NL9301643A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot en met melkbekers.

Dergelijke inrichtingen zijn algemeen bekend.

Bovengenoemde inrichtingen vragen een hoge graad van betrouwbaarheid, speciaal als het melken met een robot automatisch verloopt. De toepassing van electronica in dergelijke inrichtingen is reeds omvangrijk. Het kan, onder bepaalde omstandigheden, van voordeel zijn om minder electronica toe te passen, zoals in landen waar men minder op de hoogte is met gecompliceerde machines.

Het blijft echter gewenst om, afgezien van de electronica, steeds een goede reiniging van de uier en van de spenen van het melkdier door te voeren, alsmede een correcte aankoppeling van de melkbekers op de spenen.

Gebruikelijk is het om de spenen te detecteren met behulp van een laser of een ultrasone sensor. Hiervoor is een aanzienlijke hoeveelheid hooggekwalificeerde electronica nodig.

De uitvinding beoogt een inrichting of dergelijke constructie van bovengenoemde soort, waarbij het zoeken van de spenen op eenvoudige wijze plaatsvindt.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat het bepalen van de positie van de spenen en/of het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen door het afzoeken van het uiergebied met één of meer zoeklichamen plaatsvindt. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is hierbij het zoeklichaam pneumatisch werkzaam. Hiertoe is, volgens de uitvinding, het zoeklichaam aangesloten op een luchtleiding, waarin een onderdruk kan worden aangelegd, zodat via het zoeklichaam lucht kan worden aangezogen. Indien het zoeklichaam zich in de buurt van een speen bevindt, dan wordt de speen, overeenkomstig de uitvinding door middel van een tot het zoeklichaam behorend aanzuigmondstuk dat is voorzien van één of meer openingen waarlangs lucht naar binnen kan worden gezogen, in de richting van het zoeklichaam gezogen.

In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding is hierbij het aanzuigmondstuk cirkelvormig of halfcirkelvormig. Ten einde te bepalen of het zoeklichaam een speen heeft gevonden, is het zoeklichaam overeenkomstig de uitvinding voorzien van één of meer sensors die een signaal afgeven als de luchtstroom in het aanzuigmondstuk en/of de luchtleiding zich wijzigt.

Om het mogelijk te maken dat het zoeklichaam onderlangs de uier wordt verplaatst, is het zoeklichaam overeenkomstig de uitvinding verbonden met een robotarm.

In een eerste uitvoering overeenkomstig de uitvinding maakt het zoeklichaam deel uit van een melkbeker. In een tweede uitvoering overeenkomstig de uitvinding omvat het zoeklichaam een cirkelvormige of halfcirkelvormige lucht-detectiering die is verbonden met een robotarm en die tijdens het zoeken van de spenen onderlangs de uier wordt verplaatst. Als een speen wordt vastgezogen tegen de luchtdetectiering, wordt op grond van de bekende positie van de detectiering een melkbeker onder de ring gepositioneerd en vervolgens omhoog gebracht, ten einde daarmee de melkbeker aan de speen te koppelen.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot en met melkbekers, met het kenmerk, dat het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen met behulp van een zuiginstallatie met één of meer aanzuigmondstukken plaatsvindt.

De uitvinding heeft ook betrekking op een inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot, met melkbekers, met het kenmerk, dat de melkbekers zijn voorzien van een aanzuigmond, terwijl voorts een hoofdzakelijk continu zuigende pomp aanwezig is voor het aanzuigen van lucht via deze aanzuigmond.

In het eerste uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding wordt het aanzuigmondstuk gevormd door het bovenste deel van de melkbeker. Om beschadiging van melkbekers en spenen te voorkomen, is de buitenrand van het aanzuigmondstuk overeenkomstig de uitvinding vervaardigd van flexibel materiaal.

