DE69317128T2

DE69317128T2 - Motorangetriebener greifer mit zwei greiferbacken

Info

Publication number: DE69317128T2
Application number: DE69317128T
Authority: DE
Inventors: Ib Christensen
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1993-01-12
Filing date: 1993-12-07
Publication date: 1998-10-08
Anticipated expiration: 2013-12-08
Also published as: DK3093A; DK3093D0; EP0678067A1; US5641190A; JPH08505092A; AU5831494A; EP0678067B1; DE69317128D1; WO1994015759A1; ES2113086T3

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer mit 2 Greiferbacken, von denen die erste Greiferbacke fest und die zweite Greiferbacke auf einer in der ersten Greiferbacke vorhandenen Welle wie ein Hebel drehbar ist, einem Arbeitszylinder zur Bewegung der zweiten Greiferbacke, dessen Kolbenstange zur Aus- Übung einer Kraft in einer Richtung, die im wesentlichen die Längsrichtung der Greiferbacken ist, ausgebildet ist, und einem Mechanismus zur Übertragung der Kraft der Kolbenstange auf die zweite Greiferbacke an einem Punkt, der zwischen der Welle und dem freien Ende oder der Nase der Greiferbacken liegt, wobei der Mechanismus aus einer ersten, an dem äußeren Ende der Kolbenstange angeordneten Rolle besteht, die zum Abrollen in einem Glied der zweiten Greiferbacke ausgebildet ist, und einem zusätzlichen Glied, das geradlinig und parallel zur Achse des Arbeitszylinders ausgerichtet ist.
Ein Greifer der vorgenannten Art ist insbesondere aber nicht ausschließlich dafür vorgesehen, Schlauchklemmen aus Federstahl, die aufgrund ihrer elastischen Kraft ein Schlauchende fest und eng um ein Verbindungsstück oder ein entsprechendes Objekt festklemmen können, anzubringen bzw. zu entfernen, wobei der Federdraht als eine Schlaufe, die sich wenigstens in einer kompletten Windung um das Ende des Schlauchs erstreckt und so einen Ring mit einem Durchmesser, der etwas kleiner als der des Schlauchendes an der Befestigungsposition der Schlauchklemme ist, bildet, und wobei die zwei Enden des Federdrahts sich über eine kleine Strecke radial von der Schlaufe nach außen erstrekken. Der Federdraht kann einen runden oder einen rechteckigen Querschnitt besitzen.
Schlauchklemmen der vorgenannten Art werden angebracht oder abgenommen, indem die zwei Enden des Federdrahts durch Anwendung von Kraft zusammengedrückt werden, wobei der Durchmesser der Schlaufe in solchem Ausmaß vergrößert wird, daß die Schlauchklemme um das Ende des Schlauchs herumgebracht oder von diesem weggenommen werden kann. Bei Schlauchklemmen aus dickem Federstahl ist die Kraft, die zum Zusammendrücken der zwei Federenden erforderlich ist, so beträchtlich, daß es erforderlich ist, einen kraftbetätigten Greifer zu verwenden.
Ein kraftbetätigter Greifer kann entweder manuell von einem Operateur gehalten und betätigt werden, oder der Greifer kann auf einem Roboterarm befestigt sein.
Ein Greifer der angegebenen Art ist z.B. aus US-PS 3 013 835 bekannt. Bei diesem bekannten Greifer wird die Bewegung der Kolbenstange mit Hilfe einer Rolle, die in einer Nut in der ersten Greiferbacke gleitet, auf die erste Greiferbacke übertragen, wobei das Ende der Kolbenstange durch eine Gleitstange gesteuert wird, die beweglich in einer Längsführung der zweiten Greiferbacke angeordnet ist.
Eine ähnliche Anordnung ist aus der DE 38 08 822 bekannt.
Die Nachteile der bekannten Greifer bestehen darin, daß gleichzeitig mit dem Schließen der Backen eine ständig wachsende Kraft auf Seiten des Arbeitszylinders erforderlich ist, da in Folge der Geometrie der Konstruktionen eine relativ hohe Reibung zwischen den einzelnen Teilen der Greifer besteht, wodurch bei Betätigung der Greifer viel Energie verbraucht wird.
Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, einen so ausgebildeten Greif er zur Verfügung zu stellen, daß der Arbeitszylinder während des Zusammenpressens der Greiferbacken die geringstmögliche Kraft ausübt, so daß während der Betätigung Energie eingespart werden kann, indem die Konstruktion so ausgelegt ist, daß die Reibung zwischen den Einzelteilen des Greifers verringert wird.
Dieses Ziel wird mit Hilfe eines Greifers der eingangs genannten Art erreicht, der dadurch gekennzeichnet ist, daß die erste Rolle an einem Rollenkopf befestigt ist, der eine mit dem genannten zusätzlichen Glied in der ersten Greiferbacke zusammenwirkende Zusatzrolle aufweist und daß Mittel zur Öffnung der Greiferbacken vorgesehen sind.
Die Kraft der Kolbenstange des Zylinders wird auf diese Weise über ein Führungsglied und Rollen auf den Arm des beweglichen Greifbackenarms zwischen der Backe und ihrer Rotationsachse übertragen, wodurch die auf die Greifbacken ausgeübte Kraft mit dem Ausmaß des Backenschlusses zunimmt, ohne daß die durch den Arbeitszylinder ausgeübte Kraft erhöht würde. Hierdurch wird die Reibung zwischen den beweglichen Teilen des Greifers auf den kleinstmöglichen Betrag reduziert. Als Ergebnis der Reibungsverminderung erhöht sich die Lebensdauer der beweglichen Teile des Greifers, so daß auf diese Weise ein ökonomischer Vorteil erzielt wird.
Außerdem bildet der Greifer gemäß der Erfindung eine Einheit, die auf Arbeitszylinder beliebiger Größe montiert werden kann.
Die abhängigen Ansprüche betreffen Ausführungsformen des Greifers gemäß dieser Erfindung. Die Vorteile dieser Ausführungsbeispiele werden aus der unten gegebenen Erläuterung deutlich.
Der Greifer nach der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf, die beigefügte Zeichnung im Detail erklärt, worin
Figur 1 eine Seitenansicht einer festen Greiferbacke in einem ersten Ausführungsbeispiel für einen Greifer gemäß der Erfindung ist,
Figur 2 eine Seitenansicht einer beweglichen Greiferbacke in einem ersten Ausführungsbeispiel eines Greifers nach der Erfindung ist,
Figur 3 eine Draufsicht auf die bewegliche Greiferbacke wie in Figur 2 gezeigt ist,
Figur 4 eine Seitenansicht eines Rollenkopfes nach einem ersten Ausführungsbeispiel eines Greifers gemäß der Erfindung ist,
Figur 5 eine Draufsicht auf den in Figur 4 gezeigten Rollenkopf ist,
Figur 6 eine Stirnansicht des in Figur 4 gezeigten Rollenkopfes ist,
Figur 7 eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines Greifers nach der Erfindung in Ruhestellung ist,
Figur 8 eine Seitenansicht des in Figur 7 gezeigten Greifers in betätigter Stellung ist,
Figur 9 eine Stirnansicht eines Greifers mit zugehörigem Klammerstück ist,
Figur 10 den in Figur 9 mit X-X-markierten Schnitt durch einen Greifer mit zugehörigem Klemmstück zeigt,
Figur 11 eine Seitenansicht einer festen Greiferbacke in einem zweiten Ausführungsbeispiel eines Greifers nach der Erfindung ist,
Figur 12 eine Seitenansicht einer beweglichen Greiferbakke in dem zweiten Ausführungsbeispiel eines Greifers nach der Erfindung ist,
Figuren 13 bis 15 Darstellungen eines Rollenkopfs in einem zweiten Ausführungsbeispiel des Greifers nach der Erfindung sind, wie sie den in Figuren 4 bis 6 gezeigten entsprechen, und
Figuren 16 bis 17 Darstellungen eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Greifers nach der Erfindung in einer offenen bzw. geschlossenen Position sind, wie sie den in Figuren 7 bis 8 gezeigten entsprechen.
Zunächst werden bei einem ersten Ausführungsbeispiel eines Greifers nach der Erfindung drei Hauptbestandteile erklärt.
