahmen 72 umfasst die Halterungen 74, an denen die Wandler 30, 32 und 34 befestigt sind. Wie in 8B gezeigt umfasst der Rahmen 72 weiterhin zwei Paare Stiftaufnahmen 76 und 78 an gegenüberliegenden Seiten des Rahmens, in die durch die Gelenksstifte 80 bzw. Führungsstifte 82 eingegriffen wird. Der Rahmen 82 kann aus einem einzelnen, steifen Materialstück hergestellt sein, das bevorzugterweise Kunststoff ist.
  • Die Gelenksstifte 80 greifen in Löcher in den Führungsringen 84 und in die Halter 86 auf beiden Seiten des Rahmens 72 ein, so dass der Rahmen um eine Achse 88 gedreht werden kann, die durch das Stiftpaar 80, wie in 8B gezeigt, definiert ist. Die Führungsstifte 82 greifen in die Schlitze 90 der Führungsringe 84 ein, so dass sich, wenn sich der Rahmen 72 um die Achse 88 dreht, die Stifte 82 entlang der Schlitze verschieben. Die Stäbe 92 greifen in die Halter 86 ein, was den Rahmen 72 und die Führungsringe 84 an den Operationstisch 94 koppelt.
  • In Vorbereitung eines chirurgischen Eingriffes gemäß der bevorzugten Ausführungsform von 8A und 8B liegt ein Lebewesen auf einer Matratze 95 des Operationstisches 94, wobei sein Kopf in Kontakt mit der Kopfstütze 96 ist und fest daran geklammert ist, deren Details in der Figur nicht gezeigt sind. Der Rahmen 72 wird um die Achse 88 gedreht, um die Radiatoren, die an den Halterungen 74 fixiert sind, in die erwünschten Positionen benachbart dem Kopf zu drehen. Die Knöpfe 98, 100, 102 und 104 werden dann festgezogen, um den Rahmen 72 fest in der erwünschten Orientierung zu halten. Die Knöpfe 98 und 104 verhindern zusammen die Bewegung der Stäbe 92, während die Knöpfe 100 die Führungsstifte 82 in den Schlitzen 90 festziehen und die Knöpfe 102 eine Drehung der Gelenksstifte 80 in den Haltern 86 verhindern. Diese Redundanz der Festziehknöpfe gewährleistet, dass der Rahmen 72 sich nicht unbeabsichtigt bewegen wird.
  • 9 zeigt eine alternative bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei der Rahmen 106 hinsichtlich der Handhabung identisch ist zum Rahmen 72, der in 8A und 8B gezeigt ist. Bei der in 9 gezeigten Ausführungsform ist jedoch der Teil des Rahmens 106 weiter gemacht, der in die Stifte 80 und 82 eingreift, so dass der Rahmen seine Position relativ zum Tisch 94 mit einer größeren Steifheit beibehalten wird, wenn er durch die Festziehknöpfe 98, 100, 102 und 104 fixiert ist.
  • Der Rahmen 106 umfasst weiter Katheterkalibrierungsaufnahmen 108, die an bekannten Stellen relativ zu den Wandlerhalterungen 74 angeordnet sind. Bevorzugterweise wird, bevor ein eine Sonde tragender Katheter in den Körper eines Lebewesens eingeführt wird, der Katheter kalibriert durch Platzieren seiner distalen Spitze, die die Sonde trägt, wiederum in einer jeden der Aufnahmen 108 und Vergleichen der entsprechenden bekannten Position der Aufnahme mit Positionsinformation, die von den Signalen abgeleitet wird, die durch die positionsinformationserzeugenden Mittel im Katheter erzeugt werden, wie oben beschrieben.
  • Die aus diesem Vorgehen gewonnenen Kalibrierungsdaten können zusammen mit Kalibrierungsdaten verwendet werden, die im Katheter gespeichert sind, wie in der nicht veröffentlichten vorläufigen US-Patentanmeldung 60/017,634 von Osadchy, Fried und Ben- Haim mit dem Titel „Catheter Calibration System" beschrieben, die am 17. Mai 1996 eingereicht wurde.
  • Die obigen bevorzugten Ausführungsformen sind bezüglich ihrer Anwendung auf dem Gebiet der Neurochirurgie beschrieben worden. Es wird jedoch anerkannt werden, dass andere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beim Verfolgen der Position einer Sonde oder eines Katheters innerhalb anderer Körperteile nützlich sein können, unter die ein geschlossener, polygonaler Rahmen während eines chirurgischen Eingriffes nicht bequem und stabil angeordnet werden kann. Noch weitere bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind dann nützlich, wem es für eine optimale Verfolgungsleistung erwünscht ist, Wandler um statt unter dem Teil des fraglichen Teils des Körpers anzuordnen.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die in 10 gezeigt ist, liefert somit ein U-förmiger Rahmen 110 eine stabile Halterung für die Wandler 122, 124 und 126, die daran befestigt sind und die als Teil eines Systems zum Verfolgen einer Sonde innerhalb des Abdomens des Patienten 128 verwendet werden können. Der Rahmen 110 erlaubt, dass die Wandler 122 und 126 oberhalb der linken bzw. rechten Seite des Abdomens angeordnet sind, während der Wandler 124 unterhalb des Rückens angeordnet ist. Der Rahmen 110 ist mit dem Operationstisch 112 durch einen Befestigungsmechanismus 114 verbunden, der hinsichtlich der Funktion und Konstruktion dem Befestigungsträger 50, wie er in 5 gezeigt ist, ähnlich ist. Der Mechanismus 114 erlaubt, dass der Rahmen von einer Seite zur anderen gekippt und in geeigneter Weise über die Länge des Tisches 112 nach vorne und hinten geschoben werden kann, bis er in der erwünschten Position verriegelt ist.
  • Es wird weiter anerkannt werden, dass, obwohl Aspekte der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf ein System zur Positionsbestimmung auf der Grundlage von Magnetfeldern beschrieben worden sind, die vorliegende Erfindung im gleichen Maße auf andere Arten von Positionsbestimmungssystemen anwendbar ist, wie sie in der Technik bekannt sind, beispielsweise Systeme, die andere Formen von Feldwandlern verwenden, wie beispielsweise jene, die akustische, optische oder Ultraschallfelder abstrahlen und nachweisen. Die vorliegende Erfindung wird allgemein bei anderen Systemen für die medizinische Anwendung nützlich sein, bei denen Strahlungsfelder in den Körper eines Lebewesens übertragen oder von dem Körper eines Lebewesens aufgenommen werden.