DE69418664T2

DE69418664T2 - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69418664T2
Application number: DE69418664T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1993-09-23
Filing date: 1994-09-21
Publication date: 1999-12-09
Anticipated expiration: 2014-09-22
Also published as: DE69418664D1; DE9422274U1; EP0645079A1; EP0900523B1; DE69430273T2; EP0900523A2; EP0900523A3; NL9301643A; DE69430273D1; EP0645079B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einer oder mehreren Suchvorrichtungen mit einem Saugmundstück, das eine oder mehrere Öffnungen aufweist, durch welche zur Ermittlung der Position der Zitzen und/oder zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen Luft einzusaugen ist, wobei die Vorrichtung bei der Suche nach den Zitzen in Kontakt mit den Zitzen oder dem Euter des Tieres steht oder geringen Abstand zu diesen hat.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der FR-A-2 408 300 bekannt.
Bei dieser Vorrichtung wird das Saugmundstück durch das in der Milchleitung der Zitzenbecher erzeugte Vakuum betätigt. Außerdem wird die Position der Zitzen durch eine Kamera ermittelt. Außerdem kann es von Vorteil sein, unter bestimmten Bedingungen, insbesondere zur Ermittlung der Lage der Zitzen, weniger Elektronik einzusetzen.
Es ist ferner wünschenswert, das Euter und die Zitzen des Tieres zu reinigen und die Zitzenbecher in geeigneter Weise an die Zitzen anzuschließen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art zu schaffen, bei der die Suche nach den Zitzen eines Tieres in einfacher Weise durchgeführt wird.
Gemäß der Erfindung wird dies durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 erreicht. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung kann die Suchvorrichtung pneumatisch betätigt werden. Gemäß der Erfindung ist die Suchvorrichtung zu diesem Zweck mit einem Luftschlauch verbunden, in dem ein Vakuum zu erzeugen ist, so daß in die Suchvorrichtung Luft einzusaugen ist. Wenn sich die Suchvorrichtung in der Nähe einer Zitze befindet, wird die Zitze gemäß der Erfindung in Richtung der Suchvorrichtung mittels eines Saugmundstückes gezogen, das zur Suchvorrichtung gehört und eine oder mehrere Öffnungen aufweist, durch die Luft eingesaugt werden kann.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Saugmundstück kreisförmig oder halbkreisförmig ausgebildet. Um festzustellen, ob die Suchvorrichtung eine Zitze gefunden hat, weist die Suchvorrichtung gemäß der Erfindung einen oder mehrere Sensoren auf, die ein Signal erzeugen, wenn sich der Luftstrom im Saugmundstück und/oder in der Luftleitung verändert.
Damit die Suchvorrichtung unter das Euter bewegt werden kann, ist die Suchvorrichtung gemäß der Erfindung geeignet, einen Teil des Tieres zu reinigen.
Bei einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Suchvorrichtung Teil eines Zitzenbechers. Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Suchvorrichtung einen kreisförmigen oder halbkreisförmigen Lufterfassungsring auf, der mit einem Roboterarm verbunden ist und bei der Suche nach Zitzen unter das Euter bewegt wird. Nachdem eine Zitze fest an den Lufterfassungsring angesaugt worden ist, wird die bekannte Position des Erfassungsringes als Bezugspunkt benutzt, ein Zitzenbecher unter dem Ring positioniert und anschließend angehoben, um den Zitzenbecher an die Zitze anzuschließen.
Beim ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Saugmundstück durch den oberen Teil des Zitzenbechers gebildet. Um zu verhindern, daß die Zitzenbecher und die Zitzen beschädigt bzw. verletzt werden, ist der äußere Rand des Saugmundstückes gemäß der Erfindung aus einem flexiblen Material hergestellt.