Die feste Greiferbacke, die in Figur 1 dargestellt ist, wird im Ganzen als 1 bezeichnet und hat einen Körper 2, der einen Schaft 3 besitzt, welcher dazu dient, die feste Greiferbacke 1 mit einem Arbeitszylinder, der nicht dargestellt ist, zu verbinden. Wie dargestellt, hat die feste Greiferbacke 1 eine un regelmäßig langgestreckte Form und ist aus Plattenmaterial hergestellt, wie z.B. Stahl mit einer Dicke von z.B. 3 mm.
An dem dem Schaft 3 gegenüberliegenden Ende ragt der Körper 2 in Form einer Nase 4 vor, die dafür ausgebildet ist, eine Greifvorrichtung 31 aufzunehmen, die in Figuren 9 und 10 dargestellt ist, um ein freies Ende des Federdrahts einer Schlauchklemme des in der Einleitung beschriebenen Typs zu holen. Es ist jedoch klar, daß der Greifer gemäß der Erfindung mit geeignet ausgebildeten Greifvorrichtungen zum Zusammenklammern anderer Objekte verwendet werden kann.
Die erwähnte Greifvorrichtung 31 kann an der Nase 4 mit Hilfe einer Schraube oder eines ähnlichen Mittels befestigt werden, welches durch das Klammerstück der Greifvorrichtung 31 sowie durch die Bohrung 5 in der Nase 4 getrieben wird. Auf ähnliche Weise ist der Schaft 3 für die Befestigung des Körpers 2 an dem Arbeitszylinder mit Bohrungen 6 versehen.
Der Körper 2 besitzt eine längsverlaufende Ausnehmung 7, die sich entlang der Oberkante 10 des Körpers 2 und parallel zur Längsrichtung des Schafts 3 erstreckt und somit ebenfalls entlang der Längsrichtung des Arbeitszylinders in montierter Lage des Greifers.
Die am nächsten zur oberen Kante 10 angeordnete Innenseite der Ausnehmung 7 bildet einen Rollengang oder eine Führung 8 für einen Rollenkopf, was unten erklärt wird. Die Oberkante 10 und der Rollengang 8 schließen einen Streifen 9 ein.
Der Körper 2 besitzt auch eine Bohrung 11 für eine Welle 12 für eine bewegliche Greiferbacke 13, was in Figuren 2 und 3 dargestellt ist. Die bewegliche Greiferbacke 13 besteht aus zwei gleichen Teilen aus Plattenmaterial 13a, 13b, wie z.B. Stahl, mit einer Dicke von z.B. 2 mm, wobei die 2 Teile 13a, 13b an wenigstens einem Ende mit einer Platte 15, die zwischen die plattenförmigen Teile eingesetzt ist, verbunden sind und die Platte 15 von solcher Dicke ist, daß der Körper 2 gleitend zwischen den plattenförmigen Stücken 13a, 13b eingepaßt werden kann.
Die zwei Plattenteile 13a, 13b bestehen aus einer ersten und einer zweiten Zinke 17, 18, die zwischen sich einen stumpfen Winkel bilden. Die zum Winkelraum weisende Seite der Zinke 17 bildet eine Rollenbahn oder eine Führung 17a, die unten erklärt wird.
Das Ende des Plattenteils 15 bildet zusammen mit den plattenförmigen Teilen 13a, 13b eine Nase 19, die baulich der Nase 4 der festen Greiferbacke 1 entspricht und mit einer Bohrung 16 versehen ist, durch welche eine Greifvorrichtung 31, die in Figuren 9 und 10 dargestellt ist, mit der Nase 19 verbunden werden kann. Am entgegengesetzten Ende der beweglichen Greiferbakke 13 befindet sich eine Bohrung 14 für die oben angegebene Welle 12. Ungefähr in der Mitte des Übergangs zwischen den Zinken 17 und 18 ist auf dem Plattenteil 13a ein Stift 20 angeordnet, wobei dieser Stift den Zweck hat, eine in der Zeichnung nicht gezeigte Feder zu haltern, deren Bedeutung weiter unten erläutert wird.
Bei der Feder handelt es sich vorzugsweise um eine Torsionsfeder von dem Typ, daß ein Federdraht in mehrere dichte Windungen gelegt ist, wobei die freien Enden des Federdrahts an den axial entgegengesetzten Enden der so gebildeten Spule sich radial von der Spule weg erstrecken. Die Federkonstruktion entspricht daher den Schlauchklemmen, auf die oben Bezug genommen worden war, besitzt jedoch mehr Windungen als eine Schlauchklemme. Durch Bewegen der zwei freien Drahtenden der Feder in Ebenen, die im wesentlichen im rechten Winkel zur Längsachse der Spule liegen, leistet die Feder Widerstand gegen diese Bewegung.