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, wie sie in den 11A und 11B gezeigt ist, ist eine bewegliche Wandleranordnung 300 gezeigt, die auch als „Schwanenhals"-Miniradiator bezeichnet wird, die einen oder mehrere Referenzfeldwandler 302 umfasst, die bevorzugterweise feldübertragende Spulen mit einer sehr geringen Größe sind, und können Ferrit-Kerne enthalten. Kleine Spulen sind bevorzugt, da sie dazu neigen, mehr als punktartige Strahlungsquellendipole zu fungieren, was genauere Berechnungen der Sondenanordnung durch den Computer liefert. Eine jede Spule 302 ist an einem Spulenrückhaltearm 304 angebracht, der einen Träger 306 ausbildet, der bevorzugterweise aus einem leichten Material wie beispielsweise Kunststoff hergestellt ist. In der Mitte des Trägers 306 befindet sich der Befestigungsbolzen 308, der erlaubt, dass der Träger an einem flexiblen, Schwanenhals-Arm 310 angebracht ist, wie in 11B gezeigt. Die ganze bewegliche Wandleranordnung 300 kann an einem Operationstisch oder dergleichen durch einen einstellbaren Befestigungsmechanismus 312 angebracht sein, der eine bewegliche Klammer umfasst, die gegenüber dem oberen Arm 316 durch Drehen der Anziehschraube 318 befestigt werden kann. Eine Stützscheibe 309 ist optional enthalten, um eine verstärkte Stütze für die Spulen 302 bereitzustellen. Die Stützscheibe 309 kann jedoch in Situationen weggelassen werden, wo infolge der Beleuchtung in dem Raum, in dem sich der Patient befindet, unerwünschte Schatten geworfen werden können. Obwohl drei Wandler 302 bevorzugt sind, können ein, zwei oder mehr als drei Wandler verwendet werden. Beispielsweise kann ein einzelner Mehrachsenfestkörperpositionsmessfühler verwendet werden, wo die Sondenwandler felderzeugende Wandler umfassen.
  • Wie in 11B gezeigt ist/sind ein oder mehrere Patientenreferenzwandler 320 am Körper des Patienten 322 angebracht und werden verwendet, um die Position der Wandler auf der beweglichen Wandleranordnung 300 bezüglich des Patientenreferenzrahmens zu bestimmen, nachdem die bewegliche Wandleranordnung in ihre erwünschte Position bewegt ist. Bevorzugterweise umfasst der Patientenreferenzwandler 320 einen Feldkörper-3-Achsenpositions-Messfühler. Wenn die bewegliche Wandleranordnung einmal in Position gebracht ist, kann die Anordnung der Wandler auf der beweglichen Wandleranordnung einmal bezüglich des Patientenreferenzrahmens (wie durch den einen oder mehrere Patientenreferenzwandler 320 definiert) in herkömmlicher Art und Weise durch Übertragung und Aufnahme von nichtionisierenden Feldern zwischen den Patientenreferenzwandlern und den Referenzfeldwandlern auf der beweglichen Wandleranordnung bestimmt werden.
  • Die in den 11A und 11B gezeigte bewegliche Wandleranordnung 300 ist nur ein Beispiel des Trägers, die verwendet werden kann, um leicht erneut positionierbare Referenzfeldwandler bereitzustellen. Andere Mittel zur Bereitstellung eines beweglichen und erneut positionierbaren Trägers können verwendet werden, wie beispielsweise Ersetzen des Schwanenhalsarmes 310 durch eine Anzahl kleinerer steifer Armelemente, die durch einstellbare und festziehbare Verbindungen aneinander befestigt sind, wie beispielsweise das in 5 gezeigte Gelenk und die Schraubzwingenanordnung. Zusätzlich können mehr als drei Spulen auf der beweglichen Wandleranordnung verwendet werden und es ist nicht erforderlich, dass sich die Spulen in einer coplanaren Beziehung zueinander befinden, solange die Relativpositionen zwischen den Spulen bekannt ist oder bestimmt werden kann.
  • Viele Vorteile ergeben sich aus der Verwendung dieser beweglichen Wandleranordnung. Es ist wichtig, dass die bewegliche Wandleranordnung während des chirurgischen Eingriffes nahe zu dem interessierenden Bereich bewegt werden kann und auch von Bereichen erneut wegpositioniert werden kann, zu denen der Chirurg Zugang haben muss. Die bewegliche Wandleranordnung ist klein und steuerbar, wodurch ein einstellbares und stabiles Aufhängungssystem für die Feldwandler zum Steuern der Felder bereitgestellt wird, die für das genaue Gewebevolumen erzeugt werden, das bildmäßig korreliert werden soll.
  • Es wird mit der beweglichen Wandleranordnung der vorliegenden Erfindung auch ein überragendes Signal-Rausch-Verhältnis erreicht. Allgemein gibt es bei Verwendung von einem oder mehreren Wandlern in einem Sondenlokalisierungssystem einen Volumenbereich, der mit den Wandlern verbunden ist, bei dem das Signal-Rausch-Verhältnis der Anordnung optimiert ist (eine sog. „optimale Region"), was erlaubt, dass Feldmessungen mit einer höheren Genauigkeit gemacht werden können. Mit früheren Sondenlokalisierungssystemen, bei denen die Referenzwandler an fixierten Positionen um das Patientenbett herum angebracht waren, wird diese optimale Region typischerweise einen großen Bereich umfassen, der für eine mögliche Bewegung der Sonde durch den Patienten verantwortlich sein wird. Beispielsweise muss, wenn die Sonde, wie beispielsweise ein Katheter, vom Fuß des Patienten zum Herz verfolgt werden muss, die optimale Region, die durch die fixierten Wandler definiert ist, groß genug sein, um den Großteil des Patienten abzudecken. Je größer jedoch die optimalen Regionen sind, desto schwieriger ist es, ein hohes Signal-Rausch-Verhältnis über eine derartige Region zu erhalten. Mit der beweglichen Wandleranordnung der vorliegenden Erfindung kann dieser optimale Bereich kleiner und hoch konzentriert ausgestaltet werden, da die Anordnung, selbst während des chirurgischen Eingriffes, zu der interessierenden Region des Patienten beweglich ist. Entsprechend können bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine erhöhte Signal-Rausch-Leistung verglichen mit einer Anordnung mit einem fixierten Wandler bereitstellen, die die gleichen Wandler in einer größeren fixierten Anordnung verwendet. Die Signal-Rausch-Leistung des Systems hängt auch von den Eigenschaften des Sondenwandlers ab. Die verbesserte Leistung, die durch die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bereitgestellt wird, kann eine akzeptable Signal-Rausch-Leistung mit einem weniger empfindlichen Sondenwandler bereitstellen, was wiederum die Miniaturisierung des Sondenwandlers und der Sonde erleichtert. Alternativ kann der Vorteil, der durch die bewegliche Wandleranordnung bereitgestellt wird, die Verwendung kleinerer, kostengünstigerer und weniger störender Referenzwandler erlauben, während eine zufriedenstellende Leistung beibehalten wird.
  • Die bewegliche Wandleranordnung kann optimal positioniert werden, so dass sie die Sicht des assistierenden Chirurgen und auch nicht den Zugang zum Patienten behindert. Die bewegliche Wandleranordnung kann an der Operationsbettschiene angebracht sein und wie erwünscht entlang der Schiene auf und ab bewegt werden. Da ein Patientenreferenzwandler bereitgestellt sein kann, um der Bewegung der Referenzfeldwandler bezüglich des Patienten Rechnung zu tragen, wird eine erneute Überlagerung mit den zuvor erhobenen Bilddaten leicht erreicht.
