DE2318688A1

DE2318688A1 - Anordnung bei einer vorrichtung zum transportieren und positionieren von gegenstaenden, insbesondere werkstuecken

Info

Publication number: DE2318688A1
Application number: DE2318688A
Authority: DE
Inventors: Sven Christer Borg; Christer Ragnar Hesson; Erik Henning Nilsson
Original assignee: Electrolux AB
Current assignee: Electrolux AB
Priority date: 1972-04-14
Filing date: 1973-04-13
Publication date: 1973-10-31
Also published as: US3848753A

Description

Patentanwälte

Dipl.-Ing. ¥. Beyer .

Dipl.-Wirtsch.-Ing. B. Jochem 2318688 Prankfurt am Main Freiherr-vom-Stein-Str. 18

Aktiebolaget Electrolux
S-105 4-5 Stockholm (Schweden)

Anordnung bei einer Vorrichtung , zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen, insbesondere Werkstücken

Die Erfindung betrifft eine Anordnung bei einer Vorrichtung zum !Transportieren und Positionieren von Gegenständen, insbesondere Werkstücken, bei welcher eine vorwärts und rückwärts gerichtete Drehbewegung innerhalb eines bestimmten Drehwinkels einem Halter für einen Greifer oder dergl. erteilbar ist.

Vorrichtungen dieser Art werden zur Bewegung von Gegenständen in verschiedene Stellungen und von diesen weg benutzt. Grundsätzlich besteht eine vollständige solche Vorrichtung aus verschiedenen Bewegungseinheiten, von denen eine für gewöhnlich ein Arm mit einem Greifer oder dergl. ist, der am Ende des Armes angebracht ist. Es ist dann oft erwünscht, daß der Greifer einerseits in der Lage sein soll, dem Gegenstand eine Drehbewegung zu erteilen. Andererseits soll der Greifer leicht gegen einen anderen Greifer auswechselbar sein. Wenn ein Greifer zur Erteilung einer Drehbewegung auf den Gegenstand verwendet wird, verändert sich die Belastung am äußersten Ende des Armes während der Bewegung. Es ist deshalb schwer, unter allen Betriebsbedingungen in einfacher Weise eine gerade ausreichende Dämpfung der Drehbewegung in den Endstellungen zu erzielen· _:

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Aufgabe der Erfindung ist es, eine Anordnung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welcher verschiedene Greifer leicht gegeneinander ausgewechselt werden können, während gleichzeitig die Dämpfung in den Endstellungen der Drehbexfegung sehr leicht gegenüber den verschiedenen Belastungszuständen einstellbar ist. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß der Halter eine Radscheibe ist oder eine solche enthält, die begrenzt drehbar in einem Lagerblock gelagert ist, welcher abnehmbar an der Vorrichtung befestigt ist und einen mit der Radscheibe zusammenwirkenden Antriebsmotor sowie zwei unabhängig voneinander einstellbare Dämpfer zum Verlangsamen der Bewegung der Radscheibe in den Endstellungen ihrer Drehbewegung aufweist.

Mit der erfindungsgemäßen Anordnung ist es somit möglich, die Dämpfung in den Endstellungen in Abhängigkeit von den bei der Drehung hervorgerufenen Belastungen einzustellen. Gleichzeitig kann der gesamte Block mit dem Greifer und den eingestellten Dämpfern leicht gegen einen anderen Block mit einem daran angebrachten Greifer ausgetauscht werden. Wenn gewünscht kann auch nur der Greifer leicht gegen einen anderen ausgewechselt werden, der dann an der den Halte- bildenden Radscheibe befestigt wird.

Weitere Vorteile und Merkmale zur vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung verdeutlicht. Es zeigen: '

Fig. 1 eine Stirnansicht einer Anordnung gemäß der Erfindung,

I"ig. 2 dieselbe Anordnung, von oben gesehen,

Pig« 3 einen Dämpfer gemäß der Erfindung in vergrößertem Maßstab und

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Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der gesamten Anordnung gemäß der Erfindung.

Der eingangs erwähnte Lagerblock ist· in den Fieren mit

10 bezeichnet. Auf einer im Block 10 festgelegten Achse

11 ist ein Kugellager 12 befestigt* Auf dem Kugellager

12 ist mit Hilfe eines Haltegliedes 1$ eine Radscheibe 14 befestigt. Die Radscheibe 14, die im folgenden als Befestigungsscheibe befestigt hat, hat Gewindelöcher 15 zur Befestigung eines Greifers.■Im Zentrum der Befestigungsscheibe befindet sich eine Deckplatte 16 für das Kugellager.