Es wird nun Bezug genommen auf Figuren 4, 5 und 6, die einen Rollenkopf 21 zeigen, der beispielsweise aus einem massiven Stück Metall hergestellt ist.
Der Rollenkopf 21 besitzt an seiner Vorder- und Unterseite eine Aussparung 28, wodurch die beiden identischen Zungen 30a und 30b den verbleibenden Teil 29 des Rollkopfes 21 zusammenzuhalten scheinen. Der Rollenkopf 21 ist an einem Ende mit einer Kolbenstange 22 in dem Arbeitszylinder, der nicht dargestellt ist, verbunden, und diese Verbindung kann z.B. darin bestehen, daß die Kolbenstange als ein Gewindestift 23 ausgebildet ist, der in eine in dem Rollenkopf angeordnete Gewindebohrung eingeschraubt wird.
Unterhalb des Gewindestifts 23 besitzt der Rollenkopf 21 eine Bohrung 24 für eine Welle für eine Zusatzrolle 26, und der Rollenkopf 21 besitzt in Verlängerung der Kolbenstange 22 eine weitere transversale Bohrung 27, die für die Aufnahme einer Welle für eine erste Rolle 25 ausgebildet ist, und die Rollen 25, 26 sind von den Zungen 30a, 30b der Aussparung 28 umschlossen.
Die Zusatzrolle 26 besitzt einen Durchmesser, der geringfügig kleiner ist als die Breite der Ausnehmung 7 in dem Körper 2 der festen, Greiferbacke 1.
Es wird nun die relative Stellung der einzelnen Teile beschrieben.
Die bewegliche Greiferbacke 13 ist drehbar an der festen Greiferbacke 1 montiert, wobei die erwähnte Welle 12 durch die Bohrung 14 in der beweglichen Greiferbacke 13 und die Bohrung 11 in der festen Greiferbacke 1 geführt wird, wodurch sich die bewegliche Greiferbacke 13 relativ zu der festen Greiferbacke 1 auf der Welle 12 drehen kann. Die beschriebene Feder ist dann auf der Welle 12 befestigt, wobei ein freies Ende des Federdrahtes in Beziehung zu dem Schaft 3 der festen Greiferbacke 1 befestigt ist und das zweite freie Ende gegen den Anschlag 20 der beweglichen Greiferbacke 13 in solcher Weise gehaltert ist, daß die bewegliche Greiferbacke 13 mittels der Federkraft in die in Figur 7 dargestellte Position ausschwingt.
Der Rollenkopf 21 wird dann auf den Gewindestift 23 der Kolbenstange 22 aufgeschraubt, und der Schaft 3 wird in geeigneter Weise mit dem Arbeitszylinder verbunden, so daß sich die Kolbenstange 22 parallel zur Ausnehmung 7 erstreckt und die zwei Zungen 30a, 30b des Rollenkopfes 21 über und um den Körper 2 der festen Greiferbacke 1 reichen. In dieser Position wird die Zusatzrolle 26 in der Ausnehmung 7 angebracht und die Welle der Rolle wird am Rollenkopf 21 in der Bohrung 24 montiert. Außerdem wird die erste Rolle 25 mittels der Bohrung 27 drehbar im Röllenkopf 21 montiert, wobei der Durchmesser der ersten Rolle 25 so dimensioniert ist, daß die Rolle 25 die Oberkante 10 des Körpers 2 nicht berührt. Wie zu erkennen ist, kann die Zusatzrolle 26 in montierter Stellung auf der Innenseite 8 der Ausnehmung 7 abrollen. Schließlich werden die genannten Greifvorrichtungen 31 mit Hilfe ihrer Klemmarmaturen an die Nasen 4 und 19 angebracht, und die Greifvorrichtungen werden aus Sicherheitsgründen mit Sicherungsplatten versehen, um zu verhindern, daß sich ein Benutzer aus Versehen verletzt, indem er einen Finger in den Mechanismus steckt.
Solche Sicherungsplatten können z.B. mit Hilfe der Welle 12 und einer Schraube oder einem Stift in Bohrung 11a befestigt werden.
