DE69420110T2

DE69420110T2 - Vorrichtung zum selbsttätigen Auswechseln der Schussfadenspule and einem Webstuhl

Info

Publication number: DE69420110T2
Application number: DE69420110T
Authority: DE
Inventors: Hiroyuki Okubo
Original assignee: Nippon Felt Co Ltd
Current assignee: Nippon Felt Co Ltd
Priority date: 1993-11-17
Filing date: 1994-11-15
Publication date: 2000-01-05
Anticipated expiration: 2014-11-16
Also published as: JPH07145535A; FI945420A; EP0656436A3; EP0656436A2; FI945420A0; FI107169B; TW270946B; EP0656436B1; DE69420110D1; US5544677A

Description

Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule an einem Webstuhl, und insbesondere auf eine automatische Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule an einem Webstuhl, welche eine Schußfadenspule auswechselt, die dafür angepaßt ist, zwischen Kettfäden hindurchgeführt zu werden, und die eine Bobine enthält, um welche der Schußfaden gewickelt ist.

Hintergrund der Erfindung

Zum Beispiel wird in einer Papiermaschine Feuchtigkeit aus der feuchten Fasermasse entfernt, indem diese zwischen ein Paar gegenüberstehender Walzen gepreßt wird, und die Oberfläche dieser Walzen besteht aus Preßfilz in der Form eines relativ breiten Endlosbandes. Der Preßfilz wird hergestellt, indem die Fasern eines Polsters, welches aus einer Vielzahl von Schichten aus Vlies besteht, mit einem Grundgewebe durch Vernadeln verschlungen werden.
Während des Webverfahrens für das Grundgewebe werden die Kettfäden auf einen Kettbaum gebracht und kontinuierlich nachgeführt, während der Schußfaden von einer Schußfadenspule geliefert wird, die an einem Schützen angebracht ist. Wenn ein relativ breites Grundgewebe zur Herstellung von Preßfilz gewebt wird, muß daher die Schußfadenspule jedesmal dann ersetzt werden, wenn der Schützen eine bestimmte Anzahl von Malen zwischen den Kettfäden hin und her bewegt wurde. Gleichzeitig muß der Schußfaden der alten Schußfadenspule mit dem Schußfaden der neuen Schußfadenspule verbunden werden, zum Beispiel durch Verschweißen.
Als eine automatische Vorrichtung entsprechend dem Oberbegriff von Anspruch 1 zum Ersetzen der Schußfadenspule und zum Verbinden der Schußfäden ist jene bekannt, die in dem US-Patent Nr. 5,016,677 (erteilt am 21. Mai 1991), übertragen auf den gemeinsamen Inhaber, offenbart ist. Diese Vorrichtung enthält einen Schützenkasten, der auf beiden Seiten der Kettfädenanordnung angebracht ist, um einen Schützen durch die Lücke zwischen den Kettfäden auszuschießen, eine Einheit, um den Schützen aus der Schützenaufnahmekammer des Schützenkastens herauszuziehen, wenn die Schußfadenspule ersetzt wird, und einen Roboterarm, der nacheinander den alten Schußfaden aus der alten Schußfadenspule und den neuen Schußfaden aus der neuen Schußfadenspule zu einer Einheit zum Verbinden der Schußfäden herauszieht, und selektiv jede der Schußfadenspulen gemäß Steueranweisungen ergreift, um die alte Schußfadenspule durch die neue Schußfadenspule zu ersetzen.
Bei dieser Vorrichtung ist die Bobine abnehmbar an dem Schützen befestigt, indem sie an einem Stift angebracht ist, der auf eine selektive Weise angehoben und abgesenkt werden kann. Wenn die Schußfadenspule ersetzt wird, wird zunächst der Schützen an einem vorgeschriebenen Ort befestigt, und die Bobine der alten Schußfadenspule wird angehoben und durch den Greifer zum Einklemmen der Schußfadenspule von dem Stift entfernt. Dann wird eine neue Schußfadenspule aus einem Bobinenbehälter aufgenommen und mit dem Greifer zum Einklemmen der Schußfadenspule an einem angehobenen Stift angebracht. Die neue Schußfadenspule wird eingefahren und in dem Schützen befestigt, so daß das Webverfahren wieder aufgenommen werden kann.
Gemäß dieser Vorrichtung sind jedoch die Greifer für die unterschiedlichen Funktionen an einem gemeinsamen Multifunktionsarm befestigt, und daher war es schwierig, neue Greifer für neue Funktionen an den Roboterarm hinzuzufügen. Eine Anzahl von ähnlichen Funktionen kann von einem einzigen Greifer ausgeführt werden, aber der Greifer kann nicht so ausgelegt werden, daß er auf eine optimale Weise für jede der Funktionen wirkt.