Om in het eerste uitvoeringsvoorbeeld te voorkomen dat de melkbekers elkaar hinderen en in het tweede uitvoerings voorbeeld een ingewikkelde positioneringsprocedure moet worden gevolgd, heeft het aanzuigmondstuk overeenkomstig de uitvinding een diameter die in dezelfde orde van grootte ligt dan de diameter van een melkbeker.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is het zoeklichaam via een luchtafvoerslang verbonden met een continu zuigende pomp, waarvan de zuigkracht instelbaar is. In het eerste uitvoeringsvoorbeeld is de luchtafvoerslang overeenkomstig de uitvinding nabij het boveneinde van een melkbeker aangebracht. In beide uitvoeringsvoorbeelden omvat de zuig-installatie overeenkomstig de uitvinding middelen, met behulp waarvan tijdens het melken of in de rusttoestand de luchtslang wordt gesloten.

Om te voorkomen dat een speen beschadigd raakt wanneer deze tegen het aanzuigmondstuk is gelegen, is het aanzuigmondstuk overeenkomstig de uitvinding voorzien van een profilering, waarrtussen lucht kan worden aangezogen indien een speen tegen het aanzuigmondstuk is gelegen. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding omvat de profilering in de lengterichting aangebrachte ribbels.

Om te voorkomen dat vervuiling in de melkbekers terecht komt, zijn de melkbekers overeenkomstig de uitvinding, voorzien van afsluitmiddelen die de melkslang en/of pulsatieslang afsluiten indien via het aanzuigmondstuk en de luchtslang lucht wordt aangezogen.

Om te bepalen, of een speen correct in de melkbeker is gelegen, omvat de inrichting overeenkomstig de uitvinding één of meer sensors, met behulp waarvan gegevens omtrent de positie van een speen in een melkbeker kan worden verkregen en waarbij, op grond van genoemde gegevens, tevens automatisch de zuigkracht in de luchtslang wordt geregeld.

Naast het feit dat met de inrichting overeenkomstig de uitvinding de spenen kunnen worden opgezocht en de melkbekers kunnen worden aangesloten, kunnen met de inrichting de uier en/of de spenen worden gereinigd. Overeenkomstig de uitvinding omvat de inrichting hiertoe middelen, waarmee de aanzuigmondstukken zodanig automatisch beweegbaar zijn dat de uier en/of de spenen van het dier met behulp van de zuiginstallatie en de aanzuigmonds tukken automatisch zijn te reinigen. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting of dergelijke constructie voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkbekers, met het kenmerk, dat de inrichting een zuiginstallatie omvat, waarvan de aanzuigmondstukken zodanig automatisch beweegbaar zijn aangebracht dat de uier en/of de spenen van het dier met de zuiginstallatie automatisch zijn te reinigen. Bij het reinigen van de uier en/of de spenen van het dier wordt, overeenkomstig de uitvinding, hoofdzakelijk lucht als medium gebruikt.

De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting of dergelijke constructie voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkbekers, met het kenmerk, dat de inrichting een melkbeker omvat voor het reinigen van de uier en/of de spenen van een dier, die zodanig is uitgevoerd dat deze hoofdzakelijk lucht als medium gebruikt. Overeenkomstig de uitvinding geschiedt het reinigen van de uier en/of de spenen met het mondstuk door van links naar rechts en van voren naar achteren de gehele uier af te tasten.

Volgens een ander facet van de uitvinding zijn de melkbekers met behulp van een flexibele verbinding, zoals een kabeltje, aan een houder van de melkrobot bevestigd, een en ander zodanig dat de melkbekers tijdens het melken op afstand en vrij beweegbaar van de houder zijn gelegen.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding, is het aankoppelen van de melkbekers hoofdzakelijk gebaseerd op het bewegen van de openingen van de melkbekers langs de uier van het dier, terwijl in deze openingen een onderdruk aanwezig is.

De uitvinding zal nu verder worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 is het bovenaanzicht van een melkstal met een melkrobot, waarin de omtrek van een melkdier, in het onderhavige geval een koe, is aangegeven;

Figuur 2 is een aanzicht van de melkrobot volgens de pijl II-II in Figuur 1;

Figuur 3 is een bovenaanzicht van een uitvergroot deel van de arm van de robot, waarop zich melkbekers bevinden;

Figuur 4 is een bovenaanzicht conform Figuur 3, waarbij schematisch de positie van de melkbekers ten opzichte van en de bevestiging aan de robotarm tijdens het melken van een dier is weergegeven;

Figuur 5 toont een langsdoorsnede van een eerste uitvoeringsvorm van een zoeklichaam dat een melkbeker met daarin aangebracht een aanzuigmondstuk omvat;

Figuur 6 toont een tweede uitvoeringsvorm van een zoeklichaam;

Figuur 7 toont een derde uitvoeringsvorm van een zoeklichaam;

Figuur 8 toont in een zijaanzicht waarin het zoeklichaam conform Figuur 6 is weergegeven en waarin een melkbeker op het punt staat om te worden aangesloten op een speen.