  • Weiterhin kann auch eine Systemsoftware bereitgestellt und können Rückkopplungstechniken verwendet werden, um eine unangemessene Platzierung der beweglichen Wandleranordnung zu korrigieren. Beispielsweise kann ein Indikatorsignal, wie beispielsweise ein Licht oder ein Ton erzeugt werden, wenn die Positionierung der Referenzfeldwandler zu weit von dem Positionsmessfühler auf der distalen Spitze der Sonde entfernt ist, um einen verlässlichen Nachweis des Feldes und verlässliche Positionsinformationen zu erzeugen.
  • Die Verwendung von kleinen Punktquellen-Elektromagneten ist insoweit vorteilhaft, als dass sie ein geringes Gewicht aufweisen und deshalb während eines chirurgischen Eingriffes leicht und einfach in erwünschte Positionen oder aus dem Weg des Arztes bewegt werden können. Die Verwendung von kleinen Punktquellen-Elektromagneten erlaubt auch eine genauere Computermodellierung, da sich die Spulen verglichen mit den derzeit verwendeten Festspulensystemen als bessere Dipole verhalten.
  • Darüber hinaus ist es mit den Spulenanordnungen wie der beweglichen Wandleranordnung gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, die Trennung zwischen der Ebene der Radiatoren und dem Kartierungsvolumen auf sowenig wie Zoll und sogar Teile eines Zolls zu verringern.
  • Die Spulenanordnungen der vorliegenden Erfindung lösen eine Anzahl von Problemen, die durch die Verwendung von fixierten, nichtbeweglichen Spulensystemen bedingt werden. Beispielsweise können bei Spinaleingriffen nichtbewegliche Spulensysteme die Ärzte behindern und den assistierenden Chirurgen davon abhalten, dem Chefchirurgen gegenüber zu stehen. Nichtbewegliche Spulensysteme können nicht allgemein über dem Patienten angeordnet werden, da sie das Licht blockieren würden. Zusätzlich können nichtbewegliche Spulensysteme nicht unter dem Patienten positionierbar sein, da das Patientenbett aus Metall eine Interferenz bedingen kann und nicht alle Betten ausgetauscht oder nachträglich angepasst werden können, um dieses Problem zu beseitigen. Somit werden derzeitige Systeme typischerweise parallel zum Patientenbett bereitgestellt und können sowohl Sicht- als auch Logistikstörungen verursachen. Darüber hinaus sind bei nichtbeweglichen Spulen die Kartierungsvolumina für eine hohe Genauigkeit zu gering, als dass sie nützlich wären, wenn die Spulen nicht von einem Augenblick auf den anderen entfernt werden können.
  • Mit den verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie sie hierin beschrieben sind, wird wiederum eine Anzahl von Vorteilen erreicht, wie beispielsweise dass erlaubt wird, dass die Wandler näher an den interessierenden Bereich bewegt werden, um ein besseres Ablesen bereitzustellen und die Verwendung von noch kleineren Wandlern zu erlauben, da die Wandler nun in einem kleineren, fokussierteren Bereich bereitgestellt werden können. Die Wandler können auch für einen speziellen Eingriff aus dem Weg gefahren oder an neue Stellen bewegt werden.
  • Die vorliegende Erfindung kann auch gleichzeitig zwei oder mehrere Sätze von Referenzfeldwandlern verwenden, die an verschiedenen Bereichen auf dem Patienten angebracht sind, wodurch effektiv zwei oder mehrere externe Referenzrahmen definiert werden. Bei dieser Anordnung kann das System dann so funktionieren, dass zwischen den Wandlersätzen hin- und hergeschaltet wird, während sich die Sonde zwischen den Wandlersätzen bewegt.
  • Die vorliegende Erfindung kann auch zusammen mit dem in der US-Patentanmeldung mit der Seriennummer 08/476,380 offenbarten System verwendet werden. Bei der '380-Anmeldung wird eine adaptive Rückkopplung verwendet, um die Ströme einzustellen, die an die Referenzfeldwandler oder Spulen gegeben wird, um zu gewährleisten, dass der Messfühler auf der Sonde Felder innerhalb eines vorab ausgewählten Größenordnungsbereiches empfängt, unabhängig von der Art der Sonde. Dies gewährleistet, dass der Messfühler in seinem optimalen Bereich arbeitet, und erlaubt die Verwendung von kompakten Sendern und Messfühlern. Die in der '380-Anmeldung offenbarten adaptiven Rückkopplungstechniken können mit der vorliegenden Erfindung verwendet werden, um die Stärken der nichtionisierenden Felder einzustellen, die zwischen den Referenzfeldwandlern und den Sondenfeldwandlern erzeugt werden. Die vorliegende Erfindung kann weiter zusammen mit dem „Ortssonden-/Instrumentensonden-System" verwendet werden, wie es in der PCT-Anmeldung beschrieben ist, die am gleichen Tag wie die vorliegende Anmeldung eingereicht wurde und den Titel „Medical Procedures And Apparatus Using Intrabody Probes" trägt und die gemeinsam auf den Inhaber der vorliegenden Anmeldung übertragen ist. Bei diesem Ortssonden-/Instrumentensonden-System wird eine medizinische Sonde, wie beispielsweise ein Katheter, innerhalb des Körpers eines Patienten geführt durch Bestimmen der Relativpositionen der Sonde relativ zu einer weiteren Sonde, wie durch Übertragung nichtionisierender Strahlung zu oder von Feldwandlern, die an beiden Sonden befestigt sind. Insbesondere kann eine Ortssonde an einer Läsion innerhalb des Körpers gesichert sein und eine Instrumentensonde zur Behandlung der Läsion zu der Läsion geführt werden, indem die Relativpositionen Relativpositionen der Sonden überwacht werden. Eine gleichzeitige Bildgebung der Anordnung der medizinischen und/oder bildgebenden Sonde innerhalb des Patienten ist nicht erforderlich, da sie nur erforderlich sein würde, um die Instrumentensonde zu der bewiesenen Stelle zu führen, um eine Medikation abzugeben oder eine Gewebeprobe zu entnehmen. Die verschiedenen beweglichen Wandleranordnungen der vorliegenden Erfindung können deshalb mit dem Ortssonden-/Instrumentensonden-System mit oder ohne gleichzeitige Patientenbildgebung verwendet werden, um die Anordnungen der Sonden in dem durch die Referenzfeldwandler definierten Referenzrahmen zu lokalisieren.
  • Da diese und andere Variationen und Kombinationen der oben beschriebenen Merkmale verwendet werden können, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen, sollte die vorstehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen als Veranschaulichung und nicht als Beschränkung der durch die Ansprüche definierten Erfindung verstanden werden.

