DE20114310U1 - Falzeinrichtung für Roboter - Google Patents

Falzeinrichtung für Roboter

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DE20114310U1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors

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Claims (18)

1. Falzeinrichtung für Roboter, bestehend aus mindestens einem Falzwerkzeug (12, 13, 14, 15, 16) mit einem Gestell (17) mit einem Anschluss (18) zur Verbindung mit der Roboterhand (3) und mit einer Formeinrichtung (21) zum Falzen von ein oder mehreren Werkstücken (4, 5) auf einer Werkstückaufnahme (9), dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (12, 13, 14, 15, 16) eine mitgeführte Spanneinrichtung (20) mit ein oder mehreren Spannelementen (28, 30,31) aufweist, wobei die Spanneinrichtung (20) und die Formeinrichtung (21) relativ beweglich zueinander am Gestell (17) gelagert und angetrieben sind.
2. Roboterfalzeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzeinrichtung (11) mehrere austauschbare Falzwerkzeuge (12, 13, 14, 15, 16) mit unterschiedlichen Spann- und Formeinrichtungen (20, 21) aufweist.
3. Roboterfalzeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung (20) und die Formeinrichtung (21) des einzelnen Falzwerkzeugs (12, 13, 14, 15, 16) derart angeordnet sind, dass sie mit ihren Spann- und Formelementen (28, 30, 31, 33) im gleichen Bereich an dem oder den Werkstück(en) (4, 5) angreifen.
4. Roboterfalzeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Falzwerkzeug (12, 13, 14, 15, 16) als Falzzange (22) mit mindestens zwei Zangenarmen (23, 24) und einem Zangenantrieb (26) ausgebildet ist.
5. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Falzzange (22) einen stationär am Gestell (17) angeordneten, abstehenden Zangenarm (23) und einen im wesentlichen parallel dazu ausgerichteten beweglichen Zangenarm (24) aufweist, welcher drehbar (25) am stationären Zangenarm (23) oder am Gestell (17) gelagert ist.
6. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zangenantrieb (26) als steuerbarer pneumatischer oder hydraulischer Zylinder ausgebildet und schwenkbar am Gestell (17) gelagert ist.
7. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zangenantrieb (26) eine Übersetzung (27), vorzugsweise ein mehrteiliges und in Schließstellung der Falzzange (22) selbsthemmendes Lenkergetriebe aufweist.
8. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkergetriebe (27) zwischen dem Zangenantrieb (26) und dem rückwärtigen Ende (34) des beweglichen Zangenarms (24) angeordnet ist.
9. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Zangenarm (24) am vorderen Ende (35) eine Abkröpfung aufweist.
10. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung (20) zwei Spannelemente (28, 30) aufweist, die jeweils einem der Zangenarme (23, 24) zugeordnet sind und die in Schließstellung der Falzzange (26) einander gegenüberliegen und ein oder mehrere Werkstückflansche (5, 6) zwischen sich einspannen.
11. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Spannelement (28) als vorzugsweise verstellbar gelagerter, stationärer, abgewinkelter Gegenhalter ausgebildet ist.
12. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das andere Spannelement (30) als vorzugsweise zustellbar geführte und frei drehbar gelagerte Andrückrolle ausgebildet ist.
13. Roboterfalzeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung (20) eine einzelne frei drehbare Andrückrolle (30) in Alleinstellung oder in Kombination mit einer im Winkel dazu angeordneten Stützrolle (31) aufweist.
14. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Andrückrolle (30) und ggf. die Stützrolle (31) am beweglichen Zangenarm (24) im Bereich der Kröpfung (36) angeordnet sind.
15. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Formeinrichtung (21) ein oder mehrere entsprechend dem gewünschten Flanschwinkel geneigte Formelemente (33), vorzugsweise frei drehbare Formrollen, aufweist.
16. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine schräg oder vertikal ausgerichtete Formrolle (33) oberhalb des Gegenhalters (28) und der Andrückrolle (30) am beweglichen Zangenarm (24) angeordnet ist.
17. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine schräge Formrolle (33) oberhalb der einzelnen Andrückrolle (30) am stationären Zangenarm (23) und vorzugsweise an einer Kröpfung (36) an dessen vorderem Ende (35) angeordnet ist.
18. Roboterfalzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine quer gerichtete Formrolle (33) in Höhe der einzelnen Andrückrolle (30) und unterhalb der Stützrolle (31) am vorderen Ende (35) des stationären Zangenarms (23) angeordnet ist.
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