Um zu verhindern, daß sich die Zitzenbecher beim ersten Ausführungsbeispiel gegenseitig behindern, und daß beim zweiten Ausführungsbeispiel ein kompliziertes Verfahren zur Positionierung durchgeführt werden muß, hat das Saugmundstück gemäß der Erfindung einen Durchmesser derselben Größenordnung wie der Zitzenbecherdurchmesser.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Suchvorrichtung über eine Luftaustrittsleitung mit einer kontinuierlich arbeitenden Saugpumpe verbunden, deren Saugkraft einstellbar ist. Beim ersten Ausführungsbeispiel ist die Luftaustrittsleitung gemäß der Erfindung nahe dem oberen Ende eines Zitzenbechers angeordnet. Bei den beiden Ausführungsbeispielen weist die Saugvorrichtung gemäß der Erfindung eine Vorrichtung auf, mittels der die Luftleitung während des Melkens oder in der Ruhelage geschlossen wird.
Um zu verhindern, daß eine Zitze verletzt wird, wenn sie am Saugmundstück anliegt, weist das Saugmundstück gemäß der Erfindung ein bestimmtes Profil auf, das das Einsaugen von Luft ermöglicht, wenn eine Zitze an dem Saugmundstück anliegt. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung weist das Profil sich in Längsrichtung erstreckende Rippen auf.
Um das Eindringen von Schmutz in die Zitzenbecher zu verhindern, weisen die Zitzenbecher gemäß der Erfindung eine Schließvorrichtung auf, die den Milchschlauch und/oder den Pulsierschlauch verschließt, wenn durch das Saugmundstück und die Luftleitung Luft eingesaugt wird.
Um die richtige Positionierung einer Zitze im Zitzenbecher zu überprüfen, weist die erfindungsgemäße Vorrichtung einen oder mehrere Sensoren auf, mittels derer Daten bezüglich der Position einer Zitze im Zitzenbecher zu erzielen sind, wobei auch die Saugkraft in der Luftleitung gemäß diesen Daten automatisch eingestellt werden kann.
Abgesehen von der Tatsache, daß mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Zitzen lokalisiert und die Zitzenbecher angeschlossen werden können, kann das Euter und/oder die Zitzen mittels der Vorrichtung auch gereinigt werden. Gemäß der Erfindung weist die Vorrichtung zu diesem Zweck eine Einrichtung auf, durch die die Saugmundstücke automatisch bewegbar sind, derart, daß das Euter und/oder die Zitzen des Tieres mittels der Saugvorrichtung und der Saugmundstücke automatisch zu reinigen sind.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Zitzenbecher durch eine elastische Verbindung, wie z. B. eine kurze Schnur, an einem Halter des Melkroboters angebracht, derart, daß die Zitzenbecher während des Melkens in einem bestimmten Abstand zum Halter angeordnet und relativ zu diesem frei beweglich sind. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung beruht der Anschluß der Zitzenbecher im wesentlichen darauf, daß die Öffnungen der Zitzenbecher an dem Euter des Tieres entlangbewegt werden, wobei in diesen Öffnungen ein Vakuum herrscht.
Im folgenden ist die Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf einen mit einem Melkroboter versehenen Melkstand, in den die Umrisse eines milchgebenden Tieres, in diesem Fall einer Kuh, eingezeichnet sind;
Fig. 2 eine Ansicht des Melkroboters in Richtung des Pfeiles II-II in Fig. 1;
Fig. 3 eine Draufsicht auf einen vergrößerten Teil des Roboterarmes, an dem Zitzenbecher angeordnet sind;
Fig. 4 eine Draufsicht gemäß Fig. 3 mit einer schematischen Darstellung der Position der Zitzenbecher relativ zu dem Roboterarm und ihrer Anbringung an demselben während des Melkens des Tieres;