Der Block 10 kann an dem äußersten Ende eines Armes einer Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen befestigt werden. Zu diesem Zwecke hat der Block 10 Durchgangslöcher 17» durch welche Befestigungsbolzen hindurchgeführt werden können. Die Befestigungsscheibe 14 hat Löcher 18, die durch Drehung" der Befestigungsacheibe in Deckung mit den Durchganslöchern' 17 gebracht werden können, um die Bolzen für ein entsprechendes Werkzeug zugänglich zu machen. Die Befestigungsscheibe hat die Form eines Zahnrades, daß sich in Eingriff mit einem kleineren Zahnrad 19 befindet, welches als Antriebsritze dient. Das Zahnrad 19 sitzt auf der Abtriebswelle 20 eines Antriebsmotors 21, der in einer Klemmeinrichtung 22 angeordnet und innerhalb des Blockes durch eine Schraube 23 festgelegt ist. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Antriebsmotor 21 ein Druckluftmotor mit einer Druckluftkupplung 24 mit Einrichtungen zum Anschluß von Druckluftleitungen.

Auch der Block 10 hat Anschlußmittel 26 und 27 für Druckluftleitungen. Die Anschlußmittel 26 und 27 stehen mit Kanälen innerhalb des Blockes in Verbindung. Durch (nicht dargestellte) Verbindungsmittel werden diese Kanäle selbsttätig mit entsprechenden Kanälen in dem Arm der Positionier-

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vorrichtung verbunden, wenn der Block an letzterem befestigt ist. Von dem Verbindungsmittel 26 können Druckluftleitungen zu dem Greifer führen, und das Verbindungsmittel 27 kann mit dem Verbindungsmittel 25 der Druckluft kupp lung 24 verbunden werden. Der Antriebsmotor 21 kann auch an dem Block 10 dergestalt befestigt werden, daß die in Beziehung zueinander gebrachten IAiftleitungen von selbst miteinander verbunden werden. In der gleichen Weise kann die Befestigungsscheibe 14 mit einer drehbaren Druckluftkupplung versehen sein, so daß eine Verbindung zwischen dem Greifer und den Kanälen im Block 10 ohne weitere Maßnahmen zustande kommt.

Der Block 10 hat einen vorspringenden Bereich 28. In Fig. ist ein Teil dieses vorspringenden Bereiches weggebrochen, so daß die Halteeinrichtung besser sichtbar wird. Nahe den Außenkanten des Blockes befinden sich zwei Dämpfer 29 im vorspringenden Abschnitt 28. Einer dieser Dämpfer ist im Querschnitt in Fig. 3 dargestellt. Der Dämpfer 29 besteht aus einem Zylinder 30, in welchem, ein Kolben 31 verschieblich ist. Eine Stellschraube 32 ist in dasjenige Ende des Zylinders 30 eingeschraubt, daß dem Kolben zugerichtet ist. Zwischen dem Kolben 31 und einem zylindrischen Abschnitt 33 der Stellschraube 32 ist der Zylinder 30 mit einem Dämpfungsmaterial 34 angefüllt. Der Kolben 31 hat eine Stange 35ί und das Material 34 dämpft die Bewegung des Kolben 31* wenn auf die Kolbenstange 35 eine nach aufwärts gerichtete Bewegung mit Bezug auf Fig. 3 ausgeübt wird. Die erhaltene Dämpfung kann durch Drehen des zylindrischen Abschnittes 33 der Stellschraube mehr oder weniger in den Zylinder 30 hinein verändert werden, wodurch das Dämpfungsmaterial 34 in einem vorbestimmten Ausmaß vorverdichtet wird. Diese Einstellung der Dämpfung kann sehr leicht und schnell bei den verschiedenen Belastungszuständen vorgenommen werden.

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Das Dämpfungsmaterial 34 des Ausführungsbeispieles ist ein Elastomer, und zwar vorzugsweise ein Schaumkunststoff mit offenen Poren. Mit diesem Material kann sowohl eine reproduzierbare Einstellung des Dämpfungsg^ades wie auch eine lange Lebensdauer erzielt werden. Sollte statt dessen ein Material mit geschlossenen Poren verwendet werden, erzeugt der für gewöhnlich in den Poren variierende I/uftgehalt eine unterschiedliche. Dämpfung unter verschiedenen Bedingungen.