Kurze Übersicht über die Erfindung

Angesichts solcher Probleme des Standes der Technik ist es eine grundlegende Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule an einem Webstuhl zur Verfügung zu stellen, die eine Anzahl unterschiedlicher Arbeitsschritte, die beim Auswechseln der Schußfadenspule anfallen, auf eine zuverlässige Weise ausführen kann.
Eine zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule zur Verfügung zu stellen, die jede der beim Auswechseln der Schußfadenspule benötigten Funktionen in optimaler Weise ausführen kann.
Eine dritte Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum selbsttätigen Auswechseln der Schußfadenspule zur Verfügung zu stellen, bei der es nicht nötig ist, daß sie eine große Anzahl von Greifern gleichzeitig an einem Roboterarm trägt, und die daher rasche Bewegungen ausführen kann, ohne daß die Leistung des Antriebs für den Roboterarm erhöht wird.
Eine vierte Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum selbsttätigen Auswechseln der Schußfadenspule bereitzustellen, die bei minimalen Kosten hergestellt und betrieben werden kann.
Erfindungsgemäß wird eine Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule an einem Webstuhl, bei dem ein Schützen, der eine Schußfadenspule trägt, die aus einer Bobine besteht, um welche der Schußfaden gewickelt ist, zwischen Kettfäden hin und her bewegt wird, so daß der Schußfaden zwischen den Kettfäden eingewebt wird, zur Verfügung gestellt, welche einen Roboter enthält, der einen Roboterarm aufweist, der innerhalb eines bestimmten Gebiets bewegt werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß sie weiterhin enthält:
eine Mehrzahl von Greifern, die geeignet sind, auswechselbar an dem Roboterarm befestigt zu werden, um unterschiedliche Arbeitsschritte auszuführen, die im Zusammenhang mit dem Auswechseln einer Schußfadenspule stehen, wobei einer der Greifer einen Schützenbedienungsfinger zum Bewegen des Schützen sowie einen Haken zum Anheben und Absenken der Bobine innerhalb des Schützen aufweist; sowie
ein Greifergestell, um die Greifer zu halten, so daß jeder ausgewählte Greifer an dem Roboterarm befestigt werden kann, indem der Roboterarm zu dem ausgewählten Greifer bewegt und mit diesem in Eingriff gebracht wird.
Indem eine Mehrzahl von Greifern hergestellt wird, die für unterschiedliche Arbeitsschritte beim Auswechseln einer Schußfadenspule geeignet sind und auswechselbar an dem Roboterarm angebracht werden können, und indem jeder der Greifer für jeden unterschiedlichen Arbeitsschritt wie den Umgang mit dem Schußfaden und das Auswechseln der Schußfadenspule an dem Roboterarm befestigt wird, kann somit jeder der Arbeitsschritte auf eine optimale Weise ausgeführt werden, indem einfach die Greifer für unterschiedliche Arbeitsschritte ausgewechselt werden. Außerdem braucht der Roboterarm nicht durch eine große Anzahl von Greifern, die gleichzeitig an ihm befestigt werden, belastet zu werden.
Einer der Greifer kann Bobinenklemmfinger enthalten, um einen Kopfteil der Bobine in einer radial nach innen weisenden Richtung einzuklemmen, wenn die Schußfadenspule ausgewechselt wird, sowie einen Bobinenkopf-Haltefinger, um einen Teil der Bobine zu halten, der von dem Kopfteil, an dem die Bobine durch die Bobinenklemmfinger eingeklemmt ist, entfernt ist, um die Bewegung des Kopfteils der Bobine im Zusammenspiel mit dem Bobinenklemmfinger zu steuern, wenn die Schußfadenspule von einem Ort zu einem anderen Ort überführt wird. Indem auf diese Weise die Bobine oder die Schußfadenspule an drei Punkten gehalten wird, kann die Schußfadenspule von dem Greifer auf eine stabile Weise gehalten werden, ohne daß eine übermäßige Klemmkraft erforderlich ist, die nicht nur eine starke Leistungsquelle erfordern würde, sondern auch das Problem entstehen ließe, daß die Schußfadenspule möglicherweise beschädigt wird. Vorzugsweise ist der Bobinenkopf-Haltefinger mit einem Kappenteil versehen, daß dafür geeignet ist, auf ein freies Ende der Bobine aufgesteckt zu werden.
Um den Schützen zwischen dem Schützenkasten und einer Position, in der die in ihm enthaltene Schußfadenspule ausgewechselt wird, zu bewegen, kann der Schützenbedienungsfinger mit einem Saugnapfausgestattet sein, der durch Vakuumansaugung mit dem Schützen gekoppelt werden kann. Der Schützen kann mit einem kippbar an ihm angebrachten Stift zur Befestigung der Schußfadenspule ausgestattet sein, und einer der Greifer kann mit einem im wesentlichen ringförmigen Teil ausgestattet sein, das geeignet ist, an einem freien Ende der Schußfadenspule angebracht zu werden, um die Schußfadenspule, wenn sie an dem Stift befestigt ist, um den Punkt der kippbaren Befestigung zwischen dem Stift und dem Schützen anzuheben und abzusenken.
In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthalten die Greifer einen Greifer zum Ergreifen des alten Schußfadens, um einen Schußfaden aus der alten Schußfadenspule zu ziehen, und einen Greifer zum Ergreifen des neuen Schußfadens, um einen Schußfaden aus der neuen Schußfadenspule zu ziehen, und eine Greifkraft des Greifers zum Ergreifen des alten Schußfadens ist kleiner als die des Greifers zum Ergreifen des neuen Schußfadens. Weil der alte Schußfaden in das schließlich gewebte Gewebe eingewebt wird, ist es wünschenswert, ihn mit einer geringen Kraft zu ergreifen, um ihn nicht zu beschädigen. Weil der alte Schußfaden mit dem gewebten Gewebe verbunden ist, ist die Möglichkeit, daß der alte Schußfaden von den Greiffingern herunterrutscht, nicht bedeutsam. Weil andererseits der ergriffene Teil des neuen Schußfadens abgeschnitten wird, nachdem der alte und der neue Schußfaden miteinander verbunden wurden, und weil es wünschenswert ist, den neuen Schußfaden fehlerfrei zu ergreifen, ist die relativ große Greifkraft des Greifers zum Ergreifen des neuen Schußfadens sowohl akzeptabel als auch erwünscht.
Die Kopplung zwischen dem Roboterarm und jedem der Greifer kann auf eine Reihe verschiedener Arten erreicht werden, und zum Beispiel kann die Anordnung, die in einem Bearbeitungszentrum für den Werkzeugwechsel benutzt wird, vorteilhaft für die vorliegende Erfindung verwendet werden. Das Greifergestell kann eine horizontale Zunge enthalten, und einer der Greifer kann mit einem Schlitz zur Aufnahme der Zunge versehen werden, um den Greifer an dem Greifergestell zu halten.
Um einen zuverlässigen Betrieb der Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule sicherzustellen, kann der Schützen einen kippbar an ihm angebrachten Stift zum Anbringen der Schußfadenspule enthalten, und einer der Greifer kann einen Kraftsensor enthalten, um eine Kraft, die auf den Greifer ausgeübt wird, zu messen, um ein Versagen beim Anbringen der Schußfadenspule an dem Stift anhand eines Ausgangs des Kraftsensors festzustellen. Sollte der Roboterarm dabei versagen, die Schußfadenspule an dem Stift anzubringen, können neue Versuche gemacht werden, nachdem die Position des Roboterarms relativ zu der Zunge leicht verschoben worden ist, bis die richtige Verbindung erreicht ist.
Im Hinblick darauf, die Verbindung zwischen dem alten und dem neuen Schußfaden auf eine stabile und zuverlässige Weise zu erreichen, können die alte und die neue Schußfadenspule während des Vorgangs des Verbindens der Schußfäden an Schußfadenspulen-Gestellen angebracht werden. Jedes der Schußfadenspulen-Gestelle kann einen napfförmigen Halter enthalten, um ein unteres Ende der Schußfadenspule zu halten, sowie einen Bobinenkopfhalter, um auf ein oberes Ende der Schußfadenspule auf eine solche Weise nachgiebig zu drücken, daß die Schußfadenspule frei rotieren kann.