Overeenkomstige delen in de figuren zijn met gelijke verwijzingscijfers aangegeven. De uitvinding is geenszins beperkt tot de hier afgebeelde en beschreven uitvoeringsvormen; deze dienen slechts ter illustratie van de uitvindingsgedachte.

Figuur 1 toont een melkstal, waarin binnen een hekwerk, bestaande uit;het voorste hekwerkdeel 1, het achterste hekwerkdeel 2 en de hekdeuren 3 en 4, een melkdier, in het onderhavige geval een koe A, aanwezig is. De melkstal is voorzien van een melkrobot 5, waarmee melkbekers 6 op de schematisch weergegeven spenen 7 van de uier van de koe A kunnen worden aangesloten. Voor een grove bepaling van een noodzakelijke uitgangspositie werkt de melkrobot samen met een aanligorgaan 8. Het aanligorgaan 8 is met behulp van een stappenmotor 9, een daarmee verbonden schroefspindel 10 en een rechtgeleiding 11 over een horizontale drager 12, die deel uitmaakt van het achterste hekwerkdeel 2, verplaatsbaar. Een dergelijke drager 12 kan ook tegen of naast een bestaand hekwerk zijn aangebracht. De melkstal omvat een computersysteem 13 welke een voederautomaat bestuurt. Het computersysteem 13 van de voederautomaat, is onafhankelijk van een computersysteem 14 voor de melkrobot werkzaam en deponeert telkens wanneer het een melkdier A in de melkstal 1 signaleert, herkent en bovendien accepteert, een op het dier afgestemde hoeveelheid voer in een voerbak 15 welke aan het voorste hekwerkdeel 1 is aangebracht.

Het melkdier is voorzien van een halsband 16, waaraan twee afzonderlijke indicatie- en informatieorganen 17 en 18 zijn aangebracht. Deze staan elk afzonderlijk ten dienste van één van de beide computersystemen 13, 14 ten einde de onafhankelijke werking van beide computers veilig te stellen. Aan de melkstal is verder een indicatie-inrichting 19 aangebracht voor het meten van de melkstroom die van een speen 7 van de uier van het dier A afkomstig is. Voor elk van de spenen is een lichtpunt 20 aanwezig, dat oplicht wanneer via een sensor in een melkbeker 6 of in de melkleiding 21 van een bepaalde beker 6 is vastgesteld dat de melkstroom beneden een bepaalde in te stellen waarde is gekomen. De indicatie-inrichting 19 kan ook zijn uitgevoerd met twee lichtpunten voor de melkstroom uit elke speen 7, waarvan er één lichtpunt groen oplicht tijdens het melken en waarvan de andere rood oplicht wanneer de melkstroom uit een gerelateerde speen beneden de ingestelde drempelwaarde is gekomen. In weer een andere uitvoering is de indicatie-inrichting akoestisch uitgevoerd in de vorm van een zoemer.

De melkrobot 5 is is langsrichting van de melkstal, dat wil zeggen in de richting van de denkbeeldige lijn tussen kop en staart van het melkdier A dat zich in de melkstal bevindt, verschuifbaar aangebracht op een horizontale drager 12 die deel uitmaakt van het achterste hekwerkdeel 2. Hiertoe omvat de melkrobot 5 een rechtgeleiding 22, een stappenmotor 23 welke een schroefspindel 24 aandrijft, die aangrijpt op de rechtge leiding 22. De stappenmotor 23 wordt hierbij bestuurd door de computer 14 van de melkrobot.