Claims (4)

  1. System zur Bestimmung der Anordnung einer Sonde (20; 40) innerhalb des Körpers eines Patienten, umfassend: (a) eine Sonde (20; 40) mit einem oder mehreren Sondenfeldwandlern (21), der/die darin angebracht ist/sind; (b) einen oder mehrere Referenzfeldwandler (30, 32, 34; 74; 302), der/die an einem Rahmen (23; 22; 38; 71; 72; 110; 300) angebracht ist/sind; (c) Mittel zum Anbringen des Rahmens (23; 22; 38; 71; 72; 110; 300) für eine Bewegung relativ zu dem Patienten, so dass die Referenzfeldwandler (30, 32, 34; 74; 302) selektiv an unterschiedlichen Positionen in enger Nachbarschaft zum Körper des Patienten positioniert werden können; (d) Übertragungsmittel, um ein oder mehrere nichtionisierende Felder zwischen den Sondenfeldwandlern (21) und den Referenzfeldwandlern zu übertragen; (e) Nachweismittel, um ein jedes derartiges übertragenes Feld oder eine Komponente davon nachzuweisen; (f) Berechnungsmittel, um die relative Anordnung der Sonde (20; 40) bezüglich der Referenzfeldwandler (30, 32, 34; 74; 302) aus Eigenschaften der nachgewiesenen Felder und aus den relativen Anordnungen der Referenzfeldwandler (30, 32, 34; 74; 302) zueinander zu bestimmen; und (g) Übersetzungsmittel, um die Anordnung der Sonde (20; 40) relativ zu den Referenzfeldwandlern (30, 32, 34; 74; 302) in eine bekannte Anordnung relativ zum Körper des Patienten zu übersetzen; dadurch gekennzeichnet, dass: das Übersetzungsmittel einen oder mehrere Bezugswandler (320) enthält, der/die an dem Körper des Patienten befestigbar ist/sind, wobei die Anordnung von dem einen oder mehreren Referenzfeldwandlern (30, 32, 34; 74; 302) bestimmt wird, indem nichtionisierende Felder zwischen dem einen oder mehreren Bezugswandlern (320) und dem einen oder mehreren Referenzfeldwandlern übertragen und empfangen werden.
  2. System nach Anspruch 1, wobei sich der oder die mehreren Referenzfeldwandler (30, 32, 34; 74; 302) bezüglich zueinander in einer bekannten räumlichen Beziehung befinden.
  3. System nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei der Rahmen (23; 22; 38; 71; 72; 110; 300) steif ist und die Referenzfeldwandler (30, 32, 34; 74; 302) relativ zueinander in fester Position hält.
  4. System nach Anspruch 1, Anspruch 2 oder Anspruch 3, wobei das Mittel zum Anbringen einen flexiblen Arm umfasst.
DE69733604T 1996-02-15 1997-02-14 Bewegliche empfangs- und sendespulen für ein ortsbestimmungssystem Expired - Lifetime DE69733604T2 (de)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US1172096P 1996-02-15 1996-02-15
US11720 1996-02-15
US1224196P 1996-02-26 1996-02-26
US12241 1996-02-26
PCT/US1997/002440 WO1997029683A1 (en) 1996-02-15 1997-02-14 Movable transmit or receive coils for location system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE69733604D1 DE69733604D1 (de) 2005-07-28
DE69733604T2 true DE69733604T2 (de) 2006-05-11