Kurze Beschreibung der Zeichnung

Im folgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher beschrieben, wobei:
Fig. 1 eine Gesamtaufsicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum selbsttätigen Auswechseln der Schußfadenspule an einem Webstuhl zeigt;
Fig. 2 einen vergrößerten Ausschnitt eines wesentlichen Teiles des erfindungsgemäßen ersten Greifers zeigt;
Fig. 3 einen Ausschnitt aus Fig. 2 in der Richtung von Pfeil III zeigt;
Fig. 4 einen vergrößerten Ausschnitt eines wesentlichen Teiles des erfindungsgemäßen zweiten Greifers zeigt;
Fig. 5 einen Ausschnitt eines Teiles von Fig. 4 aus der Richtung des Pfeiles V zeigt; und
Fig. 6 einen vergrößerten Ausschnitt eines wesentlichen Teiles der erfindungsgemäßen dritten Greifers zeigt.

Ausführliche Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform

Fig. 1 veranschaulicht eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule, die zum Weben von Grundgewebe für Preßfilz zur Papierherstellung bestimmt ist. In Fig. 1 wird das Grundgewebe in einem Bereich gewebt, der links von dem, was in der Zeichnung gezeigt ist, angeordnet ist, und wird vom unteren Ende der Zeichnung kommend hergestellt. Ein Schützenkasten 1 ist auf der rechten Seite der Zeichnung vorhanden, und ein weiterer Schützenkasten, der in der Zeichnung nicht gezeigt ist, ist auf der linken Seite des Grundgewebes vorhanden, so daß sich die beiden Schützenkästen auf den beiden Seiten des Grundgewebes gegenüberstehen. Bei diesem Webstuhl wird eine Mehrzahl von Schützen 2 dazu benutzt, das Grundgewebe zu weben, und jeder der Schützen 2 wird nacheinander aus einer von einer Mehrzahl von Schützenkammern, die übereinander in dem Schützenkasten 1 angeordnet sind, durch eine Hammereinheit, die in der Zeichnung nicht gezeigt ist, ausgeschossen, und wird von dem gegenüberliegenden Schützenkasten zurückgeschossen.
Jeder der Schützen bewegt sich zwischen Kettfäden 3 in der mit dem Pfeil A bezeichneten Richtung hin und her, und die Schußfäden 4 werden zwischen die Kettfäden 3 eingewebt, indem ein Webeblatt und eine Fadenkreuzeinlesemaschine (um den Kettfaden des Webeblatts in Eingriff zu bringen), die in der Zeichnung nicht gezeigt sind, verwendet werden. Jeder der Schützenkästen 1 ist mit einer Bremsvorrichtung für die Schützen 2 ausgestattet. In dieser Ausführungsform wird das Auswechseln der Schützen auf der Seite der Schützenbox 1 auf der rechten Seite der Zeichnung ausgeführt.
Ein Mittelteil jedes Schützen 2 ist mit einem Schlitz 5 ausgestattet, der ein offenes oberes Ende hat und sich in der Längsrichtung erstreckt, und ein Stift 6 ist kippbar an einem langen Ende des Schützen 2 angebracht, so daß er zwischen einer eingezogenen Position, in der der Stift 6 flach in dem Schlitz 5 liegt, und einer aufgestellten Position gekippt werden kann. Eine Bobine 8, die eine Schußfadenspule 7 bildet, indem ein Schußfaden 4 um sie gewickelt ist, ist mit einer axialen Bohrung (in der Zeichnung nicht dargestellt) ausgestattet, die an einem langen Ende der Bobine 8 offen ist, und kann abnehmbar an dem Stift 6 mit diesem längserstreckten offenen Ende der axialen Bohrung angebracht werden, so daß sie in dieser Position gehalten wird. Wenn der Schützen 2 geschossen wird, ist die Schußfadenspule 7 flach in dem Schlitz 5 des Schützen 2 untergebracht, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist, und der Schußfaden 4 wird aus einer Öse, die an einer Seite des Schützen 2 vorhanden ist, herausgezogen.
Wenn in dieser Vorrichtung der Schützen 2 eine Anzahl von Malen hin und her bewegt wurde, und der auf der Schußfadenspule 7 aufgewickelte Schußfaden zu mehr als einer vorgeschriebenen Menge verbraucht worden ist, wird die alte Schußfadenspule 7 durch eine neue ersetzt. Wenn die Schußfadenspule 7 ersetzt wird, wird der Schützen 2, der die auszutauschende Schußfadenspule 7 trägt, in dem Schützenkasten 1 festgehalten, indem die in der Zeichnung nicht gezeigte Bremsvorrichtung benutzt wird, und wird dann in eine Position zum Ersetzen der Schußfadenspule herausgezogen, so daß diese durch eine neue ersetzt werden kann, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist.
In dieser Vorrichtung wird eine Abfolge von Arbeitsschritten, die beim Auswechseln der Schußfadenspule anfallen, automatisch von einem Roboter ausgeführt, und die Struktur dieses Roboters wird nun im folgenden beschrieben.
Wie in Fig. 1 gezeigt, ist vor dem Schützen 2, der in die Position zum Ersetzen der Schußfadenspule gebracht wurde, ein Mehrgelenkroboter 9, zum Beispiel ein Drehroboter, angebracht. Dieser Roboter 9 hat zum Beispiel sechs Gelenkachsen, und er kann in dieser Ausführungsform jeden von drei Greifern 12 bis 14 auf auswechselbare Weise tragen. Diese Greifer werden von einem Greifergestell 15, das an einer vorgeschriebenen Position innerhalb des möglichen Bewegungsbereiches des Roboterarmes 11 angebracht ist, gehalten, wenn sie nicht genutzt werden, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist.
Ein Schußfadenspulen-Vorratsbehälter 16 ist an einer Position angebracht, die dem Greifergestell 15 auf der anderen Seite des Roboters 9 gegenüber steht, und dient zur Lagerung neuer Schußfadenspulen 17. Dieser Schußfadenspulen- Vorratsbehälter 16 ist mit einer Mehrzahl von aufrechten Haltezapfen in einer Vier- mal -fünf-Anordnung versehen, und kann auf diese Weise zwanzig neue Schußfadenspulen 17 in aufrechter Orientierung bereithalten. Es ist möglich, Schußfadenspulen einer Sorte in den ersten beiden Reihen bereitzuhalten und Schußfadenspulen einer anderen Sorte in nächsten beiden Reihen bereitzuhalten, und ein unbemannter Betrieb für eine lange Zeitdauer kann dadurch erreicht werden, daß eine Mehrzahl von Schußfadenspulen-Vorratsbehältem 16 in einer parallelen Anordnung bereitgestellt werden und daß eine größere Zahl von unterschiedlichen Arten von Schußfäden und eine größere Menge von Schußfäden bereitgestellt wird. Ein Schweißgerät 18 ist zwischen dem Schußfadenspulen- Vorratsbehälter 16 und dem Schützenkasten 1 angebracht, um die Schußfäden der neuen und der alten Schußfadenspulen an der Seite des Schützenkastens 1 zu verbinden, und Schußfadenspulenhalter 19 und 20 für die neue und alte Schußfadenspule sind neben dem Schußfadenspulen-Vorratsbehälter 16 vorhanden.
