DE69208783T2

DE69208783T2 - Vorrichtung zum Ansetzen oder Abnehmen eines Milchzeuges für Tiere

Info

Publication number: DE69208783T2
Application number: DE69208783T
Authority: DE
Inventors: Jan Lubberink
Original assignee: Gascoigne Melotte BV
Current assignee: Gascoigne Melotte BV
Priority date: 1991-06-20
Filing date: 1992-06-19
Publication date: 1996-09-26
Anticipated expiration: 2012-06-20
Also published as: EP0532066B1; NL9101064A; DE69208783D1; EP0532066A1; US5279253A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ansetzen eines Milchzeuges an Tiere mit einem entsprechenden Satz von Tragarmen, wobei jeder Zitzenbecher an dem Ende seines eigenen im wesentlichen waagerechten Tragarms angeordnet ist, wobei die Tragarme an einer Tragkonstruktion aufgehängt sind, mit der die Tragarme und die Zitzenbecher zwischen den Hinterbeinen des zu melkenden Tieres angeordnet oder von ihm abgenommen werden können, und ferner eine Antriebseinrichtung zum Bewegen jedes Tragarms in einer derartigen Weise, daß der entsprechende Zitzenbecher an einer Zitze angesetzt werden kann.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der Europäischen Patentanmeldung EP-A-209202 bekannt. Im Falle dieser bekannten Vorrichtung sind die Tragarme an einer Tragkonstruktion aufgehängt, die sich zwischen die Hinterbeine des zu melkenden Tieres erstreckt. Mit dieser Tragkonstruktion werden die Tragarme und somit die Zitzenbecher zusammen nach oben und unten bewegt, wenn die Zitzenbecher an den Zitzen angesetzt oder von ihnen abgenommen werden.
Der Nachteil dieser bekannten Vorrichtung besteht darin, daß alle vier Zitzenbecher immer zur gleichen Zeit angesetzt oder abgenommen werden müssen. Wenn zum Beispiel das Ansetzen eines einzigen Zitzenbechers nicht gelingt, ist es nicht möglich, den Ansetzvorgang für diesen einen Zitzenbecher zu wiederholen, sondern das ganze Milchzeug mit allen vier Zitzenbechern, somit einschließlich derjenigen, die richtig angesetzt waren, muß abgenommen werden.
Die Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Vorrichtung des vorstehend erwähnten Typs bereitzustellen, die diese Nachteile nicht besitzt. Dies wird erreicht, indem jeder Tragarm bezüglich der Tragkonstruktion unabhängig von den anderen Tragarmen senkrecht bewegbar ist, während er parallel zu seiner ursprünglichen Stellung gehalten wird. Da jeder der Tragarme die Bewegungen, die zum Ansetzen des fraglichen Zitzenbechers notwendig sind, unabhangig voneinander ausführen kann, ist es nicht mehr notwendig, die schon richtig angesetzten Zitzenbecher wieder abzunehmen&sub1; wenn einer der Zitzenbecher nicht richtig angesetzt ist. Das Ansetzen des vollständigen Milchzeuges kann folglich schneller und mit weniger Bewegungsvorgängen erreicht werden, was für das zu melkende Tier weniger störend ist.
Ein weiterer Nachteil der bekannten Vorrichtung besteht darin, daß alle beweglichen Teile der Tragarme mit ihren Antriebsmechanismen unter der Kuh liegen. Dies bewirkt, daß sie starker Verschmutzung ausgesetzt sind, was die Zuverlässigkeit der Vorrichtung nicht verbessert.
Auch in dieser Hinsicht kann die Vorrichtung gemäß der Erfindung eine Verbesserung bieten, wenn sich die Tragarme alle von der Tragkonstruktion aus im wesentlichen in die gleiche Richtung erstrecken, und die Arme eine solche Länge besitzen, daß in der Stellung, in der die Zitzenbecher an den Zitzen angesetzt sind, die Tragkonstruktion vollständig oder nahezu vollständig hinter den Hinterbeinen des Tieres liegt.