Family

ID=26682712

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69733604T Expired - Lifetime DE69733604T2 (de) 1996-02-15 1997-02-14 Bewegliche empfangs- und sendespulen für ein ortsbestimmungssystem
DE69738274T Expired - Lifetime DE69738274T2 (de) 1996-02-15 1997-02-14 Bewegliche Empfangs- und Sendespulen für ein Ortsbestimmungssystem

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69738274T Expired - Lifetime DE69738274T2 (de) 1996-02-15 1997-02-14 Bewegliche Empfangs- und Sendespulen für ein Ortsbestimmungssystem

Country Status (10)

Country Link
US (1) US6366799B1 (de)
EP (2) EP0883374B1 (de)
JP (1) JP3881028B2 (de)
AU (1) AU706052B2 (de)
CA (1) CA2246343C (de)
DE (2) DE69733604T2 (de)
ES (2) ES2295767T3 (de)
HK (1) HK1070259A1 (de)
IL (1) IL125760A (de)
WO (1) WO1997029683A1 (de)

Families Citing this family (188)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5935061A (en) 1997-01-03 1999-08-10 Biosense, Inc. Obstetrical instrument system and method
US5973595A (en) * 1997-11-25 1999-10-26 Ranger Security Detectors, Inc. Body cavity metal detection system
EP1051122B8 (de) 1998-01-27 2003-01-15 Synthes Ag Chur Vorrichtung zur kalibrierung und verifizierung der genauigkeit von chirurgischen instrumenten
US6447504B1 (en) 1998-07-02 2002-09-10 Biosense, Inc. System for treatment of heart tissue using viability map
JP2000081303A (ja) * 1998-09-04 2000-03-21 Olympus Optical Co Ltd 位置検出装置
IL143909A0 (en) 1998-12-23 2002-04-21 Jakab Peter D Magnetic resonance scanner with electromagnetic position and orientation tracking device
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6610007B2 (en) 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US6468203B2 (en) 2000-04-03 2002-10-22 Neoguide Systems, Inc. Steerable endoscope and improved method of insertion
US6984203B2 (en) * 2000-04-03 2006-01-10 Neoguide Systems, Inc. Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus
US6858005B2 (en) 2000-04-03 2005-02-22 Neo Guide Systems, Inc. Tendon-driven endoscope and methods of insertion
US8517923B2 (en) 2000-04-03 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities
US8888688B2 (en) 2000-04-03 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Connector device for a controllable instrument
EP2258335A1 (de) 2000-08-23 2010-12-08 Micronix Pty Ltd Kathetersuchervorrichtung und Verwendungsverfahren
AU2002232807A1 (en) * 2000-12-19 2002-07-01 At And T Wireless Services, Inc. Synchronization of encryption in a wireless communication system
CA2472207A1 (en) 2002-01-09 2003-07-24 Neoguide Systems, Inc. Apparatus and method for endoscopic colectomy
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US20040068178A1 (en) 2002-09-17 2004-04-08 Assaf Govari High-gradient recursive locating system
US6980002B1 (en) * 2002-11-04 2005-12-27 General Electric Company Integrated cervical-thoracic-lumbar spine MRI array coil
US7945309B2 (en) * 2002-11-22 2011-05-17 Biosense, Inc. Dynamic metal immunity
JP2004208858A (ja) * 2002-12-27 2004-07-29 Toshiba Corp 超音波診断装置及び超音波画像処理装置
US7505809B2 (en) * 2003-01-13 2009-03-17 Mediguide Ltd. Method and system for registering a first image with a second image relative to the body of a patient
US7081096B2 (en) * 2003-01-24 2006-07-25 Medtronic Vascular, Inc. Temperature mapping balloon
US20040176683A1 (en) * 2003-03-07 2004-09-09 Katherine Whitin Method and apparatus for tracking insertion depth
US8882657B2 (en) 2003-03-07 2014-11-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
US20050245789A1 (en) 2003-04-01 2005-11-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid manifold for endoscope system
US8118732B2 (en) 2003-04-01 2012-02-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Force feedback control system for video endoscope
US7591783B2 (en) 2003-04-01 2009-09-22 Boston Scientific Scimed, Inc. Articulation joint for video endoscope
US20040199052A1 (en) 2003-04-01 2004-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system
US7578786B2 (en) 2003-04-01 2009-08-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Video endoscope
US7974680B2 (en) * 2003-05-29 2011-07-05 Biosense, Inc. Hysteresis assessment for metal immunity
US7090639B2 (en) * 2003-05-29 2006-08-15 Biosense, Inc. Ultrasound catheter calibration system
US7321228B2 (en) * 2003-07-31 2008-01-22 Biosense Webster, Inc. Detection of metal disturbance in a magnetic tracking system
US7313430B2 (en) * 2003-08-28 2007-12-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
EP2316328B1 (de) 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Umhüllungsvorrichtung zur Fixierung von Bronchoskopen
US9089261B2 (en) 2003-09-15 2015-07-28 Covidien Lp System of accessories for use with bronchoscopes
US7195599B2 (en) * 2003-10-22 2007-03-27 Medtronic Vascular, Inc. Instrumented catheter with distance compensation to sense vulnerable plaque
US20050154282A1 (en) * 2003-12-31 2005-07-14 Wenguang Li System and method for registering an image with a representation of a probe
US20050154279A1 (en) * 2003-12-31 2005-07-14 Wenguang Li System and method for registering an image with a representation of a probe
US7966058B2 (en) 2003-12-31 2011-06-21 General Electric Company System and method for registering an image with a representation of a probe
US20050154285A1 (en) * 2004-01-02 2005-07-14 Neason Curtis G. System and method for receiving and displaying information pertaining to a patient
US20050154286A1 (en) * 2004-01-02 2005-07-14 Neason Curtis G. System and method for receiving and displaying information pertaining to a patient
WO2005067807A1 (fr) * 2004-01-09 2005-07-28 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Systeme de navigation chirurgicale
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
US8046050B2 (en) * 2004-03-05 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Position sensing system for orthopedic applications
EP1570781B1 (de) 2004-03-05 2009-09-09 Biosense Webster, Inc. Positionserfassungssystem für orthopädische Anwendungen
US20050209524A1 (en) * 2004-03-10 2005-09-22 General Electric Company System and method for receiving and storing information pertaining to a patient
US20050228251A1 (en) * 2004-03-30 2005-10-13 General Electric Company System and method for displaying a three-dimensional image of an organ or structure inside the body
WO2005096982A1 (en) * 2004-03-31 2005-10-20 Smith & Nephew, Inc. Methods and apparatuses for providing a reference array input device
US20050228252A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-13 General Electric Company Electrophysiology system and method
US20050222509A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-06 General Electric Company Electrophysiology system and method
US20060025668A1 (en) * 2004-08-02 2006-02-02 Peterson Thomas H Operating table with embedded tracking technology
AU2005291952A1 (en) 2004-09-30 2006-04-13 Boston Scientific Limited Adapter for use with digital imaging medical device
WO2006039267A2 (en) 2004-09-30 2006-04-13 Boston Scientific Scimed, Inc. Multi-functional endoscopic system for use in electrosurgical applications
US7241263B2 (en) 2004-09-30 2007-07-10 Scimed Life Systems, Inc. Selectively rotatable shaft coupler
US7479106B2 (en) 2004-09-30 2009-01-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope
US8083671B2 (en) 2004-09-30 2011-12-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid delivery system for use with an endoscope
US8353860B2 (en) 2004-09-30 2013-01-15 Boston Scientific Scimed, Inc. Device for obstruction removal with specific tip structure
US7976518B2 (en) 2005-01-13 2011-07-12 Corpak Medsystems, Inc. Tubing assembly and signal generator placement control device and method for use with catheter guidance systems
US7775966B2 (en) * 2005-02-24 2010-08-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Non-invasive pressure measurement in a fluid adjustable restrictive device
DE102005044889A1 (de) * 2005-09-20 2007-03-29 Siemens Ag Zahnmedizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungswerkezug
US20060241397A1 (en) * 2005-02-22 2006-10-26 Assaf Govari Reference pad for position sensing
US7927270B2 (en) 2005-02-24 2011-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. External mechanical pressure sensor for gastric band pressure measurements
US7699770B2 (en) * 2005-02-24 2010-04-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Device for non-invasive measurement of fluid pressure in an adjustable restriction device
US7775215B2 (en) * 2005-02-24 2010-08-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for determining implanted device positioning and obtaining pressure data
US7658196B2 (en) 2005-02-24 2010-02-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for determining implanted device orientation
US8066629B2 (en) 2005-02-24 2011-11-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Apparatus for adjustment and sensing of gastric band pressure
US8016744B2 (en) 2005-02-24 2011-09-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. External pressure-based gastric band adjustment system and method
US7846107B2 (en) 2005-05-13 2010-12-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated multiple biopsy device
US8097003B2 (en) 2005-05-13 2012-01-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated variceal ligation device
US20070005141A1 (en) * 2005-06-30 2007-01-04 Jason Sherman Apparatus, system, and method for transcutaneously transferring energy
US7780613B2 (en) * 2005-06-30 2010-08-24 Depuy Products, Inc. Apparatus, system, and method for transcutaneously transferring energy
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
US8052597B2 (en) 2005-08-30 2011-11-08 Boston Scientific Scimed, Inc. Method for forming an endoscope articulation joint
US20070135803A1 (en) * 2005-09-14 2007-06-14 Amir Belson Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures
DE102005048892B4 (de) * 2005-09-22 2009-01-15 Siemens Ag Vorrichtung zur Durchführung von Rotablation sowie medizinische Behandlungseinrichtung
DE102005045362B4 (de) * 2005-09-22 2012-03-22 Siemens Ag Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments, dazugehörige bildgebende Untersuchungseinrichtung nebst dazugehörigem Verfahren
EP1956962B1 (de) 2005-11-22 2020-09-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systeme zur bestimmung der form eines biegbaren instruments
JP2009517608A (ja) 2005-11-23 2009-04-30 ネオガイド システムズ， インコーポレイテッド 操舵可能な装置用の非金属マルチストランド制御ケーブル