Figuur 2 toont aan de onderzijde van de recht-geleiding 22 een houder 26 die scharnierbaar om een verticaal aan de rechtgeleiding 22 bevestigde as 27 is aangebracht. Aan de houder 26 is scharnierbaar om een horizontale as 28 een telescopische arm 29 bestaande uit een vast deel 30 en een hierin verschuifbaar deel 31 aangebracht. Haaks op het uiteinde van het verschuifbare armdeel 31 is een draagorgaan 33 voor de melkbekers 6 aangebracht. Het draagorgaan 33 omvat een kastdeel 34 en een aanligdeel 35 die in deze uitvoering één geheel zijn. Het verschuifbare armdeel en de melkbekers daaraan kunnen ten opzichte van het vaste armdeel 30 worden verplaatst met behulp van een schroefspindel 48 die aangrijpt op een schroefelement 49 aan de onderzijde van het draagorgaan 33. De schroefspindel 48 wordt aangedreven door een stappenmotor 50 die door het computersysteem 14 van de melkrobot 5 wordt bestuurd.

De arm 29 is ten opzichte van de houder 26 ondersteund en bekrachtigd verzwenkbaar met behulp van een verstelcilinder 37. De zuigerstang hiervan grijpt nabij het midden van het vaste armdeel 30 aan op een horizontale as 38 die tussen twee lippen aan het vaste armdeel is bevestigd. De verstelcilinder 37 is in het verlengde van de arm 29 opgesteld en strekt zich daarbij onder het einde van de verticale as 27 uit naar een houderarm 40 van de houder 26. Het cilin-derdeel van de verstelcilinder 37 is ten opzichte van de houderarm 40 afgesteund via een in het verlengde van de cilinder aangebrachte stang 41 welke door een boring in een blok 42 is gevoerd en welk blok 42 via horizontale asstompen 43 scharnierbaar aan de houderarm 40 is bevestigd. Op het eind van de schuifstang 41, dat van schroefdraad is voorzien, is een stelmoer 44 aangebracht. Tussen het cilinderdeel van de verstelcilinder 37 en het blok 42 is een drukveer 45 aangebracht, en tussen de stelmoer 44 en het blok 42 een tweede drukveer 46.

In het kastdeel 34 van het draagorgaan 33 bevinden zich, haaks op de arm 29 gericht, een viertal vast opgestelde cilinders 51 die via aanvoerslangen 47 pneumatisch dan wel hydraulisch bedienbaar zijn (Figuur 3). Aan de zuigerstang 55 van elk van de cilinders 51 is een trekorgaan 53 bevestigd, dat met een melkbeker 6 is verbonden. In rusttoestand is de zuigerstang 55 van een cilinder 51 zo ver ingetrokken dat een melkbeker 6 tegen aan aanligvlak 54 aan het aanligdeel 35 van het draagorgaan 33 wordt getrokken.

Figuur 4 toont de opstelling van de melkbekers 6 tijdens het melken. Het trekorgaan 53 is in deze figuur niet aangespannen, zodat het gemolken dier A zich vrij van de robotarm 30 kan bewegen. Een aanligvlak 54 heeft een kromming die althans min of meer overeenstemt met de omtrekskromming van een melkbeker 6. Een aanligvlak 54 is aan het draagorgaan 33 aangebracht, dat de vorm heeft van een ongeveer vierkante buis 34. Het trekorgaan 53 is bij voorkeur tussen opstaande wanden van de buis aangebracht zodat aantrekking hiervan te allen tijde een stabiele aanligging van beker 6 tegen aanligdeel 35 wordt verkregen. In de onderhavige uitvoering bestaat het aanligvlak 54 uit aan de buis 34 afsluitende wand 58, waarin één of meer openingen 60 voor het trekorgaan 53 zijn aangebracht. De openingen 60 hebben een conische vorm, zodat het trekorgaan 53 onder verschillende hoeken soepel door de opening 60 kan worden getrokken. Een trekorgaan 53 is via een tussenstuk 59 met een zuigerstang 55 verbonden. Het tussenstuk kan de vorm van een gelijkbenige driehoek hebben, waarbij het tussenstuk 59 nabij de tophoek van de genoemde drie-hoeksvorm scharnierbaar met de zuigerstang 55 is verbonden. Het trekorgaan 53 bestaat uit twee kabels of koorden van een geschikt flexibel materiaal, welke kabels aan één einde opzij, dat wil zeggen aan een opstaande wand van een melkbeker 6, bevestigd zijn. Het andere einde kan aan het tussenstuk 59 zijn aangebracht.