Die Befestigungsscheibe 14 wirkt mit den Dämpfern 29 über einen zylindrischen Anschlagstift 36 zusammen, der in die Befestigungsscheibe eingesetzt ist und in den Enstellungen der Drehbewegung der Befestigungsscheibe auf die Stangen 35 der Kolben 31 auftrifft. Anstelle eines zylindrischen Anschlagstiftes kann auch ein anderer Anschlag, beispielsweise eine Anschlagschulter vorgesehen sein. Wenn die Drehbewegung durch den Anschlagstift 36 un<L einen der Kolbejo,,. 31 ausreichend verlangsamt ist, trifft der Anschlagstift auf einen festen Anschlag 37» der an einem jeden Dämpfer 29 vorgesehen ist. Abhängig von der und unter der gewählten Betriebsbedingung herrschenden Belastung werden die Dämpfer derart eingestellt, daß die Drehgeschwindigkeit angenähert null ist, wenn der Anschlagstift 36 auf einen der festen Anschläge 37 auftrifft.

Der Block 10 weist auch eine Signaleinrichtung, beispielsweise in Gestalt von Endschaltern 38 auf, die ein Signal " zu einem zentralen Programmsteuergerät oder unmittelbar zum Antriebsmotor 3Ί geben, um diesen anzuhalten und seine Drehrichtung umzukehren. Die Endschalter 38 haben Betätigungsglieder 39» die von einem zusätzlichen: zylindrischen Stift oder Anschlag 40 an der Befestigungsscheibe 14 betätigt werden.

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Die vorbeschriebene Ausführungsform ist nicht als Beschränkung der Erfindung in irgend einer Weise zu bewerten,. Verschiedene Änderungen, sind innerhalb des Rahmens der nachfolgenden Ansprüche durchführbar. So können beispielsweise die Dämpfer 29 in verschiedenen relativen Winkeln angeordnet sein,' um die Größe der Drehbewegung zu verändern, in welchem Falle auch die Endschalter. 38 entsprechend anzubringen, sind.

Patentansprüche

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/ 12. 4. 73

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Claims

Ansprüche

ί1 J Anordnung bei einer Vorrichtung zum Transportieren • und Positionieren von Gegenständen» insbesondere Werkstücken, bei welcher eine vorwärts und rückwärts gerichtete Drehbewegung innerhalb eines bestimmten Winkels einem Halter für einen Greifer oder dergl. erteilbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter eine Radscheibe (14·) ist oder eine solche enthält, die begrenzt drehbar in einem Block (10) gelagert ist, welcher abnehmbar an der Vorrichtung befestigt ist und einen mit der Radscheibe (14) .zusammenwirkenden Antriebsmotor (21) sowie zwei unabhängig voneinander einstellbare Dämpfer (29) zum Verlangsamen der Bewegung der Radscheibe in den Endstellungen ihrer Drehbewegung aufweist.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Radscheibe (14) eine Anschlagschulter oder einen Anschlagstift (36) aufweist, der in einer jeden Endstellung einerseits mit einem der Dämpfer (29) und andererseits am Ende der Dämpfungsbewegung mit einem festen Anschlag (3?) am Dämpfer (29) zusammenwirkt. · ,

3· Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß der Block (10) Signaleinrichtungen, beispielsweise in Form von Endschaltern (38) aufweist, die derart angeordnet sind, daß sie in den Endstellungen der Drehbewegung der Radscheibe (14) durch ein daran angeordnetes Anschlagmittel (40) betätigt werden.

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4·. Anordnung nach Anspruch 1, oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß- ein jeder ' Dämpfer (29) einen innerhalb eines Zylinders (50) verschieb liehen Kolben (51) aufweist und daß der Zylinder (50) mit einem zusammendrückbaren Material" (34·) gefüllt und an einem Ende mit einem Stellglied, beispielsweise einer Stellschraube (32) versehen ist, die: in dem Zylinder (30) einsetzbar oder einschraubbar ist und dabei das zusammendrückbare Material in einem gegebenen Ausmaß vorspannt.

5· Anordnung nach Anspruch 4-, dadurch gekennzeichnet, daß das zusammendrückbare Material (34-) ein Elastomer, vorzugsweise ein Schaumkunststoff mit offenen Poren ist.

6· Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,, daß der Block Kanäle zur . ■ Hindurchleitung von. Druckluft, oder einem anderen Antriebsmedium zum Greifer und dem Antriebsmotor enthält, wobei mindestens ein Kanal Verbindunsmittel zur selbsttätigen Verbindung mit ensprechenden Kanälen in der Positioniervorrichtung aufweist, wenn der Block (10) an letzterer befestigt ist.

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