JP5379491B2 (ja) * 2005-12-15 2013-12-25 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 場発生器の位置最適化のための方法および装置
US20070167741A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Sherman Jason T Apparatus and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US8862200B2 (en) * 2005-12-30 2014-10-14 DePuy Synthes Products, LLC Method for determining a position of a magnetic source
US7525309B2 (en) 2005-12-30 2009-04-28 Depuy Products, Inc. Magnetic sensor array
US20070161888A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-12 Sherman Jason T System and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US7816915B2 (en) * 2006-01-06 2010-10-19 Biosense Webster, Inc. Miniature coils on core with printed circuit
US7967759B2 (en) 2006-01-19 2011-06-28 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic system with integrated patient respiratory status indicator
US8016749B2 (en) 2006-03-21 2011-09-13 Boston Scientific Scimed, Inc. Vision catheter having electromechanical navigation
US8888684B2 (en) 2006-03-27 2014-11-18 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical devices with local drug delivery capabilities
US20070270660A1 (en) * 2006-03-29 2007-11-22 Caylor Edward J Iii System and method for determining a location of an orthopaedic medical device
US20070238982A1 (en) * 2006-03-29 2007-10-11 Caylor Edward J Iii System and method for monitoring kinematic motion of a patient
US7471202B2 (en) 2006-03-29 2008-12-30 General Electric Co. Conformal coil array for a medical tracking system
US8152710B2 (en) 2006-04-06 2012-04-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Physiological parameter analysis for an implantable restriction device and a data logger
US8870742B2 (en) 2006-04-06 2014-10-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. GUI for an implantable restriction device and a data logger
US8075627B2 (en) 2006-04-07 2011-12-13 Depuy Products, Inc. System and method for transmitting orthopaedic implant data
US8015024B2 (en) 2006-04-07 2011-09-06 Depuy Products, Inc. System and method for managing patient-related data
US7532997B2 (en) 2006-04-17 2009-05-12 General Electric Company Electromagnetic tracking using a discretized numerical field model
US8202265B2 (en) 2006-04-20 2012-06-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Multiple lumen assembly for use in endoscopes or other medical devices
US7955255B2 (en) 2006-04-20 2011-06-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Imaging assembly with transparent distal cap
US20070265526A1 (en) * 2006-05-11 2007-11-15 Assaf Govari Low-profile location pad
EP1857069B1 (de) * 2006-05-16 2008-11-12 BrainLAB AG Medizintechnische Beckenpositionierungs- und Trackingvorrichtung
US8568299B2 (en) 2006-05-19 2013-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope
US8197494B2 (en) 2006-09-08 2012-06-12 Corpak Medsystems, Inc. Medical device position guidance system with wireless connectivity between a noninvasive device and an invasive device
US8632464B2 (en) * 2006-09-11 2014-01-21 DePuy Synthes Products, LLC System and method for monitoring orthopaedic implant data
US7769422B2 (en) * 2006-09-29 2010-08-03 Depuy Products, Inc. Apparatus and method for monitoring the position of an orthopaedic prosthesis
US7794407B2 (en) 2006-10-23 2010-09-14 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US8388546B2 (en) 2006-10-23 2013-03-05 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
WO2008125910A2 (en) * 2006-11-10 2008-10-23 Superdimension, Ltd. Adaptive navigation technique for navigating a catheter through a body channel or cavity
US8068648B2 (en) * 2006-12-21 2011-11-29 Depuy Products, Inc. Method and system for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US20080167639A1 (en) * 2007-01-08 2008-07-10 Superdimension Ltd. Methods for localized intra-body treatment of tissue
IL188262A (en) * 2007-01-10 2011-10-31 Mediguide Ltd System and method for superimposing a representation of the tip of a catheter on an image acquired by a moving imager
US9883818B2 (en) * 2007-06-19 2018-02-06 Accuray Incorporated Fiducial localization
US8080064B2 (en) * 2007-06-29 2011-12-20 Depuy Products, Inc. Tibial tray assembly having a wireless communication device
EP2192855B1 (de) 2007-07-09 2020-03-25 Covidien LP Modellierung einer patientenatmung
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US9220398B2 (en) 2007-10-11 2015-12-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for managing Bowden cables in articulating instruments
US8391952B2 (en) 2007-10-11 2013-03-05 General Electric Company Coil arrangement for an electromagnetic tracking system
DE102007055205A1 (de) * 2007-11-19 2009-05-20 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Aufstellortes und zum Aufstellen einer Erfassungsvorrichtung eines Navigationssystems
ES2832713T3 (es) 2007-11-26 2021-06-11 Bard Inc C R Sistema integrado para la colocación intravascular de un catéter
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US10524691B2 (en) 2007-11-26 2020-01-07 C. R. Bard, Inc. Needle assembly including an aligned magnetic element
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US10449330B2 (en) 2007-11-26 2019-10-22 C. R. Bard, Inc. Magnetic element-equipped needle assemblies
US8849382B2 (en) 2007-11-26 2014-09-30 C. R. Bard, Inc. Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter
KR101707924B1 (ko) 2008-02-06 2017-02-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 제동 능력을 가지고 있는 체절식 기구
US8478382B2 (en) 2008-02-11 2013-07-02 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for positioning a catheter
US8182418B2 (en) 2008-02-25 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for articulating an elongate body
DE102008012342A1 (de) * 2008-03-03 2009-09-10 Siemens Aktiengesellschaft Medizinsystem
US9575140B2 (en) 2008-04-03 2017-02-21 Covidien Lp Magnetic interference detection system and method
US8218846B2 (en) 2008-05-15 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Automatic pathway and waypoint generation and navigation method
EP2297673B1 (de) 2008-06-03 2020-04-22 Covidien LP Registrationsverfahren auf merkmalbasis
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US8926528B2 (en) 2008-08-06 2015-01-06 Biosense Webster, Inc. Single-axis sensors on flexible backbone
EP2313143B1 (de) 2008-08-22 2014-09-24 C.R. Bard, Inc. Katheteranordnung mit ekg-sensor und magnetischen baugruppen
US8437833B2 (en) 2008-10-07 2013-05-07 Bard Access Systems, Inc. Percutaneous magnetic gastrostomy
US8483800B2 (en) * 2008-11-29 2013-07-09 General Electric Company Surgical navigation enabled imaging table environment
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US9339206B2 (en) 2009-06-12 2016-05-17 Bard Access Systems, Inc. Adaptor for endovascular electrocardiography
US9445734B2 (en) 2009-06-12 2016-09-20 Bard Access Systems, Inc. Devices and methods for endovascular electrography
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
US9125578B2 (en) 2009-06-12 2015-09-08 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation and tip location
AU2010300677B2 (en) 2009-09-29 2014-09-04 C.R. Bard, Inc. Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter
WO2011044421A1 (en) 2009-10-08 2011-04-14 C. R. Bard, Inc. Spacers for use with an ultrasound probe
CA2788406C (en) 2010-02-01 2018-05-22 Superdimension, Ltd. Region-growing algorithm
MX2012013672A (es) 2010-05-28 2013-02-12 Bard Inc C R Aparato para utilizar con un sistema de guia de insercion de aguja.
EP2912999B1 (de) 2010-05-28 2022-06-29 C. R. Bard, Inc. Vorrichtung zur Verwendung mit einem Nadeleinsatz-Führungssystem
WO2011159834A1 (en) 2010-06-15 2011-12-22 Superdimension, Ltd. Locatable expandable working channel and method
CA2806353A1 (en) 2010-08-09 2012-02-16 C.R. Bard Inc. Support and cover structures for an ultrasound probe head
MX338127B (es) 2010-08-20 2016-04-04 Bard Inc C R Reconfirmacion de colocacion de una punta de cateter asistida por ecg.
US8702592B2 (en) 2010-09-30 2014-04-22 David Allan Langlois System and method for inhibiting injury to a patient during laparoscopic surgery
CN103189009B (zh) 2010-10-29 2016-09-07 C·R·巴德股份有限公司 医疗设备的生物阻抗辅助放置
CA2835890A1 (en) 2011-07-06 2013-01-10 C.R. Bard, Inc. Needle length determination and calibration for insertion guidance system
US8847587B2 (en) 2011-07-13 2014-09-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Field generator patch with distortion cancellation
USD724745S1 (en) 2011-08-09 2015-03-17 C. R. Bard, Inc. Cap for an ultrasound probe
USD699359S1 (en) 2011-08-09 2014-02-11 C. R. Bard, Inc. Ultrasound probe head
US9028441B2 (en) 2011-09-08 2015-05-12 Corpak Medsystems, Inc. Apparatus and method used with guidance system for feeding and suctioning
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
WO2013070775A1 (en) 2011-11-07 2013-05-16 C.R. Bard, Inc Ruggedized ultrasound hydrogel insert
EP2612606B1 (de) * 2012-01-03 2015-10-28 David Allen Langlois System und Verfahren zur Vermeidung von Verletzung des Patienten während laparoskopischer Chirurgie
WO2013188833A2 (en) 2012-06-15 2013-12-19 C.R. Bard, Inc. Apparatus and methods for detection of a removable cap on an ultrasound probe
EP2890311B1 (de) * 2012-08-28 2020-01-15 Koninklijke Philips N.V. Eingriffsführungssystem mit integrierter verfolgungseinrichtung
EP3073910B1 (de) 2014-02-06 2020-07-15 C.R. Bard, Inc. Systeme zur führung und platzierung einer intravaskulären vorrichtung
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
WO2016210325A1 (en) 2015-06-26 2016-12-29 C.R. Bard, Inc. Connector interface for ecg-based catheter positioning system
US11109774B2 (en) 2015-07-06 2021-09-07 Biosense Webster (Israel) Ltd. Flat location pad using nonconcentric coils
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10561370B2 (en) * 2017-04-26 2020-02-18 Accalrent, Inc. Apparatus to secure field generating device to chair
US11612437B2 (en) 2017-05-10 2023-03-28 Biosense Webster (Israel) Ltd. Location pad with improved immunity to interference
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
US20190159843A1 (en) * 2017-11-28 2019-05-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Low profile dual pad magnetic field location system with self tracking
US20190357984A1 (en) * 2018-05-24 2019-11-28 Biosense Webster (Israel) Ltd. Position Sensor on Brain-Clot Removal Sheath and Location Pad Collar
US10992079B2 (en) 2018-10-16 2021-04-27 Bard Access Systems, Inc. Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections

Family Cites Families (94)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3644825A (en) 1969-12-31 1972-02-22 Texas Instruments Inc Magnetic detection system for detecting movement of an object utilizing signals derived from two orthogonal pickup coils
US3868565A (en) 1973-07-30 1975-02-25 Jack Kuipers Object tracking and orientation determination means, system and process
US4017858A (en) 1973-07-30 1977-04-12 Polhemus Navigation Sciences, Inc. Apparatus for generating a nutating electromagnetic field
US4054881A (en) 1976-04-26 1977-10-18 The Austin Company Remote object position locater
US4710708A (en) 1981-04-27 1987-12-01 Develco Method and apparatus employing received independent magnetic field components of a transmitted alternating magnetic field for determining location
JPS59672A (ja) 1982-06-27 1984-01-05 Tsutomu Jinno 測距センサ
US4613866A (en) 1983-05-13 1986-09-23 Mcdonnell Douglas Corporation Three dimensional digitizer with electromagnetic coupling
US4642786A (en) 1984-05-25 1987-02-10 Position Orientation Systems, Ltd. Method and apparatus for position and orientation measurement using a magnetic field and retransmission
US4570354A (en) 1984-08-03 1986-02-18 Humphrey Inc. Radius of curvature transducer
US4592356A (en) 1984-09-28 1986-06-03 Pedro Gutierrez Localizing device
US4651436A (en) 1985-06-05 1987-03-24 Gaal Peter S Probe for measuring deviations from linearity
US4917095A (en) 1985-11-18 1990-04-17 Indianapolis Center For Advanced Research, Inc. Ultrasound location and therapy method and apparatus for calculi in the body
EP0242522B1 (de) 1986-02-27 1991-05-29 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Messung des Ortes, der Lage und/oder der Orts- bzw. Lageänderung eines starren Körpers im Raum
US4945305A (en) 1986-10-09 1990-07-31 Ascension Technology Corporation Device for quantitatively measuring the relative position and orientation of two bodies in the presence of metals utilizing direct current magnetic fields
US4849692A (en) 1986-10-09 1989-07-18 Ascension Technology Corporation Device for quantitatively measuring the relative position and orientation of two bodies in the presence of metals utilizing direct current magnetic fields
US4931059A (en) 1986-11-24 1990-06-05 Markham Charles W Needle/stylet combination
US5588432A (en) 1988-03-21 1996-12-31 Boston Scientific Corporation Catheters for imaging, sensing electrical potentials, and ablating tissue
US4869238A (en) 1988-04-22 1989-09-26 Opielab, Inc. Endoscope for use with a disposable sheath
US5078144A (en) 1988-08-19 1992-01-07 Olympus Optical Co. Ltd. System for applying ultrasonic waves and a treatment instrument to a body part
ES2045453T3 (es) 1988-09-02 1994-01-16 British Gas Plc Dispositivo para controlar la posicion de una herramienta de pperforacion auto-propulsada.
US4905698A (en) 1988-09-13 1990-03-06 Pharmacia Deltec Inc. Method and apparatus for catheter location determination
US4921482A (en) 1989-01-09 1990-05-01 Hammerslag Julius G Steerable angioplasty device
US5301682A (en) 1989-02-03 1994-04-12 Elie Debbas Method for locating a breast mass
GB2230191B (en) 1989-04-15 1992-04-22 Robert Graham Urie Lesion location device
DE3914619A1 (de) 1989-05-03 1990-11-08 Kontron Elektronik Vorrichtung zur transoesophagealen echokardiographie
CN1049287A (zh) 1989-05-24 1991-02-20 住友电气工业株式会社 治疗导管
US5234426A (en) 1989-06-15 1993-08-10 Research Corporation Technologies, Inc. Helical-tipped lesion localization needle device and method of using the same
US5197482A (en) 1989-06-15 1993-03-30 Research Corporation Technologies, Inc. Helical-tipped lesion localization needle device and method of using the same
EP0419729A1 (de) 1989-09-29 1991-04-03 Siemens Aktiengesellschaft Ortung eines Katheters mittels nichtionisierender Felder
US5158084A (en) 1989-11-22 1992-10-27 Board Of Regents, The University Of Texas System Modified localization wire for excisional biopsy
US5195968A (en) 1990-02-02 1993-03-23 Ingemar Lundquist Catheter steering mechanism
US5267960A (en) 1990-03-19 1993-12-07 Omnitron International Inc. Tissue engaging catheter for a radioactive source wire
JP2750201B2 (ja) 1990-04-13 1998-05-13 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡の挿入状態検出装置
US5253647A (en) 1990-04-13 1993-10-19 Olympus Optical Co., Ltd. Insertion position and orientation state pickup for endoscope
US5215680A (en) 1990-07-10 1993-06-01 Cavitation-Control Technology, Inc. Method for the production of medical-grade lipid-coated microbubbles, paramagnetic labeling of such microbubbles and therapeutic uses of microbubbles
FR2665530B1 (fr) 1990-08-03 1994-04-08 Sextant Avionique Radiateur et capteur magnetiques pour la determination de la position et de l'orientation d'un mobile.
GB9018660D0 (en) 1990-08-24 1990-10-10 Imperial College Probe system
US5125926A (en) 1990-09-24 1992-06-30 Laser Engineering, Inc. Heart-synchronized pulsed laser system
US5125924A (en) 1990-09-24 1992-06-30 Laser Engineering, Inc. Heart-synchronized vacuum-assisted pulsed laser system and method
DE69133603D1 (de) 1990-10-19 2008-10-02 Univ St Louis System zur Lokalisierung einer chirurgischen Sonde relativ zum Kopf
US5383923A (en) 1990-10-20 1995-01-24 Webster Laboratories, Inc. Steerable catheter having puller wire with shape memory
US5389096A (en) 1990-12-18 1995-02-14 Advanced Cardiovascular Systems System and method for percutaneous myocardial revascularization
US5380316A (en) 1990-12-18 1995-01-10 Advanced Cardiovascular Systems, Inc. Method for intra-operative myocardial device revascularization
US5465717A (en) 1991-02-15 1995-11-14 Cardiac Pathways Corporation Apparatus and Method for ventricular mapping and ablation
US5217484A (en) 1991-06-07 1993-06-08 Marks Michael P Retractable-wire catheter device and method
US5195540A (en) 1991-08-12 1993-03-23 Samuel Shiber Lesion marking process
US5251635A (en) 1991-09-03 1993-10-12 General Electric Company Stereoscopic X-ray fluoroscopy system using radiofrequency fields
US5265610A (en) 1991-09-03 1993-11-30 General Electric Company Multi-planar X-ray fluoroscopy system using radiofrequency fields
US5255680A (en) 1991-09-03 1993-10-26 General Electric Company Automatic gantry positioning for imaging systems
JP2735747B2 (ja) * 1991-09-03 1998-04-02 ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ 追跡及びイメージング・システム
US5211165A (en) 1991-09-03 1993-05-18 General Electric Company Tracking system to follow the position and orientation of a device with radiofrequency field gradients
US5425367A (en) 1991-09-04 1995-06-20 Navion Biomedical Corporation Catheter depth, position and orientation location system
US5383874A (en) 1991-11-08 1995-01-24 Ep Technologies, Inc. Systems for identifying catheters and monitoring their use
US5437277A (en) 1991-11-18 1995-08-01 General Electric Company Inductively coupled RF tracking system for use in invasive imaging of a living body
WO1995005773A1 (en) 1992-02-11 1995-03-02 Cardiac Pathways Corporation Endocardial electrical mapping catheter
US5555883A (en) 1992-02-24 1996-09-17 Avitall; Boaz Loop electrode array mapping and ablation catheter for cardiac chambers
WO1993020886A1 (en) 1992-04-13 1993-10-28 Ep Technologies, Inc. Articulated systems for cardiac ablation
US5423807A (en) 1992-04-16 1995-06-13 Implemed, Inc. Cryogenic mapping and ablation catheter
US5295484A (en) 1992-05-19 1994-03-22 Arizona Board Of Regents For And On Behalf Of The University Of Arizona Apparatus and method for intra-cardiac ablation of arrhythmias
US5341807A (en) 1992-06-30 1994-08-30 American Cardiac Ablation Co., Inc. Ablation catheter positioning system
US5325873A (en) 1992-07-23 1994-07-05 Abbott Laboratories Tube placement verifier system
AU675077B2 (en) 1992-08-14 1997-01-23 British Telecommunications Public Limited Company Position location system
DE69315354T2 (de) 1992-09-23 1998-03-19 Endocardial Solutions Inc Endokard-mapping system
US5471982A (en) 1992-09-29 1995-12-05 Ep Technologies, Inc. Cardiac mapping and ablation systems
US5375596A (en) 1992-09-29 1994-12-27 Hdc Corporation Method and apparatus for determining the position of catheters, tubes, placement guidewires and implantable ports within biological tissue
US5275166A (en) 1992-11-16 1994-01-04 Ethicon, Inc. Method and apparatus for performing ultrasonic assisted surgical procedures
US5309913A (en) * 1992-11-30 1994-05-10 The Cleveland Clinic Foundation Frameless stereotaxy system
US5368564A (en) 1992-12-23 1994-11-29 Angeion Corporation Steerable catheter
US5385146A (en) 1993-01-08 1995-01-31 Goldreyer; Bruce N. Orthogonal sensing for use in clinical electrophysiology
AU5822094A (en) 1993-01-18 1994-08-15 John Crowe Endoscope forceps
US5373849A (en) 1993-01-19 1994-12-20 Cardiovascular Imaging Systems, Inc. Forward viewing imaging catheter
US5423321A (en) 1993-02-11 1995-06-13 Fontenot; Mark G. Detection of anatomic passages using infrared emitting catheter
US5433198A (en) 1993-03-11 1995-07-18 Desai; Jawahar M. Apparatus and method for cardiac ablation
ZA942812B (en) 1993-04-22 1995-11-22 Pixsys Inc System for locating the relative positions of objects in three dimensional space
US5403356A (en) 1993-04-28 1995-04-04 Medtronic, Inc. Method and apparatus for prevention of atrial tachy arrhythmias
CA2140256A1 (en) 1993-06-03 1994-12-22 William Donofrio Disposable endoscope sheath
US5409004A (en) 1993-06-11 1995-04-25 Cook Incorporated Localization device with radiopaque markings
US5391199A (en) 1993-07-20 1995-02-21 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias
US5385148A (en) 1993-07-30 1995-01-31 The Regents Of The University Of California Cardiac imaging and ablation catheter
US5431168A (en) 1993-08-23 1995-07-11 Cordis-Webster, Inc. Steerable open-lumen catheter
US5425382A (en) 1993-09-14 1995-06-20 University Of Washington Apparatus and method for locating a medical tube in the body of a patient
US5409000A (en) 1993-09-14 1995-04-25 Cardiac Pathways Corporation Endocardial mapping and ablation system utilizing separately controlled steerable ablation catheter with ultrasonic imaging capabilities and method
US5558091A (en) 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
WO1995010226A1 (en) 1993-10-14 1995-04-20 Ep Technologies, Inc. Locating and ablating pathways in the heart
US5471988A (en) 1993-12-24 1995-12-05 Olympus Optical Co., Ltd. Ultrasonic diagnosis and therapy system in which focusing point of therapeutic ultrasonic wave is locked at predetermined position within observation ultrasonic scanning range
US5404297A (en) 1994-01-21 1995-04-04 Puritan-Bennett Corporation Aircraft reading light
US5487391A (en) 1994-01-28 1996-01-30 Ep Technologies, Inc. Systems and methods for deriving and displaying the propagation velocities of electrical events in the heart
US5483951A (en) 1994-02-25 1996-01-16 Vision-Sciences, Inc. Working channels for a disposable sheath for an endoscope
DE69514238T2 (de) 1994-08-19 2000-05-11 Biosense Inc Medizinisches diagnose-, behandlungs- und darstellungssystem
US5577502A (en) * 1995-04-03 1996-11-26 General Electric Company Imaging of interventional devices during medical procedures
US5617857A (en) 1995-06-06 1997-04-08 Image Guided Technologies, Inc. Imaging system having interactive medical instruments and methods
US5558092A (en) 1995-06-06 1996-09-24 Imarx Pharmaceutical Corp. Methods and apparatus for performing diagnostic and therapeutic ultrasound simultaneously
US5729129A (en) 1995-06-07 1998-03-17 Biosense, Inc. Magnetic location system with feedback adjustment of magnetic field generator
US5715822A (en) 1995-09-28 1998-02-10 General Electric Company Magnetic resonance devices suitable for both tracking and imaging