Der erste Greifer 12 dient dazu, die neuen Schußfadenspulen 17, die in dem Schußfadenspulen-Vorratsbehälter 16 bereitgehalten werden, zu bedienen. Mit Bezug auf Fig. 2 enthält der erste Greifer 12 ein Paar von Bobinengreiffinger 21, die mittels eines Druckluftzylinders geöffnet und geschlossen werden können, um selektiv einen Kopfbereich der Bobine 8 zu greifen, indem sie sich radial einwärts auf diesen zubewegen, eine Bobinenhaltekappe 22, die als ein Bobinenhaltefinger dient, und die sich oberhalb der Bobine 8 befinden kann, wenn diese von den Bobinenklemmfingern 21 ergriffen wird, und die sich axial bewegen kann, um die Bobine 8 an drei Punkten im Zusammenpiel mit den Bobinenklemmfingern 21 zu halten, und Schußfadengreiffinger 24 zum Ergreifen des neuen Schußfadens 23, der aus der Schußfadenspule 17 herausgezogen wird.
Die Bobinenklemmfinger 21 sind mit V-förmigen Krallen 21a in einer sich gegenüberstehenden Beziehung, wie in Fig. 2 gezeigt, ausgestattet, und können den Spalt zwischen den beiden V-förmigen Krallen 21a nach Wunsch öffnen und schließen. Das freie Ende jeder der Krallen 21a kann entweder spitz ausgeführt oder mit einer gewissen Dicke versehen sein, abhängig von der jeweiligen Anwendung.
Die Bobinenhaltekappe 22 kann die Form eines umgedrehten flachen Napfes haben, und ihr Innendurchmesser ist so dimensioniert, daß es im wesentlichen kein Spiel gibt, wenn die Kappe auf den Kopfbereich der Bobine 8 gesteckt wird. Diese Kappe 22 ist durch eine Kompressions-Schraubenfeder 22a vorgespannt, so daß sie nachgiebig auf den oberen Bereich der Bobine 8 von oben herab drückt. Die Innenfläche der Begrenzungswand der Bobinenhaltekappe 22 ist mit einer inneren Verjüngung versehen, so daß die Bobinenhaltekappe 22 auf den oberen Bereich der Bobine 8 auf einfache Weise aufgesteckt werden kann.
Die Greiffinger 24 für den neuen Schußfaden enthalten einen stabförmigen festen Finger 24% der sich auf einer Seite der Finger 21 und 24 erstreckt, und einen beweglichen Finger 24b, der kippbar an dem festen Finger 24a angebracht ist, indem er in einem Schlitz aufgenommen ist, der in einem Teil des festen Fingers 24a nahe an dessen freiem Ende vorgesehen ist, und indem er hierin drehbar ist, wie in Fig. 3 gezeigt. Dieser bewegliche Finger 24b wird durch einen Druckluftzylinder betätigt, der in dem ersten Greifer 12 vorhanden ist, und kann zwischen den Krallen der zwei Finger 24a und 24b den neuen Schußfaden 23 ziemlich fest ergreifen.
Der zweite Greifer 13 ist so ausgeführt, daß er die alte Schußfadenspule 7, von der der Schußfaden 4 zu mehr als einer vorgeschriebenen Menge verbraucht wurde, bedienen kann. Wie in den Fig. 4 und 5 dargestellt, ist der zweite Greifer 13 mit einem Paar Bobinenklemmfinger 25 ausgestattet, die mittels eines Druckluftzylinders geöffnet und geschlossen werden können, so daß sie einen Kopfbereich der Bobine 8 in einer radial nach innen weisenden Richtung einklemmen, ferner mit einer Bobinenhaltekappe 26, um die Bobine 8 an drei Punkten im Zusammenspiel mit den Bobinenklemmfingern 25 auf eine ähnliche Weise wie bei dem ersten Greifer 12 zu halten.
Diese Bobinenklemmfinger 25 sind ebenfalls mit V-fdrmigen Krallen 25a ausgestattet, die sich gegenüberstehen, und können so betätigt werden, daß der Spalt zwischen den beiden V-förmigen Bereichen auf Wunsch geschlossen und geöffnet werden kann. Das freie Ende jeder der Krallen 25a kann irgendeine aus einer Reihe von möglichen Formen annehmen, auf dieselbe Weise wie bei dem ersten Greifer 12. Die hölzerne Haltekappe 26 für den Kopf der Schußfadenspule kann ähnlich dem ihr entsprechenden Teil im ersten Greifer 12 ausgestaltet sein, und kann auch nachgiebig durch eine Kompressions-Schraubenfeder 26a vorgespannt sein.
Die Greiffinger 27 für den alten Schußfaden enthalten einen stabförmigen festen Finger 27a und einen beweglichen Finger 27b, der kippbar an dem festen Finger 27a auf die selbe Weise wie bei dem ersten Greifer 12 angebracht ist, und der bewegliche Finger 27b kann durch einen Drucklufizylinder betätigt werden, der in dem zweiten Greifer 13 vorhanden ist, so daß der alte Schußfaden 4 zwischen den Krallen der beiden Finger 27a und 27b im Zusammenspiel dieser beiden Finger 27a und 27b ergriffen wird. In dieser Ausführungsform ist der Radius der Drehung des beweglichen Fingers 27b um einiges größer als der Radius der Drehung des beweglichen Fingers 24b der Greiffinger 24 für den neuen Schußfaden. Hierdurch wird sichergestellt, daß der alte Schußfaden bei jedem ersten Versuch ergriffen wird, sogar dann, wenn es einen bestimmten Fluktuationsbereich in der Position des alten Schußfadens gibt. Die Schußfaden- Greifkraft der beiden Finger 27a und 27b ist niedriger gewählt als die der beiden Finger 24a und 24b der Greiffinger 24 für den neuen Schußfaden, obwohl identische stiftförmige Drucklufizylinder für diese Finger benutzt werden. Indem so die Greifkraft für den alten Schußfaden begrenzt wird, und indem ein bestimmter Betrag von Schlupf erlaubt wird, wird verhindert, daß der alte Schußfaden durch die Greiffinger 27 für den alten Schußfaden beschädigt wird. Der Teil des neuen Schußfadens, der von den entsprechenden Fingern ergriffen wird, wird nach dem Verschweißen abgeschnitten, aber der ergriffene Teil des alten Schußfadens verbleibt in dem gewebten Grundgewebe. Daher muß jede Beschädigung des alten Schußfadens mit allen Mitteln verhindert werden. Im Falle des neuen Schußfadens besteht die Möglichkeit, daß der Schußfaden von den Fingern herabrutscht, wenn die Greifkraft ungenügend ist, weil der Schußfaden in einem Bereich ergriffen werden muß, der an das Ende des Schußfadens angrenzt. Im Falle des alten Schußfadens jedoch wird der Schußfaden nicht von dem Finger herabrutschen, weil der Schußfaden an einem Ende des Bereichs, der von den Fingern ergriffen wird, mit dem Grundgewebe verbunden ist, und an dem anderen Ende mit der alten Schußfadenspule verbunden ist.