Schließlich wird die Arbeitsweise eines Greifers nach der Erfindung anhand des ersten Ausführungsbeispiels erläutert.
In Ruhestellung des Arbeitszylinders nimmt der Rollenkopf 21 eine nach hinten gezogene Stellung ein, wobei die Zusatzrolle 26 im rückwärtigen Ende der Ausnehmung 7 liegt, an dem Ende, das dem Schaft 3 der festen Greiferbacke 1 am nächsten liegt. Infolgedessen wird die bewegliche Greiferbacke 13 sich unter dem Einfluß der durch die Feder ausgeübten Kraft in die in Figur 7 dargestellte Position bewegen, in der der Abstand zwischen den Greifvorrichtungen 31 der Nasen 4 und 19 maximal ist. Es sollte hinzugefügt werden, daß die Bewegung der beweglichen Greiferbacke 13 in Bezug auf die feste Greiferbacke 1 mit Hilfe der obengenannten Sicherungsplatten, die aus Sicherheitsgründen angebracht sind, verringert werden kann, und es ist ebenfalls möglich, den Abstand zwischen den Greifvorrichtungen 31 in Abhängigkeit von der Größe der Schlauchklemmen einzustellen, die mit Hilfe des Greifers montiert werden sollen.
Nachdem eine Schlauchklemme um ein Schlauchende herum gelegt worden ist, werden die Greifvorrichtungen 31 an den Nasen 4 und 19 auf die zwei vorstehenden Enden des Federdrahts der Schlauchklemme gesetzt, und der Arbeitszylinder wird so aktiviert, daß die Kolbenstange 22 aus dem Arbeitszylinder in die in Fig. 8 gezeigte Position herausgedrückt wird. Während dieser Bewegung rollt die Zusatzrolle 26 auf der Rollenbahn oder der Führung, die durch die Innenseite 8 der Ausnehmung 7 gebildet wird, während die erste Rolle 25 in Kontakt mit der Rollenbahn oder Führung kommt, die durch die Oberseite 17a der ersten Zinke 17 der beweglichen Greiferbacke 13 gebildet wird, wodurch die bewegliche Greiferbacke 13 in Richtung auf die feste Greiferbacke 1 gedrückt wird.
Da die Zusatzrolle 26 auf der angegebenen Innenseite 8 abrollt und die erste Rolle 25 entsprechend auf der Oberseite 17a der beweglichen Greiferbacke 13 rollt, wird die Reibung zwischen den einzelnen Teilen des Greif ers auf ein Minimum reduziert, und demzufolge ist nur eine minimale Kraft des Arbeitszylinders erforderlich, um die Greiferbacken 1 und 13 zu schließen, und eine lange Lebensdauer der einzelnen Teile wird erzielt.
Die genannten Greifvorrichtungen 31 besitzen einen Körper 32, wie in Figuren 9 und 10 gezeigt, der einen von der Unterseite des Körpers 32 hervorstehenden flachen Stift 33 aufweist, welcher eine Ausnehmung 35 an jeder Seite besitzt. Wenn die Schlauchklemmen aus Federdraht mit rundem Querschnitt bestehen, werden die Körper 32 mit einer Mulde 34 in den sich gegenüberliegenden Oberflächen ausgebildet, so daß die Enden des Federdrahts nicht aus den Greifvorrichtungen 31 herausrutschen können, wenn die Enden des Federdrahts einer Schlauchklemme zusammengepreßt werden. Wenn andererseits der Federdraht einen rechteckigen Querschnitt hat, werden die Körper 32 mit einer Nut anstelle einer Mulde versehen. Die Greifvorrichtungen 31 werden an den Nasen 4, 19 mit Hilfe von Klemmstücken 36a, 36b befestigt, welche von beiden Seiten der Nasen aus in und um den Stift 33 greifen, wobei die Klemmstücke mit Ausnehmungen 38a, 38b in die Ausnehmungen 35 des Stifts 33 eingreifen. Ein Klemm stück 36a besitzt eine glatte Bohrung 37a, um eine Schraube aufzunehmen, die in der Zeichnung nicht dargestellt ist, wobei diese Schraube durch die Öffnungen 5 und 16 in den Nasen 4, 19 geführt werden kann, während das zweite Klemmstück 36b eine mit Innengewinde versehene Bohrung 37b als Gegenstück für die Schraube besitzt.