In Figuur 5 is een melkbeker 6 in lengtedoorsnede afgebeeld; deze is op gebruikelijke wijze opgebouwd uit een vast, bijvoorbeeld metalen huls 61 met daarbinnen een uit soepel materiaal, bijvoorbeeld rubber, vervaardigde binnenwand 62 en een de tussenruimte 63 tussen de huls 61 en de binnenwand 62 aan de bovenzijde afsluitende rubber dop 64. De ruimte tussen de huls 61 en de binnenwand 62 is aan de onder- zijde afgesloten door een afsluitring 65, terwijl daarboven tussen de huls 61 en de binnenwand 62 een ring 66 aanwezig is, welke is voorzien van een opening 67. Tussen de afsluitring 65 en de ring 66 bevindt zich een ruimte, waarin via een opening 68 een pulserend vacuum over een leiding 69 door een pulsatiesysteem wordt aangelegd, waardoor in de ruimte tussen de huls 61 en de binnenwand 62 een pulserend vacuum ontstaat dat de binnenwand 62 vast om de speen, als de melkbeker hierop op de juiste wijze is aangesloten, doet sluiten, respectievelijk weer naar buiten doet bewegen, waardoor de voor het melken vereiste ritmische beweging rond de speen wordt verkregen. Als buffer voor de op te vangen melk en schommelingen in het vacuum onder de speen te minimaliseren, is onderin de melkbeker 6 een bufferruimte 70 aanwezig, waarin ten behoeve van het melktransport een relatief nauwe luchtaanzuigopening 71 is aangebracht. Op deze bufferruimte 70 is de voor de melkafvoerdienende leiding 72 naar een melkmeter aangesloten. In de tussenruimte 63 zijn in de lengterichting van de huls 61 tegen de binnenwand 62 een aanstal sensors 73 aangebracht voor het bepalen of en hoever een speen in de ruimte 74 van de melkbeker 6 is gepenetreerd. Tussen de ruimte 74 en de bufferruimte 77 zijn nabij de afsluitring 65 afsluitmiddelen 75 aangebracht met behulp waarvan de bufferruimte 77 kan worden afgesloten van de ruimte 74. De af sluitmiddelen 75 worden gevormd door een klep 76 die verdraaibaar is om een as 77.

In de rubber dop 64 nabij het boveneinde van de huls 61 is een nippel 78 aangebracht, die uitmondt in de ruimte 74 en waarop een lucht leiding 79 is aangesloten. De luchtleiding 79 is aangesloten op een overigens niet weergegeven zuiginstallatie met een continue zuigende pomp, waarvan de zuigkracht regelbaar is. Teneinde de luchtleiding 79 te kunnen afsluiten, zijn overigens niet weergegeven middelen aanwezig om de lucht leiding 79 te onderbreken. In het verlengde van de nippel 78 is in de rubber dop 64 een concentrische uitholling 80 aangebracht. De uitholling 80 vormt tezamen met het kelkvormige bovenste deel van de rubber dop 64 een aanzuigmondstuk 81 waarlangs lucht kan worden aange zogen. Indien in de luchtleiding 79 een relatief grote onderdruk wordt aangelegd dan functioneert de melkbeker 6 als het ware als een mondstuk van een stofzuiger. Indien de melkbeker 6 onder langs de uier wordt bewogen, kan de melkbeker 6 als zoeklichaam voor het zoeken van de spenen functioneren, daar waar een speen zich in de buurt van het aanzuigmondstuk 81 bevindt, in de melkbeker 6 naar binnen wordt gezogen. Tijdens het zoeken van een speen met de melkbeker 6 is de buffer-ruimte 70 afgesloten van de ruimte 74 met behulp van de klep 76, zodat wordt voorkomen dat vuil of andere ongerechtigheden in de bufferruimte 70 en/of de leidingen 69 en 72 terecht komen. Zodra een speen in de ruimte 74 wordt gezogen, wordt dit waargenomen door de sensors 73. Hierop wordt automatisch de zuigkracht in de lucht leiding 79 verminderd en wordt de klep 76 geopend en wordt via de melkleiding 72 een onderdruk in de bufferruimte 70 en de ruimte 74 aangelegd. De speen zal hierdoor verder in de ruimte 74 worden gezogen, waarna middels de pulsatieslang 69 een wisselende onderdruk in de tussenruimte 63 kan worden aangelegd en het melken kan beginnen.