Jeder Tragarm ist vorzugsweise entlang einer im wesentlichen senkrechten Führung verschiebbar.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform liegen diese Führungen je zweier Tragarme zueinander in einer Linie, insbesondere die Führungen jedes Paares der Tragarme mit den Zitzenbechern, die zum Ansetzen an die linken oder rechten Zitzen des Tieres bestimmt sind. Die Gesamtbreite der Vorrichtung kann somit begrenzt bleiben, was das Einsetzen der Zitzenbecher zwischen den Hinterbeinen vereinfacht. In diesem Fall können die Zitzenbecher auch in eine möglichst nahe zueinander liegende Stellung gebracht werden, bevor die Gesamteinheit zwischen den Hinterbeinen eingesetzt wird. Dies besitzt ebenfalls konstruktionstechnische Vorteile, was die Einfachheit und die zueinander identischen Teile betrifft.
Eine weitere Verringerung der Gesamtbreite kann erreicht werden, wenn der Tragarm jedes Paares mit dem Zitzenbecher, der für die Vorderzitze des Tieres bestimmt ist, in einer geringeren Höhe als der andere Tragarm dieses speziellen Paares angeordnet wird. In diesem Fall kann eine senkrechte Stütze an dem Ende jedes von der Führung abgewandten erniedrigten Tragarms vorgesehen werden, um den entsprechenden Zitzenbecher im wesentlichen in der Höhe des anderen Arms des fraglichen Paares in einer derartigen Weise zu stützen, daß alle Zitzenbecher der Vorrichtung noch in der gleichen nominellen Höhe angeordnet sind.
Jeder Stützarm kann ein Gleitstück besitzen, das entlang der fraglichen Führung in Längsrichtung verschiebbar ist und bezüglich der Führung nicht drehbar ist. Das Gleiten in senkrechter Richtung wird durch die Tatsache sichergestellt, daß jede Führung einen Querträger trägt, an dem das Gehäuse oder die Kolbenstange einer Kolbenzylindereinheit befestigt ist, und die Kolbenstange oder das Gehäuse ist an dem Gleitstück befestigt.
Das Anordnen der Zitzenbecher in Querrichtung bezüglich des zu melkenden Tieres kann auf verschiedene Weisen erreicht werden. Gemäß einer ersten möglichen Ausführungsform der Vorrichtung sind die Führungen in der Form eines senkrechten Drehschafts hergestellt. Wenn der Drehschaft gedreht wird, schwingt der Tragarm in einer derartigen Weise in die Querrichtung, daß die gewünschte Querstellung der Zitzenbecher eingestellt werden kann. In jedem Fall ist vorzugsweise ein Drehantrieb mit dem unteren Ende jedes Drehschafts eines Tragarms in einer geringeren Höhe und mit dem oberen Ende jedes Tragarms in einer größeren Höhe verbunden.
Gemäß einer zweiten möglichen Ausführungsform der Vorrichtung sind die Führungen fest und jeder Tragarm besitzt an seinem von der Tragkonstruktion abgewandten Ende einen Hilfsarm, der an einer Seite an dem Tragarm befestigt ist, so daß er sich um eine im wesentlichen senkrechte Achse dreht, und der an der anderen Seite einen Zitzenbecher trägt. Die gewünschte Querstellung des Zitzenbechers kann durch Drehen des Hilfsarms eingestellt werden.
Der Schaft hat vorzugsweise den gezahnten Quadranten an sich befestigt, der mit einer Zahnstange ineinandergreift, die in Längsrichtung des Arms verschiebbar ist, wobei die Zahnstange mittels eines an dem Arm befestigten Linearmotors antreibbar ist.
Zum Zweck des Anordnens der Zitzenbecher in der Längsrichtung des zu melkenden Tieres, sind die Tragarme ausziehbar und die ausziehbaren Teile sind mittels eines in einem der ausziehbaren Teile untergebrachten Linearmotors relativ zueinander versetzbar.
Um die Aufhängung der Tragarme und die sie betreffenden Antriebselemente gegen Schmutz und Tretbewegungen des Tieres zu schützen, ist eine Aufsteckplatte vorgesehen, wobei auf einer Seite dieser Platte die Aufhängung der Tragarme angeordnet ist, während die andere Seite dem zu melkenden Tier gegenüberliegt.
Es wird ebenfalls auf die aus der Europäischen Anmeldung 306579 bekannte Vorrichtung Bezug genommen. Bei dieser bekannten Vorrichtung kann jeder Zitzenbecher mittels seines eigenen Tragarms manövriert werden.