Der dritte Greifer 14 wird dazu benutzt, die Bobine 8 bezüglich des Schützen 2 anzuheben und abzusenken, und um den Schützen 2 aus dem Schützenkasten 1 herauszuziehen und ihn in den Schützenkasten 1 hineinzuschieben. Wie in Fig. 2 dargestellt, ist der dritte Greifer 14 mit einem ringförmigen Haken 28 ausgestattet, der geeignet ist, auf einen Kopfbereich der Bobine 8 mit einem bestimmten Betrag von Spiel zum Anheben und Absenken der Bobine 8 innerhalb des Schützen 2 aufgesteckt zu werden, sowie mit einem Schützenbedienungsfinger 29, um den Schützen 2 zu bewegen, indem er an einer flachen Oberfläche, die an einem Längsende des Schützen 2 ausgeformt ist, angreift. Die Form des Hakens 28 ist nicht darauf beschränkt, ringförmig zu sein, sondern sie kann auch andere Formen annehmen, wie die Form des Buchstabens C, solange es die Form des Hakens erlaubt, diesen mit einem Kopfbereich der Bobine 8 in Eingriff zu bringen.
Der Schützenbedienungsfinger 29 enthält einen Stab 29a, der in der Längsrichtung beweglich an einem Hauptteil des dritten Greifers 14 angebracht ist, einen trichterförmigen Saugnapf 29b, der fest an einem freien Ende des Stabes 29a befestigt ist, und eine Kompressions-Schraubenfeder 29c, um den Stab 29a in die nach außen weisende Richtung zu drücken. Der Stab 29a und der Saugnapf 29b sind mit einer axialen Bohrung 29d ausgestattet, die von einem Basisende des Stabes 29a zum Saugnapf 29b durchgeführt ist, und die sich zu einer konkaven Unterseite des Saugnapfes 29b öffnet. Das Basisende des Stabes 29a ist mit einem Schlauchanschluß 29e ausgestattet, der mit der axialen Bohrung 29d verbunden ist, so daß die axiale Bohrung 29d auf Unterdruck gebracht werden kann, indem ein Schlauch, der zu einer in der Zeichnung nicht dargestellten Saugpumpe führt, an diesen Schlauchanschluß 29e angeschlossen wird.
Diese Greifer 12 bis 14, die die oben beschriebene Struktur aufweisen, werden jeweils von dem Greifergestell 15 gehalten, wenn sie sich nicht in Gebrauch befinden. Im Hinblick auf den ersten Greifer 12 ist zum Beispiel ein Halteschlitz 12a an einem Basisende dieses Greifers ausgebildet, wie in Fig. 2 dargestellt, und dieser Greifer wird von dem Greifergestell 15 in einem Wartezustand gehalten, indem eine horizontale Zunge, die aus dem Greifergestell herausragt, in diesen Schlitz 12a geschoben wird. Die anderen Greifer 13 und 14 haben eine ähnliche Struktur, und auf eine Beschreibung davon wird verzichtet. Es ist auch möglich, das Greifergestell 15 zwischen dem Fuß des Roboters 9 und dem Schweißgerät 18 anzubringen und die drei Greifer 12 bis 14 so auszugestalten, daß sie entlang einer vertikalen Richtung entfernt und befestigt werden können.
Die Bobinenhaltekappe 22 des ersten Greifers 12 ist am freien Ende des Stabes 22b vorgesehen, welcher axial beweglich von dem ersten Greifer 12 getragen wird, und ist weiterhin mit einem Positionssensor 30 an einem geeigneten Ort ausgestattet, um den eingeschobenen Zustand des Stabes 22b festzustellen, wenn die Bobinenhaltekappe 22 auf einen Kopfbereich der Bobine 8, die von dem ersten Greifer 12 eingeklemmt ist, aufgesteckt ist. Dies ermöglicht es, festzustellen, ob die Bobine 8 eingeklemmt wurde oder nicht. Der zweite Greifer 13 ist mit einem ähnlichen Positionssensor (nicht in der Zeichnung dargestellt) ausgestattet.
Diese Vorrichtung ist mit einer Einheit 31 zur Verhinderung des Erschlaffens ausgestattet, um den Schußfäden 4, der sich aus dem Schützen 2 und dem Grundgewebe heraus erstreckt, vor dem Erschlaffen zu bewahren, während er aus dem Schützen 2 herausgezogen wird. Diese Einheit 31 zur Verhinderung des Erschlaffens besteht aus einem festen Ring, der oberhalb des Teiles des Schußfadens 4 angeordnet ist, der sich zwischen dem Schützen 2 in der Position zum Ersetzen der Schußfadenspule und dem Kettfaden 3 erstreckt, und aus einem beweglichen Greifer, der durch den festen Ring entlang seiner längs ausgedehnten Richtung hindurchgeführt werden kann, und den Schußfaden 4 ergreifen kann. Dieser bewegliche Greifer ist mit einem Antrieb zum Öffnen und Schließen des Greifers ausgestattet, und kann durch einen Druckluftzylinder in eine Hin- und Herbewegung entlang der vertikalen Richtung versetzt werden. Für weitere Details der Einheit 31 zur Verhinderung des Erschlaffens wird auf die Offenbarung der US-Patentschrift 5,016,677 verwiesen.
In dieser Vorrichtung befinden sich der richtig positionierte Schützen 2 und andere Teile der Vorrichtung innerhalb des Bewegungsbereichs des Armes 11 des Roboters 9. Die verschiedenen Teile der Vorrichtung werden automatisch entsprechend eines Arbeitsablaufs bedient, der in eine Steuereinheit einprogrammiert ist, die in der Zeichnung nicht gezeigt ist. Als Sensor, der für diesen automatischen Betrieb benötigt wird, wird ein optischer Sensor verwendet, um die im Schützen verbliebene Menge des Schußfadens 4 festzustellen, und Begrenzungsschalter sind an geeigneten Stellen angebracht, um jedes Reißen des Schußfadens 4 festzustellen.