In de Figuren 6-8 zijn twee andere uitvoe-ringsvoorbeelden weergegeven van zoeklichamen met behulp waarvan de spenen van een te melken dier kunnen worden opgezocht. In Figuur 6 en Figuur 8 wordt het zoeklichaam 82 gevormd door een cirkel vormig aanzuigmondstuk 81 dat is vervaardigd uit een buis en waarbij in de binnenwand openingen 83 zijn aangebracht waarlangs lucht kan worden aangezogen. Op de buitenwand van het cirkelvormige aanzuigmondstuk 81 is een soortgelijke luchtleiding 79 aangesloten als de weergegeven luchtleiding 79 in Figuur 5. Aan de buitenzijde van het aanzuigmondstuk 81 zijn verder een aantal luchtstroomsensors 84 aangebracht met behulp waarvan kan worden bepaald of de luchtstroming zich wijzigt in het aanzuigmondstuk 81. In het geval dat een speen 85, zoals weergegeven in Figuur 6, tegen de binnenwand van het aanzuigmondstuk 81 wordt gezogen, leidt dit tot verandering in de luchtstroming binnenin de buis, hetgeen direkt wordt geregistreerd door de luchtstroomsensors 84. Om te voorkomen dat de speen 85 te strak tegen het aan- zuigmondstuk 81 wordt aangezogen, kan het aanzuigmondstuk 81, zoals weergegeven in Figuur 5, zijn voorzien van ribbels 88 waarlangs lucht blijvend kan worden aangezogen, ook als een speen tegen het aanzuigmondstuk 81 aanligt. Teneinde de spenen met het aanzuigmondstuk 81 te kunnen opzoeken, is het aanzuigmondstuk 81 overeenkomstig de Figuren 6-8 verbonden met een overigens niet weergegeven robotarm met behulp waarvan het aanzuigmondstuk 81 onderlangs de uier van een te melken dier kan worden bewogen. Indien het aanzuigmondstuk 81 een speen tegen de binnenwand heeft gezogen fungeert het aanzuigmondstuk 81 als oriëntatiepunt voor het positioneren van een melkbeker die op de desbetreffende speen dient te worden aangesloten. Zoals weergegeven in Figuur 8 wordt hiertoe de melkbeker met een overigens niet weergegeven robotarm onder de ring 81 gebracht, waarna tegelijkertijd de onderdruk in de luchtleiding 79 wordt onderbroken en het aanzuigmondstuk 81 in de richting van pijl 86 wordt bewogen, terwijl de melkbeker in de richting van pijl 87 wordt bewogen. De speen 85 zal hierdoor over de ring 81 heen wippen en direkt daarna in de opening van de omhoog bewegende melkbeker worden gezogen. Opgemerkt zij dat in de uitvoeringsvoorbeelden weergegeven in de Figuren 6-8, standaard melkbekers kunnen worden toegepast die weliswaar met een robotarm worden verplaatst.

Naast het feit dat op grond van de positie van de detectiering 81 een melkbeker onder betreffende speen kan worden gepositioneerd en aangesloten, is het vanzelfsprekend ook mogelijk betreffende speen aan een andere behandeling te onderwerpen, zoals bijvoorbeeld het reinigen van de speen, met overigens niet weergegeven borstels, of het desinfecteren van de speen met een sproei-inrichting.

In Figuur 7 wordt het zoeklichaam 82 gevormd door een half cirkelvormig aanzuigmondstuk 81 dat in grote lijnen op dezelfde wijze werkt als het zoeklichaam weergegeven in Figuur 6 en Figuur 8. Met het aanzuigmondstuk 81 overeenkomstig Figuur 7 hoeft de speen 85 echter niet over het buisvormig lichaam 81 heen te wippen om er tegen aan te worden gezogen of om er van te worden losgekoppeld, daar de speen 85 het aanzuigmondstuk 81 langs de opening 80, tussen de twee benen van het half cirkelvormig aanzuigmondstuk 81 kan verlaten. Het in Figuur 7 weergegeven uitvoeringsvoor-beeld heeft als voordeel, dat de speen 85 tegen het aanzuigmondstuk 81 aan kan blijven worden gezogen als de speen 85 al gedeeltelijk of geheel in de omhoog bewegende melkbeker is verdwenen.