Fig. 5 einen Längsschnitt durch ein erstes Ausführungsbeispiel einer Suchvorrichtung mit ei nem Zitzenbecher und einem darin angeordneten Saugmundstück;
Fig. 6 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Suchvorrichtung;
Fig. 7 ein drittes Ausführungsbeispiel einer Suchvorrichtung und
Fig. 8 eine Seitenansicht der Suchvorrichtung nach Fig. 6, wobei gerade ein Zitzenbecher an eine Zitze angeschlossen wird.
Entsprechende Teile in den Zeichnungen sind mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Die Erfindung ist keineswegs auf die hier dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt; sie dienen nur der Verdeutlichung des erfinderischen Gedankens.
Fig. 1 zeigt einen Melkstand, in dem sich ein milchgebendes Tier, in diesem Fall eine Kuh A, innerhalb einer Einfassung aufhält, die einen vorderen Einfassungsteil 1, den hinteren Einfassungsteil 2 und die Einfassungstüren 3 und 4 aufweist. Der Melkstand ist mit einem Melkroboter 5 ausgestattet, mittels dessen Zitzenbecher 6 an die schematisch dargestellten Zitzen 7 des Euters der Kuh A anzuschließen sind. Zur groben Bestimmung eines benötigten Ausgangspunktes wirkt der Melkroboter mit einer Kontaktvorrichtung 8 zusammen. Die Kontaktvorrichtung 8 ist mittels eines Schrittmotors 9, einer an ihm angebrachten Gewindespindel 10 und einer geradlinigen Führung 11 an einem horizontalen Träger 12 verschiebbar, der Teil des hinteren Einfassungsteiles 2 ist. Ein solcher Träger 12 kann auch an oder nahe einer vorhandenen Einfassung angeordnet sein. Der Melkstand weist ein Computersystem 13 auf, das eine automatische Fütterungsvorrichtung steuert. Das Computersystem 13 der automatischen Fütterungsvorrichtung arbeitet unabhängig von einem Computersystem 14 für den Melkroboter; jedesmal wenn es ein Tier A in dem Melkstand 1 anzeigt, erkennt und auch akzeptiert, gibt es eine auf das betreffende Tier abgestimmte Futtermenge an den Futtertrog 15 ab, der am vorderen Einfassungsteil 1 angebracht ist.
Das milchgebende Tier ist mit einem Halsband 16 versehen, das zwei separate Anzeige- und Informationsvorrichtungen 17 und 18 aufweist. Jede dieser Vorrichtungen steht einem der beiden Computersysteme 13, 14 zur Verfügung, um den unabhängigen Betrieb der beiden Computer zu gewährleisten. Der Melkstand weist außerdem eine Anzeigevorrichtung 19 zum Messen des Milchflusses aus einer Zitze 7 des Euters des Tieres A auf. Für jede Zitze ist eine LED-Diode 20 vorgesehen, die aufleuchtet, wenn durch einen Sensor in einem Zitzenbecher 6 oder in der Milchleitung 21 eines bestimmten Zitzenbechers 6 festgestellt worden ist, daß der Milchfluß einen einzustellenden vorgegebenen Wert unterschritten hat. Die Anzeigevorrichtung 19 kann auch mit zwei LED-Vorrichtungen für den Milchfluß aus jeder Zitze 7 versehen sein, wobei die eine während des Melkens grün und die andere rot aufleuchtet, wenn der Milchfluß aus einer entsprechenden Zitze den eingestellten Grenzwert unterschritten hat. Bei einer weiteren Ausgestaltung ist eine akustische Anzeigevorrichtung wie z. B. ein Summer vorgesehen.
Der Melkroboter 5 ist in Längsrichtung des Melkstandes, d. h. in Richtung der gedachten Linie zwischen Kopf und Schwanz des im Melkstand befindlichen milchgebenden Tieres A bewegbar und an einem horizontalen Träger 12 angebracht, der Teil des hinteren Einfassungsteiles 2 ist. Zu diesem Zweck weist der Melkroboter 5 eine gerade Führung 22 auf, wobei ein Schrittmotor 23 eine Gewindespindel 24 antreibt, die mit der geraden Führung 22 zusammenwirkt. Im vorliegenden Fall wird der Schrittmotor 23 durch den Computer 14 des Melkroboters gesteuert.