Einige Details dieser Vorrichtung zum Austausch der Schußfadenspule und des Webstuhls sind in dieser Beschreibung nicht beschrieben, und es wird auf die Offenbarung der US-Patenschrift 5,016,677 für solche Details verwiesen.
Der Betrieb der Vorrichtung zum Austausch der Schußfadenspule an einem Webstuhl mit der oben beschriebenen Struktur wird nun im folgenden beschrieben.
Zunächst wird der erste Greifer 12 an dem Roboterarm 11 befestigt. Dies kann dadurch erreicht werden, daß der Roboterarm 11 zu dem Greifergestell 15 bewegt wird, und daß die beiden Kopplungshälften, die an dem Greifer 12 und dem freien Ende des Armes vorhanden sind, gekoppelt werden. Sobald der erste Greifer 12 an den Roboterarm 11 gekoppelt ist, kann der Greifer von dem Greifergestell 15 entfernt werden, indem er von dem Zungenteil des Greifergestells 15 das den ersten Greifer 12 gehalten hat, heruntergeschoben wird. Sodann wird der neue Schußfaden 23 aus der neuen Schußfadenspule 17, die in dem Schußfadenspulen- Vorratsbehälter 16 bereitgehalten wird, herausgezogen, und wird zu einer vorgeschriebenen Position bewegt, indem er mit den Greiffingern 24 des ersten Greifers 12 für den neuen Schußfaden ergriffen wird. Während auf diese Weise der neue Schußfaden 23 ergriffen wird, wird der Kopfbereich der neuen Schußfadenspule 17 mit den Bobinenklemmfingern 21 eingeklemmt, und die neue Schußfadenspule 17 wird in eine aufrechte Lage gebracht, indem sie in einen Napf 19a des Gestells 19 für die neue Schußfadenspule zum Zwecke der Aufnahme der Schußfadenspule eingesteckt wird. Die auf diese Weise von dem Gestell für die neue Schußfadenspule gehaltene neue Schußfadenspule 17 wird durch einen Bobinenkopfhalter 19b des Gestells 19 für die neue Schußfadenspule drehbar gehalten.
Der Schußfaden-Vorratsbehälter 16 enthält vier Einsätze, die jeweils fünf Schußfadenspulen in einer einzelnen Reihe enthalten, und die Schußfadenspulen können über jeden Einsatz in den Vorratsbehälter eingesetzt werden. Beispielsweise können die ersten beiden Einsätze und die zweiten beiden Einsätze unterschiedliche Arten von Schußfadenspulen mit unterschiedlichen Arten von Schußfäden enthalten. Der Roboter 9 wird zu Anfang gelehrt, die neuen Schußfadenspulen 17 in einer vorgeschriebenen Reihenfolge aus dem Schußfadenspulen-Vorratsbehälter 16 aufzunehmen.
Der neue Schußfaden 23, der von dem ersten Greifer 12 wie oben beschrieben ergriffen wurde, wird dann aus der Schußfadenspule 17, die aufrecht in dem Gestell 19 für die neuen Schußfadenspulen gehalten wird, herausgezogen und wird kreuzweise über ein Paar Positionierzapfen 32 des Schweißgerätes 18 geführt. Der herausgezogene neue Schußfaden 23 wird von einem Paar Greifspannern 33 für den neuen Schußfaden gegriffen, welche auf jeder Seite der Positionierzapfen 32 angeordnet sind.
Der erste Greifer 12 wird dann in die vorgeschriebene Position in dem Greifergestell 1 S zurückgeführt, und der dritte Greifer 14 wird an dem Roboterarm 11 auf dieselbe Weise wie der erste Greifer 12 angebracht. Wenn der Schützen 12 eine vorgeschriebene Anzahl von Malen zwischen den Kettfäden hindurchgeflogen ist und der Schußfaden 4 über eine vorgeschriebene Menge hinaus verbraucht worden ist, wird der Schützen 12 in dem Schützenkasten 1 stationär festgehalten. Der Saugnapf 29b des Schützenbedienfingers 29 wird dann gegen die äußere Endfläche des stationären Schützen 2 gepreßt, und nachdem der Saugnapf 29b durch Erzeugen von Unterdruck im Inneren des Saugnapfes 29b an der Endfläche befestigt wurde, wird der Schützen 2 in die Position zum Ersetzen der Schußfadenspule herausgezogen, wie durch die durchgezogenen Linien in Fig. 1 gezeigt. Der Schützen 2 wird dann auf eine stabile Weise positioniert, indem das vom Saugnapf 29b entfernte Ende des Schützen oder beide langen Enden des Schützen 2 durch einen Drucklufizylinder gesichert werden. Der Haken 28 des dritten Greifers 14 wird auf den Kopfbereich der Bobine 8 geschoben, welche flach in dem Schützen 2 liegt, und die alte Schußfadenspule 7 wird angehoben, indem der Haken 28 entlang eines bogenförmigen Weges hochgezogen wird.
Anschließend wird der zweite Greifer 13 anstelle des dritten Greifers 14, der zuvor an dem Roboterarm 11 befestigt war, am Roboterarm 11 angebracht, und während ein Teil des Schußfadens 4, der sich zwischen der Öse des Schützen 2 und der angehobenen alten Schußfadenspule 7 erstreckt, von den Greiffingern 27 für den alten Schußfaden ergriffen wird, wird der Kopfbereich der Bobine 8 in dem alten Schützen 2 mit den Bobinenklemmfingern 25 eingeklemmt. Die Greiffinger 27 für den alten Schußfaden können um 90º zwischen den Positionen gedreht werden, die durch die gestrichelten Linien und die durchgezogenen Linien in Fig. 4 gezeigt sind, und können in eine gewünschte Position, abhängig von jedem Arbeitsschritt, gebracht werden. Die Bobine 8 der alten Schußfadenspule 7 wird von dem Stift 6 abgenommen, und die Schußfadenspule 7 wird in das Gestell 20 für die alte Schußfadenspule gebracht. Das Gestell 20 für die alte Schußfadenspule ist ähnlich aufgebaut wie das Gestell 19 für die neue Schußfadenspule, und es besteht aus einem Napf 20a zur Aufnahme der Schußfadenspule und einem Bobinenkopfhalter 20b, so daß die alte Schußfadenspule 7 in einem aufrechten Zustand gehalten wird.