Diese bekannte Vorrichtung besitzt jedoch die folgenden Nachteile. Einige Tragarme sind in einem Raum unterhalb des Stellplatzes für das Tier angeordnet, was die möglichen Verwendungen einschränkt. Es ist nicht überall einfach, in dem Stallboden eine Vertiefung vorzusehen, die ebenfalls gut vor Schmutz geschützt werden muß. Ein weiterer Nachteil ist die Gelenkstruktur der Tragarme. Eine derartige Gelenkstruktur besitzt in Hinblick auf verschiedene Drehpunkte in jedem Tragarm eine relativ geringe Steifigkeit. Die ziemlich große Armlänge erschwert es auch, die für genaues Anordnen der Zitzenbecher notwendige Steifigkeit sicherzustellen.
Die Erfindung wird mit Bezug auf mehrere Beispiele der Ausführungsformen nachstehend detaillierter erläutert werden.
Figur 1 zeigt perspektivisch eine Teilansicht einer ersten Ausführungsform der Vorrichtung gemäß der Erfindung.
Figur 2 zeigt eine Draufsicht.
Figur 3 zeigt eine Schnittdraufsicht einer zweiten Ausführungsform der Vorrichtung gemäß der Erfindung.
Figur 4 zeigt eine Schnittseitenansicht der Vorrichtung gemäß Figur 3.
Figur 1 zeigt zwei Tragarme, d.h. den unteren Tragarm 1 und den oberen Tragarm 2, die jeweils die Zitzenbecher 3, 4 für die rechten Zitzen eines zu melkenden Tieres tragen. Diese Tragarme 1, 2 werden in einem Zwischenrahmen gestützt, der als Ganzes mit 5 angezeigt ist. Dieser Zwischenrahmen bildet einen Teil des Gesamtrahmens 6, der ebenfalls einen Zwischenrahmen 7 zum Stützen der Tragarme 8, 9 mit Zitzenbechern 10, 11 für die linken Zitzen des Tieres umfaßt. Da diese Tragarme spiegelsymmetrisch identisch sind, d.h. der Arm 1 ist mit dem Arm 8 identisch, und der Arm 2 ist mit dem Arm 9 identisch, wird nachstehend die Aufmerksamkeit auf die Arme 1 und 2 gerichtet werden, jedoch läßt sich deren Beschreibung auch direkt auf die Arme 8 und 9 anwenden.
Der Tragarm 1 weist ausziehbare Teile 12, 13 auf und der Tragarm 2 weist ausziehbare Teile 14, 15 auf. Die gezeigten ausziehbaren Teile besitzen einen rechteckigen Querschnitt. Jedoch sind auch andere Querschnittsformen möglich, z.B. runde oder elliptische. An dem Ende des äußeren ausziehbaren Teils 13 ist eine Stütze 16 angebracht, an der der universelle Tragring 17 für den Zitzenbecher 3 befestigt ist. Der universelle Ring 18 für den Zitzenbecher 4 ist an dem Ende des äußeren ausziehbaren Teils 15 befestigt.
Das innere ausziehbare Teil 12 ist mit einer Gleitbuchse 19 verbunden, die über den Schaft 20 nach oben und unten glei tet. Der Schaft 20 besitzt eine oder mehrere Keilnuten 21 (eine ist gezeigt, es können jedoch zum Beispiel drei sein). Ein Keil 22, der an der Buchse 19 befestigt ist, steht in die Keilnut oder jede Keilnut 21 hervor. Die Buchse 19 kann sich somit bezüglich des Schafts 20 nicht drehen.
Der Schaft 20 ist mit einem Antriebsmotor 24 über ein Getriebe (nicht gezeigt), zum Beispiel einen Satz von in dem Gehäuse 23 angeordneten Getrieberädern, verbunden. Der Schaft kann mittels dieses Antriebsmotors 24 vorzugsweise um mindestens 90 gedreht werden. Diese Drehung des Schafts 20 ist in der Querrichtung des entsprechenden Zitzenbechers 3 mit einer waagerechten Bewegung verbunden.
An der Buchse 19 ist eine Auflage 25 befestigt, an der das Gehäuse 26 einer Kolbenzylindereinheit befestigt ist, die als Ganzes mit 27 angezeigt ist. Ihre Kolbenstange 28 ist an der Auflage 29 befestigt, die wiederum an dem Schaft 20 befestigt ist. Eine senkrechte Bewegung des Tragarms 1 und somit des entsprechenden Zitzenbechers 3 kann mittels dieser Kolbenzylindereinheit 27 erzeugt werden.
Schließlich ist zum Gleiten des äußeren ausziehbaren Teils 13 in Längsrichtung bezüglich des inneren ausziehbaren Teils 12 in dem Antriebsarm 1 ein Antrieb (in dieser Figur nicht sichtbar) untergebracht. Die Milchrohre und die Druckluftleitungen, die mit dem Zitzenbecher 3 verbunden sind, sind nicht detaillierter gezeigt. Sie können mittels der ausziehbaren Teile 12, 13 weggeführt werden. Sie können in diesen Teilen untergebracht werden, sie können jedoch auch entlang deren Außenseite geführt werden.