Het zal duidelijk zijn, dat het cirkelvormig aanzuigmondstuk 81, zoals weergegeven in Figuur 6, ook geïntegreerd kan zijn in de melkbeker 6 zoals weergegeven in Figuur 5. Hiertoe kan het cirkelvormig aanzuigmondstuk 81 bijvoorbeeld in de uitholling 80 zijn aangebracht.

Om een eenvoudige en doeltreffende aankoppeling van de speen 85 op de omhoog bewegende melkbeker te doen plaatsvinden heeft het aanzuigmondstuk 81 in de Figuren 6-8 een diameter die in dezelfde orde van grootte ligt dan de diameter van betreffende melkbeker.

Naast het feit dat met het zoeklichaam 82 de spenen van een te melken dier kunnen worden opgezocht en vervolgens de melkbekers kunnen worden aangekoppeld, kan met behulp van het zoeklichaam 82 tevens de spenen en/of uier van een te melken dier worden gereinigd. Als een koe de melkbox heeft betreden, wordt (of worden) de aanzuigmondstuk(ken) met behulp van één (of meer) robot(s) onder en tegen de uier van het dier gebracht en als het ware als een stofzuiger langs de uier bewogen. Om te voorkomen dat de melkslang 72 en de pulsatieslang 69 bevuild raken worden in het geval van het uitvoeringsvoorbeeld weergegeven in Figuur 5, de kleppen 76 geactiveerd. In een voorkeursuitvoering is tijdens het reinigen slechts één der vier aanzuigmondstukken ingeschakeld. Voor het reinigen van de uier beweegt zich het aanzuigmondstuk 81 automatisch heen en weer, terwijl, wanneer het aanzuigmondstuk 81 onder een speen van het dier komt, betreffende speen automatisch in de betreffende melkbeker wordt gezogen. Eventueel blijft hierna in de lucht leiding 79 nog enkele seconden een onderdruk, waarna de druk dan wordt opgeheven en de klep 75 wordt geopend en via de melkleiding 72 een onderdruk in de ruimte 74 wordt aangelegd. Daar de melkbeker via het flexibel terugtrekorgaan 53 met de robotarm 30 is verbonden, kan de melkbeker na het aankoppelen vrij bewegen. Op deze wijze is de melkbeker op een voor het dier aangename wijze aan de speen gekoppeld. Intussen is een volgende melkbeker ingeschakeld en wordt met het aanzuig-mondstuk 81 de uier en de spenen verder gereinigd, totdat ook deze melkbeker aan een speen is gezogen. Deze procedure herhaalt zich tot alle spenen gereinigd en aangekoppeld zijn. Indien een speen niet snel genoeg en op de juiste wijze in de melkbeker wordt gezogen, kan de robotarm automatisch in trilling worden gebracht. Het is tegelijkertijd ook mogelijk de zuigkracht in de luchtleiding 79 automatisch te verhogen.

De uitvinding is niet beperkt tot datgene wat hiervoor is beschreven, doch strekt zich ook uit tot datgene wat in de tekeningen is weergegeven.

Claims (32)

1. Inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melk-robot en met melkbekers, met het kenmerk, dat het bepalen van de positie van de spenen en/of het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen en/of het bepalen van de positie van de spenen door het afzoeken van het uiergebied met één of meer zoeklichamen plaatsvindt.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het zoeklichaam pneumatisch werkzaam is.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat op het zoeklichaam een luchtleiding is aangesloten, waarin een onderdruk kan worden aangelegd, zodat via het zoeklichaam lucht kan worden aangezogen.