Der alte Schußfaden 4, der aus der alten Schußfadenspule 7, welche sich aufrecht in dem Gestell 20 für die alte Schußfadenspule befindet, herausgezogen wurde, wird von den Greiffingern 27 für den alten Schußfaden ergriffen und aus der alten Schußfadenspule 7 herausgezogen, und wird dann so durch das Paar Positionierzapfen 32 des Schweißgerätes 18 geführt, daß er kreuzweise über dem neuen Schußfaden 23 liegt, und wird in Position gebracht, indem er von den Greifspannern 34 für den alten Schußfaden, welche sich auf beiden Seiten der Positionierzapfen 32 befinden, ergriffen wird. Da die Spannung des Schußfadens 4 relativ gering ist, wenn der Schußfaden 4 über die Positionierzapfen 32 geführt wird, besteht die Möglichkeit, daß der alte Schußfaden 4 am Endpunkt der Führung des Schußfadens 4 über die Positionierzapfen 32 erschlafft. Daher wird der bewegliche Greifer der Vorrichtung 31 zur Verhinderung des Erschlaffens um einen bestimmten Betrag angehoben, bevor der alte Schußfaden über die Positionierzapfen 32 geführt wird, so daß ein bestimmter Betrag von Spannung auf den alten Schußfaden 4 ausgeübt wird.
Die drei Kreuzungspunkte zwischen dem alten Schußfaden 4 und dem neuen Schußfaden 23 werden verschweißt und verbunden, indem ein Schweißhorn, welches sich oberhalb der Positionierzapfen 32 des Schweißgerätes befindet, obwohl es nicht in der Zeichnung gezeigt ist, abgesenkt wird, und indem die Punkte, die verschweißt werden sollen, zwischen dem Schweißhorn und einem Amboß eingeklemmt werden. Nach dem Ende der Verschweißung der beiden Schußfäden werden die unnötigen Teile des alten Schußfadens 4 und des neuen Schußfadens 23 mit Schußfadenscheren abgeschnitten, welche sich auf beiden Seiten der Positionierzapfen 32 befinden, und der alte Schußfaden und der neue Schußfaden sind vollständig miteinander verbunden.
Nach Beendigung der Verbindung der Schußfäden wird der Schußfadenspulen- Aufnahmenapf 20a des Gestells 20 für die alte Schußfadenspule gekippt, und die alte Schußfadenspule 7 wird über eine Schußfadenspulen-Auswurfrutsche 35, die in einem Teil, in dessen Richtung der Schußfadenspulen-Aufnahmenapf 7 gekippt wurde, vorhanden ist, in eine Sammelkiste, die nicht in der Zeichnung gezeigt ist, ausgeworfen.
Während der zweite Greifer 13 noch an dem Roboterarm 11 angebracht ist, wird die neue Schußfadenspule 17 vom Bobinenklemmfinger 25 eingeklemmt und wird von diesem zum Schützen 2 getragen. Die neue Schußfadenspule 17 wird dann auf den Stift 6 aufgesteckt. An diesem Punkt mißt ein Kraftsensor 36, der zum Beispiel aus einem Dehnungsmeßgerät besteht und an einem geeigneten Ort des Roboterarms 11 vorhanden ist, eine Belastung, die in dem Roboterarm 11 auftritt, wenn die Unterseite der Bobine 8 der neuen Schußfadenspule 17 den Stift 6 trifft, um so ein Versagen, die Bobine 8 richtig auf den Stift 6 aufzustecken, festzustellen. Wenn ein Versagen, die Bobine 8 richtig auf den Stift 6 aufzustecken, aufgetreten ist, werden neue Versuche gemacht, indem die Position des Roboterarms 11 bis zu einer bestimmten Anzahl von Malen etwas verändert wird.
Nach Beendigung des Aufsteckens der neuen Schußfadenspule 17 auf den Stift 6 wird der dritte Greifer 14 an dem Roboterarm 11 anstelle des zuvor benutzten zweiten Greifers befestigt, und der Haken 28 des dritten Greifers 14 wird auf einen Kopfbereich der Bobine 8 der neuen Schußfadenspule 17 gesteckt und kippt die neue Schußfadenspule 17 nach unten in den Schlitz des Schützen 2. Der Schützen 2 wird dann durch den Schützenbedienungsfinger 29 aus der Position zum Ersetzen der Schußfadenspule zurück in den Schützenkasten 1 bewegt, während die Bremsvorrichtung des Schützenkastens 1 gelöst wird. Danach wird der Schützen 2 herausgeschossen, und das Webverfahren wird wieder aufgenommen.
Bei einem automatischen Webstuhl zur Ausführung des Webverfahrens, während die alte Schußfadenspule, von der der Schußfaden zu mehr als einem vorgeschriebenen Betrag verbraucht wurde, gegen eine neue Schußfadenspule von Zeit zu Zeit ausgetauscht wird, kann daher gemäß der vorliegenden Erfindung, weil eine Abfolge von Arbeitsschritten, die beim Ersetzen der Schußfadenspule auftreten, von einem einzigen Roboter ausgeführt werden können, indem der Greifer für jeden unterschiedlichen Arbeitsschritt gewechselt wird, die Arbeit des Ersetzen der Schußfadenspule auf eine optimale Weise ausgeführt werden, indem ein optimaler Greifer für jeden unterschiedlichen Arbeitsschritt gewählt wird. Es ist daher nicht nötig, eine große Zahl von Greifern an einem einzigen Roboterarm gleichzeitig zu tragen.
Insbesondere enthält der Greifer zum Einklemmen des Kopfbereiches der Bobine beim Ersetzen der Schußfadenspule Finger, um die Bobine radial nach innen einzuklemmen, und einen Bobinenkopfhaltefinger, so daß die Bobine nicht wackeln wird, wenn die Schußfadenspule von dem Roboter umgesetzt wird, und die Schußfadenspule kann mit großer Präzision bewegt werden, so daß der Roboter hoch entwickelte Bewegungen ausführen kann. Indem an dem Greifer ein Saugnapfvorgesehen ist, um den Schützen durch Vakuumsaugung in Eingriff zu bringen, kann der Schützen durch den Roboter überführt werden, und das Gesamtsystem kann vereinfacht werden, weil keine zusätzliche Anordnung zum Überführen des Schützen erforderlich ist.
Indem unterschiedliche Greifer zur Bedienung des alten Schußfadens und des neuen Schußfadens benutzt werden, und indem die Schußfaden-Greifkraft des Greifers zur Bedienung des alten Schußfadens geringer eingestellt ist als die des Greifers zur Bedienung des neuen Schußfadens, kann der alte Schußfaden durch den Greifer hindurchgleiten, wenn der alte Schußfaden aus der alten Schußfadenspule zu der Vorrichtung zum Verbinden der Schußfäden herausgezogen wird, und die Möglichkeit, den alten Schußfaden zu beschädigen, kann beseitigt werden. Weil die Greifkraft des Greifers zur Bedienung des neuen Schußfadens genügend groß gemacht werden kann, kann zusätzlich das Herausziehen des neuen Schußfadens aus der neuen Schußfadenspule auf eine in hohem Maße zuverlässige Weise ausgeführt werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand einer bestimmten Ausführungsform beschrieben wurde, ist es möglich, Details davon umzugestalten und abzuändern, ohne von der Erfindung abzuweichen.