Anstelle daß eine Feder verwendet wird, um die Backen 1, 13 zu öffnen, kann die bewegliche Greiferbacke 13 ein Führungsglied besitzen, welches mit dem Rollenkopf 21 in der Weise zusammenwirken kann, daß die bewegliche Greiferbacke 13 von der festen Greiferbacke 1 weg bewegt wird, wenn die Kolbenstange 22 in den Arbeitszylinder eingezogen wird.
Der Greifer nach der Erfindung stellt eine Einheit dar, die z.B. mit Hilfe einer Muffe, die in der Zeichnung nicht dargestetllt ist, an einem beliebigen Arbeitszylinder befestigt werden kann. Die Muffe kann aus einer runden zylindrischen Buchse bestehen, die der Länge nach geschlitzt wurde, wobei der Schlitz eine solche Breite hat, die der Dicke des Schafts 3 entspricht. Nachdem der Schaft 3 in den Schlitz eingesetzt worden ist, wird der Schaft 3 mit Hilfe von Schrauben gesichert, die durch die Buchse und die Öffnungen 6 in dem Schaft 3 getrieben werden.
Der Arbeitszylinder ist vorteilhafterweise an dem Ende, von welchem die Kolbenstange 22 ausgeht, mit einem konzentrischen Kragen um die Kolbenstange 22 versehen, an welchem die Muffe oder Buchse montiert werden kann. Der Greifer wird auf diese Weise um die Achse des Arbeitszylinders in beliebige Winkelstellungen drehbar.
Ein zweites Ausführungsbeispiel eines Greifers wird in Figuren 11 bis 17 dargestellt.
Im Prinzip umfaßt dieses Ausführungsbeispiel prinzipiell die gleichen Teile wie im ersten Ausführungsbeispiel beschrieben und demzufolge sind gleiche Teile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen, zu denen 100 addiert wurde.
Der wichtigste Unterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Ausführungsbeispiel ist der, daß sowohl die erste Rolle 125 als auch die Zusatzrolle 126 wechselseitig drehbar auf einer gemeinsamen Achse 139 im Rollenkopf 121 angeordnet sind, und in eine Richtung, die zusammenfällt mit der Achse 122a der Kolbenstange 122, beweglich sind.
Die feste Greiferbacke 101 ist ebenfalls mit einer Ausnehmung 107 mit dem Zusatzglied 108 versehen und mit einer Bohrung 111 für die Achse 112 der beweglichen Greiferbacke 113. Die Oberseite 110 jedoch wird nicht als Führung verwendet.
Die bewegliche Greiferbacke 113 unterscheidet sich dadurch von der Backe 13, daß das Führungsglied, im Gegensatz zu dem, was beim ersten Ausführungsbeispiel angegeben ist, nicht mit einem stumpfen Winkel in zwei Zinken unterteilt ist, wobei eine der Zinken 17a das Führungsglied darstellt; das Führungsglied besteht nun aus dem gesamten Teil 117a der Greiferbacke 113, die dem zusätzlichen Glied bzw. der Führung 108 in der festen Greiferbacke 101 gegenüberliegt.
An der beweglichen Greiferbacke 113 ist auch ein dreieckiger Vorsprung 144 nahe der Nase 119 angeordnet. Dieser Vorsprung 144 ist eine Sicherheitsmaßnahme, die in der weit geöffneten Stellung einen freien Bereich zwischen der Backe 113 und der Oberseite 110 der festen Greiferbacke 101 des Greifers schließt. Dies verhindert, daßein Benutzer vor oder während der Betätigung des Greifers ungewollt einen Finger in diesen Bereich stecken kann.
Die feste Greiferbacke 101 ist für die Befestigung der o.g. und nicht gezeigten Sicherungsplatten mit zwei Bohrungen 111a und 111b versehen, wobei die Bohrungen zusammen mit der Bohrung 111 dem Zweck dienen, daß sie geeignete Mittel, wie Stifte oder Schrauben für die Verbindung aufnehmen können.