In Fig. 2 ist am unteren Ende der geraden Führung 22 ein Halter 26 gezeigt, der an einer Welle 27 schwenkbar angeordnet ist, welche in vertikaler Richtung an der geraden Führung 22 angeordnet ist. An dem Halter 26 ist an einer horizontalen Welle 28 ein Teleskoparm 29 mit einem festen Teil 30 und einem darin verschiebbaren Teil 31 schwenkbar angeordnet. Rechtwinklig zum Ende des verschiebbaren Armteiles 31 ist ein Tragglied 33 für die Zitzenbecher 6 angeordnet. Das Tragglied 33 weist einen Gehäuseteil 34 und einen Aufnahmeteil 35 auf, die bei dieser Ausführung integriert sind. Der verschiebbare Armteil und die auf ihm angeordneten Zitzenbecher sind relativ zu dem festen Armteil 30 mittels einer Gewindespindel 48 verschiebbar, die in ein Gewindeglied 49 am Boden des Traggliedes 33 eingreift. Die Gewindespindel 48 ist von einem Schrittmotor 50 angetrieben, der vom Computersystem 14 des Melkroboters 5 gesteuert ist.
Relativ zu dem Halter 26 ist der Arm 29 abgestützt und im Betrieb mittels eines Stellzylinders 37 verschwenkbar. Nahe der Mitte des festen Armteiles 30 betätigt die Kolbenstange des Stellzylinders eine horizontale Welle 38, die zwischen zwei Ansätzen an dem festen Armteil angeordnet ist. Der Stellzylinder 37 ist fluchtend zu dem Arm 29 ausgerichtet und erstreckt sich unterhalb des Endes der vertikalen Welle 27 bis zu einem Haltearm 40 des Halters 26. Der Zylinder des Stellzylinders 37 ist in bezug auf den Haltearm 40 durch eine Stange 41 abgestützt, die fluchtend zu dem Zylinder angeordnet und durch eine Bohrung in einem Block 42 hindurchgeführt ist, der an dem Haltearm 40 mittels horizontaler Bolzen 43 schwenkbar angeordnet ist. Auf das Gewindeende der Stange 41 ist eine Stellmutter 44 aufgeschraubt. Zwischen dem Zylinder des Stellzylinders 37 und dem Block 42 ist eine Druckfeder 45 angeordnet, während eine zweite Druckfeder 46 zwischen der Stellmutter 44 und dem Block 42 angebracht ist.
Im Gehäuseteil 34 des Traggliedes 33 sind rechtwinklig zu dem Arm 29 vier Zylinder 51 fest angeordnet, die über Zuführschläuche 47 pneumatisch oder hydraulisch zu betätigen sind (Fig. 3). An der Kolbenstange 55 jedes Zylinders 51 ist eine Zugvorrichtung 53 befestigt, die mit einem Zitzenbecher 6 verbunden ist. In der Ruhelage ist die Kolbenstange 55 eines Zylinders 51 so weit eingefahren, daß ein Zitzenbecher 6 gegen die Anlagefläche 54 des Aufnahmeteiles 35 des Traggliedes 33 gezogen ist.
In Fig. 4 ist die Anordnung der Zitzenbecher 6 während des Melkens gezeigt. In dieser Zeichnung ist die Zugvorrichtung 53 nicht gespannt, so daß sich das Tier A beim Melken unabhängig von dem Roboterarm 30 bewegen kann. Eine Anlagefläche 54 weist eine Krümmung auf, die zumindest bis zu einem gewissen Grad der Umfangskrüm mung eines Zitzenbechers 6 entspricht. Die Anlageflächen 54 sind an dem Tragglied 33 angeordnet, das die Form eines im Querschnitt etwa quadratischen Rohres 34 aufweist. Die Zugvorrichtung 53 ist vorzugsweise zwischen aufrechten Wänden des Rohres angeordnet, so daß der Becher 6 an dem Aufnahmeteil 35 immer fest zur Anlage kommt, wenn die Zugvorrichtung gespannt wird. Bei der vorliegenden Ausführung ist die das Rohr 34 verschließende Anlagefläche 54 eine Wand 58, die eine oder mehrere Öffnungen 60 für die Zugvorrichtung 53 aufweist. Die Öffnungen sind von konischer Form, so daß die Zugvorrichtung 53 in unterschiedlichen Winkeln problemlos durch die