DE2505627A1

DE2505627A1 - Servomotorisch betaetigte greifvorrichtung

Info

Publication number: DE2505627A1
Application number: DE19752505627
Authority: DE
Inventors: Gerhard Schuster
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1975-02-11
Filing date: 1975-02-11
Publication date: 1976-08-19

Description

Servomotorisch betätigte Greifvorrichtung" Die Erfindung betrifft eine servomotorisch betätigte Greifvorrichtung zur AuSnahme von Werkstücken, die nicht l?nmittelbar mit der Rand erfaßt oder von einem Manipulator von einer Stelle an eine andere gebracht werden sollen.
Derartige Greifvorrichtungen beispielsweise in Zangenform werden benötigt für das Einlegen und Entfernen von Werkstücken an Pressen, zumal ab l.April 1975 solche Arbeiten an bestimmten Arten von Ezzenterpressen nor noch mit Hilfswerkzeugen durchgefuhrt werden dürfen. Außerdem werden Greifvorrichtungen benutzt für den Umgang mit heißen oder scharfkantigen WerkstückenO Als Greifvorrichtunen (Hilfswerkzeuge) sind lediglich Magnetgreifer und Hebelsauger im Handel erhältlich, dagen gibt es auf dem Markt keine speziell für das Einlegen und Entfernen von Werkstücken an Pressen geeignete Zangen Die Verwendung von Magnetgreifern bleibt naturgemäß auf magnetisierbare Werkstoffe begrenzt, außerdem auf Werkstücke, die geeignete Anlageflächen für die Magnete haben. Dabei ist bei der Handhabung großer Werkstücke ein großer Aufwand an Muskelkraft insbesondere wegen des großen Abstandes der verhältnismäßig schweren Magnete von der Hand erforderlich. Hebelsauger können nur angewand werden bei Werkstücken die verhältnismäßig große ebene Flächen aufweisen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Greifwerkzeug zu .schaffen, das für alle Arten von Werkstoffen und Werkstückformen geeignet ist, dessen Handgriff den ergonomischen Erkenntnissen entspricht und das mit geringem Aufwand an Muskelkraft benutzt werden kann. Außerdem soll es ermöglicht werden, schwerere Werkstücke zu erfassen als es mit den bislang üblichen Greifvorrichtungen möglich war.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß auf einem Träger, an dessen einem Ende sich ein starrer Klemmbacken befindet, an dessen anderem Ende ein Kolbenservomotor befestigt ist, ein zweiarmiger Hebel mittels Scharniergelenk verbunden ist, wobei sich auf der einen Seite der Drehachse ein beweglicher Klemmbacken befindet. Die andere Seite des zweiarmigen Hebels ist Eraft- oder Formschlüssig direkt oder über ein oder mehrere Zwischenglieder so mit der Kolbenstange des Servomotors verbunden, daß die auf die Klemmbacken wirkende Kraft gleich oder größer ist als die des Servomotors.
Zur Anpassung an verschiedene Werkzeugtieten kann das Greifwerkzeug dadurch verlängert werden; daß das Griffstück auf dem Träger in Längsrichtung verschiebbar angeordnet ist0 Damit der Auflagepunkt der oberen Klemmbacke auch bei Werkstücken verschiedener Dicke stets etwa in die Mitte des Zangenmauls zu liegen kommt, sind an einer der Haltebacken ein-oder mehrere Höcker angebracht, deren Letzter in der Mitte angeordnet ist.
Um Werkstücke verschiedener Formen greifen zu können, sind die Enden der Klemmbacken austauschbar. Die Klemmbacken können nach Bedarf mit einem Belag aus weichem Werkstoff, beispielsweise aus Kunststoff, versehen sein.
Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß mit geringem Kraftaufwand Werkstücke verschiedenster Pormen gegriffen werden können wozu lediglich zum Schließen des Greifwerkzeugs beispielsweise ein mit dem Fuß betätigbares Ventil erforderlich ist.
Ein Ausführungsbeispiel ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Polgenden näher beschrieben. Es zeigen in Fig. 1 eine teilweise im Längsschnitt dargestellte, insbesondere pneumatisch betätigteZange, Fig. 2 den vorderen Teil einer solchen Zange die besonders für Erfassen von Werkstücken mit senkrechten Partien vorgesehen ist.
Bei dem Greifwerkzeug nach Fig. 1 , das in geschlossener Stellung dargestellt ist, ist auf dem Träger 1 ein Servomotor 4 und das Scharmiergelenk 6 befestigt, neben welchem der Haltebacken 15 angeordnet ist. Die Kraft des Servomotors 4 wird über das xurvenstück 7, welches wie ein Keil mit verschiedenen Neigung; winkeln wirkt, über die Rolle lo auf den weiarmigen Hebel 8/9 weiter auf den Haltebacken 13 übertragen. Zur Verringerung der Reibung ist das Kurvenstück 7 mit einer Rolle 11 ausgestattet, welche in der Nut 16 des Trägers 1 in Längsrichtung bewegt wird.
Durch Betätigung eines nicht dargestellten Ventils ist der Raum 21 mit Druckmedium gefüllt. Beim Öffnen der Zange entweicht das Druckmedium aus dem Raum 21 durch das genannte Ventil und die Feder 18 schiebt über den Xolebn des Servomotors 4 das Kurvenstück 7 in seine Ausgangsstellung zurück, während das Zangenmaul durch die Zugkraft der Feder 12 geöffnet wird.
Zur Einstellung der Schließgeschwindigkeit des Zangenmauls ist ein Drosselventil 17 anwendbar, dem zur Einstellung des Druckes ein Druckminderventil vorgeschaltet werden kann. Durch Verschieben des Griffstücks 2 auf dem Träger 1 in Längsrichtung ist die Länge der Zange veränderbar. Zum Feststellen des Griffes in seiner jeweiligen Stellung dient die Schraube 3. Der Höcker 14 am Klemmbacken 13 sorgt dafür, daß - wenn beim Spannvorgang die Klemmbacken 13 und 15 nicht parks zu einander sind - trotzdem der Kraftnagriffspunkt der Klemmbacke 13 etwa in der Mitte des Zangenmauls liegt.
Fig. 2 zeigt eine Zange, deren glemmbacken 19 und 20 zum Erfassen von Werkstücken mit hochstendem Rand ausgebildet sind.
Zur Vermeidung von Quetschgefahr im Bereich zwischen dem Gelenk 6 und dem Griffstück 2 wird zweckmäßiger Weise am Träger 1 eine entsprechende Vergleidung befestigt.

Claims

Ans rüche

1. Servomotorisch betätigte Greifvorrichtung dadurch g e k e n n -s e i c h n e t , daß die Kraft eine Servomotors (4)der sich in einem in Längsrichtung verschiebbarem Griffstück (2) befindet, direkt oder über ein oder mehrere Zwischenglieder auf einen Hebel (9) übertragbar ist, dessen Ende (8) eine bewegliche Klemmbacke (13) aufweist.

2. Servomotorisch betätigte Greifvorrichtung nach Anspruch 1.

dadurch g e k e n n z e i c h n e t S daß die Kraft des Servomotors über ein Kurvenstück (7),das die Wirkung eines Keils mit verschiedenen Neigungswinkeln hat, über eine Rolle (lo) des Hebels (9) auf diesen übertragbar ist.

3. Servomotorisch betätigte Greifvorrichtung nach Anspruck 1.

dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Klemmbacke (13) einen oder mehrere Höcker (14) aufweist, deren letzter sich in der Mitte des Zangenmauls befindet.

4. Servomotorisch betätigte Greifvorrichtung aach Anspruch 1.

dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß am Träger (1) und am Hebel (8) austauschbare, verschiedenen Werkstückförmen angepaßte Klemmbacken befestigbar sind.