Der Antrieb für den oberen Tragarm 2 ist identisch mit demjenigen für den unteren Tragarm 1. Er besitzt ebenfalls eine Buchse 30, einen Schaft 31, einen mit der Buchse 30 verbundenen Keil 32 und eine Keilnut 33, die mit dem Keil 32 in dem Schaft 31 ineinandergreift. Der Drehantrieb des Schafts 30 entsteht durch den Antriebsmotor 34 und das Getriebe 35. Die senkrechte Bewegung des Tragarms 2 wird durch die Kolbenzylindereinheit 36 mit einem Zylinder 37 und einer Kolbenstange 38 geliefert. Sie sind jeweils an den Auflagen 39, 40 befestigt.
In der in Figur 2 gezeigten Draufsicht kann klar gesehen werden, daß die ganze Vorrichtung an zwei Stangen 41 aufgehängt ist, die fest an dem Gesamtrahmen 6 befestigt sind. Diese Stangen 41 sind wiederum an einem Positionierungsmechanismus (nicht gezeigt) befestigt, mittels dessen die Gesamteinheit gemäß der Erfindung zwischen die Hinterbeine eines zu melkenden Tieres von hinten eingesetzt werden kann und in der entgegengesetzten Richtung wieder abgenommen werden kann (siehe EP-B-167,555). Die Stangen können hohl sein und können Rohre oder Leitungen aufnehmen, wenn dies gewünscht wird.
Es kann ebenfalls aus dieser Figur gesehen werden, daß die Vorrichtung bezüglich der mittleren Längsebene, die durch die stange 6 bestimmt wird, im wesentlichen symmetrisch ist.
Die strichpunktierte Linie 42 zeigt schematisch die Stellung einer Aufsteckplatte, wobei der Zweck der Auf steckplatte 42 darin besteht, die Aufhängung und den Steuermechanismus der Vorrichtung vor Verschmutzung zu schützen.
Eine elastische Kupplung in jedem Tragarm ist in Figur 2 schematisch durch 44 angezeigt. Sie kann eine bekannte Struktur besitzen und zum Beispiel durch Bolzen mit Federn unter den Bolzenköpfen elastisch nachgeben, wqbei die Bolzen, wie gezeigt, zwei Flansche zum Aufnehmen von Tritten durch die Kuh verbinden.
Das Teil der Vorrichtung, das unter dem Tier liegt, ist wesentlich weniger für Verschmutzung anfällig. Insbesondere die Teile 12, 13 und 14, 15, die relativ zueinander ausziehbar sind, sind für diesen Zweck mit Gummibälgen 43 in einer derartigen Weise versehen, daß die ausziehbaren Teile auch nicht für Verschmutzung anfällig sind.
Anstelle oder zusätzlich zu der Platte 42 kann zum Schutz der Antriebseinheit um die Rahmen 5 und 7 ein Gehäuse 45 (in Figur 2 strichpunktierte Linien) angebracht sein, das fest an den Stangen 41 befestigt ist und Öffnungen auf der rechten Seite in Figur 2 besitzt, die die Bewegung der Tragarme 1, 2, 8, 9 erlauben. Gummibälge zwischen den Rändern der Öffnungen und den Tragarmen, die mit den Bälgen 43 vergleichbar sind, können diese öffnungen vor dem Eindringen von Schmutz schützen.
Bei der zweiten Ausführungsform der Vorrichtung gemäß der Erfindung, die in den Figuren 3 und 4 gezeigt ist, werden ebenfalls vier Arme, je einer für jeden Zitzenbecher, verwendet. Die Arme 51 und 52 tragen jeweils die Zitzenbecher 3 und 4 für die rechten Zitzen eines zu melkenden Tieres. Die Arme 53 und 54 tragen jeweils die Zitzenbecher 10 und 11 für die linken Zitzen. Wie in Figur 4 gesehen werden kann, besitzt der Arm 51 (und ähnlich der Arm 53) eine geringere Höhe als der Arm 52 (und ähnlich der Arm 54).
Im Gegensatz zu der ersten Ausführungsform drehen sich die Arme 51 bis 54 nicht, sondern sind lediglich in der senkrechten Richtung parallel zu sich einstellbar. Zu diesem Zweck ist jeder Arm an drei vertikalen Laufführungsstangen 55 aufgehängt, die nicht zueinander in einer Linie liegen. Bei der Draufsicht aus Figur 3 kann gesehen werden, daß diese Stangen 55 auf den Eckpunkten eines gleichseitigen Dreiecks liegen. Auf den Armen 51 bis 54 ist ein Gehäuse 56 befestigt, in dem drei Führungsbuchsen 57, je eine für jede Führungsstange 55, zusammen an dem fraglichen Arm befestigt sind.