Also Published As

Publication number Publication date
EP1481635A2 (de) 2004-12-01
IL125760A0 (en) 1999-04-11
DE69738274D1 (de) 2007-12-20
HK1070259A1 (en) 2005-06-17
IL125760A (en) 2003-07-31
JP3881028B2 (ja) 2007-02-14
WO1997029683A1 (en) 1997-08-21
ES2295767T3 (es) 2008-04-16
DE69733604D1 (de) 2005-07-28
AU706052B2 (en) 1999-06-10
CA2246343A1 (en) 1997-08-21
ES2243976T3 (es) 2005-12-01
EP0883374A4 (de) 1999-04-28
CA2246343C (en) 2005-07-12
EP1481635A3 (de) 2005-05-25
EP0883374A1 (de) 1998-12-16
EP0883374B1 (de) 2005-06-22
AU1860597A (en) 1997-09-02
EP1481635B1 (de) 2007-11-07
DE69738274T2 (de) 2008-08-28
US6366799B1 (en) 2002-04-02
JP2000507845A (ja) 2000-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69733604T2 (de) Bewegliche empfangs- und sendespulen für ein ortsbestimmungssystem
DE69928783T2 (de) Dreidimensionaler magnetspulen-sensor
DE69726415T2 (de) Unabhängig einstellbare wandler für ortsbestimmungssysteme
DE69828011T2 (de) Vorrichtung zur Halterung eines chirurgischen Instruments
DE19751761B4 (de) System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten
EP1208808B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Navigation
DE69733624T2 (de) Bildgesteuertes chirurgisches System
DE60309885T2 (de) Multiple knochenverfolgung
DE10083670B4 (de) System zur Translation elektromagnetischer und optischer Lagemessungssysteme
US6249695B1 (en) Patient movement during image guided surgery
DE69530423T2 (de) Mehrfach-fixierung bei einem rahmenlosen stereotaxieverfahren
DE69433588T2 (de) Anzeige der lage einer sonde
DE69534862T2 (de) Chirurgische Navigationsanordnung einschliesslich Referenz- und Ortungssystemen
DE102013221026A1 (de) Feldgenerator und Lageerfassungssystem
DE102010028163B4 (de) Magnetresonanzspulenvorrichtung für eine Magnetresonanzuntersuchung
US20160296293A1 (en) Apparatus for robotic surgery
DE102004004620A1 (de) Verfahren zur Registrierung und Überlagerung von Bilddaten bei Serienaufnahmen in der medizinischen Bildgebung
DE10210287A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe
DE69831292T2 (de) Vorrichtung zur bildunterstützten thorax-therapie
AT405126B (de) Koordinatenführungssystem und referenzpositioniersystem
US20060235435A1 (en) Device for localization of stereotactic coordinates
DE19619761C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Fixierung des menschlichen Kopfes
US6921406B1 (en) Stereotactic apparatus and methods
US7613494B2 (en) Apparatus and methods for imaging using an anatomical positioning system
DE10340002B3 (de) Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten

Legal Events

Date Code Title Description
8328 Change in the person/name/address of the agent

Representative=s name: BOEHMERT & BOEHMERT, 28209 BREMEN

8364 No opposition during term of opposition