Öffnung 60 gezogen werden kann. Eine Zugvorrichtung 53 ist mit der Kolbenstange 55 durch ein Zwischenglied 59 verbunden. Das Zwischenglied kann die Form eines gleichschenkligen Dreiecks haben, wobei das Zwischenglied 59 nahe der Winkelspitze des Dreiecks gelenkig mit der Kolbenstange 55 verbunden ist. Die Zugvorrichtung 53 weist zwei Schnüre oder Seile aus einem geeigneten elastischen Material auf, deren eines Ende an einer Seite, d. h. an einer aufrechten Wand eines Zitzenbechers 6 befestigt ist. Das andere Ende kann am Zwischenglied 59 angebracht sein.
Fig. 5 zeigt einen Längsschnitt durch einen Zitzenbecher 6; dieser besteht in herkömmlicher Weise aus einem festen Gehäuse 61, beispielsweise aus Metall, mit einer Innenwand 62 aus einem elastischen Material, wie z. B. Gummi, und einer Gummikappe 64, die den Zwischenraum 63 zwischen der Hülse 61 und der Innenwand 62 am oberen Ende verschließt. Am unteren Ende ist der Zwischenraum zwischen der Hülse 61 und der Innenwand 62 durch einen Dichtring 65 verschlossen, wobei über diesem zwischen der Hülse 61 und der Innenwand 62 ein Ring 66 mit einer Öffnung 67 angeordnet ist. Zwischen dem Dichtring 65 und dem Ring 66 befindet sich ein Raum, in welchem über eine Öffnung 68 und eine Leitung 69 ein pulsierendes Vakuum von einem Pulsiersystem erzeugt wird, das ein pulsierendes Vakuum in dem Raum zwischen der Hülse 61 und der Innenwand 62 erzeugt, wobei das Vakuum bei ordnungsgemäß angeschlossenem Zitzenbecher bewirkt, daß die Innenwand 62 die Zitze eng umschließt bzw. durch Bewegung nach außen freigibt, wodurch die zum Melken erforderliche rhythmische Bewegung um die Zitze herum erzeugt wird. Als Puffer für die aufzufangende Milch und zur Minimierung von Schwankungen des Vakuums unter der Zitze ist im unteren Teil des Zitzenbechers 6 ein Pufferraum 70 angeordnet, der eine relativ enge Luftansaugöffnung 71 für den Milchtransport aufweist. Die Leitung 72, über die die Milch zu einem Milchmengenmesser geleitet wird, ist an diesen Pufferraum angeschlossen. In dem Zwischenraum 63 sind in Längsrichtung der Hülse 61 an der Innenwand 62 mehrere Sensoren 73 angeordnet, um festzustellen, ob und wie weit eine Zitze in den Raum 74 des Zitzenbechers 6 eingedrungen ist. Zwischen dem Raum 74 und dem Pufferraum 70 ist nahe dem Dichtring 65 eine Verschlußvorrichtung 75 angeordnet, mit der der Pufferraum 70 vom Raum 74 getrennt werden kann. Die Verschlußvorrichtung 75 weist ein Ventil 76 auf, das um eine Achse 77 drehbar ist.
An der Gummikappe 64 ist nahe dem oberen Ende der Hülse 61 ein Nippel 78 angeordnet, der in den Raum 74 führt und an eine Luftleitung 79 angeschlossen ist. Die Luftleitung 79 ist an eine Saugvorrichtung (nicht dargestellt) mit einer kontinuierlich arbeitenden Saugpumpe angeschlossen, deren Saugkraft steuerbar ist. Um die Luftleitung 79 verschließen zu können, ist eine Vor richtung (nicht dargestellt) zum Verschließen der Luftleitung 79 vorgesehen. Auf Höhe des Anschlußstutzens 78 ist eine konzentrische Aussparung 80 in der Gummikappe 64 ausgebildet. In Kombination mit dem becherförmigen Oberteil der Gummikappe 64 bildet die Aussparung 80 ein Saugmundstück 81, durch welches Luft angesaugt werden kann. Herrscht in der Luftleitung 79 ein relativ starkes Vakuum, so arbeitet der Zitzenbecher 6 sozusagen wie das Mundstück eines Vakuumreinigers. Wird der Zitzenbecher 6 unter das Euter bewegt, so kann der Zitzenbecher 6 als Suchvorrichtung zum Lokalisieren der Zitzen fungieren, und wenn sich eine Zitze in der Nähe des Saugmundstückes 81 