Ein Tragarm ist in der senkrechten Richtung mittels einer Antriebseinheit einstellbar, die in der Mitte zwischen den Führungsstangen angebracht ist. Diese Antriebseinheit weist einen rohrförmigen Zylinder 58 auf, in dem ein Kolben in einer nicht gezeigten bekannten Weise untergebracht ist. Dieser Kolben kann durch den Zylinder 58 mittels Druckluftverbindungen 77, 78 nach oben und unten bewegt werden. Der Kolben ist mit Magneten versehen, und folglich kann er während seiner Bewegungen eine mit Magneten versehene Manschette 59 mitführen, die außen um den Zylinder 58 angebracht ist und an dem Arm befestigt ist.
Die Arme 51 bis 54 sind ebenfalls ausziehbar. Das ausziehbare Teil 60 jedes Arms wird hier bezüglich des feststehenden Teils 61 mittels einer Rolle 62 verschiebbar geführt, die an dem Teil 61 befestigt ist. Das feststehende Teil enthält ebenfalls zwei Führungsstangen 63, während zwei Buchsen 64 an dem ausziehbaren Teil 60 befestigt sind. Diese Buchsen sind über die Führungsstangen 63 verschiebbar.
Analog zu der senkrechten Einstellung des Arms wird ein Zylinder 65 in Form eines Rohres in dem feststehenden Teil 61 angeordnet und enthält einen Kolben (nicht gezeigt) mit Magnetwerkstoff. Dieser Kolben kann mittels der Druckluftverbindungen 66, 67 hin- und herbewegt werden. Um den Zylinder 65 herum ist eine Manschette 68 mit magnetisiertern Werkstoff konzentrisch angebracht, die auch an dem ausziehbaren Teil 60 befestigt ist. Wenn der Kolben durch den Zylinder 65 verschoben wird, wird die Manschette 68 mitgenommen, und die waagerechte Stellung des fraglichen Zitzenbechers kann geändert werden.
Jeder Zitzenbecher 4, 11 ist an einem Hilfsarm 69 aufgehängt, während jeder Zitzenbecher 3, 10 an einem Hilfsarm 70 mit einer nach oben hervorstehenden Stütze 71 in einer solchen Weise aufgehängt ist, daß die Zitzenbecher 3, 10 auf der gleichen nominellen Höhe wie die Zitzenbecher 4, 11 liegen.
Jeder Arm 69, 70 besitzt eine Bolzenverbindung 72, die brechen kann, wenn die Belastungen zu groß werden, zum Beispiel wenn ein zu melkendes Tier an die Einheit tritt.
Die Arme 69, 70 sind jeweils an dem ausziehbaren Teil 60 des fraglichen Stützarms um einen senkrechten Gelenkbolzen 73 schwenkbar aufgehängt. Ein gezahnter Quadrant 74, der mit einer Zahnstange 75 ineinandergreift, ist an dem Gelenkbolzen 73 befestigt. Die Zahnstange 75 kann in ihrer Längsrichtung mittels der Druckluftkolbenzylindereinheit 76 hin- und herbewegt werden, die durch die Druckluftleitungen beliefert wird, die nicht gezeigt sind.
Während der Hin- und Herbewegung der Zahnstange 75 wird der fragliche Zitzenbecher in der Querrichtung hin- und hergeschwungen.
Durch eine geeignete senkrechte Bewegung des passenden Tragarms, eine Bewegung der ausziehbaren Teile relativ zueinander und Schwingen des passenden Hilfsarms kann somit jeder Zitzenbecher bezüglich einer Zitze in die gewünschte Stellung gebracht werden.
Wie schon erwähnt wurde, gewährleistet hier die Struktur mit den Bruchbolzen 74 einen Sicherheitsrnechanisrnus gegen überbelastung. Ein weiterer Sicherheitsmechanismus gegen übermäßige Belastungen entsteht aus der Verwendung des Kolbens mit Magnetwerkstoff und der magnetisierten Manschette, die zusarn menwirken. Sobald auf den ausziehbaren Arm eine zu große waagerechte Kraft ausgeübt wird, kann die magnetisierte Manschette bezüglich des Magnetzylinders in einer solchen Weise gleiten, daß eine Überbelastung vermieden wird. Das gleiche wird auf Belastungen in der senkrechten Richtung angewendet, mit dem Ergebnis, daß guter Schutz der Gesamteinheit zum Beispiel gegen Tritte durch das zu melkende Tier erhalten wird.