4. Inrichting volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat het zoeklichaam een aanzuigmondstuk omvat, dat is voorzien van één of meer openingen, waarlangs lucht naar binnen kan worden gezogen.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aanzuigmondstuk cirkelvormig of halfcirkelvormig is.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het zoeklichaam is verbonden met een robotarm.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het zoeklichaam is voorzien van één of meer sensors die een signaal afgeven als de luchtstroom in het aanzuigmondstuk en/of de luchtleiding zich wijzigt.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het zoeklichaam deel uitmaakt van een melkbeker.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen met behulp van een zuiginstallatie met één of meer aanzuigmondstukken plaatsvindt.

10. Inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melk- robot en met melkbekers, met het kenmerk, dat het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen met behulp van een zuig-installatie met één of meer aanzuigmondstukken plaatsvindt.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkbeker is voorzien van een aanzuigmond, terwijl voorts een hoofdzakelijk continue zuigende pomp aanwezig is voor het aanzuigen van lucht via deze aanzuigmond.

12. Inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melk-robot, met melkbekers, met het kenmerk, dat een melkbeker is voorzien van een aanzuigmond, terwijl voorts een hoofdzakelijk continue zuigende pomp aanwezig is voor het aanzuigen van lucht via deze aanzuigmond.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de aanzuigmondstuk wordt gevormd door het bovenste deel van de melkbekers.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de buitenrand van het aanzuigmondstuk is vervaardigd van flexibel materiaal.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aanzuigmondstuk is vervaardigd van rubber of kunststof.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de diameter van het aanzuigmondstuk in dezelfde orde van grootte ligt dan de diameter van een melkbeker.

17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een continu zuigende pomp omvat voor het aanzuigen van lucht via het aanzuigmondstuk.

18. Inrichting volgens een der voorgaande ocnclusies, met het kenmerk, dat op het zoeklichaam een luchtafvoerslang is aangesloten die is verbonden met de continu zuigende pomp.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de luchtafvoerslang nabij het boveneinde van een melkbeker is aangebracht.

20. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de zuiginstallatie middelen omvat, met behulp waarvan tijdens het melken of in de rusttoestand de luchtslang wordt gesloten.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de zuigkracht in de lucht slang regelbaar is.

22. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting één of meer sensors omvat, met behulp waarvan gegevens omtrent de positie van een speen in een melkbeker kan worden verkregen en waarbij, op grond van genoemde gegevens, tevens automatisch de zuigkracht in de luchtslang wordt geregeld.

23. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aanzuigmondstuk is voorzien van een profilering, waartussen lucht kan worden aangezogen indien een speen tegen dit aanzuigmondstuk is gelegen.

24. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat de profilering in de lengterichting van een melkbeker aangebrachte ribbels omvat.

25. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers zijn voorzien van afsluit-middelen die de melkslang afsluiten, indien via het aanzuigmondstuk en de luchtslang lucht wordt aangezogen.

26. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting middelen omvat, waarmee de aanzuigmondstukken zodanig automatisch beweegbaar zijn, dat de uier en/of de spenen van het dier met behulp van de zuig-installatie en de aanzuigmondstukken automatisch zijn te reinigen.

27. Inrichting of dergelijke constructie voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkbekers, met het kenmerk, dat de inrichting een zuiginstallatie omvat, waarvan de aanzuigmondstukken zodanig automatisch beweegbaar zijn aangebracht dat de uier en/of de spenen van het dier met de zuiginstallatie automatisch zijn te reinigen.

28. Inrichting volgens conclusie 26 of 27, met het kenmerk, dat de inrichting een melkbeker omvat voor het reinigen van de uier en/of de spenen van het dier, die zodanig is uitgevoerd dat deze hoofdzakelijk lucht als medium gebruikt.

29. Inrichting volgens conclusie 27 of 28, met het kenmerk, dat het reinigen van de uier en/of de spenen met het mondstuk geschiedt door deze met het mondstuk van links naar rechts en van voren naar achteren geheel af te tasten.

30. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers met behulp van een flexibele verbinding, zoals een kabeltje, aan een houder van de melkrobot zijn bevestigd, een en ander zodanig dat de melkbekers tijdens het melken op afstand en vrij beweegbaar van de houder zijn gelegen.

31. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van het dier hoofdzakelijk is gebaseerd op het bewegen van de openingen van de melkbekers langs de uier van het dier, terwijl in deze openingen een onderdruk aanwezig is.

32. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met figuren.