befindet, wird die betreffende Zitze in den Zitzenbecher 6 hineingezogen. Während der Suche nach einer Zitze mit Hilfe des Zitzenbechers 6 ist der Pufferraum 70 vom Raum 74 durch ein Ventil 76 getrennt, wodurch verhindert wird, daß Schmutz oder andere Verunreinigungen in den Pufferraum 70 und/oder die Leitungen 69 und 72 eindringt. Sobald eine Zitze in den Raum 74 eingesaugt ist, wird dies von Sensoren 73 registriert. Anschließend wird die Saugkraft in der Luftleitung 79 automatisch verringert, das Ventil 76 geöffnet und in dem Pufferraum 70 und dem Raum 74 ein Vakuum erzeugt. Dadurch wird die Zitze weiter in den Raum 74 hineingezogen, worauf über die Pulsierleitung 69 in dem Zwischenraum 63 ein wechselndes Vakuum erzeugt werden und der Melkvorgang beginnen kann.
In den Fig. 6 bis 8 sind zwei andere Ausführungsbeispiele von Suchvorrichtungen gezeigt, mit denen die Zitzen eines zu melkenden Tieres aufgespürt werden können. In den Fig. 6 und 8 ist die Suchvorrichtung 82 durch ein kreisrundes Mundstück 81 gebildet, das aus einem Rohr besteht und an der Innenwand Öffnungen 83 aufweist, durch die Luft angesaugt werden kann. Eine Luftleitung 79 ähnlich der Luftleitung 79 in Fig. 5 ist an das kreisrunde Saugmundstück 81 über dessen Außenwand angeschlossen. Außerdem sind an der Außenseite des Saugmundstückes 81 mehrere Luftströmungssensoren 84 angeordnet, mittels derer festgestellt werden kann, ob sich der Luftstrom innerhalb des Saugmundstückes 81 verändert. Wenn eine Zitze 85, wie in Fig. 6 gezeigt, an die Innenwand des Saugmundstückes 81 herangezogen wird, hat dies eine Veränderung der Luftströmung innerhalb des Rohres zur Folge, was sofort von den Luftströmungssensoren 84 registriert wird. Um zu verhindern, daß die Zitze 85 zu dicht an das Saugmundstück 81 herangezogen wird, kann das Saugmundstück 81, wie in Fig. 5 dargestellt, mit Rippen 88 versehen sein, an denen entlang Luft eingesaugt werden kann, wenn eine Zitze an dem Saugmundstück 81 anliegt. Um die Zitzen mit dem Saugmundstück 81 finden zu können, ist das Saugmundstück 81 gemäß den Fig. 6 bis 8 an einen Roboterarm (nicht dargestellt) angeschlossen, mittels dessen das Saugmundstück 81 unter das Euter eines zu melkenden Tieres bewegt werden kann. Wenn das Saugmundstück 81 eine Zitze an die Innenwand herangezogen hat, dient das Saugmundstück 81 als Bezugspunkt zum Positionieren eines Zitzenbechers, der an die betreffende Zitze angeschlossen werden soll. Wie in Fig. 7 dargestellt, wird der Zitzenbecher zu diesem Zweck von einem Roboterarm (nicht dargestellt) unter das Saugmundstück 81 bewegt, worauf zur gleichen Zeit das Vakuum in der Luftleitung 79 abgeschaltet und das Saugmundstück 81 in Richtung des Pfeiles 86 bewegt wird, während der Zitzenbecher in Richtung des Pfeiles 87 bewegt wird. Dadurch gleitet die Zitze, 85 über das Saugmundstück 81 und wird anschließend sofort in die Öffnung des angeho benen Zitzenbechers hineingezogen. Es ist darauf hinzuweisen, daß bei den in den Fig. 6 bis 8 gezeigten Ausführungsbeispielen ein herkömmlicher Zitzenbecher verwendet werden kann, obwohl die Zitzenbecher durch einen Roboterarm bewegt werden.
Abgesehen von der Möglichkeit, einen Zitzenbecher auf der Basis der Position des Saugmundstückes 81 unter einer zugehörigen Zitze in Position zu bringen und anzuschließen, ist es selbstverständlich auch möglich, die betreffende Zitze einer beliebigen anderen Behandlung zu unterziehen, wie z. B. einer Zitzenreinigung durch Bürsten (nicht dargestellt) oder einer Zitzendesinfektion durch eine Sprühvorrichtung.