Die feste Greiferbacke 101 besitzt auch eine Anzahl von Bohrungen 140 entlang ihrer Oberkante, damit wahlweise ein Ring oder Spimt eingesetzt werden können, die durch ihr Vorstehen überkreuz bezogen auf die Backe 101 die Bewegung oder Öffnung der beweglichen Greiferbacke 113 verringern können, wenn der Arbeitszylinder in Ruhestellung ist.
Die Feder, die die bewegliche Greiferbacke 113 aktivieren soll, kann auf einem Stift oder einer Schraube aufliegen, die in Bohrung 111a angeordnet ist, wodurch das Ende der Feder den Stift 120 betätigt und das andere Ende gegen die Kante der festen Greiferbacke 101 andrückt.
Der Stift 123 der Kolbenstange 122, der im ersten Ausführungsbeispiel als Gewindestift ausgeführt ist, ist im zweiten Ausführungsbeispiel als glatter zylindrischer Stift 123 mit einer umlaufenden Nut 141 um seine Mittellängsachse ausgebildet. Der Rollenkopf 121 besitzt eine durchgehende Bohrung 143 für die Halterung eines Befestigungsstifts 142, der tangential in die umlaufende Nut 141 eingreift, wodurch der Rollenkopf 121 leicht auf die Kolbenstange 122 montiert oder von dieser demontiert werden kann. Der Befestigungs- oder Sperrstift kann ein elastischer, federnder Stift sein, der die Entfernung des Rollenkopfes ohne Entfernung des Stifts 142 erlaubt.
Indem der Röllenkopf 121 an der Kolbenstange 122 in öben beschriebener Weise festgemacht ist, wird durch das Paar erster Rollen 125, die gegen die jeweiligen Teile der Zinken 113a, 113b der beweglichen Greiferbacke 113 anliegen, verhindert, daß sich der Rollenkopf auf der Kolbenstange 122 dreht..
Schließlich wird die Arbeitsweise des zweiten Ausführungsbeispiels des Greifers nach der Erfindung erläutert.
In Ruhestellung des Arbeitszylinders nimmt der Rollenkopf 121 eine zurückgezogenen Position ein, wobei die Zusatzrolle 126 am äußersten rückwärtigen Ende der Ausnehmung 107 liegt, an dem Ende, welches am nächsten zum Schaft 103 der festen Greiferbakke 101 liegt. Die bewegliche Greiferbacke 113 wird sich daher unter dem Einfluß der durch die Feder ausgeübten Kraft sich in die Position, wie in Figur 16 dargestellt, bewegen, wobei der Abstand zwischen den Greifvorrichtungen 31 an den Nasen 104 und 119 der längstmögliche ist. Es sollte noch zugefügt werden, daß die Bewegung der beweglichen Greiferbacke 113 relativ zu der festen Greiferbacke 101 mittels der oben genannten Bohrungen 140 und einem Stift oder Splint oder alternativ Sicherungsplatten, die aus Sicherheitsgründen angebracht sind, verringert werden kann, wobei es auch möglich ist, den Abstand zwischen den Greifvorrichtungen 31 entsprechend der Größe der Schlauchklemmen, die mit Hilfe des Greifers montiert werden sollen, anzupas sen.
Nachdem eine Schlauchklemme um ein Schlauchende positioniert worden ist, werden die Greifvorrichtungen 31 an den Nasen 104 und 119 auf die zwei vorstehenden Enden des Federdrahts positioniert und der Arbeitszylinder wird in der Art aktiviert, daß die Kolbenstange 122 aus dem Arbeitszylinder heraus in die in Figur 17 dargestellte Position vorgeschoben wird. Während der Bewegung rollt die Zusatzrolle 126 auf der Rollenbahn oder der Führung ab, die durch die Innenseite 108 der Ausnehmung 107 gebildet wird, während die erste Rolle 125 in Kontakt mit der Rollenbahn oder der Führung kommt, welche durch die Oberseiten 117a der Zinke 117 der beweglichen Greiferbacke 113 gebildet wird, wodurch die bewegliche Backe 113 in Richtung auf die feste Backe 101 zu gedrückt wird.
Da die Zusatzrolle 126 auf der erwähnten Innenseite 108 und die erste Rolle 125 entsprechend auf der Oberseite 117 der beweglichen Greiferbacke 113 abrollt, wird die Reibung zwischen den einzelnen Teilen des Greifers auf ein Minimum reduziert, und als Ergebnis hiervon ist nur ein Minimum an Kraft von Seiten des Arbeitszylinders erforderlich, um die Backen 101 und 113 zu schließen, und eine lange Lebensdauer wird für die einzelnen Teile erreicht.