Claims

1. Vorrichtung zum Ansetzen eines Milchzeuges an Tiere mit einem entsprechenden Satz im wesentlichen waagerechter Tragarme, wobei in dem Ende eines jeden ein Zitzenbecher angeordnet ist, wobei die Tragarme an einer Tragkonstruktion aufgehängt sind, mit der die Tragarme und die Zitzenbecher zwischen den Hinterbeinen eines zu melkenden Tieres angesetzt oder abgenommen werden können, und ferner einer Antriebseinrichtung zum Bewegen jedes Tragarms in einer derartigen Weise, daß der entsprechende Zitzenbecher auf einer Zitze angesetzt werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Tragarm unabhängig von den anderen Tragarmen bezüglich der Tragkonstruktion senkrecht bewegbar ist, während er zu seiner ursprünglichen Stellung parallel gehalten wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der sich die Tragarme alle von der Tragkonstruktion aus im wesentlichen in die gleiche Richtung erstrecken, und die Arme eine solche Länge besitzen, daß in der Stellung, in der die Zitzenbecher an den Zitzen angesetzt sind, die Tragkonstruktion vollständig oder nahezu vollständig hinter den Hinterbeinen des Tieres liegt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der jeder Tragarm entlang einer im wesentlichen senkrechten Führung verschiebbar ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, bei der die Führungen je zweier Tragarme in einer Linie zueinander liegen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, bei der die Führungen jedes Paares der Tragarme mit den Zitzenbechern, die zum Ansetzen auf den linken oder rechten Zitzen des Tieres bestimmt sind, immer in einer Linie liegen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, bei der der Tragarm jedes Paares mit dem Zitzenbecher, der für eine Vorderzitze des Tieres bestimmt ist, in einer geringeren Höhe als der andere Tragarm dieses speziellen Paares angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der eine aufrechte Stütze an dem Ende jedes von der Führung abgewandten niedrigen Tragarms angeordnet ist, um den entsprechenden Zitzenbecher im wesentlichen in der Höhe des anderen Arms des fraglichen Paares zu stützen.

8. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der jeder Tragarm ein Gleitstück besitzt, das entlang der fraglichen Führung in Längsrichtung verschiebbar ist und das bezüglich der Führung nicht drehbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der jede der Führungen in Form eines senkrechten Drehschafts hergestellt ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9 in Verbindung mit einem der Ansprüche 4 - 7, bei der in jedem Fall ein Drehantrieb mit dem unteren Ende jedes Drehschafts eines Tragarms in einer geringeren Höhe und mit dem oberen Ende jedes Tragarms in einer größeren Höhe verbunden ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, bei der der Drehbereich jedes Tragarms mindestens 90º beträgt.

12. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Führungen fest sind und jeder Tragarm an seinem von der Tragkonstruktion abgewandten Ende einen Hilfsarm besitzt, der an einer Seite an dem Tragarm befestigt ist, so daß er sich um eine im wesentlichen senkrechte Achse dreht, und der an der anderen Seite einen Zitzenbecher trägt.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der der Schaft mit einem gezahnten Quadranten verbunden ist, der mit einer Zahnstange ineinandergreift, die in Längsrichtung des Arms verschiebbar ist, wobei die Zahnstange mittels eines auf dem Arm befestigten Linearmotors antreibbar ist.

14. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der jeder Tragarm eine Kupplung besitzt, die unter extremer Belastung nachgibt.

15. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, bei der jeder Hilfsarm mit einem Bruchbolzen versehen ist.

16. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Tragarme ausziehbar sind und die ausziehbaren Teile mittels eines Linearmotors, der in einem der ausziehbaren Teile untergebracht ist, relativ zueinander versetzbar sind.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, bei der eines der ausziehbaren Teile zwei parallele und im wesentlichen waagerechte Führungsstangen aufweist, wobei entlang der Führungsstangen ein Gleitblock verschiebbar ist, der mit dem anderen ausziehbaren Teil verbunden ist, und das eine ausziehbare Teil ferner eine Rolle trägt, über die das andere ausziehbare Teil rollt.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 oder 17, bei der jede senkrechte Führung drei parallele im wesentlichen senkrechte Führungsstangen aufweist, die nicht in ein und derselben Ebene liegen, wobei entlang der Führungsstangen mittels eines Linearmotors ein mit dem fraglichen Tragarm verbundener Gleitblock verschiebbar ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 16, 17 oder 18, bei der der Linearmotor einen Druckluftzylinder mit einem magnetischen Kolben sowie eine Buchse auf der Außenseite des Zylinders aufweist, wobei die Buchse aus magnetisierbarern Werkstoff besteht, und der entlang des magnetischen Kolbens in einer derartigen Weise bewegt werden kann, daß eines der Stücke, das relativ bewegbar ist, mit dem Kolben und das andere mit der Buchse verbunden ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 - 11, bei der jede Führung einen Querträger besitzt, mit dem das Gehäuse oder die Kolbenstange einer Kolbenzylindereinheit verbunden ist, und die Kolbenstange beziehungsweise das Gehäuse mit dem Gleitstück verbunden ist.

21. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der ein Ring auf jedem Tragarm in einer derartigen Weise befestigt ist, daß die Ebene, die durch den Ring bestimmt ist, waagerecht ist, wobei an jedem dieser Ringe ein Zitzenbecher in einer derartigen Weise aufgehängt ist, daß er sich um zwei Achsen in der Ebene oder parallel zu ihr drehen kann.

22. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der eine Aufsteckplatte vorgesehen ist, wobei auf einer Seite dieser Platte die Aufhängung der Tragarme angeordnet ist, während die andere Seite dem zu melkenden Tier gegenüberliegt

23. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Druckluftleitungen und die Milchablaufrohre von den Zitzenbechern entlang der Tragarme oder durch sie hindurch geführt sind.