Die in Fig. 7 gezeigte Suchvorrichtung 82 ist durch ein halbkreisförmiges Saugmundstück 81 gebildet, das im allgemeinen in derselben Weise arbeitet wie die Suchvorrichtung, die in den Fig. 6 und 8 dargestellt ist. Bei dem Saugmundstück 81 gemäß Fig. 7 braucht die Zitze 85 zur Ansaugung oder zur Freigabe nicht über den Hohlkörper 81 zu gleiten, da die Zitze 85 das Saugmundstück 81 über die Aussparung 80 zwischen den beiden Schenkeln des halbkreisförmigen Saugmundstückes 81 verlassen kann. Ein Vorteil des in Fig. 7 gezeigten Ausführungsbeispieles besteht darin, daß es möglich ist, die Zitze 85 gegen das Saugmundstück gezogen zu halten, wenn die Zitze 85 bereits teilweise oder ganz in dem sich nach oben bewegenden Zitzenbecher verschwunden ist.
Selbstverständlich kann das kreisrunde Saugmundstück 81, das in Fig. 6 gezeigt ist, auch in den in Fig. 5 dargestellten Zitzenbecher 6 integriert werden. In die sem Fall kann das kreisrunde Saugmundstück 81 in der Aussparung 80 angeordnet werden.
Um den Anschluß der Zitze 85 an den sich nach oben bewegenden Zitzenbecher in einfacher und effizienter Weise vornehmen zu können, hat das Saugmundstück 81 in den Fig. 6 bis 8 einen Durchmesser derselben Größenordnung wie der Durchmesser des jeweiligen Zitzenbechers.
Abgesehen von der Tatsache, daß es mit der Suchvorrichtung 82 möglich ist, die Zitzen eines zu melkenden Tieres zu lokalisieren und danach die Zitzenbecher anzuschließen, können mit der Suchvorrichtung 82 auch die Zitzen und/oder das Euter eines zu melkenden Tieres gereinigt werden. Wenn eine Kuh den Melkstand betreten hat, wird (werden) das (die) Saugmundstück(e) unter und gegen das Euter des Tieres bewegt und nach Art eines (von) Vakuumreinigers (Vakuumreinigern) durch einen (oder mehrere) Roboter an dem Euter entlangbewegt. Um zu verhindern, daß die Milchleitung 72 und die Pulsierleitung 69 verunreinigt werden, werden bei dem in Fig. 5 gezeigten Ausführungsbeispiel die Ventile 76 betätigt. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird während der Reinigung nur eines von vier Saugmundstücken benutzt. Beim Reinigen des Euters wird das Saugmundstück 81 automatisch hin- und herbewegt, wobei die jeweilige Zitze automatisch in den zugehörigen Zitzenbecher eingesaugt wird, wenn ein Saugmundstück 81 unter eine Zitze des Tieres gerät. Im Anschluß daran wird, falls erforderlich, in der Luftleitung 79 für wenige Sekunden ein Vakuum aufrechterhalten, der Unterdruck dann abgeschaltet, das Ventil 76 geöffnet und in dem Raum 74 über die Milchleitung 72 ein Vakuum erzeugt. Da der Zitzenbecher mit dem Roboterarm 30 durch die flexible Zugvorrichtung 53 verbunden ist, kann sich der Zitzenbecher nach dem Anschließen frei bewegen. Durch dieses Verfahren wird der Zitzenbecher in einer für das Tier angenehmen Weise an die Zitze angeschlossen. In der Zwischenzeit wurde ein weiterer Zitzenbecher ergriffen, und das Euter und die Zitzen werden mit dem Saugmundstück 81 weiter gereinigt, bis auch dieser Zitzenbecher mit einer Zitze in Saugkontakt tritt. Dieses Verfahren wird wiederholt, bis alle Zitzen gereinigt und angeschlossen sind. Erfolgt das Einsaugen einer Zitze in einen Zitzenbecher nicht schnell genug und nicht in der richtigen Weise, so wird der Roboterarm automatisch in Vibration versetzt, falls dies erforderlich ist. Es ist auch möglich, zur gleichen Zeit die Saugkraft in der Luftleitung 79 automatisch zu erhöhen.
Die Erfindung ist nicht auf die obige Beschreibung beschränkt, sondern umfaßt auch alle Darstellungen in den Zeichnungen.