Der Greifer ist ausgelegt für einen üblichen Arbeitsdruck von 4 bar für den Arbeitszylinder und eine maximale Öffnungsweite von 75 mm zwischen den freien Enden einer nicht betätigten Schlauchklemme.

Claims

1. Greifer mit zwei Greiferbacken (1, 13; 101, 113), von denen die erste Greiferbacke (1; 101) fest und die zweite Greiferbacke (13; 113) auf einer in der ersten Greiferbacke (1; 101) vorhandenen Welle (12; 112) wie ein Hebel drehbar ist, einem Arbeitszylinder zur Bewegung der zweiten Backe (13; 113), dessen Kolbenstange (22; 122) zur Ausübung einer Kraft in einer Richtung, die im wesentlichen die Längsrichtung der Greiferbacken (1, 113; 101, 113) ist, ausgebildet ist, und einem Mechanismus zur Übertragung der Kraft der Kolbenstange (22; 122) auf die zweite Greiferbacke (13; 113) an einem Punkt, der zwischen der Welle (12; 112) und dem freien Ende oder der Nase (4, 19; 104, 119) der Greiferbacken (1 bzw. 13; 101 bzw. 113) liegt, wobei der Mechanismus aus einer ersten, an dem äußeren Ende der Kolbenstange (22; 122) angeordneten Rolle (25, 125) besteht, die zum Abrollen in einem Glied (17a; 117 a) der zweiten Greiferbacke (13; 113) ausgebildet ist, und einem zusätzlichen Glied (8; 108), das geradlinig und parallel zur Achse (22a; 122a) des Arbeitszylinders ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Rolle (25; 125) in einem Rollenkopf (21; 121) befestigt ist, der eine mit dem zusätzlichen Glied (8; 108) in der ersten Greiferbacke (1; 101) zusammenwirkende Zusatzrolle (26; 126) aufweist und daß eine Einrichtung zur Öffnung der Greiferbacken (1, 13; 101, 113) vorgesehen ist.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zusätzliche Glied (8; 108) durch die Kante einer Ausnehmung (7; 107) in der ersten Greiferbacke gebildet ist, die versetzt zur Achse in der ersten Greiferbacke (1; 101) angeordnet ist.

3. Greifer nach den Ansprüchen 1 bis 2, dadurch gekennzeich net, daß die erste Greiferbacke (1; 101) aus einem Plattenmaterial gebildet ist.

4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Greiferbacke (13; 113) zwei Teile (13a, 13b; 113a, 113b) aufweist, die in einem relativen Abstand zueinander so angeordnet sind, daß die beiden Teile (13a, 13b; 113a, 113b) gleitend um die zugehörige Seite der ersten Greiferbacke (1; 101) greifen können.

5. Greifer nach einem der vorhergehenden Anspruche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Greiferbacke aus zwei Gabeln (17, 18) besteht, die zwischen sich einen stumpfen Winkel ausbilden und daß das Glied (17a) durch die Seite der Gabel (17) gebildet ist, die am weitesten entfernt von der dem Winkelraum und dem zusätzlichen Glied (8) gegenüberliegenden Achse angeordnet ist.

6. Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Rolle (25) in der Richtung der Achse (22a) der Kolbenstange (22) angeordnet ist und daß die zusätzliche Rolle (26) näher an dem Arbeitszylinder und näher an der bewegbaren Greiferbacke (13) als die erste Rolle (25) angeordnet ist.

7. Greifer nach einem der vorhergehenden Anspruche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Übergang von einer Gabel (118) zu der zweiten Gabel (117) in der zweiten Greiferbacke ( 113) in einer Kurve erstreckt und daß das Glied (117a) durch die dem zusätzlichen Glied (108) gegenüberliegenden Seite der zweiten Greiferbacke (113a, 113b) gebildet ist.

8. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Rolle (125) und die zusätzliche flolle (126) drehbar auf der selben Welle (139) angeordnet sind, die sich quer zur Achse (122a) der Kolbenstange (122) erstreckt.

9. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Öffnen der Greiferbacken (1, 13; 101, 113) aus einer Druckfeder besteht.