Claims

1. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule an einem Webstuhl, bei dem ein Schützen (2), der eine Schußfadenspule (7) trägt, welche aus einer Bobine (8) besteht, um die Schußfaden (4) gewickelt ist, zwischen Kettfäden (3) hin- und herbewegt wird, so daß der Schußfaden zwischen den Kettfäden eingewebt wird, enthaltend einen Roboter (9), der einen Roboterarm (11) aufweist, welcher innerhalb eines bestimmten Bereichs bewegt werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß sie weiterhin enthält:

eine Mehrzahl von Greifern (12-14), die geeignet sind, auswechselbar an dem Roboterarm befestigt zu werden, um unterschiedliche Arbeitsschritte auszuführen; die im Zusammenhang mit dem Auswechseln einer Schußfadenspule stehen, wobei einer der Greifer einen Schützenbedienungsfinger (29) zum Bewegen des Schützens und einen Haken (28) zum Anheben und Absenken der Bobine innerhalb des Schützen aufweist; und

ein Greifergestell (15), um die Greifer zu halten, so daß jeder ausgewählte Greifer an dem Roboterarm befestigt werden kann, indem der Roboterarm zu dem ausgewählten Greifer bewegt und mit diesem in Eingriff gebracht wird.

2. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 1, wobei wenigstens einer der Greifer Bobinenklemmfinger (21, 25) enthält, um einen Kopfbereich der Bobine in eine radial nach innen weisende Richtung einzuklemmen, wenn die Schußfadenspule ersetzt wird, und einen Bobinenkopf-Haltefinger (22, 26) enthält, um einen Teil der Bobine, der von dem Kopfbereich, an dem die Bobine von den Bobinenklemmfingern eingeklemmt ist, entfernt liegt, zu halten, um die Bewegung des Kopfbereichs der Bobine im Zusammenspiel mit dem Bobinenklemmfinger zu steuern, wenn die Schußfadenspule von einem Ort zu einem anderen überführt wird.

3. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 2, wobei der Bobinenkopfhaltefinger mit einem Kappenteil (22, 25) ausgestattet ist, das geeignet ist, an einem freien Ende der Bobine angebracht zu werden.

4. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 1, wobei der Schützenbedienungsfinger (29) einen Saugnapf (29b) enthält, der mit dem Schützen durch Vakuumsaugung gekoppelt werden kann, um den Schützen zwischen einem Schützenkasten (1) und einer Position zum Ersetzen der in ihm getragenen Schußfadenspule zu bewegen.

5. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 1, wobei die Greifer einen Greifer (13, 27) zum Ergreifen der alten Schußfadenspule, um ein Schußfaden aus der alten Schußfadenspule herauszuziehen, und einen Greifer (12, 24) zum Ergreifen des neuen Schußfadens, um einen Schußfaden aus der neuen Schußfadenspule herauszuziehen, enthalten, und eine Greifkraft des Greifers zum Ergreifen des alten Schußfadens kleiner ist als die des Greifers zum Ergreifen des neuen Schußfadens.

6. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 1, wobei der Schützen einen Stift (6) enthält, der um einen Drehpunkt beweglich an ihm angebracht ist, um die Schußfadenspule daran zu befestigen, und einer der Greifer ein im wesentlichen ringförmiges Teil (28) enthält, das geeignet ist, an einem freien Ende der Schußfadenspule befestigt zu werden, um die Schußfadenspule, wenn sie an dem Stift befestigt ist, um einen Punkt der drehbaren Befestigung zwischen dem Stift und dem Schützen anzuheben und abzusenken.

7. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 1, wobei das Greifergestell (15) eine horizontale Zunge enthält, und einer der Greifer mit einem Schlitz (12a) ausgestattet ist, um die Zunge aufzunehmen, um den Greifer an dem Greifergestell zu halten.

8. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 1, wobei der Schützen einen um einen Drehpunkt drehbar an ihm befestigten Stift (6) enthält, um die Schußfadenspule daran zu befestigen, und einer der Greifer einen Kraftsensor (36) enthält, um eine Kraft zu ermitteln, die auf den Greifer ausgeübt wird, um ein Versagen beim Befestigen der Schußfadenspule an dem Stift gemäß einem Ausgang des Kraftsensors festzustellen.

9. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 1, die weiterhin ein Schußfadenspulen-Gestell (20) enthält, um eine gebrauchte Schußfadenspule, die aus dem Schützen entfernt wurde, während eines Arbeitsschrittes des Verbindens eines Schußfadens aus der gebrauchten Schußfadenspule mit einem Schußfaden aus einer neuen Schußfadenspule, die in dem Schützen anstelle der gebrauchten Schußfadenspule eingebaut werden soll, in einer aufrechten Position zu halten.

10. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 9, wobei das Schußfadenspulen-Gestell einen napfförmigen Halter (20a) enthält, um ein unteres Ende der gebrauchten Schußfadenspule zu halten, und einen Bobinenkopfhalter (20b) enthält, um auf ein oberes Ende der gebrauchten Schußfadenspule nachgiebig zu drücken.

11. Vorrichtung zum Auswechseln der Schußfadenspule nach Anspruch 10, die weiterhin ein weiteres Schußfadenspulen-Gestell (19) zum Halten der neuen Schußfadenspule während des Arbeitsschrittes des Verbindens eines Schußfadens aus der gebrauchten Schußfadenspule mit einem Schußfaden aus der neuen Schußfadenspule enthält.