Claims

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einer oder mehreren Suchvorrichtungen (6; 82) mit einem Saugmundstück (81), das eine oder mehrere Öffnungen aufweist, durch welche zur Ermittlung der Position der Zitzen und/oder zum Anschließen der Zitzenbecher (6) an die Zitzen Luft einzusaugen ist, wobei die Vorrichtung (6; 82) bei der Suche nach den Zitzen in Kontakt mit den Zitzen oder dem Euter des Tieres steht oder geringen Abstand au diesen hat, dadurch gekennzeichnet, daß das Saugmundstück (81) eine getrennte Luftleitung (79) aufweist, mittels der getrennt von dem Unterdruck in den Zitzenbechern (6), der durch eine Milchleitung (72) des Zitzenbechers (6) erzeugt wird, ein Unterdruck in dem Mundstück (81) zu erzeugen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung (6; 82) pneumatisch zu betätigen ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Luftschlauch (79) an die Suchvorrichtung (6; 82) angeschlossen ist, in welchem ein Vakuum zu erzeugen ist, so daß in die Suchvorrichtung (6; 82) Luft einzusaugen ist.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Saugmundstück (81) kreisförmig oder halbkreisförmig ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung (82) geeignet ist, einen Teil des Tieres zu reinigen.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung (6; 82) einen oder mehrere Sensoren (84) aufweist, die ein Signal er zeugen, wenn sich der Luftstrom im Saugmundstück (81) und/oder im Luftschlauch (79) verändert.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung (6; 82) Teil eines Zitzenbechers (6) ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschluß der Zitzenbecher (6) an die Zitzen mittels einer Saugvorrichtung erfolgt, die ein oder mehrere Saugmundstücke (81) aufweist.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zitzenbecher (6) ein Saugmundstück (81) aufweist, wobei ferner eine im wesentlichen kontinuierlich arbeitende Saugpumpe zum Einsaugen von Luft durch dieses Saugmundstück vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß das Saugmundstück (81) durch den oberen Teil der Zitzenbecher (6) gebildet ist.

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß der äußere Rand des Saugmundstückes (81) aus einem flexiblen Material hergestellt ist.

12. Vorrichtng nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß das Saugmundstück (81) aus Gummi oder Kunststoff hergestellt ist.

13. Vorrichtng nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß das Saugmundstück (81) einen Durchmesser derselben Größenordnung wie der Zitzenbecherdurchmesser hat.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine kontinuierlich arbeitende Saugpumpe zum Einsaugen von Luft durch das Saugmundstück (81) aufweist.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung (6; 82) über eine Luftaustrittsleitung (79) mit einer kontinuierlich arbeitenden Saugpumpe verbunden ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15,

dadurch gekennzeichnet, daß die Luftaustrittsleitung (79) nahe der Oberseite eines Zitzenbechers (6) angeordnet ist.

17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Saugvorrichtung eine Einrichtung aufweist, mittels der die Luftleitung (79) während des Melkens oder in der Ruhelage geschlossen wird.

18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Saugkraft in der Luftleitung (79) einstellbar ist.

19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen oder mehrere Sensoren (73) aufweist, mittels derer Daten bezüglich der Position einer Zitze im Zitzenbecher (6) zu erzielen sind, wobei gemäß diesen Daten auch die Saugkraft in der Luftleitung (79) automatisch eingestellt wird.

20. Vorrichtng nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß das Saugmundstück (81) ein bestimmtes Profil aufweist, das das Einsaugen von Luft ermöglicht, wenn eine Zitze an dem Saugmundstück (81) anliegt.

21. Vorrichtung nach Anspruch 18,

dadurch gekennzeichnet, daß das Profil Rippen (88) aufweist, die sich in Längsrichtung eines Zitzenbechers erstrecken.

22. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Zitzenbecher (6) eine Schließvorrichtung aufweisen, die die Milchleitung verschließt, wenn durch das Saugmundstück (81) und die Luftleitung (79) Luft eingesaugt wird.

23. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Einrichtung aufweist, mittels der die Saugmundstücke (81) automatisch bewegbar sind, derart, daß das Euter und/oder die Zitzen des Tieres mittels der Saugvorrichtung und der Saugmundstücke (81) automatisch zu reinigen sind.

24. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß der Anschluß der Zitzenbecher (6) an die Zitzen des Tieres im wesentlichen darauf beruht, daß die Öffnungen (80) der Zitzenbecher (6) an dem Euter des Tieres entlangbewegt werden, wobei in diesen Öffnungen (80) ein Vakuum herrscht.